CN106970630B - 一种机器人主动提供服务的方法及装置、机器人 - Google Patents

一种机器人主动提供服务的方法及装置、机器人 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种机器人主动提供服务的方法及装置、机器人，该方法包括：周期性的获取目标的至少一种运动状态；根据所述目标的运动状态确定机器人与所述目标的距离；根据所述距离确定所述目标所处的预设区域；根据所述目标所处的预设区域确定所述机器人执行相应的操作以向所述目标提供服务。基于上述方法及装置，通过实时监测目标的运动状态及所处的预设区域调整机器人的运动及操作流程以实现机器人发现目标时，在保证安全和避免碰撞的情况下主动接近和提供服务，提高了用户对服务机器人的使用体验，达到了在银行、医院等机构的室内场所特别是大堂提供智能服务的预期效果。

Description

一种机器人主动提供服务的方法及装置、机器人
技术领域
本发明实施例涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种机器人主动提供服务的方法及装置、机器人。
背景技术
在科技高度发展的二十一世纪，以智能移动手机和智能电动汽车为代表的高度智能化设备早已颠覆了往日人们的生活习惯，而智能改变未来的生活理念更是成为了当今社会的主流趋势。其中，技术日趋成熟的工业机器人以其更高效、更便捷、更廉价的优点被大量应用到了制造业。
传统的人力被机械劳动力的逐渐代替已不仅仅体现在工业制造业，服务机器人也进入到了人们的生活中，比如在各大银行里，普遍都有使用到服务机器人，一方面为客户提供业务办理的服务，另一方面，也具有为客户推荐业务的功能。
然而，目前多数的服务机器人本体不能主动发现服务目标或不主动接近服务目标，体现不出服务员的主动服务态度，因而只能成为被动的服务提供，这无疑会降低用户对服务机器人的使用体验，达不到在银行、医院等机构的室内场所特别是大堂提供智能服务的预期效果。
发明内容
本发明提供一种机器人主动提供服务的方法及装置、机器人，以实现用户对服务机器人使用体验的提升。
第一方面，本发明实施例提供了一种机器人主动提供服务的方法，所述方法包括：
周期性的获取目标的至少一种运动状态；
根据所述目标的运动状态确定机器人与所述目标的距离；
根据所述距离确定所述目标所处的预设区域；
根据所述目标所处的预设区域确定所述机器人执行相应的操作以向所述目标提供服务。
进一步地，上述方法中，所述运动状态包括位置、角度和运动速度；
相应的，所述根据所述目标的运动状态确定机器人与所述目标的距离，包括：
根据所述目标的位置、角度和运动速度确定机器人与所述目标的距离；
判断所述距离在第一指定时间内是否继续增加；
若是，则将所述目标视为不需要提供服务，并向服务历史列表添加记录项；
若否，则执行所述根据所述距离确定所述目标所处的预设区域的操作。
进一步地，上述方法中，所述预设区域包括第一区域和第二区域；
所述根据所述目标所处的预设区域确定所述机器人执行相应的操作以向所述目标提供服务，包括：
若所述目标处于第一区域，则向所述目标提供服务；
若所述目标处于第二区域，则通过预设方式向所述目标打招呼，并根据所述目标的运动状态规划移动路径以接近所述目标，直到所述目标处于第一区域后，向所述目标提供服务；
向服务历史列表添加记录项。
进一步地，上述方法中，所述若所述目标处于第一区域，则向所述目标提供服务，包括：
若所述目标处于第一区域，则向所述目标提供服务；
在提供服务的过程中监测在第二指定时间内所述目标是否未与所述机器人进行交互；
若是，则结束向所述目标提供服务，并将所述目标添加至不需要服务的黑名单中；
若否，则继续向所述目标提供服务，直到完成服务。
进一步地，上述方法中，在周期性的获取目标的运动状态之前，所述方法还包括：
获取障碍物的图像数据和对应的特征信息，所述特征信息包括：位置、角度及运动速度；
根据所述图像数据和对应的特征信息建立候选目标列表；
过滤所述候选目标列表中的候选目标；
判断过滤后的所述候选目标列表中是否只有一个候选目标；
