JP6968674B2 - 画像形成装置 - Google Patents

Description

本発明は、画像形成装置におけるモータの制御に関する。

従来、画像形成装置において、記録媒体に転写されたトナー像を加熱及び加圧によって当該記録媒体に定着させる定着ローラを有する定着装置が知られている。

定着装置においては、定着ローラのニップ部を通過した記録媒体が定着ローラから分離しない可能性がある。即ち、定着ローラのニップ部を通過した記録媒体が定着ローラに貼り付いた状態で定着ローラが回転し、記録媒体が定着ローラに巻き付いてしまう可能性がある。

特許文献１では、定着ローラを駆動するモータにかかる負荷トルクに基づいて、記録媒体が定着ローラに巻き付いたか否かを検出する構成が述べられている。具体的には、記録媒体の先端が定着ローラのニップ部に突入することに起因して負荷トルクが増大した後に、当該記録媒体の先端が再びニップ部に突入することに起因して負荷トルクが増大すると記録媒体が定着ローラに巻き付いたことが判定される。即ち、前記特許文献１では、記録媒体が定着ローラに貼り付いた状態で定着ローラが１回転したら記録媒体が定着ローラに巻き付いたことが判定される。なお、当該判定結果はユーザに通知される。

特開２０１７−５３９６１号公報

前記特許文献１では、記録媒体が貼り付いた定着ローラが１回転した後に判定結果がユーザに通知されるため、記録媒体を定着ローラから取り除くことが困難になってしまう。

この場合、記録媒体が搬送方向において、定着ローラよりも下流側に記録媒体の有無を検知するセンサを設けることが考えられるが、センサを設けることに起因して装置が大型化したりコストが増大したりしてしまう。

上記課題に鑑み、本発明は、シートが回転体に貼り付いた状態で当該回転体が１回転してしまうことをより安価な構成で抑制することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明にかかる画像形成装置は、
シートに画像を形成する画像形成手段と、
ヒータと回転体とを備え、前記回転体によって前記シートを搬送しながら、前記画像形成手段によって当該シートに形成された前記画像を前記ヒータの熱によって当該シートに定着させる定着手段と、
前記回転体に隣接し且つ前記シートが搬送される搬送方向において前記回転体よりも下流側に設けられ、前記シートを搬送する搬送ローラと、
前記搬送ローラを駆動するモータと、
前記モータの回転子の回転位相を決定する位相決定手段と、
前記モータの回転子の目標位相を表す指令位相と前記位相決定手段によって決定された前記回転子の回転位相との偏差が小さくなるように、前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御する第１制御手段と、
前記シートの搬送を制御する第２制御手段と、
前記モータの回転子にかかる負荷トルクに対応するパラメータの値の絶対値が所定値を超えると所定の信号を出力する出力手段と、
を有し、
前記回転体のニップ部から前記搬送ローラのニップ部までの距離は、前記回転体の周長よりも短く、
前記制御手段は、前記回転体と前記搬送ローラとが異なる速度で回転するように前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御し、
前記第２制御手段は、前記シートの先端が前記回転体のニップ部よりも上流側の所定位置に到達してから所定時間が経過するまでの期間に前記所定の信号が前記出力手段から出力されない場合は前記シートの搬送を停止し、前記期間に前記所定の信号が前記出力手段から出力された場合は前記シートの搬送を継続し、
前記所定時間は、前記所定位置に到達した前記シートの先端が前記搬送ローラのニップ部に到達するのに要する時間よりも長く、且つ、前記所定位置に到達した前記シートの先端が、前記回転体のニップ部から前記搬送方向において前記回転体の周長分下流側の位置に到達するのに要する時間よりも短いことを特徴とする。

本発明によれば、シートが回転体に貼り付いた状態で当該回転体が１回転してしまうことをより安価な構成で抑制することができる。

画像形成装置を説明する断面図である。 前記画像形成装置の制御構成を示すブロック図である。 Ａ相及びＢ相から成る２相のモータと、ｄ軸及びｑ軸によって表される回転座標系との関係を示す図である。 モータ制御装置の構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る定着器の構成を説明する図である。 定着ローラの周速度Ｖ１及び搬送ローラの周速度Ｖ２を示すタイムチャートである。 第１実施形態に係るモータＭ２を制御するモータ制御装置から出力された偏差Δθを示す図である。 搬送ローラの制御方法を説明するフローチャートである。 第２実施形態に係る定着器の構成を説明する図である。 第２実施形態に係るモータ制御装置から出力された偏差Δθを示す図である。 搬送ローラの制御方法を説明するフローチャートである。 速度フィードバック制御を行うモータ制御装置の構成を示すブロック図である。

以下に図面を参照して、本発明の好適な実施の形態を説明する。ただし、この実施の形態に記載されている構成部品の形状及びそれらの相対配置などは、この発明が適用される装置の構成や各種条件により適宜変更されるべきものであり、この発明の範囲が以下の実施の形態に限定される趣旨のものではない。なお、以下の説明においては、モータ制御装置が画像形成装置に設けられる場合について説明するが、モータ制御装置が設けられるのは画像形成装置に限定されるわけではない。例えば、記録媒体や原稿等のシートを搬送するシート搬送装置等にも用いられる。

〔第１実施形態〕
［画像形成装置］
図１は、本実施形態で用いられるシート搬送装置を有するモノクロの電子写真方式の複写機（以下、画像形成装置と称する）１００の構成を示す断面図である。なお、画像形成装置は複写機に限定されず、例えば、ファクシミリ装置、印刷機、プリンタ等であっても良い。また、記録方式は、電子写真方式に限らず、例えば、インクジェット等であっても良い。更に、画像形成装置の形式はモノクロ及びカラーのいずれの形式であっても良い。

以下に、図１を用いて、画像形成装置１００の構成および機能について説明する。図１に示すように、画像形成装置１００は、原稿給送装置２０１、読取装置２０２及び画像印刷装置３０１を有する。

原稿給送装置２０１の原稿積載部２０３に積載された原稿は、給紙ローラ２０４によって１枚ずつ給紙され、搬送ガイド２０６に沿って読取装置２０２の原稿ガラス台２１４上に搬送される。更に、原稿は、搬送ベルト２０８によって一定速度で搬送されて、排紙ローラ２０５によって不図示の排紙トレイへ排紙される。読取装置２０２の読取位置において照明２０９によって照明された原稿画像からの反射光は、反射ミラー２１０、２１１、２１２からなる光学系によって画像読取部１１１に導かれ、画像読取部１１１によって画像信号に変換される。画像読取部１１１は、レンズ、光電変換素子であるＣＣＤ、ＣＣＤの駆動回路等で構成される。画像読取部１１１から出力された画像信号は、ＡＳＩＣ等のハードウェアデバイスで構成される画像処理部１１２によって各種補正処理が行われた後、画像印刷装置３０１へ出力される。前述の如くして、原稿の読取が行われる。即ち、原稿給送装置２０１及び読取装置２０２は、原稿読取装置として機能する。

また、原稿の読取モードとして、第１読取モードと第２読取モードがある。第１読取モードは、一定速度で搬送される原稿の画像を、所定の位置に固定された照明系２０９及び光学系によって読み取るモードである。第２読取モードは、読取装置２０２の原稿ガラス２１４上に載置された原稿の画像を、一定速度で移動する照明系２０９及び光学系によって読み取るモードである。通常、シート状の原稿の画像は第１読取モードで読み取られ、本や冊子等の綴じられた原稿の画像は第２読取モードで読み取られる。

画像印刷装置３０１の内部には、シート収納トレイ３０２、３０４が設けられている。シート収納トレイ３０２、３０４には、それぞれ異なる種類の記録媒体を収納することができる。例えば、シート収納トレイ３０２にはＡ４サイズの普通紙が収納され、シート収納トレイ３０４にはＡ４サイズの厚紙が収納される。なお、記録媒体とは、画像形成装置によって画像が形成されるものであって、例えば、用紙、樹脂シート、布、ＯＨＰシート、ラベル等は記録媒体に含まれる。

シート収納トレイ３０２に収納された記録媒体は、給紙ローラ３０３によって給送されて、搬送ローラ３０６によって停止状態のレジストレーションローラ３０８へ送り出される。また、シート収納トレイ３０４に収納された記録媒体は、給紙ローラ３０５によって給送されて、搬送ローラ３０７及び３０６によって停止状態のレジストレーションローラ３０８へ送り出される。

読取装置２０２から出力された画像信号は、半導体レーザ及びポリゴンミラーを含む光走査装置３１１に入力される。また、感光ドラム３０９は、帯電器３１０によって外周面が帯電される。感光ドラム３０９の外周面が帯電された後、読取装置２０２から光走査装置３１１に入力された画像信号に応じたレーザ光が、光走査装置３１１からポリゴンミラー及びミラー３１２、３１３を経由し、感光ドラム３０９の外周面に照射される。この結果、感光ドラム３０９の外周面に静電潜像が形成される。なお、感光ドラムの帯電には、例えば、コロナ帯電器や帯電ローラを用いた帯電方法が用いられる。

