JP2016175744A - シート搬送装置、画像形成装置、シート搬送方法及びシート搬送プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】搬送された記録媒体の異常が検知された場合に、記録媒体を再利用可能な状態で取り出すこと。
【解決手段】搬送ローラ１０３と、搬送ローラ１０３の少なくとも１つを、モータを制御して回転駆動する駆動制御部２０１と、搬送ローラ１０３によってシートが搬送される際にモータの制御において処理される値に基づき、搬送される前記シートの異常を検知するシート状態判定部２０７と、シートの異常の検知結果に基づいてシートの搬送を制御するエンジン制御部３１とを含み、シートの異常が検知された場合に、開閉機構によって装置が開かれた際にニップが解除されるローラ対によってのみシートが挟まれた状態となって停止するようにシートの搬送を制御することを特徴とする。
【選択図】図１３

Description

本発明は、シート搬送装置、画像形成装置、シート搬送方法及びシート搬送プログラム
に関する。

近年、情報の電子化が推進される傾向にあり、電子化された情報の出力に用いられるプリンタやファクシミリ及び書類の電子化に用いるスキャナ等の画像処理装置は欠かせない機器となっている。このような画像処理装置は、撮像機能、画像形成機能及び通信機能等を備えることにより、プリンタ、ファクシミリ、スキャナ、複写機として利用可能な複合機として構成されることが多い。

このような画像処理装置においては、ローラ等によって搬送された用紙等の記録媒体上に画像を形成する。このような用紙の搬送において、複数の用紙が重なって搬送される状態である重送状態を検知して報知する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１に開示された技術のように記録媒体の重送を検知して報知を行った場合の対応として、搬送を停止した上で、ユーザが装置の筐体を開いて手動で記録媒体を取り出す対応が取られる場合がある。ここで、記録媒体を搬送するためのローラ対によって記録媒体が挟まれている場合、記録媒体を取り出すためには相応の力で記録媒体を引っ張る必要がある。その結果、記録媒体に折り目や破損等のダメージが発生し、再利用が不可能となってしまう。

尚、このような課題は、用紙の重送検知に応じて用紙の搬送を停止する場合に限らず、指定とは異なる用紙が搬送された場合にも同様に発生し得る。

本発明は、上記実情を考慮してなされたものであり、搬送された記録媒体の異常が検知された場合に、記録媒体を再利用可能な状態で取り出すことを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の一態様は、複数のローラによってシートを挟んで搬送する搬送ローラ対と、前記搬送ローラ対に含まれる複数のローラの少なくとも１つの回転をフィードバック制御を用いて回転駆動する回転駆動部と、前記搬送ローラ対によって前記シートが搬送される際に前記フィードバック制御において処理される値に基づき、搬送される前記シートの異常を検知するシート異常検知部と、前記シートの異常の検知結果に基づいて前記シートの搬送を制御する搬送制御部とを含み、前記搬送制御部は、前記シートの異常が検知された場合に、開閉機構によって装置が開かれた際にニップが解除されるローラ対によってのみ前記シートが挟まれた状態となって停止するように前記シートの搬送を制御することを特徴とする。

本発明によれば、搬送された記録媒体の異常が検知された場合に、記録媒体を再利用可能な状態で取り出すことが可能となる。

本発明の実施形態に係る画像処理装置のハードウェア構成を示す図である。 本発明の実施形態に係る画像処理装置の機能構成を示す図である。 本発明の実施形態に係るプリントエンジンの機械的構成を示す図である。 本発明の実施形態に係る搬送ローラ周辺の構成を詳細に示す図である。 本発明の実施形態に係る搬送ローラの制御構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る搬送ローラの駆動制御動作を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る搬送ローラの駆動制御動作を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る用紙搬送に係るモータの駆動態様を示す図である。 本発明の実施形態に係る用紙の搬送状態を示す図である。 本発明の実施形態に係る用紙の搬送状態に応じて得られる情報を示す図である。 本発明の実施形態に係る用紙の搬送状態に応じて得られる情報を示す図である。 本発明の実施形態に係る位置誤差変動量テーブルの例を示す図である。 本発明の実施形態に係るシート搬送動作を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る画像形成装置の開閉機構により装置が開かれた場合にニップが解除されるローラを示す図である。 本発明の実施形態に係る用紙の搬送状態を示す図である。 本発明の実施形態に係る用紙の搬送状態を示す図である。 本発明の実施形態に係る用紙の搬送状態を示す図である。 本発明の実施形態に係る用紙の搬送状態を示す図である。 本発明の実施形態に係る用紙の搬送状態を示す図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。本実施形態においては、シート搬送装置の例として、画像形成装置にて画像を形成する対象の用紙を搬送する搬送機構において用紙の状態を検知し、その検知結果に基づいて用紙の搬送を停止する画像形成装置について説明する。そのような画像形成装置において、用紙の搬送を停止させる場合に用紙を停止させる位置を制御することが本実施形態に係る特徴である。

図１は、本実施形態に係る画像処理装置１のハードウェア構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る画像処理装置１は、一般的なサーバやＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等の情報処理端末と同様の構成に加えて、画像形成を実行するエンジンを有する。即ち、本実施形態に係る画像処理装置１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１２、エンジン１３、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）１４及びＩ／Ｆ１５がバス１８を介して接続されている。また、Ｉ／Ｆ１５にはＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）１６及び操作部１７が接続されている。

ＣＰＵ１０は演算手段であり、画像処理装置１全体の動作を制御する。ＲＡＭ１１は、情報の高速な読み書きが可能な揮発性の記憶媒体であり、ＣＰＵ１０が情報を処理する際の作業領域として用いられる。ＲＯＭ１２は、読み出し専用の不揮発性記憶媒体であり、ファームウェア等のプログラムが格納されている。エンジン１３は、画像処理装置１において実際に画像形成を実行する機構である。

ＨＤＤ１４は、情報の読み書きが可能な不揮発性の記憶媒体であり、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や各種の制御プログラム、アプリケーション・プログラム等が格納されている。Ｉ／Ｆ１５は、バス１８と各種のハードウェアやネットワーク等を接続し制御する。ＬＣＤ１６は、各種情報を表示し、ユーザが画像処理装置１の状態を確認するための視覚的ユーザインタフェースである。操作部１７は、キーボードやマウス等、ユーザが画像処理装置１に情報を入力するためのユーザインタフェースである。

このようなハードウェア構成において、ＲＯＭ１２に格納されたプログラムや、ＨＤＤ１４若しくは図示しない光学ディスク等の記録媒体からＲＡＭ１１に読み出されたプログラムに従ってＣＰＵ１０が演算を行うことにより、ソフトウェア制御部が構成される。このようにして構成されたソフトウェア制御部と、ハードウェアとの組み合わせによって、本実施形態に係る画像処理装置１の機能を実現する機能ブロックが構成される。

次に、図２を参照して、本実施形態に係る画像処理装置１の機能構成について説明する。図２は、本実施形態に係る画像処理装置１の機能構成を示すブロック図である。図２に示すように、本実施形態に係る画像処理装置１は、コントローラ２０、ＡＤＦ（Ａｕｔｏ Ｄｏｃｕｍｅｎｎｔ Ｆｅｅｄｅｒ：原稿自動搬送装置）２１、スキャナユニット２２、排紙トレイ２３、ディスプレイパネル２４、給紙トレイ２５、プリントエンジン２６、排紙トレイ２７及びネットワークＩ／Ｆ２８を有する。

また、コントローラ２０は、主制御部３０、エンジン制御部３１、入出力制御部３２、画像処理部３３及び操作表示制御部３４を有する。図２に示すように、本実施形態に係る画像処理装置１は、スキャナユニット２２、プリントエンジン２６を有する複合機として構成されている。尚、図２においては、電気的接続を実線の矢印で示しており、用紙の流れを破線の矢印で示している。

ディスプレイパネル２４は、画像処理装置１の状態を視覚的に表示する出力インタフェースであると共に、タッチパネルとしてユーザが画像処理装置１を直接操作し若しくは画像処理装置１に対して情報を入力する際の入力インタフェース（操作部）でもある。ネットワークＩ／Ｆ２８は、画像処理装置１がネットワークを介して他の機器と通信するためのインタフェースであり、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）やＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）インタフェースが用いられる。

コントローラ２０は、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせによって構成される。具体的には、上述したようにＣＰＵ１０の演算によって構成されるソフトウェア制御部と集積回路などのハードウェアとによってコントローラ２０が構成される。コントローラ２０は、画像処理装置１全体を制御する制御部として機能する。

主制御部３０は、コントローラ２０に含まれる各部を制御する役割を担い、コントローラ２０の各部に命令を与える。エンジン制御部３１は、プリントエンジン２６やスキャナユニット２２等を制御若しくは駆動する駆動手段としての役割を担う。入出力制御部３２は、ネットワークＩ／Ｆ２８を介して入力される信号や命令を主制御部３０に入力する。また、主制御部３０は、入出力制御部３２を制御し、ネットワークＩ／Ｆ２８を介して他の機器にアクセスする。

画像処理部３３は、主制御部３０の制御に従い、入力された印刷ジョブに含まれる印刷情報に基づいて描画情報を生成する。この描画情報とは、画像形成部であるプリントエンジン２６が画像形成動作において形成すべき画像を描画するための情報である。また、印刷ジョブに含まれる印刷情報とは、ＰＣ等の情報処理装置にインストールされたプリンタドライバによって画像処理装置１が認識可能な形式に変換された画像情報である。操作表示制御部３４は、ディスプレイパネル２４に情報表示を行い若しくはディスプレイパネル２４を介して入力された情報を主制御部３０に通知する。

画像処理装置１がプリンタとして動作する場合は、まず、入出力制御部３２がネットワークＩ／Ｆ２８を介して印刷ジョブを受信する。入出力制御部３２は、受信した印刷ジョブを主制御部３０に転送する。主制御部３０は、印刷ジョブを受信すると、画像処理部３３を制御して、印刷ジョブに含まれる印刷情報に基づいて描画情報を生成させる。

画像処理部３３によって描画情報が生成されると、エンジン制御部３１は、生成された描画情報に基づいてプリントエンジン２６を制御し、給紙トレイ２５から搬送される用紙に対して画像形成を実行する。即ち、プリントエンジン２６が画像形成部として機能する。プリントエンジン２６によって画像形成が施された文書は排紙トレイ２７に排紙される。

画像処理装置１がスキャナとして動作する場合は、ユーザによるディスプレイパネル２４の操作若しくはネットワークＩ／Ｆ２８を介して外部のＰＣ等から入力されるスキャン実行指示に応じて、操作表示制御部３４若しくは入出力制御部３２が主制御部３０にスキャン実行信号を転送する。主制御部３０は、受信したスキャン実行信号に基づき、エンジン制御部３１を制御する。

エンジン制御部３１は、ＡＤＦ２１を駆動し、ＡＤＦ２１にセットされた撮像対象原稿をスキャナユニット２２に搬送する。また、エンジン制御部３１は、スキャナユニット２２を駆動し、ＡＤＦ２１から搬送される原稿を撮像する。また、ＡＤＦ２１に原稿がセットされておらず、スキャナユニット２２に直接原稿がセットされた場合、スキャナユニット２２は、エンジン制御部３１の制御に従い、セットされた原稿を撮像する。即ち、スキャナユニット２２が撮像部として動作する。

撮像動作においては、スキャナユニット２２に含まれるＣＣＤ等の撮像素子が原稿を光学的に走査し、光学情報に基づいて生成された撮像情報が生成される。エンジン制御部３１は、スキャナユニット２２が生成した撮像情報を画像処理部３３に転送する。画像処理部３３は、主制御部３０の制御に従い、エンジン制御部３１から受信した撮像情報に基づき画像情報を生成する。画像処理部３３が生成した画像情報はＨＤＤ１４等の画像処理装置１に装着された記憶媒体に保存される。即ち、スキャナユニット２２、エンジン制御部３１及び画像処理部３３が連動して、原稿読み取り部として機能する。

画像処理部３３によって生成された画像情報は、ユーザの指示に応じてそのままＨＤＤ１４等に格納され若しくは入出力制御部３２及びネットワークＩ／Ｆ２８を介して外部の装置に送信される。即ち、ＡＤＦ２１及びエンジン制御部３１が画像入力部として機能する。

また、画像処理装置１が複写機として動作する場合は、エンジン制御部３１がスキャナユニット２２から受信した撮像情報若しくは画像処理部３３が生成した画像情報に基づき、画像処理部３３が描画情報を生成する。その描画情報に基づいてプリンタ動作の場合と同様に、エンジン制御部３１がプリントエンジン２６を駆動する。