若是，则将所述一个候选目标确定作为目标；
若否，则根据预设策略从过滤后的所述候选目标列表中选择其中一个候选目标作为目标。
进一步地，上述方法中，所述过滤所述候选目标列表中的候选目标，包括：
过滤所述候选目标列表中属于黑名单的候选目标；和/或
过滤所述候选目标列表中属于不需要提供服务的候选目标；和/或
过滤所述候选目标列表中属于服务历史列表的候选目标。
进一步地，上述方法中，所述不需要提供服务的候选目标包括：
离开所述第一区域的目标；或
运动方向与所述机器人的正前方方向所成角为锐角的目标；或
所在位置往其运动方向所引射线与所述机器人的正前方方向所在直线不相交的目标；或
消失的目标。
第二方面，本发明实施例提供了一种机器人主动提供服务的装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于周期性的获取目标的至少一种运动状态；
距离确定模块，用于根据所述目标的运动状态确定机器人与所述目标的距离；
区域确定模块，用于根据所述距离确定所述目标所处的预设区域；
执行确定模块，用于根据所述目标所处的预设区域确定所述机器人执行相应的操作以向所述目标提供服务。
进一步地，上述装置中，所述运动状态包括位置、角度和运动速度；
相应的，所述距离确定模块包括：
距离确定单元，用于根据所述目标的位置、角度和运动速度确定机器人与所述目标的距离；
判断执行单元，用于判断所述距离在第一指定时间内是否继续增加；
若是，则由所述判断执行单元将所述目标视为不需要提供服务，并向服务历史列表添加记录项；
若否，则由所述区域确定模块执行所述根据所述距离确定所述目标所处的预设区域的操作。
进一步地，上述装置中，所述预设区域包括第一区域和第二区域；
所述执行确定模块包括：
第一执行子模块，用于若所述目标处于第一区域，则向所述目标提供服务；
第二执行子模块，用于若所述目标处于第二区域，则通过预设方式向所述目标打招呼，并根据所述目标的运动状态规划移动路径以接近所述目标，直到所述目标处于第一区域后，由所述第一执行子模块向所述目标提供服务；
记录添加单元，用于向服务历史列表添加记录项。
进一步地，上述装置中，所述第一执行子模块包括：
第一执行单元，用于若所述目标处于第一区域，则向所述目标提供服务；
交互监测单元，用于在第一执行单元提供服务的过程中监测在第二指定时间内所述目标是否未与所述机器人进行交互；
黑名单记录单元，用于当交互监测单元监测出在第二指定时间内所述目标未与所述机器人进行交互时，则结束向所述目标提供服务，并将所述目标添加至不需要服务的黑名单中；
所述第一执行单元还用于当交互监测单元监测出在第二指定时间内所述目标与所述机器人进行交互时，则继续向所述目标提供服务，直到完成服务。
进一步地，所述装置还包括：
第二获取模块，用于在周期性的获取目标的运动状态之前，获取障碍物的图像数据和对应的特征信息，所述特征信息包括：位置、角度及运动速度；
候选目标建立模块，用于根据所述图像数据和对应的特征信息建立候选目标列表；
候选目标过滤模块，用于过滤所述候选目标列表中的候选目标；
候选目标判断模块，用于判断过滤后的所述候选目标列表中是否只有一个候选目标；
第一目标确定模块，用于若是，则将所述一个候选目标确定作为目标；
第二目标确定模块，用于若否，则根据预设策略从过滤后的所述候选目标列表中选择其中一个候选目标作为目标。
进一步地，上述装置中，所述候选目标过滤模块具体用于：
过滤所述候选目标列表中属于黑名单的候选目标；和/或
过滤所述候选目标列表中属于不需要提供服务的候选目标；和/或
过滤所述候选目标列表中属于服务历史列表的候选目标。
进一步地，上述装置中，所述不需要提供服务的候选目标包括：
离开所述第一区域的目标；或
运动方向与所述机器人的正前方方向所成角为锐角的目标；或
所在位置往其运动方向所引射线与所述机器人的正前方方向所在直线不相交的目标；或
消失的目标。
第三方面，本发明实施例提供了一种机器人，用于主动提供服务，所述机器人包括：
摄像头和雷达，还包括如上所述的机器人主动提供服务的装置。