続いて、静電潜像が現像器３１４内のトナーによって現像され、感光ドラム３０９の外周面にトナー像が形成される。感光ドラム３０９に形成されたトナー像は、感光ドラム３０９と対向する位置（転写位置）に設けられた転写帯電器３１５によって記録媒体に転写される。この転写タイミングに合わせて、レジストレーションローラ３０８は転写位置への記録媒体の搬送を開始する。

前述の如くして、トナー像が転写された記録媒体は、搬送ベルト３１７によって定着器３１８へ送り込まれる。

定着器３１８は、定着ローラ３１８ａ及び搬送ローラ３１８ｂを有する。定着ローラ３１８ａは、トナー像を加熱及び加圧によって記録媒体に定着させる。搬送ローラ３１８ｂは、定着ローラ３１８ａによってトナー像が定着された記録媒体を下流側へ搬送する。

上述のようにして、画像形成装置１００によって記録媒体に画像が形成される。

片面印刷モードで画像形成が行われる場合は、定着器３１８を通過した記録媒体は、排紙ローラ３１９、３２４によって、不図示の排紙トレイへ排紙される。また、両面印刷モードで画像形成が行われる場合は、定着器３１８によって記録媒体の第１面に定着処理が行われた後に、記録媒体は、排紙ローラ３１９、搬送ローラ３２０、及び反転ローラ３２１によって、反転パス３２５へと搬送される。その後、記録媒体は、搬送ローラ３２２、３２３によって再度レジストレーションローラ３０８へと搬送され、前述した方法で記録媒体の第２面に画像が形成される。その後、記録媒体は、排紙ローラ３１９、３２４によって不図示の排紙トレイへ排紙される。

また、第１面に画像形成された記録媒体がフェースダウンで画像形成装置１００の外部へ排紙される場合は、定着器３１８を通過した記録媒体は、排紙ローラ３１９を通って搬送ローラ３２０へ向かう方向へ搬送される。その後、記録媒体の後端が搬送ローラ３２０のニップ部を通過する直前に搬送ローラ３２０の回転が反転することによって、記録媒体の第１面が下向きになった状態で、記録媒体が排紙ローラ３２４を経由して、画像形成装置１００の外部へ排出される。

以上が画像形成装置１００の構成および機能についての説明である。

図２は、画像形成装置１００の制御構成の例を示すブロック図である。システムコントローラ１５１は、図２に示すように、ＣＰＵ１５１ａ、ＲＯＭ１５１ｂ、ＲＡＭ１５１ｃを備えている。また、システムコントローラ１５１は、画像処理部１１２、操作部１５２、アナログ・デジタル（Ａ／Ｄ）変換器１５３、高圧制御部１５５、モータ制御装置１５７、１５８、センサ類１５９、ＡＣドライバ１６０、シート検出器７００と接続されている。システムコントローラ１５１は、接続された各ユニットとの間でデータやコマンドの送受信をすることが可能である。

ＣＰＵ１５１ａは、ＲＯＭ１５１ｂに格納された各種プログラムを読み出して実行することによって、予め定められた画像形成シーケンスに関連する各種シーケンスを実行する。

ＲＡＭ１５１ｃは記憶デバイスである。ＲＡＭ１５１ｃには、例えば、高圧制御部１５５に対する設定値、モータ制御装置１５７に対する指令値及び操作部１５２から受信される情報等の各種データが記憶される。

システムコントローラ１５１は、画像処理部１１２における画像処理に必要となる、画像形成装置１００の内部に設けられた各種装置の設定値データを画像処理部１１２に送信する。更に、システムコントローラ１５１は、センサ類１５９からの信号を受信して、受信した信号に基づいて高圧制御部１５５の設定値を設定する。

高圧制御部１５５は、システムコントローラ１５１によって設定された設定値に応じて、高圧ユニット１５６（帯電器３１０、現像器３１４、転写帯電器３１５等）に必要な電圧を供給する。

モータ制御装置１５７は、ＣＰＵ１５１ａから出力された指令に応じて、搬送ローラ３１８ｂを駆動するモータＭ２を制御する。また、モータ制御装置１５８は、ＣＰＵ１５１ａから出力された指令に応じて、定着ローラ３１８ａを駆動するモータＭ１を制御する。なお、図２においては、画像形成装置のモータとしてモータＭ１、Ｍ２のみが記載されているが、実際には、画像形成装置には３個以上のモータが設けられている。また、１個のモータ制御装置が複数個のモータを制御する構成であっても良い。更に、図２においては、モータ制御装置が２個しか設けられていないが、実際には、３個以上のモータ制御装置が画像形成装置に設けられている。

Ａ／Ｄ変換器１５３は、定着ヒータ１６１の温度を検出するためのサーミスタ１５４が検出した検出信号を受信し、検出信号をアナログ信号からデジタル信号に変換してシステムコントローラ１５１に送信する。システムコントローラ１５１は、Ａ／Ｄ変換器１５３から受信したデジタル信号に基づいてＡＣドライバ１６０の制御を行う。ＡＣドライバ１６０は、定着ヒータ１６１の温度が定着処理を行うために必要な温度となるように定着ヒータ１６１を制御する。なお、定着ヒータ１６１は、定着処理に用いられるヒータであり、定着器３１８に含まれる。

システムコントローラ１５１は、使用する記録媒体の種類（以下、紙種と称する）等の設定をユーザが行うための操作画面を、操作部１５２に設けられた表示部に表示するように、操作部１５２を制御する。システムコントローラ１５１は、ユーザが設定した情報を操作部１５２から受信し、ユーザが設定した情報に基づいて画像形成装置１００の動作シーケンスを制御する。また、システムコントローラ１５１は、画像形成装置の状態を示す情報を操作部１５２に送信する。なお、画像形成装置の状態を示す情報とは、例えば、画像形成枚数、画像形成動作の進行状況、原稿読取装置２０１及び画像印刷装置３０１におけるシート材のジャムや重送等に関する情報である。操作部１５２は、システムコントローラ１５１から受信した情報を表示部に表示する。

前述の如くして、システムコントローラ１５１は画像形成装置１００の動作シーケンスを制御する。なお、シート検出器７００については後述する。

［モータ制御装置］
次に、本実施形態におけるモータ制御装置について説明する。本実施形態におけるモータ制御装置は、ベクトル制御を用いてモータを制御する。

＜ベクトル制御＞
まず、図３及び図４を用いて、本実施形態におけるモータ制御装置１５７がベクトル制御を行う方法について説明する。なお、モータ制御装置１５８の構成は、モータ制御装置１５７の構成と同様であるため、説明を省略する。また、以下の説明におけるモータには、モータの回転子の回転位相を検出するためのロータリエンコーダなどのセンサは設けられていないが、ロータリエンコーダなどのセンサが設けられていてもよい。

図３は、Ａ相（第１相）とＢ相（第２相）との２相から成るステッピングモータ（以下、モータと称する）Ｍ２と、ｄ軸及びｑ軸によって表される回転座標系との関係を示す図である。図３では、静止座標系において、Ａ相の巻線に対応した軸であるα軸と、Ｂ相の巻線に対応した軸であるβ軸とが定義されている。また、図３では、回転子４０２に用いられている永久磁石の磁極によって作られる磁束の方向に沿ってｄ軸が定義され、ｄ軸から反時計回りに９０度進んだ方向（ｄ軸に直交する方向）に沿ってｑ軸が定義されている。α軸とｄ軸との成す角度はθと定義され、回転子４０２の回転位相は角度θによって表される。ベクトル制御では、回転子４０２の回転位相θを基準とした回転座標系が用いられる。具体的には、ベクトル制御では、巻線に流れる駆動電流に対応する電流ベクトルの、回転座標系における電流成分であって、回転子にトルクを発生させるｑ軸成分（トルク電流成分）と巻線を貫く磁束の強度に影響するｄ軸成分（励磁電流成分）とが用いられる。

ベクトル制御とは、回転子の目標位相を表す指令位相と実際の回転位相との偏差が小さくなるようにトルク電流成分の値と励磁電流成分の値とを制御する位相フィードバック制御を行うことによってモータを制御する制御方法である。また、回転子の目標速度を表す指令速度と実際の回転速度との偏差が小さくなるようにトルク電流成分の値と励磁電流成分の値とを制御する速度フィードバック制御を行うことによってモータを制御する方法もある。

図４は、モータＭ２を制御するモータ制御装置１５７の構成の例を示すブロック図である。なお、モータ制御装置１５７は、少なくとも１つのＡＳＩＣで構成されており、以下に説明する各機能を実行する。

図４に示すように、モータ制御装置１５７は、ベクトル制御を行う回路として、位相制御器５０２、電流制御器５０３、座標逆変換器５０５、座標変換器５１１、モータの巻線に駆動電流を供給するＰＷＭインバータ５０６等を有する。座標変換器５１１は、モータＭ２のＡ相及びＢ相の巻線に流れる駆動電流に対応する電流ベクトルを、α軸及びβ軸で表される静止座標系からｑ軸及びｄ軸で表される回転座標系に座標変換する。この結果、巻線に流れる駆動電流は、回転座標系における電流値であるｑ軸成分の電流値（ｑ軸電流）とｄ軸成分の電流値（ｄ軸電流）とによって表される。なお、ｑ軸電流は、モータＭ２の回転子４０２にトルクを発生させるトルク電流に相当する。また、ｄ軸電流は、モータＭ２の巻線を貫く磁束の強度に影響する励磁電流に相当し、回転子４０２のトルクの発生には寄与しない。モータ制御装置１５７は、ｑ軸電流及びｄ軸電流をそれぞれ独立に制御することができる。この結果、モータ制御装置１５７は、回転子４０２にかかる負荷トルクに応じてｑ軸電流を制御することによって、回転子４０２が回転するために必要なトルクを効率的に発生させることができる。即ち、ベクトル制御においては、図３に示す電流ベクトルの大きさは、回転子４０２にかかる負荷トルクに応じて変化する。

