JP7013667B2 - 案内装置及び案内システム - Google Patents

Description

本発明は、案内装置及び案内システムに関する。

近年、人と対話するコミュニケーションロボットの開発が行われている。
特許文献１には、コミュニケーションロボットの周囲の混雑度を検出し、検出結果に応じたコミュニケーション行動を行うロボットが開示されている。特許文献１に開示された技術によれば、ロボットが、周囲の混雑状況に応じた働きかけを人に対して行うことができる。

特開２００６－２６３８７３号公報

特許文献１に開示されたコミュニケーションロボットのように、周囲の状況に応じたコミュニケーション行動を行うロボットの利用拡大が見込まれており、ロボットに搭載される機能が検討されている。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、所望のターゲットを選定し、選定したターゲットに対して案内情報を提供することが可能な案内装置等を提供することにある。

本発明の一態様に係る案内装置は、対象者に案内情報を提供する案内装置において、所定位置から移動する移動機構によって移動しつつ、複数の候補者を含む候補者群を検知する候補者群検知部と、前記候補者群検知部が前記候補者群を検知した場合、前記移動機構によって前記候補者群の近傍に移動し、前記候補者群から対象者を選定する選定部と、前記選定部が選定した対象者に、前記所定位置に関する案内情報を提供する情報提供部と、前記移動機構によって移動しつつ前記選定部が選定した対象者を所定位置まで誘導する誘導部と、前記誘導部による前記所定位置までの誘導に成功したか否かを示す誘導結果情報を記憶する誘導結果記憶部と、前記誘導結果記憶部に記憶してある前記誘導結果情報に応じて使用料金を決定する料金決定部とを備えることを特徴とする。

本発明の一態様に係る案内システムは、１又は複数の候補者から対象者を選定する選定部と、前記選定部が選定した対象者に案内情報を提供する情報提供部と、移動機構によって移動しつつ前記選定部が選定した対象者を所定位置まで誘導する誘導部と、前記誘導部による前記所定位置までの誘導に成功したか否かを示す誘導結果情報を、前記情報提供部による案内情報の提供手順及び前記誘導部による誘導手順に対応付けて記憶する誘導結果記憶部と、前記誘導結果記憶部に記憶してある前記誘導結果情報に応じて使用料金を決定する料金決定部とを備える案内システムであって、複数の案内装置のそれぞれから、前記誘導結果記憶部に記憶してある誘導結果情報、案内情報の提供手順及び誘導手順を取得して記憶する記憶装置と、前記記憶装置に記憶した誘導結果情報のうちで成功率の高い誘導結果情報に対応する案内情報の提供手順及び誘導手順を特定する特定部と、前記特定部が特定した案内情報の提供手順及び誘導手順の実行を前記複数の案内装置に指示する手順指示部とを備えることを特徴とする。

本発明の一態様にあっては、所望のターゲットを選定でき、適切に選定されたターゲットに対して案内情報を提供することにより、効率よく案内情報を提供することができる。

実施形態１に係る案内装置の外観を示す模式図である。 実施形態１に係る案内装置の内部構成例を示すブロック図である。 制御部によって実現される機能を示すブロック図である。 制御部が行う処理の説明図である。 制御部が行う処理の説明図である。 制御部によって実現される機能を示すブロック図である。 案内装置が行うターゲットの選定処理の手順を示すフローチャートである。 案内装置が行うターゲットの誘導処理の手順を示すフローチャートである。 実施形態２に係る案内装置の外観を示す模式図である。 実施形態２に係る案内装置の内部構成例を示すブロック図である。 実施形態２の案内装置が行うターゲットの選定処理の手順を示すフローチャートである。 実施形態３に係る案内装置の設置例を示す模式図である。 実施形態３に係る中央装置の内部構成例を示すブロック図である。 実施形態３の案内装置及び中央装置が行う処理の手順を示すフローチャートである。 実施形態４に係る案内システムの構成例を示す模式図である。 実施形態４に係る誘導装置の内部構成例を示すブロック図である。 実施形態４の案内装置及び誘導装置が行う処理の手順を示すフローチャートである。 実施形態５に係る案内システムの内部構成例を示すブロック図である。 実施形態５の案内装置が提供する案内情報の表示画面例を示す模式図である。 実施形態５の案内装置及び通信装置が行うターゲットの選定処理の手順を示すフローチャートである。 実施形態７に係る集計装置の内部構成例を示すブロック図である。 実施形態７の集計装置が行う処理の手順を示すフローチャートである。 集計ＤＢの記憶内容を示す模式図である。

以下、本開示の案内装置等について、その実施形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。

（実施形態１）
図１は、実施形態１に係る案内装置の外観を示す模式図、図２は、実施形態１に係る案内装置の内部構成例を示すブロック図である。
本実施形態の案内装置１は、例えば自動走行が可能なロボットである。案内装置１は、例えば円柱状の胴体部分１ｂの上に頭部分１ａが連結されており、後述する首振り機構１８によって頭部分１ａが胴体部分１ｂに対して、鉛直方向を軸として回転するように、また、水平面に対して上下方向に適宜角度回動するように構成されている。

胴体部分１ｂの上側の位置には操作パネル１２が設けられており、操作パネル１２の表示面側を案内装置１の正面側とする。胴体部分１ｂの正面側には進行方向用カメラ１４が設けられており、頭部分１ａの正面側にはターゲット用カメラ１５及びスピーカ１６が設けられている。案内装置１は、首振り機構１８によって頭部分１ａを回転させることにより、ターゲット用カメラ１５及びスピーカ１６を任意の方向に向けることができる。
また、胴体部分１ｂの底面には複数のタイヤ１７ａが設けられており、後述する移動機構１７によってタイヤ１７ａを回転させることにより、案内装置１は自動走行するように構成されている。なお、案内装置１は、正面方向を進行方向として進行（走行）する。

本実施形態の案内装置１は、例えば、１つのフロアに複数のブースが設けられる展示会及びイベント会場等において、いずれかのブースに設置され、このブースを拠点（所定位置）として移動しつつ、このブースの顧客に適合するターゲットを選定し、選定したターゲットをブースまで誘導する処理を行う。また、案内装置１は、１つのフロアに複数の店舗が出店しているショッピングモール等の商業施設において、いずれかの店舗に設置され、この店舗を拠点として移動しつつ、この店舗の顧客に適合するターゲットを選定し、選定したターゲットを店舗まで誘導する処理を行う。なお、以下では、案内装置１が設置される展示会、イベント会場及び商業施設を、案内装置１が設置されるフロアと呼ぶ。

案内装置１は、制御部１０、記憶部１１、操作パネル１２、無線通信部１３、進行方向用カメラ１４、ターゲット用カメラ１５、スピーカ１６、移動機構１７及び首振り機構１８等を含み、これらの各部はバスを介して相互に接続されている。

制御部１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro-Processing Unit）等のプロセッサを含む。制御部１０は、記憶部１１に記憶してある制御プログラムを適宜実行することにより、案内装置１が行う種々の制御処理を行う。
記憶部１１は、フラッシュメモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等を含む。記憶部１１は、制御部１０が実行する制御プログラム（例えば、ターゲット選定プログラム１１ａ、誘導処理プログラム１１ｂ）及び各種のデータ（例えば、案内情報データベース１１ｃ）等を予め記憶している。また記憶部１１は、案内装置１が設置されるフロアのフロアマップの情報と、フロアマップ上の拠点（予め設定された所定位置）の位置情報とを予め記憶している。更に、記憶部１１は、制御部１０が制御プログラムを実行する際に発生するデータ等を一時的に記憶する。

案内情報データベース１１ｃ（以下、案内情報ＤＢ１１ｃという）には、案内装置１が設置されている拠点の顧客とすべき人（ターゲット）の属性と、ターゲットに提供すべき案内情報とが対応付けて登録されている。ターゲットの属性は、例えば性別、年齢層等を含む。また、案内情報ＤＢ１１ｃに登録される属性は、ターゲット毎の属性だけでなく、複数の人を含む集団の属性であってもよい。集団の属性には、例えば、恋人、家族、男子中高生のグループ、女子中高生のグループ等が含まれる。案内情報には、例えば、拠点（所定位置）で開催されているキャンペーン又はイベントの開催期間、開催時刻、期間限定のメニュー等のお知らせ、拠点の場所の案内等、ターゲットが拠点に興味を抱くような情報が含まれる。また、案内情報には、操作パネル１２に案内情報を表示するための表示データと、スピーカ１６から案内情報を音声出力するための音声データとが含まれる。案内情報ＤＢ１１ｃの記憶内容は、案内装置１が使用される際に予め登録される。

操作パネル１２は、操作部及び表示部が一体として構成されたタッチパネルである。操作部は、ユーザによる操作入力を受け付け、操作内容に対応した制御信号を制御部１０へ送出する。表示部は、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等を含み、制御部１０からの指示に従って、ユーザに対して通知すべき情報、操作に必要な情報等を表示する。なお、操作パネル１２を用いずに、操作部及び表示部を各別に設けてもよい。
無線通信部１３は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の無線通信を行うためのインタフェースであり、無線通信が可能に構成された外部装置との間で無線通信を行う。無線通信部１３は、無線ＬＡＮを介してインターネット等の外部ネットワークに接続するように構成されていてもよい。

進行方向用カメラ１４は、制御部１０からの指示に従って案内装置１の進行方向を撮像し、進行方向の撮像画像（画像データ）を取得する。進行方向用カメラ１４は、取得した撮像画像（画像データ）を記憶部１１へ送出し、記憶部１１に記憶させる。進行方向用カメラ１４は、図１に示す例では、胴体部分１ｂの操作パネル１２の下位置に配置されているが、案内装置１の進行方向を撮像できる位置であれば配置位置は限定されない。進行方向用カメラ１４が撮像した撮像画像は、案内装置１が自動走行する際に障害物の有無を検知するために用いられる。

ターゲット用カメラ１５は、制御部１０からの指示に従って案内装置１の周囲を撮像し、周囲の撮像画像（画像データ）を取得する。ターゲット用カメラ１５は、取得した撮像画像（画像データ）を記憶部１１へ送出し、記憶部１１に記憶させる。ターゲット用カメラ１５は、図１に示す例では、頭部分１ａの正面側の中央に配置されている。頭部分１ａは首振り機構１８によって胴体部分１ｂに対して回転するので、ターゲット用カメラ１５は、案内装置１の正面側の広い範囲を撮像できる。なお、頭部分１ａを胴体部分１ｂに対して３６０度回転可能に構成した場合、ターゲット用カメラ１５は案内装置１の背面側も撮像できる。ターゲット用カメラ１５が撮像した撮像画像は、案内装置１が案内情報を提供する対象者（ターゲット）を選定する際に用いられ、また、選定したターゲットを追跡する際に用いられる。

スピーカ１６は、制御部１０からの指示に従った内容（メッセージ）を音声出力する。スピーカ１６は、図１に示す例では、頭部分１ａのターゲット用カメラ１５の下位置に配置されているが、案内装置１の正面側にいる人に音声が届く位置であれば配置位置は限定されない。

