JP7379053B2 - 画像形成装置 - Google Patents

Description

本発明は、画像形成装置におけるモータの制御に関する。

従来、駆動対象である負荷を、複数のモータを用いて駆動する方法が知られている（特許文献１）。

特開２０１４－２４０８６９号公報

例えば、負荷を第一のモータと第二のモータとによって駆動する場合、以下の問題が生じる可能性がある。具体的には、例えば、第二のモータの回転軸の偏心によって第二のモータの速度が周期的に変動し、当該変動に起因して第一のモータの回転子に回転方向とは逆方向のトルクが発生し、モータの駆動効率が低下してしまう可能性がある。そこで、駆動対象である負荷を複数のモータを用いて駆動する際に、より効率的に負荷を駆動することができる構成が求められている。

上記課題に鑑み、本発明は、定着ローラを効率的に駆動することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明にかかる画像形成装置は、
記録媒体にトナー画像を定着させる定着ローラと、
前記定着ローラの回転軸に設けられた第一ギアと、
前記第一ギアに噛み合った第二ギアと、
前記第一ギア及び前記第二ギアを介して前記定着ローラを駆動する第一モータと、
前記第一ギアに噛み合った第三ギアと、
前記第一ギア及び前記第三ギアを介して前記定着ローラを駆動する第二モータと、
前記第一モータの回転子の回転速度を決定する第一決定手段と、
前記定着ローラの目標速度に対応する前記第一モータの回転子の第一指令速度を生成する生成手段と、
前記第一指令速度と前記第一決定手段によって決定された回転速度との偏差が小さくなるように、前記第一モータの巻線に流れる駆動電流を制御する第一制御手段と、
前記第二モータの回転子の回転速度を決定する第二決定手段と、
前記第二モータの巻線に流れる駆動電流を制御する第二制御手段と、
前記第二制御手段による前記第二モータの巻線に流れる駆動電流の制御が行われず且つ前記第一制御手段による前記第一モータの巻線に流れる駆動電流の制御が行われることにより前記第二モータの回転子が回転している状態において前記第二決定手段によって決定された回転速度に含まれる変動成分の位相が反転された成分に基づいて第二指令速度を生成する第二生成手段と、
を有し、
前記第二制御手段は、前記第二モータの回転子の回転速度を制御する際は、前記第二指令速度と前記第二決定手段によって決定された回転速度との偏差が小さくなるように、前記第二モータの巻線に流れる駆動電流を制御することを特徴とする。

本発明によれば、定着ローラを効率的に駆動することができる。

第１実施形態に係る画像形成装置を説明する断面図である。 前記画像形成装置の制御構成を示すブロック図である。 定着器２９の駆動構成を説明する図である。 モータの制御方法を示すフローチャートである。

以下に図面を参照して、本発明の好適な実施の形態を説明する。ただし、この実施の形態に記載されている構成部品の形状及びそれらの相対配置などは、この発明が適用される装置の構成や各種条件により適宜変更されるべきものであり、この発明の範囲が以下の実施の形態に限定される趣旨のものではない。なお、以下の説明においては、モータ制御装置が画像形成装置に設けられる場合について説明するが、モータ制御装置が設けられるのは画像形成装置に限定されるわけではない。例えば、記録媒体や原稿等のシートを搬送するシート搬送装置等にも用いられる。

〔第１実施形態〕
［画像形成装置］
図１は、本実施形態で用いられるシート搬送装置を有するカラーの電子写真方式の複写機（以下、画像形成装置と称する）１００の構成を示す断面図である。なお、画像形成装置は複写機に限定されず、例えば、ファクシミリ装置、印刷機、プリンタ等であっても良い。また、記録方式は、電子写真方式に限らず、例えば、インクジェット等であっても良い。更に、画像形成装置の形式はモノクロ及びカラーのいずれの形式であっても良い。

以下に、図１を用いて、画像形成装置１００の構成および機能について説明する。図１に示すように、画像形成装置１００は、原稿給送装置２０１、読取装置２０２及び画像印刷装置３０１を有する。

