WO2020241425A1 - ロボット装置 - Google Patents

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WO2020241425A1
WO2020241425A1 PCT/JP2020/020004 JP2020020004W WO2020241425A1 WO 2020241425 A1 WO2020241425 A1 WO 2020241425A1 JP 2020020004 W JP2020020004 W JP 2020020004W WO 2020241425 A1 WO2020241425 A1 WO 2020241425A1
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auxiliary
robot
target
arm
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Inventor
承夏 梁
洋貴 鈴木
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ソニー株式会社
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A62—LIFE-SAVING; FIRE-FIGHTING
    • A62B—DEVICES, APPARATUS OR METHODS FOR LIFE-SAVING
    • A62B99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices

Definitions

  • the route determination unit 56 determines the route to the auxiliary target 2 recognized by the object recognition unit 53 based on the estimation result of the position estimation unit 51, the detection result of the object detection unit 52, and the recognition result of the object recognition unit 53. To do.
  • the fall prediction unit 57 predicts the fall trajectory of the object detected by the object detection unit 52 based on the detection result of the object detection unit 52 and the recognition result of the object recognition unit 53.
  • the action determination unit 58 determines whether or not the robot 10 needs to perform an auxiliary operation on the auxiliary target 2 based on the recognition result of the object recognition unit 53 and the detection result of the shaking detection unit 54.
  • the processing unit 50 controls the information presentation unit 40 so as to present the auxiliary information to the auxiliary target 2 based on the determination result of the action determination unit 58.
  • the processing unit 50 controls the information presenting unit 40 to present auxiliary information based on the determination result of the action determining unit 58 (“Y”). Step S105). Specifically, the processing unit 50 controls the speaker 41 so as to output an alarm sound and voice information indicating that an earthquake has occurred based on the determination result of the action determination unit 58, and an earthquake has occurred.
  • the display 42 is controlled so as to display a message indicating that the message is being displayed. As a result, the information presentation unit 40 presents the auxiliary information to the auxiliary target 2.
  • FIG. 5B shows an operation example of the protection operation OP2 in step S120 shown in FIG. 5A.
  • FIG. 10A shows an example of an auxiliary operation including the protection operation OP3.
  • the processing of steps S101 to S108, S110, and S111 is the same as that of the first operation example (FIG. 4).
  • step S108 when the assisted object 2 is near the robot 10 (“Y” in step S108), the action determination unit 59 performs the protection operation OP3 by the robot 10 based on the determination result of the action determination unit 58. (Step S130).
  • the action determination unit 58 is assisted by the robot 10 based on the recognition result of the object recognition unit 53. It is determined whether the target 2A needs to be protected from the fallen object 4 (step S135A).
  • the action determination unit 59 determines the operation content of the arm unit 11 based on the determination result of the action determination unit 58.
  • the motion control unit 60 controls the arm unit 11 so as to protect the auxiliary target 2A from the fallen object 4 in the same manner as in step S136 (step S136A).
  • the shaking detection unit 54B is configured to detect the degree of shaking based on the information about the acceleration of the robot 10B received by the communication unit 83B.
  • the microphone 23D detects the sound
  • the shaking detection unit 54D detects the degree of shaking based on the sound detected by the microphone 23D. Then, the action determination unit 58 determines whether or not an earthquake has occurred based on the detection result of the shaking detection unit 54D.
  • the communication unit 61E receives earthquake information by communicating with a server (not shown).
  • the shaking detection unit 54E detects the degree of shaking based on the earthquake information received by the communication unit 61E. Then, the action determination unit 58 determines whether or not an earthquake has occurred based on the detection result of the shaking detection unit 54E.
  • the position P of the robot 10 is estimated based on the captured image PIC generated by the camera 22 and the acceleration of the robot 10 detected by the acceleration sensor 21, but the present invention is not limited to this. Instead of this, for example, the position P of the robot 10 may be further detected based on the detection result of the distance measuring sensor.
  • the robot 10F according to this modification will be described below.
  • the processing unit 50F has a position estimation unit 51F and an object detection unit 52F.
  • the position estimation unit 51F estimates the position P of the robot 10F based on the captured image PIC generated by the camera 22, the acceleration of the robot 10F detected by the acceleration sensor 21, and the distance information generated by the distance measuring sensor 25F. It is composed. Specifically, the position estimation unit 51F estimates the position P of the robot 10F by generating three-dimensional map data indicating the environment around the robot 10F based on the captured image PIC. Further, the position estimation unit 51F calculates the movement amount of the robot 10F by integrating the acceleration of the robot 10F detected by the acceleration sensor 21 twice. Then, the position estimation unit 51F corrects the position P of the robot 10F based on the calculated movement amount of the robot 10 and the distance information generated by the distance measuring sensor 25F.
  • Second Embodiment> Next, the robot 210 according to the second embodiment will be described.
  • the robot 210 determines the candidate with the highest priority among the candidates for the auxiliary target 2 as the auxiliary target 2, and performs an auxiliary operation for assisting the auxiliary target 2. Configured to do.
  • the same components as those of the robot 10 according to the first embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted as appropriate.
  • FIG. 20 shows a configuration example of the robot 210.
  • the robot 210 has a sensor unit 20, a battery 30, an information presentation unit 40, and a processing unit 250.
  • the action determination unit 258 determines whether or not there is a candidate for the auxiliary target 2 based on the recognition result of the object recognition unit 53 (step S202). If there is no candidate for the auxiliary target 2 (“N” in step S202), the process returns to the process of step S201.
  • the priority estimation unit 261A has the attribute information of each part of the auxiliary target 2 based on the recognition result of the object recognition unit 53. Is collated with the priority information 262A to estimate the priority of the part of the auxiliary target 2 (step S205A).
  • the robot 310 according to the third embodiment will be described.
  • the robot 310 is configured to perform an auxiliary operation to assist the auxiliary target 2 in the event of a fire.
  • the same components as those of the robot 10 according to the first embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted as appropriate.
  • the robot 310 has an arm portion 311, a moving device 14, and a housing 315, as in the robot 10 (FIG. 1) according to the first embodiment.