次に、プリントエンジン２６の機械的な構成及び用紙の搬送経路について、図３を参照して説明する。図３に示すように、本実施形態に係るプリントエンジン２６は、無端状移動手段である搬送ベルト１０１に沿って各色の感光体ドラム１０２Ｙ、１０２Ｍ、１０２Ｃ、１０２Ｋ（以降、総じて感光体ドラム１０２とする）が並べられた構成を備えるものであり、所謂タンデムタイプといわれるものである。

搬送ベルト１０１は、給紙トレイ２５から給紙される用紙に転写するための中間転写画像が形成される中間転写ベルトである。すなわち、本実施形態に係るプリントエンジン２６は、搬送ベルト１０１に沿って、この搬送ベルト１０１の搬送方向の上流側から順に、複数の感光体ドラム１０２Ｙ、１０２Ｍ、１０２Ｃ、１０２Ｋが配列されている。

各色の感光体ドラム１０２の表面においてトナーにより現像された各色の画像が、搬送ベルト１０１に重ね合わせられて用紙に転写されることによりフルカラーの画像が形成される。そのようにして搬送ベルト１０１上に形成されたフルカラー画像は、図中に破線で示す用紙の搬送経路と最も接近する位置において、転写ローラ１０４の機能により、経路上を搬送されてきた用紙の紙面上に転写される。

紙面上に画像が形成された用紙は更に搬送され、定着ローラ１０５にて画像を定着された後、排紙トレイ１０７に排出される。また、両面印刷の場合、片面上に画像が形成されて定着された用紙は反転パス１０６に搬送され、反転された上で再度転写ローラ１０４の転写位置に搬送される。

また、図３に示すように、本実施形態に係る画像形成装置１は手差しトレイ１０９を含み、給紙トレイ２５に収容された用紙の他、手差しトレイ１０９にスタックされた用紙に対して画像形成出力を行うことも可能である。手差しトレイ１０９にスタックされた用紙は、手差し給紙ローラ１１０によって給紙される。

図４は、プリントエンジン２６内部において、給紙トレイ２５から給紙された用紙の搬送経路を示す図である。図４に示すように、給紙トレイ２５から給紙ローラ２５ａによって給紙されて搬送された用紙は、搬送ローラ１０３によって更に搬送される。

搬送ローラ１０３によって搬送された用紙は、転写ローラ１０４において画像を転写するタイミングを合わせるためのレジストローラ１０８に突き当てられる。給紙トレイ２５ではなく手差しトレイ１０９にスタックされた用紙を用いる場合、給紙ローラ２５ａではなく手差し給紙ローラ１１０によって、搬送ローラ１０３に対して用紙が搬送される。

レジストローラ１０８に突き当てられた用紙は、その状態で更に搬送ローラ１０３により搬送される。これにより、搬送ローラ１０３とレジストローラ１０８との間で用紙に撓み（以降、「ループ」とする）が形成される。そして、制御されたタイミングにおいてレジストローラ１０８が回転を開始することにより、突き当てられていた用紙が転写ローラ１０４に搬送され、制御されたタイミングにおいて用紙上に画像が転写される。

図４に示すように、給紙ローラ２５ａ、搬送ローラ１０３、レジストローラ１０８、手差し給紙ローラ１１０は、２つのローラによって構成されたローラ対である。また、転写ローラ１０４は、搬送ベルト１０１との間でニップを形成し、搬送ベルト１０１がかけ渡されたローラとの間でローラ対を構成する。

搬送経路における給紙ローラ２５ａの搬送方向下流側直後には給紙検知センサ１１１が設けられており、給紙ローラ２５ａの直後における用紙の有無が検知される。また、搬送経路における搬送ローラ１０３の直後には搬送検知センサ１１２が設けられており、搬送ローラ１０３の直後における用紙の有無が検知される。

また、搬送経路におけるレジストローラ１０８の近傍であって搬送方向の直前にはレジストセンサ１１３が設けられており、レジストローラ１０８の直前における用紙の有無が検知される。また、搬送経路における手差し給紙ローラ１１０の直後には手差し給紙検知センサ１１４が設けられており、手差し給紙ローラ１１０の直後における用紙の有無が検知される。

図４に示す用紙の搬送経路において用紙を搬送するローラである給紙ローラ２５ａ、搬送ローラ１０３及びレジストローラ１０８は、フィードバック制御されたモータによって回転駆動される。そして、本実施形態に係る画像形成装置１は、これらのローラを駆動するモータのフィードバック制御において得られる信号に基づいて用紙の有無や用紙の状態を検知することが可能である。

図５は、搬送ローラ１０３を回転駆動するローラ駆動制御部２００の機能構成を示す図である。ローラ駆動制御部２００は図２に示すプリントエンジン２６において搬送ローラ１０３を回転駆動する構成であり、エンジン制御部３１からの命令に基づいて動作する。尚、図５においては搬送ローラ１０３を例として説明するが、給紙ローラ２５ａ及びレジストローラ１０８についても同様である。

図５に示すように、本実施形態に係るローラ駆動制御部２００は、駆動制御部２０１、電圧生成部２０２、回転部２０３、回転検知部２０４、ＦＢ（ＦｅｅｄＢａｃｋ）取得部２０５、特徴量取得部２０６及びシート状態判定部２０７を含む。このような構成により、本実施形態に係るローラ駆動制御部２００は、搬送ローラ１０３の回転をフィードバック制御するフィードバック制御部として機能すると共に、搬送される用紙の種類を判断する機能を提供する。

駆動制御部２０１は、エンジン制御部３１から入力される回転部２０３の回転速度の目標値と、ＦＢ取得部２０５から入力されるフィードバック信号とに基づき、回転部２０３を回転させるための制御値を計算し、電圧生成部２０２に対して出力する。駆動制御部２０１が出力する制御値は、回転部２０３を回転させるためのＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）出力である駆動電圧のデューティー比の指示値である。電圧生成部２０２は、駆動制御部２０１から入力される制御値に基づき、回転部２０３を回転させるための駆動電圧を生成して出力する。

尚、本実施形態に係る電圧生成部２０２は、駆動制御部２０１が出力する制御値に基づいて低電圧のＰＷＭ駆動信号を出力する機能と、ＰＷＭ駆動信号に基づいて高電圧の駆動電圧を出力する機能とを含む。ＰＷＭ駆動信号は、例えば５Ｖ程度のＰＷＭ信号であり、駆動電圧は２４Ｖ程度の駆動電圧がＰＷＭ駆動信号に基づいてスイッチングされて出力される電圧である。