モータ制御装置１５７は、モータＭ２の回転子４０２の回転位相θを後述する方法により決定し、その決定結果に基づいてベクトル制御を行う。ＣＰＵ１５１ａは、モータＭ２の回転子４０２の目標位相を表す指令位相θ＿ｒｅｆを生成し、指令位相θ＿ｒｅｆをモータ制御装置１５７へ出力する。なお、指令位相θ＿ｒｅｆは、搬送ローラ３１８ｂの周速度の目標速度に対応するモータＭ２の回転子の目標速度に基づいて設定される。

減算器１０１は、位相決定器５１３から出力された、モータＭ２の回転子４０２の回転位相θと指令位相θ＿ｒｅｆとの偏差Δθを演算して出力する。

位相制御器５０２は、偏差Δθを周期Ｔ（例えば、２００μｓ）で取得する。位相制御器５０２は、比例制御（Ｐ）、積分制御（Ｉ）、微分制御（Ｄ）に基づいて、減算器１０１から取得する偏差Δθが小さくなるように、ｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ及びｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆを生成して出力する。具体的には、位相制御器５０２は、Ｐ制御、Ｉ制御、Ｄ制御に基づいて減算器１０１から取得する偏差Δθが０になるように、ｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ及びｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆを生成して出力する。なお、Ｐ制御とは、制御する対象の値を指令値と推定値との偏差に比例する値に基づいて制御する制御方法である。また、Ｉ制御とは、制御する対象の値を指令値と推定値との偏差の時間積分に比例する値に基づいて制御する制御方法である。また、Ｄ制御とは、制御する対象の値を指令値と推定値との偏差の時間変化に比例する値に基づいて制御する制御方法である。本実施形態における位相制御器５０２は、ＰＩＤ制御に基づいてｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ及びｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆを生成しているが、これに限定されるものではない。例えば、位相制御器５０２は、ＰＩ制御に基づいてｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ及びｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆを生成しても良い。なお、回転子４０２に永久磁石を用いる場合、通常は巻線を貫く磁束の強度に影響するｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆは０に設定されるが、これに限定されるものではない。

モータＭ２のＡ相及びＢ相の巻線に流れる駆動電流は、電流検出器５０７、５０８によって検出され、その後、Ａ／Ｄ変換器５１０によってアナログ値からデジタル値へと変換される。なお、電流検出器５０７、５０８が電流を検出する周期は、例えば、位相制御器５０２が偏差Δθを取得する周期Ｔ以下の周期（例えば、２５μｓ）である。

Ａ／Ｄ変換器５１０によってアナログ値からデジタル値へと変換された駆動電流の電流値は、静止座標系における電流値ｉα及びｉβとして、図３に示す電流ベクトルの位相θｅを用いて次式によって表される。なお、電流ベクトルの位相θｅは、α軸と電流ベクトルとの成す角度と定義される。また、Ｉは電流ベクトルの大きさを示す。
ｉα＝Ｉ＊ｃｏｓθｅ （１）
ｉβ＝Ｉ＊ｓｉｎθｅ （２）

これらの電流値ｉα及びｉβは、座標変換器５１１と誘起電圧決定器５１２に入力される。

座標変換器５１１は、次式によって、静止座標系における電流値ｉα及びｉβを回転座標系におけるｑ軸電流の電流値ｉｑ及びｄ軸電流の電流値ｉｄに変換する。
ｉｄ＝ ｃｏｓθ＊ｉα＋ｓｉｎθ＊ｉβ （３）
ｉｑ＝−ｓｉｎθ＊ｉα＋ｃｏｓθ＊ｉβ （４）

座標変換器５１１は、変換された電流値ｉｑを減算器１０２に出力する。また、座標変換器５１１は、変換された電流値ｉｄを減算器１０３に出力する。

減算器１０２は、ｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆと電流値ｉｑとの偏差を演算し、該偏差を電流制御器５０３に出力する。

また、減算器１０３は、ｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆと電流値ｉｄとの偏差を演算し、該偏差を電流制御器５０３に出力する。

電流制御器５０３は、ＰＩＤ制御に基づいて、入力される偏差がそれぞれ小さくなるように駆動電圧Ｖｑ及びＶｄを生成する。具体的には、電流制御器５０３は、入力される偏差がそれぞれ０になるように駆動電圧Ｖｑ及びＶｄを生成して座標逆変換器５０５に出力する。即ち、電流制御器５０３は、生成手段として機能する。なお、本実施形態における電流制御器５０３は、ＰＩＤ制御に基づいて駆動電圧Ｖｑ及びＶｄを生成しているが、これに限定されるものではない。例えば、電流制御器５０３は、ＰＩ制御に基づいて駆動電圧Ｖｑ及びＶｄを生成しても良い。

座標逆変換器５０５は、電流制御器５０３から出力された回転座標系における駆動電圧Ｖｑ及びＶｄを、次式によって、静止座標系における駆動電圧Ｖα及びＶβに逆変換する。
Ｖα＝ｃｏｓθ＊Ｖｄ−ｓｉｎθ＊Ｖｑ （５）
Ｖβ＝ｓｉｎθ＊Ｖｄ＋ｃｏｓθ＊Ｖｑ （６）

座標逆変換器５０５は、逆変換されたＶα及びＶβを誘起電圧決定器５１２及びＰＷＭインバータ５０６に出力する。

ＰＷＭインバータ５０６は、フルブリッジ回路を有する。フルブリッジ回路は座標逆変換器５０５から入力された駆動電圧Ｖα及びＶβに基づくＰＷＭ信号によって駆動される。その結果、ＰＷＭインバータ５０６は、駆動電圧Ｖα及びＶβに応じた駆動電流ｉα及びｉβを生成し、駆動電流ｉα及びｉβをモータＭ２の各相の巻線に供給することによって、モータＭ２を駆動させる。即ち、ＰＷＭインバータ５０６は、モータＭ２の各相の巻線に電流を供給する供給手段として機能する。なお、本実施形態においては、ＰＷＭインバータはフルブリッジ回路を有しているが、ＰＷＭインバータはハーフブリッジ回路等であっても良い。

次に、回転位相θの決定方法について説明する。回転子４０２の回転位相θの決定には、回転子４０２の回転によってモータＭ２のＡ相及びＢ相の巻線に誘起される誘起電圧Ｅα及びＥβの値が用いられる。誘起電圧の値は誘起電圧決定器５１２によって決定（算出）される。具体的には、誘起電圧Ｅα及びＥβは、Ａ／Ｄ変換器５１０から誘起電圧決定器５１２に入力された電流値ｉα及びｉβと、座標逆変換器５０５から誘起電圧決定器５１２に入力された駆動電圧Ｖα及びＶβとから、次式によって決定される。
Ｅα＝Ｖα−Ｒ＊ｉα−Ｌ＊ｄｉα／ｄｔ （７）
Ｅβ＝Ｖβ−Ｒ＊ｉβ−Ｌ＊ｄｉβ／ｄｔ （８）

ここで、Ｒは巻線レジスタンス、Ｌは巻線インダクタンスである。巻線レジスタンスＲ及び巻線インダクタンスＬの値は使用されているモータＭ２に固有の値であり、ＲＯＭ１５１ｂ又はモータ制御装置１５７に設けられたメモリ（不図示）等に予め格納されている。

誘起電圧決定器５１２によって決定された誘起電圧Ｅα及びＥβは位相決定器５１３に出力される。

位相決定器５１３は、誘起電圧決定器５１２から出力された誘起電圧Ｅαと誘起電圧Ｅβとの比に基づいて、次式によってモータＭ２の回転子４０２の回転位相θを決定する。
θ＝ｔａｎ＾−１（−Ｅβ／Ｅα） （９）

なお、本実施形態においては、位相決定器５１３は、式（９）に基づく演算を行うことによって回転位相θを決定したが、この限りではない。例えば、位相決定器５１３は、ＲＯＭ１５１ｂ等に記憶されている、誘起電圧Ｅα及び誘起電圧Ｅβと誘起電圧Ｅα及び誘起電圧Ｅβとに対応する回転位相θとの関係を示すテーブルを参照することによって回転位相θを決定してもよい。

前述の如くして得られた回転子４０２の回転位相θは、減算器１０１、座標逆変換器５０５、座標変換器５１１に入力される。

モータ制御装置１５７は、上述の制御を繰り返し行う。

以上のように、本実施形態におけるモータ制御装置１５７は、指令位相θ＿ｒｅｆと回転位相θとの偏差が小さくなるように回転座標系における電流値を制御するベクトル制御を行う。ベクトル制御を行うことによって、モータが脱調状態となることや、余剰トルクに起因してモータ音が増大すること及び消費電力が増大することを抑制することができる。