移動機構１７は、複数のタイヤ１７ａとタイヤ１７ａを回転させるためのモータ（図示せず）とを含む。移動機構１７は、制御部１０からの指示に従ったモータ駆動量で各モータを駆動させることにより各タイヤ１７ａを回転させ、案内装置１を進行及び方向転換させる。
移動機構１７は、例えば、案内装置１の進行方向の前側に配置された２つのタイヤ１７ａと、後側に配置された２つのタイヤ１７ａと、それぞれのタイヤ１７ａを回転させるためのモータとを含む。なお、モータは、例えば前側の２つのタイヤ１７ａを回転させるためのモータだけでもよく、後側の２つのタイヤ１７ａを回転させるためのモータだけでもよい。タイヤ１７ａの数及び配置位置、並びにモータの数は、移動機構１７によって案内装置１が進行及び方向転換できる構成であれば、どのような構成でもよい。

首振り機構１８は、胴体部分１ｂに対して頭部分１ａを回転させるためのモータ１８ａを含む。首振り機構１８は、制御部１０からの指示に従ったモータ駆動量でモータ１８ａを駆動させることにより、制御部１０からの指示に従った回転量だけ頭部分１ａを回転させる。

次に、案内装置１の制御部１０がターゲット選定プログラム１１ａを実行することによって実現される機能について説明する。図３は、制御部１０によって実現される機能を示すブロック図、図４及び図５は、制御部１０が行う処理の説明図である。
案内装置１の制御部１０は、記憶部１１に記憶してあるターゲット選定プログラム１１ａを実行した場合、進行方向撮像部２１、障害物検知部２２、進行方向特定部２３、移動機構駆動部２４、首振り機構駆動部２５、候補者撮像部２６、候補者検知部２７、属性判定部２８、ターゲット選定部２９、情報提供部３０の各機能を実現する。なお、本実施形態では、上述した各機能を制御部１０がターゲット選定プログラム１１ａを実行することにより実現するが、上述した各機能の一部を専用のハードウェア回路で実現してもよい。

進行方向撮像部（移動方向撮像部）２１は、進行方向用カメラ１４に撮像処理を行わせ、案内装置１の進行方向（正面方向、移動方向）の撮像画像を取得する。
障害物検知部２２は、進行方向撮像部２１が取得した撮像画像に基づいて、案内装置１の進行方向に、案内装置１の進行（走行）を妨げる障害物が有るか否かを検知する。障害物検知部２２は、例えば、案内装置１の進行方向の床面に障害物が有るか否か、案内装置１が進行した場合に接触する可能性のある障害物が有るか否かを判断する。

進行方向特定部２３は、障害物検知部２２の検知結果に基づいて、案内装置１の進行方向を特定する。例えば、進行方向特定部２３は、案内装置１の正面方向に障害物を検知しなかった場合、正面方向を進行方向に決定する。また、案内装置１の正面方向に障害物を検知した場合、進行方向特定部２３は、検知した障害物を回避する方向（経路）を進行方向に決定する。また、進行方向特定部２３は、後述する候補者検知部２７の検知結果、又は、ターゲット選定部２９によるターゲットの選定結果に基づいて、案内装置１の進行方向を特定する。
移動機構駆動部２４は、移動機構１７に各タイヤ１７ａの駆動処理を行わせ、進行方向特定部２３が特定した進行方向に案内装置１を進行（移動）させる。

進行方向撮像部２１、障害物検知部２２、進行方向特定部２３及び移動機構駆動２４によって、案内装置１は、障害物を回避しながら自動走行を行うことができる。なお、本実施形態の案内装置１は、フロア内の拠点から移動しつつターゲットを選定する。従って、案内装置１の制御部１０は、移動機構１７によって移動しつつ、記憶部１１に記憶してあるフロアマップの情報と、移動方向及び移動量とに基づいて、フロアマップ上の自装置１の現在位置を検知する構成としてもよい。

また、フロアにおいて、案内装置１がターゲットを選定する場所（位置）を予め設定しておくことにより、案内装置１が、設定された場所でターゲットの選定を行うようにすることができる。更に、案内装置１が移動できる範囲を予め設定しておいてもよい。例えば、案内装置１が移動できる範囲を拠点から所定距離以内の領域と設定した場合、案内装置１が拠点から離れすぎないように制御できる。また、１つの拠点に複数の案内装置１が設置される場合、フロアを分割し、それぞれの案内装置１がターゲットの選定を行うエリアが重複しないように設定してもよい。この場合、各案内装置１がそれぞれの領域でターゲットの選定を行うので効率が良い。

首振り機構駆動部２５は、首振り機構１８にモータ１８ａの駆動処理を行わせ、頭部分１ａを胴体部分１ｂに対して回転させる。これにより、ターゲット用カメラ１５の撮像方向が変更される。なお、以下では、頭部分１ａが胴体部分１ｂに対して回転することを、首振り動作するということもある。
候補者撮像部２６は、ターゲット用カメラ１５に撮像処理を行わせ、首振り機構駆動部２５によって頭部分１ａが首振り動作した状態（方向）で、案内装置１の周囲の撮像画像を取得する。

候補者検知部２７は、候補者撮像部２６が取得した撮像画像に基づいて、案内装置１の周囲に人（ターゲットとなる候補者）がいるか否かを検知する。例えば、候補者検知部２７は、テンプレートマッチング技術によって撮像画像中に候補者（人）が含まれているか否かを判断する。具体的には、一般的な人の顔又は全身の画像を示すテンプレートが予め記憶部１１に記憶されており、候補者検知部２７は、撮像画像からテンプレートに一致する領域を検知した場合、検知した領域を候補者領域として抽出する。例えば、図４（Ａ）に示す撮像画像では、破線で囲った領域Ａ１，Ａ２，Ａ３がそれぞれ候補者領域として検知されている。

また候補者検知部２７は候補者群検知部２７ａを有する。候補者群検知部２７ａは、候補者撮像部２６が取得した撮像画像に基づいて、案内装置１の周囲に、複数の人（候補者）がいる（群がる）候補者群（人だかり）が存在するか否かを検知する。例えば、候補者群検知部２７ａは、テンプレートマッチング技術によって、候補者撮像部２６が取得した撮像画像中に複数（例えば４人以上）の候補者（人）が含まれているか否かを判断する。例えば、図４（Ｂ）に示す撮像画像では、破線で囲った領域Ａが候補者群領域として検知されている。なお、候補者群検知部２７ａは、例えば赤外線センサを用いて候補者群の存在を検知する構成としてもよい。

候補者群検知部２７ａが候補者群を検知した場合、例えば候補者撮像部２６がズームイン処理を行って被写体を拡大して撮像処理を再度行う。そして、候補者検知部２７は、候補者撮像部２６が改めて取得した撮像画像中に候補者が含まれているか否かを再度検知する。これにより、案内装置１から離れた位置に複数の候補者（候補者群）が存在する場合、撮像画像中の各候補者領域が小さすぎることがあるが、候補者検知部２７が、被写体が拡大された撮像画像に基づいて候補者領域を検知することにより、撮像画像中の候補者領域を確実に検知できる。よって、図４（Ｂ）に示す候補者群領域Ａを拡大して、図４（Ａ）に示すような撮像画像を取得することにより、撮像画像中の候補者領域Ａ１～Ａ３を検知できる。

また、候補者群検知部２７ａが撮像画像中の候補者群を検知した場合、候補者撮像部２６によるズームイン処理だけでなく、移動機構１７による案内装置１の移動を行いつつ、候補者撮像部２６による撮像処理及び候補者検知部２７による候補者領域の検知処理を行うようにしてもよい。即ち、進行方向特定部２３が、案内装置１の進行方向を、候補者群検知部２７ａが検知した候補者群に近づく方向に決定し、移動機構駆動部２４が、移動機構１７を駆動させることにより、進行方向特定部２３が特定した進行方向に案内装置１を進行させる。これにより、検知した候補者群に近い位置で撮像画像を取得することができ、このような撮像画像に基づいて候補者の検知処理を行うことができる。

更に、候補者群検知部２７ａが撮像画像中の候補者群を検知できない場合、移動機構１７による案内装置１の移動及び首振り機構１８によるターゲット用カメラ１５の撮像方向の変更を行いつつ、候補者撮像部２６による撮像処理、候補者群検知部２７ａによる候補者群領域の検知処理及び候補者検知部２７による候補者領域の検知処理を行うようにしてもよい。即ち、候補者検知部２７が撮像画像中の候補者領域を検知できない場合、首振り機構駆動部２５は首振り機構１８による頭部分１ａの首振り動作によってターゲット用カメラ１５の撮像方向を変更し、進行方向特定部２３は案内装置１の進行方向を異なる方向に決定する。そして、移動機構駆動部２４が、移動機構１７を駆動させることにより、進行方向特定部２３が特定した進行方向に案内装置１を進行させる。これにより、改めて取得した撮像画像に基づいて候補者の検知処理を行うことができる。

属性判定部２８は、候補者検知部２７が検知した候補者の属性を判定する。
例えば、候補者検知部２７が候補者（候補者領域）を検知する際に用いるテンプレートは、性別、年齢層等を含む人の属性に対応付けて記憶部１１に記憶されている。よって、候補者検知部２７が撮像画像中の候補者領域を検知した場合、属性判定部２８は、候補者検知部２７が候補者領域を検知する際に用いたテンプレートに対応する属性を記憶部１１から読み出し、この候補者の属性とする。なお、候補者検知部２７が撮像画像中に複数の候補者領域を検知した場合、属性判定部２８は、検知された候補者のそれぞれに対応する属性を判定する。

属性判定部２８は、複数の候補者のそれぞれの属性を判定した場合、候補者の人数及び各候補者の属性に基づいて、この候補者の集団の属性を判定してもよい。例えば、候補者検知部２７が２人の候補者を検知し、属性判定部２８がそれぞれの候補者の属性を１０代の男性及び１０代の女性と判定した場合、属性判定部２８は更に、この２人の候補者の集団としての属性を恋人と判定する。また、候補者検知部２７が３人の候補者を検知し、属性判定部２８がそれぞれの候補者の属性を４０代の男性、４０代の女性及び１０代の男性と判定した場合、属性判定部２８は更に、この３人の候補者の集団としての属性を家族と判定する。

なお、属性判定部２８は、候補者検知部２７が検知した候補者の衣服領域の画像情報に基づいて、候補者の属性を判定してもよい。例えば、それぞれの性別及び年齢層に対応付けて衣服領域における代表色及び平均輝度等を記憶しておくことにより、属性判定部２８は、候補者の衣服領域における代表色及び平均輝度等に基づいて、候補者の性別、年齢層を判定することができる。
また、案内装置１がマイク等の集音部を有する場合、候補者検知部２７は、集音部によって収集された音声に基づいて、案内装置１の周囲に候補者がいるか否かを検知してもよい。この場合、属性判定部２８は、集音部によって収集された音声に基づいて、候補者検知部２７によって検知された候補者の属性を判定してもよい。例えば、声の高低に基づいて候補者の性別、年齢層を判定することができる。

ターゲット選定部２９は、属性判定部２８による判定結果と、案内情報ＤＢ１１ｃの登録内容とに基づいて、候補者検知部２７が検知した候補者から、案内装置１が設置されている拠点の顧客に適合するターゲット（対象者）を選定する。具体的には、ターゲット選定部２９は、属性判定部２８が判定した候補者の属性が、案内情報ＤＢ１１ｃに登録されているか否かを判断する。候補者の属性が案内情報ＤＢ１１ｃに登録されている場合、ターゲット選定部２９は、候補者検知部２７が検知した候補者をターゲットに選定する。