  • the arm portion 311 is configured to perform an auxiliary operation to assist the auxiliary target 2 in the event of a fire, for example.
  • the housing 315 is configured to accommodate various electronic circuits and electronic components, which will be described later, and to support the arm portion 311.
  • the arm portion in the event of a fire, supplies the evacuation aid to the assistance target, so that the assistance target can be appropriately assisted.
  • the battery control unit 455 is configured to control the battery 30 and monitor the remaining amount of the battery 30, the temperature of the battery 30, and the like.
  • the motion control unit 460 is configured to control the motion of the arm unit 311 and the moving device 14 based on the determination result of the action determination unit 459.
  • the arm portion 11 has two arms, the arm 12 and the arm 13, but instead, for example, it may have one or three or more arms. Good.
  • the robot device wherein the protection operation includes moving the first protection arm so that the first protection arm protects the auxiliary object.
  • the determination unit can determine the operation of the first arm mechanism so that the first protection arm is arranged in the vicinity of the auxiliary target.
  • the determination unit selects and selects the auxiliary target candidate having a high priority among the plurality of auxiliary target candidates as the auxiliary target.
  • the robot device according to (4) or (5), wherein the operation of the first arm mechanism can be determined so as to preferentially protect the auxiliary object.
  • the robot device according to (10) or (11), wherein the detection unit can detect the emergency based on the emergency information.
  • the auxiliary device further has a moving mechanism capable of moving the robot device.
  • the robot device according to any one of (3) to (14), wherein the protection operation includes moving the moving mechanism so that the robot device approaches the auxiliary target.
  • the determination unit can determine the route to the auxiliary target based on the environmental information around the robot device, and can determine the operation of the movement mechanism based on the route (15).
  • the auxiliary device further includes a presentation unit that presents information to the auxiliary target.
  • the robot device according to any one of (1) to (16) above, wherein the auxiliary operation includes the presentation unit presenting auxiliary information to the auxiliary target.

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Abstract

本開示のロボット装置は、検出された緊急事態に基づいて、補助対象を補助する補助動作を行うことが可能な補助装置と、補助動作を補助装置に行わせるように制御可能な制御部とを備える。

Description

ロボット装置
　本開示は、補助対象を補助するロボット装置に関する。
　ロボット装置には、ロボットアームなどのロボット機構部を用いて、人などの補助対象を補助する動作を行うものがある。例えば、特許文献１には、ロボット機構部を用いて人を遮ることにより、作業空間を確保する作業用ロボット装置が開示されている。
国際公開第２００６／０４３３９６号
　ところで、ロボット装置では、緊急事態において補助対象を補助することが望まれており、適切に補助対象を補助することが期待されている。
　緊急事態において補助対象を補助できるロボット装置を提供することが望ましい。
　本開示の一実施の形態におけるロボット装置は、検出された緊急事態に基づいて、補助対象を補助する補助動作を行うことが可能な補助装置と、補助動作を補助装置に行わせるように制御可能な制御部とを備える。
　本開示の一実施の形態におけるロボット装置では、検出された緊急事態に基づいて、補助装置の動作が制御され、補助装置により、補助対象を補助する補助動作が行われる。
第１の実施の形態に係るロボットの一構成例を表す説明図である。 図１に示したロボットの一構成例を表すブロック図である。 図１に示したロボットの補助動作の一例を表す説明図である。 図１に示したロボットの一動作例を表すフローチャートである。 図１に示したロボットの一動作例を表す他のフローチャートである。 図１に示したロボットの一動作例を表す他のフローチャートである。 図１に示したロボットの補助動作の一例を表す他の説明図である。 図１に示したロボットの補助動作の一例を表す他の説明図である。 図１に示したロボットの補助動作の一例を表す他の説明図である。 図１に示したロボットの補助動作の一例を表す他の説明図である。 図１に示したロボットの一動作例を表す他のフローチャートである。 図１に示したロボットの一動作例を表す他のフローチャートである。 図１に示したロボットの一動作例を表す他のフローチャートである。 図１に示したロボットの補助動作の一例を表す他の説明図である。 図１に示したロボットの一動作例を表す他のフローチャートである。 図１に示したロボットの一動作例を表す他のフローチャートである。 図１に示したロボットの補助動作の一例を表す他の説明図である。 図１に示したロボットの補助動作の一例を表す他の説明図である。 第１の実施の形態の変形例に係るロボットシステムの一構成例を表すブロック図である。 第１の実施の形態の他の変形例に係るロボットの一構成例を表すブロック図である。 第１の実施の形態の他の変形例に係るロボットの一構成例を表すブロック図である。 第１の実施の形態の他の変形例に係るロボットの一構成例を表すブロック図である。 第１の実施の形態の他の変形例に係るロボットの一構成例を表すブロック図である。 第２の実施の形態に係るロボットの一構成例を表すブロック図である。 図２０に示したロボットの補助動作の一例を表す説明図である。 図２０に示したロボットの一動作例を表すフローチャートである。 第２の実施の形態の変形例に係るロボットの一構成例を表すブロック図である。 図２３に示したロボットの補助動作の一例を表す説明図である。 図２３に示したロボットの一動作例を表すフローチャートである。 第３の実施の形態に係るロボットの一構成例を表すブロック図である。 図２６に示したロボットの一動作例を表すフローチャートである。 図２６に示したロボットの補助動作の一例を表す説明図である。 図２６に示したロボットの補助動作の一例を表す他の説明図である。 図２６に示したロボットの補助動作の一例を表す他の説明図である。 第３の実施の形態の変形例に係るロボットの一構成例を表すブロック図である。 第３の実施の形態の他の変形例に係るロボットの一構成例を表すブロック図である。 第３の実施の形態の他の変形例に係るロボットの一構成例を表すブロック図である。 第３の実施の形態の他の変形例に係るロボットの一構成例を表すブロック図である。 第４の実施の形態に係るロボットの一構成例を表すブロック図である。 図３５に示したロボットの一動作例を表すフローチャートである。 図３５に示したロボットの補助動作の一例を表す説明図である。 図３５に示したロボットの補助動作の一例を表す他の説明図である。 第５の実施の形態に係るロボットの一構成例を表すブロック図である。 図３９に示したロボットの一動作例を表すフローチャートである。 図３９に示したロボットの補助動作の一例を表す説明図である。
　以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．第１の実施の形態（地震が発生した場合に落下物などから補助対象を保護する例）
２．第２の実施の形態（地震が発生した場合に落下物などから補助対象を保護する例）
３．第３の実施の形態（火災や地震が発生した場合に補助対象を補助する例）
４．第４の実施の形態（バッテリの残量が少ない場合にバッテリ交換を促す例）
５．第５の実施の形態（バッテリの残量に応じて補助動作を制御する例）
＜１．第１の実施の形態＞
［構成例］
　図１は、第１の実施の形態に係るロボット装置（ロボット１０）の一構成例を表すものである。ロボット１０は、地震が発生した場合において、補助対象２の近くに移動する移動動作と、例えば落下物や転倒物から補助対象２を保護する保護動作とを含む補助動作を行うように構成される。補助対象２は、例えば人物や動物などロボット１０が補助する対象であり、この例では、補助対象２は人物である。落下物は、ロボット１０の周囲に存在する物体のうち、地震の揺れにより自重方向に落下する物体であり、例えば本や置物などである。転倒物は、ロボット１０の周囲に存在する物体のうち、地震の揺れにより転倒する物体であり、例えば、本棚や食器棚などである。ロボット１０は、アーム部１１と、移動装置１４と、筺体１５とを有する。
　アーム部１１は、補助対象２に向かって落下する落下物や、補助対象２に向かって転倒する転倒物から補助対象２を保護する保護動作を行うように構成される。アーム部１１は、アーム１２，１３を有する。この例では、アーム１２，１３は、多自由度のシリアルリンク機構により構成される。なお、これに限定されるものではなく、パラレルリンク機構などの様々な機構により構成されるようにしてもよい。
　アーム１２は、保護アーム１２Ａと、リンク機構１２Ｂとを有する。保護アーム１２Ａは、補助対象２の近傍に配置されることにより補助対象２を保護するように構成される。保護アーム１２Ａは、図示しない関節部材を介してリンク機構１２Ｂの一端と接続され、このリンク機構１２Ｂにより支持される。保護アーム１２Ａは、例えば、高剛性である金属部材を用いて構成される。リンク機構１２Ｂは、保護アーム１２Ａを支持するとともに、保護アーム１２Ａを移動させることができるように構成される。リンク機構１２Ｂの一端は、図示しない関節部材を介して保護アーム１２Ａに接続され、他端は、図示しない関節部材を介して筺体１５に接続される。この構成により、アーム１２は、保護アーム１２Ａを補助対象２の近傍に移動させることができるようになっている。
　アーム１３は、アーム１２と同様に、保護アーム１３Ａと、リンク機構１３Ｂとを有する。保護アーム１３Ａは、補助対象２の近傍に配置されることにより補助対象２を保護するように構成される。リンク機構１３Ｂは、保護アーム１３Ａを支持するとともに、保護アーム１２Ａを移動させることができるように構成される。
　移動装置１４は、ロボット１０を移動させることができるように構成される。移動装置１４は、例えば、複数の車輪およびこれらの車輪を駆動するモータを用いて構成される。移動装置１４は、この例では筺体１５の下部に設けられる。
　筺体１５は、後述する様々な電子回路や電子部品を収めるとともに、アーム部１１を支持するように構成される。
　図２は、ロボット１０の一構成例を表すものである。ロボット１０は、さらに、センサ部２０と、バッテリ３０と、情報提示部４０と、処理部５０とを有する。センサ部２０、バッテリ３０、情報提示部４０、および処理部５０は、筺体１５に設けられている。
　センサ部２０は、ロボット１０の周囲の撮像結果である撮像画像ＰＩＣやロボット１０の加速度についての情報（以下、センサ情報ＩＮＦともいう）を取得するように構成される。センサ部２０は、加速度センサ２１と、カメラ２２とを有する。加速度センサ２１は、ロボット１０の加速度を検出するように構成される。具体的には、加速度センサ２１は、ロボット１０が移動したときの加速または減速に応じた加速度や、地震が発生したときの揺れに応じた加速度を検出するようになっている。カメラ２２は、ロボット１０の周囲すべての方位の物体や人物を撮像することにより撮像画像ＰＩＣを生成するように構成される。カメラ２２は、例えば、光学レンズ、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）撮像素子などを用いて構成される。
　バッテリ３０は、電力を蓄えるように構成され、例えば、リチウムイオンバッテリを用いて構成される。ロボット１０は、バッテリ３０に蓄えられた電力に基づいて動作を行うことができるようになっている。この例では、バッテリ３０は筺体１５に設けられ、取り外すことができるように構成される。
　情報提示部４０は、処理部５０からの指示に基づいて、補助対象２を補助する補助情報を補助対象２に提示するように構成される。情報提示部４０は、スピーカ４１と、ディスプレイ４２とを有する。
　スピーカ４１は、処理部５０からの指示に基づいて、聴覚的情報を出力するように構成される。例えば、スピーカ４１は、地震が発生した場合に、補助対象２への注意喚起を促す音などを出力するようになっている。
　ディスプレイ４２は、処理部５０からの指示に基づいて、視覚的情報を表示するように構成される。例えば、ディスプレイ４２は、地震が発生した場合に、その地震についての情報や補助対象２への注意喚起を促す情報などを表示するようになっている。ディスプレイ４２は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（electro-luminescence）ディスプレイを用いて構成される。
　処理部５０は、センサ情報ＩＮＦに基づいて、アーム部１１、移動装置１４、および情報提示部４０を制御するように構成される。処理部５０は、例えば、プログラムを実行可能なプロセッサを用いて構成される。処理部５０は、位置推定部５１と、物体検出部５２と、物体認識部５３と、揺れ検出部５４と、バッテリ制御部５５と、経路決定部５６と、落下予測部５７と、行動判定部５８と、行動決定部５９と、動作制御部６０とを有する。
　位置推定部５１は、カメラ２２が生成した撮像画像ＰＩＣ、および加速度センサ２１が検出したロボット１０の加速度に基づいて、ロボット１０の位置Ｐを推定するように構成される。具体的には、位置推定部５１は、撮像画像ＰＩＣに基づいて、ロボット１０の周囲を示す三次元マップデータを生成することにより、ロボット１０の位置Ｐの推定を行う。また、位置推定部５１は、加速度センサ２１が検出したロボット１０の加速度を２回積分することによりロボット１０の移動量を算出する。そして、位置推定部５１は、算出されたロボット１０の移動量に基づいて、ロボット１０の位置Ｐを補正するようになっている。
　物体検出部５２は、物体認識部５３と協調して動作することにより、カメラ２２が生成した撮像画像ＰＩＣに基づいて、周囲の物体や人物の三次元情報を検出するように構成される。ここで、三次元情報は、物体や人物の大きさおよび位置の情報を含んでいる。