［定着器の構成］
図５は、本実施形態における定着器の構成を説明する図である。図５に示すように、定着ローラ３１８ａはステッピングモータ（以下、モータと称する）Ｍ１によって駆動され、モータＭ１はモータ制御装置１５８によって制御される。また、定着ローラ３１８ａに隣接する搬送ローラ３１８ｂはモータＭ２によって駆動され、モータＭ２はモータ制御装置１５７によって制御される。

本実施形態では、定着ローラ３１８ａのニップ部から搬送ローラ３１８ｂのニップ部までの距離Ｌは、定着ローラ３１８ａの円周の長さ（周長）π＊Ｒよりも短い値に設定される。なお、Ｒは定着ローラの直径である。

また、本実施形態では、定着ローラ３１８ａのニップ部から搬送ローラ３１８ｂのニップ部までの距離Ｌは、画像形成装置１００において搬送が許容されているシートのうち、搬送方向におけるシートの長さが最少であるシートの長さよりも短い値に設定される。

シート検出器７００は後述する方法により、シートの先端が搬送ローラ３１８ｂのニップ部に到達したか否かを検出し、検出結果をＣＰＵ１５１ａに出力する。ＣＰＵ１５１ａは、当該検出結果に基づいて、シートの搬送に異常が生じたか否か（シートが定着ローラに巻きついたか否か）を判定する。

＜シートが定着ローラに巻き付いたか否かを判定する構成＞
以下に、シートが定着ローラに巻きついたか否かを判定する構成について説明する。本実施形態では、以下の構成が適用されることによって、画像形成装置の大型化を抑制する。

｛シートの先端を検知する方法｝
以下に、シートの先端が搬送ローラ３１８ｂのニップ部に到達したか否かをシート検出器７００が判定する（検出する）方法を説明する。本実施形態では、シートの先端が搬送ローラ３１８ｂのニップ部に到達したか否かがフォトセンサ等のセンサで判定されるのではなく、モータ制御装置１５７から出力される信号に基づいて判定される。なお、シート検出器７００は、例えば、検出結果を所定の時間周期（例えば、偏差Δθが入力される周期）で出力する。

なお、以下の説明において、モータ制御装置１５７、１５８は、ＣＰＵ１５１ａから出力された指令位相θ＿ｒｅｆに基づいて位相フィードバック制御を行うが、指令位相θ＿ｒｅｆはモータＭ１、Ｍ２の目標速度に基づいてＣＰＵ１５１ａによって生成される。なお、実際には、ＣＰＵ１５１ａはモータ制御装置１５７及び１５８の各々に対してパルス信号を出力しており、パルスの数が指令位相に対応し、パルスの周波数が目標速度に対応する。また、目標速度は、ローラの周速度の目標値に基づいて決定される。

図６は、定着ローラ３１８ａの周速度Ｖ１及び搬送ローラ３１８ｂの周速度Ｖ２を示すタイムチャートである。図６（ａ）は、定着ローラ３１８ａの周速度Ｖ１を示す図である。また、図６（ｂ）は、搬送ローラ３１８ｂの周速度Ｖ２を示す図である。

本実施形態では、搬送ローラ３１８ｂの周速度Ｖ２がＶＰ２となるようにモータＭ２が制御され、定着ローラ３１８ａの周速度Ｖ１がＶＰ１となるようにモータＭ１が制御される。なお、搬送ローラ３１８ｂの周速度ＶＰ２は定着ローラ３１８ａの周速度ＶＰ１よりもΔＶ大きい値である。即ち、搬送ローラ３１８ｂは定着ローラ３１８ａよりもΔＶ速い周速度で回転する。

このように、搬送ローラ３１８ｂの周速度が定着ローラ３１８ａの周速度よりも速い周速度に設定されることによって、搬送ローラ３１８ｂと定着ローラ３１８ａとの間で記録媒体が撓んでしまうことを防止することができる。この結果、搬送ローラ３１８ｂと定着ローラ３１８ａとの間で記録媒体が撓むことに起因して定着後の記録媒体が定着ローラに接し、画像が乱れてしまうことを防止することができる。

また、搬送ローラ３１８ｂの周速度が定着ローラ３１８ａの周速度よりも速い周速度に設定されることによって、後述するように、シートを検出する精度が、搬送ローラ３０６と搬送ローラ３０７とが同じ周速度で回転する場合よりも向上する。なお、速度差ΔＶは、周速度Ｖ１で回転する搬送ローラ３０７によって搬送されるシートの表面を搬送ローラ３０６がスリップしたとしてもシートに定着された画像にダメージが与えられないような速度差に設定される。なお、本実施形態においては、例えば、搬送されるシートの種類が厚紙である場合の周速差ΔＶは薄紙である場合の周速差ΔＶと同じ周速差である。

図７は、搬送ローラ３１８ｂを駆動するモータＭ２を制御するモータ制御装置１５７から出力された偏差Δθを示す図である。なお、図７においては、偏差Δθが負の値であることは回転位相θが指令位相θ＿ｒｅｆよりも遅れていることを意味し、偏差Δθが正の値であることは回転位相θが指令位相θ＿ｒｅｆよりも進んでいることを意味する。しかしながら、偏差Δθの極性と回転位相θ及び指令位相θ＿ｒｅｆの関係は、これに限定されるわけではない。例えば、回転位相θが指令位相θ＿ｒｅｆよりも遅れている場合は偏差Δθが正の値であり、回転位相θが指令位相θ＿ｒｅｆよりも進んでいる場合は偏差Δθが負の値である構成でもよい。

本実施形態では、周速度ＶＰ１で回転する定着ローラ３１８ａによってシートが搬送される。また、ＣＰＵ１５１ａは、予め決められた画像形成装置１００の動作シーケンスによって設定された時刻ｔ０で搬送ローラ３１８ｂの駆動を開始する。なお、定着ローラ３１８ａの周速度ＶＰ１はシートが搬送される搬送速度である。また、搬送ローラ３１８ｂの周速度Ｖ２は、周速度ＶＰ１よりもΔＶ大きい周速度ＶＰ２に設定される。また、搬送ローラ３１８ｂの駆動が開始される時刻ｔ０は、定着ローラ３１８ａによって搬送されているシートの先端が搬送ローラ３１８ｂのニップ部に到達するまでに搬送ローラ３１８ｂの周速度がＶＰ２に到達するように設定される。

シートが搬送ローラ３０７と搬送ローラ３０６との両方によって搬送される際に搬送ローラ３０６にかかるトルクは、搬送ローラ３０６が搬送ローラ３０７と同じ周速度で回転する場合より搬送ローラ３０６が搬送ローラ３０７より速い周速度で回転する場合のほうが大きい。これは、搬送ローラ３０６が搬送ローラ３０７より速い周速度で回転する場合、搬送ローラ３０６は、搬送ローラ３０７にニップされているシートを下流側へ引っ張るからである。搬送ローラ３０６にかかる負荷トルクが大きくなると、搬送ローラ３０６を駆動するモータＭ２の回転子の回転位相θが指令位相θ＿ｒｅｆよりも遅れることに起因して、偏差Δθの絶対値が大きくなる。具体的には、例えば、図７に示すように、搬送ローラ３０６によるシートの搬送が開始される（シートが搬送ローラ３０６にニップされる）時刻ｔ１において、偏差Δθの絶対値は増大する。このように、搬送ローラ３０６を搬送ローラ３０７よりも速い速度で駆動させることによって、シートの先端が搬送ローラ３０６のニップ部にニップされるときの負荷トルクの変動幅を大きくさせることができる。

本実施形態においては、搬送ローラ３１８ｂによるシートの搬送が開始されたか（シートが搬送ローラ３１８ｂにニップされたか）否かを判定するための偏差Δθの閾値（所定値）として閾値Δθｔｈが設定されている。

シート検出器７００は、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ以上になったか否かを判定する。シート検出器７００は、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ以上になると、搬送ローラ３１８ｂによるシートの搬送が開始された（シートが搬送ローラ３１８ｂにニップされた）ことを示す信号をＣＰＵ１５１ａに検出結果として出力する。なお、シート検出器７００は、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ未満である場合、シートの先端が搬送ローラ３１８ｂのニップ部に到達していないことを示す信号をＣＰＵ１５１ａに検出結果として出力する。

なお、本実施形態では、画像形成装置１００において搬送され得るシートの種類のうち、当該シートが搬送される際に搬送ローラに生じる負荷変動が最も小さいシートの種類に基づいて閾値Δθｔｈが設定される。具体的には、例えば、画像形成装置１００において搬送され得るシートの種類が厚紙、普通紙、薄紙である場合、厚紙の先端が搬送される際に排紙ローラに生じる負荷変動は、普通紙や薄紙が搬送される際に排紙ローラに生じる負荷変動よりも大きい。また、普通紙が搬送される際に排紙ローラに生じる負荷変動は、薄紙が搬送される際に排紙ローラに生じる負荷変動よりも大きい。したがって、閾値Δθｔｈは、薄紙が搬送される際に排紙ローラに生じる負荷変動に基づいて設定される。

