JP2008117132A - 防犯ロボットシステム及び防犯ロボットによる監視方法、警告方法 - Google Patents
防犯ロボットシステム及び防犯ロボットによる監視方法、警告方法 Download PDFInfo
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Abstract
解決しようとする課題は書店、スーパマーケットなどの店舗での万引き等の被害発生の可能性のある不審者を特定し、顧客と区別しながら、不審者を監視して警告を行なう防犯システムが無いことである。
【解決手段】
固定及びロボットに装着した監視カメラによる撮影映像から特定し、登録した不審者を自律移動ロボットによる巡回、及び特定位置で監視を行うと共に、撮影した不審者の映像を過去の映像と併せての表示、あるいは音声での警告などを行ない、店舗内での防犯を行なう。
【選択図】図1
Description
ア.不審者を見つけ不審者の位置に行くまでの間は監視ができなくなる時間帯が発生し、例えば、複数人による犯行には対処できない。
イ.監視カメラは固定位置に設置されるので、設置カメラの数、カメラの死角などにより店舗全域のカバーができない。
ウ.不審者に直接警告などをすることはないので、不審者への心理的圧迫効果が弱い。
エ.出来心などによる犯行を行なう犯罪予備軍に対し、不快感を抱かせずに軽い警告を行なうことは難ずかしい。
前記不審者を撮影した映像を前記不審者に表示して前記不審者への警告と、を行なう。
第3の発明は、第1の発明の前記自律移動ロボットにさらに音声発声手段を備え、前記不審者に音声による警告、あるいは音声での威嚇をさらに加えた方法で警告する。
図1は本発明の防犯システム構成を示す図である。監視カメラで撮影した映像を編集し、表示モニタに表示し、監視員が監視し特定した不審者を防犯の自律移動ロボットが監視し警告を行なうシステムを示している。
ア.店舗内を撮影する監視カメラ
ロ.ロボットが撮影した映像を通信ネットワーク3を介して監視情報システム部4に送信し、逆に監視情報システム部4からの映像受信する映像送受信IF部
ウ.監視情報システム部4から指示された映像を表示する映像表示部
エ.顧客、不審者などに声をかけるための音声情報を蓄積し発声するための音声発声部
オ.監視情報システム部4からの動作指示を解析し、動作指示を記憶し、制御対象への動作指示を行なう動作指示解析・動作制御部
自律移動ロボットは上記構成要素により、指示された店舗内経路を自律して巡回し、指示された店舗内の位置での待機、指定経路の自律巡回、自律移動しながら周辺映像の撮影を行なう。さらに指示事項を受信して記憶し、また、移動/巡回/待機を行ない、カメラの制御(カメラ位置、撮影方位、撮影角度)を行なう、自律移動ロボットの目を動かす、指示された声を発生するなどの各制御対象を動作させる手順を記憶し、順次実行する機能を備えている。これらの機能は多くの実例があるので、ここでは省略する。また、自律移動ロボットは以後ロボットと表現する。
1)映像送信部11:ロボットの映像表示部に表示する編集映像をロボットに通信ネットワークを介して送信するインタフェースである。
2)映像受信部12:ロボット装着の監視カメラ及び固定監視カメラからの映像を通信ネットワーク4を介して受信し、受信映像を映像編集部15、映像蓄積部13に送信するするインタフェースである。
3)映像蓄積部13:映像受信部12で受信した映像を蓄積する。映像の蓄積は監視カメラ毎に識別して蓄積する。
4)映像比較照合部14:蓄積映像から服装の色などの外観で指定された特定者の映像を検索し服装の色で照合した特定者の映像そのカメラ番号、撮影位置、時間と併せ抽出する。映像を比較して特定者を識別する方法は知られているので、類似度の外観からの識別方法の説明は省略する。
5)映像編集部15:映像受信部12からのリアルタイム映像、映像比較照合部16からの後述する過去の映像を基に表示モニタに表示する映像内容、ロボットに表示する映像内容、リアルタイム映像と蓄積映像の1画面への表示内容、複数映像の切り替え表示の映像内容を選定し編集を行なう。編集映像の設定は監視員からの指示、あるいは所定の編集パターンで行なう。