＜原稿読取装置＞
原稿給送装置２０１の原稿積載部２に積載された原稿Ｐは、ピックアップローラ３によって１枚ずつ給送され、その後、給紙ローラ４によって搬送される。給紙ローラ４と対向する位置には、給紙ローラ４に圧接する分離ローラ５が設けられている。分離ローラ５は、該分離ローラ５に所定のトルク以上の負荷トルクがかかると回転する構成となっており、２枚重なった状態で給送された原稿を分離する機能を有する。

ピックアップローラ３と給紙ローラ４は揺動アーム１２によって連結されている。揺動アーム１２は、給紙ローラ４の回転軸を中心にして回動できるように給紙ローラ４の回転軸によって支持されている。

原稿Ｐは、給紙ローラ４等によって搬送されて、排紙ローラ１１によって排紙トレイ１０へ排紙される。なお、図１に示すように、原稿積載部２には、原稿積載部２に原稿が積載されているか否かを検知する原稿セットセンサＳＳ１が設けられている。

読取装置２０２には、搬送される原稿の第１面の画像を読み取る原稿読取部１６が設けられている。原稿読取部１６に読み取られた画像情報は、画像印刷装置３０１へ出力される。

また、原稿給送装置２０１には、搬送される原稿の第２面の画像を読み取る原稿読取部１７が設けられている。原稿読取部１７に読み取られた画像情報は、原稿読取部１６において説明した方法と同様にして画像印刷装置３０１へ出力される。

前述の如くして、原稿の読取が行われる。即ち、原稿給送装置２０１及び読取装置２０２は、原稿読取装置として機能する。

また、原稿の読取モードとして、第１読取モードと第２読取モードがある。第１読取モードは、上述した方法で搬送される原稿の画像を読み取るモードである。第２読取モードは、読取装置２０２の原稿ガラス２１４上に載置された原稿の画像を、一定速度で移動する原稿読取部１６によって読み取るモードである。通常、シート状の原稿の画像は第１読取モードで読み取られ、本や冊子等の綴じられた原稿の画像は第２読取モードで読み取られる。

＜画像印刷装置＞
画像印刷装置３０１の内部には、記録媒体を収納するシート収納トレイ１８が設けられている。なお、記録媒体とは、画像形成装置によって画像が形成されるものであって、例えば、用紙、樹脂シート、布、ＯＨＰシート、ラベル等は記録媒体に含まれる。

シート収納トレイ１８に収納された記録媒体は、ピックアップローラ１９によって送り出され、各搬送ローラによってレジストレーションローラ２０へ送り出される。

原稿読取装置２００から出力された画像信号は、半導体レーザ及びポリゴンミラーを含む光走査装置２１Ｙ、２１Ｍ、２１Ｃ、２１Ｋに色成分ごとに入力される。具体的には、読取装置２０２から出力されたイエローに関する画像信号は光走査装置３Ｙに入力され、読取装置２０２から出力されたマゼンタに関する画像信号は光走査装置３Ｍに入力される。また、読取装置２０２から出力されたシアンに関する画像信号は光走査装置３Ｃに入力され、読取装置２０２から出力されたブラックに関する画像信号は光走査装置３Ｋに入力される。なお、以下の説明においては、イエローの画像が形成される構成について説明するが、マゼンタ、シアン、ブラックについても同様の構成である。

感光ドラム２２Ｙは、帯電器２３Ｙによって外周面が帯電される。感光ドラム２２Ｙの外周面が帯電された後、原稿読取装置２００から光走査装置２２Ｙに入力された画像信号に応じたレーザ光が、光走査装置２２Ｙからポリゴンミラー及びミラー等の光学系を経由し、感光ドラム２２Ｙの外周面に照射される。この結果、感光ドラム２２Ｙの外周面に静電潜像が形成される。