本发明实施例所提供的技术方案，通过实时监测目标的运动状态及所处的预设区域调整机器人的运动及操作流程以实现机器人发现目标时，在保证安全和避免碰撞的情况下主动接近和提供服务，提高了用户对服务机器人的使用体验，达到了在银行、医院等机构的室内场所特别是大堂提供智能服务的预期效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供的一种机器人主动提供服务的方法的流程示意图；
图2为本发明实施例二提供的一种机器人主动提供服务的方法的流程示意图；
图3为本发明实施例三提供的一种机器人主动提供服务的方法的流程示意图；
图4为本发明实施例四提供的一种机器人主动提供服务的方法的流程示意图；
图5为本发明实施例五提供的一种机器人主动提供服务的装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
请参阅附图1，为本发明实施例一提供的一种机器人主动提供服务的方法的流程示意图，该方法适用于银行或其他服务型机构利用机器人为用户提供智能人性化服务的场景，该方法由机器人主动提供服务的置来执行，该装置可以由软件和/或硬件实现，可以集成于服务机器人的内部。该方法具体包括如下步骤：
S101、周期性的获取目标的至少一种运动状态。
本实施例中的所述目标或候选目标是指正常的人(本实施例中特指到银行、医院等机构办理相关业务的用户)，其能由机器人识别出人脸，下肢接触地面。
示例性的，以每0.25秒为一个周期实时获取所述目标的运动状态，所述运动状态包括位置、角度和运动速度；所述位置是指机器人与目标的相对距离关系，示例性的，可通过以机器人或其他物体为原点建立的坐标系表示所述目标的位置信息；所述角度是指机器人的正前方与目标运动方向所形成的夹角；所述运动速度包括所述目标的运动速率以及运动方向。
S102、根据所述目标的运动状态确定机器人与所述目标的距离。
需要说明的是，所述目标的运动状态包括所述目标的位置、角度和运动速度，所述目标的运动状态是无规律的，可能静止和/或移动，因此所述机器人在实时获取所述目标的运动状态时，需要根据所获取到的所述目标的当前运动状态进行相应的对两者之间实际距离动态确定方式的调整。
优选的，在上述确定所述目标的运动状态，即所述目标的位置、角度和运动速度后，该步骤具体可以包括：根据所述目标的位置、角度和运动速度确定机器人与所述目标的距离；判断所述距离在第一指定时间内是否继续增加；若是，则将所述目标视为不需要提供服务，并向服务历史列表添加记录项；若否，则执行所述根据所述距离确定所述目标所处的预设区域的操作。
其中，根据所述目标的位置和所述机器人的位置可确定相对静态的距离关系，但由于所述目标和所述机器人均可能仍处于运动状态，所以需要根据所述目标的运动速度加以确定所述目标和所述机器人之间动态的距离关系；在所述机器人向所述目标靠近的过程中，所述角度可帮助机器人实时调整其正前方以能够识别到所述目标的人脸图像。
示例性的，所述第一指定时间为1.5秒，相应地，若所述机器人与所述目标的距离在1.5秒内持续增加，即当所述机器人接近所述目标时，所述目标与所述机器人的运动方向一致，且越走越远，则判断其不需要提供服务，停止接近，否则所述机器人继续根据所述目标的运动状态向其接近以提供服务。
需要说明的是，在所述机器人获取所述目标的运动状态并向其接近后，就需要向服务历史列表添加记录项，其表示所述机器人与所述目标发生过试图接近并提供服务的事件，无论最终的接近和提供服务是否完成。
S103、根据所述距离确定所述目标所处的预设区域。
优选的，所述预设区域包括第一区域和第二区域。
需要说明的是，机器人所处区域，由近及远，依次是就地服务区域、打招呼区域、其他感应区域和视野外区域。其中，所述就地服务区域即是本发明实施例中的第一区域，示例性的，定义以所述机器人为中心，0.8米为半径的圆为第一区域。
所述打招呼区域是指所述目标从距离所述机器人更远处向其近距离接近时，机器人能向其打招呼以吸引其注意的区域，对应于本发明实施例中的第二区域，示例性的，定义以所述机器人为中心，2.0米为半径的圆除去第一区域后的区域为第二区域。
S104、根据所述目标所处的预设区域确定所述机器人执行相应的操作以向所述目标提供服务。
需要说明的是，在上述定义了第一区域和第二区域后，还需要对所述第一区域和第二区域对应的机器人操作指令进行定义。具体的，当所述目标处于第一区域时(即所述目标与所述机器人的距离小于或等于0.8米，相当于人与人之间面对面正常交谈的距离)，所述机器人向所述目标提供服务的操作指令还应考虑所述目标在所述机器人的视野内。示例性的，当满足所述目标与所述机器人的距离不超过0.8米且与所述机器人正前方所成角小于15度时，所述机器人向所述目标提供服务或推介业务；
当所述目标处于第二区域时(即所述目标与所述机器人的距离大于0.8米且小于或等于2.0米)，还应满足所述目标与机器人正前方所成角小于30度，所述机器人向所述目标靠近并提供服务或推介业务。
本发明实施例所提供的技术方案，通过实时监测目标的运动状态及所处的预设区域调整机器人的运动及操作流程以实现机器人发现目标时，在保证安全和避免碰撞的情况下主动接近和提供服务，提高了用户对服务机器人的使用体验，达到了在银行、医院等机构的室内场所特别是大堂提供智能服务的预期效果。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种机器人主动提供服务的方法的流程示意图，本实施例在实施例一的基础上，对“根据所述目标所处的预设区域确定所述机器人执行相应的操作以向所述目标提供服务”中的预设区域为第一区域时的机器人主动提供服务的方法进行优化，如图2所示，本实施例提供的机器人主动提供服务的方法包括如下步骤：
S201、周期性的获取目标的至少一种运动状态。
S202、根据所述目标的运动状态确定机器人与所述目标的距离。
其中，当所述机器人和所述目标都静止时，所述距离表示两者之间静态的距离关系；当所述机器人和/或所述目标运动时，所述距离表示两者之间动态的距离关系。
S203、根据所述距离确定所述目标处于第一区域。
S204、向所述目标提供服务。
S205、监测并判断在提供服务过程中的第二指定时间内所述目标是否未与所述机器人进行交互。
当判断出在提供服务过程中的第二指定时间内所述目标未与所述机器人进行交互时，则执行步骤S206；否则，执行步骤S207。所述第二指定时间可根据实际情况设定。
S206、结束向所述目标提供服务，并将所述目标添加至不需要服务的黑名单中。
所述黑名单是所述机器人判断不需要服务的目标集合，所述机器人在下次寻找目标时会自动过滤所述黑名单上的目标，但需要说明的是，若所述机器人处于无目标的闲时状态，而所述黑名单上的目标主动接近所述机器人以寻求服务提供时，所述机器人仍会向其提供服务，并将其从所述黑名单中删除。
S207、继续向所述目标提供服务，直到完成服务。
S208、向服务历史列表添加记录项。
需要说明的是，本发明实施例在S205或S206结束后，则执行S207。具体的，在所述机器人向所述目标提供服务后，需要向服务历史列表添加记录项，其表示所述机器人与所述目标发生过试图提供服务的事件，无论最终的提供服务是否完成。
本发明实施例提供的一种机器人主动提供服务的方法，在机器人根据目标的运动状态确定与目标的距离并由所述距离确定所述目标处于第一区域时，根据在提供服务过程中的第二指定时间内所述目标是否未与所述机器人进行交互执行对应的操作流程，加强了服务机器人在执行不同任务时的应对能力，提升了服务机器人的服务质量和效率，提高了用户对服务机器人的使用体验，达到了在银行、医院等机构的室内场所特别是大堂提供智能服务的预期效果。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种机器人主动提供服务的方法的流程示意图，本实施例在实施例一的基础上，对“根据所述目标所处的预设区域确定所述机器人执行相应的操作以向所述目标提供服务”中的预设区域为第二区域时的机器人主动提供服务的方法进行优化，如图3所示，本实施例提供的机器人主动提供服务的方法包括如下步骤：
S301、周期性的获取目标的至少一种运动状态。
S302、根据所述目标的运动状态确定机器人与所述目标的距离。
