JP6028321B2 - 駆動装置及びそれを備えた画像形成装置 - Google Patents
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Description
まず、本発明に係る画像形成装置の第1実施形態における構成について説明する。
まず、本発明に係る駆動装置の第2実施形態における構成について説明する。本実施形態における駆動装置は、図11に示す位置・速度追従制御器190を備えている。
2(2Y、2M、2C、2K) 現像装置
3(3Y、3M、3C、3K) 現像ローラ
4 露光装置
6 給紙ローラ(搬送ローラ)
7 レジストローラ(搬送ローラ)
11 2次転写バックアップローラ(搬送ローラ)
18(18a、18b) 排紙ローラ(搬送ローラ)
100 画像形成装置
101 DCモータ(直流ブラシレスモータ)
102 出力軸
102a ギヤ
103 エンコーダ(回転位置検知手段)
110 目標駆動信号生成手段
115 ドライバ回路
120 制御回路(制御手段)
121 目標位置・速度計算回路
122 モータ位置・速度計算回路
122a 位置演算部
130、160、190 位置・速度追従制御器(目標位置信号入力手段)
131 減算器(位置偏差検出手段)
132、162 加算器
133 PWM回路
134 ゲイン設定部
135 ゲイン設定指示部
140 PID制御器(制御器、比例積分微分制御器)
141、171、181 比例演算部
142、182 積分演算部
143 微分演算部
150 駆動装置
161 減算器
170 P制御器(制御器、比例制御器)
180 PI制御器(制御器、比例積分制御器)
191 位置偏差補正部
Claims (16)
- DCモータの回転軸の回転に伴って出力される回転信号に基づいて、前記DCモータを制御する制御信号を出力する制御器と、
前記DCモータを励磁しながら当該DCモータの位置を保持するホールド状態で、前記回転信号に基づく前記DCモータの位置と所定の停止位置との位置偏差が予め定められた第1の閾値以下となった状態が所定時間継続した場合、前記制御器が用いるゲインを前記ホールド状態でない場合に前記制御器が用いる第1のゲインから第2のゲインに変更し、当該第2のゲインとなった後に前記位置偏差が予め定められた第2の閾値以上となった場合、前記制御器が用いるゲインを前記第2のゲインから前記第1のゲインに変更するゲイン設定部と、
を有することを特徴とする制御回路。 - 前記制御器は、比例演算部、積分演算部、微分演算部のうち少なくともいずれか1つの演算部を備えることを特徴とする請求項1に記載の制御回路。
- 前記第2のゲインは1より小さいことを特徴とする請求項1又は2に記載の制御回路。
- 前記第2の閾値以上となった場合、前記回転信号に基づく前記DCモータの位置と所定の停止位置との位置偏差の補正を行う位置偏差補正部を有することを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の制御回路。
- 請求項1乃至4の何れか1項に記載の制御回路と、
前記制御回路の出力する前記制御信号に基づいて制御されるDCモータと、
を有するモータシステム。 - 前記DCモータの負荷を駆動する側と逆側、かつ前記DCモータの回転軸と同軸にエンコーダディスクを備え、
前記回転信号は前記エンコーダディスクの回転に応じて出力されるエンコーダ信号であること、を特徴とする請求項5に記載のモータシステム。 - 前記エンコーダディスクの回転を検出するセンサを備え、
前記エンコーダディスク1周で前記センサが出力する前記エンコーダ信号のパルス数は、12×Nパルス(Nは自然数)、又は50×Nパルスであることを特徴とする請求項6に記載のモータシステム。 - 前記DCモータの負荷を駆動する側と逆側に設けられた基板と、
前記基板に設けられ、前記制御信号と前記回転信号との入出力を行うコネクタと、
前記基板に設けられ、前記制御信号に基づいて前記DCモータに電流を供給するドライバ回路と、
を備えることを特徴とする請求項5乃至7の何れか1項に記載のモータシステム。 - 前記回転信号は、前記DCモータの回転軸の回転量と回転方向を検知可能な信号であることを特徴とする請求項5乃至8の何れか1項に記載のモータシステム。
- 前記回転軸にギヤの歯を直接設けることを特徴とする請求項5乃至9の何れか1項に記載のモータシステム。
- 前記ドライバ回路は4象限ドライバであることを特徴とする請求項8に記載のモータシステム。
- 前記DCモータはDCブラシレスモータであることを特徴とする請求項5乃至11の何れか1項に記載のモータシステム。
- 請求項5乃至12の何れか1項に記載のモータシステムと、
前記モータシステムを用いて媒体を搬送する搬送手段と、
を備えることを特徴とする搬送装置。 - 請求項5乃至12の何れか1項に記載のモータシステムを備えることを特徴とする画像形成装置。
- DCモータの回転軸の回転に伴って出力される回転信号に基づいて、制御器が前記DCモータを制御する制御信号を出力する手順と、
前記DCモータを励磁しながら当該DCモータの位置を保持するホールド状態で、前記回転信号に基づく前記DCモータの位置と所定の停止位置との位置偏差が予め定められた第1の閾値以下となった状態が所定時間経過した場合、前記制御器が用いるゲインを前記ホールド状態でない場合に前記制御器が用いる第1のゲインから第2のゲインに変更する手順と、
前記第2のゲインとなった後に前記位置偏差が予め定められた第2の閾値以上となった場合、前記制御器が用いるゲインを前記第2のゲインから前記第1のゲインに変更する手順と、
を有するモータ制御方法。 - DCモータの回転軸の回転に伴って出力される回転信号に基づいて、前記DCモータを制御する制御信号を出力する制御器に、
前記DCモータを励磁しながら当該DCモータの位置を保持するホールド状態で、前記回転信号に基づく前記DCモータの位置と所定の停止位置との位置偏差が予め定められた第1の閾値以下となった状態が所定時間経過した場合、前記制御器が用いるゲインを前記ホールド状態でない場合に前記制御器が用いる第1のゲインから第2のゲインに変更する手順と、
前記第2のゲインとなった後に前記位置偏差が予め定められた第2の閾値以上となった場合、前記制御器が用いるゲインを前記第2のゲインから前記第1のゲインに変更する手順と、
を実行させるためのプログラム。
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