JP2013094037A - 駆動装置及びそれを備えた画像形成装置 - Google Patents
駆動装置及びそれを備えた画像形成装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013094037A JP2013094037A JP2011236267A JP2011236267A JP2013094037A JP 2013094037 A JP2013094037 A JP 2013094037A JP 2011236267 A JP2011236267 A JP 2011236267A JP 2011236267 A JP2011236267 A JP 2011236267A JP 2013094037 A JP2013094037 A JP 2013094037A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gain
- proportional
- controller
- drive device
- gain setting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Control Or Security For Electrophotography (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
【解決手段】駆動装置は、位置・速度追従制御器130を備え、位置・速度追従制御器130は、PID制御器140と、減算器131と、PWM回路133と、ゲイン設定部134と、ゲイン設定指示部135と、を備え、ゲイン設定指示部135は、DCモータ101がホールド状態になった時刻以降において、位置偏差が予め定められた閾値以下、かつ、一定時間経過後に、ゲイン設定部134にホールド時ゲインを設定させ、スルーアップ制御が開始された場合に、ゲイン設定部134に駆動時ゲインを設定させる構成を有する。
【選択図】図6
Description
まず、本発明に係る画像形成装置の第1実施形態における構成について説明する。
まず、本発明に係る駆動装置の第2実施形態における構成について説明する。本実施形態における駆動装置は、図11に示す位置・速度追従制御器190を備えている。
2(2Y、2M、2C、2K) 現像装置
3(3Y、3M、3C、3K) 現像ローラ
4 露光装置
6 給紙ローラ(搬送ローラ)
7 レジストローラ(搬送ローラ)
11 2次転写バックアップローラ(搬送ローラ)
18(18a、18b) 排紙ローラ(搬送ローラ)
100 画像形成装置
101 DCモータ(直流ブラシレスモータ)
102 出力軸
102a ギヤ
103 エンコーダ(回転位置検知手段)
110 目標駆動信号生成手段
115 ドライバ回路
120 制御回路(制御手段)
121 目標位置・速度計算回路
122 モータ位置・速度計算回路
122a 位置演算部
130、160、190 位置・速度追従制御器(目標位置信号入力手段)
131 減算器(位置偏差検出手段)
132、162 加算器
133 PWM回路
134 ゲイン設定部
135 ゲイン設定指示部
140 PID制御器(制御器、比例積分微分制御器)
141、171、181 比例演算部
142、182 積分演算部
143 微分演算部
150 駆動装置
161 減算器
170 P制御器(制御器、比例制御器)
180 PI制御器(制御器、比例積分制御器)
191 位置偏差補正部
Claims (11)
- 駆動源としての直流ブラシレスモータと、
前記直流ブラシレスモータの出力軸の回転位置を検知する回転位置検知手段と、
前記出力軸の回転目標位置の情報を含む目標位置信号を入力する目標位置信号入力手段と、
前記出力軸の回転位置と前記回転目標位置との位置偏差を検出する位置偏差検出手段と、
前記直流ブラシレスモータの回転位置を前記位置偏差に基づいて制御する制御手段と、
を備えた駆動装置において、
前記制御手段は、
前記位置偏差に対して、比例、積分、微分の各ゲインを用いた比例積分微分制御処理及び比例、積分の各ゲインを用いた比例積分制御処理のうちのいずれか一方の制御処理を行う制御器と、
前記直流ブラシレスモータを所定の停止位置で停止させた状態で前記直流ブラシレスモータを励磁しながら保持するホールド状態において前記制御器が用いる前記各ゲインを第1の値に設定するとともに、前記ホールド状態から前記直流ブラシレスモータの回転数を徐々に上昇させるスルーアップ制御の開始時に、前記ホールド状態前の各ゲイン値である第2の値に戻すゲイン設定部と、
を備えたことを特徴とする駆動装置。 - 前記制御器は、前記位置偏差に対して比例積分微分制御処理を行う比例積分微分制御器であって、
前記ゲイン設定部は、前記比例積分微分制御処理で用いられる比例、積分、微分の各ゲインを前記比例積分微分制御器に設定するものであることを特徴とする請求項1に記載の駆動装置。 - 前記制御器は、前記位置偏差に対して比例制御処理を行う比例制御器及び比例積分制御処理を行う比例積分制御器であって、
前記ゲイン設定部は、前記比例制御処理及び前記比例積分処理で用いられる比例、積分の各ゲインを前記比例制御器及び前記比例積分制御器に設定するものであることを特徴とする請求項1に記載の駆動装置。 - 前記ゲイン設定部は、前記スルーアップの開始時において、前記位置偏差が予め定められた閾値以上になったことを条件に前記第2の値に戻すものであることを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の駆動装置。
- 前記ゲイン設定部は、前記各ゲインを前記第1の値に設定することにより前記ホールド状態における位置偏差を解消するものであることを特徴とする請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の駆動装置。
- 前記ゲイン設定部は、前記ホールド状態の開始時から一定時間経過後に、前記各ゲインを前記第1の値に設定するものであることを特徴とする請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載の駆動装置。
- 前記ゲイン設定部は、前記ホールド状態の開始時以降に、前記位置偏差検出手段が検出した位置偏差が所定値以下になったことを条件に、前記各ゲインを前記第1の値に設定するものであることを特徴とする請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載の駆動装置。