回転部２０３は、電圧生成部２０２から入力される駆動電圧に応じて回転するモータである。この回転部２０３の回転によって、ギアやタイミングベルト等の駆動伝達機構を介して搬送ローラ１０３が回転する。回転部２０３としては、ＤＣ（Ｄｉｒｅｃｔ Ｃｕｒｒｅｎｔ）モータを用いることが可能であり、インナーロータ型ＤＣモータであるブラシレスＤＣモータやブラシ付きＤＣモータを用いることが可能である。本実施形態に係る回転部２０３は、回転速度や回転位置を検知するためのマーカーが付加された円板を含み、回転検知部２０４は、そのマーカーを光学的に読み取ることによって検知信号を出力する光学式エンコーダである。

具体的には、回転部２０３の回転に伴って回転する円板に付加されたマーカーが、回転検知部２０４が光学的に読み取る読み取り位置を通過する。これにより、回転検知部２０４による光学的な読み取り状態が変化し、回転検知部２０４がマーカーを検知して検知信号を出力する。

尚、本実施形態に係る回転検知部２０４は２組のセンサを含む。この２組のセンサは、上述した円板に付加されたマーカーの位相差がπ／２（ｒａｄ）となるように配置されている。これにより、本実施形態に係る回転検知部２０４は、π／２（ｒａｄ）の位相差を有する２つの検知信号を出力する。

ＦＢ取得部２０５は、回転検知部２０４の検知信号を取得し、単位時間あたりにマーカーが検知された回数に基づいて、回転部２０３の回転速度を計算し、フィードバック値として駆動制御部２０１に入力する。また、ＦＢ取得部２０５は、上述したように、π／２（ｒａｄ）の位相差を有する２つの検知信号の位相差を利用して、回転部２０３の回転方向を検知する。

駆動制御部２０１は、このようにして出力されるＦＢ取得部２０５のフィードバック値を取得する。そして、駆動制御部２０１は、エンジン制御部３１から入力される目標値と、ＦＢ取得部２０５から入力されるフィードバック値との差分に基づき、回転部２０３を回転させるための制御値を出力する。

特徴量取得部２０６は、上述したようなローラ駆動制御部２００によるフィードバック制御のサイクルにおいて、回転部２０３の回転状態を示す値である特徴量を取得する。図５において破線で示しているように、回転部２０３の回転状態を示す値としては、ＦＢ取得部２０５が取得した回転検知部２０４の検知信号や、ＦＢ取得部２０５が算出した回転部２０３の回転速度を用いることができる。

また駆動制御部２０１が電圧生成部２０２に入力する制御値を用いることができる。更に、電圧生成部２０２が出力する駆動電圧を用いることができる。これらの値が、フィードバック制御において処理される値、即ちフィードバック値である。特徴量取得部２０６は、取得した特徴量をシート状態判定部２０７に入力する。

シート状態判定部２０７は、特徴量取得部２０６から入力された特徴量に基づき、搬送ローラ１０３のローラ対に用紙が挟まれた状態であるか否かを検知すると共に、搬送ローラ１０３によって搬送されている用紙の状態を検知する。このように、ローラ駆動制御部２００においては、駆動制御部２０１、電圧生成部２０２、回転検知部２０４及びＦＢ取得部２０５が連動して、回転部２０３並びに搬送ローラ１０３等のローラをフィードバック制御により回転駆動する回転駆動部として機能する。そして、シート状態判定部２０７が、シート異常検知部として機能する。

本実施形態に係るフィードバック制御においては、駆動制御部２０１が、回転部２０３の回転速度の目標値とフィードバック値とに基づいて制御値を出力する。即ち、回転速度に基づいた制御（以降、「速度制御」とする）が行われる。図６は、回転速度に基づいた制御の動作を示すフローチャートである。

図６に示すように、エンジン制御部３１から回転速度の指令値が入力されることにより、駆動制御部２０１が制御値を出力して回転駆動を開始する（Ｓ６０１）。駆動制御部２０１が制御値を出力することにより電圧生成部２０２及び回転部２０３によって搬送ローラ１０３の回転駆動が開始される。その結果、回転検知部２０４を介してＦＢ取得部２０５により駆動制御部２０１にフィードバック値（以降、「ＦＢ値」とする）が入力される。

駆動制御部２０１は、ＦＢ取得部２０５から入力されるＦＢ値とエンジン制御部３１から入力される指令値とを比較する（Ｓ６０２）。その結果、両者に所定以上の差分が発生していることが検知されれば（Ｓ６０３／ＹＥＳ）、駆動制御部２０１は、検知した差分値に基づいて制御値の出力を修正する（Ｓ６０４）。以降、エンジン制御部３１から入力される指令値に応じてＳ６０２からの処理を繰り返す。

また、Ｓ６０２の比較の結果差分が検知されなければ（Ｓ６０３／ＮＯ）、駆動制御部２０１は出力中の制御値を維持して、Ｓ６０２からの処理を継続する。このような制御により、エンジン制御部３１から入力される指令値に基づいて搬送ローラ１０３が回転駆動される。

このような速度制御においてエンジン制御部３１から駆動制御部２０１に入力される目標値は、直接的には回転部２０３の回転速度を指定するための値として用いられる。しかしながら、回転部２０３は搬送ローラ１０３を回転させるためのモータであり、結果的にエンジン制御部３１から入力される目標値は搬送ローラ１０３を指定された回転速度で回転させるための値として用いられる。

同様に、速度制御とは、直接的には回転部２０３を指定された回転速度で回転させるための制御であるが、結果的には搬送ローラ１０３を指定された回転速度で回転させるための制御となる。従って、駆動制御部２０１からの制御値によって電圧生成部２０２が出力する信号は、直接的には回転部２０３を回転させるための制御値であるが、結果的には搬送ローラ１０３を回転させるための制御値となる。

また、本実施形態に係るレジストローラ１０８の制御においては、回転位置に基づいた制御（以降、「位置制御」とする）が行われる。位置制御を行う場合、ＦＢ取得部２０５は、マーカーが検知された回数に基づいて回転部２０３の回転位置を計算し、フィードバック値として駆動制御部２０１に入力する。また、駆動制御部２０１には、回転位置までの回転量が目標値として入力される。これにより、駆動制御部２０１は、目標値とフィードバック値との差分に基づいて回転部２０３の回転を制御するための制御値を生成して出力する。これにより、回転部２０３の回転位置が、入力された目標値に保たれる。