　物体認識部５３は、カメラ２２が生成した撮像画像ＰＩＣに基づいて、物体や人物を探索することにより、周囲の物体や人物を認識するように構成される。物体認識部５３は、例えば、物体を認識した場合には物体の種類などの属性情報を取得し、人物を認識した場合には、その人物の性別や年齢などの属性情報を取得するようになっている。また、属性情報は、人物の部位についての情報を含んでいる。
　揺れ検出部５４は、加速度センサ２１が検出したロボット１０の加速度に基づいて、揺れの度合いを検出するように構成される。
　バッテリ制御部５５は、バッテリ３０を制御するとともに、バッテリ３０の残量やバッテリ３０の温度などを監視するように構成される。
　経路決定部５６は、位置推定部５１の推定結果、物体検出部５２の検出結果、および物体認識部５３の認識結果に基づいて、物体認識部５３により認識された補助対象２の位置までの経路を決定するように構成される。経路決定部５６は、物体検出部５２により検出された、ロボット１０の移動の障害になるおそれのある物体や人物を回避するような経路を決定するようになっている。
　落下予測部５７は、物体検出部５２の検出結果および物体認識部５３の認識結果に基づいて、物体検出部５２により検出された物体の落下軌道を予測するように構成される。そして、落下予測部５７は、その落下軌道についての情報と、物体認識部５３により認識された、その落下軌道の近くにいる人物の位置情報とを含む落下予測情報を生成するようになっている。
　行動判定部５８は、物体認識部５３の認識結果および揺れ検出部５４の検出結果に基づいて、ロボット１０が補助対象２に補助動作を行う必要があるかどうかを判定するように構成される。具体的には、行動判定部５８は、物体認識部５３の認識結果に基づいて、ロボット１０が補助すべき対象である補助対象２が存在しているかどうかを判定する。また、行動判定部５８は、揺れ検出部５４の検出結果に基づいて、地震が発生しているかどうかを判定する。そして、行動判定部５８は、補助対象２が存在しており、かつ、地震が発生している場合に、ロボット１０が補助対象２に補助動作を行う必要があるかどうかを判定するようになっている。
　行動決定部５９は、行動判定部５８の判定結果、経路決定部５６の決定結果、および落下予測部５７の予測結果に基づいて、ロボット１０が補助対象２に行うべき補助動作の内容を決定するように構成される。具体的には、行動決定部５９は、ロボット１０が補助対象２に補助動作を行う必要があると行動判定部５８が判定した場合に、経路決定部５６が決定した経路に沿って移動装置１４がロボット１０を移動させることを決定するとともに、行動判定部５８の判定結果および落下予測部５７の予測結果に基づいて、アーム部１１の動作を決定するようになっている。
　動作制御部６０は、行動決定部５９の決定結果に基づいて、移動装置１４およびアーム部１１の動作を制御するように構成される。具体的には、動作制御部６０は、行動決定部５９の決定結果に基づいて、ロボット１０が補助対象２の近くまで移動するように移動装置１４を制御するとともに、落下物や転倒物から補助対象２を保護するようにアーム部１１を制御するようになっている。
　この構成により、地震が発生した場合において、ロボット１０では、処理部５０は、センサ情報ＩＮＦに基づいて、ロボット１０が補助対象２に補助動作を行う必要があるかどうかを判定し、その判定結果に基づいて、補助情報を補助対象２に提示するように情報提示部４０を制御する。そして、処理部５０は、センサ情報ＩＮＦに基づいて、ロボット１０が補助対象２に行うべき補助動作の内容を決定し、ロボット１０が補助対象２の近くまで移動するように移動装置１４を制御するとともに、落下物や転倒物から補助対象２を保護するようにアーム部１１を制御する。このようにして、地震が発生した場合には、ロボット１０は、補助対象２に補助動作を行うことができるようになっている。
　ここで、アーム部１１、移動装置１４、および情報提示部４０は、本開示における「補助装置」の一具体例に対応する。処理部５０は、本開示における「制御部」の一具体例に対応する。物体認識部５３は、本開示における「認識部」の一具体例に対応する。位置推定部５１、物体検出部５２、経路決定部５６、落下予測部５７、行動判定部５８、および行動決定部５９は、本開示における「決定部」の一具体例に対応する。センサ部２０は、本開示における「環境取得部」の一具体例に対応する。揺れ検出部５４および行動判定部
５８は、本開示における「検出部」の一具体例に対応する。加速度センサ２１は、本開示における「揺れセンサ」の一具体例に対応する。カメラ２２は、本開示における「撮像部」の一具体例に対応する。アーム１２は、本開示における「第１のアーム機構」の一具体例に対応する。保護アーム１２Ａは、本開示における「第１の保護アーム」の一具体例に対応する。アーム１３は、本開示における「第２のアーム機構」の一具体例に対応する。保護アーム１３Ａは、本開示における「第２のアーム」の一具体例に対応する。移動装置１４は、本開示における「移動機構」の一具体例に対応する。情報提示部４０は、本開示における「提示部」の一具体例に対応する。
［動作および作用］
　続いて、本実施の形態のロボット１０の動作および作用について説明する。
（全体動作概要）
　まず、図２を参照して、ロボット１０の全体動作概要を説明する。地震が発生した場合において、加速度センサ２１は、ロボット１０の加速度を検出し、カメラ２２は、ロボット１０の周囲すべての方位の物体や人物を撮像することにより撮像画像ＰＩＣを生成する。位置推定部５１は、撮像画像ＰＩＣおよびロボット１０の加速度に基づいて、ロボット１０の位置Ｐを推定する。物体検出部５２は、物体認識部５３と協調して動作することにより、撮像画像ＰＩＣに基づいて、周囲の物体や人物の三次元情報を検出する。物体認識部５３は、撮像画像ＰＩＣに基づいて、物体や人物を探索することにより、周囲の物体や人物を認識する。揺れ検出部５４は、ロボット１０の加速度に基づいて揺れの度合いを検出する。経路決定部５６は、位置推定部５１の推定結果、物体検出部５２の検出結果、および物体認識部５３の認識結果に基づいて、物体認識部５３により認識された補助対象２までの経路を決定する。落下予測部５７は、物体検出部５２の検出結果および物体認識部５３の認識結果に基づいて、物体検出部５２により検出された物体の落下軌道を予測する。行動判定部５８は、物体認識部５３の認識結果および揺れ検出部５４の検出結果に基づいて、ロボット１０が補助対象２に補助動作を行う必要があるかどうかを判定する。処理部５０は、行動判定部５８の判定結果に基づいて、補助対象２に補助情報を提示するように情報提示部４０を制御する。これにより、情報提示部４０は、補助情報を補助対象２に提示する。行動決定部５９は、行動判定部５８の判定結果、経路決定部５６の決定結果、および落下予測部５７の予測結果に基づいて、ロボット１０が補助対象２に行うべき補助動作の内容を決定する。動作制御部６０は、行動決定部５９の決定結果に基づいて、ロボット１０が補助対象２の近くまで移動するように移動装置１４を制御するとともに、落下物や転倒物から補助対象２を保護するようにアーム部１１を制御する。これにより、移動装置１４は、ロボット１０を補助対象２の近くまで移動させ、アーム部１１は、落下物や転倒物から補助対象２を保護する。
（詳細動作）
　以下に、いくつかの具体例を挙げて、ロボット１０の動作について詳細に説明する。
（第1の動作例）
　図３は、第１の動作例に係る保護動作ＯＰ１の一例を表すものである。ロボット１０は、例えば、補助対象２の周囲にある物体が落下物３として補助対象２に向かって落下するおそれがある場合に、保護アーム１２Ａ，１３Ａを用いて補助対象２を落下物３から保護する保護動作ＯＰ１を行う。保護動作ＯＰ１では、ロボット１０は、保護アーム１２Ａ，１３Ａを補助対象２の上方に配置することにより、補助対象２を落下物３から保護する。例えば、保護アーム１２Ａ，１３Ａは、補助対象２の近傍における、補助対象２の頭部よりも数十センチメートル程度高い位置に配置される。
　図４は、保護動作ＯＰ１を含む補助動作の一例を表すものである。まず、ロボット１０は、周囲の物体や人物を探索する（ステップＳ１０１）。具体的には、加速度センサ２１は、ロボット１０の加速度を検出し、カメラ２２は、ロボット１０の周囲すべての方位の物体や人物を撮像することにより撮像画像ＰＩＣを生成する。位置推定部５１は、カメラ２２が生成した撮像画像ＰＩＣ、および加速度センサ２１が検出したロボット１０の加速度に基づいて、三次元マップデータを生成するとともに、ロボット１０の位置Ｐを推定する。物体検出部５２は、撮像画像ＰＩＣに基づいて、物体や人物の三次元情報を検出する。物体認識部５３は、撮像画像ＰＩＣに基づいて、ロボット１０の周囲の物体や人物を探索する。これにより、物体認識部５３は、この例では、落下物３および補助対象２を認識する。
　次に、行動判定部５８は、物体認識部５３の認識結果に基づいて、ロボット１０が補助すべき対象である補助対象２が存在するかどうかを判定する（ステップＳ１０２）。補助対象２が存在しない場合（ステップＳ１０２において“Ｎ”）、ステップＳ１０１の処理に戻る。
　補助対象２が存在する場合（ステップＳ１０２において“Ｙ”）、行動判定部５８は、揺れ検出部５４の検出結果を確認し（ステップＳ１０３）、揺れ検出部５４の検出結果に基づいて、地震が発生しているかどうかを判定する（ステップＳ１０４）。地震が発生していない場合（ステップＳ１０４において“Ｎ”）、ステップＳ１０１の処理に戻る。
　次に、地震が発生している場合（ステップＳ１０４において“Ｙ”）、処理部５０は、行動判定部５８の判定結果に基づいて、補助情報を提示するように情報提示部４０を制御する（ステップＳ１０５）。具体的には、処理部５０は、行動判定部５８の判定結果に基づいて、警報音や、地震が発生している旨の音声情報を出力するようにスピーカ４１を制御するとともに、地震が発生している旨のメッセージを表示するようにディスプレイ４２を制御する。これにより、情報提示部４０は補助情報を補助対象２に提示する。
　次に、行動決定部５９は、移動装置１４の動作を決定する（ステップＳ１０６）。具体的には、まず、経路決定部５６は、位置推定部５１の推定結果、物体検出部５２の検出結果、および物体認識部５３の認識結果に基づいて、ロボット１０の位置Ｐから、物体認識部５３により認識された補助対象２の位置までの経路を決定する。そして、行動決定部５９は、経路決定部５６の決定結果および行動判定部５８の判定結果に基づいて、経路決定部５６が決定した経路に沿って移動装置１４がロボット１０を移動させることを決定する。
　次に、動作制御部６０は、行動決定部５９の決定結果に基づいて、ロボット１０が補助対象２の近くまで移動するように移動装置１４を制御する（ステップＳ１０７）。これにより、移動装置１４は、ロボット１０を補助対象２の近くまで移動させる。
　次に、行動判定部５８は、ロボット１０が移動した後の物体認識部５３の認識結果に基づいて、補助対象２がロボット１０の近くに存在するかどうか判定する（ステップＳ１０８）。補助対象２が近くに存在しない場合（ステップＳ１０８において“Ｎ”）には、ステップＳ１０７の処理に戻る。
　次に、補助対象２が近くに存在する場合（ステップＳ１０８において“Ｙ”）、行動決定部５９は、行動判定部５８の判定結果に基づいて、ロボット１０が保護動作ＯＰ１を行うように決定する（ステップＳ１０９）。具体的には、動作制御部６０は、図３に示したように、補助対象２を落下物３から保護するようにアーム部１１を制御する。これにより、アーム部１１は、落下物３から補助対象２を保護する。
　次に、行動判定部５８は、揺れ検出部５４の検出結果を確認し（ステップＳ１１０）、揺れ検出部５４の検出結果に基づいて、地震が止まったかどうかを判定する（ステップＳ１１１）。地震が止まっていない場合（ステップＳ１１１において“Ｎ”）、ステップＳ１０５の処理に戻る。地震が止まった場合（ステップＳ１１１において“Ｙ”）、この処理は終了する。以上で、このフローは終了する。
（第２の動作例）
　ロボット１０は、例えば、補助対象２の周囲にある物体の落下軌道が予測できた場合に、図３に示したように、保護アーム１２Ａ，１３Ａを用いて補助対象２を落下物３から保護する保護動作ＯＰ２を行う。
　図５Ａは、保護動作ＯＰ２を含む補助動作の一例を表すものである。ステップＳ１０１～Ｓ１０８，Ｓ１１０，Ｓ１１１の処理は、第１の動作例（図４）と同様である。ステップＳ１０８において、補助対象２がロボット１０の近くに存在する場合（ステップＳ１０８において“Ｙ”）、行動決定部５９は、行動判定部５８の判定結果に基づいて、ロボット１０が保護動作ＯＰ２を行うように決定する（ステップＳ１２０）。
　図５Ｂは、図５Ａに示したステップＳ１２０における保護動作ＯＰ２の一動作例を表すものである。
　まず、落下予測部５７は、物体検出部５２の検出結果に基づいて、落下予測を行う（ステップＳ１２１）。具体的には、落下予測部５７は、物体検出部５２の検出結果に基づいて、落下物３の落下軌道を予測する。そして、落下予測部５７は、その落下軌道についての情報と、物体認識部５３により認識された、その落下軌道の近くにいる人物の位置情報とを含む落下予測情報を生成する。
　次に、行動決定部５９は、落下予測部５７の予測結果に基づいて、落下物３の落下軌道上に補助対象２が存在するかどうかを判定する（ステップＳ１２２）。落下物３の落下軌道上に補助対象２が存在しない場合（ステップＳ１２２において“Ｎ”）、この処理は終了する。
　次に、落下物３の落下軌道上に補助対象２が存在する場合（ステップＳ１２２において“Ｙ”）、行動決定部５９は、処理部５０がアーム部１１を動かす制御を行っているかどうかを判定する（ステップＳ１２３）。処理部５０がアーム部１１を動かす制御を行っていない場合（ステップＳ１２３において“Ｎ”）、ステップＳ１２５の処理に進む。
　次に、処理部５０がアーム部１１を動かす制御を行っている場合（ステップＳ１２３において“Ｙ”）、行動決定部５９は、行動判定部５８の判定結果に基づいて、アーム部１１の動作の内容を決定し、動作制御部６０は、停止するようにアーム部１１を制御する（ステップＳ１２４）。これにより、アーム部１１は動作を停止する。
　次に、行動決定部５９は、行動判定部５８の判定結果に基づいて、アーム部１１の動作の内容を決定し、動作制御部６０は、落下物３の落下軌道上へ保護アーム１２Ａ，１３Ａを移動させることにより補助対象２を保護するようにアーム部１１を制御する（ステップＳ１２５）。具体的には、動作制御部６０は、補助対象２の上方における、落下物３の落下軌道上に保護アーム１２Ａ，１３Ａを配置するように、アーム部１１を制御する。これにより、アーム部１１は、落下物３から補助対象２を保護する。以上で、このフローは終了する。
（第３の動作例）
　図６～９は、第３の動作例に係る保護動作ＯＰ３の一例を表すものである。ロボット１０は、落下物３が補助対象２に向かって落下する場合や、転倒物４が補助対象２に向かって転倒する場合など、様々な状況において、保護アーム１２Ａ，１３Ａを個別に動作させることにより、補助対象２をより効果的に保護する保護動作ＯＰ３を行う。
　図６の例では、落下物３が補助対象２に向かって落下するとともに、転倒物４が補助対象２に向かって転倒する。よって、ロボット１０は、保護アーム１２Ａを補助対象２の上方に配置するとともに、保護アーム１３Ａを補助対象２の側方に配置することにより、補助対象２を落下物３および転倒物４から保護する。
　図７の例では、落下物３が補助対象２に向かって落下する。よって、ロボット１０は、補助対象２の上方に保護アーム１２Ａ，１３Ａを配置することにより、補助対象２を落下物３から保護する。
　図８の例では、転倒物４が補助対象２に向かって転倒する。よって、ロボット１０は、補助対象２の側方に、補助対象２を挟むように保護アーム１２Ａ，１３Ａを配置することにより、補助対象２を転倒物４から保護する。
　図９の例では、落下物３が２人の補助対象２，２Ａに向かって落下する。よって、ロボット１０は、補助対象２の上方に保護アーム１２Ａを配置し、補助対象２Ａの上方に保護アーム１３Ａを配置することにより、補助対象２，２Ａを保護する。
　図１０Ａは、保護動作ＯＰ３を含む補助動作の一例を表すものである。ステップＳ１０１～Ｓ１０８，Ｓ１１０，Ｓ１１１の処理は、第１の動作例（図４）と同様である。ステップＳ１０８において、補助対象２がロボット１０の近くに存在する場合（ステップＳ１０８において“Ｙ”）、行動決定部５９は、行動判定部５８の判定結果に基づいて、ロボット１０が保護動作ＯＰ３を行うように決定する（ステップＳ１３０）。
　図１０Ｂ，１０Ｃは、図１０Ａに示したステップＳ１３０における保護動作ＯＰ３の一例を表すものである。
　まず、行動決定部５９は、アーム部１１に対する制御内容を確認することにより、ロボット１０がアーム１２，１３のうちの少なくとも一方を使用できるかどうかを判定する（ステップＳ１３１）。すなわち、行動決定部５９は、例えば、アーム１２が保護動作を行っていない場合には、ロボット１０がアーム１２を使用できると判定する。アーム１３についても同様である。ロボット１０がアーム１２，１３の両方を使用できない場合（ステップＳ１３１において“Ｎ”）、この処理は終了する。
　次に、ロボット１０がアーム１２，１３のうちの少なくとも一方を使用できる場合（ステップＳ１３１において“Ｙ”）、行動決定部５９は、２本のアーム１２，１３のうちのロボット１０が使用すべき１本のアームを決定する（ステップ１３２）。例えば、行動決定部５９は、ロボット１０がアーム１２，１３の両方を使用できる場合、アーム１２を選択する。