続いて、静電潜像が現像器２４Ｙのトナーによって現像され、感光ドラム２２Ｙの外周面にトナー像が形成される。感光ドラム２２Ｙに形成されたトナー像は、感光ドラム２２Ｙと対向する位置に設けられた転写ローラ２５Ｙによって転写ベルト２７に転写される。なお、トナー像が転写ベルト２７に転写された後に感光ドラム２２Ｙの外周面に残留したトナーは、クリーニング部２６Ｙによって回収される。

転写部としての転写ベルト６に転写されたイエロー、マゼンタ、シアン、ブラックのトナー像は、転写ローラ対２８によって記録媒体に転写される。この転写タイミングに合わせて、レジストレーションローラ２０は記録媒体を転写ローラ対２８へ送り込む。

前述の如くして、トナー像が転写された記録媒体は、定着部としての定着器２９へ送り込まれ、定着器２９によって加熱加圧されて、トナー像が記録媒体に定着される。このようにして、画像形成装置１００によって記録媒体に画像が形成される。画像が形成された記録媒体は、排紙ローラ３０、３１によって排紙トレイ３２へ排紙される。

以上が画像形成装置１００の構成および機能についての説明である。

＜画像形成装置の制御構成＞
図２は、画像形成装置１００の制御構成の例を示すブロック図である。システムコントローラ１５１は、図２に示すように、ＣＰＵ１５１ａ、ＲＯＭ１５１ｂ、ＲＡＭ１５１ｃを備えている。また、システムコントローラ１５１は、画像処理部１１２、操作部１５２、アナログ・デジタル（Ａ／Ｄ）変換器１５３、高圧制御部１５５、モータ制御装置１５７、センサ類１５９、ＡＣドライバ１６０と接続されている。システムコントローラ１５１は、接続された各ユニットとの間でデータやコマンドの送受信をすることが可能である。

ＣＰＵ１５１ａは、ＲＯＭ１５１ｂに格納された各種プログラムを読み出して実行することによって、予め定められた画像形成シーケンスに関連する各種シーケンスを実行する。

ＲＡＭ１５１ｃは記憶デバイスである。ＲＡＭ１５１ｃには、例えば、高圧制御部１５５に対する設定値、モータ制御装置１５７に対する指令値及び操作部１５２から受信される情報等の各種データが記憶される。

システムコントローラ１５１は、画像処理部１１２における画像処理に必要となる、画像形成装置１００の内部に設けられた各種装置の設定値データを画像処理部１１２に送信する。更に、システムコントローラ１５１は、センサ類１５９からの信号を受信して、受信した信号に基づいて高圧制御部１５５の設定値を設定する。

高圧制御部１５５は、システムコントローラ１５１によって設定された設定値に応じて、高圧ユニット１５６（帯電器２３Ｙ、２３Ｍ、２３Ｃ、２３Ｋ、現像器２４Ｙ、２４Ｍ、２４Ｃ、２４Ｋ等）に必要な電圧を供給する。

モータ制御装置１５７は、ＣＰＵ１５１ａから出力された指令に応じて、負荷を駆動する第一モータ４０２及び第二モータ４０３を制御する。なお、図２においては、モータ制御装置が１個しか記載されていないが、実際には、複数個のモータ制御装置が画像形成装置に設けられている。また、図２においては、モータが２個しか記載されていないが、実際には、３個以上のモータが画像形成装置に設けられている。

Ａ／Ｄ変換器１５３は、定着ヒータ１６１の温度を検出するためのサーミスタ１５４が検出した検出信号を受信し、検出信号をアナログ信号からデジタル信号に変換してシステムコントローラ１５１に送信する。システムコントローラ１５１は、Ａ／Ｄ変換器１５３から受信したデジタル信号に基づいてＡＣドライバ１６０の制御を行う。ＡＣドライバ１６０は、定着ヒータ１６１の温度が定着処理を行うために必要な温度となるように定着ヒータ１６１を制御する。なお、定着ヒータ１６１は、定着処理に用いられるヒータであり、定着器３１８に含まれる。