閾値Δθｔｈは、例えば、搬送ローラ３１８ｂのニップ部に薄紙（シート）がニップされていない状態であって且つ搬送ローラ３１８ｂが定速回転している状態において想定される偏差Δθの絶対値より大きい値に設定される。また、閾値Δθｔｈは、薄紙（シート）が定着ローラ３１８ａと搬送ローラ３１８ｂとによって搬送されることによって増大する偏差Δθの絶対値の最大値（ピーク値）より小さい値に設定される。即ち、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ以上になることは、シートの先端が搬送ローラ３１８ｂのニップ部に到達したことを意味する。

以上のように、本実施形態では、シートの搬送方向における下流側の搬送ローラ３１８ｂを上流側の定着ローラ３１８ａよりも速い速度で駆動させる。この結果、シートの先端が搬送ローラ３１８ｂのニップ部にニップされるときの負荷トルクの変動幅を比較的大きくすることができる。その結果、シートの検出を高精度に行うことができる。

｛シートが定着ローラに巻き付いたか否かを判定する方法｝
図８は、搬送ローラ３１８ｂの制御方法を説明するフローチャートである。以下に、図８を用いて、搬送ローラ３１８ｂの制御について説明する。このフローチャートの処理は、ＣＰＵ１５１ａによって実行される。

まず、ＣＰＵ１５１ａからモータ制御装置１５７にｅｎａｂｌｅ信号‘Ｈ’が出力されると、モータ制御装置１５７はＣＰＵ１５１ａから出力される指令に基づいてモータＭ２の駆動を開始する。この結果、搬送ローラ３１８ｂの駆動が開始される。なお、ｅｎａｂｌｅ信号とは、モータ制御装置１５７の稼働を許可又は禁止する信号である。ｅｎａｂｌｅ信号が‘Ｌ（ローレベル）’である場合は、ＣＰＵ１５１ａはモータ制御装置１５７の稼働を禁止する。即ち、モータ制御装置１５７によるモータＭ２の制御は終了される。また、ｅｎａｂｌｅ信号が‘Ｈ（ハイレベル）’である場合は、ＣＰＵ１５１ａはモータ制御装置１５７の稼働を許可して、モータ制御装置はＣＰＵ１５１ａから出力される指令に基づいてモータＭ２の制御を行う。

次に、Ｓ１００１において、ＣＰＵ１５１ａは、定着ローラ３１８ａの周速度がＶＰ１で回転するようにモータＭ１を制御する指示をモータ制御装置１５８に出力する。この結果、モータ制御装置１５８は定着ローラ３１８ａが周速度ＶＰ１で回転するようにモータＭ１を制御する。また、ＣＰＵ１５１ａは、搬送ローラ３１８ｂが定着ローラ３１８ａの周速度ＶＰ１よりもΔＶ大きい周速度ＶＰ２で回転するようにモータＭ２を制御する指示をモータ制御装置１５７に出力する。この結果、モータ制御装置１５７は搬送ローラ３１８ｂが周速度ＶＰ２で回転するようにモータＭ２を制御する。

Ｓ１００２において、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈより小さい値から閾値Δθｔｈ以上の値に変化すると、即ち、シート検出器７００からシートの先端が搬送ローラ３１８ｂのニップ部に到達したことを示す信号がＣＰＵ１５１ａに入力されると、処理はＳ１００３に進む。

Ｓ１００３において、印刷ジョブが終了する場合は、Ｓ１００８において、ＣＰＵ１５１ａは搬送ローラ３１８ｂ、定着ローラ３１８ａの駆動を停止し、このフローチャートの処理を終了する。

また、Ｓ１００２において、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ未満である場合、即ち、シートの先端が搬送ローラ３１８ｂのニップ部に到達していないことを示す信号がシート検出器７００からＣＰＵ１５１ａに入力されると、処理はＳ１００４に進む。

Ｓ１００４において、レジストレーションローラ３０８が転写位置へのシートの搬送を開始してから所定時間Ｔ１が経過していない場合は、処理は再びＳ１００２に戻る。

また、Ｓ１００４において、レジストレーションローラ３０８が転写位置へのシートの搬送を開始してから偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ１以上になることなく所定時間Ｔ１が経過した場合は、処理はＳ１００５に進む。

Ｓ１００５において、ＣＰＵ１５１ａは、定着ヒータ１６１に電力を供給しないようにＡＣドライバ１６０を制御する。この結果、定着ヒータ１６１による定着器の加熱が停止される。

その後、Ｓ１００６において、ＣＰＵ１５１ａは、定着ローラ３１８ａ及び搬送ローラ３１８ｂの駆動を停止する。

なお、所定時間Ｔ１は、レジストレーションローラ３０８が転写位置へのシートの搬送を開始するタイミングからシートが搬送ローラ３１８ｂのニップ部に到達するまでにかかる時間よりも長い時間である。更に、所定時間Ｔ１は、当該タイミングから、レジストレーションローラ３０８のニップ部から定着ローラ３１８ａのニップ部までの距離と定着ローラ３１８ａの円周の長さπ＊Ｒとを足し合わせた距離シートが搬送されるまでの時間よりも短い時間である。

その後、Ｓ１００７において、ＣＰＵ１５１ａは、シートの搬送に異常（例えば、定着ローラ３１８ａへのシートの巻き付き、遅延ジャム等）が生じたことを、操作部１５２に設けられた表示部に表示してユーザに知らせる。このように、レジストレーションローラ３０８が転写位置へのシートの搬送を開始してから所定時間Ｔ１が経過したか否かが判断されることによって、シートが正常に搬送されているか否かを検出することができる。

以上のように、本実施形態では、フォトセンサ等のセンサではなくモータ制御装置１５７から出力される信号に基づいてシートの検出が行われる。この結果、画像形成装置の大型化及びコストの増大を抑制することができる。

また、本実施形態では、定着ローラ３１８ａのニップ部から搬送ローラ３１８ｂのニップ部までの距離Ｌは、定着ローラ３１８ａの円周の長さπ＊Ｒ（Ｒは定着ローラの直径である）よりも短い値に設定される。また、レジストレーションローラ３０８が転写位置へのシートの搬送を開始してから偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈよりも小さい状態が所定時間Ｔ１継続すると、ＣＰＵ１５１ａは、定着ヒータへの電力供給の停止、定着ローラ３１８ａ及び搬送ローラ３１８ｂの駆動の停止を行う。そして、ＣＰＵ１５１ａは、シートの搬送に異常（例えば、定着ローラ３１８ａへのシートの巻き付き、遅延ジャム等）が生じたことを、操作部１５２に設けられた表示部に表示してユーザに知らせる。この結果、記録媒体が貼り付いた定着ローラが１回転した後に当該記録媒体を定着ローラから取り除く場合よりも、容易に記録媒体を定着ローラから取り除くことができる。

なお、本実施形態では、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ未満である状態が、レジストレーションローラが転写位置へのシートの搬送を開始してから所定時間Ｔ１継続したら、定着ヒータへの電力供給が停止され、シートの搬送が停止されたが、この限りではない。例えば、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ未満である状態が、シートが搬送ローラ３１８ｂの上流側の所定位置に到達してから所定時間継続したら、定着ヒータへの電力供給が停止され、シートの搬送が停止される構成でもよい。なお、所定時間は、シートが当該所定位置に到達するタイミングからシートが搬送ローラ３１８ｂのニップ部に到達するまでにかかる時間よりも長い時間である。更に、所定時間は、当該タイミングから、レジストレーションローラ３０８のニップ部から定着ローラ３１８ａのニップ部までの距離と定着ローラ３１８ａの円周の長さπ＊Ｒとを足し合わせた距離シートが搬送されるまでの時間よりも短い時間である。

〔第２実施形態〕
画像形成装置１００の構成が第１実施形態と同様である部分については説明を省略する。

第１実施形態では、搬送ローラ３１８ｂを駆動するモータは定着ローラ３１８ａを駆動するモータとは異なるモータであった。即ち、第１実施形態では、搬送ローラ３１８ｂ及び定着ローラ３１８ａはそれぞれ独立して駆動され、搬送ローラ３１８ｂを駆動するモータに関する信号に基づいて、シートが定着ローラに巻き付いたか否かが判定された。

本実施形態では、搬送ローラ３１８ｂを駆動するモータが定着ローラ３１８ａを駆動するモータと同じモータである構成において、シートが定着ローラに巻き付いたか否かが判定される方法について説明する。

［定着器の構成］
図９は、本実施形態における定着器の構成を説明する図である。図９に示すように、定着ローラ３１８ａ及び搬送ローラ３１８ｂはモータＭ２によって駆動され、モータＭ２はモータ制御装置１５７によって制御される。

本実施形態では、定着ローラ３１８ａのニップ部から搬送ローラ３１８ｂのニップ部までの距離Ｌは、定着ローラ３１８ａの円周の長さπ＊Ｒ（Ｒは定着ローラの直径である）よりも短い値に設定される。

