JP2017218313A - シート搬送装置、画像形成装置、シート搬送方法 - Google Patents

Abstract

【課題】シートの搬送状態の検知精度を向上させること。【解決手段】シートを搬送する第一の搬送ローラ対と、前記第一の搬送ローラ対により搬送されている前記シートを同じ方向に搬送する第二の搬送ローラ対と、前記第一の搬送ローラ対と前記第二の搬送ローラ対とを回転させる回転駆動部と、を備えるシート搬送装置において、前記第一の搬送ローラ対と前記第二の搬送ローラ対とが前記シートを搬送する際、前記第一の搬送ローラ対の回転速度が前記第二の搬送ローラ対の回転速度よりも速くなるように前記回転駆動部を制御し、前記第一の搬送ローラ対の回転速度が前記第二の搬送ローラ対の回転速度よりも速くなるように前記回転駆動部が制御されているときに、前記第一の搬送ローラ対、若しくは、前記第二の搬送ローラ対の動作状態の変化に応じて生じる前記回転駆動部の変動を検知し、検知された前記変動に基づき、前記シートの搬送状態を推定する。【選択図】図６

Description

本発明は、シート搬送装置、画像形成装置、シート搬送方法に関する。

近年、電子化された情報の出力に用いられる画像形成装置は欠かせない機器となっている。このような画像形成装置は、通常、回転軸が平行となるように配置された２本の搬送ローラにより構成される搬送ローラ対におけるニップ部でシートを両面から挟みながらそれらを回転させることでシートを搬送するようになっている。

このとき、搬送ローラ対の上記ニップ部にシートが突入したり上記ニップ部から抜けたりするとき、その前後で搬送ローラ対の回転速度や回転軸の位置など、搬送ローラ対の動作状態が変化し、その動作状態の変化が、搬送ローラ対を回転させている駆動源に伝わる。そして、駆動源にその動作状態の変化が伝わると、駆動源を駆動させるために出力される電圧や電流に変動が生じたり、駆動源に位置変動や速度変動が生じたりする。

そこで、このような変動に基づいて、搬送されるシートの特性や紙詰まり重複搬送（シートが複数枚重なって搬送される状態）など、シートの搬送状態を検知する画像形成装置が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。

ところが、従来の技術では、上記変動が小さい場合、シートの搬送状態を精確に検知することができないといった問題がある。

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、シートの搬送状態の検知精度を向上させることを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の一態様は、シートを両面から挟みながら回転することで前記シートを搬送する第一の搬送ローラ対と、前記第一の搬送ローラ対により搬送されている前記シートを両面から挟みながら回転することで前記第一の搬送ローラ対と同じ方向に搬送する第二の搬送ローラ対と、前記第一の搬送ローラ対と前記第二の搬送ローラ対とを回転させる回転駆動部と、前記回転駆動部の動作を制御する駆動制御部と、前記第一の搬送ローラ対、若しくは、前記第二の搬送ローラ対の動作状態の変化に応じて生じる前記回転駆動部の変動を検知する変動検知部と、検知された前記変動に基づき、前記シートの搬送状態を推定する搬送状態推定部と、を備え、前記駆動制御部は、前記第一の搬送ローラ対と前記第二の搬送ローラ対とが前記シートを搬送する際、前記第一の搬送ローラ対の回転速度が前記第二の搬送ローラ対の回転速度よりも速くなるように前記回転駆動部を制御し、前記変動検知部は、前記第一の搬送ローラ対の回転速度が前記第二の搬送ローラ対の回転速度よりも速くなるように前記回転駆動部が制御されているときに前記変動を検知することを特徴とする。

本発明によれば、シートの搬送状態の検知精度を向上させることができる。

本発明の実施形態に係る画像形成装置のハードウェア構成を模式的に示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る画像形成装置を主走査方向から示す断面図である。 本発明の実施形態に係る搬送ローラ対の駆動機構を示す概略図である。 本発明の実施形態に係るＤＣモータの斜視図である。 本発明の実施形態に係る給紙機構を主走査方向から示す断面図である。 本発明の実施形態に係る駆動機構の機能構成を模式的に示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る出力軸の位置偏差とシートの坪量との関係性を示すグラフである 本発明の実施形態に係る出力軸の速度偏差とシートの坪量との関係性を示すグラフである。 本発明の実施形態に係る給紙機構がシートを搬送する際のＤＣモータの回転速度の推移を示す図である。 本発明の実施形態に係る給紙機構を主走査方向から示す断面図である。 本発明の実施形態に係る給紙機構を主走査方向から示す断面図である。 坪量変化によるＤＣモータの変動値の変化を示す図である。 本発明の実施形態に係る画像形成装置がシートを搬送する際の給紙ローラ対と搬送ローラ対との線速の経時変化を示すグラフである。 本発明の実施形態に係る画像形成装置がシートを搬送する際の給紙ローラ対と搬送ローラ対との線速の経時変化を示すグラフである。 本発明の実施形態に係る画像形成装置がシートを搬送する際の給紙ローラ対と搬送ローラ対との線速の経時変化を示すグラフである。 本発明の実施形態に係る画像形成装置がシートを搬送する際の給紙ローラ対と搬送ローラ対との線速の経時変化を示すグラフである。 本発明の実施形態に係る画像形成装置がシートを搬送する際の給紙ローラ対と搬送ローラ対との線速の経時変化を示すグラフである。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。本実施形態においては、シート搬送装置の例として、搬送されるシートに対して画像形成出力を実行する画像形成装置について説明する。

まず、本実施形態に係る画像形成装置１００のハードウェア構成について、図１を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る画像形成装置１００のハードウェア構成を模式的に示すブロック図である。

図１に示すように、本実施形態に係る画像形成装置１００は、本体制御部３００を備え、その本体制御部３００において、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３１０、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３２０、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３３０、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）３４０及びＩ／Ｆ３５０がバス３９０を介して接続されている。また、Ｉ／Ｆ３５０には表示部３６０、操作部３７０及び専用デバイス３８０が接続されている。

ＣＰＵ３１０は演算手段であり、画像形成装置１００全体の動作を制御する。ＲＡＭ３２０は、情報の高速な読み書きが可能な揮発性の記憶媒体であり、ＣＰＵ３１０が情報を処理する際の作業領域として用いられる。ＲＯＭ３３０は、読み出し専用の不揮発性記憶媒体であり、ファームウェア等のプログラムが格納されている。ＨＤＤ３４０は、情報の読み書きが可能な不揮発性の記憶媒体であり、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や各種の制御プログラム、アプリケーション・プログラム等が格納される。