　次に、行動判定部５８は、物体認識部５３の認識結果に基づいて、ロボット１０が補助対象２を落下物３から保護する必要があるかどうかを判定する（ステップＳ１３３）。ロボット１０が補助対象２を落下物３から保護する必要がある場合（ステップＳ１３３において“Ｙ”）、行動決定部５９は、行動判定部５８の判定結果に基づいて、アーム部１１の動作の内容を決定し、動作制御部６０は、補助対象２を落下物３から保護するようにアーム部１１を制御する（ステップＳ１３４）。具体的には、ロボット１０がアーム１２を使用する場合には、動作制御部６０は、補助対象２の上方に保護アーム１２Ａを配置するようにアーム部１１を制御する。ロボット１０がアーム１３を使用する場合についても同様である。これにより、アーム部１１は、落下物３から補助対象２を保護する。そして、ステップＳ１３１の処理に戻る。保護アーム１２Ａ，１３Ａの両方がステップＳ１３４により動作した場合、図７に示したように、ロボット１０は、２つの保護アーム１２Ａ，１３Ａを用いて補助対象２を落下物３から保護する。
　次に、ロボット１０が補助対象２を落下物３から保護する必要がない場合（ステップＳ１３３において“Ｎ”）、行動判定部５８は、物体認識部５３の認識結果に基づいて、ロボット１０が補助対象２を転倒物４から保護する必要があるかどうかを判定する（ステップＳ１３５）。ロボット１０が補助対象２を転倒物４から保護する必要がある場合（ステップＳ１３５において“Ｙ”）、行動決定部５９は、行動判定部５８の判定結果に基づいて、アーム部１１の動作の内容を決定し、動作制御部６０は、補助対象２を転倒物４から保護するようにアーム部１１を制御する（ステップＳ１３６）。具体的には、ロボット１０がアーム１２を使用する場合には、動作制御部６０は、補助対象２の側方に、保護アーム１２Ａを配置するようにアーム部１１を制御する。アーム１３を使用する場合についても同様である。これにより、アーム部１１は、転倒物４から補助対象２を保護する。そして、ステップＳ１３１の処理に戻る。保護アーム１２ＡがステップＳ１３４により動作し、保護アーム１３ＡがステップＳ１３６により動作した場合、図６に示したように、ロボット１０は、例えば、保護アーム１２Ａを用いて補助対象２を落下物３から保護するとともに、保護アーム１３Ａを用いて補助対象２を転倒物４から保護する。また、保護アーム１２Ａ，１３Ａの両方がステップＳ１３６により動作した場合、図８に示したように、ロボット１０は、２つの保護アーム１２Ａ，１３Ａを用いて補助対象２を転倒物４から保護する。
　次に、ロボット１０が補助対象２を転倒物４から保護する必要がない場合（ステップＳ１３５において“Ｎ”）、行動判定部５８は、物体認識部５３の認識結果に基づいて、ロボット１０の近くに別の補助対象２Ａが存在するかどうかを判定する（ステップＳ１３７）。近くに別の補助対象２Ａが存在しない場合（ステップＳ１３７において“Ｎ”）、この処理は終了する。
　次に、近くに別の補助対象２Ａが存在する場合（ステップＳ１３７において“Ｙ”）、行動決定部５９は、アーム部１１に対する制御内容を確認することにより、ロボット１０がアーム１２，１３のうちの少なくとも一方を使用できるかどうかを判定する（ステップＳ１３１Ａ）。ロボット１０がアーム１２，１３の両方を使用できない場合（ステップＳ１３１Ａにおいて“Ｎ”）、この処理は終了する。
　次に、ロボット１０がアーム１２，１３のうちの少なくとも一方を使用できる場合（ステップＳ１３１Ａにおいて“Ｙ”）、行動決定部５９は、ロボット１０が使用する１本のアームを決定する（ステップ１３２Ａ）。
　次に、行動判定部５８は、物体認識部５３の認識結果に基づいて、ロボット１０が補助対象２Ａを落下物３から保護する必要があるかどうかを判定する（ステップＳ１３３Ａ）。ロボット１０が補助対象２Ａを落下物３から保護する必要がある場合（ステップＳ１３３Ａにおいて“Ｙ”）、行動決定部５９は、行動判定部５８の判定結果に基づいて、アーム部１１の動作の内容を決定し、動作制御部６０は、ステップＳ１３４と同様に、補助対象２Ａを落下物３から保護するようにアーム部１１を制御する（ステップＳ１３４Ａ）。これにより、アーム部１１は、落下物３から補助対象２Ａを保護する。そして、ステップＳ１３１Ａの処理に戻る。保護アーム１２ＡがステップＳ１３４により動作し、保護アーム１３ＡがステップＳ１３４Ａにより動作した場合、図９に示したように、ロボット１０
は、例えば、保護アーム１２Ａを用いて補助対象２を落下物３から保護するとともに、保護アーム１３Ａを用いて補助対象２Ａを落下物３から保護する。
　次に、ロボット１０が補助対象２Ａを落下物３から保護する必要がない場合（ステップＳ１３３Ａにおいて“Ｎ”）、行動判定部５８は、物体認識部５３の認識結果に基づいて、ロボット１０が補助対象２Ａを転倒物４から保護する必要があるかどうかを判定する（ステップＳ１３５Ａ）。ロボット１０が補助対象２Ａを転倒物４から保護する必要がある場合（ステップＳ１３５Ａにおいて“Ｙ”）、行動決定部５９は、行動判定部５８の判定結果に基づいて、アーム部１１の動作の内容を決定し、動作制御部６０は、ステップＳ１３６と同様に、補助対象２Ａを転倒物４から保護するようにアーム部１１を制御する（ステップＳ１３６Ａ）。これにより、アーム部１１は、転倒物４から補助対象２Ａを保護する。そして、ステップＳ１３１Ａの処理に戻る。ロボット１０が補助対象２Ａを転倒物４から保護する必要がない場合（ステップＳ１３５Ａにおいて“Ｎ”）、この処理は終了する。以上で、このフローは終了する。
（第４の動作例）
　図１１は、第４の動作例に係る保護動作ＯＰ４の一例を表すものである。ロボット１０は、例えば、落下物３が補助対象２に向かって落下する場合において、補助対象２をより効果的に保護すべきと判定する場合に、保護アーム１２Ａ，１３Ａを例えば水平面内で動かしながら、補助対象２を落下物３から保護する保護動作ＯＰ４を行う。このように、第４の動作例では、保護アーム１２Ａ，１３Ａを動かすことにより、保護できる領域（保護領域）を広くすることができるので、補助対象２をより効果的に保護することができる。
　図１２Ａは、保護動作ＯＰ４を含む補助動作の一例を表すものである。ステップＳ１０１～Ｓ１０８，Ｓ１１０，Ｓ１１１の処理は、第１の動作例（図４）と同様である。ステップＳ１０８において、補助対象２がロボット１０の近くに存在する場合（ステップＳ１０８において“Ｙ”）、行動決定部５９は、行動判定部５８の判定結果に基づいて、ロボット１０が保護動作ＯＰ４を行うように決定する（ステップＳ１４０）。
　図１２Ｂは、図１２Ａに示したステップＳ１４０における保護動作ＯＰ４の一例を表すものである。
　まず、行動決定部５９は、アーム部１１に対する制御内容を確認することにより、ロボット１０がアーム１２，１３のうちの少なくとも一方を使用できるかどうかを判定する（ステップＳ１４１）。ロボット１０がアーム１２，１３の両方を使用できない場合（ステップＳ１４１において“Ｎ”）、この処理は終了する。ロボット１０がアーム１２，１３のうちの少なくとも一方を使用できる場合（ステップＳ１４１において“Ｙ”）、行動決定部５９は、ロボット１０が使用すべき１本のアームを決定する（ステップ１４２）。次に、行動決定部５９は、行動判定部５８の判定結果に基づいて、アーム部１１の動作の内容を決定し、動作制御部６０は、補助対象２を落下物３から保護するようにアーム部１１を制御する（ステップＳ１４３）。これにより、アーム部１１は、落下物３から補助対象２を保護する。
　次に、行動判定部５８は、物体認識部５３の認識結果に基づいて、保護アーム１２Ａ，１３Ａが保護領域をカバーできたかどうかを判定する（ステップＳ１４４）。保護アーム１２Ａ，１３Ａが保護領域をカバーできた場合（ステップＳ１４４において“Ｙ”）、この処理は終了する。
　保護アーム１２Ａ，１３Ａが保護領域をカバーできない場合（ステップＳ１４４において“Ｎ”）、行動決定部５９は、アーム部１１に対する制御内容を確認することにより、ロボット１０がアーム１２またはアーム１３を使用できるかどうかを判定する（ステップＳ１４５）。ロボット１０がアーム１２またはアーム１３を使用できる場合（ステップＳ１４５において“Ｙ”）、行動決定部５９は、ステップＳ１４２と同様に、ロボット１０が使用すべき１本のアームを決定する（ステップ１４６）。行動決定部５９は、行動判定部５８の判定結果に基づいて、アーム部１１の動作の内容を決定し、ステップＳ１４３の処理に戻る。ロボット１０がアーム１２，１３の両方を使用できない場合（ステップＳ１４５において“Ｎ”）、行動決定部５９は、行動判定部５８の判定結果に基づいて、アーム部１１の動作の内容を決定し、動作制御部６０は、保護アーム１２Ａ，１３Ａを例えば水平面内で動かすようにアーム部１１を制御する（ステップＳ１４７）。これにより、アーム部１１は、落下物３から補助対象２を保護する。この例では、図１１に示したように、ロボット１０は、保護アーム１２Ａ，１３Ａを水平面内で動かしながら補助対象２を保護する動作を行う。以上で、このフローは終了する。
　なお、この例では、ロボット１０は、保護アーム１２Ａ，１３Ａを水平面内で動かしながら、補助対象２を落下物３から保護するようにしたが、これに限定されるものではない。例えば、ロボット１０は、図１３に示すように、保護アーム１２Ａ，１３Ａを例えば垂直面内で動かしながら、補助対象２を転倒物４から保護するようにしてもよい。この例では、ロボット１０は、転倒物４が補助対象２に向かって転倒する場合において、補助対象２をより効果的に保護する場合に、保護アーム１２Ａ，１３Ａを例えば垂直面内で動かしながら、補助対象２を転倒物４から保護することができる。また、例えば、ロボット１０は、図１４に示すように、保護アーム１２Ａ，１３Ａを補助対象２の上方に配置し、保護アーム１２Ａを、保護アーム１２Ａおよびリンク機構１２Ｂを接続する関節部材（図示せず）を中心に動かしながら、補助対象２を落下物３から保護してもよい。
　このように、ロボット１０では、地震が発生した場合に、補助対象２を補助する補助動作を行うようにした。具体的には、この例では、移動装置１４が、処理部５０からの指示に基づいて、ロボット１０を補助対象２の近くまで移動させるとともに、アーム部１１が、処理部５０からの指示に基づいて、落下物３や転倒物４から補助対象２を保護するようにした。これにより、ロボット１０では、緊急事態において補助対象２を補助することができる。
　特に、ロボット１０では、補助動作において、保護アーム１２Ａ，１３Ａを補助対象２の近傍に配置するようにしたので、落下物３や転倒物４の補助対象２への衝突を回避することができるので、補助対象２を落下物３や転倒物４から保護することができる。
　また、ロボット１０では、情報提示部４０が、地震についての情報を補助対象２に提示するようにした。これにより、補助対象２は、地震の状況を把握でき、例えば、緊急事態に応じた行動をとることができる。その結果、ロボット１０では、緊急事態において補助対象２を適切に補助することができる。
［効果］
　以上のように本実施の形態では、地震が発生した場合に、補助対象２を補助する補助動作を行うようにしたので、緊急事態において補助対象を補助することができる。特に、この補助動作において、保護アームを補助対象の近傍に配置するようにしたので、補助対象を落下物や転倒物から保護することができる。
　本実施の形態では、地震についての情報を補助対象に提示するようにしたので、緊急事態において補助対象を適切に補助することができる。
［変形例１－１］
　上記実施の形態では、ロボット１０が補助対象２の補助動作を決定したが、これに限定されるものではなく、これに代えて、例えば、ロボットと情報処理装置を備えたロボットシステムにおいて、情報処理装置が補助対象２の補助動作を決定してもよい。以下に、本変形例に係るロボットシステム９９について、詳細に説明する。
　図１５は、ロボットシステム９９の一構成例を表すものである。ロボットシステム９９は、カメラ２２Ｂと、情報処理装置８０Ｂと、ロボット１０Ｂとを備える。
　カメラ２２Ｂは、例えば、情報処理装置８０Ｂおよびロボット１０Ｂと別体として設けられ、ロボット１０Ｂおよびロボット１０Ｂの周囲の物体や人物を撮像することにより撮像画像ＰＩＣを生成するように構成される。
　情報処理装置８０Ｂは、カメラ２２Ｂが生成した撮像画像ＰＩＣ、およびロボット１０Ｂから受信した情報に基づいて、ロボット１０Ｂが補助対象２に行うべき補助動作を決定するように構成される。情報処理装置８０Ｂは、表示部８１Ｂと、操作部８２Ｂと、処理部７０Ｂとを有する。
　表示部８１Ｂは、情報処理装置８０Ｂの動作状態などを表示するように構成される。表示部８１Ｂは、例えば、液晶ディスプレイや各種インジケータを用いて構成される。操作部８２Ｂは、ユーザの操作を受け付けるように構成される。操作部８２Ｂは、例えば、キーボードやタッチパネルなどを用いて構成される。
　処理部７０Ｂは、カメラ２２Ｂが生成した撮像画像ＰＩＣ、およびロボット１０Ｂから受信した情報に基づいて、ロボット１０Ｂが補助対象２に行うべき補助動作の内容を決定するように構成される。処理部７０Ｂは、通信部８３Ｂと、位置推定部５１Ｂと、物体検出部５２と、物体認識部５３と、揺れ検出部５４Ｂと、経路決定部５６と、落下予測部５７と、行動判定部５８と、行動決定部５９とを有する。
　通信部８３Ｂは、ロボット１０Ｂと通信するように構成される。具体的には、通信部８３Ｂは、ロボット１０Ｂの加速度についての情報を受信する。また、通信部８３Ｂは、行動判定部５８の判定結果および行動決定部５９の決定結果をロボット１０Ｂに送信するようになっている。
　位置推定部５１Ｂは、上記実施の形態に係る位置推定部５１と同様に、カメラ２２Ａが生成した撮像画像ＰＩＣ、および情報処理装置８０Ｂから受信したロボット１０Ｂの加速度についての情報に基づいて、ロボット１０Ｂの位置Ｐを推定するように構成される。
　揺れ検出部５４Ｂは、通信部８３Ｂが受信したロボット１０Ｂの加速度についての情報に基づいて、揺れの度合いを検出するように構成される。
　ロボット１０Ｂは、加速度センサ２１と、バッテリ３０と、情報提示部４０と、処理部５０Ｂとを有する。処理部５０Ｂは、情報処理装置８０Ｂから受信した情報に基づいて、アーム部１１、移動装置１４、および情報提示部４０を制御するように構成される。処理部５０Ｂは、通信部７１Ｂと、バッテリ制御部５５と、動作制御部６０Ｂとを有する。
　通信部７１Ｂは、情報処理装置８０Ｂと通信するように構成される。具体的には、通信部７１Ｂは、加速度センサ２１が検出した加速度についての情報を情報処理装置８０Ｂに送信する。また、通信部７１Ｂは、情報処理装置８０Ｂから、行動判定部５８の判定結果および行動決定部５９の決定結果を受信するようになっている。通信部７１Ｂが受信した行動判定部５８の判定結果は、情報提示部４０に供給される。
　動作制御部６０Ｂは、通信部７１Ｂが受信した行動決定部５９の決定結果に基づいて、移動装置１４およびアーム部１１の動作を制御するように構成される。
　この構成により、地震が発生した場合において、ロボットシステム９９では、カメラ２２Ｂは、ロボット１０Ｂの周囲を撮像することにより撮像画像ＰＩＣを生成し、ロボット１０Ｂの加速度センサ２１は、ロボット１０Ｂの加速度を検出する。情報処理装置８０Ｂの処理部７０Ｂは、カメラ２２Ｂが生成した撮像画像ＰＩＣ、およびロボット１０Ｂから受信した情報（ロボット１０Ｂの加速度）に基づいて、ロボット１０Ｂが補助対象２に行うべき補助動作の内容を決定する。ロボット１０Ｂの処理部５０Ｂは、情報処理装置８０Ｂから受信した情報（行動判定部５８の判定結果）に基づいて、補助情報を提示するように情報提示部４０を制御する。そして、処理部５０Ｂは、情報処理装置８０Ｂから受信した情報（行動決定部５９の決定結果）に基づいて、ロボット１０Ｂが補助対象２の近くまで移動するように移動装置１４を制御するとともに、落下物や転倒物から補助対象２を保護するようにアーム部１１を制御する。このようにして、地震が発生した場合には、ロボット１０Ｂは、補助対象２に補助動作を行う。
［変形例１－２］
　上記実施の形態では、加速度センサ２１が検出したロボット１０の加速度に基づいて、地震が発生しているかどうかを判定したが、これに限定されるものではない。以下に、いくつか例を挙げて、本変形例について詳細に説明する。
　図１６は、本変形例に係るロボット１０Ｃの一構成例を表すものである。ロボット１０Ｃは、処理部５０Ｃを有する。処理部５０Ｃは、揺れ検出部５４Ｃを有する。揺れ検出部５４Ｃは、カメラ２２が生成した撮像画像ＰＩＣに基づいて、揺れの度合いを検出するように構成される。例えば地震が発生した場合には、被写体が揺れるので、揺れ検出部５４Ｃは、この撮像画像ＰＩＣに基づいて、地震の揺れの度合いを検出することができる。
　この構成により、ロボット１０Ｃでは、カメラ２２は、ロボット１０Ｃの周囲を撮像することにより撮像画像ＰＩＣを生成し、揺れ検出部５４Ｃは、この撮像画像ＰＩＣに基づいて、揺れの度合いを検出する。そして、行動判定部５８は、この揺れ検出部５４Ｃの検出結果に基づいて、地震が発生しているかどうかを判定する。
　図１７は、本変形例に係る他のロボット１０Ｄの一構成例を表すものである。ロボット１０Ｄは、センサ部２０Ｄと、処理部５０Ｄとを有する。
　センサ部２０Ｄは、マイク２３Ｄを有する。マイク２３Ｄは、ロボット１０Ｄの周囲の音を検出するように構成される。
　処理部５０Ｄは、揺れ検出部５４Ｄを有する。揺れ検出部５４Ｄは、マイク２３Ｄが検出した音に基づいて、揺れの度合いを検出するように構成される。具体的には、揺れ検出部５４Ｄは、例えば周囲の人物が、地震が起きた旨の発言をしているかどうかを解析し、あるいはテレビやラジオのスピーカから出力された地震についての情報を解析することにより、揺れの度合いを検出する。