また、本実施形態では、定着ローラ３１８ａのニップ部から搬送ローラ３１８ｂのニップ部までの距離Ｌは、画像形成装置１００において搬送が許容されているシートのうち、搬送方向におけるシートの長さが最少であるシートの長さよりも短い値に設定される。

シート検出器７００は、第１実施形態において説明した方法により、シートの先端が搬送ローラ３１８ｂのニップ部に到達したか否かを検出し、検出結果をＣＰＵ１５１ａに出力する。ＣＰＵ１５１ａは、当該検出結果に基づいて、シートが定着ローラに巻きついたか否かを判定する。

なお、本実施形態では、搬送ローラ３１８ｂの周速度Ｖ２が定着ローラ３１８ａの周速度Ｖ１よりもΔＶ大きくなるように、例えば、ギア等でモータＭ２から搬送ローラ３１８ｂに伝達される回転力が調整される。

このように、搬送ローラ３１８ｂの周速度が定着ローラ３１８ａの周速度よりも速い周速度に設定されることによって、搬送ローラ３１８ｂと定着ローラ３１８ａとの間で記録媒体が撓んでしまうことを防止することができる。この結果、搬送ローラ３１８ｂと定着ローラ３１８ａとの間で記録媒体が撓むことに起因して定着後の記録媒体が定着ローラに接し、画像が乱れてしまうことを防止することができる。

また、搬送ローラ３１８ｂの周速度が定着ローラ３１８ａの周速度よりも速い周速度に設定されることによって、第１実施形態において説明したように、シートを検出する精度が、搬送ローラ３０６と搬送ローラ３０７とが同じ周速度で回転する場合よりも向上する。

図１０は、モータ制御装置１５７から出力された偏差Δθを示す図である。なお、図１０においては、偏差Δθが負の値であることは回転位相θが指令位相θ＿ｒｅｆよりも遅れていることを意味し、偏差Δθが正の値であることは回転位相θが指令位相θ＿ｒｅｆよりも進んでいることを意味する。しかしながら、偏差Δθの極性と回転位相θ及び指令位相θ＿ｒｅｆの関係は、これに限定されるわけではない。例えば、回転位相θが指令位相θ＿ｒｅｆよりも遅れている場合は偏差Δθが正の値であり、回転位相θが指令位相θ＿ｒｅｆよりも進んでいる場合は偏差Δθが負の値である構成でもよい。

本実施形態においては、定着ローラ３１８ａによるシートの搬送が開始されたか（シートが定着ローラ３１８ａにニップされたか）否かを判定するための偏差Δθの閾値として閾値Δθｔｈ１（所定値）が設定されている。また、搬送ローラ３１８ｂによるシートの搬送が開始されたか（シートが搬送ローラ３１８ｂにニップされたか）否かを判定するための偏差Δθの閾値として閾値Δθｔｈ２が設定されている。

シート検出器７００は、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ１以上になったか否かを判定する。シート検出器７００は、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ１以上になると、定着ローラ３１８ａによるシートの搬送が開始された（シートが定着ローラ３１８ａにニップされた）ことを示す信号をＣＰＵ１５１ａに検出結果として出力する。なお、シート検出器７００は、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ１未満である場合、シートの先端が定着ローラ３１８ａのニップ部に到達していないことを示す信号をＣＰＵ１５１ａに検出結果として出力する。

偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ１以上になると、次に、シート検出器７００は偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ２以上になったか否かを判定する。シート検出器７００は、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ２以上になると、搬送ローラ３１８ｂによるシートの搬送が開始された（シートが搬送ローラ３１８ｂにニップされた）ことを示す信号をＣＰＵ１５１ａに検出結果として出力する。なお、シート検出器７００は、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ２未満である場合、シートの先端が搬送ローラ３１８ｂのニップ部に到達していないことを示す信号をＣＰＵ１５１ａに検出結果として出力する。

なお、本実施形態では、画像形成装置１００において搬送され得るシートの種類のうち、当該シートが搬送される際に搬送ローラに生じる負荷変動が最も小さいシートの種類に基づいて閾値Δθｔｈ１及びΔθｔｈ２が設定される。具体的には、例えば、画像形成装置１００において搬送され得るシートの種類が厚紙、普通紙、薄紙である場合、厚紙の先端が搬送される際に排紙ローラに生じる負荷変動は、普通紙や薄紙が搬送される際に排紙ローラに生じる負荷変動よりも大きい。また、普通紙が搬送される際に排紙ローラに生じる負荷変動は、薄紙が搬送される際に排紙ローラに生じる負荷変動よりも大きい。したがって、閾値Δθｔｈ１及びΔθｔｈ２は、薄紙が搬送される際に排紙ローラに生じる負荷変動に基づいて設定される。

閾値Δθｔｈ１は、例えば、定着ローラ３１８ａのニップ部に薄紙（シート）がニップされていない状態であって且つ定着ローラ３１８ａが定速回転している状態において想定される偏差Δθの絶対値より大きい値に設定される。また、閾値Δθｔｈ１は、薄紙（シート）が定着ローラ３１８ａのニップ部にシートがニップされることによって増大する偏差Δθの絶対値の最大値（ピーク値）より小さい値に設定される。即ち、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ１以上になることは、シートの先端が定着ローラ３１８ａのニップ部に到達したことを意味する。

また、閾値Δθｔｈ２は、例えば、搬送ローラ３１８ｂのニップ部に薄紙（シート）がニップされていない状態であって且つ搬送ローラ３１８ｂが定速回転している状態において想定される偏差Δθの絶対値より大きい値に設定される。また、閾値Δθｔｈ２は、薄紙（シート）が定着ローラ３１８ａと搬送ローラ３１８ｂとによって搬送されることによって増大する偏差Δθの絶対値の最大値（ピーク値）より小さい値に設定される。即ち、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ２以上になることは、シートの先端が搬送ローラ３１８ｂのニップ部に到達したことを意味する。

以上のように、本実施形態では、シートの搬送方向における下流側の搬送ローラ３１８ｂを上流側の定着ローラ３１８ａよりも速い速度で駆動させる。この結果、シートの先端が搬送ローラ３１８ｂのニップ部にニップされるときの負荷トルクの変動幅を比較的大きくすることができる。その結果、シートの検出を高精度に行うことができる。

図１１は、搬送ローラ３１８ｂの制御方法を説明するフローチャートである。以下に、図１１を用いて、搬送ローラ３１８ｂの制御について説明する。このフローチャートの処理は、ＣＰＵ１５１ａによって実行される。

まず、ＣＰＵ１５１ａからモータ制御装置１５７にｅｎａｂｌｅ信号‘Ｈ’が出力されると、モータ制御装置１５７はＣＰＵ１５１ａから出力される指令に基づいてモータＭ２の駆動を開始する。この結果、搬送ローラ３１８ｂの駆動が開始される。なお、ｅｎａｂｌｅ信号とは、モータ制御装置１５７の稼働を許可又は禁止する信号である。ｅｎａｂｌｅ信号が‘Ｌ（ローレベル）’である場合は、ＣＰＵ１５１ａはモータ制御装置１５７の稼働を禁止する。即ち、モータ制御装置１５７によるモータＭ２の制御は終了される。また、ｅｎａｂｌｅ信号が‘Ｈ（ハイレベル）’である場合は、ＣＰＵ１５１ａはモータ制御装置１５７の稼働を許可して、モータ制御装置はＣＰＵ１５１ａから出力される指令に基づいてモータＭ２の制御を行う。

次に、Ｓ２００１において、ＣＰＵ１５１ａは、定着ローラ３１８ａ及び搬送ローラ３１８ｂが回転するようにモータＭ２を制御する指示をモータ制御装置１５７に出力する。この結果、モータ制御装置１５７は定着ローラ３１８ａ及び搬送ローラ３１８ｂが回転するようにモータＭ２を制御する。

Ｓ２００２において、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ１より小さい値から閾値Δθｔｈ１以上の値に変化すると、即ち、シート検出器７００からシートの先端が定着ローラ３１８ａのニップ部に到達したことを示す信号がＣＰＵ１５１ａに入力されると、処理はＳ２００３に進む。

Ｓ２００３において、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ２より小さい値から閾値Δθｔｈ２以上の値に変化すると、即ち、シート検出器７００からシートの先端が搬送ローラ３１８ｂのニップ部に到達したことを示す信号がＣＰＵ１５１ａに入力されると、処理はＳ２００４に進む。

Ｓ２００４において、印刷ジョブが終了する場合は、Ｓ２００５において、ＣＰＵ１５１ａは搬送ローラ３１８ｂ、定着ローラ３１８ａの駆動を停止し、このフローチャートの処理を終了する。

また、Ｓ２００３において、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ２未満である場合、即ち、シートの先端が搬送ローラ３１８ｂのニップ部に到達していないことを示す信号がシート検出器７００からＣＰＵ１５１ａに入力されると、処理はＳ２００６に進む。

Ｓ２００６において、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ１以上になってから所定時間Ｔ２が経過していない場合は、処理は再びＳ２００３に戻る。

また、Ｓ２００６において、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ１以上になってから偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ２以上になることなく所定時間Ｔ２が経過した場合は、処理はＳ２００７に進む。

Ｓ２００７において、ＣＰＵ１５１ａは、定着ヒータ１６１に電力を供給しないようにＡＣドライバ１６０を制御する。この結果、定着ヒータ１６１による定着器の加熱が停止される。