Ｉ／Ｆ３５０は、バス３９０と各種のハードウェアやネットワーク等を接続し制御する。表示部３６０は、ユーザが画像形成装置１００の状態を確認するための視覚的ユーザインタフェースであり、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）等の表示装置によって実現される。操作部３７０は、キーボードやマウス等、ユーザが画像形成装置１００に情報を入力するためのユーザインタフェースである。

専用デバイス３８０は、画像形成装置１００において専用の機能を実現するためのハードウェア、即ち、プリンタ、ファクシミリ、スキャナ、複写機において専用の機能を実現するためのハードウェアである。

このようなハードウェア構成において、ＲＯＭ３３０やＨＤＤ３４０若しくは図示しない光学ディスク等の記憶媒体に格納されたプログラムがＲＡＭ３２０に読み出され、ＣＰＵ３１０がＲＡＭ３２０にロードされたプログラムに従って演算を行うことにより、ソフトウェア制御部が構成される。このようにして構成されたソフトウェア制御部と、ハードウェアとの組み合わせによって、本実施形態に係る画像形成装置１００の機能を実現する機能ブロックが構成される。

次に、本実施形態に係る画像形成装置１００の全体構成について、図２を参照して説明する。図２は、本実施形態に係る画像形成装置１００を主走査方向から示す断面図である。

図２に示すように、本実施形態に係る画像形成装置１００は、トナー像を形成するための感光体ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋと、現像装置２Ｙ、２Ｍ、２Ｃ、２Ｋとを備えている。ここで、「Ｙ」、「Ｍ」、「Ｃ」、「Ｋ」は、イエロー、マゼンタ、シアン、ブラックを表している。

各現像装置２Ｙ、２Ｍ、２Ｃ、２Ｋは、それぞれ、現像ローラ３Ｙ、３Ｍ、３Ｃ、３Ｋを有している。これら現像装置２Ｙ、２Ｍ、２Ｃ、２Ｋの下方には、露光装置４が設けられている。

露光装置４は、画像情報に基づいて発したレーザ光を各感光体ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋに照射して露光するように構成されている。この露光により、感光体ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ上のそれぞれに、Ｙ静電潜像、Ｍ静電潜像、Ｃ静電潜像、Ｋ静電潜像が形成されるようになっている。また、露光装置４は、光源から発したレーザ光を、モータによって回転駆動したポリゴンミラーで走査しながら、複数の光学レンズやミラーを介して感光体ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋに照射するよう構成されている。

露光装置４の下方には、シート積載トレイ５が配置されている。シート積載トレイ５のシート送出方向側端部の上方には、給紙ローラ６、フィードコロ５０、セパレートコロ５１、搬送ローラ対４０、レジストローラ対７が下方から上方へ向けて配置されている。

シート積載トレイ５は、印刷媒体としてのシートＳを、複数枚重ねた状態で収納しており、一番上のシートＳには、給紙ローラ６が当接するようになっている。一番上のシートＳは、給紙ローラ６が駆動機構によって図中反時計回りに回転すると、フィードコロ５０とセパレートコロ５１とのニップ部に向けて送り出されるようになっている。

フィードコロ５０は、シートＳをセパレートコロ５１とで挟み込んだ状態で回転し、シートＳを搬送ローラ対４０のニップ部に向けて送り出すようになっている。搬送ローラ対４０は、シートＳを挟み込みながら回転し、シートＳをレジストローラ対７のニップ部に向けて送り出すようになっている。即ち、本実施形態においては、搬送ローラ対４０が第二の搬送ローラ対として機能する。以下では、フィードコロ５０とセパレートコロ５１との対を「給紙ローラ対５２」とも記す。即ち、本実施形態においては、給紙ローラ対５２が第一の搬送ローラ対として機能する。

本実施形態に係る画像形成装置１００は、このように、シート積載トレイ５、給紙ローラ６、フィードコロ５０、セパレートコロ５１、搬送ローラ対４０により給紙機構２００を構成する。給紙機構２００の詳細な構成については、図５を参照して後述する。

レジストローラ対７は、そのニップ部にシートＳの搬送方向先端が突き当たると回転を一旦停止するようになっている。そして、レジストローラ対７は、回転を開始し、シートＳを適切なタイミングで後述する２次転写ニップ部に向けて送り出すようになっている。

現像装置２Ｙ、２Ｍ、２Ｃ、２Ｋの上方には、中間転写ユニット１５が設けられている。中間転写ユニット１５は、中間転写ベルト８、１次転写バイアスローラ９Ｙ、９Ｍ、９Ｃ、９Ｋ、ベルトクリーニング装置１０、２次転写バックアップローラ１１、クリーニングバックアップローラ１２、テンションローラ１３、２次転写ローラ１６等を有している。

中間転写ベルト８は無端状であり、１次転写バイアスローラ９Ｙ、９Ｍ、９Ｃ、９Ｋ、テンションローラ１３、２次転写バックアップローラ１１およびクリーニングバックアップローラ１２に巻き掛けられている。

また、１次転写バイアスローラ９Ｙ、９Ｍ、９Ｃ、９Ｋと、前述した感光体ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋとは、中間転写ベルト８を挟み込んでそれぞれ１次転写ニップ部を形成するようになっている。

中間転写ベルト８は、回転に伴って上述した１次転写ニップ部を順次通過していく過程で、各感光体ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ上のＹトナー像、Ｍトナー像、Ｃトナー像、Ｋトナー像が重ね合わせられて、中間転写ベルト８に１次転写されるようになっている。これにより、中間転写ベルト８上に４色重ね合わせトナー像（以下、「４色トナー像」という。）が形成されることになる。

２次転写ローラ１６は、２次転写バックアップローラ１１との間に中間転写ベルト８を挟み込んで２次転写ニップ部を形成するようになっている。中間転写ベルト８上に形成された４色トナー像は、この２次転写ニップ部で、レジストローラ対７から送り出されたシートＳに転写されるようになっている。このようにして、シートＳにフルカラーのトナー像が形成されることになる。

２次転写ニップ部を通過した後の中間転写ベルト８には、シートＳに転写されなかった転写残トナーが付着している。この転写残トナーは、ベルトクリーニング装置１０により除去されるようになっている。また、シートＳは、中間転写ベルト８と２次転写ローラ１６との間に挟まれて、上方に向けて送り出されるようになっている。

２次転写バックアップローラ１１および２次転写ローラ１６の上方には、定着ユニット１７が設けられている。定着ユニット１７は、ヒータによって加熱される定着ローラ１７ａと、定着ローラ１７ａとの間にシートＳを挟み込んで定着ニップ部を形成する加圧ローラ１７ｂとを有している。

