JP4565629B2 - 記録装置 - Google Patents

Description

本発明は、プリンタや複写機などの記録装置に関し、さらに詳しくは、記録ヘッドを搭載可能なキャリッジの移動に起因して発生する振動を小さく抑えることができる記録装置に関するものである。特に、記録装置を机やラックなどの設置台に設置した場合に、その設置台やその設置台に設置された他の設置物の振動を小さく抑えることができる記録装置に関するものである。

従来から、記録装置として良く知られているものに、複写機やプリンタなどがある。プリンタにおいては、例えば、記録ヘッドを搭載して移動可能なキャリッジを有するシリアルスキャン方式のものがある。かかる方式のプリンタにおけるキャリッジは、紙やフィルム等の記録媒体（以下「記録シート」、「紙」、「用紙」ともいう）の搬送方向（副走査方向）と交差する方向（主走査方向）に往復移動する。記録ヘッドは、キャリッジと共に移動しながら記録走査する。このような記録走査と、記録媒体の搬送動作と、を繰り返すことによって、記録媒体上に画像を記録する。このようなシリアルスキャン方式のプリンタは、構成の簡素化が可能であるなどの理由から広く普及している。

キャリッジは、例えば、ＤＣモータなどの駆動源、および無端状のタイミングベルトなどの動力伝達手段などを用いて、記録動作に伴って往復移動される。一般に、キャリッジは、一方の方向への移動開始後、徐々に移動速度が増加する加速状態となってから、一定の速度で移動する定速度状態へ移行し、この定速度状態において記録ヘッドが記録媒体に画像を記録する。このような一方向の記録走査の終了後、キャリッジは、徐々に移動速度が減少する減速状態へ移行してから、所定の位置に停止するように制御される。その後、用紙を所定量搬送してから、キャリッジは他方の方向への移動が開始され、一方向の記録走査時と同様に駆動制御されることによって、記録ヘッドが他方向の記録走査を行う。

一方、このようなプリンタを含む記録装置は、一般的に、机やラックなどの設置台に置かれて使用される。また、このような設置台には、所望の記録情報を記録装置に送信したり、所望の記録情報の作成や加工などを行うためのパソコン（ＰＣともいう）や、このパソコンで取り扱う様々な情報を表示するモニタ装置などが設置される場合が多い。また、いわゆるラックなどにおいては、一般に、パソコンやモニタ装置などよりも高い位置に記録装置を設置するように構成されている。

このような机やラックなどに記録装置を設置して、その記録装置を動作させた場合には、記録装置内のキャリッジを駆動するモータなどの駆動源が発生する加速力や減速力などの反力や、キャリッジ自身の移動による記録装置の重心位置の移動などに起因して、机やラックなどが振動するおそれがある。さらには、このような机やラックなどに設置されたパソコンなどの設置物も振動してしまうおそれがある。例えば、机やラックなどに記録装置を設置して動作させた場合には、机やラックなどの設置台と、記録装置やパソコンなどの設置物と、を含めた全体の系の固有の振動周期に対して、キャリッジの往復移動周期が共振関係となるおそれがある。

図１１は、机やラックなどが共振状態となった場合の説明図である。図１１は、記録動作中におけるキャリッジ走査方向の加速度の時間変化と、記録装置が設置されたラックにおける記録装置近傍部分のキャリッジ走査方向の加速度の時間変化を示す。図１１から、キャリッジの移動によってラックがほぼ正弦波に近い振動状態となって、キャリッジとラックとがほぼ共振の関係になっていることが分かる。このような状態になったときに、机やラックなどは大きく振動する。

このような大きな振動を防止する方法としては、振動の発生源であるプリンタなどの記録装置の振動を減衰させる機能を備えた防振台が知られている。このような防振台の構成は様々であり、例えば、弾性や粘性を用いたダンパーなどを備えたものや、円弧上のラックとピニオンとを用いてプリンタの発生する横揺れを吸収して制振するものなどがある（例えば、特許文献１参照）。

また、机やラックなどの揺れを検出する揺れ検出センサーを記録装置に備えた上、キャリッジの移動させる速度と、キャリッジの移動方向の反転時における停止時間と、をパラメータとして予め複数用意して、それらのパラメータに基づいてキャリッジを駆動する方法も提案されている（例えば、特許文献２参照）。この方法においては、記録動作に先立って、複数個のパラメータの内の所定のパラメータに基づいてキャリッジを往復移動させ、このときの設置台の揺れを揺れ検出センサーによって検出する。そして、その設置台の揺れが所定以上の場合には、複数個のパラメータの中から別のパラメータを選定して、その新たに選定したパラメータに基づいてキャリッジを往復移動させて、設置台の揺れを検出する。このようにして、設置台の揺れが所定以下となるようなパラメータを選定し、設定台の揺れが所定以下となったときのパラメータを固定的に使用して、キャリッジを駆動する。

特開平４―１４１４８０号公報 特開２０００−０７１５３９号公報

しかしながら、このような従来の構成や方法によって、記録装置の動作に起因して発生する設置台や設置台に設置した設置物の振動を防止する場合には、次のような新たな課題が生じる。すなわち、記録装置の設置台などに防振機能を備えるためには、記録装置を設置する机やラックなどとは別に、防振機能を備える設置台を使用者が新たに購入する必要があり、安価に記録装置を使用することが困難となる。

また、特許文献２に示されているような構成においては、予め設定された複数のキャリッジの速度と往復反転時の停止時間とを用いて、記録装置の揺れが最小となるようなキャリッジの速度と停止時間を選択し、その後、その選択した速度と停止時間とを固定して使用することになる。そのため、キャリッジの移動範囲が様々に異なる記録結果が所望される場合には、キャリッジの往復時間も様々に異なってしまい、記録装置の揺れ防止効果が充分に発揮できなくなるおそれがある。

また、記録装置の揺れ防止効果を充分に発揮するためには、選択されたキャリッジの速度と往復反転時の停止時間とを固定にする必要がある。その結果、キャリッジの移動範囲（走査幅）が固定されて、キャリッジの１往復時間が固定されることになる。そのため、選択された速度によるキャリッジの移動範囲（走査幅）に比べて、実際の記録に要するキャリッジの移動範囲（走査幅）が小さい場合であっても、選択された速度による前者の移動範囲に渡ってキャリッジを移動させる必要がある。その結果、記録に要する時間が長くなってしまう。

本発明の目的は、所望される記録パターンなどが変化しても、キャリッジの移動に起因して発生する振動を小さく抑えることができる記録装置を提供することにある。

本発明の記録装置は、記録ヘッドを搭載し画像記録のために記録媒体に対して繰返し往復移動するキャリッジと、前記キャリッジの往復移動を駆動条件に基づいて制御する制御手段と、を有し、前記キャリッジの往復移動に起因して発生する、前記記録装置が設置された設置部の振動の大きさは、少なくとも前記往復移動の１往復周期および前記記録装置が設置された状態での前記設置部の固有振動数の関係により変化する記録装置であって、少なくとも前記往復移動における定速移動の領域での移動距離に応じて前記１往復周期がそれぞれ異なる予め用意された複数の駆動条件の中から、前記記録媒体に画像を記録するときの前記キャリッジの駆動条件を設定する設定手段と、前記キャリッジを往復移動させたときに発生する前記設置部の振動を加速度、変位または速度から検出するための検出手段とを備え、前記設定手段は、前記複数の駆動条件を前記１往復周期が小さいものから順に設定して前記キャリッジを往復移動させ、前記検出手段が所定の大きさを越えない振動を検出したときの駆動条件を１つまたは複数保持し、前記保持した駆動条件の中で前記移動距離が使用する記録媒体への記録に必用な記録幅よりも大きく且つ前記記録幅に最も近い駆動条件を、前記記録媒体に画像を記録するときの前記キャリッジの駆動条件として設定することを特徴とする。

本発明によれば、例えば、記録装置を机やラックなどの設置台に設置して使用する場合に、その記録装置におけるキャリッジの移動に起因して発生する振動を小さくするように、キャリッジの移動距離を設定することにより、所望される記録パターンなどが変化しても設置台の振動を小さく抑えることができる。
また、キャリッジの移動に起因して発生する振動を小さくするためのキャリッジの移動距離を複数用意し、それらを選択的に用いて記録動作をすることにより、スループットの低下を極力抑えることができる。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。以下の実施形態においては、インクジェット記録方式を用いたプリンタを例に挙げて説明する。インクジェット記録方式以外の種々の記録装置に対して、本発明が適用可能であることは勿論である。

（第１の実施形態）
まず、本実施形態におけるプリンタの［装置本体］および［記録動作機構］について説明する。
［装置本体］
図１、図２、および図３は、本例のインクジェット記録方式を用いたプリンタの概略構成を示す。