ターゲット選定部２９がターゲットを選定した場合、進行方向特定部２３は、選定されたターゲットに近づく方向を決定し、決定した方向を案内装置１の進行方向に特定する。そして、移動機構駆動部２４が移動機構１７を駆動させて、進行方向特定部２３が特定した進行方向に案内装置１を進行させることにより、案内装置１を、選定されたターゲットに近づける。

情報提供部３０は、ターゲット選定部２９が選定したターゲットに対して、拠点に関する案内情報を提供する。具体的には、情報提供部３０は、ターゲット選定部２９が選定したターゲットの属性に対応する案内情報を案内情報ＤＢ１１ｃから読み出す。案内情報には表示データ及び音声データが含まれており、情報提供部３０は、案内情報に含まれる表示データを操作パネル１２に表示し、音声データをスピーカ１６から音声出力する。なお、案内情報は、操作パネル１２に表示される表示データ、又はスピーカ１６から音声出力される音声データのいずれか一方でもよい。

図５には操作パネル１２に表示される案内情報（表示データ）の例を示す。表示データには、図５（Ａ）に示すように、拠点を運営する会社名（又は店舗名）、拠点で開催されているイベントのお知らせ等が含まれる。また、表示データには、インターネット等のネットワーク経由で拠点の案内情報にアクセスするためのアドレス情報が含まれていてもよく、このようなアドレス情報は、図５（Ｂ）に示すようにＱＲコード（登録商標）で表示されていてもよい。

図５（Ａ），（Ｂ）に示すように、表示データに基づく表示画面には、例えば、拠点までの案内を希望するか否かを問うメッセージが表示されており、ターゲットが拠点までの案内を希望するか否かを回答するために操作する「希望する」ボタン及び「希望しない」ボタンも表示されている。なお、拠点までの案内を希望するか否かを問うメッセージはスピーカ１６から音声出力されてもよく、ターゲットからの回答は、マイク（図示せず）にて集音したターゲットの発話を音声認識することによって取得するようにしてもよい。
拠点までの案内を希望するとの回答をターゲットから取得した場合、例えば、図５（Ａ），（Ｂ）に示す表示画面中の「希望する」ボタンが操作された場合、制御部１０は、記憶部１１に記憶してある誘導処理プログラム１１ｂを実行する。

次に、案内装置１の制御部１０が誘導処理プログラム１１ｂを実行することによって実現される機能について説明する。図６は、制御部１０によって実現される機能を示すブロック図である。
案内装置１の制御部１０は、記憶部１１に記憶してある誘導処理プログラム１１ｂを実行した場合、進行方向撮像部４１、障害物検知部４２、進行方向特定部４３、移動機構駆動部４４、ターゲット撮像部４５、ターゲット追跡部４６、首振り機構駆動部４７、情報提供部４８の各機能を実現する。なお、これらの機能の一部を専用のハードウェア回路で実現してもよい。

進行方向撮像部４１、障害物検知部４２、進行方向特定部４３、及び移動機構駆動部４４は、制御部１０がターゲット選定プログラム１１ａを実行することにより実現される進行方向撮像部２１、障害物検知部２２、進行方向特定部２３、及び移動機構駆動部２４と同様の処理を行う。
なお、進行方向特定部４３は、拠点に戻るための進行方向を特定するものであり、案内装置１の現在位置から拠点への方向（経路）と、障害物検知部４２の検知結果とに基づいて案内装置１の進行方向を特定する。なお、案内装置１の制御部１０は、移動機構１７によって移動しつつ、フロアマップ上の自装置１の現在位置を検知している。よって、進行方向特定部４３は、自装置１の現在位置から拠点までの経路を特定し、特定した経路に沿った進行方向であり、障害物検知部４２が検知した障害物を回避する進行方向を特定する。なお、進行方向特定部４３は、障害物検知部４２の検知結果だけでなく、後述するターゲット追跡部４６の追跡結果に基づいて案内装置１の進行方向を特定する。

ターゲット撮像部（対象者撮像部）４５は、ターゲット用カメラ１５に撮像処理を行わせ、ターゲット選定部２９が選定したターゲットの撮像画像を取得する。
ターゲット追跡部４６は、ターゲット撮像部４５が所定時間間隔で取得する撮像画像において、ターゲット選定部２９が選定したターゲットの追跡処理を行う。具体的には、ターゲット選定部２９は、ターゲットを選定した場合、選定したターゲットの画像情報を抽出して記憶部１１に記憶しておく。例えば、ターゲットの顔領域の画像情報、ターゲットの衣服領域の画像情報、又はターゲットの全身の画像情報が抽出され、抽出された画像情報が追跡テンプレートとして記憶部１１に記憶される。そして、ターゲット追跡部（判断部）４６は、ターゲット撮像部４５が順次取得する撮像画像から追跡テンプレートに一致する領域を検知した場合、ターゲットの追跡に成功したと判断する。なお、ターゲットの追跡に成功した場合、ターゲット追跡部４６は、検知した領域（即ち、追跡テンプレートに一致する領域）の画像情報を抽出し、抽出した画像情報を追跡テンプレートに更新して記憶部１１に記憶する。ターゲット追跡部４６は、ターゲット撮像部４５が順次取得する撮像画像から追跡テンプレートに一致する領域を検知できなかった場合、ターゲットの追跡に失敗したと判断する。

首振り機構駆動部４７は、ターゲット追跡部４６による追跡結果に基づいて首振り機構１８にモータ１８ａの駆動処理を行わせることにより、頭部分１ａを首振り動作させ、ターゲット用カメラ１５の撮像方向を調整（変更）する。ターゲット追跡部４６がターゲットの追跡に成功している場合、首振り機構駆動部４７は、追跡中のターゲットの撮像位置が撮像画像の中央付近となるように、首振り機構１８を制御してターゲット用カメラ１５の撮像方向を調整する。なお、ターゲット追跡部４６がターゲットの追跡に失敗した場合、首振り機構駆動部４７は、例えば、首振り機構１８を制御してターゲット用カメラ１５の撮像方向を大きく変更する。そして、ターゲット撮像部４５が、変更された撮像方向の撮像画像を取得し、ターゲット追跡部４６が、新たに取得された撮像画像から追跡テンプレートに一致する領域を検索することにより、追跡に失敗したターゲットを探すようにしてもよい。

情報提供部４８は、追跡中のターゲット、即ち、拠点まで誘導中のターゲットに対して案内情報を提供する。例えば、案内情報ＤＢ１１ｃに記憶されている案内情報には、選定されたターゲットを拠点まで誘導する際に用いる案内情報が含まれており、情報提供部４８は、追跡中のターゲットの属性に対応する案内情報のうちで、誘導中に提供すべき案内情報を案内情報ＤＢ１１ｃから読み出す。ここでは、案内装置１及びターゲットは移動中である可能性が高いので、案内情報は音声データであることが好ましい。よって、情報提供部４８は、案内情報ＤＢ１１ｃから読み出した案内情報（音声データ）をスピーカ１６から音声出力する。

また、案内装置１がプロジェクターを有する場合、情報提供部４８は、例えばターゲットの進行方向の床面に、進行方向を示す矢印等の案内をプロジェクターにて表示する構成としてもよい。
更に、案内装置１が、マイク等の集音部を有し、集音部によって収集した音声を解析し、解析した内容に応じた応答をスピーカ１６から音声出力することにより人と会話するコミュニケーションロボットである場合、情報提供部４８は、ターゲットの属性に応じた案内情報だけでなく、ターゲットとの会話から取得した情報に基づいた応答（会話）を行う構成としてもよい。

上述した各機能によって、案内装置１の制御部１０は、障害物を回避しながら自動走行を行いつつ、選定したターゲットを拠点まで誘導（案内）する誘導部として動作する。

次に、案内装置１が行う処理をフローチャートに基づいて説明する。なお、案内装置１は、拠点から移動しつつターゲットを選定する処理を行い、ターゲットを選定した場合、選定したターゲットを拠点まで案内（誘導）する処理を行う。
図７は、案内装置１が行うターゲットの選定処理の手順を示すフローチャートである。以下の処理は、案内装置１の記憶部１１に記憶してあるターゲット選定プログラム１１ａを含む制御プログラムに従って制御部１０によって実行される。

案内装置１の制御部１０は、進行方向用カメラ１４によって案内装置１の進行方向を撮像し（Ｓ１）、取得した撮像画像に基づいて、進行方向における障害物の検知処理を行う（Ｓ２）。そして、制御部１０は、障害物の検知処理の結果に基づいて、案内装置１の進行方向を特定し（Ｓ３）、移動機構１７を制御することによって、特定した進行方向に案内装置１を移動させる（Ｓ４）。

一方、案内装置１の制御部１０は、ターゲット用カメラ１５によって案内装置１の周囲を撮像し（Ｓ５）、取得した撮像画像に基づいて、案内装置１の周囲における候補者（人）の検知処理を行う（Ｓ６）。なお、制御部１０は、撮像画像に基づいて、案内装置１の周囲における候補者群の検知処理を行い、検知した候補者群に基づいて、各候補者の検知処理を行う。

制御部１０は、候補者を検知したか否かを判断しており（Ｓ７）、検知していないと判断した場合（Ｓ７：ＮＯ）、ステップＳ１の処理に戻る。そして、制御部１０は、ステップＳ１～Ｓ４の処理を行うことにより、案内装置１を移動させ、ステップＳ５，Ｓ６の処理を行うことにより、移動した場所で撮像して得られた撮像画像に基づいて候補者の検知処理を行う。制御部１０は、候補者を検知するまで、ステップＳ１～Ｓ７の処理を繰り返し、案内装置１を移動させつつ、ターゲット用カメラ１５による撮像処理及び候補者の検知処理を行う。このほかに、制御部１０は、ターゲット用カメラ１５におけるズームイン処理、又は首振り機構１８によるターゲット用カメラ１５の撮像方向の変更を行いつつ、ターゲット用カメラ１５による撮像処理及び候補者の検知処理を行う構成でもよい。

ステップＳ７で候補者を検知したと判断した場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、制御部１０は、検知した候補者の属性を判定する（Ｓ８）。例えば、制御部１０は、検知された候補者毎の属性及び候補者の集団としての属性を判定する。
次に、制御部１０は、ステップＳ８で判定した属性と、案内情報ＤＢ１１ｃの登録内容とに基づいて、検知した候補者に、案内装置１が設置されている拠点の顧客に適合するターゲットが存在するか否かを判断する（Ｓ９）。ターゲットが存在しないと判断した場合（Ｓ９：ＮＯ）、制御部１０は、ステップＳ１の処理に戻り、ステップＳ１～Ｓ９の処理を再度行う。