定着ローラ１７ａおよび加圧ローラ１７ｂは、駆動機構によって、前述した２次転写ニップ部から送り出されるシートＳを挟み込みながら回転するようになっている。これにより、シートＳに形成されたフルカラーのトナー像は、定着ユニット１７の定着ニップ部を通過する際に熱と圧力を受けてシートＳに定着されるようになっている。さらに、フルカラーのトナー像が定着されたシートＳは、上方へ向けて送り出されるようになっている。

定着ユニット１７の上方には、排紙ローラ対１８が設けられている。排紙ローラ対１８は、駆動機構によって、定着ユニット１７から送り出されるシートＳを挟み込みながら回転するようになっている。これにより、フルカラーのトナー像が定着されたシートは、排紙ローラ対１８のニップ部を経て装置外部へ送り出されるようになっている。

画像形成装置１００の上部には、スタック部２０が設けられており、排紙ローラ対１８によって装置外部に送り出されたシートＳは、スタック部２０に順次スタックされるようになっている。

スタック部２０と前述した中間転写ユニット１５との間には、ボトル支持部２１が設けられている。ボトル支持部２１には、Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｋ用のトナーを収容するトナーボトル２２Ｙ、２２Ｍ、２２Ｃ、２２Ｋが配置されている。

各トナーボトル２２Ｙ、２２Ｍ、２２Ｃ、２２Ｋ内のトナーは、図示しないトナー供給装置により、現像装置２Ｙ、２Ｍ、２Ｃ、２Ｋに適宜補給されるようになっている。これらのトナーボトル２２Ｙ、２２Ｍ、２２Ｃ、２２Ｋは、現像装置２Ｙ、２Ｍ、２Ｃ、２Ｋとは独立して、画像形成装置１００に対して脱着できるよう構成されている。

次に、本実施形態に係る搬送ローラ対４０の駆動機構について、図３を参照して説明する。図３は、本実施形態に係る搬送ローラ対４０の駆動機構を示す概略図である。尚、図３においては、搬送ローラ対４０の構成について説明するが、レジストローラ対７、給紙ローラ対５２についても同様である。

図３に示すように、本実施形態に係る搬送ローラ対４０は、ＤＣモータ１０１、駆動列２５０等を含んで構成される駆動機構１５０により駆動されるようになっている。

ＤＣモータ１０１は、ＤＣブラシレスモータであり、出力軸１０２の一端部に、小径のギヤ１０２ａを有している。ギヤ１０２ａは、出力軸１０２自体に切削加工を施すことにより形成されている。さらに、ＤＣモータ１０１の回転は、駆動列２５０を介して搬送ローラ対４０に伝達されるようになっている。即ち、本実施形態においては、ＤＣモータ１０１が回転駆動部として機能する。

駆動列２５０は、第１のギヤ２５１と、第２のギヤ２５２と、第３のギヤ２５３と、第４のギヤ２５４と、第５のギヤ２５５と、第６のギヤ２５６と、第７のギヤ２５７とを備えている。

第１のギヤ２５１は、ＤＣモータ１０１の出力軸１０２に形成されたギヤ１０２ａに噛み合っている。第２のギヤ２５２は、第１のギヤ２５１と同軸に配置され、第１のギヤ２５１と一体的に回転するよう構成されている。

第３のギヤ２５３は、第２のギヤ２５２に噛み合っている。第４のギヤ２５４は、第３のギヤ２５３と同軸に配置され、第３のギヤ２５３と一体的に回転するよう構成されている。

第５のギヤ２５５は、第４のギヤ２５４に噛み合っている。第６のギヤ２５６は、第５のギヤ２５５および搬送ローラ対４０の一方の搬送ローラと同軸に配置され、第５のギヤ２５５およびその搬送ローラと一体的に回転するよう構成されている。

第７のギヤ２５７は、第５のギヤ２５５と同軸に配置された搬送ローラとは異なる他方の搬送ローラと同軸に配置され、その搬送ローラと一体的に回転するよう構成されるとともに、第６のギヤ２５６に噛み合っている。第７のギヤ２５７は、第６のギヤ２５６と同一歯数である。これにより、搬送ローラ対４０は、一方の搬送ローラと他方の搬送ローラとが相反する方向へ等速回転するようになっている。

次に、本実施形態に係るＤＣモータ１０１の構成について、図４を参照して説明する。図４は、本実施形態に係るＤＣモータ１０１の斜視図である。

図４に示すように、本実施形態に係るＤＣモータ１０１は、エンコーダ１０３を有している。エンコーダ１０３は、エンコーダディスク１０３ａと、フォトセンサ１０３ｂとによって構成されている。エンコーダディスク１０３ａは、出力軸１０２の他端部に同軸に取り付けられ、出力軸１０２と一体的に回転するようになっている。

エンコーダディスク１０３ａは、例えば、金属製の円板に多数のスリットを、放射状に等間隔に形成したものである。フォトセンサ１０３ｂは、２組の発光素子と受光素子とを有する２チャンネルフォトセンサである。フォトセンサ１０３ｂは、エンコーダディスク１０３ａを厚み方向に挟み込むようにＤＣモータ１０１に取り付けられている。発光素子と受光素子は、エンコーダディスク１０３ａの厚み方向に対峙しており、発光素子から受光素子へ向けて検出光が出射されるようになっている。

発光素子から受光素子へ向かう検出光の光路は、エンコーダディスク１０３ａが回転する際に、エンコーダディスク１０３ａに形成した多数のスリットによって、検出光が通過可能な状態と、検出光が遮断される状態とに交互に変化することになる。そして、エンコーダディスク１０３ａの回転数に応じたパルス信号が、フォトセンサ１０３ｂの受光素子から出力されるようになっている。

フォトセンサ１０３ｂにおける２組の発光素子と受光素子は、各々のパルス信号位相差が所定量（本実施形態ではπ／２［ｒａｄ］）となるように配置されている。これにより、パルス信号である後述するエンコーダパルスＡ、Ｂの位相差を利用して、ＤＣモータ１０１の回転方向を検知することが可能である。

ＤＣモータ１０１の端板１０４には、コネクタ１０５が取り付けられている。ドライバ回路１１５が出力する駆動電流は、コネクタ１０５を経てＤＣモータ１０１に供給され、フォトセンサ１０３ｂが出力するパルス信号は、コネクタ１０５を経て制御回路１２０に送信されるようになっている。

次に、本実施形態に係る給紙機構２００について、図５を参照して説明する。図５は、本実施形態に係る給紙機構２００を主走査方向から示す断面図である。本実施形態に係る給紙機構２００は、シート搬送方向に沿って、このシート搬送方向の下流側から順に、複数の給紙機構、即ち、第一給紙機構２００ａ、第二給紙機構２００ｂが配列されて構成されている。また、給紙機構２００は、第一給紙機構２００ａのシート搬送方向下流側にレジストローラ対７の他にレジストセンサ８０を備えている。

これら複数の第一給紙機構２００ａ、第二給紙機構２００ｂは、搬送するシート種が異なるだけで内部構成は共通である。尚、以下の説明においては、第一給紙機構２００ａについて具体的に説明するが、他の第二給紙機構２００ｂは、第一給紙機構２００ａと同様であるので、その他の第二給紙機構２００ｂの各構成要素については、第一給紙機構２００ａの各構成要素に付したａに替えて、ｂによって区別した符号を図に表示するにとどめ、説明を省略する。また、以下の説明においては、各構成要素を区別する必要がない場合には、それらに付したａ、ｂを省略する。

図５に示すように、本実施形態に係る第一給紙機構２００ａは、第一シート積載トレイ５ａ、第一給紙ローラ６ａ、第一搬送ローラ対４０ａ、第一搬送センサ４１ａ、第一フィードコロ５０ａ、第一セパレートコロ５１ａ、第一ペーパエンドセンサ６０ａ、第一給紙センサ７０ａを備えている。

第一シート積載トレイ５ａ、第一給紙ローラ６ａ、レジストローラ対７、第一搬送ローラ対４０ａ、第一フィードコロ５０ａ、第一セパレートコロ５１ａについてはそれぞれ、図２を参照して説明したシート積載トレイ５、給紙ローラ６、レジストローラ対７、搬送ローラ対４０、フィードコロ５０、セパレートコロ５１と同様である。

第一ペーパエンドセンサ６０ａは、第一シート積載トレイ５ａに積載されているシートの残りがなくなったことを検知するためのセンサである。第一給紙センサ７０ａは、フィードコロ５０ａにより搬送されてきたシートＳを検知する。第一給紙センサ７０ａがＯＦＦの状態である場合にはシートＳを検知しておらず、ＯＮの状態である場合にはシートＳを検知している状態を表す。

第一搬送センサ４１ａは、第一搬送ローラ対４０ａにより搬送されてきたシートＳを検知する。第一搬送センサ４１がＯＦＦの状態である場合にはシートＳを検知しておらず、ＯＮの状態である場合にはシートＳを検知している状態を表す。

レジストセンサ８０は、第一搬送ローラ対４０ａにより搬送されてきたシートを検知するためのセンサである。レジストセンサ８０がＯＦＦの状態である場合にはシートＳを検知しておらず、ＯＮの状態である場合にはシートＳを検知している状態を表す。

次に、本実施形態に係る駆動機構１５０の機能構成について、図６を参照して説明する。図６は、本実施形態に係る駆動機構１５０の機能構成を模式的に示すブロック図である。

図６に示すように、本実施形態に係る駆動機構１５０は、目標信号生成部１１０、トリガ検知部１１１、ドライバ回路１１５、制御回路１２０、特性推定部１３０、特性設定部１３１、アラート発生部１３２、タイマ１３３を有している。目標信号生成部１１０、トリガ検知部１１１、特性推定部１３０は、本体制御部３００に設けられている。

目標信号生成部１１０は、操作パネルから入力される指示信号に基づいてＲＡＭ３２０からプログラムを読み出し、ＤＣモータ１０１が駆動するべきタイミングになると、ＤＣモータ１０１の回転量を指示する移動パルス数信号を出力するよう構成されている。

ドライバ回路１１５は、４象限ドライバであり、後述する制御回路１２０から入力される指令信号と、ＤＣモータ１０１に設けたホールＩＣ１１６から入力されるホール信号とに基づき、ＤＣモータ１０１に駆動電流を供給するよう構成されている。また、ドライバ回路１１５は、ホール信号に基づき、駆動電流の電流値やＰＷＭ電圧値を制御するようになっている。

制御回路１２０が出力する指令信号は、ＰＷＭ（パルス幅変調）出力を指示するＰＷＭ信号、ＤＣモータ１０１の起動および停止を指示するスタートストップ信号、およびＤＣモータ１０１の減速を指示するブレーキ信号である。

制御回路１２０は、１チップマイコンとして構成され、目標位置・速度算出回路１２１、モータ位置・速度算出回路１２２、位置偏差・速度偏差算出回路１２３、位置・速度追従制御器１２４を含んで構成されている。即ち、本実施形態においては、制御回路１２０が駆動制御部として機能する。

目標位置・速度算出回路１２１は、目標信号生成部１１０から入力される移動パルス数信号と、オシレータからの時間情報とに基づき、ＤＣモータ１０１における出力軸１０２の目標回転位置および目標回転速度を算出するようになっている。また、目標位置・速度算出回路１２１は、目標回転位置および目標回転速度に応じた目標位置信号および目標速度信号を出力するよう構成されている。

モータ位置・速度算出回路１２２は、エンコーダ１０３から入力されるエンコーダパルスＡ、Ｂと、オシレータからの時間情報とに基づき、ＤＣモータ１０１における出力軸１０２の実際の回転位置である実回転位置および実際の回転速度である実回転速度を算出するようになっている。また、モータ位置・速度算出回路１２２は、実回転位置および実回転速度に応じたモータ位置信号およびモータ速度信号を出力するよう構成されている。

位置偏差・速度偏差算出回路１２３は、目標位置・速度算出回路１２１から入力される目標位置信号と、モータ位置・速度算出回路１２２から入力されるモータ位置信号とに基づき、ＤＣモータ１０１における出力軸１０２の位置偏差を算出するようになっている。そして、位置偏差・速度偏差算出回路１２３は、位置偏差に応じた位置偏差信号を出力するよう構成されている。ここで、位置偏差とは、目標位置・速度算出回路１２１により算出された目標回転位置とモータ位置・速度算出回路１２２により算出された実回転位置との誤差のことである。

また、位置偏差・速度偏差算出回路１２３は、目標位置・速度算出回路１２１から入力される目標速度信号と、モータ位置・速度算出回路１２２から入力されるモータ速度信号とに基づき、ＤＣモータ１０１における出力軸１０２の速度偏差を算出するようになっている。そして、位置偏差・速度偏差算出回路１２３は、速度偏差に応じた速度偏差信号を出力するよう構成されている。ここで、速度偏差とは、目標位置・速度算出回路１２１により算出された目標速度位置とモータ位置・速度算出回路１２２により算出された実回転速度との誤差のことである。即ち、本実施形態においては、位置偏差・速度偏差算出回路１２３が変動検知部として機能する。

位置・速度追従制御器１２４は、比例積分微分制御器であり、位置偏差・速度偏差算出回路１２３から入力される位置偏差信号および速度偏差信号に基づき、前述したＰＷＭ信号、スタートストップ信号およびブレーキ信号を出力するよう構成されている。ＰＷＭ信号、スタートストップ信号およびブレーキ信号は、ドライバ回路１１５に入力されるようになっている。これにより、ＤＣモータ１０１は、出力軸１０２の位置偏差および速度偏差が目標値０に向けて収束するよう制御されることになる。

ここで、このように、ＤＣモータ１０１において、出力軸１０２の位置偏差および速度偏差が生じる理由の一つについて説明する。搬送ローラ対４０のニップ部に搬送中のシートＳが突入すると、その前後で搬送ローラ対４０の回転速度や回転軸の位置など、搬送ローラ対４０の動作状態が変化し、その動作状態の変化が出力軸１０２に伝わってその回転速度や回転軸の位置などその動作状態に変動が生じる。

そして、このように、出力軸１０２の回転速度に変動が生じると、目標回転位置および目標回転速度と実回転位置および実回転速度とで偏差が生じることになる。このような理由により、ＤＣモータ１０１において、出力軸１０２の位置偏差および速度偏差が生じる。

特性設定部１３１は、操作パネルからユーザが指定した紙種のシート特性に応じた特性情報を設定する。ここで、シート特性とは、シートの種類（普通紙、光沢紙等）や厚さ、坪量（単位面積当たりの重量）、シートサイズなど、紙種毎に異なるシートの特性のことである。

特性推定部１３０は、位置偏差・速度偏差算出回路１２３から入力される位置偏差信号及び速度偏差信号から検出される出力軸１０２の位置偏差及び速度信号に基づき、搬送中のシートＳのシート特性を推定する。即ち、本実施形態においては、特性推定部１３０が搬送状態推定部として機能する。尚、特性推定部１３０は、後述するトリガ検知部１１１から開始トリガ検知信号が入力されたことをトリガとして、搬送中のシートＳのシート特性の推定を開始し、後述するトリガ検知部１１１から終了トリガ検知信号が入力されたことをトリガとして、搬送中のシートＳのシート特性の推定を終了する。

ここで、特性推定部１３０が位置偏差および速度信号に基づいてシート特性を推定する方法について、図７及び図８を参照して説明する。図７は、本実施形態に係る出力軸１０２の位置偏差とシートＳの坪量との関係性を示すグラフである。図８は、本実施形態に係る出力軸１０２の速度偏差とシートＳの坪量との関係性を示すグラフである。

尚、図７及び図８に示すような関係性は、ＲＯＭ３３０やＨＤＤ３４０などの不揮発性の記憶媒体に予め記憶されている。また、図７及び図８においては、搬送中のシートＳの坪量の推定方法について説明するが、シートＳの厚さや種類についても同様にして推定することができる。

図７に示すように、本実施形態に係る出力軸１０２の位置偏差は、シートＳの坪量の増加に応じて増加する傾向にある。そのため、特性推定部１３０は、出力軸１０２の位置偏差を検出することができれば、その位置偏差を図７に示す関係性に当てはめることでシートＳの坪量を推定することが可能となる。

また、図８に示すように、本実施形態に係る出力軸１０２の速度偏差は、シートＳの坪量の増加に応じて増加する傾向にある。そのため、特性推定部１３０は、出力軸１０２の速度偏差を検出することができれば、その速度偏差を図８に示す関係性に当てはめることでシートＳの坪量を推定することが可能となる。

尚、特性推定部１３０は、位置偏差、速度偏差の他、ＤＣモータ１０１の給電回路の電流値や電圧値の偏差からもシートＳの坪量を推定することができる。これは、搬送ローラ対４０のニップ部に搬送中のシートＳが突入すると、その前後で搬送ローラ対４０の回転速度や回転軸の位置など、搬送ローラ対４０の動作状態が変化し、その動作状態の変化が出力軸１０２に伝わって上記給電回路の電流値や電圧値に変動が生じるためである。

そして、このように、電流値や電圧値に変動が生じると、ＤＣモータ１０１を目標通りに駆動させるために必要となる電圧・電流と実際に出力される電圧・電流とで偏差が生じる。そのため、特性推定部１３０は、予め記憶されている電流値の偏差とシートＳの坪量との関係性や、電圧値の偏差とシートＳの坪量との関係性に、検出された電流値の偏差や電圧値の偏差を当てはめることでシートＳの坪量を推定することが可能となる。このように、ＤＣモータ１０１の位置偏差、速度偏差、電圧偏差、電流偏差などの値（以下、「変動値」とする）に基づいてシート特性を推定することが本実施形態に係る要旨の一つである。

また、特性推定部１３０は、搬送中のシートＳのシート特性を推定すると、特性設定部１３１から特性情報を取得し、シートＳのシート特性と特性設定部１３１から取得した特性情報とを比較し、それらが相違することを条件として、アラート発生部１３２を作動させると共に、ＤＣモータ１０１を停止させる。

アラート発生部１３２は、例えば、ブザーやスピーカー等の発音装置や、ＬＥＤ等の発光装置、液晶ディスプレイ等の表示装置である。

ここで、シートＳのシート特性と特性設定部１３１から取得された特性情報とが相違するということは、ユーザが指定した紙種のシート特性と搬送中のシートＳのシート特性とが一致していないことを意味する。反対に、シートＳのシート特性と特性設定部１３１から取得された特性情報とが相違しないということは、ユーザが指定した紙種のシート特性と搬送中のシートＳのシート特性とが一致していることを意味する。

そのため、シートＳのシート特性と特性設定部１３１から取得された特性情報とが相違した場合、アラート発生部１３２が作動することで、ユーザが指定した紙種が搬送されていることを通知することが可能となる。また、シートＳのシート特性と特性設定部１３１から取得された特性情報とが相違した場合、ＤＣモータ１０１が停止することで、ユーザが指定した紙種とは異なるシートに対する印刷を防ぐことが可能となる。これにより、画像形成装置１００の消耗や電力消費を低減させることが可能となり、また、無駄になるシート枚数を低減させることが可能となる。