6)表示モニタ16:監視員に編集した映像を表示する。
7)不審者登録部17:監視員が監視必要と判断した不審者の服装の特徴、服装の色、判断した時点での不審者の店舗内位置を登録する。
8)指示入力部18:監視員が監視情報システム部4に指定項目を入力するインタフェースであり、具体的には例えば、タッチパネルで行なう。指示の項目としては以下がある。
ア:不審者の登録
イ:各ロボットの巡回経路の指示、特定位置での待機指示
ウ:編集映像、映像パターンの設定
エ:不審者監視のロボットの指定、ロボット表示の映像指定
9)被写体位置計算部19:指示入力部18でポイントされ、入力された不審者撮影のカメラ番号とその情報(カメラ位置、画角、撮影角度)、及びポイントされた位置を基に不審者の店舗内での位置を算出する。算出方法については一般的に行われている方法なので、省略する。
10)動作指示生成部20:監視員からの指示を基にロボットの制御対象箇所を動作させる動作データを生成する。具体的には、指示入力部18で設定したロボットの巡回経路の巡回指示、特定位置での待機指示、目の移動などのための制御対象箇所の動作指示を解析し、一連動作蓄積部22に蓄積されている解析した動作指示に対応する動作制御対象を動作させるデータを抽出して具体的動作指示のデータを生成する。
11)動作指示送信部21:動作指示生成部20で生成した動作指示データをデータフォマット化してロボットに送信する。
12)一連動作蓄積部22:ロボットに装備してあるカメラ、自立移動のための可動箇所、目の可動箇所などの動作制御対対象を動作させる情報を蓄積する。例えば、カメラ位置、撮影方位、撮影角度を制御するための情報、あるいは自律移動の歩行のための可動箇所を動作させる情報である。一般的に行なわれているので、説明は省略する。
S1:監視員は店舗内監視の下記初期設定を行なう。
ア.指定監視カメラからの映像を表示モニタに表示する。ここでは複数の監視カメラの自動切換え、複数表示を行なうことも可能である。
イ.ロボットに店舗内巡回経路を設定する。
S2:ロボットは店舗内を巡回し、巡回経路周辺の映像を撮影し、監視情報システム部に送信する。固定監視カメラは撮影した店舗内映像を監視情報システム部に送信する。
S3:監視情報システム部はリアルタイム映像を表示モニタに表示すると共にカメラ毎に映像蓄積部に蓄積する。監視員は表示モニタにより監視を行なう。
S4:監視員は表示映像から監視が必要な人物か確認する。監視必要な人物がいない場合はS2に戻り、監視が必要な不審者がいる場合はS5に進む。
S5:監視員は不審者を不審者として監視情報システム部に不審者撮影のカメラ番号と不審者の服装の特徴、服装の色を登録する。監視情報システム部への不審者の登録は監視員が指示入力部を介して不審者登録部に登録する。
S6:監視情報システム部は不審者撮影のカメラ情報から不審者の店舗内位置を算出し、下記情報を表示モニタに表示する。不審者の店舗内位置の算出は被写体位置計算部で行なう。
ア:ロボットカメラの場合:ロボットの位置、ロボットの姿勢、カメラ画角、カメラ方位
イ:固定監視カメラの場合:カメラ位置、画角、撮影角度
S7:監視員は少なくも1つのロボットに監視位置の設定変更を行い、指定監視位置での監視を指示する。すなわち、巡回していないロボットの場合には巡回経路の設定、あるいは特定位置への移動、巡回中のロボットの場合は巡回経路の変更、あるいは特定位置への移動を指示する。(以下では監視位置を監視位置(巡回経路、特定位置)と表現する。)指示を受けたロボットは指示された監視位置(巡回経路、特定位置)に自律移動する。
S8:ロボットは指示された監視位置(巡回経路、特定の位置)より不審者の監視と撮影映像を順次監視情報システム部に送信する。
S9:監視情報システム部は不審者のリアルタイム映像と蓄積映像より不審者の比較照合を行い、リアルタイム映像と過去の映像、及び比較照合結果と関連情報(不審者の居た位置、その時間、撮影カメラ番号)を表示モニタに表示する。蓄積映像から不審者の過去の映像の抽出については後述する。