システムコントローラ１５１は、使用する記録媒体の種類（以下、紙種と称する）等の設定をユーザが行うための操作画面を、操作部１５２に設けられた表示部に表示するように、操作部１５２を制御する。システムコントローラ１５１は、ユーザが設定した情報を操作部１５２から受信し、ユーザが設定した情報に基づいて画像形成装置１００の動作シーケンスを制御する。また、システムコントローラ１５１は、画像形成装置の状態を示す情報を操作部１５２に送信する。なお、画像形成装置の状態を示す情報とは、例えば、画像形成枚数、画像形成動作の進行状況、原稿読取装置２０１及び画像印刷装置３０１におけるシートのジャムや重送等に関する情報である。操作部１５２は、システムコントローラ１５１から受信した情報を表示部に表示する。

前述の如くして、システムコントローラ１５１は画像形成装置１００の動作シーケンスを制御する。

＜定着ローラの駆動構成＞
図３は、定着器２９の駆動構成を説明する図である。

図３に示すように、定着器２９は、第１ローラ２９ａと第２ローラ２９ｂとを有する。第１ローラ２９ａは、ギア４２０の回転軸４０４に取り付けられており、ギア４２０の回転に同期して回転する。

第２ローラ２９ｂの回転軸にはギア４０６が取り付けられ、ギア４０６は第１ローラ２９ａの回転軸４０４に取り付けられているギア４０５に噛み合っている。第２ローラ２９ｂは、ギア４０５の回転によってギア４０６が回転することにより回転する。即ち、第２ローラ２９ｂは、第１ローラ２９ａに従動して回転する。

ギア４２０は、第一モータ４０２の回転軸に取り付けられたギア４０７及び第二モータ４０３の回転軸に取り付けられたギア４０８と噛み合っている。第一モータ４０２の駆動力及び第二モータ４０３の駆動力は、ギア４０７及びギア４０８を介してギア４２０に伝達される。即ち、第一モータ４０２の駆動力及び第二モータ４０３の駆動力は、ギア４２０、４０５、４０６、４０７、４０８及び回転軸４０４によって第１ローラ２９ａ、第２ローラ２９ｂに伝達される。なお、第一モータ４０２としてステッピングモータが用いられてもよいし、ブラシレスＤＣモータやブラシモータが用いられてもよい。また、第二モータ４０３としてステッピングモータが用いられてもよいし、ブラシレスＤＣモータやブラシモータが用いられてもよい。

［モータ制御装置］
次に、モータ制御装置１５７、１５８について説明する。以下の説明では、モータ制御装置１５７について説明するが、モータ制御装置１５８も同様の構成である。

モータ制御装置１５７は、少なくとも１つのＡＳＩＣで構成されており、以下に説明する各機能を実行する。

ＣＰＵ１５１ａは、画像形成装置１００の動作シーケンスに基づいて、第１ローラ２９ａの目標角速度（目標値）に対応する第一モータ４０２の回転子の指令速度ω＿ｒｅｆ１をモータ制御装置１５７に出力する。

ロータリエンコーダ４０９は、第一モータ４０２の回転子の回転速度を検知（決定）し、検知結果を速度制御部４１１に出力する。なお、ロータリエンコーダ４０９は、光を出射する発光部と、発光部から出射される光を受光する受光部と、発光部から出射される光が通過するスリットが所定角度毎に設けられた円盤と、を備え、受光部が光を受光する度に、パルス信号を検知結果として出力する。