特に、レジストローラ１０８を所定の回転位置で停止させた状態とする制御をホールド制御と呼ぶ。ホールド制御の場合、エンジン制御部３１から駆動制御部２０１に対しては、レジストローラ１０８を停止させたい位置に相当する回転部２０３の回転位置が目標値として入力される。そして、駆動制御部２０１は、ＦＢ取得部２０５から入力されるフィードバック値と目標値との差分に基づき、回転部２０３の回転位置が目標値となるように回転させるための制御値を生成して電圧生成部２０２に入力する。

図７はホールド制御の動作を示すフローチャートである。図６に示すようにホールド制御が開始され（Ｓ７０１）、回転部２０３の回転位置が目標値となるように制御されている状態においても、所定の周期でＦＢ取得部２０５からのフィードバック値が駆動制御部２０１に入力される。

駆動制御部２０１は、ＦＢ取得部２０５からのフィードバック値を取得する度に、回転部２０３の回転位置が目標値に対してずれていないか否か、即ち位置変動の有無を判断する（Ｓ７０２）。Ｓ７０２の判断の結果、位置変動が発生していなければ（Ｓ７０２／ＮＯ）、駆動制御部２０１は、引き続き現在の制御値を電圧生成部２０２に対して入力する。

他方、位置変動が発生していた場合（Ｓ７０２／ＹＥＳ）、駆動制御部２０１は、発生した位置変動に応じて回転部２０３の回転位置を目標値に近づけるように、電圧生成部２０２に入力するための制御値の出力を修正する（Ｓ７０３）。

このようなホールド制御においてエンジン制御部３１から駆動制御部２０１に入力される目標値は、直接的には回転部２０３の回転位置を指定するための値として用いられる。しかしながら、回転部２０３はレジストローラ１０８を回転させるためのモータであり、結果的にエンジン制御部３１から入力される目標値はレジストローラ１０８を指定された停止位置で停止させるための値として用いられる。

同様に、ホールド制御とは、直接的には回転部２０３を指定された回転位置で停止させるための制御であるが、結果的にはレジストローラ１０８を指定された回転位置で停止させるための制御となる。従って、駆動制御部２０１からの制御値によって電圧生成部２０２が出力する電圧は、直接的には回転部２０３を回転させるための電圧であるが、結果的にはレジストローラ１０８を回転させるための電圧となる。

尚、図７においてはホールド制御を例として説明したが、ホールド制御に限らず、位置制御においては図７の動作が実行される。即ち、回転部２０３を回転させるための速度制御状態であっても、夫々のタイミングにおける位置の指令値がエンジン制御部３１から入力されていれば、ＦＢ取得部２０５から入力される位置の実測値との比較に基づいて位置制御を行うことが可能である。

このような構成において本実施形態に係る要旨は、搬送ローラ１０３を回転駆動するローラ駆動制御部２００において取得されるフィードバック値に基づいて、搬送される用紙の異常を検知し、異常を検知した場合に所定位置まで用紙を搬送することにある。異常を検知した場合に用紙を搬送する所定位置とは、画像形成装置１の筐体を開くことによって用紙を搬送するローラ対のニップが解除され、用紙を抑える構成が何もなくなる位置である。

図８は、図４において説明した搬送経路を用紙が搬送される際の搬送ローラ１０３の駆動態様を示すタイミングチャートである。図８に示すように、給紙トレイ２５から給紙される用紙の搬送を開始するために搬送ローラ１０３の回転駆動が開始されてモータである回転部２０３の回転数が上昇していき、タイミングｔ_１において指令値に応じた回転数となる。

タイミングｔ_１からタイミングｔ_２の間まで、搬送ローラ１０３は、給紙トレイ２５から給紙されて給紙ローラ２５ａによって搬送された用紙をレジストローラ１０８に向かって搬送するために、指令値に応じた回転数で回転駆動される。レジストローラ１０８に到達した用紙は、レジストローラ１０８に突き当てられて一度停止される。そのため、タイミングｔ_２において搬送ローラ１０３の回転数は減少し始め、タイミングｔ_３において搬送ローラ１０３の回転が停止する。

その後、搬送ベルト１０１上に形成されたトナー像の搬送タイミングに応じて、タイミングｔ_４において搬送ローラ１０３の回転が再開されると共にレジストローラ１０８の回転も再開され、転写ローラ１０４において用紙上にトナー像が転写される。

給紙ローラ２５ａによって搬送された用紙は、図８に示すタイミングｔ_２からｔ_３の間に搬送ローラ１０３に到達し、搬送ローラ１０３のニップ部に突入する。この際、搬送ローラ１０３が用紙から受ける力や、用紙の厚の影響により、搬送ローラ１０３を回転駆動するローラ駆動制御部２００においてフィードバック値に変化が生じる。

図９（ａ）〜（ｃ）は、給紙ローラ２５ａによって搬送された用紙が搬送ローラ１０３に突入してレジストローラ１０８に搬送される態様を示す図である。また、図１０（ａ）〜（ｃ）は、図９（ａ）〜（ｃ）の状態において得られるフィードバック値を時系列に示す図である。

図１０（ａ）〜（ｃ）は、夫々回転部２０３の回転位置誤差、回転速度、駆動電圧を時系列に示す。尚、回転位置誤差とは、エンジン制御部３１から入力される指令値に応じた理想の回転位置と、回転検知部２０４によって検知された回転位置との誤差であり、図７のＳ７０２において判断される値である。

図９（ａ）に示すように、給紙ローラ２５ａによって搬送された用紙が搬送ローラ１０３に突入するまでは、図１０（ａ）〜（ｃ）においてタイミングｔ_１以前のように、回転位置誤差、回転速度、駆動電圧共に定常的な状態である。尚、図１０（ａ）〜（ｃ）においては定常的な状態を直線状に示しているが、回転部２０３や搬送ローラ１０３の偏芯等に応じた周期的な誤差が生じる場合もある。

図９（ｂ）に示すように用紙が搬送ローラ１０３に突入すると、搬送ローラ１０３は回転部２０３から供給される駆動力に加えて用紙から加わる力によって余計に回転する。その結果、図１０（ｂ）に示すように回転速度に変化が生じると共に図１０（ａ）に示すように、回転位置誤差が発生する。

これに対して、ローラ駆動制御部２００においては、図７において説明した速度制御により、回転速度を指令値に近づけるように制御を行う。そのため、駆動制御部２０１が出力する制御値が変化し、図１０（ｃ）に示すように電圧生成部２０２が出力する電圧値が変化する。