その後、Ｓ２００８において、ＣＰＵ１５１ａは、定着ローラ３１８ａ及び搬送ローラ３１８ｂの駆動を停止する。

なお、所定時間Ｔ２は、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ１以上になってからシートが搬送ローラ３１８ｂのニップ部に到達するまでにかかる時間よりも長い時間である。更に、所定時間Ｔ２は、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ１以上になってから定着ローラ３１８ａの円周の長さπ＊Ｒ分シートが搬送されるまでの時間よりも短い時間である。

その後、Ｓ２００９において、ＣＰＵ１５１ａは、シートの搬送に異常（例えば、定着ローラ３１８ａへのシートの巻き付き、遅延ジャム等）が生じたことを、操作部１５２に設けられた表示部に表示してユーザに知らせる。

また、Ｓ２００２において、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ１未満である場合、即ち、シートの先端が定着ローラ３１８ａのニップ部に到達していないことを示す信号がシート検出器７００からＣＰＵ１５１ａに入力されると、処理はＳ２０１０に進む。

Ｓ２０１０において、レジストレーションローラ３０８が転写位置へのシートの搬送を開始してから所定時間Ｔ３が経過していない場合は、処理は再びＳ２００２に戻る。

また、Ｓ２０１０において、レジストレーションローラ３０８が転写位置へのシートの搬送を開始してから偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ１以上になることなく所定時間Ｔ３が経過した場合は、ＣＰＵ１５１ａは、処理をＳ２０１１に進める。

Ｓ２０１１において、ＣＰＵ１５１ａは、定着ヒータ１６１に電力を供給しないようにＡＣドライバ１６０を制御する。この結果、定着ヒータ１６１による定着器の加熱が停止される。

その後、Ｓ２０１２において、ＣＰＵ１５１ａは、定着ローラ３１８ａ及び搬送ローラ３１８ｂの駆動を停止する。

なお、所定時間Ｔ３は、レジストレーションローラ３０８が転写位置へのシートの搬送を開始するタイミングからシートが定着ローラ３１８ａのニップ部に到達するまでにかかる時間よりも長い時間である。更に、所定時間Ｔ３は、当該タイミングからシートの先端が搬送ローラ３１８ｂのニップ部に到達するまでの時間よりも短い時間である。

その後、Ｓ２０１３において、ＣＰＵ１５１ａは、シートの搬送に異常（例えば、遅延ジャム）が生じたことを、操作部１５２に設けられた表示部に表示してユーザに知らせる。

以上のように、本実施形態では、フォトセンサ等のセンサではなくモータ制御装置１５７から出力される信号に基づいてシートの検出が行われる。この結果、画像形成装置の大型化及びコストの増大を抑制することができる。

また、本実施形態では、定着ローラ３１８ａのニップ部から搬送ローラ３１８ｂのニップ部までの距離Ｌは、定着ローラ３１８ａの円周の長さπ＊Ｒ（Ｒは定着ローラの直径である）よりも短い値に設定される。

レジストレーションローラ３０８が転写位置へのシートの搬送を開始してから偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ１よりも小さい状態が所定時間Ｔ３継続すると、ＣＰＵ１５１ａは、定着ヒータへの電力供給を停止し、定着ローラ３１８ａ及び搬送ローラ３１８ｂの駆動を停止する。そして、ＣＰＵ１５１ａは、シートの搬送に異常（例えば、遅延ジャム）が生じたことを、操作部１５２に設けられた表示部に表示してユーザに知らせる。この結果、記録媒体が貼り付いた定着ローラが１回転した後に当該記録媒体を定着ローラから取り除く場合よりも、容易に記録媒体を定着ローラから取り除くことができる。

また、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ１以上になってから偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ２よりも小さい状態が所定時間Ｔ２継続すると、ＣＰＵ１５１ａは、定着ヒータへの電力供給を停止し、定着ローラ３１８ａ及び搬送ローラ３１８ｂの駆動を停止する。そして、ＣＰＵ１５１ａは、シートの搬送に異常（例えば、定着ローラ３１８ａへのシートの巻き付き、遅延ジャム等）が生じたことを、操作部１５２に設けられた表示部に表示してユーザに知らせる。この結果、記録媒体が貼り付いた定着ローラが１回転した後に当該記録媒体を定着ローラから取り除く場合よりも、容易に記録媒体を定着ローラから取り除くことができる。

なお、第１実施形態及び第２実施形態では、レジストレーションローラ３０８が転写位置へのシートの搬送を開始してから偏差Δθの絶対値が閾値未満である状態が所定時間継続したら、定着ヒータへの電力供給が停止され、定着ローラ３１８ａ及び搬送ローラ３１８ｂの駆動が停止されたが、この限りではない。

なお、本実施形態では、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ１未満である状態が、レジストレーションローラが転写位置へのシートの搬送を開始してから所定時間Ｔ３継続したら、定着ヒータへの電力供給が停止され、シートの搬送が停止されたが、この限りではない。例えば、偏差Δθの絶対値が閾値Δθｔｈ１未満である状態が、シートが搬送ローラ３１８ｂの上流側の所定位置に到達してから所定時間継続したら、定着ヒータへの電力供給が停止され、シートの搬送が停止される構成でもよい。なお、所定時間は、シートが当該所定位置に到達するタイミングからシートが搬送ローラ３１８ｂのニップ部に到達するまでにかかる時間よりも長い時間である。更に、所定時間は、当該タイミングから、レジストレーションローラ３０８のニップ部から定着ローラ３１８ａのニップ部までの距離と定着ローラ３１８ａの円周の長さπ＊Ｒとを足し合わせた距離シートが搬送されるまでの時間よりも短い時間である。

第１実施形態及び第２実施形態におけるシート検出器７００の機能をＣＰＵ１５１ａが有する構成であってもよい。

また、第１実施形態及び第２実施形態においては、周速差ΔＶは、搬送されるシートの種類（紙種）に拘わらず所定の値に設定されたが、この限りではない。例えば、ユーザによって設定された紙種に応じて周速差ΔＶが設定されてもよい。なお、厚紙に対応する周速差ΔＶは薄紙に対応する周速差ΔＶ及び普通紙に対応する周速差ΔＶより小さくてもよい。また、普通紙に対応する周速差ΔＶは薄紙に対応する周速差ΔＶより小さくてもよい。

また、第１実施形態及び第２実施形態においては、紙種に拘わらず偏差Δθの閾値Δθｔｈは所定の値であったが、閾値Δθｔｈは紙種ごとに設定されてもよい。

また、第１実施形態及び第２実施形態においては、搬送ローラ３１８ｂの駆動が開始される時刻ｔ０は、画像形成装置１００の動作シーケンスによって予め定められているが、この限りではない。例えば、ＣＰＵ１５１ａからモータ制御装置に出力されるパルス数に基づいて搬送ローラ３０６の駆動が開始される構成であってもよい。

また、第１実施形態及び第２実施形態においては、偏差Δθに基づいてシートの検出が行われたが、この限りではない。例えば、座標変換器５１１から出力される電流値ｉｑの変化に基づいてシートの検出が行われてもよい。具体的には、例えば、電流値ｉｑが閾値Δθｔｈに対応する閾値ｉｑｔｈより大きくなったら、シートの先端が搬送ローラ３０６のニップ部に到達したと判断される構成であってもよい。なお、指令位相θ＿ｒｅｆと位相決定器５１３によって決定された回転位相θとの偏差に基づいて決定されたｑ軸電流指令値（目標値）ｉｑ＿ｒｅｆの変化に基づいてシートの検出が行われてもよい。また、静止座標系の電流値ｉα又はｉβの振幅（大きさ）の変化に基づいてシートの検出が行われてもよい。

なお、電流値ｉｑ、電流値ｉｑ＿ｒｅｆ及び静止座標系の電流値ｉα又はｉβの振幅は、本発明におけるモータの回転子にかかる負荷トルクに対応するパラメータに対応する。

また、第１実施形態及び第２実施形態においては、下流側の搬送ローラを駆動するモータの回転速度が制御されることによって、下流側の搬送ローラと上流側の搬送ローラとの周速度に差がつけられたが、この限りではない。例えば、上流側の搬送ローラを駆動するモータの回転速度が制御されることによって、下流側の搬送ローラと上流側の搬送ローラとの周速度に差がつけられてもよい。また、上流側の搬送ローラを駆動するモータと下流側の搬送ローラを駆動するモータとの両方の回転速度が制御されることによって、下流側の搬送ローラと上流側の搬送ローラとの周速度に差がつけられてもよい。

第１実施形態及び第２実施形態が適用されるのは、ベクトル制御によるモータ制御に限らない。例えば、回転位相や回転速度をフィードバックする構成を有するモータ制御装置であれば本実施形態は適用される。

第１実施形態及び第２実施形態における感光ドラム３０９、転写帯電器３１５等は画像形成手段に対応する。

また、第１実施形態及び第２実施形態では、画像を熱によってシートに定着させる回転体として定着ローラ３１８ａが用いられているが、例えば、回転体として定着ベルトが用いられてもよい。