図１において、本例におけるプリンタの外殻をなす装置本体Ｍ１０００は、下ケースＭ１００１、上ケースＭ１００２、アクセスカバーＭ１００３、排紙トレイＭ１００４の外装部材、および、その外装部材内に収容されたシャーシＭ３１００（図２参照）によって構成される。シャーシＭ３１００は、所定の剛性を有する複数の板状金属部材により構成されてプリンタの骨格をなし、後述の各記録動作機構を保持する。排紙トレイＭ１００４には、２枚の補助トレイＭ１００４ａ，Ｍ１００４ｂが収容されており、必要に応じて、それらのトレイが手前に引き出されるようになっている。

アクセスカバーＭ１００３は、その一端部が上ケースＭ１００２に回転自在に保持されており、上ケースＭ１００２の上面に形成される開口部を開閉可能である。このアクセスカバーＭ１００３を開くことによって、装置本体の内部に収容されている記録ヘッドカートリッジＨ１０００やインクタンクＨ１００１等の交換が可能となる。また、上ケースＭ１００２の後部上面には、電源キーＥ００１８およびレジュームキーＥ００１９が押下可能に設けられていると共に、ＬＥＤ Ｅ００２０が設けられている。電源キーＥ００１８を押下するとＬＥＤ Ｅ００２０が点灯し、記録可能であることをオペレータに知らせる。ＬＥＤ Ｅ００２０は、点滅の仕方や色の変化に応じて、プリンタの状態をオペレータに知らせる等の種々の表示機能を有する。

［記録動作機構］
次に、プリンタの装置本体Ｍ１０００に収容、保持される記録動作機構について説明する。
本実施形態における記録動作機構は、自動給送部Ｍ２０００と、搬送部Ｍ３０００と、記録部Ｍ４０００と、回復部Ｍ５０００とから構成されている。自動給送部Ｍ２０００は、記録シートＰを装置本体内へと自動的に給送する。搬送部Ｍ３０００は、自動給送部Ｍ２０００から１枚ずつ送り出される記録シートＰを所望の記録位置へと導くと共に、記録位置から排出部Ｍ３０５０へと記録シートＰを導く。記録部Ｍ４０００は、搬送部Ｍ３０００に搬送された記録シートＰに所望の記録を行う。回復部Ｍ５０００は、記録部Ｍ４０００等に対する回復処理を行う。

次に、これらの機構部の構成について説明する。
（自動給送部）
まず、図２に基づき自動給送部Ｍ２０００について説明する。
本実施形態における自動給送部Ｍ２０００は、水平面に対して約３０°〜６０°の角度を持って記録シートＰを積載する。そして、その記録シートＰを水平な状態で送り出し、不図示の給送口から略水平な状態を維持しつつ本体内へと給送する。

自動給送部Ｍ２０００には、給送ローラＭ２００１、可動サイドガイドＭ２００２、圧板Ｍ２００３、不図示の分離爪、分離シート等が備えられている。サイドガイド Ｍ２００２は、一対のシートガイドＭ２００２ａおよびＭ２００２ｂによって構成されている。一方のシートガイドＭ２００２ｂは水平移動可能となっており、様々な記録シートの水平方向の幅に対応できるようになっている。圧板Ｍ２００３上に積載された記録シートＰの内、最上位のものは、不図示のＡＳＦモータの駆動による給送ローラＭ２００１の回転と、分離爪や分離シートの分離作用と、によって、順次１枚ずつ分離して送り出される。そして、その記録シートＰは、搬送部Ｍ３０００へと搬送される。

（搬送部）
搬送部Ｍ３０００は、ＬＦローラＭ３００１、ピンチローラＭ３００２、およびプラテンＭ３００３等を備えている。ＬＦローラＭ３００１は、シャーシＭ３１００等に回動自在に支持された駆動軸に取り付けられており、ＬＦギヤ列Ｍ３００４を介して、ＬＦモータＥ０００２により回転駆動される。ピンチローラＭ３００２は、シャーシＭ３１００に回動自在に支持されるピンチローラホルダＭ３００２ａの先端部に軸着されている。このピンチローラＭ３００２は、ピンチローラホルダＭ３００２ａを付勢する巻きばね状のピンチローラばねによって、ＬＦローラＭ３００１に圧接されている。そしてピンチローラＭ３００２は、ＬＦローラＭ３００１の回転に従動して回転し、記録シートＰをＬＦローラＭ３００１との間で挟持しつつ搬送する。その記録シートＰは、プラテンＭ３００３に支持されながら搬送される。
このように構成された搬送部においては、自動給送部Ｍ２０００の給紙ローラＭ２００１による搬送動作が停止した後、一定時間が経過するとＬＦモータＥ０００２の駆動が開始される。そして、先端部がＬＦローラＭ３００１とピンチローラＭ３００２との間のニップ部に当接している記録シートＰは、ＬＦローラＭ３００１の回転によって、プラテンＭ３００３上の記録開始位置まで搬送される。

（排紙部）
次に、排紙部Ｍ３０５０について説明する。
排紙部Ｍ３０５０は、ＬＦモータＥ０００２の駆動力が所定のギヤ列を介して伝達される回転可能な排出ローラＭ３０５１を有する。拍車ステイＭ３０５２に設けられた拍車Ｍ３０５３は、この排出ローラＭ３０５１の回転に従動して回転する。これらの排出ローラＭ３０５１と拍車Ｍ３０５３によって、記録シートＰを排出する。
記録シートＰへの記録が終了して、その記録シートＰの後端がＬＦローラＭ３００１とピンチローラＭ３００２との間から抜脱すると、その記録シートＰは、排出ローラＭ３０５１と拍車Ｍ３０５１のみによって搬送される。この搬送によって、記録シートＰの排出が完了する。

（記録部）
次に、記録部Ｍ４０００について説明する。
記録部Ｍ４０００には、主として、キャリッジ軸Ｍ４００３、キャリッジＭ４００１、および記録ヘッドカートリッジＨ１０００が備えられている。キャリッジＭ４００１は、キャリッジ軸Ｍ４００３とキャリッジレールＭ４００５とによって移動可能に支持されている。記録ヘッドカートリッジＨ１０００は、キャリッジＭ４００１に着脱可能に搭載されている。記録ヘッドカートリッジＨ１０００には、不図示の記録ヘッド部へインク供給するためのインクタンクＨ１００１が交換可能に備えられている。

記録ヘッド部は、インクタンクＨ１００１から供給されたインクを吐出口から吐出する構成となっている。インクの吐出方式は、電気熱変換体（ヒーター）やピエゾ素子などを用いた種々の方式を採用することができる。電気熱変換体を用いた場合には、その電気熱変換体を駆動したときの発熱によりインクを発泡させ、その発泡エネルギーを利用して吐出口からインクを吐出させることができる。

キャリッジＭ４００１には、図２に示すようなヘッドセットレバーＭ４００２が設けられている。このヘッドセットレバーＭ４００２は、キャリッジＭ４００１と係合することによって、そのキャリッジＭ４００１における所定の装着位置に、記録ヘッドカートリッジＨ１０００を案内してセットさせるよう押圧する。ヘッドセットレバーＭ４００２は、キャリッジＭ４００１の上部に設けられ、また記録ヘッドＨ１００１との係合部に不図示のばねを備えており、このばね力によって、記録ヘッドＨ１００１を押圧しながらキャリッジＭ４００１に装着する。

キャリッジＭ４００１の上部には、キャリッジＭ４００１に装着される記録ヘッドカートリッジＨ１０００と、プラテンＭ３００３と、の間の距離を変更するための紙間切替えレバーＭ４００４が設けられている。この紙間切替えレバーＭ４００４は、キャリッジＭ４００１の上部に設けられた不図示の軸を中心として、ガイド部Ｍ４００６にガイドされながら図２中の矢印Ａ方向に回転する。ガイド部Ｍ４００６の両端部には、紙間切替えレバーＭ４００４の回転をラッチする一対の不図示のラッチ部が備えられている。紙間切替えレバーＭ４００４を左方向に回転させた場合には、一方のラッチ部によって紙間切替えレバーＭ４００４がラッチされて位置決めされる。一方、紙間切替えレバーＭ４００４を右方向に回転させた場合には、他方のラッチ部によって紙間切替えレバーＭ４００４がラッチされて位置決めされる。キャリッジレールＭ４００５の内側と、紙間切替えレバーＭ４００４に設けられた不図示の摺動面は、キャリッジＭ４００１の重量により付勢されて摺動する。

記録ヘッドカートリッジＨ１０００と係合するキャリッジＭ４００１の係合部には、図３に示すようなコンタクト部Ｅ００１１が設けられている。このコンタクト部Ｅ００１１上のピンと、ヘッドカートリッジＨ１０００に設けられた不図示のコンタクト部（外部信号入力端子）と、が電気的に接触することによって、記録のための各種情報の授受や、記録ヘッドカートリッジＨ１０００のインク吐出部への電力の供給などが行われる。コンタクト部Ｅ００１１は、キャリッジＭ４００１の背面に搭載されたキャリッジ基板Ｅ００１３（ＣＲＰＣＢ、図３）に装着されている。そしてコンタクト部Ｅ００１１は、キャリッジフレキシブルフラットケーブル（キャリッジＦＦＣ）Ｅ００１２によってキャリッジＭ４００１の側面部に電気的に引き出されてから、メイン基板Ｅ００１４（図３）に接続されている。 キャリッジＦＦＣ Ｅ００１２におけるメイン基板Ｅ００１４寄りの端部は、ＦＦＣ押さえＭ４００８によってシャーシＭ３１００に固定されると共に、シャーシＭ３１００に設けられた不図示の穴を通してシャーシＭ３１００の背面側に導出されて、メイン基板Ｅ００１４に接続されている。

キャリッジ基板Ｅ００１３にはエンコーダセンサＥ０００４（図３）が設けられている。シャーシＭ３１００の両側面の間には、キャリッジ軸Ｍ４００３と平行にエンコーダスケールＥ０００５が張架されている。エンコーダセンサＥ０００４によってエンコーダスケールＥ０００５上の情報を検出することにより、キャリッジＭ４００１の移動位置や走査速度等を検出することができる。例えば、エンコーダセンサＥ０００４は光学式の透過型センサであり、またエンコーダスケールＥ０００５は、ポリエステル等の樹脂製のフィルム上に、写真製版などの手法によって遮光部と透光部が所定のピッチで交互に印刷されている。その遮光部は、エンコーダセンサＥ０００４からの検出光を遮断する部分であり、透光部は、その検出光が透過する部分である。

キャリッジ軸Ｍ４００３に沿って移動するキャリッジＭ４００１の位置は、キャリッジＭ４００１の軌道上の端部に設けられたシャーシＭ３１００の右側板Ｍ３１００ｂに、キャリッジＭ４００１を突き当てたときの位置を基準（ホームポジション）にして検出される。すなわち、キャリッジＭ４００１を右側板Ｍ３１００ｂに突き当てた後、キャリッジＭ４００１の移動に伴い、エンコーダスケールＥ０００５に形成された遮光部と透光部のパターンをエンコーダセンサＥ０００４が検出する。そして、その検出したパターン数を計数することにより、キャリッジＭ４００１の移動位置を随時検出することができる。

アイドラプーリＭ４００９とキャリッジモータプーリＭ４０１０との間には、キャリッジ軸Ｍ４００３と略平行にキャリッジベルトＭ４０１１が掛け渡されており、このキャリッジベルトＭ４０１１の下側にキャリッジＭ４００１が連結されている。キャリッジモータＥ０００１によってキャリッジモータプーリＭ４０１０を回転させることにより、キャリッジＭ４００１をキャリッジ軸Ｍ４００３に沿って移動させることができる。

（回復部）
次に、記録ヘッドカートリッジＨ１０００に対しての回復処理を行う回復部Ｍ５０００について説明する。

この実施形態における回復部Ｍ５０００には、記録ヘッドカートリッジＨ１０００における不図示のインク吐出部に付着した異物を除去するための清掃手段や、インクタンクＨ１００１からインク吐出部に至るインクの流路の正常化を図るための吸引手段等が備えられている。

キャップＭ５００１は、記録ヘッドカートリッジＨ１０００のインク吐出部に対向するように設け、かつ不図示のギヤ列とカム機構を介してＰＧモータＥ０００３と接続されて、図中２中の矢印Ｂ方向に移動可能とされている。キャリッジＭ４００１に装着された記録ヘッドカートリッジＨ１０００がキャリッジＭ４００１と共に移動して、そのインク吐出部がキャップＭ５００１と対向する位置（「キャッピング位置」ともいう）にて停止したときに、キャップＭ５００１が図２中の鉛直上方へ移動することによって、それがインク吐出部を覆ってキャッピング状態となる。このキャッピング状態において、所定のギヤ列を介してＰＧモータに接続された不図示のポンプ機構を動作させることにより、インクタンクＨ１００１からインク吐出部を通してインクが吸引排出される。

回復部Ｍ５０００には、インク吐出部の清掃手段としてワイパーブレードＭ５００２が設けられている。ワイパーブレードＭ５００２は、所定のギヤ列を介しＰＧモータＥ０００３に接続されており、図中Ｃ方向に移動可能とされている。記録ヘッドカートリッジＨ１０００を装着したキャリッジＭ４００１が所定のワイピング位置へ移動して停止した後、ワイパーブレードＭ５００２が図２の手前方向に移動する。これにより、ワイパーブレードＭ５００２が記録ヘッドカートリッジＨ１０００のインク吐出部の表面に当接して、そのインク吐出部を清掃する。

（電気回路の構成）
次に、本発明の実施形態における電気回路の構成について説明する。図３および図４は、本実施形態における電気回路全体の概略構成図である。
この実施形態における電気回路は、主にキャリッジ基板（ＣＲＰＣＢ）Ｅ００１３、メインＰＣＢ Ｅ００１４、電源ユニットＥ００１５等によって構成されている。電源ユニットＥ００１５はメインＰＣＢ Ｅ００１４に接続されて、各種の駆動電力を供給する。

キャリッジ基板Ｅ００１３はキャリッジＭ４００１（図２）に搭載され、コンタクト部Ｅ００１１を通して記録ヘッドカートリッジＨ１０００と間にて信号の授受を行う。さらにキャリッジ基板Ｅ００１３は、キャリッジＭ４００１の移動に伴ってエンコーダセンサＥ０００４から出力されるパルス信号に基づき、エンコーダスケールＥ０００５とエンコーダセンサＥ０００４との位置関係の変化を検出する。その検出信号は、フレキシブルフラットケーブル（ＣＲＦＦＣ）Ｅ００１２を通してメインＰＣＢ Ｅ００１４へ出力される。

メインＰＣＢ Ｅ００１４は記録装置の各部の駆動制御を司るプリント基板ユニットであり、その基板上には、紙端検出センサ（ＰＥセンサ）Ｅ０００６、ＡＳＦセンサＥ０００９、カバーセンサＥ００２１、パラレルＩ／Ｆ Ｅ００１６、シリアルＩ／Ｆ Ｅ００１７、リジュームキーＥ００１９、ＬＥＤ Ｅ００２０、電源キーＥ００１８、等に対するＩ／Ｏポートが設けられている。またメインＰＣＢ Ｅ００１４は、ＣＲモータＥ０００１、ＬＦモータＥ０００２、ＰＧモータＥ０００３、ＡＳＦモータＥ０００８と接続されて、これらを駆動制御する。さらにメインＰＣＢ Ｅ００１４は、ＰＧセンサＥ００１０、ＣＲＦＦＣ Ｅ００１２、電源ユニットＥ００１５との接続用のインターフェイスを有する。

ＣＰＵ Ｅ１００１は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）Ｅ１００２と共に、記録装置の各部を駆動制御する。記録装置におけるＣＲモータＥ０００１、ＬＦモータＥ０００２、ＰＧモータＥ０００３、ＡＳＦモータＥ０００８は、それぞれＣＲモータドライバーＥ１００３、ＬＦモータドライバーＥ１００４、ＰＧモータドライバーＥ１００４、ＡＳＦモータドライバーＥ１００５を介して、ＣＰＵ Ｅ１００１の制御信号に基づいて制御される。

（動作の概略）
次に、この実施形態における記録装置の動作の概略を図５のフローチャートに基づいて説明する。
この記録装置（以下、「本装置」ともいう）がＡＣ電源に接続されると、まず、ステップＳ１において本装置の第１の初期化処理（初期化処理１）を行う。この第１の初期化処理では、本装置のＲＯＭやＲＡＭなどを含む電気回路系をチェックし、電気的に本装置が正常に動作可能であるか否かを確認する。

次のステップＳ２では、装置本体Ｍ１０００の上ケースＭ１００２に設けられた電源キーＥ００１８がＯＮされたか否かを判断する。その電源キーＥ００１８が押されてＯＮとされた場合には、次のステップＳ３へと移行して第２の初期化処理（初期化処理２）を行う。この第２の初期化処理では、本装置の各駆動機構およびヘッドカートリッジなどをチェックする。すなわち、各種モータの初期化やヘッド情報の読み込みを行うに際し、本装置が正常に動作可能であるか否かを確認する。キャリッジの位置の基準を決めるためのホームポジション情報の取得動作は、この第２の初期化処理において実施される。