用紙の突入によって上昇した回転速度は、電圧生成部２０２が出力する駆動電圧が低くなることにより、図１０（ｂ）に示すように徐々に低下する。そして、タイミングｔ_２において元の回転速度に戻る。しかしながら、回転速度が一時的に上昇したことによって図１０（ａ）に示すように回転位置誤差が発生しており、タイミングｔ_２においては回転位置誤差の上昇が停止したのみで未だ誤差が発生した状態である。

従って、ローラ駆動制御部２００は、継続して電圧生成部２０２が出力する駆動電圧を低く維持して回転部２０３の回転速度を下げ、回転位置誤差を修正する。その後、タイミングｔ_３において回転位置誤差が修正され、定常状態に戻る。

ここで、図９（ｃ）に示すように用紙が搬送ローラ１０３に挟まれた状態においては、搬送ローラ１０３は用紙の抵抗等によりより、回転に際して大きなトルクを要する。従って、図１０（ｃ）のタイミングｔ_３以降の定常状態においては、タイミングｔ_１以前の定常状態よりも要する電圧が大きくなる。

尚、図１０（ａ）〜（ｃ）の変化は、搬送ローラ１０３に突入する際の用紙の搬送速度が、搬送ローラ１０３の回転によるローラ表面の移動速度よりも早い場合の変化である。これに対して、搬送ローラ１０３に突入する際の用紙の搬送速度が、搬送ローラ１０３の回転によるローラ表面の移動速度よりも遅い場合、図１０（ａ）〜（ｃ）の変化は、正負が反転した状態となる。

図１１は、種類の異なる用紙が搬送ローラ１０３に突入した際の回転位置誤差の変化を示す図である。図１１においては、厚さの異なる１種類の用紙が搬送ローラ１０３に突入した場合の例を示しており、薄い方の用紙の場合を破線で、厚い方の用紙の場合を実線で示している。

図１１に示すように、用紙が搬送ローラ１０３に突入した際の回転位置誤差の変化量は、用紙の厚さが厚い程大きくなる傾向にある。従って、図１１に示すように、薄い用紙の場合の変化量ａ_１は、厚い用紙の場合の変化量ａ_２よりも小さい。本実施形態に係るシート状態判定部２０７は、図１１に示す変化量ａ_１、ａ_２のように、用紙が搬送ローラ１０３に突入した際の回転位置誤差の変化量に基づいて搬送された用紙の異常を検知する。

そのため、本実施形態に係るシート状態判定部２０７は、図１２に示すような位置誤差変動量テーブルを保持している。図１２に示すように、本実施形態に係る位置誤差変動量テーブルは、「普通紙」、「コート紙」等の“用紙種類”と図１１に示す「ａ_１」、「ａ_２」に対応する“位置誤差変動量”が関連付けられた情報である。

給紙トレイ２５や手差しトレイ１０９から用紙が給紙される際、シート状態判定部２０７は、エンジン制御部３１から、給紙される用紙の種類を示す情報を取得し、取得した“用紙種類”に対応する“位置誤差変動量”を位置誤差変動量テーブルから抽出する。その後、給紙された用紙が搬送ローラ１０３に突入した際に図１１に示すように得られた位置誤差変動量と、位置誤差変動量テーブルから抽出した“位置誤差変動量”とを比較し、その差分が所定の閾値を超えていれば、搬送された用紙の異常を検知してエンジン制御部３１に通知する。

搬送された用紙が意図された用紙とは異なる場合、図１１に示すようにして得られる位置誤差変動量と、位置誤差変動量テーブルから抽出した“位置誤差変動量”との差分値は大きくなる。この他、例えば用紙が重送された場合にも、重送された用紙が搬送ローラ１０３に与える影響は１枚の状態とは異なるものとなるため、以上として検知可能である。

次に、本実施形態に係るローラ駆動制御部２００においてシート状態判定部２０７がシートの異常を検知した際の動作について、図１３のフローチャートを参照して説明する。図１３の動作は、エンジン制御部３１による動作である。即ち、エンジン制御部３１が用紙の搬送を制御する搬送制御部として機能する。換言すると、エンジン制御部３１を構成するためのソフトウェア・プログラムのうち、図１３の動作に係る部分がシート搬送プログラムである。図１３に示すように、エンジン制御部３１は、異常を検知したシート状態判定部２０７からの異常検知の通知を受けると（Ｓ１２０１）、ローラ駆動制御部２００に入力している指令値をゼロにして搬送を停止する（Ｓ１２０２）。

そして、エンジン制御部３１は、異状と判断された用紙を再利用可能な状態で取り出すための搬送（以降、「再利用搬送」とする）を開始する（Ｓ１２０３）。Ｓ１２０３においてエンジン制御部３１は、再利用搬送のために予め定められた搬送速度を指令値としてローラ駆動制御部２００に入力することにより、用紙の搬送を再開する。

図１４は、本実施形態に係る再利用搬送において用紙が搬送される位置を示す図である。搬送経路を搬送される際の用紙は、給紙ローラ２５ａ、搬送ローラ１０３、レジストローラ１０８及び転写ローラ１０４によって挟まれた状態となっている。そのような状態において用紙を取り除こうとすると、挟まれた状態の用紙を引き抜く際に用紙に力が加わり、用紙に折り目がついたり用紙が破損したりして再利用が不可能となる。

これに対して、本実施形態に係る画像形成装置１の筐体を開くと、図１４に示すように、搬送ローラ１０３、レジストローラ１０８及び転写ローラ１０４のニップが解除される。従って、これらの３つのローラのみによって挟まれた状態であれば、画像形成装置１の筐体を開いた際に用紙を挟んでいるローラ対はなくなるため、無理な力を加えることなく用紙を取り出すことが可能である。

従って、再利用搬送においては、異状が検知された用紙が、搬送ローラ１０３、レジストローラ１０８及び転写ローラ１０４以外に用紙を挟んでいるローラが無い状態になるように用紙が搬送される。これが本実施形態に係る特徴的な制御である。

Ｓ１２０３のタイミングにおいて、用紙は図９（ｃ）に示すように搬送ローラ１０３によって挟まれて搬送された状態である。他方、用紙は未だ給紙ローラ２５ａにも挟まれた状態である。給紙ローラ２５ａは、筐体の開閉機構によって画像形成装置１が開かれた場合にもニップ状態を維持する。そのため、用紙が給紙ローラ２５ａを通過して抜けるまで搬送することが再利用搬送の目的の１つである。