其中，当所述机器人和所述目标都静止时，所述距离表示两者之间静态的距离关系；当所述机器人和/或所述目标运动时，所述距离表示两者之间动态的距离关系。
S303、根据所述距离确定所述目标处于第二区域。
S304、通过预设方式向所述目标打招呼。
其中，所述预设方式包括语音和/或指示灯，所述语音为预先录制好的多条见面问候语，其可根据所述目标的年龄、性别等选择对应的称谓。
S305、根据所述目标的运动状态规划移动路径以接近所述目标，直到所述目标处于第一区域后，向所述目标提供服务。
具体的，根据所述目标的运动状态规划移动路径后，开始或停止旋转和/或平移以接近所述目标，并实时监测所述目标的运动状态，当其进入第一区域后，所述机器人开始向所述目标提供服务。
S306、向服务历史列表添加记录项。
本发明实施例提供的一种机器人主动提供服务的方法，在机器人根据目标的运动状态确定与目标的距离并由所述距离确定所述目标处于第二区域时，通过打招呼的方式以引起所述目标的注意，并根据所述目标的运动状态规划移动路径以接近所述目标，直到所述目标处于第一区域后，向所述目标提供服务，加强了服务机器人在执行不同任务时的应对能力，提升了服务机器人的服务质量和效率，提高了用户对服务机器人的使用体验，达到了在银行、医院等机构的室内场所特别是大堂提供智能服务的预期效果。
实施例四
图4是本发明实施例四提供的一种机器人主动提供服务的方法的流程示意图，本实施例在上述实施例的基础上进行了优化。在周期性的获取目标的运动状态之前,该方法具体还可以包括如下步骤：
S401、获取障碍物的图像数据和对应的特征信息，所述特征信息包括：位置、角度及运动速度。
所述障碍物包括目标和物体，当目标离机器人较远时，获取到的是所述目标的全身图像，当目标里机器人较近时，获取到的是所述目标的人脸图像和部分足部及以上的图像。
S402、根据所述图像数据和对应的特征信息建立候选目标列表。
通过监测得到的若干帧历史障碍物数据获取其位置、角度及运动速度(含速率和方向)，结合获取到的障碍物图像数据，分析其角度和进行人脸识别，以建立得到候选目标列表。
S403、过滤所述候选目标列表中的候选目标。
优选的，过滤所述候选目标列表中属于黑名单的候选目标；和/或过滤所述候选目标列表中属于不需要提供服务的候选目标；和/或过滤所述候选目标列表中属于服务历史列表的候选目标。
其中，所述不需要提供服务的候选目标包括：离开所述第一区域的目标；或运动方向与所述机器人的正前方方向所成角为锐角的目标；或所在位置往其运动方向所引射线与所述机器人的正前方方向所在直线不相交的目标；或消失的目标。
需要说明的是，所述运动方向与所述机器人的正前方方向所成角为锐角的目标是指运动方向与所述机器人的正前方方向基本为同一个方向的目标；所述所在位置往其运动方向所引射线与所述机器人的正前方方向所在直线不相交的目标是指运动方向与所述机器人的正前方向同向或反向平行的目标；所述消失的目标是指运动过程中被遮挡或是从其他地方进入到所述第一区域但不在所述机器人视野内的目标。
S404、判断过滤后的所述候选目标列表中是否只有一个候选目标。
当判断过滤后的所述候选目标列表中只有一个候选目标时，则执行步骤S405；否则，执行步骤S406。
S405、将所述一个候选目标确定作为目标。
S406、根据预设策略从过滤后的所述候选目标列表中选择其中一个候选目标作为目标。
其中，所述预设策略包括：候选目标与机器人的距离、是否VIP、候选目标运动与否、候选目标运动方向与机器人正前方所成角的大小、是否已捕捉到人脸，或者是上述因素加权的所得值最大者。权重可根据实际情况确定，优选的，依次为0.25、0.25、0.2、0.1、0.2。
示例性的，选择与机器人的距离最近的候选目标作为目标；选择VIP身份的候选目标作为目标，若存在多个VIP身份的候选目标则选择距离最近的；选择靠近机器人正前方运动的候选目标作为目标；选择与机器人正前方所成角最小的候选目标作为目标；选择已捕捉到人脸的候选目标作为目标；或者是上述因素加权的所得值最大者。