次のステップＳ４ではイベント待ちを行う。すなわち、本装置に対する外部Ｉ／Ｆからの指令イベント、ユーザ操作によるパネルキーイベント、および内部的な制御イベントなどを監視し、これらのイベントが発生すると、それらのイベントに対応した処理を実行する。例えば、ステップＳ４において外部Ｉ／Ｆからの記録指令イベントを受信した場合には、ステップＳ５へと移行する。また、同ステップＳ４においてユーザ操作による電源キーイベントが発生した場合にはステップＳ１０へ移行し、また同ステップＳ４においてその他のイベントが発生した場合にはステップＳ１１へ移行する。

ステップＳ５では、外部Ｉ／Ｆからの記録指令を解析して、指定された紙種別、用紙サイズ、記録品位、給紙方法などを判断する。そして、その判断結果を表すデータを本装置内のＲＡＭに記憶して、ステップＳ６へ進む。次のステップＳ６では、ステップＳ５にて指定された給紙方法によって給紙を開始し、用紙を記録開始位置まで送ってからステップＳ７に進む。

次のステップＳ７では記録動作を行う。この記録動作では、まず、外部Ｉ／Ｆから送信されてきた記録データを一旦記録バッファに格納する。次いで、ＣＲモータＥ０００１を駆動してキャリッジＭ４００１の走査方向への移動を開始すると共に、プリントバッファに格納されている記録データを記録ヘッドカートリッジＨ１０００へ供給することによって、１行分の記録を行う。この１行分の記録データの記録が終了すると、ＬＦモータＥ０００２によってＬＦローラＭ３００１を回転させることにより、用紙を副走査方向へ所定量搬送する。その後、このような記録動作と用紙の搬送動作とを繰り返す。そして、外部Ｉ／Ｆから送信された１ページ分の記録データの記録が終了すると、ステップＳ８へ進む。

ステップＳ８では、ＬＦモータＥ０００２によって不図示の排出ローラを駆動し、用紙が完全に本装置から送り出されたと判断されるまで紙送りを繰返する。その紙送りが終了した時点においては、用紙が排紙トレイＭ１００４ａ上に完全に排紙された状態となる。

次のステップＳ９では、記録すべき全ページの記録動作が終了したか否かを判定し、記録すべきページが残存する場合には、ステップＳ５へ戻ってステップＳ５〜Ｓ９の動作を繰り返す。また、記録すべき全てのページの記録動作が終了したときは、記録動作の終了後にステップＳ４へ移行して、次のイベントを待つ。

一方、ステップＳ１０ではプリンタ終了処理を行い、本装置の動作を停止させる。つまり、各種モータやヘッドなどの電源を切断するために、電源の切断が可能な状態に移行してから、電源を切断する。その後、ステップＳ４に進んで次のイベントを待つ。

また、ステップＳ１１では、上記以外の他のイベント処理を行う。例えば、本装置の各種パネルキーや外部Ｉ／Ｆからの記録ヘッドの回復処理指令や、内部的に発生する回復イベントなどに対応した処理を行う。そのような処理の終了後は、ステップＳ４に進んで次のイベントを待つ。

（キャリッジの制御例）
次に、キャリッジモータＥ０００１およびキャリッジＭ４００１の制御の一例としてのフィードバック制御について、図６および図７を参照しながら説明する。キャリッジＭ４００１の駆動源であるキャリッジモータＥ０００１は、ＡＳＩＣ Ｅ１００２からのＣＲモータ制御信号により駆動される。

図６は、後述するフィードバック処理におけるキャリッジＭ４００１の指令速度および指令位置の変化を示すグラフである。キャリッジＭ４００１の駆動状態は、加速状態と、定速度状態と、減速状態との３つに大きく分けられる。加速状態は、停止している状態から所定の一定速度まで加速する状態である。定速度状態は、キャリッジＭ４００１に装着した記録ヘッドカートリッジＨ１０００のインク吐出部からインク滴を吐出して、記録装置のプラテンＭ３００１に案内された記録シート上に記録を行う状態である。減速状態は、所定の位置に停止するためにキャリッジＭ４００１が減速する状態である。本例の場合、加速状態における指令速度Ｖ（ｔ）は、時間と共に増加する。

キャリッジＭ４００１を移動させるための様々な処理は、ＣＰＵ Ｅ１００１によって行われる。例えば、１ｍｓ（ミリ秒）間隔の所定のタイミング毎に周期的に行われ、このタイミング毎に、指令速度Ｖ（ｔ）や指令位置Ｘ（ｔ）が算出される。また図６において、加速状態の時間を加速時間とし、また減速状態の時間を減速時間とする。さらに、キャリッジＭ４００１の１回の移動によって最終的に到達しなければならない指令位置を特に到達目標位置ＸＴとし、また定速状態における移動速度（走査速度）を到達目標速度ＶＴとする。

図７は、キャリッジモータＥ０００１およびキャリッジＭ４００１のフィードバック制御系の説明図である。
図７に示すように、キャリッジＭ４００１は、移動速度および位置情報に基づいてフィードバック制御される。本例の場合、この図７の処理は１ｍｓ毎に実施される。図７において、添え字ｔは現在の処理タイミングにおける値を示し、添え字（ｔ−１）は前回の処理タイミング（本例の場合１ｍｓ前の状態）における値を示している。本例の処理系は、指令値算出処理部１と、位置制御処理部２と、速度制御処理部３と、モータ制御処理部４と、制御対象５と、から概ね構成されている。

指令値算出処理部１は、所定タイミング（本例の場合１ｍｓ）毎に、キャリッジＭ４００１の速度と位置の指令値を算出する。位置制御処理部２は、キャリッジＭ４００１の指令位置Ｘ（ｔ）と、キャリッジＭ４００１の実際の位置ｘ（ｔ−１）と、の差、つまり位置誤差ＸＥ（ｔ）に基づいて制御量を算出する。速度制御処理部３は、キャリッジＭ４００１の指令速度Ｖ（ｔ）と、実際のキャリッジＭ４００１の実際の速度ｖ（ｔ−１）と、の差、つまり速度誤差ＶＥ（ｔ）などに基づいて制御量を算出する。モータ制御処理部４は、位置制御処理部２と速度制御処理部３により算出された算出値を、ＣＲモータドライバーＥ１００３の入力に適するモータ制御量Ｍに変換する。ＣＲモータドライバーＥ１００３は、キャリッジＭ４００１の駆動源であるキャリッジモータＭ４００１から駆動力を発生させる。制御対象５は、モータ制御処理部４にて算出されるモータ制御量Ｍに基づいて駆動制御されるモータや、これに接続されるキャリッジなどである。

モータ制御量Ｍはモータが発生する駆動力に比例し、モータ制御量Ｍが大きいほどモータも大きい駆動力を発生する。本例において、キャリッジＭ４００１の位置や速度の情報は、エンコーダセンサＥ０００４およびエンコーダスケールＥ０００５を用いて検出され、その検出された情報が随時ＡＳＩＣ Ｅ１００２内に設けられている不図示のＤＲＡＭに格納される。ＣＰＵ Ｅ１００１は、その格納された情報をフィードバック制御の処理タイミング毎に取得する。

（防振のための制御）
次に、このような図７の処理に基づいて、本例の記録装置における防振のための制御を図８、図９、および図１０を参照して説明する。

本例の場合、防振のための制御は、第１、第２、および第３の処理を含む。第１の処理は、記録装置のキャリッジを往復動作させて、記録装置を設置した机やラックなどの振動が最小になるときのキャリッジの１往復周期を検出するための処理である。第２の処理は、第１の処理において検出された振動が最小となる１往復周期と、パソコンなどのホスト機器から送信される記録情報と、に基づいて、実際の記録走査時におけるキャリッジの１往復時間を決定するための処理である。第３の処理は、第２の処理において決定された１往復時間に基づいて、実際に記録を実施するための処理である。

以下、これら第１、第２、および第３の処理について説明する。
（第１の処理）
まず、種々の駆動条件に基づいてキャリッジを往復動作させて、机やラックなどの振動が最小になるときのキャリッジの１往復周期を検出するための第１の処理について説明する。

第１の処理は、机やラックなどの振動が最小になるキャリッジの１往復周期の測定モードである。すなわち、図８に示すような種々の駆動条件下において、キャリッジＭ４００１を所定回数ずつ往復動作させ、それらの往復動作時に生じる振動を記録装置に備えた加速度センサＥ００２２によって計測する。そして、その計測値が所定の加速度値以下のなるときのキャリッジＭ４００１の駆動条件を検出する。