Ｓ１２０３において再利用搬送を開始したエンジン制御部３１は、レジストセンサ１１３の検知出力を参照し、用紙の先端が検知されたか否かを確認する。用紙の先端がレジストセンサ１１３によって検知される前に、用紙の後端が給紙ローラ２５ａを抜けたことが検知された場合（Ｓ１２０７／ＹＥＳ）、エンジン制御部３１は、ローラ駆動制御部２００に対して入力する指令値を変更して用紙の搬送を停止し（Ｓ１２０８）、処理を終了する。

この場合、用紙は図１５に示す状態となる。図１５に示す状態は、図中に破線の丸で囲って示すように、給紙ローラ２５ａを用紙の搬送方向後端が抜けたことに基づいて用紙の搬送が停止された状態である。この場合、画像形成装置１の筐体が開かれた場合に、ニップが解除されるローラのみによって挟まれているため、再利用可能な状態で取り除くことが出来る。

Ｓ１２０７において用紙の後端が給紙ローラ２５ａを抜けたことの検知は、図１０（ａ）〜（ｃ）において説明したような、ローラ駆動制御部２００において得られるフィードバック値に基づいて実現可能である。給紙ローラ２５ａによって用紙が挟まれて搬送されている状態は、図１０（ｃ）のタイミングｔ_３以降のような定常状態である。

これに対して、用紙が給紙ローラ２５ａを抜けると、給紙ローラ２５ａが用紙から受ける影響が変化し、図１０（ａ）〜（ｃ）のタイミングｔ_１からｔ_３において説明したようにフィードバック値に変化が生じる。従って、給紙ローラ２５ａを回転駆動するローラ駆動制御部２００は、このような変化に基づいて用紙が給紙ローラ２５ａを抜けたことを検知し、エンジン制御部３１に通知する。これにより、エンジン制御部３１は、搬送中の用紙が給紙ローラ２５ａを抜けたことを検知することが可能である。

他方、このような検知は高精度な制御が必要となるため、検知が困難な場合もあり得る。そのため、用紙が給紙ローラ２５ａを抜けたことを検知することなく（Ｓ１２０７／ＮＯ）、用紙の先端がレジストセンサ１１３によって検知される場合もある（Ｓ１２０４／ＹＥＳ）。そのような場合、エンジン制御部３１は、用紙の搬送停止タイミングを判断するためのカウントを開始する（Ｓ１２０６）。

Ｓ１２０６において開始されるカウントは、レジストセンサ１１３によって検知された用紙の先端が更に搬送されて到達する位置を特定するためのカウントである。エンジン制御部３１は、Ｓ１２０６においてカウントを開始した後、予め定められたカウント値をカウントアップした場合（Ｓ１２０７／ＹＥＳ）、ローラ駆動制御部２００に入力する指令値を制御して用紙の搬送を停止し（Ｓ１２０９）、処理を終了する。

この場合、用紙は図１６に示す状態となる。図１６に示す状態は、図中に破線の丸で囲って示すように、レジストセンサ１１３によって用紙の先端が検知された後に所定の期間が経過したことに基づいて用紙の搬送が停止された状態である。この場合も、画像形成装置１の筐体が開かれた場合に、ニップが解除されるローラのみによって挟まれているため、再利用可能な状態で取り除くことが出来る。

他方、エンジン制御部３１は、Ｓ１２０６においてカウントを開始した後、給紙検知センサ１１１の検知出力を監視し、用紙の後端が給紙検知センサ１１１を通過したか否か監視する。そして、予め定められたカウント値をカウントアップする前に（Ｓ１２０７／ＮＯ）、給紙検知センサ１１１において用紙の後端を検知した場合（Ｓ１２０８／ＹＥＳ）、ローラ駆動制御部２００に入力する指令値を制御して用紙の搬送を停止し（Ｓ１２０９）、処理を終了する。

この場合、用紙は図１７に示す状態となる。図１７に示す状態は、図中に破線の丸で囲って示すように、給紙検知センサ１１１によって用紙の搬送方向後端が検知されたことに基づいて用紙の搬送が停止された状態である。この場合も、画像形成装置１の筐体が開かれた場合に、ニップが解除されるローラのみによって挟まれているため、再利用可能な状態で取り除くことが出来る。

このような処理により、本実施形態に係る再利用搬送が完了する。尚、上記実施形態においては、給紙トレイ２５から用紙が供給されて搬送される場合を例としている。しかしながら、これは一例であり、手差しトレイ１０９から用紙が供給される場合も同様に適用される。

この場合、図１２のＳ１２０５における判断は、用紙の後端が手差し給紙ローラ１１０を抜けたか否かの判断である。また、Ｓ１２０８の判断は、手差し給紙検知センサ１１４が用紙の後端を検知したか否かの判断である。これにより、手差しトレイ１０９からの給紙の場合においても同様に上記制御を適用可能である。即ち、本実施形態においては、給紙ローラ２５ａ及び手差し給紙ローラ１１０が、搬送ローラ１０３に対して用紙を搬送する供給ローラ対として機能する。また、給紙検知センサ１１１及び手差し給紙センサ１１４が、供給センサとして機能する。

このように、本実施形態に係る画像形成装置１においては、フィードバック制御されたモータにより駆動される搬送ローラ１０３に用紙が突入したことをモータのフィードバック値により検知すると共に、その際のフィードバック値に基づいて用紙の異常を検知する。そして、用紙に異常が検知された場合には、装置の筐体を開いた場合にニップが解除されるローラによってのみ用紙が挟まれた状態となるまで用紙を搬送した上で搬送を停止する。これにより、搬送された記録媒体の異常が検知された場合に、記録媒体を再利用可能な状態で取り出すことが出来る。

尚、上記実施形態においては、用紙の先端が到達する位置の判断方法として、図１２のＳ１２０４におけるレジストセンサ１１３による検知及びカウント値のカウントアップを用いる場合を例として説明した。この他、例えば用紙がレジストローラ１０８に突入したことを基準としても良い。

この場合、図１２のＳ１２０４における判断は、用紙の先端がレジストローラ１０８に突入したことを検知したか否かの判断である。この判断は、図１０（ａ）〜（ｃ）において説明したような、ローラ駆動制御部２００において得られるフィードバック値に基づいて実現可能である。

図１８は、図中に破線で示すように、レジストローラ１０８に用紙が突入したことに基づいて用紙の搬送を停止した場合の状態を示す図である。図１８においては、用紙がレジストローラ１０８に突入した後に所定期間搬送してから停止している。これにより、用紙は画像形成装置１の筐体が開かれた場合に、ニップが解除されるローラのみによって挟まれているため、再利用可能な状態で取り除くことが出来る。