　この構成により、ロボット１０Ｄでは、マイク２３Ｄは音を検出し、揺れ検出部５４Ｄは、マイク２３Ｄが検出した音に基づいて、揺れの度合いを検出する。そして、行動判定部５８は、この揺れ検出部５４Ｄの検出結果に基づいて、地震が発生しているかどうかを判定する。
　図１８は、本変形例に係る他のロボット１０Ｅの一構成例を表すものである。ロボット１０Ｅは、処理部５０Ｅを有する。処理部５０Ｅは、通信部６１Ｅと、揺れ検出部５４Ｅとを有する。
　通信部６１Ｅは、インターネットなどのネットワークを介して図示しないサーバと通信を行うことにより震度や発生地域などの地震情報を受信するように構成される。具体的には、通信部６１Ｅは、地震が発生した場合に、地震情報を提供するサーバから、地震情報を受信するようになっている。ここで、通信部６１Ｅは、本開示における「通信部」の一具体例に対応する。
　揺れ検出部５４Ｅは、通信部６１Ｅが受信した地震情報に基づいて、揺れの度合いを検出するように構成される。
　この構成により、ロボット１０Ｅでは、通信部６１Ｅは、図示しないサーバと通信を行うことにより地震情報を受信する。揺れ検出部５４Ｅは、通信部６１Ｅが受信した地震情報に基づいて、揺れの度合いを検出する。そして、行動判定部５８は、この揺れ検出部５４Ｅの検出結果に基づいて、地震が発生しているかどうかを判定する。
［変形例１－３］
　上記実施の形態では、カメラ２２が生成した撮像画像ＰＩＣ、および加速度センサ２１が検出したロボット１０の加速度に基づいて、ロボット１０の位置Ｐを推定したが、これに限定されるものではない。これに代えて、例えば、さらに、測距センサの検出結果に基づいて、ロボット１０の位置Ｐを検出してもよい。以下に、本変形例に係るロボット１０Ｆについて説明する。
　図１９は、ロボット１０Ｆの一構成例を表すものである。ロボット１０Ｆは、センサ部２０Ｆと、処理部５０Ｆとを有する。
　センサ部２０Ｆは、測距センサ２５Ｆを有する。測距センサ２５Ｆは、ロボット１０Ｆの周囲の物体や人物との間の距離を検出することにより距離情報を生成するように構成される。測距センサ２５Ｆは、例えばＴｏＦ（Time of Flight）センサを用いることができる。
　処理部５０Ｆは、位置推定部５１Ｆと、物体検出部５２Ｆとを有する。
　位置推定部５１Ｆは、カメラ２２が生成した撮像画像ＰＩＣ、加速度センサ２１が検出したロボット１０Ｆの加速度、および測距センサ２５Ｆが生成した距離情報に基づいて、ロボット１０Ｆの位置Ｐを推定するように構成される。具体的には、位置推定部５１Ｆは、撮像画像ＰＩＣに基づいて、ロボット１０Ｆの周囲の環境を示す三次元マップデータを生成することにより、ロボット１０Ｆの位置Ｐの推定を行う。また、位置推定部５１Ｆは、加速度センサ２１が検出したロボット１０Ｆの加速度を２回積分することによりロボット１０Ｆの移動量を算出する。そして、位置推定部５１Ｆは、算出されたロボット１０の移動量、および測距センサ２５Ｆが生成した距離情報に基づいて、ロボット１０Ｆの位置Ｐを補正するようになっている。
　物体検出部５２Ｆは、物体認識部５３と協調して動作することにより、カメラ２２が生成した撮像画像ＰＩＣおよび測距センサ２５Ｆが検出した距離情報に基づいて、周囲の物体や人物の三次元情報を検出するように構成される。
　この構成により、ロボット１０Ｆでは、カメラ２２は、ロボット１０Ｆの周囲の物体や人物を撮像することにより撮像画像ＰＩＣを生成し、加速度センサ２１は、ロボット１０Ｆの加速度を検出する。測距センサ２５Ｆは、ロボット１０Ｆの周囲の物体や人物との距離を検出する。位置推定部５１Ｆは、撮像画像ＰＩＣ、ロボット１０Ｆの加速度、および測距センサ２５Ｆが検出した距離情報に基づいて、ロボット１０Ｆの位置Ｐを推定する。物体検出部５２Ｆは、物体認識部５３と協調して動作することにより、撮像画像ＰＩＣおよび測距センサ２５Ｆが検出した距離情報に基づいて、周囲の物体や人物の三次元情報を検出する。
＜２．第２の実施の形態＞
　次に、第２の実施の形態に係るロボット２１０について説明する。ロボット２１０は、地震が発生し、補助対象２の候補が複数存在する場合において、補助対象２の候補のうち優先度が高い候補を補助対象２に決定し、補助対象２を補助する補助動作を行うように構成される。なお、上記第１の実施の形態に係るロボット１０と実質的に同一の構成部分には同一の符号を付し、適宜説明を省略する。
　図２０は、ロボット２１０の一構成例を表すものである。ロボット２１０は、センサ部２０と、バッテリ３０と、情報提示部４０と、処理部２５０とを有する。
　処理部２５０は、カメラ２２が生成した撮像画像ＰＩＣや加速度センサ２１が検出したロボット２１０の加速度についての情報（センサ情報ＩＮＦ）に基づいて、アーム部１１、移動装置１４、および情報提示部４０を制御するように構成される。処理部２５０は、経路決定部２５６と、優先度推定部２６１と、行動判定部２５８と、行動決定部２５９と、動作制御部２６０とを有する。
　経路決定部２５６は、位置推定部５１の推定結果、物体検出部５２の検出結果、および物体認識部５３の認識結果に基づいて、物体認識部５３により認識された、補助対象２の候補のそれぞれまでの経路を決定するように構成される。経路決定部２５６は、物体検出部５２により検出された、ロボット２１０の移動の障害になるおそれのある物体や人物を回避するような経路を決定するようになっている。
　優先度推定部２６１は、物体認識部５３の認識結果に基づいて、補助対象２の候補の優先度を推定するように構成される。優先度推定部２６１は、優先度情報２６２を有する。優先度情報２６２は、例えば、年齢や性別などの人物の属性情報に基づいて予め決定された優先度についての情報を含む。具体的には、優先度情報２６２では、例えば、子供や高齢者の優先度が高く設定され、成人男性の優先度が低く設定されている。優先度推定部２６１は、物体認識部５３の認識結果に基づいて、補助対象２の候補のそれぞれの属性情報を優先度情報２６２と照合することにより、補助対象２の候補の優先度を推定するようになっている。
　行動判定部２５８は、物体認識部５３の認識結果および揺れ検出部５４の検出結果に基づいて、ロボット２１０が補助対象２に補助動作を行う必要があるかどうかを判定するように構成される。具体的には、行動判定部２５８は、物体認識部５３の認識結果に基づいて、補助対象２の候補が複数存在するかどうかを判定する。また、行動判定部２５８は、揺れ検出部５４の検出結果に基づいて、地震が発生しているかどうかを判定する。そして、行動判定部２５８は、補助対象２の候補が存在しており、かつ、地震が発生している場合に、ロボット２１０が補助対象２に補助動作を行う必要があると判定するようになっている。
　行動決定部２５９は、行動判定部２５８の判定結果、経路決定部２５６の決定結果、および優先度推定部２６１の推定結果に基づいて、ロボット２１０が補助対象２に行うべき補助動作の内容を決定するように構成される。具体的には、行動決定部２５９は、優先度推定部２６１の推定結果に基づいて、補助対象２の候補の優先度を互いに比較することにより、補助対象２の候補のうち優先度が高い候補を補助対象２に決定する。また、行動決定部２５９は、ロボット２１０が補助対象２に補助動作を行う必要があると行動判定部２５８が判定した場合に、経路決定部２５６が決定した経路のうちの補助対象２までの経路に沿って移動装置１４がロボット２１０を移動させることを決定し、アーム部１１の動作を決定するようになっている。
　動作制御部２６０は、行動決定部２５９の決定結果に基づいて、移動装置１４およびアーム部１１の動作を制御するように構成される。
　ここで、処理部２５０は、本開示における「制御部」の一具体例に対応する。位置推定部５１、物体検出部５２、経路決定部２５６、優先度推定部２６１、行動判定部２５８、および行動決定部２５９は、本開示における「決定部」の一具体例に対応する。
　図２１は、補助対象２を保護する保護動作の一例を表すものである。この例では、ロボット２１０の周囲に、補助対象２になり得る二人の人物（補助対象２の候補２Ｂ，２Ｃ）がいる。候補２Ｂは保護する優先度が高い子供であり、候補２Ｃは保護する優先度が低い大人である。ロボット２１０は、物体が落下物３として落下するおそれがある場合に、補助対象２の候補２Ｂ，２Ｃのうち優先度が高い候補（この例では候補２Ｂ）を補助対象２に決定し、保護アーム１２Ａ，１３Ａを用いて、決定された補助対象２を落下物３から保護する保護動作を行う。
　図２２は、ロボット２１０における補助動作の一例を表すものである。まず、ロボット２１０は、上記第１の実施の形態の場合と同様に、周囲の物体や人物を探索する（ステップＳ２０１）。これにより、物体認識部５３は、この例では、落下物３、および補助対象２の候補２Ｂ，２Ｃを認識する。
　次に、行動判定部２５８は、物体認識部５３の認識結果に基づいて、補助対象２の候補が存在するかどうかを判定する（ステップＳ２０２）。補助対象２の候補が存在しない場合（ステップＳ２０２において“Ｎ”）、ステップＳ２０１の処理に戻る。
　次に、補助対象２の候補が存在する場合（ステップＳ２０２において“Ｙ”）、行動判定部２５８は、物体認識部５３の認識結果に基づいて、補助対象２の候補が複数存在しているかどうかを判定する（ステップＳ２０３）。補助対象２の候補が１人である場合（ステップＳ２０３において“Ｎ”）、行動決定部２５９は、行動判定部２５８の判定結果に基づいて、その１人の補助対象２の候補を補助対象２に決定する（ステップＳ２０６）。
　次に、補助対象２の候補が複数存在している場合（ステップＳ２０３において“Ｙ”）、優先度推定部２６１は、物体認識部５３の認識結果に基づいて、補助対象２の候補のそれぞれの属性情報を優先度情報２６２と照合することにより、補助対象２の候補の優先度を推定する（ステップＳ２０４）。
　次に、行動決定部２５９は、優先度推定部２６１の推定結果に基づいて、補助対象２の候補の優先度を互いに比較することにより、補助対象２の候補のうちの優先度が高い候補を補助対象２に決定する（ステップＳ２０５）。図２１に示した例では、行動決定部２５９は、補助対象２の候補２Ｂ，２Ｃの優先度を互いに比較することにより、優先度が高いと推定された候補２Ｂを補助対象２に決定する。
　次に、行動判定部２５８は、揺れ検出部５４の検出結果を確認し（ステップＳ２０７）、揺れ検出部５４の検出結果に基づいて、地震が発生しているかどうかを判定する（ステップＳ２０８）。地震が発生していない場合（ステップＳ２０８において“Ｎ”）、ステップＳ２０１の処理に戻る。
　次に、地震が発生している場合（ステップＳ２０８において“Ｙ”）、処理部２５０は、行動判定部２５８の判定結果に基づいて、補助情報を提示するように情報提示部４０を制御する（ステップＳ２０９）。これにより、情報提示部４０は補助情報を補助対象２に提示する。
　次に、経路決定部２５６は、位置推定部５１の推定結果、物体検出部５２の検出結果、および物体認識部５３の認識結果に基づいて、ロボット２１０の位置Ｐから補助対象２の位置までの経路を決定し、行動決定部２５９は、経路決定部２５６の決定結果および行動判定部２５８の判定結果に基づいて、移動装置１４の動作を決定する（ステップＳ２１０）。
　次に、動作制御部２６０は、行動決定部２５９の決定結果に基づいて、ロボット２１０が補助対象２の近くまで移動するように移動装置１４を制御する（ステップＳ２１１）。これにより、移動装置１４は、ロボット２１０を補助対象２の近くまで移動させる。
　次に、行動判定部２５８は、ロボット２１０が移動した後の物体認識部５３の認識結果に基づいて、補助対象２がロボット２１０の近くに存在するかどうか判定する（ステップＳ２１２）。補助対象２が近くに存在しない場合（ステップＳ２１２において“Ｎ”）には、ステップＳ２１１の処理に戻る。
　次に、補助対象２が近くに存在する場合（ステップＳ２１２において“Ｙ”）、行動決定部２５９は、行動判定部２５８の判定結果に基づいて、アーム部１１が補助対象２を落下物３から保護する動作を行うように決定し、動作制御部２６０は、補助対象２を落下物３から保護するようにアーム部１１を制御する（ステップＳ２１３）。具体的には、動作制御部２６０は、補助対象２の上方に保護アーム１２Ａ，１３Ａを配置するように、アーム部１１を制御する。これにより、アーム部１１は、落下物３から補助対象２を保護する。
　次に、行動判定部２５８は、揺れ検出部５４の検出結果を確認し（ステップＳ２１４）、揺れ検出部５４の検出結果に基づいて、地震が止まったかどうかを判定する（ステップＳ２１５）。地震が止まっていない場合（ステップＳ２１５において“Ｎ”）、ステップＳ２０９の処理に戻る。地震が止まった場合（ステップＳ２１５において“Ｙ”）、この処理は終了する。以上で、このフローは終了する。
　このように、ロボット２１０では、地震が発生した場合において、処理部２５０が、補助対象２の候補が複数存在する場合、補助対象２の候補のうちの優先度が高い候補を補助対象２に決定し、この補助対象２を保護するように、アーム部１１の動作を決定した。これにより、ロボット２１０では、優先度が高い補助対象２を保護することができるので、適切に補助対象２を補助することができる。
　以上のように本実施の形態では、地震が発生した場合において、補助対象の候補のうちの優先度が高い候補を補助対象に決定し、補助対象を保護するようにアーム部の動作を決定したので、適切に補助対象を補助することができる。
［変形例２－１］
　上記実施の形態では、例えば複数の補助対象２の候補のうちの一人を選択して保護したが、これに限定されるものではなく、これに代えて、例えば一人の補助対象２における複数の部位のうちの一つを選択して保護してもよい。以下に、本変形例に係るロボット２１０Ａについて、詳細に説明する。
　図２３は、ロボット２１０Ａの一構成例を表すものである。ロボット２１０Ａは、処理部２５０Ａを有する。処理部２５０Ａは、カメラ２２が生成した撮像画像ＰＩＣや加速度センサ２１が検出したロボット２１０Ａの加速度についての情報に基づいて、アーム部１１、移動装置１４、および情報提示部４０を制御するように構成される。処理部２５０Ａは、優先度推定部２６１Ａと、行動判定部２５８Ａと、行動決定部２５９Ａと、動作制御部２６０Ａとを有する。
　優先度推定部２６１Ａは、物体認識部５３の認識結果に基づいて、補助対象２の部位の優先度を推定するように構成される。優先度推定部２６１Ａは、優先度情報２６２Ａを有する。優先度情報２６２Ａは、人体の部位ごとの優先度についての情報を含む。具体的には、優先度情報２６２Ａでは、例えば、頭部や胸部の優先度が高く設定され、足の優先度が低く設定されている。優先度推定部２６１Ａは、物体認識部５３の認識結果に基づいて、補助対象２の部位のそれぞれの属性情報を優先度情報２６２Ａと照合することにより、補助対象２の部位の優先度を推定するようになっている。
　行動判定部２５８Ａは、物体認識部５３の認識結果および揺れ検出部５４の検出結果に基づいて、ロボット２１０Ａが補助対象２に補助動作を行う必要があるかどうかを判定するように構成される。具体的には、行動判定部２５８Ａは、物体認識部５３の認識結果に基づいて、補助対象２が存在するかどうかを判定する。また、行動判定部２５８Ａは、物体認識部５３の認識結果に基づいて、補助対象２の姿勢情報を取得することにより補助対象２が横になっているかどうかを判定する。また、行動判定部２５８Ａは、揺れ検出部５４の検出結果に基づいて、地震が発生しているかどうかを判定する。そして、行動判定部２５８Ａは、補助対象２が存在しており、補助対象２が横になっており、かつ、地震が発生している場合に、ロボット２１０Ａが補助対象２に補助動作を行う必要があると判定するようになっている。
　行動決定部２５９Ａは、行動判定部２５８Ａの判定結果、経路決定部５６の決定結果、および優先度推定部２６１Ａの推定結果に基づいて、ロボット２１０Ａが補助対象２に行うべき補助動作の内容を決定するように構成される。具体的には、行動決定部２５９Ａは、優先度推定部２６１Ａの推定結果に基づいて、補助対象２の部位の優先度を互いに比較することにより、補助対象２における優先度が高い部位を保護部位に決定する。また、行動決定部２５９Ａは、ロボット２１０Ａが補助対象２に補助動作を行う必要があると行動判定部２５８Ａが判定した場合に、経路決定部５６が決定した経路に沿って移動装置１４がロボット２１０Ａを移動させることを決定し、アーム部１１の動作を決定するようになっている。
　動作制御部２６０Ａは、行動決定部２５９Ａの決定結果に基づいて、移動装置１４およびアーム部１１の動作を制御するよう構成される。
　ここで、処理部２５０Ａは、本開示における「制御部」の一具体例に対応する。位置推定部５１、物体検出部５２、経路決定部５６、優先度推定部２６１Ａ、行動判定部２５８Ａ、および行動決定部２５９Ａは、本開示における「決定部」の一具体例に対応する。
　図２４は、補助対象２を保護する保護動作の一例を表すものである。この例では、補助対象２が横になっている。補助対象２の頭部および胸部の優先度が高い。ロボット２１０Ａは、補助対象２に向かって物体が落下物３として落下する恐れがある場合に、補助対象２の部位のうちの優先度が高い部位を保護部位に決定し、保護アーム１２Ａ，１３Ａを用いて、保護部位を落下物３から保護する。この例では、ロボット２１０Ａは、保護アーム１２Ａを補助対象２の胸部の上方に配置し、保護アーム１３Ａを補助対象２の頭部の上方に配置する。そして、ロボット２１０Ａは、保護アーム１２Ａ，１３Ａを例えば水平面内で動かしながら、補助対象２における胸部および頭部を落下物３から保護する。