优选的，在获取障碍物的图像数据和对应的特征信息之前，所述方法还包括：初始化候选目标列表、目标列表、服务历史列表和黑名单；定义第一区域和第二区域；加载至少一个预设配置，所述预设配置包括：巡游场所地图、巡游策略和历史黑名单文件；根据所述巡游场所地图和所述巡游策略进行巡游。
本发明实施例提供的一种机器人主动提供服务的方法，通过预设策略实现对候选目标列表中候选目标的筛选，体现了服务机器人的智能性，服务机器人的服务质量和效率。
实施例五
请参阅附图5，为本发明实施例五提供的一种机器人主动提供服务的装置的结构示意图，该装置适用于执行本发明实施例提供的机器人主动提供服务的方法。该装置具体包含如下模块：
第一获取模块510，用于周期性的获取目标的至少一种运动状态；
距离确定模块520，用于根据所述目标的运动状态确定机器人与所述目标的距离；
区域确定模块530，用于根据所述距离确定所述目标所处的预设区域；
执行确定模块540，用于根据所述目标所处的预设区域确定所述机器人执行相应的操作以向所述目标提供服务。
优选的，所述运动状态包括位置、角度和运动速度；
相应的，所述距离确定模块包括：
距离确定单元，用于根据所述目标的位置、角度和运动速度确定机器人与所述目标的距离；判断执行单元，用于判断所述距离在第一指定时间内是否继续增加；
若是，则由所述判断执行单元将所述目标视为不需要提供服务，并向服务历史列表添加记录项；若否，则由所述区域确定模块执行所述根据所述距离确定所述目标所处的预设区域的操作。
优选的，所述预设区域包括第一区域和第二区域；
所述执行确定模块包括：
第一执行子模块，用于若所述目标处于第一区域，则向所述目标提供服务；
第二执行子模块，用于若所述目标处于第二区域，则通过预设方式向所述目标打招呼，并根据所述目标的运动状态规划移动路径以接近所述目标，直到所述目标处于第一区域后，由所述第一执行子模块向所述目标提供服务；
记录添加单元，用于向服务历史列表添加记录项。
优选的，上述装置中，所述第一执行子模块包括：
第一执行单元，用于若所述目标处于第一区域，则向所述目标提供服务；
交互监测单元，用于第一执行单元在提供服务的过程中监测在第二指定时间内所述目标是否未与所述机器人进行交互；
黑名单记录单元，用于当交互监测单元监测出在第二指定时间内所述目标未与所述机器人进行交互时，则结束向所述目标提供服务，并将所述目标添加至不需要服务的黑名单中；
所述第一执行单元还用于当交互监测单元监测出在第二指定时间内所述目标与所述机器人进行交互时，则继续向所述目标提供服务，直到完成服务。
优选的，所述装置还包括：
第二获取模块，用于在周期性的获取目标的运动状态之前，获取障碍物的图像数据和对应的特征信息，所述特征信息包括：位置、角度及运动速度；
候选目标建立模块，用于根据所述图像数据和对应的特征信息建立候选目标列表；
候选目标过滤模块，用于过滤所述候选目标列表中的候选目标；
候选目标判断模块，用于判断过滤后的所述候选目标列表中是否只有一个候选目标；
第一目标确定模块，用于若是，则将所述一个候选目标确定作为目标；
第二目标确定模块，用于若否，则根据预设策略从过滤后的所述候选目标列表中选择其中一个候选目标作为目标。
优选的，所述候选目标过滤模块具体用于：
过滤所述候选目标列表中属于黑名单的候选目标；和/或
过滤所述候选目标列表中属于不需要提供服务的候选目标；和/或
过滤所述候选目标列表中属于服务历史列表的候选目标。
优选的，上述装置中，所述不需要提供服务的候选目标包括：
离开所述第一区域的目标；或运动方向与所述机器人的正前方方向所成角为锐角的目标；或所在位置往其运动方向所引射线与所述机器人的正前方方向所在直线不相交的目标；或消失的目标。
本实施例通过周期性的获取目标的至少一种运动状态；根据所述目标的运动状态确定机器人与所述目标的距离；根据所述距离确定所述目标所处的预设区域；根据所述目标所处的预设区域确定所述机器人执行相应的操作以向所述目标提供服务。基于上述方法及装置，通过实时监测目标的运动状态及所处的预设区域调整机器人的运动及操作流程以实现机器人发现目标时，在保证安全和避免碰撞的情况下主动接近和提供服务，提高了用户对服务机器人的使用体验，达到了在银行、医院等机构的室内场所特别是大堂提供智能服务的预期效果。
上述装置可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例六
本发明实施例六提供一种机器人，该机器人包括实施例五提供的所有机器人主动提供服务的装置，用于主动提供服务，优选的，所述机器人还包含摄像头和雷达；
所述摄像头，用于获取目标的图像数据；
所述雷达，用于获取目标的运动状态数据；
具体的，所述摄像头可以包括：
第一摄像头，置于机器人正前方向上部，用于当目标离机器人较远时提供所述目标的全身图像或者当目标面对机器人时提供所述目标的人脸图像以提取所述目标的人脸、表情等。
第二摄像头，置于机器人正前方向下部，用于提供目标的足部及以上的部分图像以实现机器人对所述目标的跟踪和防碰撞。
需要说明的是，机器人在寻找目标的巡游时，通过所述雷达实时检测障碍物并向其接近，再通过所述摄像头判断所述障碍物是目标(指正常的人，其有人脸，下肢接触地面)还是物体，优选的，所述摄像头和雷达可以统一由RealSense(实感)技术实现。
本发明实施例提供的一种机器人，可以很安全、可靠的实现主动迎宾、提供服务以及推介业务。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (13)

1.一种机器人主动提供服务的方法，其特征在于,包括：
周期性的获取目标的至少一种运动状态；
根据所述目标的运动状态确定机器人与所述目标的距离；
根据所述距离确定所述目标所处的预设区域；
根据所述目标所处的预设区域确定所述机器人执行相应的操作以向所述目标提供服务；
所述运动状态包括位置、角度和运动速度；
相应的，所述根据所述目标的运动状态确定机器人与所述目标的距离，包括：
根据所述目标的位置、角度和运动速度确定机器人与所述目标的距离；
判断所述距离在第一指定时间内是否继续增加；
若是，则将所述目标视为不需要提供服务，并向服务历史列表添加记录项；
若否，则执行所述根据所述距离确定所述目标所处的预设区域的操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设区域包括第一区域和第二区域；
所述根据所述目标所处的预设区域确定所述机器人执行相应的操作以向所述目标提供服务，包括：
若所述目标处于第一区域，则向所述目标提供服务；
若所述目标处于第二区域，则通过预设方式向所述目标打招呼，并根据所述目标的运动状态规划移动路径以接近所述目标，直到所述目标处于第一区域后，向所述目标提供服务；
向服务历史列表添加记录项。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述目标处于第一区域，则向所述目标提供服务，包括：
若所述目标处于第一区域，则向所述目标提供服务；
在提供服务的过程中监测在第二指定时间内所述目标是否未与所述机器人进行交互；
若是，则结束向所述目标提供服务，并将所述目标添加至不需要服务的黑名单中；
若否，则继续向所述目标提供服务，直到完成服务。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在周期性的获取目标的运动状态之前，所述方法还包括：
获取障碍物的图像数据和对应的特征信息，所述特征信息包括：位置、角度及运动速度；
根据所述图像数据和对应的特征信息建立候选目标列表；
过滤所述候选目标列表中的候选目标；
判断过滤后的所述候选目标列表中是否只有一个候选目标；
若是，则将所述一个候选目标确定作为目标；
若否，则根据预设策略从过滤后的所述候选目标列表中选择其中一个候选目标作为目标。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述过滤所述候选目标列表中的候选目标，包括：
过滤所述候选目标列表中属于黑名单的候选目标；和/或
过滤所述候选目标列表中属于不需要提供服务的候选目标；和/或
过滤所述候选目标列表中属于服务历史列表的候选目标。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述不需要提供服务的候选目标包括：
离开所述第一区域的目标；或
运动方向与所述机器人的正前方方向所成角为锐角的目标；或
所在位置往其运动方向所引射线与所述机器人的正前方方向所在直线不相交的目标；或
消失的目标。
7.一种机器人主动提供服务的装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于周期性的获取目标的至少一种运动状态；
距离确定模块，用于根据所述目标的运动状态确定机器人与所述目标的距离；
区域确定模块，用于根据所述距离确定所述目标所处的预设区域；
执行确定模块，用于根据所述目标所处的预设区域确定所述机器人执行相应的操作以向所述目标提供服务；
所述运动状态包括位置、角度和运动速度；
相应的，所述距离确定模块包括：
距离确定单元，用于根据所述目标的位置、角度和运动速度确定机器人与所述目标的距离；
判断执行单元，用于判断所述距离在第一指定时间内是否继续增加；
若是，则由所述判断执行单元将所述目标视为不需要提供服务，并向服务历史列表添加记录项；
若否，则由所述区域确定模块执行所述根据所述距离确定所述目标所处的预设区域的操作。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述预设区域包括第一区域和第二区域；
所述执行确定模块包括：
第一执行子模块，用于若所述目标处于第一区域，则向所述目标提供服务；
第二执行子模块，用于若所述目标处于第二区域，则通过预设方式向所述目标打招呼，并根据所述目标的运动状态规划移动路径以接近所述目标，直到所述目标处于第一区域后，由所述第一执行子模块向所述目标提供服务；
记录添加单元，用于向服务历史列表添加记录项。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一执行子模块包括：
第一执行单元，用于若所述目标处于第一区域，则向所述目标提供服务；
交互监测单元，用于在第一执行单元提供服务的过程中监测在第二指定时间内所述目标是否未与所述机器人进行交互；
黑名单记录单元，用于当交互监测单元监测出在第二指定时间内所述目标未与所述机器人进行交互时，则结束向所述目标提供服务，并将所述目标添加至不需要服务的黑名单中；
所述第一执行单元还用于当交互监测单元监测出在第二指定时间内所述目标与所述机器人进行交互时，则继续向所述目标提供服务，直到完成服务。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二获取模块，用于在周期性的获取目标的运动状态之前，获取障碍物的图像数据和对应的特征信息，所述特征信息包括：位置、角度及运动速度；
候选目标建立模块，用于根据所述图像数据和对应的特征信息建立候选目标列表；
候选目标过滤模块，用于过滤所述候选目标列表中的候选目标；
候选目标判断模块，用于判断过滤后的所述候选目标列表中是否只有一个候选目标；
第一目标确定模块，用于若是，则将所述一个候选目标确定作为目标；
第二目标确定模块，用于若否，则根据预设策略从过滤后的所述候选目标列表中选择其中一个候选目标作为目标。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述候选目标过滤模块具体用于：
过滤所述候选目标列表中属于黑名单的候选目标；和/或
过滤所述候选目标列表中属于不祈要提供服务的候选目标；和/或
过滤所述候选目标列表中属于服务历史列表的候选目标。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述不祈要提供服务的候选目标包括：
离开所述第一区域的目标；或
运动方向与所述机器人的正前方方向所成角为锐角的目标；或
所在位置往其运动方向所引射线与所述机器人的正前方方向所在直线不相交的目标；或
消失的目标。
13.一种机器人，用于主动提供服务，其特征在于，包括：摄像头和雷达，还包括如权利要求7—12任一所述的机器人主动提供服务的装置。
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