速度制御部４１１は、ロータリエンコーダ４０９から出力された検知結果が示す回転速度と、ＣＰＵ１５１ａから出力された指令速度ω＿ｒｅｆ１と、の偏差を周期Ｔ（例えば、２００μｓ）で取得する。速度制御部４１１は、比例制御（Ｐ）、積分制御（Ｉ）、微分制御（Ｄ）に基づいて、取得する偏差が小さくなるように、第一モータ４０２の巻線に供給すべき電流の振幅の指令値Ｉ＿ｒｅｆ１を生成して出力する。具体的には、速度制御部４１１は、Ｐ制御、Ｉ制御、Ｄ制御に基づいて取得する偏差が０になるように、指令値Ｉ＿ｒｅｆ１を生成して出力する。指令値Ｉ＿ｒｅｆ１は、第一モータ４０２に与えるべきトルクに関する値に対応する。なお、Ｐ制御とは、制御する対象の値を指令値と推定値との偏差に比例する値に基づいて制御する制御方法である。また、Ｉ制御とは、制御する対象の値を指令値と推定値との偏差の時間積分に比例する値に基づいて制御する制御方法である。また、Ｄ制御とは、制御する対象の値を指令値と推定値との偏差の時間変化に比例する値に基づいて制御する制御方法である。本実施形態における速度制御部４１１は、ＰＩＤ制御に基づいて指令値Ｉ＿ｒｅｆ１を生成するが、これに限定されるものではない。例えば、速度制御部４１１は、ＰＩ制御に基づいて指令値Ｉ＿ｒｅｆ１を生成しても良い。

速度制御部４１１から出力された指令値Ｉ＿ｒｅｆ１は、電流制御器４１３に出力される。

第一モータ４０２の巻線に流れる駆動電流は、電流検出気４１５によって検出されアナログ値からデジタル値へと変換される。電流検出部４１５から出力される電流値は、電流制御器４１３及びＣＰＵ１５１ａに入力される。

電流制御器４１３は、ＰＩＤ制御に基づいて、指令値Ｉ＿ｒｅｆ１と電流検出気４１５から出力される電流値との偏差が小さくなるように駆動電圧Ｖ１を生成する。具体的には、電流制御器４１３は、指令値Ｉ＿ｒｅｆ１と電流検出気４１５から出力される電流値との偏差が０になるように駆動電圧Ｖ１を生成する。なお、本実施形態における電流制御器４１３は、ＰＩＤ制御に基づいて駆動電圧Ｖ１を生成しているが、これに限定されるものではない。例えば、電流制御器４１３は、ＰＩ制御に基づいて駆動電圧Ｖ１を生成しても良い。

ＰＷＭインバータ４１７は、フルブリッジ回路を有する。フルブリッジ回路は駆動電圧Ｖ１に基づくＰＷＭ（パルス幅変調）信号によって駆動される。その結果、ＰＷＭインバータ４１７は、駆動電圧Ｖ１に応じた駆動電流Ｉ１を生成し、駆動電流Ｉ１をモータ４０２の巻線に供給することによって、第一モータ４０２を駆動させる。なお、本実施形態においては、ＰＷＭインバータ４１７はフルブリッジ回路を有しているが、ＰＷＭインバータ４１７はハーフブリッジ回路を有していても良い。

＜第二モータによるアシスト駆動＞
以下に、第一モータ及び第二モータを用いた定着器２９の駆動方法について説明する。

図４は、ＣＰＵ１５１ａによるモータの制御方法を示すフローチャートである。以下に、図４を用いて、本実施形態における第一モータ４０２及び第二モータ４０３の制御について説明する。このフローチャートの処理は、ＣＰＵ１５１ａによって実行される。

画像形成を行うジョブが開始されると、Ｓ１０１において、ＣＰＵ１５１ａは、第一モータ４０２の駆動を開始するようにモータ制御装置１５７を制御する。この結果、モータ制御装置１５７による第一モータ４０２の駆動が開始される。なお、第二モータ４０３の駆動は開始されない。

Ｓ１０２において、第一モータ４０２の回転子の回転速度が目標速度に到達すると、Ｓ１０３において、ＣＰＵ１５１ａは、第二モータ４０３の回転子の回転速度をロータリエンコーダ４１０の検知結果から取得する。なお、回転軸４０４には、回転軸４０４が１回転したことを検知するための回転検出手段としてのホームポジションセンサ４１９が取り付けられている。ＣＰＵ１５１ａは、ホームポジションセンサ４１９の検知結果に基づいて、ギア４２０が１回転する期間の第二モータ４０３の回転子の回転速度（以下、速度変動成分データと称する）を取得する。