図８は、キャリッジＭ４００１を移動させるための各種の駆動条件を格納するテーブル（テーブル番号０，１，２，３・・・ｎ）を示す。本例のテーブルは、キャリッジを一定の速度ＶＴで移動させる定速距離Ｌｎ（ｎ＝０，１，２，３・・・）と、キャリッジを停止状態から一定の速度ＶＴまで加速させるために要する加速時間Ａと、キャリッジを一定の速度ＶＴで定速距離Ｌｎ移動させるために要する定速時間Ｂｎ（ｎ＝０，１，２，３・・・）と、キャリッジを一定の速度ＶＴから減速して停止させるために要する減速時間Ｃと、これらの駆動条件Ｌｎ，Ａ，Ｂｎ，Ｃにおいてキャリッジが移動する距離（移動距離）Ｄｎ（ｎ＝０，１，２，３・・・）と、が格納されている。一定の速度ＶＴは、図６および図７における到達目標速度ＶＴに等しく、固定の値として設定されている。

本例において、加速時間Ａと減速時間Ｃは固定の値として設定されており、テーブル毎の定速距離Ｌｎ（ｎ＝０，１，２，３・・・）は所定の距離ｌずつ大きくなるように設定されている。そのため、それぞれのテーブル毎に、キャリッジの１往復周期（１往復時間）は長くなる。

例えば、加速時間Ａ、減速時間Ｃをそれぞれ７０ｍｓ、一定の走査速度ＶＴを４００ｍｍ/ｓ、所定距離ｌを５ｍｍに設定して、図８のようなテーブルを４０個（テーブル番号０，１，２，３・・・３９）備える。また、各テーブル毎の駆動条件下におけるキャリッジＭ４００１の往復移動回数は、例えば３回に設定する。したがって、各テーブル毎の駆動条件下においてキャリッジＭ４００１を往復移動させた場合、キャリッジＭ４００１の１往復に要する時間（周期）Ｔｎ（ｎ＝０，１，２，３・・・３９）は、約３００ｍｓ（ミリ秒）から約２５ｍｓずつ長くなって、約１．０３ｓ（秒）までの長さとなる。

より具体的には、図９からも明らかなように、テーブル番号０の駆動条件によってキャリッジを往復移動させた場合には、１往復に要する時間（１往復時間）Ｔ０は、｛（Ａ＋Ｂ０＋Ｃ）×２｝の式によって、下記のように求められる。
Ｔ０＝｛（７０（ｍｓ）＋（５（ｍｍ）／４００（ｍｍ/ｓ））＋７０（ｍｓ）｝×２
≒３００（ｍｓ）

同様に、テーブル番号３９の駆動条件によってキャリッジを往復移動させた場合には、１往復に要する時間（１往復時間）Ｔ３９は下記のように求められる。
Ｔ３９＝｛（７０（ｍｓ）＋（５（ｍｍ）×４０）／４００（ｍｍ/ｓ））＋７０（ｍｓ）｝×２
≒１．３（ｓ）

記録装置を机やラックに設置して、図８に示したような駆動条件下においてキャリッジＭ４００１を往復移動させた場合、キャリッジの加速度と、机やラックの加速度は、図１０および図１１のように変化する。

これらの図１０および図１１においては、記録装置を設置したときのラックの固有振動数が約３．４Ｈｚ（固有周期は２９４ｍｓ）であり、そのラックに記録装置を設定してキャリッジＭ４００１を往復移動させた。これらの図において、横軸の尺度は同一であり、また縦軸の尺度も同一である。図１０の場合は、キャリッジの駆動条件として、加速時間Ａおよび減速時間Ｃのそれぞれを７０ｍｓ、定速距離Ｌｎを１８０ｍｍ、一定の速度ＶＴを４００ｍｍ／ｓに設定した。このときのキャリッジＭ４００１の１往復時間は約１．１８ｓである。また図１１は、加速時間Ａおよび減速時間Ｃのそれぞれを７０ｍｓ、定速距離Ｌｎを１２０ｍｍ、一定の速度ＶＴを４００ｍｍ／ｓに設定した。このときのキャリッジＭ４００１の１往復時間は約０．８８ｓである。

図１１の場合、ラックは、キャリッジＭ４００１の往復移動と同期的に振動する共振関係となった。このとき、記録装置を設置したラックは大きく揺れ、それは固有振動数３．４Ｈｚで揺れる。一方、図１０の場合、ラックは、キャリッジＭ４００１の往復移動とは同期せずに、振幅の小さい振動状態となった。このとき、ラックの揺れはほとんど感じない状態となる。図１０において、キャリッジＭ４００１の１往復の周期はラックの固有周期の４倍となり、図１１において、キャリッジＭ４００１の１往復の周期はラックの固有周期の３倍となる。また、キャリッジＭ４００１の駆動条件として、加速時間Ａおよび減速時間Ｃのそれぞれを７０ｍｓ、定速走査距離Ｌｎを６０ｍｍ、一定の速度ＶＴを４００ｍｍ／ｓに設定して、キャリッジＭ４００１の１往復の周期が約０．５８ｓとなるように往復移動させた。この場合にも、図１０の場合と同様にラックが微小な振動状態となった。このとき、キャリッジＭ４００１の１往復の周期は、ラックの固有周期の２倍となる。

このように、図８のようなキャリッジＭ４００１の各駆動条件の組合せにおいては、机やラックの振動を微小な状態にする２つの駆動条件が存在していることになる。すなわち、記録装置を設定した机やラックの固有振動数が３．２Ｈｚから６．５Ｈｚのときは、前述したように、加速時間Ａおよび減速時間Ｃのそれぞれを７０ｍｓ、一定の速度ＶＴを４００ｍｍ／ｓ、所定距離ｌを５ｍｍに設定した４０通りの駆動条件下においてキャリッジＭ４００１を往復移動させた場合に、その机やラックなどの振動を微小にする駆動条件が２つ存在する。

図１２は、前述したような駆動条件に基づいてキャリッジＭ４００１を往復移動させて、記録装置を設置した机やラックなどの振動が最小になるときのキャリッジＭ４００１の駆動条件の選定処理を説明するためのフローチャートである。本例の場合、このような駆動条件の選定処理は、記録装置に接続されたパソコンなどのホスト機器上のプリンタドライバーから、使用者が記録装置に指示することによって実施される。

使用者が処理の開始を指示すると、まず、キャリッジＭ４００１は、図２に示すように走査方向の略中央部へ移動して停止し、それから振動が最小となるキャリッジの駆動条件の選定処理を開始する。

まず、ステップＳ１０１にて、キャリッジの駆動条件として図８のテーブル番号０を選択し、それをキャリッジＭ４００１の最初の駆動条件として設定する。すなわち、加速時間Ａおよび減速時間Ｃをそれぞれ７０ｍｓ、一定速度ＶＴでの走査距離Ｌ０を５ｍｍ、キャリッジＭ４００１の一定速度ＶＴを４００ｍｍ／ｓに設定する。次のステップＳ１０２においては、このように設定した駆動条件に基づいて、図７に示したようなフィードバック制御を開始する。

このフィードバック制御が開始されると、図７の指令値算出処理部１は、ステップＳ１０１にて設定されたキャリッジＭ４００１の駆動条件に基づいて、フィードバック処理タイミング毎に、キャリッジＭ４００１の到達すべき指令速度Ｖ（ｔ）と指令位置Ｘ（ｔ）とを算出する（ステップＳ１０３）。図７のモータ制御処理部４は、これらの算出値に基づいて、キャリッジモータＥ０００１を駆動するためのモータ制御量Ｍを算出する（ステップＳ１０４）。これにより、キャリッジＭ４００１の移動が開始される。キャリッジＭ４００１の移動が開始されると、ステップＳ１０５において、加速度センサＥ００２２による振動の加速度測定を開始する。

次のステップＳ１０６においては、キャリッジＭ４００１が到達すべき目標位置ＸＴに達したか否かを判定する。到達目標位置ＸＴは、キャリッジＭ４００１が加速時間Ａで移動する距離と、定速距離Ｌ０と、減速時間Ｃで移動する距離と、を加えた距離Ｄ０の１／２だけ、先に説明した走査方向の略中央部から往方向へ離れた位置に設定される。ここでは、まずテーブル番号０が選択されているため、到達目標位置ＸＴは、記録装置の中央部（走査方向の略中央部）から往方向へ１６．５ｍｍ離れた位置となる。本例の場合、加速時間Ａおよび減速時間Ｃにおけるキャリッジの移動距離は、いずれも１４ｍｍである。

このステップＳ１０６において、キャリッジＭ４００１が到達目標位置ＸＴまで達したと判定された場合には、ステップＳ１０７へ移行して、キャリッジＭ４００１の往復移動回数が予め設定された回数に達成したか否かを判定する。本例においては、その往復移動回数が３回に設定されている。ステップＳ１０７の判定において、キャリッジＭ４００１の往復移動回数が３回に達していない場合には、ステップＳ１０２へ戻って、指令速度Ｖ（ｔ）と指令位置Ｘ（ｔ）を新たに設定する。このとき、キャリッジＭ４００１の到達目標位置ＸＴは、キャリッジＭ４００１が加速時間Ａで移動する距離と、定速距離Ｌ０と、減速時間Ｃで移動する距離と、を加えた距離Ｄ０の１／２だけ、記録装置の中央部（走査方向の略中央部）から復方向に離れた位置に設定される。ここでは、先の場合と同様にテーブル番号０が選択されているため、到達目標位置ＸＴは記録装置の中央部から復方向へ１６．５ｍｍ離れた位置となる。