　図２５は、ロボット２１０Ａにおける補助動作の一例を表すものである。まず、ロボット２１０Ａは、周囲の物体や人物を探索する（ステップＳ２０１）。これにより、物体認識部５３は、この例では、落下物３および補助対象２を認識する。
　次に、行動判定部２５８Ａは、物体認識部５３の認識結果に基づいて、補助対象２が存在するかどうかを判定する（ステップＳ２０２）。補助対象２が存在しない場合（ステップＳ２０２Ａにおいて“Ｎ”）、ステップＳ２０１の処理に戻る。
　次に、補助対象２が存在する場合（ステップＳ２０２において“Ｙ”）、行動判定部２５８Ａは、物体認識部５３の認識結果に基づいて、補助対象２の姿勢情報を取得する（ステップＳ２０３Ａ）。行動判定部２５８Ａは、この姿勢情報に基づいて、補助対象２が横になっているかどうかを判定する（ステップＳ２０４Ａ）。補助対象２が横になっていない場合（ステップＳ２０４Ａにおいて“Ｎ”）、ステップＳ２１４の処理に進む。
　次に、補助対象２が横になっている場合（ステップＳ２０４Ａにおいて“Ｙ”）、優先度推定部２６１Ａは、物体認識部５３の認識結果に基づいて、補助対象２の部位のそれぞれの属性情報を優先度情報２６２Ａと照合することにより、補助対象２の部位の優先度を推定する（ステップＳ２０５Ａ）。
　次に、行動決定部２５９Ａは、優先度推定部２６１Ａの推定結果に基づいて、補助対象２の部位の優先度を互いに比較することにより、補助対象２における優先度が高い部位を保護部位に決定する（ステップＳ２０６Ａ）。この例では、行動決定部２５９Ａは、補助対象２の頭部および胸部を保護部位に決定する。
　次に、行動判定部２５８Ａは、揺れ検出部５４の検出結果を確認し（ステップＳ２０７）、揺れ検出部５４の検出結果に基づいて、地震が発生しているかどうかを判定する（ステップＳ２０８）。地震が発生していない場合（ステップＳ２０８において“Ｎ”）、ステップＳ２０１の処理に戻る。
　次に、地震が発生している場合（ステップＳ２０８において“Ｙ”）、処理部２５０Ａは、行動判定部２５８Ａの判定結果に基づいて、補助情報を提示するように情報提示部４０を制御する（ステップＳ２０９）。これにより、情報提示部４０は補助情報を補助対象２に提示する。
　次に、経路決定部５６は、位置推定部５１の推定結果、物体検出部５２の検出結果、および物体認識部５３の認識結果に基づいて、ロボット２１０Ａの位置Ｐから補助対象２の位置までの経路を決定する。そして、行動決定部２５９Ａは、経路決定部５６の決定結果および行動判定部２５８Ａの判定結果に基づいて、移動装置１４の動作を決定する（ステップＳ２１０）。
　次に、動作制御部２６０Ａは、行動決定部２５９Ａの決定結果に基づいて、ロボット２１０Ａを補助対象２の近くまで移動させるように移動装置１４を制御する（ステップＳ２１１）。これにより、移動装置１４は、ロボット２１０Ａを補助対象２の近くまで移動させる。
　次に、行動判定部２５８Ａは、ロボット２１０Ａが移動した後の物体認識部５３の認識結果に基づいて、補助対象２がロボット２１０Ａの近くに存在するかどうか判定する（ステップＳ２１２）。補助対象２が近くに存在しない場合（ステップＳ２１２において“Ｎ”）には、ステップＳ２１１の処理に戻る。
　次に、補助対象２が近くに存在する場合（ステップＳ２１２において“Ｙ”）、行動決定部２５９Ａは、行動判定部２５８Ａの判定結果に基づいて、アーム部１１が補助対象２の保護部位を落下物３から保護する動作を行うように決定し、動作制御部２６０Ａは、補助対象２の保護部位を落下物３から保護するようにアーム部１１を制御する（ステップＳ２１３Ａ）。これにより、アーム部１１は、例えば、図２４に示したように、補助対象２の頭部および胸部を保護する。なお、これに限定されるものではなく、保護アーム１２Ａ，１３Ａは補助対象２の同一の部位を保護してもよい。
　次に、行動判定部２５８Ａは、揺れ検出部５４の検出結果を確認し（ステップＳ２１４）、揺れ検出部５４の検出結果に基づいて、地震が止まったかどうかを判定する（ステップＳ２１５）。地震が止まっていない場合（ステップＳ２１５において“Ｎ”）、ステップＳ２０９の処理に戻る。地震が止まった場合（ステップＳ２１５において“Ｙ”）、この処理は終了する。以上で、このフローは終了する。
　このように、ロボット２１０Ａでは、地震が発生した場合において、補助対象２の部位の優先度を互いに比較することにより補助対象２の優先度が高い部位を保護部位に決定し、その保護部位を保護するように、アーム部１１の動作を決定した。これにより、ロボット２１０Ａでは、補助対象２の複数の部位のうちの優先度が高い部位を保護することができるので、適切に補助対象２を補助することができる。
［変形例２－２］
　上記実施の形態に係るロボット２１０に、上記第１の実施の形態の各変形例を適用してもよい。
＜３．第３の実施の形態＞
　次に、第３の実施の形態に係るロボット３１０について説明する。ロボット３１０は、火災が発生した場合において、補助対象２を補助する補助動作を行うように構成される。なお、上記第１の実施の形態に係るロボット１０と実質的に同一の構成部分には同一の符号を付し、適宜説明を省略する。
　ロボット３１０は、第１の実施の形態に係るロボット１０（図１）と同様に、アーム部３１１と、移動装置１４と、筺体３１５とを有する。アーム部３１１は、例えば火災が発生した場合に、補助対象２を補助する補助動作を行うように構成される。筺体３１５は、後述する様々な電子回路や電子部品を収めるとともに、アーム部３１１を支持するように構成される。
　図２６は、ロボット３１０の一構成例を表すものである。ロボット３１０は、収納部３１６と、照明部３４３と、センサ部３２０と、バッテリ３０と、情報提示部４０と、処理部３５０とを有する。収納部３１６、照明部３４３、センサ部３２０、バッテリ３０、情報提示部４０、および処理部３５０は、筺体３１５に設けられている。
　収納部３１６は、様々な物を収納するように構成される。この例では、収納部３１６は、緊急事態において補助対象２を補助し得る避難補助品Ｇを収納するようになっている。避難補助品Ｇは、例えば、消火剤、防煙マスク、照明道具などを含む。
　照明部３４３は、処理部３５０からの指示に基づいて、光を照射するように構成される。具体的には、照明部３４３は、補助対象２の足元に光を照射し、あるいは、光の照射により避難経路についての情報（避難経路情報）を補助対象２に提示するようになっている。
　センサ部３２０は、加速度センサ２１と、カメラ２２と、煙センサ３２６とを有する。煙センサ３２６は、ロボット３１０の周囲の煙の量を検出するように構成される。
　処理部３５０は、カメラ２２が生成した撮像画像ＰＩＣ、加速度センサ２１が検出したロボット３１０の加速度についての情報、および煙センサ３２６が検出した煙の量についての情報（以下、センサ情報ＩＮＦ２ともいう）、および収納部３１６の収納状態に基づいて、アーム部３１１、照明部３４３、および情報提示部４０を制御するように構成される。処理部３５０は、緊急検出部３５４と、経路決定部３５６と、行動判定部３５８と、行動決定部３５９と、動作制御部３６０とを有する。
　緊急検出部３５４は、煙センサ３２６の検出結果に基づいて、緊急事態を検出するように構成される。具体的には、煙センサ３２６が検出した煙の量が所定の閾値を超えた場合に火災が発生していると判定することにより、緊急事態を検出するようになっている。
　経路決定部３５６は、位置推定部５１の推定結果、物体検出部５２の検出結果、および物体認識部５３の認識結果に基づいて、補助対象２の位置から、物体認識部５３により認識された出口ＥＸまでの経路を決定するように構成される。経路決定部３５６は、物体検出部５２により検出された、ロボット３１０の移動の障害になるおそれのある物体や人物を回避するような経路を決定するようになっている。
　行動判定部３５８は、物体認識部５３の認識結果、収納部３１６の収納状態、および緊急検出部３５４の検出結果に基づいて、ロボット３１０の補助動作が必要かどうかを判定するように構成される。具体的には、行動判定部３５８は、物体認識部５３の認識結果に基づいて、補助対象２がロボット３１０の近くに存在するかどうかを判定する。また、行動判定部３５８は、物体認識部５３の認識結果および緊急検出部３５４の検出結果に基づいて、補助対象２の避難が必要かどうかを判定することにより、ロボット３１０の補助動作が必要かどうかを判定する。また、行動判定部３５８は、収納部３１６の収納状態に基づいて、収納部３１６に避難補助品Ｇが収納されているかどうかを判定することにより、ロボット３１０の補助動作が必要かどうかを判定する。また、行動判定部３５８は、物体認識部５３の認識結果に基づいて、照明部３４３による避難経路情報の提示が必要かどうかを判定することにより、ロボット３１０の補助動作が必要かどうかを判定する。
　行動決定部３５９は、行動判定部３５８の判定結果および経路決定部３５６の決定結果に基づいて、ロボット３１０が補助対象２に行うべき補助動作の内容を決定するように構成される。具体的には、行動決定部３５９は、行動判定部３５８の判定結果に基づいて、アーム部３１１が補助対象２に避難補助品Ｇを渡すこと、照明部３４３が補助対象２の足元に光を照射すること、および照明部３４３が光の照射により避難経路情報を提示することを決定する。また、行動決定部３５９は、経路決定部３５６の決定結果に基づいて、情報提示部４０が避難経路情報を提示することを決定する。
　動作制御部３６０は、行動決定部３５９の決定結果に基づいて、アーム部３１１、移動装置１４、および照明部３４３の動作を制御するように構成される。
　この構成により、火災が発生した場合において、ロボット３１０では、処理部３５０は、センサ情報ＩＮＦ２および収納部３１６の収納状態に基づいて、補助対象２の避難が必要であり、収納部３１６に避難補助品Ｇが収納されていると判定する場合には、避難補助品Ｇを補助対象２に渡すようにアーム部３１１を制御する。処理部３５０は、センサ情報ＩＮＦ２に基づいて、経路探索が成功したと判定する場合には、避難経路情報を提示するように情報提示部４０を制御する。そして、処理部３５０は、センサ情報ＩＮＦ２に基づいて、照明部３４３による避難経路情報の提示が必要かどうかを判定することにより、補助対象２の足元に光を照射するように照明部３４３を制御するか、または光の照射により避難経路情報を提示するように照明部３４３を制御する。このように、火災が発生した場合には、ロボット３１０は、補助対象２を補助する補助動作を行うことができるようになっている。
　ここで、アーム部３１１、移動装置１４、照明部３４３、および情報提示部４０は、本開示における「補助装置」の一具体例に対応する。処理部３５０は、本開示における「制御部」の一具体例に対応する。位置推定部５１、物体検出部５２、経路決定部３５６、行動判定部３５８、および行動決定部３５９は、本開示における「決定部」の一具体例に対応する。緊急検出部３５４は、本開示における「検出部」の一具体例に対応する。情報提示部４０は、本開示における「提示部」の一具体例に対応する。
　図２７は、ロボット３１０における補助動作の一例を表すものである。まず、緊急検出部３５４は、煙センサ３２６の検出結果に基づいて、緊急事態を検出する（ステップＳ３０１）。具体的には、緊急検出部３５４は、煙センサ３２６が検出した煙の量が所定の閾値を超えた場合に火災が発生していると判定することにより、緊急事態を検出する。なお、この例では、煙センサ３２６を用いたが、これに限定されるものではなく、これに代えて、例えば、温度センサ、熱センサ、照度センサなどを用いてもよい。温度センサや熱センサでは、煙センサ同様に、緊急事態である火災発生を検出することができ、照度センサでは、緊急事態である停電を検出することができる。
　次に、ロボット３１０は、周囲の物体や人物を探索する（ステップＳ３０２）。具体的には、加速度センサ２１は、ロボット３１０の加速度を検出し、カメラ２２は、ロボット３１０の周囲すべての方位の物体や人物を撮像することにより撮像画像ＰＩＣを生成する。位置推定部５１は、カメラ２２が生成した撮像画像ＰＩＣ、および加速度センサ２１が検出した加速度に基づいて、三次元マップデータを生成するとともに、ロボット３１０の位置Ｐを推定する。物体検出部５２は、撮像画像ＰＩＣに基づいて、物体や人物の三次元情報を検出する。物体認識部５３は、撮像画像ＰＩＣに基づいて、ロボット３１０の周囲の物体や人物を探索する。
　次に、行動判定部３５８は、物体認識部５３の認識結果に基づいて、補助対象２がロボット３１０の近くに存在するかどうかを判定する（ステップＳ３０３）。補助対象２が近くに存在しない場合（ステップＳ３０３において“Ｎ”）、ステップＳ３０１の処理に戻る。
　次に、補助対象２が近くに存在する場合（ステップＳ３０３において“Ｙ”）、行動判定部３５８は、物体認識部５３の認識結果および緊急検出部３５４の検出結果に基づいて、補助対象２の避難が必要かどうかを判定する（ステップＳ３０４）。補助対象２の避難が必要でない場合（ステップＳ３０４において“Ｎ”）、ステップＳ３０１の処理に戻る。
　次に、行動判定部３５８は、収納部３１６の収納状態に基づいて、収納部３１６に避難補助品Ｇが収納されているかどうかを判定する（ステップＳ３０５）。具体的には、行動判定部３５８は、例えば重量センサ（図示せず）などにより、収納部３１６に避難補助品Ｇが収納されているかどうかを判定する。収納部３１６に避難補助品Ｇが収納されていない場合（ステップＳ３０５において“Ｎ”）、ステップＳ３０８の処理に進む。
　次に、行動決定部３５９は、行動判定部３５８の判定結果に基づいて、アーム部３１１が補助対象２に避難補助品Ｇを渡すことを決定し、動作制御部３６０は、避難補助品Ｇを補助対象２に渡す補助動作を行うようにアーム部３１１を制御する（ステップＳ３０６）。
　図２８は、ステップＳ３０６におけるロボット３１０の補助動作の一例を表すものである。この例では、アーム部３１１は、収納部３１６に収納されていた避難補助品Ｇを取り出し、避難補助品Ｇを補助対象２に渡す動作を行うことにより、補助対象２を補助する。
　次に、経路決定部３５６は、位置推定部５１の推定結果、物体検出部５２の検出結果、および物体認識部５３の認識結果に基づいて、補助対象２の位置から物体認識部５３により認識された出口ＥＸまでの経路を探索する（ステップＳ３０７）。経路決定部３５６は、この経路探索が成功したかどうかを判定する（ステップＳ３０８）。経路探索が失敗した場合（ステップＳ３０８において“Ｎ”）、ステップＳ３１２の処理に進む。
　次に、経路探索が成功した場合（ステップＳ３０８において“Ｙ”）、行動決定部３５９は、経路決定部３５６の決定結果に基づいて、情報提示部４０が避難経路情報を提示することを決定し、処理部３５０は、避難経路情報を提示するように情報提示部４０を制御する（ステップＳ３０９）。これにより、スピーカ４１は補助対象２の避難経路を示す音声を補助対象２に出力し、ディスプレイ４２は、補助対象２の避難経路を示す地図情報を補助対象２に表示する。
　次に、行動判定部３５８は、物体認識部５３の認識結果に基づいて、照明部３４３による避難経路情報の提示が必要かどうかを判定する（ステップＳ３１０）。具体的には、例えば、行動判定部３５８は、物体認識部５３の認識結果に基づいて、補助対象２の位置から出口ＥＸまで十分離れていると判定できる場合には、照明部３４３による避難経路情報の提示が必要であると判定することができる。照明部３４３による避難経路情報の提示が必要でない場合（ステップＳ３１０において“Ｎ”）、行動決定部３５９は、行動判定部３５８の判定結果に基づいて、照明部３４３が補助対象２の足元に光を照射することを決定し、動作制御部３６０は、補助対象２の足元に光を照射するように照明部３４３を制御する（ステップＳ３１２）。これにより、照明部３４３は、補助対象２の足元に光を照射する。
　図２９は、ステップＳ３１２におけるロボット３１０の補助動作の一例を表すものである。この例では、通路ＲＯ上に、ロボット３１０および補助対象２が存在しており、ロボット３１０が補助対象２の足元に光を照射することにより、補助対象２の足元に照射領域ＬＩ１が生じている。これにより、ロボット３１０は、補助対象２が通路ＲＯを通って出口ＥＸまで移動することを補助し、あるいは、避難補助品Ｇを用いて様々な行動を行うことを補助する。この図２９に示したように、動作制御部３６０は、アーム部３１１が補助対象２の避難を妨げないようにするために、アーム部３１１を折りたたむように制御してもよい。この例では、照明部３４３は、本開示における「照明部」の一具体例に対応する。
　次に、照明部３４３による避難経路情報の提示が必要である場合（ステップＳ３１０において“Ｙ”）、行動決定部３５９は、行動判定部３５８の判定結果に基づいて、照明部３４３が光の照射により避難経路情報を提示することを決定し、動作制御部３６０は、光の照射により避難経路情報を提示するように照明部３４３を制御する（ステップＳ３１１）。これにより、照明部３４３は、光の照射により避難経路情報を補助対象２に提示する。
　図３０は、ステップＳ３１１におけるロボット３１０の補助動作の一例を表すものである。この例では、通路ＲＯ上に、ロボット３１０および補助対象２が存在しており、ロボット３１０が補助対象２の通路ＲＯに光を照射することにより、避難経路上に照射領域ＬＩ２が生じている。このように、ロボット３１０は、照射領域ＬＩ２において、避難すべき方向を示す矢印などのマークを含む避難経路情報を照射領域ＬＩ２に提示してもよい。これにより、ロボット３１０は、補助対象２が通路ＲＯを通って出口ＥＸまで移動することを補助する。この例では、照明部３４３は、本開示における「提示部」の一具体例に対応する。