トリガ検知部１１１は、タイマ１３３やセンサ４１、センサ８０からの入力信号に基づいて、予め設定された開始トリガ検知条件を満たしたことか否かを判定し、その開始トリガ検知条件を満たしたと判定すると、特性推定部１３０に開始トリガ検知信号を出力する。そして、特性推定部１３０は、トリガ検知部１１１から開始トリガ検知信号が入力されたことをトリガとして、搬送中のシートＳのシート特性の推定を開始する。

このように、特性推定部１３０がトリガ検知部１１１から開始トリガ検知信号が入力されたことをトリガとして搬送中のシートＳのシート特性の推定を開始する理由は、そのシート特性を推定するのに適切な期間、即ち、ＤＣモータ１０１の変動値を取得するのに適切な期間（以下、「特性推定期間」とする）と不適切な期間とがあるためである。特性推定期間及び開始トリガ検知条件については、図９を参照して後述する。

また、トリガ検知部１１１は、タイマ１３３やセンサ４１、センサ８０からの入力信号に基づいて開始トリガ検知条件が満たされなくなったことを検知すると、特性推定部１３０に終了トリガ検知信号を特性推定部１３０に出力する。そして、特性推定部１３０は、トリガ検知部１１１から終了トリガ検知信号が入力されたことをトリガとして、搬送中のシートＳのシート特性の推定を終了する。

次に、本実施形態に係る特性推定期間について、図９を参照して説明する。図９は、本実施形態に係る給紙機構２００がシートＳを搬送する際のＤＣモータ１０１の回転速度の推移を示す図である。尚、図９は、搬送中の先行シートが所定の位置を通過するのを待って次のシートの搬送を開始するように動作することでシートＳを搬送する通常搬送モードについて示している。

上述したように、特性推定部１３０がトリガ検知部１１１から開始トリガ検知信号が入力されたことをトリガとして搬送中のシートＳのシート特性の推定を開始する期間には、適切な期間（特性推定期間）と不適切な期間とがある。

そして、特性推定期間は、搬送ローラ対４０のニップ部にシートＳが突入しており、かつ、出力軸１０２の回転速度が安定した状態にある期間でなければならない。なぜならば、その期間以外では、出力軸１０２の回転速度が安定していない状態にある期間や、搬送ローラ対４０のニップ部にシートＳが突入していない期間となり、特性推定部１３０は、シート特性を精確に推定することができないためである。

これは、出力軸１０２の回転速度が安定していない状態にある期間では、特性推定部１３０は、定常状態に遷移するまでの変動、即ち、ＤＣモータ１０１の立ち上がり及び立ち下りの変動を捉えてしまうためである。また、搬送ローラ対４０のニップ部にシートＳが突入していない期間では、特性推定部１３０は、シートＳが突入することによりＤＣモータ１０１の変動を捉えることができないためである。

そこで、通常搬送モードの場合、特性推定部１３０は、図９に示す特性推定期間において、搬送されるシートＳのシート特性を推定するようになっている。

尚、本実施形態においては、図５に示したように、シート搬送方向に沿って、このシート搬送方向の下流側から順に、２組の給紙機構２００ａ、２００ｂが配列されて構成されている画像形成装置１００について説明した。

この他、本実施形態に係る画像形成装置１００は、図１０に示すように、シート搬送方向に沿って、このシート搬送方向の下流側から順に、３組の給紙機構２００ａ、２００ｂ、２００ｃが配列されて構成されていても良いし、より多くの給紙機構が配列されて構成されていても良い。図１０は、本実施形態に係る給紙機構２００を主走査方向から示す断面図である。

また、本実施形態においては、シート搬送装置の例として、搬送されるシートに対して画像形成出力を実行する画像形成装置について説明した。この他、シート搬送装置の例としては、スキャナ装置において原稿を自動搬送するＡＤＦ（Ａｕｔｏ Ｄｏｃｕｍｅｎｔ Ｆｅｅｄｅｒ：原稿自動搬送装置）や、搬送されるシートに対して折り処理を施す折り処理装置、搬送されるシートに対してステープルやパンチ、製本処理等の後処理を施す後処理装置等、シートを搬送する装置であっても良い。

このように構成された画像形成装置１００において、図７、図８を参照して説明したように、ＤＣモータ１０１の変動値に基づいてシート特性を推定するが、その変動値が小さい場合、シート特性を精確に検知することができない。

そこで、本実施形態に係る画像形成装置１００は、図１１に示すように、搬送されるシートＳの給紙ローラ対５２と搬送ローラ対４０との間に撓みを形成するように構成されている。図１１は、本実施形態に係る給紙機構２００を主走査方向から示す断面図である。

この撓みにより、搬送ローラ対４０や給紙ローラ対５２への反力が増加する。そのため、本実施形態に係る画像形成装置１００は、このように構成されることで、ＤＣモータ１０１の変動値を増幅させることが可能となる。従って、本実施形態に係る画像形成装置１００によれば、シート特性の検知精度を向上させることが可能となる。

ここで、搬送されるシートＳの給紙ローラ対５２と搬送ローラ対４０との間に撓みが形成されている場合と形成されていない場合との、坪量変化によるＤＣモータ１０１の変動値の変化について、図１２に示す。図１２は、坪量変化によるＤＣモータ１０１の変動値の変化を示す図である。尚、図１２においては、搬送されるシートＳの給紙ローラ対５２と搬送ローラ対４０との間に撓みが形成されている場合の変動値の変化を実線で示し、撓みが形成されていない場合の変動値の変化を点線で示している。

図１２に示すように、坪量変化によるＤＣモータ１０１の変動値の変化は、搬送されるシートＳの給紙ローラ対５２と搬送ローラ対４０との間に撓みが形成されている場合の方が、撓みが形成されていない場合に比べて大きい。そのため、本実施形態に係る画像形成装置１００は、搬送されるシートＳの給紙ローラ対５２と搬送ローラ対４０との間に撓みが形成されている場合の方が、撓みが形成されていない場合に比べて、シート特性の検知精度を向上させることが可能となる。

そして、搬送されるシートＳの給紙ローラ対５２と搬送ローラ対４０との間に撓みが形成されることで、ＤＣモータ１０１の変動値が増幅されるのは、シート搬送トルクＴは、搬送ローラ対４０や給紙ローラ対５２を駆動させるための空転トルクとシートの反力によるトルクとの和（シート搬送トルク＝空転トルク＋シートの反力によるトルク）となるためである。