その後、ステップＳ１０４へ移行することにより、キャリッジＭ４００１は復方向に移動されることになる。そして、キャリッジＭ４００１が到達目標位置ＸＴへ到達すると、再びステップＳ１０７においてキャリッジＭ４００１の往復移動回数が予め設定された回数を達したか否かを判定する。

このようなステップＳ１０２からＳ１０７の処理は、キャリッジＭ４００１の往復移動回数が予め設定された回数に達するまで繰り返す。したがって、テーブル番号０が選択されている場合、キャリッジは、記録装置の中央部から往方向へ１６．５ｍｍ離れた位置と、その中央部から復方向へ１６．５ｍｍ離れた位置との間にて、往復移動することになる。

キャリッジＭ４００１の往復移動回数が予め設定された回数に達したときには、加速度センサＥ００２２による振動の加速度測定を一旦終了して次にステップＳ１０８に移行し、先のステップＳ１０５における加速度の測定結果が所定値以内であるか否かを判定する。本例の場合は、その所定値として０．３ｍ/ｓ^２が設定されており、加速度の測定結果がこの所定値以下の場合には、机やラックなどの振動が小さく、それらに置かれたパソコンなどの設置物の使用に支障がない状態となっている。振動の加速度測定は、キャリッジのフィードバック処理のタイミング毎に実施する。本例の場合は、１ｍｓ毎に実施する。

ステップＳ１０８の判定において、振動の測定結果が所定値よりも大きい場合にはステップＳ１１２へ移行し、キャリッジＭ４００１の駆動条件を新たに設定するか否かを判断し、それを新たに設定すると判断した場合にはステップＳ１０１へ戻る。本例の場合、振動の測定結果が所定値よりも大きいときには、図８のようなテーブルの駆動条件をテーブル番号順に順次設定する。したがって、ここでは、ステップＳ１０１に戻って、次のテーブル番号１の駆動条件が設定されることになる。

このように、図８のようなキャリッジＭ４００１の駆動条件にしたがって、所定回数だけキャリッジＭ４００１を往復移動させながら、ステップＳ１０８において記録装置の振動の大きさを監視する。

ステップＳ１０８において記録装置の振動の大きさが所定値以下と判断された場合には、ステップＳ１０９に移行し、記録装置の振動の大きさが今回初めて所定値以下となったか否か、つまり後述する第１の駆動条件が既に設定されているか否かを判定する。記録装置の振動が今回初めて所定値以下となったときには、そのときのキャリッジＭ４００１の駆動条件をキャリッジの第１の駆動条件として設定する。そして、その第１の駆動条件のテーブル番号に対応する移動距離Ｄｎを第１の移動距離Ｄｎ１として設定し保持する。その後、再びステップＳ１０１へ戻り、図８に示したテーブルに基づいて、次の駆動条件を設定してキャリッジＭ４００１の往復移動を開始する。

その後、同様にステップＳ１０８において記録装置の振動の大きさを監視し、それが所定値以下となるまで駆動条件を変更して、キャリッジＭ４００１を往復移動させる。ステップＳ１０８において記録装置の振動の大きさが再び所定値以下となったときには、ステップＳ１０９に移行し、第１の駆動条件が設定されているか否かを判定する。ここでは、既に第１の駆動条件が設定されているためステップＳ１１１へ移行し、そのときのキャリッジＭ４００１の駆動条件を第２の駆動条件として設定する。そして、その第２の駆動条件のテーブル番号に対応する移動距離Ｄｎを第２の移動距離Ｄｎ２として設定し保持する。

このようにして、記録装置を設置した机やラックなどの振動の大きさが所定値以下となるときのキャリッジＭ４００１の駆動条件を２組検出し、それらの駆動条件における移動距離Ｄｎを第１，第２の移動距離Ｄｎ１，Ｄｎ２として設定して、図１２の処理を終了する。

（第２および第３の処理）
次に、このように検出した２組のキャリッジＭ４００１の駆動条件に基づいて、所望の記録動作を行うための処理を図１３のフローチャートに基づいて説明する。

まず、ステップＳ２０１において記録命令を解析する。その記録命令は、記録装置によって所望の記録を行うために、記録装置に接続されたパソコンなどのホスト機器から、図４のパラレルＩ/Ｆ Ｅ００１６やシリアルＩ/Ｆ Ｅ００１７を通して記録装置に送信される。ステップＳ２０１においては、このような記録命令に基づいて、指定された用紙種別、用紙サイズ、記録品位、および図２に示した自動給送部Ｍ２０００の駆動方法を含む給紙方法などを解析する。それらの解析結果の情報は、記録装置内のＲＡＭに一旦記憶する。

次にステップＳ２０２へ移行し、先に指定された給紙方法に基づいて自動給送部Ｍ２０００を駆動し、給紙動作を実施する。その後、ステップＳ２００３にて図２のＬＦローラＭ３００１を駆動し、用紙を記録の開始位置（記録開始位置）まで搬送する。その記録開始位置は、キャリッジＭ４００１に装着されたヘッドカートリッジＨ１０００の不図示のインク吐出部に対して、用紙が対向する位置である。

次にステップＳ２０４へ移行し、外部Ｉ／Ｆから送信されてきた記録データを一旦不図示のプリントバッファに格納する。さらに、そのプリントバッファに格納された記録データに基づいて、キャリッジＭ４００１の２回の走査により記録する記録データの記録開始位置と記録終了位置を算出する。すなわち、１回目の一方向の走査により記録する記録データの記録開始位置と記録終了位置、および、その後の２回目の他方向の走査により記録する記録データの記録開始位置と記録終了位置を算出する。本例の場合は、このようにキャリッジの一方向と他方向の移動時に記録動作（双方向記録）が可能である。不図示のプリントバッファは、キャリッジＭ４００１の２回の移動時に記録するデータ量の格納が可能であり、１回目の走査によって記録データが記録されたときは、その記録データに代わって、３回目の走査により記録する記録データが格納される。つまりプリントバッファには、これから記録すべき２走査分の記録データが順次格納されることになる。その記録データは、プリントバッファにおける格納位置に応じて、記録用紙上における記録位置が割り当てられる。記録開始位置や記録終了位置は１走査毎の記録データに基づいて算出されるため、ここでは、上記のように、２走査分の２組の記録開始位置と記録終了位置が算出される。

次のステップＳ２０５においては、このようにして算出された２回分の記録開始位置と記録終了位置に基づいて、先の回の記録走査時におけるキャリッジの移動距離Ｌｘを算出する。

図１４は、移動距離Ｌｘの算出方法の一例を説明するための図である。ＰＡおよびＰＢはキャリッジの移動限界位置であり、移動限界位置ＰＡは原点位置ともいう。これらの位置ＰＡ，ＰＢの間において、キャリッジは奇数回目には右方に移動し、また偶数回目には左方に移動する。Ｐｓ１，Ｐｅ１は１回目の記録開始位置および記録終了位置、Ｐｓ２，Ｐｅ２は２回目の記録開始位置および記録終了位置である。

まずは、キャリッジの１回目の移動距離Ｌｘを下記のように算出する。
キャリッジの１回目の記録開始位置Ｐｓ１と記録終了位置Ｐｅ１から、キャリッジが定速移動する記録走査距離ＬＰ１を求める。さらに、その記録走査距離ＬＰ１に、加速時間Ａおよび減速時間Ｃにおけるキャリッジの移動距離（加速距離および減速距離）ＬＡおよびＬＣを加える。これにより、移動開始位置ＰＳ１から移動停止位置ＰＥ１までの間の距離Ｌ１が算出される。

次に、１回目の移動終了位置ＰＥ１と２回目の移動開始位置ＰＳ２とを比較し、それらの内、原点位置ＰＡから遠い方の位置をキャリッジの停止位置とする。図１４の例においては、位置ＰＳ２がキャリッジの停止位置となり、位置ＰＳ１から位置ＰＳ２までの間の距離がキャリッジの１回目の移動距離Ｌｘとして算出する。

次にステップＳ２０６に移行し、ステップＳ２０５において記録データに基づいて算出した１回目の移動距離Ｌｘと、先に検出した第１，第２の移動距離Ｄｎ１，Ｄｎ２と、を比較する。第１および第２の移動距離Ｄｎ１，Ｄｎ２は、前述したように、いずれも記録装置の振動の大きさが所定値以下となるときの移動距離である。