ターゲットが存在すると判断した場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、制御部１０は、検知した候補者をターゲットに選定する（Ｓ１０）。ここで、制御部１０は、選定したターゲットの、例えば顔領域の画像情報を抽出し、追跡テンプレートとして記憶部１１に記憶しておく。
次に制御部１０は、選定したターゲットの近くに案内装置１を移動させる（Ｓ１１）。具体的には、制御部１０は、選定されたターゲットの撮像画像に基づいてターゲットに近づく方向を決定し、決定した方向を案内装置１の進行方向に特定する。そして、制御部１０は、移動機構１７によって、特定した進行方向に案内装置１を移動させることにより、案内装置１をターゲットの近くに移動させる。

ターゲットの近くに移動した後、制御部１０は、選定したターゲットの属性に対応する案内情報を案内情報ＤＢ１１ｃから読み出し（Ｓ１２）、読み出した案内情報を提供し（Ｓ１３）、処理を終了する。これにより、案内装置１は、ターゲットの近くで案内情報を表示又は音声出力するので、所望のターゲットに案内情報を提供することができる。

上述した処理において、ステップＳ１～Ｓ４の処理と、ステップＳ５～Ｓ１０の処理とは、実行順序を入れ替えてもよく、同時に実行されてもよい。即ち、案内装置１は、進行方向の障害物を回避しながら移動（走行）する処理と、撮像して得られた撮像画像からターゲットを選定する処理とを、どのような順序で行ってもよいし、同時に行ってもよい。
上述した処理により、本実施形態の案内装置１は、予め設定された属性のターゲットを適切に選定することができ、適切に選定された所望のターゲットに案内情報を提供することができる。

図８は、案内装置１が行うターゲットの誘導処理の手順を示すフローチャートである。以下の処理は、案内装置１の記憶部１１に記憶してある誘導処理プログラム１１ｂを含む制御プログラムに従って制御部１０によって実行される。なお、例えば、図５（Ａ），（Ｂ）に示す表示画面中の「希望する」ボタンが操作された場合のように、拠点までの案内を希望するとの回答をターゲットから取得した場合に、制御部１０は、ターゲットの誘導処理を実行する。

案内装置１の制御部１０は、まず、自装置１の現在位置から拠点までの経路を決定する（Ｓ２１）。例えば、制御部１０は、フロアマップの情報と、拠点の位置情報と、自装置１の現在位置とに基づいて、現在位置から拠点までの経路を決定する。経路は、現在位置から拠点までの最短経路であってもよいし、ターゲットに紹介したい場所を経由する経路であってもよい。また、フロアマップ上の各位置から拠点までの経路を予め記憶部１１に記憶しておき、制御部１０は、現在位置に対応する経路を記憶部１１から読み出す構成でもよい。

次に制御部１０は、進行方向用カメラ１４によって案内装置１の進行方向を撮像し（Ｓ２２）、取得した撮像画像に基づいて、進行方向における障害物の検知処理を行う（Ｓ２３）。そして、制御部１０は、ステップＳ２１で決定した経路と、障害物の検知処理の結果とに基づいて、案内装置１の進行方向を特定し（Ｓ２４）、移動機構１７を制御することによって、特定した進行方向に案内装置１を移動させる（Ｓ２５）。

一方、案内装置１の制御部１０は、ターゲット用カメラ１５によって、図７中のステップＳ１０で選定されたターゲットを撮像し（Ｓ２６）、取得した撮像画像に基づいて、ターゲットの追跡処理を行う（Ｓ２７）。なお、制御部１０は、ターゲットを選定した際に記憶部１１に記憶した追跡テンプレートを用いてターゲットの追跡処理を行う。
制御部１０は、ターゲットの追跡に成功したか否かを判断しており（Ｓ２８）、追跡に成功したと判断した場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、追跡中のターゲットに提供すべき案内情報を案内情報ＤＢ１１ｃから読み出して提供する（Ｓ２９）。これにより、案内装置１は、拠点まで誘導中のターゲットが付いてきていることを確認できると共に、案内情報を提供することによってターゲットに逃げられないようにすることができる。

ターゲットの追跡に失敗したと判断した場合（Ｓ２８：ＮＯ）、制御部１０は、ターゲットの誘導に失敗したことを示す失敗情報を記憶部１１に記憶し（Ｓ３１）、処理を終了する。失敗情報は、例えば失敗数のカウンタであり、制御部１０は、カウンタの数に１を加算する。また、失敗情報には、ターゲットの追跡処理に用いていた追跡テンプレート、誘導に失敗するまでにターゲットに提供した案内情報、案内情報の提供順序（案内手順）、誘導に失敗するまでにターゲットを誘導した誘導経路（誘導手順）等を含めてもよい。なお、ターゲットに提供した案内情報及び案内情報の提供順序を失敗情報に含める場合、制御部１０は、例えば、ターゲットを選定した後、ターゲットに案内情報を提供する都度、提供した案内情報を提供順序と共に記憶部１１に記憶しておいてもよい。

ターゲットを誘導中の案内装置１において、制御部１０は、フロアマップにおける自装置１の現在位置と、拠点の位置情報とに基づいて、拠点に到着したか否かを判断する（Ｓ３０）。例えば、自装置１の現在位置が拠点の位置に一致した場合、制御部１０は、拠点に到着したと判断する。拠点に到着していないと判断した場合（Ｓ３０：ＮＯ）、制御部１０は、ステップＳ２２の処理に戻る。そして、制御部１０は、ステップＳ２２～Ｓ２５の処理を行うことにより、案内装置１を拠点に向けて移動させ、ステップＳ２６～Ｓ２９の処理を行うことにより、ターゲットの誘導が成功しているか否かを確認すると共に、ターゲットに案内情報を提供する。

拠点に到着したと判断した場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、制御部１０は、ターゲットの誘導に成功したことを示す成功情報を記憶部１１に記憶し（Ｓ３２）、処理を終了する。成功情報は、例えば成功数のカウンタであり、制御部１０は、カウンタの数に１を加算する。また、成功情報には、ターゲットの追跡処理に用いていた追跡テンプレート、誘導に成功するまでにターゲットに提供した案内情報、案内情報の提供順序（案内手順）、誘導に成功するまでにターゲットを誘導した誘導経路（誘導手順）等を含めてもよい。なお、ターゲットに提供した案内情報及び案内情報の提供順序を成功情報に含める場合、制御部１０は、例えば、ターゲットを選定した後、ターゲットに案内情報を提供する都度、提供した案内情報を提供順序と共に記憶部１１に記憶しておいてもよい。

上述した処理において、ステップＳ２２～Ｓ２５の処理と、ステップＳ２６～Ｓ２９の処理とは、実行順序を入れ替えてもよく、同時に実行されてもよい。即ち、案内装置１は、進行方向の障害物を回避しながら拠点に向かって移動する処理と、撮像して得られた撮像画像に基づいてターゲットを追跡する処理とを、どのような順序で行ってもよいし、同時に行ってもよい。

上述した処理により、本実施形態の案内装置１は、選定したターゲットが付いてきているか否かを確認しながら拠点まで誘導することができる。また、案内装置１は、拠点までの誘導に成功又は失敗した場合に、その旨を示す誘導結果情報（成功情報又は失敗情報）を記憶部（誘導結果記憶部）１１に記憶する。よって、案内装置１は、拠点まで誘導できたターゲットの数（成功数）と、誘導に失敗したターゲットの数（失敗数）とを管理できる。

上述した処理におけるステップＳ３０では、制御部１０は、例えば、自装置１の現在位置が拠点の位置に一致した場合に、拠点に到着したと判断する。このほかに、例えば、拠点の担当者（例えば、店舗の店員）の顔領域のテンプレート画像を予め記憶しておく。そして、制御部１０は、誘導中のターゲットの撮像画像に対して、ターゲットの追跡処理と、拠点の担当者のテンプレート画像に基づく担当者の検索処理とを行い、ターゲットが拠点の担当者との会話を開始したことを検知した場合に、拠点に到着したと判断する構成としてもよい。

また、拠点の担当者又は誘導中のターゲットが、操作パネル１２を介して誘導の終了、並びに、誘導の成功又は失敗を入力する構成とすることもできる。例えば、操作パネル１２に拠点の担当者の操作用として、終了ボタン、成功ボタン及び失敗ボタンを表示させておく。そして、誘導中のターゲットに接触した担当者が、ターゲットとの会話から案内装置１による誘導が終了したか否か、及び誘導が成功したか否かを判断し、判断結果に応じたボタンを操作する。これにより、制御部１０は、拠点に到着したこと（誘導が終了したこと）、および誘導に成功又は失敗したことを操作パネル１２を介して取得できる。また、操作パネル１２に誘導中のターゲットの操作用として、終了ボタン、案内装置１による誘導が役に立ったか否かの評価を入力するための評価ボタンを表示させておく。そして、誘導中のターゲットは、案内装置１による誘導が不要となった場合に終了ボタンを操作し、案内装置１による誘導に対する評価に応じた評価ボタンを操作する。これにより、制御部１０は、拠点に到着したこと（誘導が終了したこと）、および誘導に対する評価を操作パネル１２を介して取得できる。

上述した本実施形態では、進行方向用カメラ１４にて撮像して得られた撮像画像に基づいて、進行方向の障害物を検知する構成であるが、例えば赤外線センサを用いて障害物を検知する構成としてもよい。
また、上述した本実施形態において、案内装置１がターゲットの拠点への誘導に成功した場合又は失敗した場合、制御部１０が、ターゲット選定プログラム１１ａを再度実行する構成としてもよい。この場合、制御部１０は、誘導が終了した時点で次のターゲットの選定処理を開始するので、案内装置１によるターゲットの選定及び拠点への誘導を効率よく行うことができる。

（実施形態２）
上述した実施形態１の案内装置１の変形例について説明する。上述した実施形態１の案内装置１は、拠点から移動しつつターゲットを選定する処理と、選定したターゲットを拠点まで誘導する処理とを行う。これに対して、実施形態２の案内装置は、移動機構を備えず、ターゲットを選定する処理のみを行う。

図９は、実施形態２に係る案内装置の外観を示す模式図、図１０は、実施形態２に係る案内装置の内部構成例を示すブロック図である。
本実施形態の案内装置５は、例えばデジタルサイネージであり、床面又は壁面に設置されて使用される。図９（Ａ）には床面に設置される案内装置５の例を示し、図９（Ｂ）には壁面に設置される案内装置５の例を示す。本実施形態の案内装置５は、操作パネル５２を有し、操作パネル１２の表示面側にカメラ５４及びスピーカ５５が設けられている。

本実施形態の案内装置５は、例えば、展示会、イベント会場、ショッピングモール等の施設の適宜箇所に、少なくとも１つのブース又は店舗用の案内装置として設置され、このブース又は店舗の顧客に適合するターゲットを選定する。そして、案内装置５は、選定したターゲットに案内情報を提供する。なお、本実施形態の案内装置５が設置される施設において、人通りの多い場所、人だかりが生じる場所等の複数箇所に案内装置５を設置することにより、各場所でそれぞれターゲットの選定及び案内情報の提供を行うことができる。また、案内装置５が設置される施設は、１つのフロアを有する施設に限らず、複数階のフロアを有する施設であってもよい。なお、以下では、案内装置５を使用してターゲットの選定を行うブース又は店舗を、案内装置５の拠点と呼ぶ。