尚、図１８に示す状態の他、例えばレジストローラ１０８に用紙が突入したことが検知された場合に、所定期間搬送を行わずに直ちに搬送を停止しても良い。図１９は、そのような状態を示す図である。給紙ローラ２５ａからレジストローラ１０８までの搬送経路の距離によっては、図１９に示すように、用紙先端がレジストローラ１０８に到達した時点で用紙の後端が給紙ローラ２５ａを抜けている。従って、上記と同様に、用紙は画像形成装置１の筐体が開かれた場合に、ニップが解除されるローラのみによって挟まれているため、再利用可能な状態で取り除くことが出来る。

また、上記実施形態においては、フィードバック制御されたモータを用い、そのフィードバック値に基づいて用紙の突入及び用紙の異常を検知する場合を例として説明した。しかしながらこれは一例であり、モータの制御において得られる値であって、用紙がローラ対に突入した際に変化する値であれば、同様に実現可能である。例えば、モータのシャンと抵抗から得られる駆動電流値に基づいて上記と同様の検知を行うことも可能である。

１ 画像形成装置
１０ ＣＰＵ
１１ ＲＡＭ
１２ ＲＯＭ
１３ エンジン
１４ ＨＤＤ
１５ Ｉ／Ｆ
１６ ＬＣＤ
１７ 操作部
１８ バス
２０ コントローラ
２１ ＡＤＦ
２２ スキャナユニット
２３ 排紙トレイ
２４ ディスプレイパネル
２５ 給紙トレイ
２６ プリントエンジン
２７ 排紙トレイ
２８ ネットワークＩ／Ｆ
３０ 主制御部
３１ エンジン制御部
３２ 入出力制御部
３３ 画像処理部
３４ 操作表示制御部
１０１ 搬送ベルト
１０２、１０２Ｙ、１０２Ｍ、１０２Ｃ、１０２Ｋ 感光体ドラム
１０３ 搬送ローラ
１０４ 転写ローラ
１０５ 定着ローラ
１０６ 反転パス
１０７ 排紙トレイ
１０８ 搬送ローラ
１０９ 手差しトレイ
１１０ 手差し給紙ローラ
１１１ 給紙検知センサ
１１２ 搬送検知センサ
１１３ レジストセンサ
１１４ 手差し給紙検知センサ
１０９ 通紙センサ
２００ 搬送ローラ駆動部
２０１ 駆動制御部
２０２ 回転駆動部
２０３ 回転部
２０４ 回転検知部
２０５ ＦＢ取得部
２０６ 特徴量取得部
２０７ シート状態判定部

特開２００６−１６０４８４号公報

Claims (11)

1. 複数のローラによってシートを挟んで搬送する搬送ローラ対と、
   前記搬送ローラ対に含まれる複数のローラの少なくとも１つを、モータを制御して回転駆動する回転駆動部と、
   前記搬送ローラ対によって前記シートが搬送される際に前記モータの制御において処理される値に基づき、搬送される前記シートの異常を検知するシート異常検知部と、
   前記シートの異常の検知結果に基づいて前記シートの搬送を制御する搬送制御部とを含み、
   前記搬送制御部は、前記シートの異常が検知された場合に、開閉機構によって装置が開かれた際にニップが解除されるローラ対によってのみ前記シートが挟まれた状態となって停止するように前記シートの搬送を制御することを特徴とするシート搬送装置。
2. 前記搬送ローラ対に対して前記シートを搬送し、前記開閉機構によって装置が開かれた際にもニップ状態を維持する供給ローラ対を含み、
   前記搬送制御部は、前記シートの異常が検知された場合に、前記シートの搬送方向後端が前記供給ローラを通過してから停止するように前記シートの搬送を制御することを特徴とする請求項１に記載のシート搬送装置。
3. 前記搬送制御部は、前記供給ローラ対の下流側において前記シートを検知する供給センサによって前記シートの後端が検知されたことに基づいて前記シートの搬送を停止するように制御することを特徴とする請求項２に記載のシート搬送装置。
4. 前記搬送ローラ対及び前記シートの搬送経路において前記搬送ローラの下流側に配置されたローラ対は、開閉機構によって装置が開かれた際にニップが解除されることを特徴とする請求項１乃至３に記載のシート搬送装置。
5. 前記搬送制御部は、前記搬送ローラ対の下流側において前記シートが突き当てられるレジストローラ対の近傍で前記シートを検知するレジストセンサによって前記シートの先端が検知されたことに基づいて前記シートの搬送を停止するように制御することを特徴とする請求項１乃至４いずれか１項に記載のシート搬送装置。
6. 前記搬送制御部は、前記レジストセンサによって前記シートの先端が検知された後所定期間前記シートを搬送した後に停止するように制御することを特徴とする請求項５に記載のシート搬送装置。
7. 前記搬送制御部は、前記搬送ローラ対の下流側において前記シートが突き当てられるレジストローラ対に前記シートの先端が到達したことに基づいて前記シートの搬送を停止するように制御することを特徴とする請求項１乃至４いずれか１項に記載のシート搬送装置。
8. 前記搬送制御部は、前記レジストローラ対に前記シートの先端が到達した後所定期間前記シートを搬送した後に停止するように制御することを特徴とする請求項７に記載のシート搬送装置。
9. 請求項１乃至８いずれか１項に記載のシート搬送装置によって搬送されたシートに対して画像形成出力を行うことを特徴とする画像形成装置。
10. 複数のローラによってシートを挟んで搬送する搬送ローラ対の少なくとも１つを、モータを制御して回転駆動することにより、前記シートを搬送し、
    前記搬送ローラ対によって前記シートが搬送される際に前記モータの制御において処理される値に基づき、搬送される前記シートの異常を検知し、
    前記シートの異常が検知された場合に、開閉機構によって装置が開かれた際にニップが解除されるローラ対によってのみ前記シートが挟まれた状態となって停止するように前記シートの搬送を制御することを特徴とするシート搬送方法。
11. 複数のローラによってシートを挟んで搬送する搬送ローラ対の少なくとも１つを、モータを制御して回転駆動する回転駆動部に対して回転駆動の命令を出力するステップと、
    前記搬送ローラ対によって前記シートが搬送される際に前記モータの制御において処理される値に基づき、搬送される前記シートの異常を検知するステップと、
    前記シートの異常が検知された場合に、開閉機構によって装置が開かれた際にニップが解除されるローラ対によってのみ前記シートが挟まれた状態となって停止するように前記シートの搬送を制御するステップとをコンピュータに実行させることを特徴とするシート搬送プログラム。