１回目の移動距離Ｌｘが第１の移動距離Ｄｎ１以下のときは、キャリッジの１回目の移動距離Ｌを第１の移動距離Ｄｎ１に設定する（ステップＳ２０７Ａ）。また、その１回目の移動距離Ｌｘが第１の移動距離Ｄｎ１よりも大きく、かつ第２の移動距離Ｄｎ２以下のときは、キャリッジの１回目の移動距離Ｌを第２の移動距離Ｄｎ２に設定する（ステップＳ２０７Ｂ）。また、その１回目の移動距離Ｌｘが第２の移動距離Ｄｎ２よりも大きいときは、その移動距離Ｌｘをキャリッジの１回目の移動距離Ｌに設定する（ステップＳ２０８）。本例の場合は、図１４（ａ）のように、１回目の移動距離Ｌが第１の移動距離Ｄｎ１に設定される。その結果、キャリッジは位置ＰＳ２からずれた位置ＰＥまで移動する。

ステップＳ２０９においては、このようにして設定し移動距離ＬだけキャリッジＭ４００１を一方向に移動させつつ、一方向の記録走査をする。すなわち、プリントバッファに格納された記録データに基づいて、キャリッジＭ４００１に装着されたヘッドカートリッジＨ１０００における不図示のインク吐出部に信号を送り、そのインク吐出部からインクを吐出することによって、一方向の記録走査をする。その後のステップＳ２１０においては、ＬＦローラＭ３００１による用紙の所定量の搬送が終了したか否かを判定する。

用紙の所定量の搬送が終了したときはＳ２１１へ移行し、記録すべき記録データの残りがあるか否かを確認する。記録すべき記録データが未だあるときには、ステップＳ２０４に戻って記録動作を繰返する。記録が終了したときにはステップＳ２１２へ移行し、ＬＦローラＭ３００１を駆動して用紙を排紙トレイＭ１００４上に排紙し、一連の記録動作を終了する。

ここでは２回目の記録走査を行うために、ステップＳ２０４に戻る。そして、キャリッジの１回目の記録開始位置Ｐｓ１と記録終了位置Ｐｅ１に代わり、キャリッジの３回目の移動によって記録する記録データに基づいて、キャリッジの３回目の記録開始位置Ｐｓ３と記録終了位置Ｐｅ３を算出する。

その後のステップＳ２０５においては、キャリッジの２回目の移動距離Ｌｘを下記のように算出する。

まず、キャリッジの２回目の記録開始位置Ｐｓ２と記録終了位置Ｐｅ２から、キャリッジが定速移動する記録走査距離ＬＰ２を求める。さらに、その記録走査距離ＬＰ２に、加速時間Ａおよび減速時間Ｃにおけるキャリッジの移動距離（加速距離および減速距離）ＬＡおよびＬＣを加える。これにより、移動開始位置ＰＳ２から移動停止位置ＰＥ２までの間の距離Ｌ２が算出される。次に、２回目の移動終了位置ＰＥ２と３回目の移動開始位置ＰＳ３とを比較し、それらの内、原点位置ＰＡに近い方の位置をキャリッジの停止位置とする。図１４の例においては、位置ＰＳ３がキャリッジの２回目の停止位置となり、その位置ＰＳ３と、キャリッジの１回目の停止位置ＰＥと、の間の距離をキャリッジの２回目の移動距離Ｌｘとする。

その後、前述した場合と同様に、２回目の移動距離Ｌｘと、第１，第２の移動距離Ｄｎ１，Ｄｎ２と、を比較（ステップＳ２０６）、その比較結果に応じて、キャリッジの２回目の移動距離Ｌを設定する（ステップＳ２０７Ａ，２０７Ｂ，２０８）。本例の場合は、図１４（ｂ）のように、２回目の移動距離Ｌが第２の移動距離Ｄｎ２に設定される。その結果、キャリッジは位置ＰＳ３からずれた位置ＰＥまで移動する。
その後、３回目以降の記録走査を行う場合も同様である。

このように、記録データに基づいて算出した移動距離Ｌｘと、記録装置を設置した机やラックなどの振動が所定値以下の大きさとなるときの第１および第２の移動距離Ｄｎ１，Ｄｎ２と、を比較して、キャリッジの移動距離Ｌを設定する。これにより、キャリッジＭ４００１の往復移動に起因する振動を小さく抑えることができる。

また本例の場合は、前述したように、記録装置の振動が小さくなるときのキャリッジＭ４００１の駆動条件として、少なくとも２つの駆動条件を設定する。そして、それらの駆動条件のいずれかに基づいてキャリッジＭ４００１を往復移動させる。したがって、キャリッジＭ４００１の駆動条件が１つに固定されず、記録データに応じてキャリッジの移動距離を２種類設定することができる。この結果、キャリッジの駆動条件を１つに固定した場合に比べて、記録時間を短縮することができる。

また、図１２のステップＳ１０８の処理は、ステップＳ１０７の処理に先立って行うこともできる。このように構成した場合には、キャリッジＭ４００１の設定回数分の移動中に、記録装置の振動の大きさが所定値以下となったときには、キャリッジＭ４００１を必ずしも設定回数分移動させる必要がない。そのため、机やラックの振動の測定の処理を短縮化することができる。また本例の場合、図１２のステップＳ１０７におけるキャリッジＭ４００１の往復移動回数は３回としたが、特にこれに限定されるものではない。さらに本例の場合、図８のようなキャリッジＭ４００１の駆動条件の設定テーブルは４０個としたが、特にこれに限定されるものでもない。また本例の場合は、テーブル番号毎に、キャリッジの往復移動時間を２５ｍｓずつ変化させるようにしたが、特にこれに限定されるものでもない。

一方向の走査時に記録するデータ量と、他方向の走査時に記録するデータ量と、が異なる場合には、キャリッジの一方向の移動距離Ｌと、それに続くキャリッジの他方向の移動距離と、が異なる距離に設定される可能性がある。しかし、この場合にも振動を小さく抑える効果はある。すなわち、前述した図１０のように、往復走査時の移動距離が等しい場合は勿論のこと、往走査時と復走査時の移動距離Ｌを移動距離Ｄｎ１またはＤｎ２に設定することによって、記録装置を設置した机やラックなどの共振を回避することができる。また、移動距離Ｌｘが第２の移動距離Ｄｎ２を越えるときは、キャリッジＭ４００１の移動距離Ｌを移動距離Ｌｘに設定（ステップＳ２０８）することにより、少なくとも記録に必要なキャリッジの移動距離は確保することができる。

（第２の実施形態）
前述した第１の実施形態におけるキャリッジＭ４００１の駆動条件は、キャリッジＭ４００１の到達すべき一定の速度ＶＴを一種類に設定した。本実施形態においては、図１５のように、図８の駆動条件の場合とは異なる一定の速度ＶＴ２が設定されたテーブルをさらに備える。本例においては、キャリッジＭ４００１が到達すべき一定の速度ＶＴ２を６００ｍｍ／ｓとしている。

図１５において、加速時間Ａ２および減速時間Ｃ２は、それぞれ先の図８の場合と同様に７０ｍｓとした。テーブル番号毎の定速距離Ｌｎは、７．５ｍｍの所定距離ｌ２ずつ大きくなるように設定した。また、このようなテーブルは４０個備えている。

このように駆動条件を設定した場合、キャリッジＭ４００１の１往復移動の周期は、図８の場合と同様に、約０．３秒から約１．３秒までの間となる。したがって、先の実施形態において説明したように、記録装置を設置した机やラックの振動を小さくなるときのキャリッジの１往復移動の周期は、記録装置を設置した机やラックの固有周期に対して、２倍あるいは４倍の関係、つまり偶数倍の関係となる。そのため、図１５のテーブルは、図８のテーブルと同様に、３．２Ｈｚから６．４Ｈｚまでの固有振動数を示す机やラックに対して有効なテーブルとなる。

図１６は、このように図８と図１５の駆動条件を設定したテーブルを用いた記録動作を説明するためのフローチャートである。なお、図１５の駆動条件に基づいて、机やラックなどの振動が所定値以下となるときのキャリッジの第１，第２の駆動条件を検出するための処理は、先の実施形態における図１２の処理と同様であるため、ここでは説明を省略する。図１２の処理と同様に検出したキャリッジの第１，第２の駆動条件に基づいて設定する移動距離は、第１，第２の移動距離Ｄｎ３，Ｄｎ４とする。

まず記録装置は、パソコンなどのホスト機器から外部Ｉ／Ｆを介して記録命令を受信し、その記録命令の内容をステップＳ３０１において解析する。次のステップＳ３０２においては、その解析結果に基づいて、命令されたキャリッジＭ４００１の移動速度が速度１または速度２のいずれであるかを判定する。移動速度１は、先の実施形態のような移動速度ＶＴ、つまり４００ｍｍ／ｓであり、移動速度２は前述した移動速度ＶＴ２、つまり６００ｍｍ／ｓである。移動速度２が命令されるときの記録は、例えば、所定のドットを間引いて形成するいわゆるドラフトモード（もしくは高速モード）である。ステップＳ３０２の判定において、記録速度１（４００ｍｍ／ｓ）が命令される記録の場合には、ステップＳ３０４へ移行して、前述した図１３の処理を実行する。