本実施形態の案内装置５は、制御部５０、記憶部５１、操作パネル５２、通信部５３、カメラ５４及びスピーカ５５等を含み、これらの各部はバスを介して相互に接続されている。
制御部５０は、ＣＰＵ又はＭＰＵ等のプロセッサを含む。制御部５０は、記憶部５１に記憶してある制御プログラムを適宜実行することにより、案内装置５が行う種々の制御処理を行う。

記憶部５１は、フラッシュメモリ、ハードディスク、ＳＳＤ等を含む。記憶部５１は、制御部５０が実行する制御プログラム（例えば、ターゲット選定プログラム５１ａ）及び各種のデータ（例えば、案内情報データベース５１ｂ）等を予め記憶している。また記憶部５１は、制御部５０が制御プログラムを実行する際に発生するデータ等を一時的に記憶する。
案内情報データベース５１ｂ（以下、案内情報ＤＢ５１ｂという）は、上述した実施形態１の案内情報ＤＢ１１ｃと同様に、拠点の顧客とすべきターゲットの属性と、ターゲットに提供すべき案内情報とが対応付けて登録されている。なお、本実施形態の案内装置５は、複数の拠点のターゲットを選定する構成とすることができ、案内情報ＤＢ５１ｂには、拠点の情報に対応付けて、各拠点のターゲットの属性及び案内情報が登録されている。

操作パネル５２は、操作部及び表示部が一体として構成されたタッチパネルである。操作部は、ユーザによる操作入力を受け付け、操作内容に対応した制御信号を制御部５０へ送出する。表示部は、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等を含み、制御部５０からの指示に従って、ユーザに対して通知すべき情報、操作に必要な情報等を表示する。なお、操作パネル５２を用いずに、操作部及び表示部を各別に設けてもよい。
通信部５３は、ＬＡＮ又はインターネット等のネットワークに接続するためのインタフェースであり、ネットワークに接続可能な外部装置との間で通信を行う。通信部５３は、通信線を介した有線通信を行う構成でもよいし、無線通信を行う構成でもよい。

カメラ５４は、制御部５０からの指示に従って案内装置５の周囲を撮像して周囲の撮像画像（画像データ）を取得し、取得した撮像画像を記憶部５１に記憶させる。図９（Ａ），（Ｂ）に示す案内装置５では、カメラ５４は操作パネル５２の表示面側を撮像する。カメラ５４が撮像した撮像画像は、案内装置５が各拠点のターゲットを選定する際に用いられる。
スピーカ５５は、制御部５０からの指示に従った内容（メッセージ）を音声出力する。図９（Ａ），（Ｂ）に示す案内装置５では、スピーカ５５は操作パネル５２の表示面側に配置されているが、操作パネル５２の表示面側にいる人に音声が届く位置であれば配置位置は限定されない。

本実施形態のターゲット選定プログラム５１ａは、上述した実施形態１のターゲット選定プログラム１１ａと類似しているが、本実施形態の案内装置５が移動機構及び首振り機構を備えないことにより、両者は若干異なる。具体的には、本実施形態の案内装置５において、制御部５０がターゲット選定プログラム５１ａを実行した場合、図３に示す機能のうち、候補者撮像部２６、候補者検知部２７、属性判定部２８、ターゲット選定部２９及び情報提供部３０の各機能を実現する。候補者撮像部２６、候補者検知部２７、属性判定部２８、ターゲット選定部２９及び情報提供部３０の各機能が行う処理は、実施形態１で説明したので、ここでは省略する。なお、実施形態２の候補者撮像部２６は、カメラ５４に撮像処理を行わせ、案内装置５の周囲（操作パネル５２の表示面側）の撮像画像を取得する。また、実施形態２のターゲット選定部２９及び情報提供部３０は、記憶部５１に記憶されている案内情報ＤＢ５１ｂに基づいてそれぞれの処理を行う。

次に、本実施形態の案内装置５が行う処理をフローチャートに基づいて説明する。図１１は、実施形態２の案内装置５が行うターゲットの選定処理の手順を示すフローチャートである。以下の処理は、案内装置５の記憶部５１に記憶してあるターゲット選定プログラム５１ａを含む制御プログラムに従って制御部５０によって実行される。

案内装置５の制御部５０は、カメラ５４によって案内装置５の周囲を撮像し（Ｓ４１）、取得した撮像画像に基づいて、案内装置５の周囲における候補者（人）の検知処理を行う（Ｓ４２）。なお、制御部５０は、撮像画像に基づいて、案内装置５の周囲における候補者群の検知処理を行い、検知した候補者群に基づいて各候補者の検知処理を行う。制御部５０は、候補者を検知したか否かを判断しており（Ｓ４３）、検知したと判断した場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、検知した候補者の属性を判定する（Ｓ４４）。ここでも、制御部５０は、例えば、検知された候補者毎の属性及び候補者の集団としての属性を判定する。

次に、制御部５０は、ステップＳ４４で判定した属性と、案内情報ＤＢ５１ｂの登録内容とに基づいて、検知した候補者に、いずれかの拠点の顧客に適合するターゲットが存在するか否かを判断する（Ｓ４５）。なお、本実施形態の案内装置５は、複数の拠点のターゲットを選定するので、制御部５０は、検知した各候補者が、１又は複数の拠点のターゲットに該当するか否かをそれぞれ判断する。
ステップＳ４３で候補者を検知していないと判断した場合（Ｓ４３：ＮＯ）、又は、ステップＳ４５でターゲットが存在しないと判断した場合（Ｓ４５：ＮＯ）、制御部５０は、ステップＳ４１の処理に戻る。制御部５０は、ターゲットを検知するまで、ステップＳ４１～Ｓ４５の処理を繰り返し、カメラ５４による撮像処理、候補者の検知処理及びターゲットの検知処理を行う。

ターゲットが存在すると判断した場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、制御部５０は、検知した候補者をターゲットに選定する（Ｓ４６）。そして、制御部５０は、選定したターゲットの属性に対応する案内情報を案内情報ＤＢ５１ｂから読み出し（Ｓ４７）、読み出した案内情報を提供し（Ｓ４８）、処理を終了する。これにより、案内装置５は、周囲（自装置５の近く）にターゲットを検知（選定）した場合に案内情報を表示又は音声出力するので、近傍のターゲットに案内情報を提供することができる。

上述した本実施形態において、スピーカ５５として指向性スピーカを用いてもよい。この場合、検知したターゲットにピンポイントで案内情報の音声を届けることができる。よって、案内装置５が移動機構を備えない場合であっても、所望のターゲットに案内情報を確実に提供することができる。

（実施形態３）
上述した実施形態２の変形例について説明する。本実施形態では、例えばデジタルサイネージである複数の案内装置と、上述した実施形態２の案内装置５が行っていたターゲットの選定処理を行う中央装置とを含む案内システムについて説明する。即ち、本実施形態では、ターゲット選定プログラムはそれぞれの案内装置にはインストールされておらず、中央装置にインストールされている。

図１２は、実施形態３に係る案内装置の設置例を示す模式図である。本実施形態では、フロアを複数のエリアに分割し、各エリアにそれぞれ案内装置５ａが設置されており、各案内装置５ａが各エリアの撮像画像を取得する。なお、図１２には、第１～第１５ブースが設置されているフロアに５つの案内装置５ａが設置されている例を示す。また、各案内装置５ａは図中に矢符で示す方向を操作パネル５２の表示方向、即ち、カメラ５４の撮像方向としてある。
本実施形態の案内装置５ａのそれぞれは、記憶部５１にターゲット選定プログラム５１ａ及び案内情報ＤＢ５１ｂが記憶されていないこと以外は、実施形態２の案内装置５と同様の構成を有する。同一の構成については同一の符号を付して説明を省略する。

図１３は、実施形態３に係る中央装置９の内部構成例を示すブロック図である。本実施形態の中央装置９は、例えばパーソナルコンピュータ、サーバコンピュータ等である。中央装置９は、拠点内に設置されていてもよいし、拠点内に設置されていなくてもよい。
中央装置９は、制御部９０、記憶部９１及び通信部９２等を含み、これらの各部はバスを介して相互に接続されている。なお、中央装置９は、表示部及び操作部等を更に備える構成でもよい。

制御部９０は、ＣＰＵ又はＭＰＵ等のプロセッサを含む。制御部９０は、記憶部９１に記憶してある制御プログラムを適宜実行することにより、中央装置９が行う種々の制御処理を行う。
記憶部９１は、フラッシュメモリ、ハードディスク、ＳＳＤ等を含む。記憶部９１は、制御部９０が実行する制御プログラム（例えば、ターゲット選定プログラム９１ａ）及び各種のデータ（例えば、案内情報データベース９１ｂ）等を予め記憶している。また記憶部９１は、制御部９０が制御プログラムを実行する際に発生するデータ等を一時的に記憶する。

通信部９２は、ＬＡＮ又はインターネット等のネットワークＮに接続するためのインタフェースであり、ネットワークＮに接続可能な外部装置との間で通信を行う。通信部９２は、通信線を介した有線通信を行う構成でもよいし、無線通信を行う構成でもよい。本実施形態では、通信部９２は、ネットワークＮを介して各案内装置５ａとの間で通信を行う。

本実施形態の中央装置９は、制御部９０がターゲット選定プログラム９１ａを実行することにより、実施形態２の案内装置５と同様の機能を実現し、同様の処理を実行する。なお、本実施形態では、それぞれの案内装置５ａは、カメラ５４にて取得した撮像画像をネットワークＮを介して中央装置９へ送信し、中央装置９は、それぞれの案内装置５ａから受信した撮像画像に基づいてターゲットの選定処理を行う。また、中央装置９は、ターゲットを選定した場合、選定されたターゲットに提供する案内情報を、案内情報データベース９１ｂ（以下、案内情報ＤＢ９１ｂという）から読み出し、ネットワークＮを介して、撮像画像の送信元の案内装置５ａへ送信する。そして、案内装置５ａは、中央装置９から受信した案内情報を例えば操作パネル５２に表示することにより、自装置５ａの近傍のターゲットに案内情報を提供する。

次に、本実施形態の案内システムにおいて、案内装置５ａ及び中央装置９が行う処理をフローチャートに基づいて説明する。図１４は、実施形態３の案内装置５ａ及び中央装置９が行う処理の手順を示すフローチャートである。図１４において左側にはそれぞれの案内装置５ａが行う処理を示し、右側には中央装置９が行う処理を示す。

本実施形態の案内システムにおいて、それぞれの案内装置５ａの制御部５０は、カメラ５４によって案内装置５ａの周囲を撮像し（Ｓ９１）、取得した撮像画像を、通信部５３によって中央装置９へ送信する（Ｓ９２）。いずれかの案内装置５ａから撮像画像を取得した場合、中央装置９の制御部９０は、実施形態２の案内装置５が行う図１１中のステップＳ４２～Ｓ４６の処理と同様の処理を行い、撮像画像の送信元の案内装置５ａの周囲にいる、いずれかの拠点のターゲットを検知する（Ｓ９３～Ｓ９７）。なお、中央装置９の制御部９０は、ステップＳ９４で候補者を検知できないと判断した場合（Ｓ９４：ＮＯ）、又はステップＳ９６でターゲットが存在しないと判断した場合（Ｓ９６：ＮＯ）、処理を終了する。