次に、Ｓ１０４において、第一モータ４０２の巻線に流れる電流が所定値以下である場合は、Ｓ１０５において、ＣＰＵ１５１ａは、画像形成動作（定着動作）を開始する。

一方、Ｓ１０４において、第一モータ４０２の巻線に流れる電流が所定値より大きい場合は、Ｓ１０６において、ＣＰＵ１５１ａは、第一モータ４０２の駆動を停止させる。

その後、Ｓ１０７において、ＣＰＵ１５１ａは、第一モータ４０２及び第二モータ４０３の駆動を開始する。

Ｓ１０８において、第一モータ４０２の回転子の回転速度が目標速度に到達すると、Ｓ１０９において、ＣＰＵ１５１ａは、第二モータ４０３の回転子の回転速度の制御を実行する。具体的には、ＣＰＵ１５１ａは、第１ローラ２９ａの目標角速度に対応する第二モータ４０３の回転子の指令速度ω＿ｒｅｆ２に、Ｓ１０３において取得した速度変動データの位相を反転させた回転速度を加算した速度を指令速度ω＿ｒｅｆ２としてモータ制御装置１５８に出力する。即ち、ＣＰＵ１５１ａは、調整手段として機能する。なお、ＣＰＵ１５１ａは、第一モータ４０２の回転子の回転速度が目標速度に到達した後にホームポジションセンサ４１９によって第１ローラ２９ａが１回転したことが検知されたタイミングにおいて、指令速度ω＿ｒｅｆ２に速度変動データの位相を反転させた回転速度を加算した速度を指令速度ω＿ｒｅｆ２として出力する。この結果、指令速度ω＿ｒｅｆ２に速度変動データの位相を反転させた回転速度を加算した速度の位相と、速度変動成分データとの位相が一致し、第二モータ４０３の速度の変動成分をより効果的に抑制することができる。

その後、ＣＰＵ１５１ａは、処理をＳ１００５に進め、このフローチャートの処理を終了する。

以上のように、本実施形態では、第一のモータ４０２を所定速度で回転させたときの第二モータ４０３の回転子の回転速度の変動を検出する。そして、第一モータ４０２及び第二モータ４０３を用いて負荷を駆動する場合、第二モータ４０３を、速度変動成分データに基づいて駆動する。具体的には、指令速度ω＿ｒｅｆ２に速度変動データの位相を反転させた回転速度を加算した速度に基づいて第二モータ４０３を駆動する。この結果、負荷を効率的に駆動することができる。

なお、本実施形態では、複数のモータを用いて駆動する駆動対象の負荷として第１ローラ２９ａが用いられたが、この限りではない。例えば、感光ドラム、転写ベルト、シートを搬送する搬送ローラ等が駆動対象の負荷として用いられてもよい。

なお、感光ドラム、転写ベルト、定着器等は、画像形成部に含まれる。

２９ 定着器
１００ 画像形成装置
１５１ａ ＣＰＵ
１５７、１５８ モータ制御装置
４０１ 加圧ローラ
４０２ 第一モータ
４０３ 第二モータ
４０９、４１０ ロータリエンコーダ

Claims (6)