尚、シートの反力によるトルクＴは、以下の式（１）により算出される。

次に、本実施形態に係る画像形成装置１００が、搬送するシートＳの給紙ローラ対５２と搬送ローラ対４０との間に撓みを形成するための方法について、図１３を参照して説明する。図１３は、本実施形態に係る画像形成装置１００がシートＳを搬送する際の給紙ローラ対５２と搬送ローラ対４０との線速の経時変化を示すグラフである。

図１３に示すように、本実施形態に係る画像形成装置１００は、特性推定期間にあるとき、搬送ローラ対４０の線速を給紙ローラ対５２の線速よりも遅くすることで、搬送するシートＳの給紙ローラ対５２と搬送ローラ対４０との間に撓みを形成する。

そして、本実施形態に係る画像形成装置１００は、搬送するシートＳの給紙ローラ対５２と搬送ローラ対４０との間に十分に撓みが形成されたら、即ち、シートＳが搬送ローラ対４０のニップ部に突入してから予め定められて所定の時間が経過したら、ＤＣモータ１０１の変動値を取得し、取得したその変動値に基づいてシート特性を推定する。

但し、撓みが形成されたままシートＳを搬送し続けると、紙詰まりが発生したりシートにシワが付いてしまったりすることがある。また、搬送ローラ対４０の線速を遅くしたままでは生産性が低下してしまう。

そこで、図１４に示すように、本実施形態に係る画像形成装置１００は、特性推定期間が経過した後、搬送ローラ対４０の線速を給紙ローラ対５２の線速よりも速くすることで、特性推定期間中に生じた撓みをなくすように構成されている。図１４は、本実施形態に係る画像形成装置１００がシートＳを搬送する際の給紙ローラ対５２と搬送ローラ対４０との線速の経時変化を示すグラフである。

このとき、本実施形態に係る画像形成装置１００は、図１４に示す斜線部の面積Ｓ１とＳ２とが同じなるように、搬送ローラ対４０の線速と給紙ローラ対５２の線速とを制御することで、特性推定期間中に生じた撓みをなくすように構成されている。

但し、シートＳが搬送ローラ対４０のニップ部に突入する前は、シートＳにはまだ撓みが形成されていない場合がある。そのため、このような場合、図１４に示す斜線部の面積Ｓ１とＳ２とが同じなるように、即ち、給紙ローラ対５２と搬送ローラ対４０との立ち上がり時から特性推定期間の経過時までの面積（Ｓ１）と、特性推定期間の経過時から給紙ローラ対５２と搬送ローラ対４０との減速開始時までの面積（Ｓ２）とが同じになるように、搬送ローラ対４０の線速と給紙ローラ対５２の線速とを制御していては、シートＳの撓みがなくなるどころか、搬送ローラ対４０がシートＳを引っ張ることになってしまう。

そこで、図１５に示すように、本実施形態に係る画像形成装置１００は、シートＳが搬送ローラ対４０のニップ部に突入開始時から特性推定期間の経過時までの面積（Ｓ１’）と、特性推定期間の経過時から給紙ローラ対５２と搬送ローラ対４０との減速開始時までの面積（Ｓ２）とが同じになるように、搬送ローラ対４０の線速と給紙ローラ対５２の線速とを制御することで、特性推定期間中に生じた撓みをなくすように構成されている。図１５は、本実施形態に係る画像形成装置１００がシートＳを搬送する際の給紙ローラ対５２と搬送ローラ対４０との線速の経時変化を示すグラフである。

即ち、本実施形態に係る画像形成装置１００は、シートＳが搬送ローラ対４０に突入してからＤＣモータ１０１の変動が取得されるまでの搬送ローラ対４０によるシートＳの搬送距離と給紙ローラ対５２によるシートＳの搬送距離とが同じになるように、搬送ローラ対４０と給紙ローラ対５２との線速とを制御するように構成されている。

尚、図１６に示すように、本実施形態に係る画像形成装置１００は、特性推定期間が経過する前であっても、変動値を取得した直後に搬送ローラ対４０の線速を給紙ローラ対５２よりも速くするように構成されていても良い。図１６は、本実施形態に係る画像形成装置１００がシートＳを搬送する際の給紙ローラ対５２と搬送ローラ対４０との線速の経時変化を示すグラフである。本実施形態に係る画像形成装置１００は、このように構成されることで生産性を向上させることが可能となる。

本実施形態に係る画像形成装置１００は、このように構成された場合、図１６に示すように、シートＳが搬送ローラ対４０のニップ部に突入開始時から変動値を取得するまでの面積（Ｓ１’’）と、変動値を取得してから給紙ローラ対５２と搬送ローラ対４０との減速開始時までの面積（Ｓ２’）とが同じになるように、搬送ローラ対４０の線速と給紙ローラ対５２の線速とを制御することで、特性推定期間中に生じた撓みをなくすようになっている。

尚、図１７に示すように、本実施形態に係る画像形成装置１００は、特性推定期間が経過した後、給紙ローラ対５２の線速を搬送ローラ対４０の線速をよりも遅くすることで、特性推定期間中に生じた撓みをなくすように構成されていても良い。

また、本実施形態に係る画像形成装置１００は、搬送ローラ対４０と給紙ローラ対５２との線速差（回転速度差）を、搬送するシートＳのシート特性に応じて変更するように構成されていても良い。本実施形態に係る画像形成装置１００は、このように構成されることで、シート特性の検知精度をより向上させることが可能となる。