中央装置９の制御部９０は、いずれかの拠点のターゲットを選定した場合、選定したターゲットの属性に対応する、拠点に関する案内情報を案内情報ＤＢ９１ｂから読み出す（Ｓ９８）。そして、制御部９０は、読み出した案内情報を、通信部（送信部）９２によって撮像画像の送信元の案内装置５ａへ送信する（Ｓ９９）。案内装置５ａの制御部５０は、中央装置９から受信した案内情報を、例えば操作パネル５２に表示することにより提供し（Ｓ１００）、処理を終了する。

上述した処理により、案内装置５ａの周囲にターゲットが存在する場合に案内情報を案内装置５ａによって表示又は音声出力できるので、案内装置５ａの近傍のターゲットに案内情報を提供することができる。なお、図１２に示すフロアマップでは、左下の位置に配置された案内装置５ａが、中央装置９から取得した案内情報を表示している例を示す。
本実施形態では、各案内装置５ａのカメラ５４によって取得した撮像画像に基づくターゲットの選定処理を中央装置９が行うので、案内装置５ａによる処理負担を軽減できる。

（実施形態４）
上述した実施形態２の変形例について説明する。本実施形態では、上述した実施形態２の案内装置５と、案内装置５が選定したターゲットを拠点まで誘導する誘導装置６とを含む案内システムについて説明する。
図１５は、実施形態４に係る案内システムの構成例を示す模式図である。本実施形態の案内システムは、複数の案内装置５と誘導装置６とを含み、各装置はネットワークＮを介して相互に通信可能に構成されている。誘導装置６は複数設けられていてもよい。本実施形態の案内装置５は上述した実施形態２の案内装置５と同一であるので説明を省略する。本実施形態の誘導装置６は、例えば、外観が実施形態１の案内装置１と同一であり、内部構成が実施形態１の案内装置１と若干異なる。

本実施形態の案内システムにおいて、案内装置５は、実施形態２と同様に、展示会、イベント会場、ショッピングモール等の施設の適宜箇所に設置される。そして、案内装置５は、予め登録されているブース又は店舗（拠点）の顧客に適合するターゲットを選定する処理を行う。誘導装置６は、実施形態１の案内装置１と同様に、予め登録されている拠点に設置され、案内装置５が拠点のターゲットを選定した場合に、選定されたターゲットを拠点まで誘導する処理を行う。

図１６は、実施形態４に係る誘導装置６の内部構成例を示すブロック図である。本実施形態の誘導装置６は、記憶部６１にターゲット選定プログラムが記憶されていないこと以外は、実施形態１の案内装置１と同様の構成を有する。具体的には、誘導装置６は、制御部６０、記憶部６１、操作パネル６２、無線通信部６３、進行方向用カメラ６４、ターゲット用カメラ６５、スピーカ６６、移動機構６７及び首振り機構６８等を含み、これらの各部はバスを介して相互に接続されている。また記憶部６１には、制御部６０が実行する制御プログラムとして、誘導処理プログラム６１ａが記憶されており、各種のデータとして、上述した実施形態１の案内情報ＤＢ１１ｃと同様の登録内容を有する案内情報データベース６１ｂ（以下、案内情報ＤＢ６１ｂという）が記憶されている。なお、誘導装置６の記憶部６１には、実施形態１の案内装置１と同様に、誘導装置６が設置されるフロアのフロアマップの情報と、フロアマップ上の拠点の位置情報とが予め記憶されている。その他の各部は、実施形態１の案内装置１が有する各部と同一であるので説明を省略する。

本実施形態の案内装置５は、制御部５０がターゲット選定プログラム５１ａを実行することにより、実施形態２の案内装置５と同様の機能を実現し、同様の処理を実行する。本実施形態の誘導装置６は、制御部６０が誘導処理プログラム６１ａを実行することにより、図６に示した実施形態１の案内装置１が実現する機能と同様の機能を実現する。

次に、本実施形態の案内システムにおいて、案内装置５及び誘導装置６が行う処理をフローチャートに基づいて説明する。図１７は、実施形態４の案内装置５及び誘導装置６が行う処理の手順を示すフローチャートである。図１７において左側には案内装置５が行う処理を示し、右側には誘導装置６が行う処理を示す。図１７に示す各処理において、図１１に示した実施形態２の案内装置５が行う処理と同一の処理については同一のステップ番号を付して説明を省略する。

本実施形態の案内システムにおいて、案内装置５の制御部５０は、図１１中のステップＳ４１～Ｓ４６と同様の処理を行い、自装置５の周囲にいる、いずれかの拠点のターゲットを検知する。案内装置５の制御部５０は、いずれかの拠点のターゲットを選定した場合、ターゲットを選定した旨を誘導装置６に通知する（Ｓ５１）。誘導装置６が複数設けられている場合、制御部５０は、例えば、自装置５に最も近い場所にある誘導装置６に通知する。また、案内装置５のそれぞれと誘導装置６のそれぞれとが対応付けられている場合、制御部５０は、自装置５に対応付けられている誘導装置６に通知する。また、拠点のそれぞれと誘導装置６のそれぞれとが対応付けられている場合、制御部５０は、選定したターゲットを誘導すべき拠点に対応付けられている誘導装置６に通知する。また、案内装置５が誘導装置６に通知する内容には、自装置５（ターゲットを選定した案内装置５）を示す情報、自装置５の設置場所を示す情報、選定したターゲットの属性を含めてもよい。また、案内装置５は、選定したターゲットの画像情報を誘導装置６に通知してもよい。なお、ターゲットの画像情報は、例えば、ターゲットの顔領域、衣服領域又は全身の画像情報としてもよい。

誘導装置６の制御部６０は、案内装置５からターゲットを選定した旨の通知を受信し（Ｓ５２）、通知内容に基づいて、案内装置５が選定したターゲットの近くに誘導装置６を移動させる（Ｓ５３）。具体的には、制御部６０は、通知内容に基づいて案内装置５の設置場所を特定し、案内装置５に近づく方向を進行方向に決定し、移動機構６７によって、決定した進行方向に誘導装置６を移動させることにより、誘導装置６を案内装置５の近くに移動させる。案内装置５が選定したターゲットは案内装置５の近傍に存在するので、誘導装置６は、上述したように、ターゲットを選定した案内装置５の近くに移動することにより、選定されたターゲットの近くに移動することができる。なお、例えば、エリアマップ上の各案内装置５の設置位置を予め誘導装置６の記憶部６１に記憶しておいた場合、案内装置５は、自装置５の設定位置を示す情報を誘導装置６に通知する必要がなく、自装置５の識別情報を誘導装置６に通知すればよい。この場合、誘導装置６は、案内装置５から通知された識別情報と、エリアマップ上の各案内装置５の設置位置とに基づいて、通知元の案内装置５の設置位置を特定することができる。また、案内装置５からターゲットの画像情報が通知された場合、誘導装置６は、例えばターゲット用カメラ６５によって取得した撮像画像に対して、ターゲットの画像情報に基づく検知処理を行うことにより、ターゲットを特定する構成とすることができる。この場合、案内装置５が選定したターゲットを誘導装置６が引き継ぐことができる。

ターゲットの近くに移動した後、誘導装置６の制御部６０は、案内装置５から通知されたターゲットの属性に対応する案内情報を案内情報ＤＢ６１ｂから読み出し（Ｓ５４）、読み出した案内情報を提供し（Ｓ５５）、処理を終了する。これにより、自動走行可能な誘導装置６が、案内装置５が選定したターゲットの近くで案内情報を表示又は音声出力できるので、所望のターゲットに案内情報を提供することができる。
なお、誘導装置６が、実施形態１の案内装置１と同様にターゲットの選定処理も行う構成である場合、ターゲットの近くに移動した後にターゲットの選定処理を行う構成としてもよい。この場合、誘導装置６は、案内装置５が選定したターゲットを確実に把握できる。

上述した本実施形態において、案内装置５は、いずれかの拠点のターゲットを選定した場合に、実施形態２と同様に、選定したターゲットに案内情報を提供するようにしてもよい。この場合、案内装置５がターゲットを選定してから誘導装置６がターゲットの近くに移動するまでの間に、案内装置５がターゲットに案内情報を提供することができるので、ターゲットを確保することができる。

上述した本実施形態において、誘導装置６は、制御部６０が記憶部６１に記憶されている誘導処理プログラム６１ａを実行することにより、図８に示した処理と同様の処理を行い、案内装置５が選定したターゲットを拠点まで誘導することができる。
また、本実施形態においても、誘導装置６は、各拠点までの誘導に成功又は失敗した場合に、その旨を示す誘導結果情報（成功情報又は失敗情報）を記憶部６１に記憶することにより、拠点まで誘導できたターゲットの数（成功数）と、誘導に失敗したターゲットの数（失敗数）とを管理できる。

上述した本実施形態において、案内装置５がターゲットの選定処理のみを行う場合、案内装置５は、操作パネル５２及びスピーカ５５を備えない構成でもよい。また、案内装置５の代わりにカメラを設置し、カメラによって取得された撮像画像が、ターゲット選定プログラム５１ａがインストールされたコンピュータへ送出されるように構成してもよい。この場合、コンピュータが、各カメラによる撮像画像に基づいて、各カメラの周囲におけるターゲットの選定処理を行うことができる。
また、上述した本実施形態に実施形態３の構成を適用してもよい。具体的には、ネットワークＮに中央装置９を接続し、案内装置５はカメラ５４によって取得した撮像画像をネットワークＮ経由で中央装置９へ送信し、中央装置９が、案内装置５から取得した撮像画像に基づいてターゲットの選定処理を行う構成でもよい。また、この場合、中央装置９が、ターゲットを選定した旨を誘導装置６へ通知する構成とすることができる。

（実施形態５）
上述した実施形態１の案内装置１の変形例について説明する。上述した実施形態１の案内装置１は、予め記憶部１１（案内情報ＤＢ１１ｃ）に記憶してある案内情報を、選定したターゲットに提供する構成である。これに対して、実施形態５の案内装置は、自装置に予め記憶してある案内情報を提供すると共に、拠点に設置してある通信装置から案内情報を取得して提供する処理を行う。従って、実施形態５では、上述した実施形態１の案内装置１と、例えば拠点内に設置されている通信装置とを含む案内システムについて説明する。以下では、実施形態５の案内装置を実施形態１の案内装置１の変形例として説明するが、実施形態５の構成は、実施形態２～４の案内装置５にも適用できる。

図１８は、実施形態５に係る案内システムの内部構成例を示すブロック図である。本実施形態の案内システムは、少なくとも１つの案内装置１と通信装置７とを含み、各装置は相互に通信可能に構成されている。本実施形態の案内装置１は、上述した実施形態１の案内装置１と同一の構成を備え、更に集音部１９を備える。実施形態１と同一の構成については説明を省略する。集音部１９は、マイク１９ａ等を含み、マイク１９ａを介して音声データを収集し、得られた音声データを制御部１０へ送出する。

本実施形態の通信装置７は、例えばパーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレット端末等である。通信装置７は、例えば拠点内に設置され、拠点にいる人（担当者又は店員）によって操作される。
通信装置７は、制御部７０、記憶部７１、表示部７２、操作部７３、通信部７４、オペレータ用カメラ７５、集音部７６及びスピーカ７７等を含み、これらの各部はバスを介して相互に接続されている。

制御部７０は、ＣＰＵ又はＭＰＵ等のプロセッサを含む。制御部７０は、記憶部７１に記憶してある制御プログラムを適宜実行することにより、案内装置７が行う種々の制御処理を行う。
記憶部７１は、フラッシュメモリ、ハードディスク、ＳＳＤ等を含む。記憶部７１は、制御部７０が実行する制御プログラム及び各種のデータ等を予め記憶している。また記憶部７１は、制御部７０が制御プログラムを実行する際に発生するデータ等を一時的に記憶する。

表示部７２は、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等を含み、制御部７０からの指示に従って各種の情報を表示する。
操作部７３は、例えばキーボード、マウス等を含み、ユーザによる操作入力を受け付け、操作内容に対応した制御信号を制御部７０へ送出する。
表示部７２及び操作部７３は、一体として構成されたタッチパネルとすることもできる。

通信部７４は、ＬＡＮ又はインターネット等のネットワークに接続するためのインタフェースであり、ネットワークに接続可能な外部装置との間で通信を行う。通信部７４は、通信線を介した有線通信を行う構成でもよいし、無線通信を行う構成でもよい。本実施形態の通信装置７では、例えば、通信部７４はネットワークを介して案内装置１と通信するが、通信装置７及び案内装置１は直接通信するように構成されていてもよい。

オペレータ用カメラ７５は、制御部７０からの指示に従って、拠点にいて通信装置７を操作する人（以下、オペレータという）又は拠点の様子を撮像し、オペレータ又は拠点の撮像画像（画像データ）を取得する。オペレータ用カメラ７５は、取得した撮像画像（画像データ）を記憶部７１へ送出し、記憶部７１に記憶させる。
集音部７６は、マイク７６ａ等を含み、マイク７６ａを介して音声データを収集し、得られた音声データを制御部７０へ送出する。
スピーカ７７は、制御部７０からの指示に従った内容（メッセージ）を音声出力する。

本実施形態の案内装置１は、制御部１０がターゲット選定プログラム１１ａを実行することにより、実施形態１の案内装置１と同様の機能を実現し、同様の処理を実行する。なお、本実施形態の案内装置１において、制御部１０が実現する情報提供部３０は、選定されたターゲットに提供する案内情報として、案内情報ＤＢ１１ｃに記憶されている案内情報だけでなく、拠点にいるオペレータとの会話を提供する。

図１９は、実施形態５の案内装置１が提供する案内情報の表示画面例を示す模式図である。図１９（Ａ）に示すように、本実施形態の案内装置１が提供する案内情報（表示データ）は、図５（Ａ）に示す案内情報のほかに、例えば、拠点のオペレータとの会話を希望するか否かを問うメッセージが表示されており、オペレータとの会話を希望するか否かを回答するために操作する「希望する」ボタン及び「希望しない」ボタンも表示されている。なお、オペレータとの会話を希望するか否かを問うメッセージはスピーカ１６から音声出力されてもよく、ターゲットからの回答は、集音部１９にて集音したターゲットの発話を音声認識することによって取得するようにしてもよい。

オペレータとの会話を希望するとの回答をターゲットから取得した場合、本実施形態の案内装置１の制御部１０は、通信装置７に通信要求を行い、通信装置７から応答があった場合、通信装置７との通信を開始する。図１９（Ｂ）に示す表示画面では、案内装置１が通信装置７とのテレビ電話を開始した状態を示しており、選定されたターゲットは、案内装置１及び通信装置７を介して、拠点のオペレータと会話することができる。

次に、本実施形態の案内システムにおいて、案内装置１及び通信装置７が行う処理をフローチャートに基づいて説明する。図２０は、実施形態５の案内装置１及び通信装置７が行うターゲットの選定処理の手順を示すフローチャートである。図２０において左側には案内装置１が行う処理を示し、右側には通信装置７が行う処理を示す。本実施形態の案内システムにおいて、案内装置１の制御部１０は、図７中のステップＳ１～Ｓ１３と同様の処理を行うので、ステップＳ１３以降の処理についてのみ説明する。なお、図２０ではステップＳ１～Ｓ１２の処理の図示を省略している。

ステップＳ１３において、案内装置１の制御部１０は、ターゲットに提供する案内情報として、図１９（Ａ）に示す表示画面を操作パネル１２に表示する。
案内装置１の制御部１０は、オペレータとの会話を希望するとの回答をターゲットから取得したか否かに応じて、通信装置７との通信を要求されたか否かを判断する（Ｓ６１）。通信を要求されていないと判断した場合（Ｓ６１：ＮＯ）、制御部１０は、案内情報ＤＢ１１ｃに記憶されている案内情報の提供を継続する（Ｓ１３）。

通信を要求されたと判断した場合（Ｓ６１：ＹＥＳ）、制御部１０は、通信装置７に通信要求を行う（Ｓ６２）。通信装置７の制御部７０は、案内装置１から通信要求を受信し（Ｓ６３）、通信可能であれば応答する（Ｓ６４）。
案内装置１の制御部１０は、通信装置７から応答があった場合、通信装置７との通信を開始する（Ｓ６５）。

ここでは、案内装置１の制御部１０は、ターゲット用カメラ１５にて取得したターゲットの撮像画像と、集音部１９にて収集したターゲットの音声とを無線通信部１３から通信装置７へ送信する。通信装置７の制御部７０は、オペレータ用カメラ７５にて取得したオペレータの撮像画像と、集音部７６にて収集したオペレータの音声とを通信部７４から案内装置１へ送信する。また、案内装置１の制御部１０は、通信装置７から受信したオペレータの撮像画像を操作パネル１２に表示すると共に、オペレータの音声をスピーカ１６から出力する。通信装置７の制御部７０は、案内装置１から受信したターゲットの撮像画像を表示部７２に表示すると共に、ターゲットの音声をスピーカ７７から出力する。これにより、案内装置１にて選定されたターゲットは、拠点にいるオペレータと会話することができる。よって、案内装置１による案内に何らかの障害が生じた場合に、拠点のオペレータと会話できることにより、選定されたターゲットをより確保することができる。なお、オペレータがオペレータ用カメラ７５にて拠点内の様子を撮像した場合には、通信装置７は、拠点内の撮像画像を案内装置１へ送信し、ターゲットに提供することができる。

上述した本実施形態において、案内装置１がターゲットに提供する案内情報として、通信装置７を用いたオペレータとの会話のほかに、例えば、通信装置７の記憶部７１に記憶されている各種の案内情報を案内装置１経由でターゲットに提供する構成とすることもできる。この場合、案内装置１は、通信装置７に案内情報を要求し、通信装置７から受信した案内情報を操作パネル１２に表示し、またスピーカ１６から音声出力することによってターゲットに提供する。

（実施形態６）
上述した実施形態１の案内装置１において、制御部１０は誘導処理プログラム１１ｂを実行してターゲットの拠点への誘導処理を行った場合、誘導結果として誘導に成功したか失敗したかを示す誘導結果情報（成功情報及び失敗情報）を記憶部１１に蓄積している。このような情報に基づいて、案内装置１による拠点への誘導（勧誘）の効果を測定することができる。また、案内装置１による効果に基づいて、案内装置１の使用料金（例えばレンタル料金）を決定することもできる。

よって、このような構成の案内装置１において、記憶部１１に蓄積された誘導結果を示す情報に基づいて、自装置１の使用料金を決定する処理を行う構成としてもよい。例えば、案内装置１の制御部１０は、誘導に成功した数（成功数）と、誘導に失敗した数（失敗数）とを計数し、例えば１日又は１週間の動作終了後に、成功数及び成功率に基づいて使用料金を算出し、例えば操作パネル１２に表示する。具体的には、それぞれの成功数及び成功率毎に料金を予め設定しておくことにより、制御部１０は、自装置１の成功数及び成功率に対応する料金を特定することができる。

また、案内装置１は、ターゲットの追跡処理に用いた追跡テンプレート（ターゲットの顔領域、衣服領域又は全身の画像情報）を記憶部１１に記憶している。よって、案内装置１は、ターゲットの追跡テンプレートを取得した時点で、例えば拠点に設置されている通信装置に追跡テンプレートを送信しておく。そして、通信装置が、拠点内を撮像するカメラで取得した撮像画像に対して、追跡テンプレートに基づくターゲットの検索処理を行う。これにより、案内装置１によって選定されたターゲットが拠点に来たか否かを判断できる。よって、案内装置１による拠点への誘導に失敗したターゲットであっても、ターゲット自身で拠点に来た場合に、誘導（勧誘）に成功したと判定する構成とすることができる。

上述した本実施形態の構成は、実施形態４の誘導装置６及び実施形態５の案内装置１にも適用できる。

（実施形態７）
上述した実施形態６の案内装置１は、自装置１に蓄積した誘導結果情報に基づいて、自装置１の使用料金を決定する構成である。実施形態７では、上述した実施形態１の案内装置１を複数含み、各案内装置１に蓄積された誘導結果情報を集計装置が集計する案内システムについて説明する。

図２１は、実施形態７に係る集計装置の内部構成例を示すブロック図である。集計装置８は、拠点内に設置されていてもよいし、拠点の運営会社内に設置されていてもよい。集計装置８は、複数の案内装置１と相互に通信可能に構成されている。本実施形態の案内装置１は、上述した実施形態１の案内装置１と同一であるので説明を省略する。
本実施形態の集計装置８は、例えばパーソナルコンピュータ、タブレット端末等である。集計装置８は、制御部８０、記憶部８１、表示部８２、操作部８３及び通信部８４等を含み、これらの各部はバスを介して相互に接続されている。

制御部８０は、ＣＰＵ又はＭＰＵ等のプロセッサを含む。制御部８０は、記憶部８１に記憶してある制御プログラムを適宜実行することにより、集計装置８が行う種々の制御処理を行う。
記憶部８１は、フラッシュメモリ、ハードディスク、ＳＳＤ等を含む。記憶部８１は、制御部８０が実行する制御プログラム（例えば、集計処理プログラム８１ａ）及び各種のデータ等を予め記憶している。また記憶部８１は、制御部８０が制御プログラムを実行する際に発生するデータ（例えば、集計データベース８１ｂ）等を一時的に記憶する。

表示部８２は、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等を含み、制御部８０からの指示に従って各種の情報を表示する。
操作部８３は、例えばキーボード、マウス等を含み、ユーザによる操作入力を受け付け、操作内容に対応した制御信号を制御部８０へ送出する。
表示部８２及び操作部８３は、一体として構成されたタッチパネルとすることもできる。
通信部８４は、ＬＡＮ又はインターネット等のネットワークに接続するためのインタフェースであり、ネットワークに接続可能な外部装置との間で通信を行う。通信部８４は、通信線を介した有線通信を行う構成でもよいし、無線通信を行う構成でもよい。

本実施形態の案内システムにおいて、各案内装置１は、選定したターゲット毎に、ターゲットの追跡処理に用いた追跡テンプレート、ターゲットに提供した案内情報、案内情報の提供順序（案内手順）、ターゲットを誘導した誘導経路（誘導手順）、誘導の成否等を含む誘導結果情報を記憶部１１に蓄積している。なお、ターゲットに提供した案内情報には、誘導開始前に提供した案内情報だけでなく、誘導中に提供した案内情報も含まれる。