S10:監視員は表示モニタの情報と、現時点の不審者の状態から監視位置、警告方法を判断し、少なくも1つのロボットに監視位置(巡回経路、特定の位置)の指示、監視方法、警告方法の指示を行なう。監視方法、警告方法については図5で説明する。
S11:ロボットは指示された監視位置(巡回経路、特定位置)に移動し、指示された監視と警告を行なう。
S12:監視員は不審者が不審な行動を止めたか判断し、監視不要と判断した場合はS16に進み、不審行動が続いていると判断した場合は監視要としてS13に進み監視を継続する。
S13:ロボットは不審者が店舗を立ち去ったか否か確認する。立ち去ったと判断した場合はS14に進み、店舗内にいると判断した場合はS13に進む。立ち去ったか否かの判断は不審者を追尾し、所定の内部と外部の境界線の外に出たか否かで判断する。
S14:監視員は表示モニタの映像かから不審者が未だ店舗内にいると判断して、レベルを上げた監視位置、警告方法を判断し、ロボットに変更を指示する。運用手順はS11に戻る。
S15:不審者への警告方法が自動追尾を含む場合は監視員はロボットに自動追尾の終了を指示し、ロボットは不審者が店舗を立ち去る映像を監視情報システム部に送信する。監視員はモニタに表示された映像より不審者が店舗を立ち去ったことを確認する。
S16:監視員はロボットに不審者の監視・警告指示の中止を指示すると共に監視情報システム部の不審者登録を解除する。
1)監視方法
ア:定常巡回経路で監視する。
イ:主に不審者の位置を中心とした巡回経路による監視する。
ウ:複数ロボットでの不審者の近くを巡回して監視する。
エ:不審者の位置の近くの特定位置で監視する。
オ:不審者移動に伴い、追尾して監視する。
キ:不審者のそば(背面、側面)で監視する。
ク:不審者の前面に向き合って監視する。
2)警告方法
ア:不審者にロボットから視線を送る。
イ:顧客として声で対応する。
ウ:不審者に撮影のモニタ映像を表示する。
オ:不審者に声で警告する。
カ:ライトにより威嚇する。
(付記1)
少なくも自律移動を行なうロボットに備えた監視カメラを含む複数の監視カメラと、
前記複数のカメラが撮影した店舗内の映像を蓄積編集する手段と、
前記自律移動ロボットに備えた動作箇所を動作させる手段と、
前記監視カメラの撮影映像から特定の顧客の居る前記店舗内の位置を算出する手段と、
を備えた防犯ロボットシステムにおける店舗内の防犯ロボットによる監視方法、警告方法であって、
前記自律移動ロボットは、映像を表示する手段を備え、
前記店舗内映像から監視が必要と判断され登録された不審者に対し、少なくも1つの前記自律移動ロボットに前記不審者の周辺を巡回しての監視、あるいは特定の位置での監視を指示して前記不審者の監視と、
前記不審者を撮影した映像を前記不審者に表示して前記不審者への警告と、
を行なうことを特徴とする防犯ロボットによる監視方法、警告方法。
(付記2)
少なくも自律移動を行なうロボットに備えた監視カメラを含む複数の監視カメラと、
前記複数のカメラが撮影した店舗内の映像を蓄積編集する手段と、
前記自律移動ロボットに備えた動作制御部を動作させる手段と、
前記監視カメラの撮影映像から特定の顧客の居る前記店舗内の位置を算出する手段と、
を備えた防犯ロボットシステムであって、
前記自律移動ロボットは、映像を表示する手段を備え、
前記店舗内映像から監視が必要と判断され登録された不審者に対し、少なくも1つの前記自律移動ロボットに前記不審者の周辺を巡回しての監視、あるいは特定の位置での監視と、
前記不審者を撮影した映像を前記不審者に表示しての警告と、
を行なうすることを特徴とする防犯ロボットシステム。
(付記3)
付記1に記載の監視方法、警告方法であって、
前記自律移動ロボットにさらに音声発声手段を備え、前記不審者に音声による警告、あるいは音声での威嚇をさらに加えた方法で警告することを特徴とする付記1記載の監視方法、警告方法。
(付記4)
付記1に記載の監視方法、警告方法であって、
さらに前記蓄積映像から前記不審者の映像を抽出し、前記不審者に前記不審者の現時点の映像と前記蓄積映像から抽出した映像を含む映像を表示して警告することを特徴とする付記1記載の監視方法、警告方法。
(付記5)
付記3に記載の監視方法、警告方法であって、
前記不審者が前記店舗を立ち去らない場合は付記3記載の監視方法、あるいは警告方法を順次変化させて監視、警告を行なうことを特徴とする付記3記載の監視方法、警告方法。
(付記6)
付記1に記載の監視方法、警告方法であって、
前記不審者の居る位置を中心とした巡回監視、前記不審者の近くの位置での監視、前記不審者を追尾しての監視、前記不審者の傍での監視、前記不審者に向き合っての監視の少なくも1つで監視することを特徴とする付記1記載の監視方法、警告方法。
(付記7)
付記3に記載の監視方法、警告方法であって、
さらに、前記自律移動ロボットに目の移動手段、あるいはライトを備え、前記不審者に視線を注いでの警告、あるいは前記不審者にライトで威嚇をさらに加えた方法で警告することを特徴とする付記3記載の監視方法、警告方法。
2−1、2−i、2−M 固定監視カメラ
3 通信ネットワーク
4 監視情報システム部
5 顧客
6 監視員
11 映像送信部
12 映像受信部
13 映像蓄積部
14 映像比較照合部
15 映像編集部
16 表示モニタ
17 不審者登録部
18 指示入力部
19 被写体位置計算部
20 動作指示生成部
21 動作指示送信部
22 一連動作蓄積部
23 不審者
Claims (5)
- 少なくも自律移動を行なうロボットに備えた監視カメラを含む複数の監視カメラと、
前記複数のカメラが撮影した店舗内の映像を蓄積編集する手段と、
前記自律移動ロボットに備えた動作箇所を動作させる手段と、
前記監視カメラの撮影映像から特定の顧客の居る前記店舗内の位置を算出する手段と、
を備えた防犯ロボットシステムにおける店舗内の防犯ロボットによる監視方法、警告方法であって、
前記自律移動ロボットは、映像を表示する手段を備え、
前記店舗内映像から監視が必要と判断され登録された不審者に対し、少なくも1つの前記自律移動ロボットに前記不審者の周辺を巡回しての監視、あるいは特定の位置での監視を指示して前記不審者の監視と、
前記不審者を撮影した映像を前記不審者に表示して前記不審者への警告と、
を行なうことを特徴とする防犯ロボットによる監視方法、警告方法。 - 少なくも自律移動を行なうロボットに備えた監視カメラを含む複数の監視カメラと、
前記複数のカメラが撮影した店舗内の映像を蓄積編集する手段と、
前記自律移動ロボットに備えた動作制御部を動作させる手段と、
前記監視カメラの撮影映像から特定の顧客の居る前記店舗内の位置を算出する手段と、
を備えた防犯ロボットシステムであって、
前記自律移動ロボットは、映像を表示する手段を備え、
前記店舗内映像から監視が必要と判断され登録された不審者に対し、少なくも1つの前記自律移動ロボットに前記不審者の周辺を巡回しての監視、あるいは特定の位置での監視と、
前記不審者を撮影した映像を前記不審者に表示しての警告と、
を行なうすることを特徴とする防犯ロボットシステム。 - 請求項1に記載の監視方法、警告方法であって、
前記自律移動ロボットにさらに音声発声手段を備え、前記不審者に音声による警告、あるいは音声での威嚇をさらに加えた方法で警告することを特徴とする請求項1記載の監視方法、警告方法。 - 請求項1に記載の監視方法、警告方法であって、
さらに前記蓄積映像から前記不審者の映像を抽出し、前記不審者に前記不審者の現時点の映像と前記蓄積映像から抽出した映像を含む映像を表示して警告することを特徴とする請求項1記載の監視方法、警告方法。 - 請求項3に記載の監視方法、警告方法であって、
前記不審者が前記店舗を立ち去らない場合は請求項3記載の監視方法、あるいは警告方法を順次変化させて監視、警告を行なうことを特徴とする請求項3記載の監視方法、警告方法。
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