１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ 感光体ドラム
２Ｙ、２Ｍ、２Ｃ、２Ｋ 現像装置
３Ｙ、３Ｍ、３Ｃ、３Ｋ 現像ローラ
４ 露光装置
５ シート積載トレイ
６ 給紙ローラ
７ レジストローラ対
８ 中間転写ベルト
９Ｙ、９Ｍ、９Ｃ、９Ｋ １次転写バイアスローラ
１０ ベルトクリーニング装置
１１ ２次転写バックアップローラ
１２ クリーニングバックアップローラ
１３ テンションローラ
１５ 中間転写ユニット
１６ ２次転写ローラ
１７ 定着ユニット
１７ａ 定着ローラ
１７ｂ 加圧ローラ
１８ 排紙ローラ
２０ スタック部
２１ ボトル支持部
２２Ｙ、２２Ｍ、２２Ｃ、２２Ｋ トナーボトル
４０ａ 第一搬送ローラ対
４０ｂ 第二搬送ローラ対
４０ｃ 第三搬送ローラ対
４１ａ 第一搬送センサ
４１ｂ 第二搬送センサ
４１ｃ 第三搬送センサ
５０ａ 第一フィードコロ
５０ｂ 第二フィードコロ
５０ｃ 第三フィードコロ
５１ａ 第一セパレートコロ
５１ｂ 第二セパレートコロ
５１ｃ 第三セパレートコロ
５２ 給紙ローラ対
６０ａ 第一ペーパエンドセンサ
６０ｂ 第二ペーパエンドセンサ
６０ｃ 第三ペーパエンドセンサ
７０ａ 第一給紙センサ
７０ｂ 第二給紙センサ
７０ｃ 第三給紙センサ
８０ レジストセンサ
１００ 画像形成装置
１０１ ＤＣモータ
１０２ 出力軸
１０２ａ ギヤ
１０３ エンコーダ
１０３ａ エンコーダディスク
１０３ｂ フォトセンサ
１０４ 端板
１１０ 目標信号生成部
１１１ トリガ検知部
１１５ ドライバ回路
１１６ ホールＩＣ
１２０ 制御回路
１２１ 目標位置・速度算出回路
１２２ モータ位置・速度算出回路
１２３ 位置偏差・速度偏差算出回路
１２４ 位置・速度追従制御器
１３０ 特性推定部
１３１ 特性設定部
１３２ アラート発生部
１５０ 駆動機構
２００ 給紙機構
２５０ 駆動列
２５１ 第１のギヤ
２５２ 第２のギヤ
２５３ 第３のギヤ
２５４ 第４のギヤ
２５５ 第５のギヤ
２５６ 第６のギヤ
２５７ 第７のギヤ
３００ 本体制御部
３１０ ＣＰＵ
３２０ ＲＡＭ
３３０ ＲＯＭ
３４０ ＨＤＤ
３５０ Ｉ／Ｆ
３６０ 表示部
３７０ 操作部
３８０ 専用デバイス
３９０ バス

特開２０１０−０５８９６１号公報

Claims (10)

1. シートを両面から挟みながら回転することで前記シートを搬送する第一の搬送ローラ対と、
   前記第一の搬送ローラ対により搬送されている前記シートを両面から挟みながら回転することで前記第一の搬送ローラ対と同じ方向に搬送する第二の搬送ローラ対と、
   前記第一の搬送ローラ対と前記第二の搬送ローラ対とを回転させる回転駆動部と、
   前記回転駆動部の動作を制御する駆動制御部と、
   前記第一の搬送ローラ対、若しくは、前記第二の搬送ローラ対の動作状態の変化に応じて生じる前記回転駆動部の変動を検知する変動検知部と、
   検知された前記変動に基づき、前記シートの搬送状態を推定する搬送状態推定部と、
   を備え、
   前記駆動制御部は、前記第一の搬送ローラ対と前記第二の搬送ローラ対とが前記シートを搬送する際、前記第一の搬送ローラ対の回転速度が前記第二の搬送ローラ対の回転速度よりも速くなるように前記回転駆動部を制御し、
   前記変動検知部は、前記第一の搬送ローラ対の回転速度が前記第二の搬送ローラ対の回転速度よりも速くなるように前記回転駆動部が制御されているときに前記変動を検知することを特徴とするシート搬送装置。
2. 前記駆動制御部は、前記変動が検知された後、前記第一の搬送ローラ対の回転速度が前記第二の搬送ローラ対の回転速度よりも遅くなるように前記回転駆動部を制御することを特徴とする請求項１に記載のシート搬送装置。
3. 前記駆動制御部は、前記シートのシート特性に応じて前記第一の搬送ローラ対と前記第二の搬送ローラ対との回転速度差を変更することを特徴とする請求項１又は２に記載のシート搬送装置。
4. 前記変動検知部は、前記シートが前記第二の搬送ローラ対による搬送が開始されてから所定の時間経過後に前記変動を検知することを特徴とする請求項１乃至３いずれか１項に記載のシート搬送装置。
5. 前記駆動制御部は、前記変動が検知された後、前記第二の搬送ローラ対の回転速度が、前記変動が検知される前よりも大きくなるように前記回転駆動部を制御することで、前記第一の搬送ローラ対の回転速度を前記第二の搬送ローラ対の回転速度よりも遅くすることを特徴とする請求項１乃至４いずれか１項に記載のシート搬送装置。
6. 前記駆動制御部は、前記変動が検知された後、前記第一の搬送ローラ対の回転速度が、前記変動が検知される前よりも小さくなるように前記回転駆動部を制御することで、前記第一の搬送ローラ対の回転速度を前記第二の搬送ローラ対の回転速度よりも遅くすることを特徴とする請求項１乃至５いずれか１項に記載のシート搬送装置。
7. 前記駆動制御部は、前記変動が検知された後、前記第一の搬送ローラ対と前記第二の搬送ローラ対との間における前記シートの撓みがなくなるように前記回転駆動部を制御することを特徴とする請求項１乃至６いずれか１項に記載のシート搬送装置。
8. 前記駆動制御部は、前記変動が検知された後、前記シートが前記第二の搬送ローラ対に突入してから前記変動が検知されるまでの前記第一の搬送ローラ対による前記シートの搬送距離と前記第二の搬送ローラ対による前記シートの搬送距離とが同じになるように前記回転駆動部を制御することを特徴とする請求項１乃至７いずれか１項に記載のシート搬送装置。
9. 請求項１乃至８いずれか１項に記載のシート搬送装置を備えることを特徴とする画像形成装置。
10. シートを両面から挟みながら回転することで前記シートを搬送する第一の搬送ローラ対と、
    前記第一の搬送ローラ対により搬送されている前記シートを両面から挟みながら回転することで前記第一の搬送ローラ対と同じ方向に搬送する第二の搬送ローラ対と、
    前記第一の搬送ローラ対と前記第二の搬送ローラ対とを回転させる回転駆動部と、
    を備えるシート搬送装置におけるシート搬送方法であって、
    前記第一の搬送ローラ対と前記第二の搬送ローラ対とが前記シートを搬送する際、前記第一の搬送ローラ対の回転速度が前記第二の搬送ローラ対の回転速度よりも速くなるように前記回転駆動部を制御し、
    前記第一の搬送ローラ対の回転速度が前記第二の搬送ローラ対の回転速度よりも速くなるように前記回転駆動部が制御されているときに、前記第一の搬送ローラ対、若しくは、前記第二の搬送ローラ対の動作状態の変化に応じて生じる前記回転駆動部の変動を検知し、
    検知された前記変動に基づき、前記シートの搬送状態を推定することを特徴とするシート搬送方法。