次に、本実施形態の集計装置８が行う処理をフローチャートに基づいて説明する。図２２は、実施形態７の集計装置８が行う処理の手順を示すフローチャートである。以下の処理は、集計装置８の記憶部８１に記憶してある集計処理プログラム８１ａを含む制御プログラムに従って制御部８０によって実行される。

集計装置８の制御部８０は、各案内装置１の記憶部１１に蓄積されている誘導結果情報を集計するタイミングが到来したか否かを判断しており（Ｓ７１）、到来していないと判断した場合（Ｓ７１：ＮＯ）、到来するまで待機する。例えば、集計タイミングとして、１日のうちの所定時刻又は１週間のうちの所定曜日の所定時刻が設定されており、制御部８０は、所定時刻が到来したか否かに応じて、集計タイミングが到来したか否かを判断する。

集計タイミングが到来したと判断した場合（Ｓ７１：ＹＥＳ）、制御部８０は、ネットワークを介して案内装置１のそれぞれから、記憶部１１に蓄積された誘導結果情報を収集する（Ｓ７２）。制御部８０は、収集した誘導結果情報を記憶部８１の集計データベース（以下、集計ＤＢという）８１ｂに記憶させる。
図２３は、集計ＤＢ８１ｂの記憶内容を示す模式図である。集計ＤＢ８１ｂには、それぞれの案内装置１を識別するための案内装置情報に対応付けて、それぞれの案内情報１から取得した案内手順、誘導手順及び誘導の成否が記憶されている。案内手順には、各ターゲットに提供した案内情報及びその提供順序が含まれており、誘導手順には、各ターゲットを誘導した誘導経路、誘導中に提供した案内情報及びその提供順序が含まれている。

集計装置８の制御部８０は、それぞれの案内装置１から収集した誘導結果情報を集計ＤＢ８１ｂに記憶した後、それぞれの案内装置１毎に、誘導の成功数及び失敗数を計数し、計数した成功数及び失敗数に基づいて成功率を算出する（Ｓ７３）。なお、各案内装置１から収集する誘導結果情報に成功数及び失敗数が含まれる場合、制御部８０は、案内装置１から取得した成功数及び失敗数に基づいて成功率を算出すればよい。

次に制御部８０は、各案内装置１における成功率に基づいて、成功率の高い案内手順及び誘導手順を決定する（Ｓ７４）。例えば、制御部８０は、ステップＳ７３で算出した成功率が最も高い案内装置１において、案内手順及び誘導手順毎に成功率を算出し、成功率が最も高い案内手順及び誘導手順を決定する。なお、複数の案内装置１の配置状況によっては、異なる案内装置１が同一の案内手順及び誘導手順を行う場合が考えられる。この場合、例えば、制御部８０は、案内装置１毎の成功率を算出するのではなく、全ての案内装置１において、同一の案内手順及び誘導手順毎の成功率を算出し、成功率が最も高い案内手順及び誘導手順を決定してもよい。

制御部８０は、決定した案内手順及び誘導手順を各案内装置１へ送信し（Ｓ７５）、処理を終了する。各案内装置１は、集計装置８から受信した案内手順及び誘導手順を記憶部１１に記憶し、次にターゲットの選定及び拠点への誘導を行う際の手順に設定する。
上述した処理により、複数の案内装置１を使用してターゲットの選定及び拠点への誘導を行う構成において、各案内装置１が行った案内手順及び誘導手順と、その成否とを集計装置８が一元管理できる。また、拠点への誘導の成功率が最も高かった案内手順及び誘導手順の処理を全ての案内装置１に実行させることができるので、ターゲットを拠点に誘導できる可能性を高めることができる。

上述した処理において、実施形態６の案内装置１と同様に、集計装置８の制御部８０は、ステップＳ７３で算出した各案内装置１による成功数及び成功率に基づいて、各案内装置１の使用料金（レンタル料金）を決定してもよい。この場合、各案内装置１の使用料金を集計装置８で管理できる。

上述した各実施形態の案内装置１、実施形態４の誘導装置６、実施形態７の集計装置８等では、ターゲット用カメラ１５により取得した撮像画像、ターゲットの追跡処理に用いた追跡テンプレート（撮像画像）、ターゲットとの会話内容のデータ等、個人情報が含まれる可能性があるデータを記憶部に記憶（蓄積）する場合がある。このような構成を有する場合、設定によって、各データを一時的に保存し、各装置の電源が切られたときに記憶部から消去するようにしてもよい。
また、上述した各実施形態の案内装置１，５が行うターゲットの選定処理において、複数の人（候補者）がいる候補者群（人の集団）をターゲットに選定し、選定した人の集団に対して案内情報を提供するようにしてもよい。また、人の集団が複数組検知された場合には、最も人数の多い集団（グループ）をターゲットに選定するようにしてもよい。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものでは無いと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味では無く、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１，５ 案内装置
７ 通信装置
９ 中央装置（通信装置）
１０ 制御部
１１ 記憶部（誘導結果記憶部）
１２ 操作パネル
１３ 無線通信部（通信部）
１４ 進行方向用カメラ
１５ ターゲット用カメラ
１７ 移動機構
２１ 進行方向撮像部（移動方向撮像部）
２２ 障害物検知部
２７ 候補者検知部
２８ 属性判定部
２９ ターゲット選定部（選定部）
３０ 情報提供部
４５ ターゲット撮像部（対象者撮像部）
４６ ターゲット追跡部（判断部）
５４ カメラ（撮像部）
９２ 通信部（送信部）
２７ａ 候補者群検知部

Claims (12)

1. 対象者に案内情報を提供する案内装置において、
   所定位置から移動する移動機構によって移動しつつ、複数の候補者を含む候補者群を検知する候補者群検知部と、
   前記候補者群検知部が前記候補者群を検知した場合、前記移動機構によって前記候補者群の近傍に移動し、前記候補者群から対象者を選定する選定部と、
   前記選定部が選定した対象者に、前記所定位置に関する案内情報を提供する情報提供部と、
   前記移動機構によって移動しつつ前記選定部が選定した対象者を所定位置まで誘導する誘導部と、
   前記誘導部による前記所定位置までの誘導に成功したか否かを示す誘導結果情報を記憶する誘導結果記憶部と、
   前記誘導結果記憶部に記憶してある前記誘導結果情報に応じて使用料金を決定する料金決定部と
   を備えることを特徴とする案内装置。
2. 対象者に案内情報を提供する案内装置において、
   １又は複数の候補者から対象者を選定する選定部と、
   前記選定部が選定した対象者に案内情報を提供する情報提供部と、
   移動機構によって移動しつつ前記選定部が選定した対象者を所定位置まで誘導する誘導部と、
   前記誘導部が誘導する前記対象者を撮像する対象者撮像部と、
   該対象者撮像部が撮像する画像に前記対象者が含まれるか否かに基づいて、前記対象者の誘導が成功しているか否かを判断する判断部と、
   前記誘導部による前記所定位置までの誘導に成功したか否かを示す誘導結果情報を記憶する誘導結果記憶部と、
   前記誘導結果記憶部に記憶してある前記誘導結果情報に応じて使用料金を決定する料金決定部と
   を備えることを特徴とする案内装置。
3. 選定すべき対象者の属性に関する情報を記憶する記憶部と、
   前記候補者の属性を判定する属性判定部とを備え、
   前記選定部は、前記属性判定部が判定した前記候補者の属性が、前記記憶部に記憶してある属性に一致する候補者を対象者に選定し、
   前記情報提供部は、前記選定部が選定した対象者の属性に応じた案内情報を提供する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の案内装置。
4. 前記移動機構は、予め設定された前記所定位置から所定範囲の領域内を移動することを特徴とする請求項１から３までのいずれかひとつに記載の案内装置。
5. 前記移動機構による移動方向を撮像する移動方向撮像部と、
   該移動方向撮像部が撮像する画像に基づいて、移動方向における障害物の有無を検知する障害物検知部と
   を更に備えることを特徴とする請求項１から４までのいずれかひとつに記載の案内装置。
6. 所定の通信装置と通信可能な通信部を備え、
   前記情報提供部は、前記通信部が前記所定の通信装置から受信した情報を提供する
   ことを特徴とする請求項１から５までのいずれかひとつに記載の案内装置。
7. 前記情報提供部は、ネットワーク経由で前記案内情報を提供するためのアドレス情報を表示装置に表示することを特徴とする請求項１から６までのいずれかひとつに記載の案内装置。
8. 前記誘導結果記憶部は、前記情報提供部による案内情報の提供手順及び前記誘導部による誘導手順に対応付けて前記誘導結果情報を記憶することを特徴とする請求項１から７までのいずれかひとつに記載の案内装置。
9. 前記誘導部による前記所定位置までの誘導に失敗した場合、及び、前記誘導部が前記対象者を前記所定位置まで誘導した場合、前記選定部は、前記対象者の選定を再度開始することを特徴とする請求項１から８までのいずれかひとつに記載の案内装置。
10. 前記選定部は、複数の候補者を含む候補者群を前記対象者に選定することを特徴とする請求項１から９までのいずれかひとつに記載の案内装置。
11. １又は複数の候補者から対象者を選定する選定部と、前記選定部が選定した対象者に案内情報を提供する情報提供部と、移動機構によって移動しつつ前記選定部が選定した対象者を所定位置まで誘導する誘導部と、前記誘導部による前記所定位置までの誘導に成功したか否かを示す誘導結果情報を、前記情報提供部による案内情報の提供手順及び前記誘導部による誘導手順に対応付けて記憶する誘導結果記憶部と、前記誘導結果記憶部に記憶してある前記誘導結果情報に応じて使用料金を決定する料金決定部とを備える案内装置を複数備える案内システムであって、
    複数の案内装置のそれぞれから、前記誘導結果記憶部に記憶してある誘導結果情報、案内情報の提供手順及び誘導手順を取得して記憶する記憶装置と、
    前記記憶装置に記憶した誘導結果情報のうちで成功率の高い誘導結果情報に対応する案内情報の提供手順及び誘導手順を特定する特定部と、
    前記特定部が特定した案内情報の提供手順及び誘導手順の実行を前記複数の案内装置に指示する手順指示部と
    を備えることを特徴とする案内システム。
12. １又は複数の候補者から対象者を選定する選定部と、前記選定部が選定した対象者に案内情報を提供する情報提供部と、移動機構によって移動しつつ前記選定部が選定した対象者を所定位置まで誘導する誘導部と、前記情報提供部による案内情報の提供手順及び前記誘導部による誘導手順に対応付けて前記誘導部による前記所定位置までの誘導に成功したか否かを示す誘導結果情報を記憶する誘導結果記憶部とを備える案内装置を複数備える案内システムであって、
    複数の案内装置のそれぞれから、前記誘導結果記憶部に記憶してある誘導結果情報、案内情報の提供手順及び誘導手順を取得して記憶する記憶装置と、
    前記記憶装置に記憶した誘導結果情報のうちで成功率の高い誘導結果情報に対応する案内情報の提供手順及び誘導手順を特定する特定部と、
    前記特定部が特定した案内情報の提供手順及び誘導手順の実行を前記複数の案内装置に指示する手順指示部と
    を備えることを特徴とする案内システム。

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