1. 記録媒体にトナー画像を定着させる定着ローラと、
   前記定着ローラの回転軸に設けられた第一ギアと、
   前記第一ギアに噛み合った第二ギアと、
   前記第一ギア及び前記第二ギアを介して前記定着ローラを駆動する第一モータと、
   前記第一ギアに噛み合った第三ギアと、
   前記第一ギア及び前記第三ギアを介して前記定着ローラを駆動する第二モータと、
   前記第一モータの回転子の回転速度を決定する第一決定手段と、
   前記定着ローラの目標速度に対応する前記第一モータの回転子の第一指令速度を生成する生成手段と、
   前記第一指令速度と前記第一決定手段によって決定された回転速度との偏差が小さくなるように、前記第一モータの巻線に流れる駆動電流を制御する第一制御手段と、
   前記第二モータの回転子の回転速度を決定する第二決定手段と、
   前記第二モータの巻線に流れる駆動電流を制御する第二制御手段と、
   前記第二制御手段による前記第二モータの巻線に流れる駆動電流の制御が行われず且つ前記第一制御手段による前記第一モータの巻線に流れる駆動電流の制御が行われることにより前記第二モータの回転子が回転している状態において前記第二決定手段によって決定された回転速度に含まれる変動成分の位相が反転された成分に基づいて第二指令速度を生成する第二生成手段と、
   を有し、
   前記第二制御手段は、前記第二モータの回転子の回転速度を制御する際は、前記第二指令速度と前記第二決定手段によって決定された回転速度との偏差が小さくなるように、前記第二モータの巻線に流れる駆動電流を制御することを特徴とする画像形成装置。
2. 前記第二ギアは前記第一モータの回転軸に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
3. 前記第三ギアは前記第二モータの回転軸に設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の画像形成装置。
4. 前記第二生成手段は、前記第二制御手段による前記第二モータの巻線に流れる駆動電流の制御が行われず且つ前記第一制御手段による前記第一モータの巻線に流れる駆動電流の制御が行われることにより前記第二モータの回転子が回転している状態において前記第二決定手段によって決定された回転速度に含まれる変動成分の位相が反転された成分を、前記定着ローラの目標速度に対応する前記第二モータの回転子の目標速度に加算することによって、前記第二指令速度を生成することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の画像形成装置。
5. 前記画像形成装置は、前記定着ローラが１回転したことを検出する回転検出手段を有し、
   前記第二生成手段は、前記第二制御手段による前記第二モータの巻線に流れる駆動電流の制御が行われず且つ前記第一制御手段による前記第一モータの巻線に流れる駆動電流の制御が行われることにより前記第二モータの回転子が回転している状態における前記定着ローラが１回転する期間において前記第二決定手段によって決定された回転速度に含まれる変動成分の位相が反転された成分を前記定着ローラの目標速度に対応する前記第二モータの回転子の目標速度に加算することによって前記第二指令速度を生成し、
   前記第二制御手段は、前記第二モータの回転子の回転速度を制御する際は、前記定着ローラが１回転したことが前記回転検出手段によって検出されると、前記第二指令速度に基づく前記第二モータの巻線に流れる駆動電流の制御を開始することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の画像形成装置。
6. 前記画像形成装置は、前記第一モータの巻線に流れる駆動電流を検出する電流検出手段を有し、
   前記定着ローラは、前記第二制御手段による前記第二モータの巻線に流れる駆動電流の制御が行われず且つ前記第一制御手段による前記第一モータの巻線に流れる駆動電流の制御が行われることにより前記第二モータの回転子が回転している状態において前記電流検出手段によって検出された駆動電流が所定値よりも小さい場合は、前記第二制御手段が前記第二モータの巻線に流れる駆動電流の制御を行わず且つ前記第一制御手段が前記第一モータの巻線に流れる駆動電流の制御を行っている状態で前記記録媒体への前記トナー画像の定着を行い、前記第二制御手段による前記第二モータの巻線に流れる駆動電流の制御が行われず且つ前記第一制御手段による前記第一モータの巻線に流れる駆動電流の制御が行われることにより前記第二モータの回転子が回転している状態において前記電流検出手段によって検出された駆動電流が前記所定値よりも大きい場合は、前記第二制御手段が前記第二モータの巻線に流れる駆動電流の制御を行い且つ前記第一制御手段が前記第一モータの巻線に流れる駆動電流の制御を行っている状態で前記記録媒体への前記トナー画像の定着を行うことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の画像形成装置。

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