　次に、行動判定部３５８は、物体認識部５３の認識結果に基づいて、補助対象２の避難が完了したかどうかを判定する（ステップＳ３１３）。補助対象２の避難が完了していない場合（ステップＳ３１３において“Ｎ”）、ステップＳ３０１の処理に戻る。補助対象２の避難が完了した場合（ステップＳ３１３において“Ｙ”）、この処理は終了する。以上で、このフローは終了する。
　このように、ロボット３１０では、火災が発生した場合において、避難経路情報を補助対象２に提示するようにした。具体的には、例えば、情報提示部４０が、避難経路情報を補助対象２に提示するようにした。また、照明部３４３が、光の照射により避難経路情報を補助対象２に提示するようにした。これにより、補助対象２は、例えば出口ＥＸまでの経路を容易に把握することができ、また、例えばどの方向に避難すればよいか容易に把握することができるので、適切に補助対象２を補助することができる。
　また、ロボット３１０では、火災が発生した場合において、照明部３４３が、補助対象２の足元に光を照射するようにした。これにより、補助対象２は、例えば停電が発生した場合など、周囲が暗い場合でも、移動することができるので、適切に補助対象２を補助することができる。
　また、ロボット３１０では、火災が発生した場合において、アーム部３１１が、避難補助品Ｇを補助対象２に供給するようにした。これにより、補助対象２は、避難補助品Ｇを使用することにより、例えば、避難しやすくなるので、適切に補助対象２を補助することができる。
　以上のように本実施の形態では、火災が発生した場合において、避難経路情報を補助対象２に提示するようにしたので、適切に補助対象を補助することができる。
　本実施の形態では、火災が発生した場合において、照明部が、補助対象の足元に光を照射するようにしたので、適切に補助対象を補助することができる。
　本実施の形態では、火災が発生した場合において、アーム部が、避難補助品を補助対象に供給するようにしたので、適切に補助対象を補助することができる。
［変形例３－１］
　上記実施の形態では、緊急検出部３５４は煙センサ３２６が検出した煙の量に基づいて緊急事態を検出したが、これに限定されるものではなく、これに代えて、他の情報に基づいて緊急事態を検出してもよい。以下に、いくつか例を挙げて、本変形例について詳細に説明する。
　図３１は、本変形例に係るロボット３１０Ａの一構成例を表すものである。ロボット３１０Ａは、処理部３５０Ａを有する。処理部３５０Ａは、緊急検出部３５４Ａを有する。緊急検出部３５４Ａは、加速度センサ２１が検出したロボット３１０Ａの加速度に基づいて、地震が発生しているかどうかを判定することにより、緊急事態を検出するように構成される。
　この構成により、ロボット３１０Ａでは、緊急検出部３５４Ａは、加速度センサ２１が検出したロボット３１０Ａの加速度に基づいて、地震が発生しているかどうかを判定することにより、緊急事態を検出する。
　図３２は、本変形例に係る他のロボット３１０Ｃの一構成例を表すものである。ロボット３１０Ｃは、処理部３５０Ｃを有する。処理部３５０Ｃは、緊急検出部３５４Ｃを有する。緊急検出部３５４Ｃは、カメラ２２が生成した撮像画像ＰＩＣに基づいて、地震や火災が発生しているかどうかを判定することにより、緊急事態を検出するように構成される。例えば地震が発生した場合には、被写体が揺れ、また、例えば火災が発生した場合には、火や煙が撮像される。よって、緊急検出部３５４Ｃは、この撮像画像ＰＩＣに基づいて、地震や火災が発生しているかどうかを判定することにより、緊急事態を検出することができる。
　図３３は、本変形例に係る他のロボット３１０Ｄの一構成例を表すものである。ロボット３１０Ｄは、センサ部３２０Ｄと、処理部３５０Ｄとを有する。センサ部３２０Ｄは、マイク３２３Ｄを有する。マイク３２３Ｄは、ロボット３１０Ｄの周囲の音を検出するように構成される。処理部３５０Ｄは、緊急検出部３５４Ｄを有する。緊急検出部３５４Ｄは、マイク３２３Ｄが検出した音に基づいて、地震や火災が発生しているかどうかを判定することにより、緊急事態を検出するように構成される。具体的には、緊急検出部３５４Ｄは、例えば周囲の人物が、地震や火災が発生した旨の発言をしているかどうかを解析することにより、緊急事態を検出する。
　図３４は、本変形例に係る他のロボット３１０Ｅの一構成例を表すものである。ロボット３１０Ｅは、処理部３５０Ｅを有する。処理部３５０Ｅは、通信部３６１Ｅと、緊急検出部３５４Ｅとを有する。
　通信部３６１Ｅは、インターネットなどのネットワークを介して図示しないサーバと通信を行うように構成される。具体的には、通信部３６１Ｅは、震度や発生地域などの地震情報を提供するサーバから、地震が発生した場合に地震情報などを受信するようになっている。
　緊急検出部３５４Ｅは、通信部３６１Ｅが受信した地震情報に基づいて、緊急事態を検出するように構成される。具体的には、緊急検出部３５４Ｅは、通信部３６１Ｅが受信した震度や発生地域などの地震情報を検出し、ロボット３１０Ｅの存在する場所で地震が発生しているかどうかを判定することにより、緊急事態を検出するようになっている。
［変形例３－２］
　上記実施の形態では、アーム部３１１は収納部３１６から取り出した避難補助品Ｇを補助対象２に渡したが、これに限定されるものではなく、これに代えて、例えば、ロボット３１０の周囲に存在する避難補助品Ｇを補助対象２に渡してもよい。
［変形例３－３］
　上記実施の形態に係るロボット３１０に、上記第１の実施の形態の変形例１－１，１－３を適用してもよい。
＜４．第４の実施の形態＞
　次に、第４の実施の形態に係るロボット４１０について説明する。ロボット４１０は、バッテリ３０の残量が不足している場合において、補助対象２にバッテリ３０の交換を促すように構成される。なお、上記各実施の形態に係るロボットと実質的に同一の構成部分には同一の符号を付し、適宜説明を省略する。
　図３５は、ロボット４１０の一構成例を表すものである。ロボット４１０は、センサ部２０と、バッテリ３０と、情報提示部４０と、処理部４５０とを有する。
　処理部４５０は、カメラ２２が生成した撮像画像ＰＩＣや加速度センサ２１が検出したロボット４１０の加速度についての情報（センサ情報ＩＮＦ）、およびバッテリ３０の状態に基づいて、アーム部３１１、移動装置１４、および情報提示部４０を制御するように構成される。処理部４５０は、バッテリ制御部４５５と、緊急検出部４５４と、経路決定部４５６と、行動判定部４５８と、行動決定部４５９と、動作制御部４６０とを有する。
　バッテリ制御部４５５は、バッテリ３０を制御するとともに、バッテリ３０の残量やバッテリ３０の温度などを監視するように構成される。
　緊急検出部４５４は、バッテリ制御部４５５の監視結果に基づいて、バッテリ３０の残量が十分かどうかを判定することにより緊急事態を検出するように構成される。
　経路決定部４５６は、位置推定部５１の推定結果、物体検出部５２の検出結果、および物体認識部５３の認識結果に基づいて、目的地までの経路を決定するように構成される。経路決定部４５６は、物体検出部５２により検出された、ロボット４１０の移動の障害になるおそれのある物体や人物を回避するような経路を決定するようになっている。
　行動判定部４５８は、物体認識部５３の認識結果および緊急検出部４５４の検出結果に基づいて、ロボット４１０の補助動作が必要かどうかを判定するように構成される。具体的には、行動判定部４５８は、物体認識部５３の認識結果および緊急検出部４５４の検出結果に基づいて、補助対象２が存在するかどうかを判定する。また、行動判定部４５８は、物体認識部５３の認識結果に基づいて、補助対象２がバッテリ３０の交換作業を行うことができるかどうかを判定することにより、ロボット４１０の補助動作が必要かどうかを判定するようになっている。
　行動決定部４５９は、行動判定部４５８の判定結果および経路決定部４５６の決定結果に基づいて、ロボット４１０が補助対象２に行うべき補助動作の内容を決定するように構成される。具体的には、行動決定部４５９は、行動判定部４５８の判定結果および経路決定部４５６の決定結果に基づいて、アーム部３１１および情報提示部４０がバッテリ３０の位置を提示することを決定する。また、行動決定部４５９は、行動判定部４５８の判定結果および経路決定部４５６の決定結果に基づいて、ロボット４１０が自らバッテリ３０Ａを取りに行き、ロボット４１０がバッテリ３０Ａを補助対象２に渡すことを決定する。また、行動決定部４５９は、行動判定部４５８の判定結果に基づいて、アーム部３１１および情報提示部４０がバッテリ３０の交換方法を提示することを決定する。
　動作制御部４６０は、行動決定部４５９の決定結果に基づいて、アーム部３１１および移動装置１４の動作を制御するように構成される。
　この構成により、ロボット４１０では、処理部４５０は、バッテリ３０の残量が十分かどうかを判定することにより緊急事態を検出する。また、処理部４５０は、センサ情報ＩＮＦに基づいて、補助対象２がバッテリ３０の交換作業を行うことができると判定する場合には、バッテリ３０Ａの位置を提示するようにアーム部３１１および情報提示部４０を制御する。また、処理部４５０は、センサ情報ＩＮＦに基づいて、補助対象２がバッテリ３０の交換作業を行うことができないと判定する場合には、ロボット４１０が自らバッテリ３０Ａを取りに行くようにアーム部３１１および移動装置１４を制御するとともに、ロボット４１０がバッテリ３０Ａを補助対象２に渡すようにアーム部３１１および移動装置１４を制御する。また、処理部４５０は、センサ情報ＩＮＦに基づいて、バッテリ３０の交換方法を提示するようにアーム部３１１および情報提示部４０を制御する。このように、バッテリ３０の残量が不足している場合において、補助対象２にロボット４１０のバッテリ３０を別のバッテリ３０Ａに交換させることができるようになっている。
　図３６は、ロボット４１０の一動作例を表すものである。まず、緊急検出部４５４は、バッテリ制御部４５５の監視結果に基づいて、バッテリ３０の残量を確認する（ステップＳ４０１）。
　次に、緊急検出部４５４は、この確認結果に基づいて、バッテリ３０の残量が十分かどうかを判定する（ステップＳ４０２）。バッテリ３０の残量が十分である場合（ステップＳ４０２において“Ｙ”）、ステップＳ４０１の処理に戻る。
　次に、バッテリ３０の残量が十分でない場合（ステップＳ４０２において“Ｎ”）、緊急検出部４５４は、緊急事態を検出する。そして、行動判定部４５８は、物体認識部５３の認識結果および緊急検出部４５４の検出結果に基づいて、補助対象２が存在するかどうか判定し、行動決定部４５９は、行動判定部４５８の判定結果に基づいて、補助対象２を決定する（ステップＳ４０３）。
　次に、行動判定部４５８は、物体認識部５３の認識結果に基づいて、補助対象２がバッテリ３０の交換作業を行うことができるかどうかを判定する（ステップＳ４０４）。
　補助対象２がバッテリ３０の交換作業を行うことができる場合（ステップＳ４０４において“Ｙ”）、行動決定部４５９は、行動判定部４５８の判定結果および経路決定部４５６の決定結果に基づいて、アーム部３１１および情報提示部４０がバッテリ３０Ａの位置を提示する動作を決定し、処理部４５０は、バッテリ３０Ａの位置を提示するようにアーム部３１１および情報提示部４０を制御する（ステップＳ４０５）。
　図３７は、ステップＳ４０５におけるロボット４１０の補助動作の一例を表すものである。この例では、バッテリ３０Ａが、棚５の上に置かれている。バッテリ３０の残量が不足している場合において、アーム部３１１は、バッテリ３０Ａの位置を補助対象２に指し示し、スピーカ４１は、バッテリ３０Ａを取ってくるように補助対象２に促す旨の指示音声を補助対象２に出力し、ディスプレイ４２は、バッテリ３０Ａの位置情報を補助対象２に表示する。これにより、ロボット４１０は、補助対象２にバッテリ３０Ａを取ってくるように指示する。
　行動判定部４５８は、物体認識部５３の認識結果に基づいて、補助対象２がバッテリ３０Ａを取ってきたかどうかを判定する（ステップＳ４０６）。補助対象２がバッテリ３０を取ってきた場合（ステップＳ４０６において“Ｙ”）、ステップＳ４０９の処理に進む。補助対象２がバッテリ３０を取ってきていない場合（ステップＳ４０６において“Ｎ”）、ステップＳ４０５の処理に戻る。
　次に、補助対象２がバッテリ３０の交換作業を行うことができない場合（ステップＳ４０４において“Ｎ”）、ロボット４１０は、自らバッテリ３０Ａを取りに行く（ステップＳ４０７）。具体的には、経路決定部４５６は、位置推定部５１の推定結果、物体検出部５２の検出結果、および物体認識部５３の認識結果に基づいて、バッテリ３０Ａの位置までの経路を決定する。行動決定部４５９は、行動判定部４５８の判定結果および経路決定部４５６の決定結果に基づいて、ロボット４１０が自らバッテリ３０Ａを取りに行くことを決定する。動作制御部４６０は、行動決定部４５９の決定結果に基づいて、ロボット４１０がバッテリ３０Ａの位置まで移動するように移動装置１４を制御するとともに、バッテリ３０Ａを持ち上げるようにアーム部３１１を制御する。これにより、移動装置１４は、ロボット４１０をバッテリ３０Ａの位置まで移動させ、アーム部３１１は、バッテリ３０Ａを持ち上げる。
　次に、ロボット４１０は、バッテリ３０Ａを補助対象２に渡す（ステップＳ４０８）。具体的には、経路決定部４５６は、位置推定部５１の推定結果、物体検出部５２の検出結果、および物体認識部５３の認識結果に基づいて、補助対象２の位置までの経路を決定する。行動決定部４５９は、行動判定部４５８の判定結果および経路決定部４５６の決定結果に基づいて、ロボット４１０がバッテリ３０Ａを補助対象２に渡すことを決定する。動作制御部４６０は、行動決定部４５９の決定結果に基づいて、ロボット４１０が補助対象２の位置まで移動するように移動装置１４を制御するとともに、バッテリ３０Ａを補助対象２に渡すようにアーム部３１１を制御する。これにより、移動装置１４は、ロボット４１０を補助対象２の位置まで移動させ、アーム部３１１は、バッテリ３０Ａを補助対象２に渡す。
　図３８は、ステップＳ４０８におけるロボット４１０の補助動作の一例を表すものである。この例では、ロボット４１０は、バッテリ３０Ａを補助対象２の位置まで運び、このバッテリ３０Ａを補助対象２に渡す。
　次に、行動決定部４５９は、行動判定部４５８の判定結果に基づいて、アーム部３１１および情報提示部４０がバッテリの交換方法を提示することを決定し、処理部４５０は、バッテリ３０の交換方法を提示するようにアーム部３１１および情報提示部４０を制御する（ステップＳ４０９）。これにより、アーム部３１１および情報提示部４０は、バッテリ３０の交換方法を補助対象２に提示する。補助対象２は、提示された交換方法に基づいて、ロボット４１０のバッテリ３０をバッテリ３０Ａに交換することができる。以上で、このフローは終了する。
　このように、ロボット４１０では、バッテリ３０の残量の低下した場合において、補助対象２にバッテリを交換するように促す情報を提示するようにした。具体的には、例えば、補助対象２がバッテリ３０の交換作業を行うことができる場合には、別のバッテリ３０Ａの位置を提示し、この別のバッテリ３０Ａを用いて、バッテリ３０の交換を促すようにした。また、例えば、補助対象２がバッテリ３０の交換作業を行うことができない場合には、ロボット４１０が自ら別のバッテリ３０Ａを取りに行き、この別のバッテリ３０Ａを用いて、バッテリ３０の交換を促すようにした。そして、情報提示部４０がバッテリ３０の交換方法を提示するようにした。補助対象２がバッテリ３０を交換することにより、ロボット４１０は、緊急事態を回避することができ、例えば、バッテリの低下により行えなかった補助対象２への様々な補助動作を行うことができるようになる。その結果、補助対象２を補助することができる。
　以上のように本実施の形態では、バッテリの残量の低下した場合において、補助対象にバッテリを交換するように促す情報を提示するようにしたので、補助対象を補助することができる。
［変形例４－１］
　上記実施の形態に係るロボット４１０に、上記第１～３の実施の形態の各変形例を適用してもよい。
＜５．第５の実施の形態＞
　次に、第５の実施の形態に係るロボット５１０について説明する。ロボット５１０は、バッテリ３０の残量が低下した場合において、補助対象２と共同作業を行うように構成される。なお、上記各実施の形態に係るロボットと実質的に同一の構成部分には同一の符号を付し、適宜説明を省略する。
　図３９は、ロボット５１０の一構成例を表すものである。ロボット５１０は、センサ部２０と、バッテリ３０と、情報提示部４０と、処理部５５０とを有する。
　処理部５５０は、カメラ２２が生成した撮像画像ＰＩＣや加速度センサ２１が検出したロボット５１０の加速度についての情報（センサ情報ＩＮＦ）、およびバッテリ３０の状態に基づいて、アーム部３１１、移動装置１４、情報提示部４０を制御するように構成される。処理部５５０は、バッテリ制御部５５５と、緊急検出部５５４と、行動判定部５５８と、行動決定部５５９と、動作制御部５６０とを有する。
　バッテリ制御部５５５は、バッテリ３０を制御するとともに、バッテリ３０の残量やバッテリ３０の温度などを監視するように構成される。また、バッテリ制御部５５５は、バッテリ３０の状態に基づいて、ロボット５１０における１つの作業に含まれる様々な動作に必要な電力を個別に推定することができるようになっている。
　緊急検出部５５４は、バッテリ制御部５５５の監視結果および推定結果に基づいて、バッテリ３０の残量が十分かどうかを判定することにより緊急事態を検出するように構成される。