一方、記録速度２（６００ｍｍ／ｓ）が命令された記録の場合には、ステップＳ３０３へ移行して給紙動作を開始する。その後、ステップＳ３０３へ移行して自動給送部Ｍ２０００による給紙動作を開始し、次のステップＳ３０５において、記録用紙を記録開始位置まで搬送する。その後のステップＳ３０６からステップＳ３１４の処理は、前述した図１３のステップＳ２０４からステップＳ２１２と同様であるため、それらの処理の説明は省略する。

このように本実施形態は、先の第１の実施形態における走査速度ＶＴのみならず、それとは異なる走査速度ＶＴ２においても、机やラックの振動を小さくすることができる。したがって、机やラックなどの振動を小さくするときのキャリッジＭ４００１の走査速度を固定する必要がなく、キャリッジＭ４００１の走査速度に応じて机やラックなどの振動を小さくすることができる。

（第３の実施形態）
上述した実施形態においては、机やラックなどの振動を測定するために、図４に示した加速度センサＥ００２２を用いた。しかし、このような加速度センサＥ００２２は必ずしも用いる必要はない。

例えば、パソコンなどのホスト機器上から記録装置の動作の指示などが可能なプリンタドライバーを設け、このプリンタドライバーは、図８や図１４に示したようなキャリッジの駆動条件に基づいてキャリッジを往復移動させるべく指示可能に構成する。記録装置の使用者は、キャリッジの往復移動を指示し、机やラックなどの振動を直接確認する。そして、その振動が小さいと判断したときのキャリッジの駆動条件を、プリンタドライバーを通して記録装置に送信する。記録装置は、その送信されたキャリッジの駆動条件に基づいて、前述した図１３や図１６のような処理をすることにより、振動の小さい記録動作を実施することができる。

（その他）
本発明は、インクジェット記録ヘッドを用いるインクジェット記録装置に限定されるものではなく、感熱記録方式等の記録方式の記録ヘッドを用いる種々の記録装置に対しても広く適用可能である。

また、記録ヘッドの往復移動時に記録動作（双方向記録）をする場合には、それら往復移動時における目標速度（ＶＴ）を同じ大きさに設定できるため、前述した図１０のように振動を小さく抑えるべく、キャリッジの１往復の周期と机やラックなどの固有周期とを関連付けやすくなる。その場合、キャリッジの一方向への移動を開始してから、それを停止するまでの一方向移動時の駆動条件と、またはキャリッジの他方向への移動を開始してから、それを停止させるまでの他方向移動時の駆動条件は、記録データなどに応じて異なってもよい。それらの駆動条件の内、少なくとも一方が振動を小さくできる駆動条件として設定できればよい。

また本発明は、記録ヘッドの一方向の移動時にのみ記録動作（片方向記録）をする場合にも有効である。片方向記録の場合には、通常、記録ヘッドが他方向に移動するときには、それが一方向に移動するとき、つまり記録動作するときよりも移動速度が速くなる。この場合にも、一方向移動時の駆動条件と他方向移動時の駆動条件の内、少なくとも一方が振動を小さくできる駆動条件として設定できればよい。

また本発明は、記録装置を必ずしも机やラックなどに設置する必要はなく、記録装置の種々の使用状態において、キャリッジの移動に起因する振動を小さく抑えることができる。また、振動の大きさは、変位、速度、および加速度によって表すことができる。したがって振動の大きさは、加速度のみならず、変位または速度、あるいはそれらの組み合わせによって判断することもできる。

また本発明は、振動を小さくできる駆動条件を必ずしも複数求める必要はない。要は、振動を小さく抑えるように、記録走査時におけるキャリッジの移動距離を変更することができればよい。

また本発明は、特に、振動を小さくできる同一の駆動条件に基づいて、キャリッジを繰り返し往復移動させる場合に、キャリッジの移動に起因する振動を効果的に小さく抑えることができる。そのため、各記録走査時におけるキャリッジの移動距離として、振動を小さくなるときのキャリッジの移動距離を共通に設定することによって、より効果的に振動を小さく抑えることができる。その場合、共通に設定するキャリッジの移動距離は、画像の記録に必要な各記録走査時のキャリッジの移動距離以上の距離であることは勿論である。例えば、所定サイズの記録用紙に画像を記録する場合に、キャリッジの移動距離として、その記録用紙の幅を越えた移動距離を設定することもできる。

本発明の第１の実施形態におけるインクジェット記録装置の外観斜視図である。 図１のインクジェット記録装置における主要な内部構成部分の斜視図である。 図１のインクジェット記録装置における電気的な回路構成を説明するためのブロック構成図である。 図３におけるメインＰＣＢのブロック構成図である。 本発明の第１の実施形態におけるインクジェット記録装置の記録動作全体を説明するためのフローチャートである。 本発明の第１の実施形態におけるインクジェット記録装置のキャリッジの制御形態の説明図である。 本発明の第１の実施形態におけるインクジェット記録装置のキャリッジのフィードバック制御の説明図である。 本発明の第１の実施形態における振動測定時のキャリッジの駆動条件の説明図である。 本発明の第１の実施形態における振動測定時のキャリッジの移動形態の説明図である。 本発明の第１の実施形態において、机やラックなどの振動が小さくなったときの加速度の変化の説明図である。 本発明の第１の実施形態において、机やラックなどの振動がキャリッジの走査と共振状態となったときの加速度の変化の説明図である。 本発明の第１の実施形態における振動の測定処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の第１の実施形態における記録動作を説明するためのフローチャートである。 本発明の第１の実施形態におけるキャリッジの移動距離の設定例の説明図である。 本発明の第２の実施形態における振動測定時のキャリッジの駆動条件の説明図である。 本発明の第２の実施形態における記録動作を説明するためのフローチャートである。

符号の説明

Ｍ１０００ 装置本体
Ｍ１００４ 排紙トレイ
Ｍ２０００ 自動給送部
Ｍ３００１ ＬＦローラ
Ｍ３００２ ピンチローラ
Ｍ３００３ プラテン
Ｍ３０５０ 排出部
Ｍ３０５１ 排紙ローラ
Ｍ４０００ 記録部
Ｍ４００１ キャリッジ
Ｍ４０１０ キャリッジモータプーリ
Ｍ４０１１ キャリッジベルト
Ｍ５０００ 回復系ユニット
Ｅ０００１ キャリッジモータ
Ｅ０００４ エンコーダセンサ
Ｅ０００５ エンコーダスケール
Ｅ００１１ コンタクト部
Ｅ００１３ キャリッジ基板
Ｅ００１４ メイン基板
Ｅ００２２ 加速度センサ
Ｅ１００１ ＣＰＵ
Ｅ１００２ ＡＳＩＣ
Ｅ１００３ ＣＲモータドライバー
Ｈ１０００ 記録ヘッドカートリッジ
Ｈ１００１ インクタンク

Claims (3)

1. 記録ヘッドを搭載し画像記録のために記録媒体に対して繰返し往復移動するキャリッジと、前記キャリッジの往復移動を駆動条件に基づいて制御する制御手段と、を有し、前記キャリッジの往復移動に起因して発生する、前記記録装置が設置された設置部の振動の大きさは、少なくとも前記往復移動の１往復周期および前記記録装置が設置された状態での前記設置部の固有振動数の関係により変化する記録装置であって、
   少なくとも前記往復移動における定速移動の領域での移動距離に応じて前記１往復周期がそれぞれ異なる予め用意された複数の駆動条件の中から、前記記録媒体に画像を記録するときの前記キャリッジの駆動条件を設定する設定手段と、
   前記キャリッジを往復移動させたときに発生する前記設置部の振動を加速度、変位または速度から検出するための検出手段とを備え、
   前記設定手段は、前記複数の駆動条件を前記１往復周期が小さいものから順に設定して前記キャリッジを往復移動させ、前記検出手段が所定の大きさを越えない振動を検出したときの駆動条件を１つまたは複数保持し、前記保持した駆動条件の中で前記移動距離が使用する記録媒体への記録に必用な記録幅よりも大きく且つ前記記録幅に最も近い駆動条件を、前記記録媒体に画像を記録するときの前記キャリッジの駆動条件として設定することを特徴とする記録装置。
2. 前記駆動条件は、前記定速移動の領域での移動距離および移動速度が異なる複数の条件を含むことを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
3. 前記キャリッジが往方向と復方向のそれぞれに移動するときに前記記録媒体に画像を記録することを特徴とする請求項１または２に記載の記録装置。

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