JP4594667B2 - 駆動制御装置、及び該駆動制御装置を有する画像形成装置 - Google Patents
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Description
x(n+1)=P・x(n)+Q・u(n) (1)
y(n)=R・x(n)+S・u(n) (2)
2 従動ローラ
3 テンションローラ
4 無端ベルト
7 回転体
8、9 歯車
Claims (4)
- 回転機構又は前記回転機構を介して駆動されるベルト機構と、
前記回転機構又は前記ベルト機構を駆動する第1の電動機と、
前記回転機構又は前記ベルト機構に前記第1の電動機とは異なる駆動力を伝達する第2の電動機と、
前記第1の電動機と前記第2の電動機とを制御する制御手段と、を有し、
前記第1の電動機と前記第2の電動機とのうちの少なくとも一方の容量は、
前記回転機構又は前記ベルト機構に必要な駆動力以上であり、
前記第1の電動機と前記第2の電動機とのうちの一方の電動機によって駆動する前記回転機構の慣性モーメントは、
他方の電動機によって駆動する前記回転機構の慣性モーメントより大きく、
前記制御手段は、
一方の電動機によって駆動する前記回転機構の応答周波数を他方の電動機によって駆動する前記回転機構の応答周波数よりも大きくし、
前記応答周波数の大きい回転機構の電流指令値、トルク指令値、電流値、又はトルク値によって前記応答周波数の小さい回転機構の電流指令値又はトルク指令値を補償することを特徴とする駆動制御装置。 - 前記第1の電動機又は前記第2の電動機の制御手段が積分特性を具備した補償器を有することを特徴とする請求項1記載の駆動制御装置。
- 一方の電動機に不具合が生じたとき、他方の電動機のみで駆動することを特徴とする請求項1または2記載の駆動制御装置。
- 請求項1から3のいずれか1項記載の駆動制御装置を用いたことを特徴とする画像形成装置。
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