　行動判定部５５８は、物体認識部５３の認識結果および緊急検出部５５４の検出結果に基づいて、ロボット５１０が共同作業を補助対象２と行う必要があるかどうかを判定するように構成される。
　行動決定部５５９は、行動判定部５５８の判定結果および経路決定部４５６の決定結果に基づいて、ロボット５１０が補助動作を補助対象２に行うことを決定するように構成される。具体的には、行動決定部５５９は、行動判定部５５８の判定結果および経路決定部４５６の決定結果に基づいて、ロボット５１０が作業を単独で行うのか、ロボット５１０が補助対象２と共同作業を行うのかを決定する。例えば、行動決定部５５９は、バッテリ３０の状態に基づいて、バッテリ３０の残量が十分であると判定した場合には、ロボット５１０が作業を単独で行うことを決定する。また、行動決定部５５９は、センサ情報ＩＮＦおよびバッテリ３０の状態に基づいて、バッテリ３０の残量が不足しており、補助対象２が存在していると判定した場合には、ロボット５１０が補助対象２と共同作業を行うことを決定する。行動決定部５５９は、ロボット５１０が補助対象２と共同作業を行う場合には、アーム部３１１および情報提示部４０が作業を補助対象２に指示することを決定する。
　動作制御部５６０は、行動決定部５５９の決定結果に基づいて、アーム部３１１および移動装置１４の動作を制御するように構成される。
　図４０は、ロボット５１０の一動作例を表すものである。この例では、ロボット５１０が行うべき作業の内容はすでに決定されている。この例では、作業は、運搬物を所定の場所へ運ぶ作業である。そして、ロボット５１０は、ロボット５１０がこの作業を単独で行
うのか、ロボット５１０が補助対象２と共同作業を行うのかを決定する。以下に、この動作について詳細に説明する。
　バッテリ制御部５５５は、バッテリ３０の状態に基づいて、作業に必要な電力を推定する（ステップＳ５０１）。具体的には、バッテリ制御部５５５は、その作業に含まれる複数の動作に必要な電力を個別に推定し、それらの合計を算出することにより、その作業に必要な電力を推定する。
　次に、緊急検出部５５４は、バッテリ制御部５５５の監視結果に基づいて、バッテリ３０の残量を確認する（ステップＳ５０２）。次に、緊急検出部５５４は、この確認結果に基づいて、バッテリ３０が、ステップＳ５０１で推定した、その作業に必要な電力を供給できるかどうかを判定することにより、バッテリ３０の残量が十分かどうかを判定する（ステップＳ５０３）。
　次に、バッテリ３０の残量が十分である場合（ステップＳ５０３において“Ｙ”）、行動決定部５５９は、行動判定部５５８の判定結果および経路決定部４５６の決定結果に基づいて、ロボット１０が単独で作業を行うことを決定する（ステップＳ５０４）。そして、動作制御部５６０は、行動決定部５５９の決定結果に基づいて、作業を行うようにアーム部３１１および移動装置１４を制御する（ステップＳ５０５）。そして、ステップＳ５０１の処理に戻る。
　次に、バッテリ３０の残量が十分でない場合（ステップＳ５０３において“Ｎ”）、行動判定部５５８は、物体認識部５３の認識結果および緊急検出部５５４の検出結果に基づいて、補助対象２がロボット５１０の近くに存在するかどうかを判定する（ステップＳ５０６）。補助対象２が近くに存在しない場合（ステップＳ５０６において“Ｎ”）、ステップＳ５１２の処理に進む。
　次に、補助対象２が近くに存在する場合（ステップＳ５０６において“Ｙ”）、行動決定部５５９は、行動判定部５５８の判定結果および経路決定部４５６の決定結果に基づいて、ロボット５１０が補助対象２と共同作業を行うことを決定する（ステップＳ５０７）。
　次に、行動決定部５５９は、行動判定部５５８の判定結果に基づいて、ロボット５１０の動作を電力でソートする（ステップＳ５０８）。具体的には、行動決定部５５９は、バッテリ制御部５５５が推定した、その作業に含まれる複数の動作を、各動作の電力でソートする。
　次に、行動決定部５５９は、このソート結果に基づいて、ロボット５１０が行う動作および補助対象２が行う動作を決定する（ステップＳ５０９）。具体的には、行動決定部５５９は、バッテリ３０の残量を考慮して、その作業に含まれる複数の動作のうち、ロボット５１０が行うことが可能な動作を、ロボット５１０が行う動作に決定し、それ以外の動作を、補助対象２が行う動作に決定する。
　そして、処理部５５０は、この補助対象２が行う動作に基づいて、補助対象２に動作を指示するように、アーム部３１１および情報提示部４０を制御する（ステップＳ５１０）。これにより、アーム部３１１および情報提示部４０は、補助対象２に動作を指示する。
　そして、動作制御部５６０は、行動決定部５５９の決定結果に基づいて、作業を行うようにアーム部３１１および移動装置１４を制御する（ステップＳ５１１）。
　図４１は、ステップＳ５１１におけるロボット５１０の補助動作の一例を表すものである。この例では、バッテリ残量が低下した状態である緊急事態において、ロボット５１０は、運搬物６を所定の場所に運ぶことができないので、補助対象２が、運搬物６を運ぶべきと判定している。これにより、ロボット５１０は、運搬物６を運ぶ作業を補助対象２に促している。補助対象２は、ロボット５１０からの指示に基づいて、運搬物６を運ぶ作業を引き継ぐ。
　次に、ロボット５１０のディスプレイ４２は、作業の結果を表示する（ステップＳ５１２）。具体的には、行動判定部５５８は、物体認識部５３の認識結果に基づいて、補助対象２が作業を完了したことを判定し、あるいは作業が完了していないことを判定する。行動決定部５５９は、行動判定部５５８の判定結果に基づいて、ディスプレイ４２が作業の結果を表示することを決定し、処理部５５０は、作業の結果を表示するようにディスプレイ４２を制御する。これにより、ディスプレイ４２は、作業の結果を表示する。以上で、このフローは終了する。
　このように、ロボット５１０では、バッテリ３０の残量が十分でない場合において、補助対象２に作業を行うことを促す指示情報を提示するようにした。具体的には、処理部５５０が、バッテリ３０の残量を考慮して、その作業に含まれる複数の動作のうち、ロボット５１０が行うことが可能な動作を、ロボット５１０が行う動作に決定し、それ以外の動作を、補助対象２が行う動作に決定した。そして、アーム部３１１および情報提示部４０が、この補助対象２が行う動作に基づいて、補助対象２に動作を指示するようにした。これにより、ロボット５１０は、例えば、作業のうちの一部の動作を自らが行い、残りの動作を補助対象２に依頼することができる。これにより、バッテリ３０の残量が十分でない場合でも、適切に補助対象を補助することができる。
　以上のように本実施の形態では、バッテリの残量が十分でない場合において、補助対象に作業を行うことを促す指示情報を提示するようにしたので、適切に補助対象を補助することができる。
［変形例５－１］
　上記実施の形態に係るロボット５１０に、上記第１～４の実施の形態の各変形例を適用してもよい。
　以上、いくつかの実施の形態および変形例を挙げて本技術を説明したが、本技術はこれらの実施の形態等には限定されず、種々の変形が可能である。
　例えば、各実施の形態では、スピーカ４１およびディスプレイ４２を有するようにしたが、これに代えて、スピーカ４１およびディスプレイ４２のうちのいずれか一方を有してもよい。
　例えば、第１，２の実施の形態では、アーム部１１はアーム１２およびアーム１３の２本のアームを有するようにしたが、これに代えて、例えば１または３以上のアームを有してもよい。
　例えば、第１～５の実施の形態に係るロボットのうちの２以上を組み合わせてもよい。
　なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、また他の効果があってもよい。
　なお、本技術は以下のような構成とすることができる。以下の構成の本技術によれば、緊急事態において補助対象を補助することができる。
（１）検出された緊急事態に基づいて、補助対象を補助する補助動作を行うことが可能な補助装置と、
　前記補助動作を前記補助装置に行わせるように制御可能な制御部と
　を備えたロボット装置。
（２）前記補助動作は、前記補助対象の周囲の物体から前記補助対象を保護する保護動作である
　前記（１）に記載のロボット装置。
（３）前記制御部は、
　前記ロボット装置の周囲の環境情報に基づいて前記補助対象を認識可能な認識部と、
　前記認識部が認識した前記補助対象に行う前記保護動作を決定可能な決定部と
　を有する
　前記（２）に記載のロボット装置。
（４）前記補助装置は、前記認識部が認識した前記補助対象を保護可能な第１の保護アームを含み、前記第１の保護アームを移動可能な第１のアーム機構を有し、
　前記保護動作は、前記第１の保護アームが前記補助対象を保護するように、前記第１の保護アームが移動することを含む
　前記（３）に記載のロボット装置。
（５）前記決定部は、前記第１の保護アームを前記補助対象の近傍に配置するように、前記第１のアーム機構の動作を決定可能である
　前記（４）に記載のロボット装置。
（６）前記決定部は、前記補助対象の候補である補助対象候補が複数ある場合、複数の前記補助対象候補のうちの優先度が高い補助対象候補を前記補助対象として選択し、選択された前記補助対象を優先的に保護するように、前記第１のアーム機構の動作を決定可能である
　前記（４）または（５）に記載のロボット装置。
（７）前記制御部は、前記補助対象における、優先度が高い部位を優先的に保護するように、前記第１のアーム機構の動作を制御可能である
　前記（４）または（５）に記載のロボット装置。
（８）前記補助装置は、前記認識部が認識した前記補助対象を保護可能な第２の保護アームを含み、前記第２の保護アームを移動可能な第２のアーム機構をさらに有し、
　前記保護動作は、前記第２の保護アームが前記補助対象を保護するように、前記第２の保護アームが移動することを含む
　前記（４）から（７）のいずれかに記載のロボット装置。
（９）前記認識部は、前記環境情報に基づいて前記物体を認識可能であり、
　前記決定部は、前記認識部の認識結果に基づいて、前記物体の前記補助対象への衝突を回避するように、前記保護動作を決定可能である
　前記（３）から（８）のいずれかに記載のロボット装置。
（１０）前記制御部は、前記緊急事態を検出可能な検出部をさらに有する
　前記（３）から（９）のいずれかに記載のロボット装置。
（１１）前記環境情報を取得可能な環境取得部をさらに備えた
　前記（１０）に記載のロボット装置。
（１２）前記環境取得部は、揺れを検出する揺れセンサを有し、
　前記検出部は、前記揺れセンサの検出結果に基づいて、前記緊急事態を検出可能である
　前記（１１）に記載のロボット装置。
（１３）前記環境取得部は、撮像部を有し、
　前記検出部は、前記撮像部の撮像結果に基づいて、前記緊急事態を検出可能である
　前記（１１）に記載のロボット装置。
（１４）前記制御部は、前記緊急事態についての緊急事態情報を受信する通信部を有し、
　前記検出部は、前記緊急事態情報に基づいて、前記緊急事態を検出可能である
　前記（１０）または（１１）に記載のロボット装置。
（１５）前記補助装置は、前記ロボット装置を移動させることが可能な移動機構をさらに有し、
　前記保護動作は、前記ロボット装置が前記補助対象に近づくように、前記移動機構が移動することを含む
　前記（３）から（１４）のいずれかに記載のロボット装置。
（１６）前記決定部は、前記ロボット装置の周囲の環境情報に基づいて、前記補助対象までの経路を決定し、前記経路に基づいて前記移動機構の動作を決定可能である
　前記（１５）に記載のロボット装置。
（１７）前記補助装置は、前記補助対象に情報を提示する提示部をさらに備え、
　前記補助動作は、前記提示部が前記補助対象に補助情報を提示することを含む
　前記（１）から（１６）のいずれかに記載のロボット装置。
（１８）前記補助情報は、前記緊急事態における、前記補助対象の避難経路についての情報を含む
　前記（１７）に記載のロボット装置。
（１９）前記補助装置は、照明部をさらに備え、
　前記補助動作は、前記照明部が前記補助対象に光を照射することを含む
　前記（１）から（１８）のいずれかに記載のロボット装置。
（２０）前記補助動作は、前記補助装置が前記補助対象を補助する補助道具を前記補助対象に供給することを含む
　前記（１）から（１９）のいずれかに記載のロボット装置。
　本出願は、日本国特許庁において２０１９年５月３１日に出願された日本特許出願番号２０１９－１０２３９９号を基礎として優先権を主張するものであり、この出願のすべての内容を参照によって本出願に援用する。
　当業者であれば、設計上の要件や他の要因に応じて、種々の修正、コンビネーション、サブコンビネーション、および変更を想到し得るが、それらは添付の請求の範囲やその均等物の範囲に含まれるものであることが理解される。

Claims (20)

  1. 　検出された緊急事態に基づいて、補助対象を補助する補助動作を行うことが可能な補助装置と、
    　前記補助動作を前記補助装置に行わせるように制御可能な制御部と
    　を備えたロボット装置。
  2. 　前記補助動作は、前記補助対象の周囲の物体から前記補助対象を保護する保護動作である
    　請求項１に記載のロボット装置。
  3. 　前記制御部は、
    　前記ロボット装置の周囲の環境情報に基づいて前記補助対象を認識可能な認識部と、
    　前記認識部が認識した前記補助対象に行う前記保護動作を決定可能な決定部と
    　を有する
    　請求項２に記載のロボット装置。
  4. 　前記補助装置は、前記認識部が認識した前記補助対象を保護可能な第１の保護アームを含み、前記第１の保護アームを移動可能な第１のアーム機構を有し、
    　前記保護動作は、前記第１の保護アームが前記補助対象を保護するように、前記第１の保護アームが移動することを含む
    　請求項３に記載のロボット装置。
  5. 　前記決定部は、前記第１の保護アームを前記補助対象の近傍に配置するように、前記第１のアーム機構の動作を決定可能である
    　請求項４に記載のロボット装置。
  6. 　前記決定部は、前記補助対象の候補である補助対象候補が複数ある場合、複数の前記補助対象候補のうちの優先度が高い補助対象候補を前記補助対象として選択し、選択された前記補助対象を優先的に保護するように、前記第１のアーム機構の動作を決定可能である
    　請求項４に記載のロボット装置。
  7. 　前記制御部は、前記補助対象における、優先度が高い部位を優先的に保護するように、前記第１のアーム機構の動作を制御可能である
    　請求項４に記載のロボット装置。
  8. 　前記補助装置は、前記認識部が認識した前記補助対象を保護可能な第２の保護アームを含み、前記第２の保護アームを移動可能な第２のアーム機構をさらに有し、
    　前記保護動作は、前記第２の保護アームが前記補助対象を保護するように、前記第２の保護アームが移動することを含む
    　請求項４に記載のロボット装置。
  9. 　前記認識部は、前記環境情報に基づいて前記物体を認識可能であり、
    　前記決定部は、前記認識部の認識結果に基づいて、前記物体の前記補助対象への衝突を回避するように、前記保護動作を決定可能である
    　請求項３に記載のロボット装置。
  10. 　前記制御部は、前記緊急事態を検出可能な検出部をさらに有する
    　請求項３に記載のロボット装置。
  11. 　前記環境情報を取得可能な環境取得部をさらに備えた
    　請求項１０に記載のロボット装置。
  12. 　前記環境取得部は、揺れを検出する揺れセンサを有し、
    　前記検出部は、前記揺れセンサの検出結果に基づいて、前記緊急事態を検出可能である
    　請求項１１に記載のロボット装置。
  13. 　前記環境取得部は、撮像部を有し、
    　前記検出部は、前記撮像部の撮像結果に基づいて、前記緊急事態を検出可能である
    　請求項１１に記載のロボット装置。
  14. 　前記制御部は、前記緊急事態についての緊急事態情報を受信する通信部を有し、
    　前記検出部は、前記緊急事態情報に基づいて、前記緊急事態を検出可能である
    　請求項１０に記載のロボット装置。
  15. 　前記補助装置は、前記ロボット装置を移動させることが可能な移動機構をさらに有し、
    　前記保護動作は、前記ロボット装置が前記補助対象に近づくように、前記移動機構が移動することを含む
    　請求項３に記載のロボット装置。
  16. 　前記決定部は、前記ロボット装置の周囲の環境情報に基づいて、前記補助対象までの経路を決定し、前記経路に基づいて前記移動機構の動作を決定可能である
    　請求項１５に記載のロボット装置。
  17. 　前記補助装置は、前記補助対象に情報を提示する提示部をさらに備え、
    　前記補助動作は、前記提示部が前記補助対象に補助情報を提示することを含む
    　請求項１に記載のロボット装置。
  18. 　前記補助情報は、前記緊急事態における、前記補助対象の避難経路についての情報を含む
    　請求項１７に記載のロボット装置。
  19. 　前記補助装置は、照明部をさらに備え、
    　前記補助動作は、前記照明部が前記補助対象に光を照射することを含む
    　請求項１に記載のロボット装置。
  20. 　前記補助動作は、前記補助装置が前記補助対象を補助する補助道具を前記補助対象に供給することを含む
    　請求項１に記載のロボット装置。
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