- 前記ゲイン設定部は、前記ホールド状態の開始時から一定時間経過後、かつ、前記位置偏差検出手段が検出した位置偏差が所定値以下になったことを条件に、前記各ゲインを前記第1の値に設定するものであることを特徴とする請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載の駆動装置。
- 前記ゲイン設定部が前記各ゲインを前記第1の値に設定することにより解消した位置偏差を前記スルーアップ制御の開始時に補正する位置偏差補正部をさらに備えたことを特徴とする請求項5から請求項8までのいずれか1項に記載の駆動装置。
- 請求項1から請求項9までのいずれか1項に記載の駆動装置と、
前記駆動装置によって駆動されて用紙を搬送する搬送ローラと、
を備え、
前記搬送ローラは、給紙ローラ、レジストローラ、転写ローラ及び排紙ローラのうちの少なくとも1つを含むことを特徴とする画像形成装置。 - 請求項1から請求項9までのいずれか1項に記載の駆動装置と、
トナー像を形成するための感光体ドラムと、
帯電した感光体ドラムの表面を露光して静電潜像を形成する露光装置と、
前記静電潜像にトナーを付着してトナー像を形成する現像装置と、
を備えたことを特徴とする画像形成装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011236267A JP6028321B2 (ja) | 2011-10-27 | 2011-10-27 | 駆動装置及びそれを備えた画像形成装置 |
US13/611,746 US8928270B2 (en) | 2011-09-26 | 2012-09-12 | Electric motor system and motor control method |
US14/587,037 US9323208B2 (en) | 2011-09-26 | 2014-12-31 | Electric motor system and motor control method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011236267A JP6028321B2 (ja) | 2011-10-27 | 2011-10-27 | 駆動装置及びそれを備えた画像形成装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013094037A true JP2013094037A (ja) | 2013-05-16 |
JP6028321B2 JP6028321B2 (ja) | 2016-11-16 |
Family
ID=48616705
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011236267A Active JP6028321B2 (ja) | 2011-09-26 | 2011-10-27 | 駆動装置及びそれを備えた画像形成装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6028321B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019088185A (ja) * | 2017-11-02 | 2019-06-06 | ローム株式会社 | Dcモータの駆動回路、駆動方法およびそれを用いた電子機器 |
JP2019154236A (ja) * | 2013-06-10 | 2019-09-12 | 株式会社リコー | 制御装置、駆動装置および画像形成装置 |
US10715062B2 (en) | 2018-03-16 | 2020-07-14 | Ricoh Company, Ltd. | Driving apparatus, driving system, robot, image forming apparatus, and conveying apparatus |
US10955788B1 (en) * | 2019-08-26 | 2021-03-23 | Toshiba Tec Kabushiki Kaisha | Image forming apparatus having motor controller, paper conveyance method, and non-transitory computer readable medium |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0731172A (ja) * | 1993-07-15 | 1995-01-31 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | サーボモータ制御装置 |
JP2003323216A (ja) * | 2002-04-30 | 2003-11-14 | Okuma Corp | 位置制御装置 |
JP2004274989A (ja) * | 2003-02-19 | 2004-09-30 | Sanyo Electric Co Ltd | モータ制御装置 |
JP2009153250A (ja) * | 2007-12-19 | 2009-07-09 | Ricoh Co Ltd | 駆動装置、画像形成装置 |
US20090269043A1 (en) * | 2008-04-25 | 2009-10-29 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Apparatus and method for control of an active front steering (afs) system |
JP2010098894A (ja) * | 2008-10-17 | 2010-04-30 | Hitachi Metals Ltd | リニアモータのドライブシステム |
-
2011
- 2011-10-27 JP JP2011236267A patent/JP6028321B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0731172A (ja) * | 1993-07-15 | 1995-01-31 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | サーボモータ制御装置 |
JP2003323216A (ja) * | 2002-04-30 | 2003-11-14 | Okuma Corp | 位置制御装置 |
JP2004274989A (ja) * | 2003-02-19 | 2004-09-30 | Sanyo Electric Co Ltd | モータ制御装置 |