また、第１実施形態及び第２実施形態においては、負荷を駆動するモータとしてステッピングモータが用いられているが、ＤＣモータ等の他のモータであっても良い。また、モータは２相モータである場合に限らず、３相モータ等の他のモータであっても第１実施形態、第２実施形態を適用することができる。

また、第１実施形態及び第２実施形態におけるベクトル制御では、位相フィードバック制御を行うことによってモータを制御しているが、これに限定されるものではない。例えば、回転子４０２の回転速度ωをフィードバックしてモータを制御する構成であっても良い。具体的には、図１２に示すように、モータ制御装置内部に速度決定器５１４を設け、速度決定器５１４が位相決定器５１３から出力された回転位相θの所定期間における変化量に基づいて回転速度ωを決定する。なお、速度の決定には、以下の式（１０）が用いられるものとする。
ω＝ｄθ／ｄｔ （１０）

そして、ＣＰＵ１５１ａは回転子の目標速度を表す指令速度ω＿ｒｅｆを出力する。更に、モータ制御装置内部に速度制御器５００を設け、速度制御器５００が回転速度ωと指令速度ω＿ｒｅｆとの偏差が小さくなるように、ｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ及びｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆを生成して出力する構成とする。このような速度フィードバック制御を行うことによって、モータを制御する構成であっても良い。このような構成の場合、シートの検知は、例えば、回転速度ωと指令速度ω＿ｒｅｆとの偏差Δωに基づいて、本実施形態において説明した方法で行われる。なお、指令速度ω＿ｒｅｆは、搬送ローラ３０６の周速度の目標速度に対応するモータＭ２の回転子の目標速度である。

また、第１実施形態及び第２実施形態においては、回転子として永久磁石が用いられているが、これに限定されるものではない。

１５１ａ ＣＰＵ
１５７ モータ制御装置
３０９ 感光ドラム
３１５ 転写帯電器
３１８ 定着器
３１８ａ 定着ローラ
３１８ｂ 搬送ローラ
４０２ 回転子
５０２ 位相制御器
５１３ 位相決定器
７００ シート検出器
Ｍ１、Ｍ２ ステッピングモータ

Claims (13)

1. シートに画像を形成する画像形成手段と、
   ヒータと回転体とを備え、前記回転体によって前記シートを搬送しながら、前記画像形成手段によって当該シートに形成された前記画像を前記ヒータの熱によって当該シートに定着させる定着手段と、
   前記回転体に隣接し且つ前記シートが搬送される搬送方向において前記回転体よりも下流側に設けられ、前記シートを搬送する搬送ローラと、
   前記搬送ローラを駆動するモータと、
   前記モータの回転子の回転位相を決定する位相決定手段と、
   前記モータの回転子の目標位相を表す指令位相と前記位相決定手段によって決定された前記回転子の回転位相との偏差が小さくなるように、前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御する第１制御手段と、
   前記シートの搬送を制御する第２制御手段と、
   前記モータの回転子にかかる負荷トルクに対応するパラメータの値の絶対値が所定値を超えると所定の信号を出力する出力手段と、
   を有し、
   前記回転体のニップ部から前記搬送ローラのニップ部までの距離は、前記回転体の周長よりも短く、
   前記制御手段は、前記回転体と前記搬送ローラとが異なる速度で回転するように前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御し、
   前記第２制御手段は、前記シートの先端が前記回転体のニップ部よりも上流側の所定位置に到達してから所定時間が経過するまでの期間に前記所定の信号が前記出力手段から出力されない場合は前記シートの搬送を停止し、前記期間に前記所定の信号が前記出力手段から出力された場合は前記シートの搬送を継続し、
   前記所定時間は、前記所定位置に到達した前記シートの先端が前記搬送ローラのニップ部に到達するのに要する時間よりも長く、且つ、前記所定位置に到達した前記シートの先端が、前記回転体のニップ部から前記搬送方向において前記回転体の周長分下流側の位置に到達するのに要する時間よりも短いことを特徴とする画像形成装置。
2. シートに画像を形成する画像形成手段と、
   ヒータと回転体とを備え、前記回転体によって前記シートを搬送しながら、前記画像形成手段によって当該シートに形成された前記画像を前記ヒータの熱によって当該シートに定着させる定着手段と、
   前記回転体に隣接し且つ前記シートが搬送される搬送方向において前記回転体よりも下流側に設けられ、前記シートを搬送する搬送ローラと、
   前記搬送ローラを駆動するモータと、
   前記モータの回転子の回転速度を決定する速度決定手段と、
   前記モータの回転子の目標速度を表す指令速度と前記速度決定手段によって決定された前記回転子の回転速度との偏差が小さくなるように、前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御する第１制御手段と、
   前記シートの搬送を制御する第２制御手段と、
   前記モータの回転子にかかる負荷トルクに対応するパラメータの値の絶対値が所定値を超えると所定の信号を出力する出力手段と、
   を有し、
   前記回転体のニップ部から前記搬送ローラのニップ部までの距離は、前記回転体の周長よりも短く、
   前記制御手段は、前記回転体と前記搬送ローラとが異なる速度で回転するように前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御し、
   前記第２制御手段は、前記シートの先端が前記回転体のニップ部よりも上流側の所定位置に到達してから所定時間が経過するまでの期間に前記所定の信号が前記出力手段から出力されない場合は前記シートの搬送を停止し、前記期間に前記所定の信号が前記出力手段から出力された場合は前記シートの搬送を継続し、
   前記所定時間は、前記所定位置に到達した前記シートの先端が前記搬送ローラのニップ部に到達するのに要する時間よりも長く、且つ、前記所定位置に到達した前記シートの先端が、前記回転体のニップ部から前記搬送方向において前記回転体の周長分下流側の位置に到達するのに要する時間よりも短いことを特徴とする画像形成装置。
3. 前記制御手段は、前記搬送ローラの周速度が前記回転体の周速度よりも速くなるように前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の画像形成装置。
4. 前記第２制御手段は前記ヒータへの電力の供給を制御し、
   前記第２制御手段は、前記期間に前記所定の信号が前記出力手段から出力されない場合は前記ヒータへの電力の供給を停止することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の画像形成装置。
5. 前記画像形成装置は、前記期間に前記所定の信号が前記出力手段から出力されない場合に、シートの搬送に異常が生じたことを通知する通知手段を有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の画像形成装置。
6. 前記回転体は、前記モータとは異なる第２モータによって駆動されることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の画像形成装置。
7. 前記モータは、前記搬送ローラ及び前記回転体を駆動し、
   前記出力手段は、前記負荷トルクに対応するパラメータの値の絶対値が前記所定値より小さい第２の所定値より小さい値から前記第２の所定値より大きい値に変化した後に、前記負荷トルクに対応するパラメータの値の絶対値が前記所定値より小さい値から前記所定値より大きい値に変化すると、前記所定の信号を出力することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の画像形成装置。
8. 前記回転体は、前記画像を熱によって前記シートに定着させる定着ローラであることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の画像形成装置。
9. 前記負荷トルクに対応するパラメータは前記偏差であることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の画像形成装置。
10. 前記画像形成装置は、前記巻線に流れる駆動電流を検出する検出手段を有し、
    前記制御手段は、前記位相決定手段によって決定された前記回転子の回転位相を基準とした回転座標系において表される、前記回転子にトルクを発生させるトルク電流成分に基づいて、前記巻線に流れる駆動電流を制御し、
    前記負荷トルクに対応するパラメータは前記検出手段によって検出された前記駆動電流の前記トルク電流成分の値であることを特徴とする請求項１又は請求項１を引用する請求項３乃至８のいずれか一項に記載の画像形成装置。
11. 前記制御手段は、前記位相決定手段によって決定された前記回転子の回転位相を基準とした回転座標系において表される、前記回転子にトルクを発生させるトルク電流成分に基づいて、前記巻線に流れる駆動電流を制御し、
    前記負荷トルクに対応するパラメータは前記トルク電流成分の目標値であることを特徴とする請求項１又は請求項１を引用する請求項３乃至８のいずれか一項に記載の画像形成装置。
12. 前記画像形成装置は、
    前記回転子の回転位相を決定する位相決定手段と、
    前記巻線に流れる駆動電流を検出する検出手段を有し、
    前記制御手段は、前記位相決定手段によって決定された前記回転子の回転位相を基準とした回転座標系において表される、前記回転子にトルクを発生させるトルク電流成分に基づいて、前記巻線に流れる駆動電流を制御し、
    前記負荷トルクに対応するパラメータは前記検出手段によって検出された前記駆動電流の前記トルク電流成分の値であることを特徴とする請求項２又は請求項２を引用する請求項３乃至８のいずれか一項に記載の画像形成装置。
13. 前記画像形成装置は、前記回転子の回転位相を決定する位相決定手段を有し、
    前記制御手段は、前記位相決定手段によって決定された前記回転子の回転位相を基準とした回転座標系において表される、前記回転子にトルクを発生させるトルク電流成分に基づいて、前記巻線に流れる駆動電流を制御し、
    前記負荷トルクに対応するパラメータは前記トルク電流成分の目標値であることを特徴とする請求項２又は請求項２を引用する請求項３乃至８のいずれか一項に記載の画像形成装置。

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