JP2009153250A (ja) * | 2007-12-19 | 2009-07-09 | Ricoh Co Ltd | 駆動装置、画像形成装置 |
US20090269043A1 (en) * | 2008-04-25 | 2009-10-29 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Apparatus and method for control of an active front steering (afs) system |
JP2010098894A (ja) * | 2008-10-17 | 2010-04-30 | Hitachi Metals Ltd | リニアモータのドライブシステム |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019154236A (ja) * | 2013-06-10 | 2019-09-12 | 株式会社リコー | 制御装置、駆動装置および画像形成装置 |
JP2019088185A (ja) * | 2017-11-02 | 2019-06-06 | ローム株式会社 | Dcモータの駆動回路、駆動方法およびそれを用いた電子機器 |
JP7311957B2 (ja) | 2017-11-02 | 2023-07-20 | ローム株式会社 | Dcモータの駆動回路およびそれを用いた電子機器 |
US10715062B2 (en) | 2018-03-16 | 2020-07-14 | Ricoh Company, Ltd. | Driving apparatus, driving system, robot, image forming apparatus, and conveying apparatus |
US10955788B1 (en) * | 2019-08-26 | 2021-03-23 | Toshiba Tec Kabushiki Kaisha | Image forming apparatus having motor controller, paper conveyance method, and non-transitory computer readable medium |
US11372360B2 (en) | 2019-08-26 | 2022-06-28 | Toshiba Tec Kabushiki Kaisha | Image forming apparatus, paper conveyance method, and non-transitory computer readable medium using both speed and position control |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6028321B2 (ja) | 2016-11-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6888599B2 (ja) | 駆動装置、画像形成装置および画像形成装置の周辺装置 | |
US9323208B2 (en) | Electric motor system and motor control method | |
JP5106007B2 (ja) | ベルト装置及び画像形成装置 | |
JP2008242395A (ja) | 搬送装置及び画像形成装置 | |
JP6028321B2 (ja) | 駆動装置及びそれを備えた画像形成装置 | |
JP2008003496A (ja) | 画像形成装置 | |
JP5300455B2 (ja) | 画像形成装置 | |
JP5733137B2 (ja) | 駆動装置及びそれを備えた画像形成装置 | |
JP6281355B2 (ja) | 給紙装置および画像形成装置 | |
JP6175747B2 (ja) | 駆動装置および画像形成装置 | |
JP6075100B2 (ja) | 駆動装置 | |
JP6390341B2 (ja) | シート搬送装置、画像形成装置、シート特性推定方法、シート特性推定プログラム | |
JP4989201B2 (ja) | カラー画像形成装置、およびカラー画像形成装置の駆動方法 | |
JP2014039450A (ja) | 駆動装置および画像形成装置 | |
JP2017218313A (ja) | シート搬送装置、画像形成装置、シート搬送方法 | |
JP2005338522A (ja) | 画像形成装置 | |
JP4484207B2 (ja) | 画像形成装置 | |
JP2011248003A (ja) | 画像形成装置 | |
JP6657840B2 (ja) | シート搬送装置、画像形成装置、シート特性推定方法 | |
JP2007199433A (ja) | 転写装置及び画像形成装置 | |
JP2021165581A (ja) | 駆動装置及び画像形成装置 | |
JP2019104604A (ja) | 搬送装置、画像形成装置 | |
JP2012189701A (ja) | 画像形成装置 | |
JP2006039091A (ja) | 多色画像形成装置 | |
JP2008276051A (ja) | 画像形成装置及びその制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140929 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150721 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150728 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150925 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160301 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160421 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160920 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20161003 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6028321 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |