JP2004025549A

JP2004025549A - モータの制御装置及び制御方法

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Publication number: JP2004025549A
Application number: JP2002183378A
Authority: JP
Inventors: Seiji Takahashi; 高橋　誠二
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 2002-06-24
Filing date: 2002-06-24
Publication date: 2004-01-29

Abstract

【課題】新たな部品を追加したり装置の構成を複雑にすることなく、突き当て動作における不具合の発生を防止する。
【解決手段】モータを動力源として使用して、指定されたパラメータに従ってキャリッジを駆動する記録装置において、キャリッジを固定された部材に突き当ててホームポジションを検出する動作を実行するときに、キャリッジの位置を検出することによって得られた情報に基づいて、キャリッジと固定された部材とが突き当て状態となったことを検出し、突き当て状態が検出されてから時間ｔ１が経過したときに、駆動リミッタ値をＦ１からＦ２に低下させる。
【選択図】　図１３

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータの制御装置及び制御方法に関し、より詳細には、モータを動力源として使用して機構を駆動する機器におけるモータの制御装置及び制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来よりモータ等の制御方法としては、モータやモータに接続された制御対象の速度や位置等を検出し、この検出結果に応じてモータ等を制御する所謂「フィードバック制御」が広く知られている。このような制御により駆動されるモータを駆動源として使用する装置の例としては、例えば記録装置が挙げられる。
【０００３】
このような記録装置として一般に良く知られているものにプリンタがある。プリンタの構成としては、例えば記録ヘッドを搭載し、紙やフィルム等の記録媒体（以下「記録用紙」、「用紙」ともいう）の搬送方向と交差する方向に往復走査するキャリッジを有し、記録用紙を搬送しながらキャリッジを走査することにより記録を行う、所謂シリアルタイプのものが構成が容易であるなどの点から広く採用されている。
【０００４】
一方これら記録装置の記録ヘッドには種々の記録方式が用いられその方式としてワイヤードット方式、感熱方式、熱転写方式、インクジェット方式、電子写真方式等が広く知られているが、なかでもインクジェット方式はカラー化、高解像度化、静粛化の観点から広く普及している。
【０００５】
このような記録装置においては、キャリッジなどの非駆動部分を、例えばシャーシなどの記録装置の固定部分に当接するまで駆動する「突き当て動作」と呼ばれる動作を実行し、当接状態となった位置（突き当て位置）をエンコーダセンサなどによって検出し、その後のキャリッジの制御及び記録装置の制御に利用する事が一般的に行われている。
【０００６】
記録装置で行われている突き当て動作について、具体例を挙げてより詳細に説明する。
【０００７】
第１の突き当て動作の具体例は、走査方向の基準位置（「ホームポジション」ともいう）を求めるために行われる。この場合、例えばキャリッジを所定の走査方向に駆動し、プリンタのシャーシ等の構造物に突き当て、その位置を検出して基準位置とする。
【０００８】
第２の突き当て動作の具体例は、厚紙など厚さが約３ｍｍ程度の厚い記録媒体などへの記録を実現するために行われる。このような厚い記録媒体に記録を行う場合、キャリッジやキャリッジに搭載される記録ヘッドと記録媒体との距離が適切でないと、記録画質が低下したり記録ヘッドが記録媒体に接触することにより記録装置又は記録媒体が損傷する可能性がある。このため、キャリッジを通常の記録媒体に記録する位置から離間させる方向へ移動させることが行われている。更に、キャリッジやキャリッジに搭載される記録ヘッドと記録媒体が設置される面との距離に関する情報を検出する手段を設け、その検出結果をユーザにプリンタドライバー等によって報知することが行われている。ユーザに報知される情報としては、例えばキャリッジの位置が厚紙ポジションであるか、普通紙ポジションであるかが報知される。
【０００９】
この場合行われる突き当て動作は、キャリッジをシャーシなどに固定的に設けられた構造物に突き当て、その際のキャリッジ又はキャリッジに取り付けられた部品と構造物との当接状態により、キャリッジと記録媒体が設置される面との距離を検出するものである。より詳細には、キャリッジと記録媒体間の距離を変更する紙間切替えレバーをキャリッジに回転可能に取り付け、この紙間切替えレバーに、レバーの回転角度に応じてシャーシに設けられた突き当て部と当接した場合のレバーの回転中心とシャーシの突き当て部との距離が異なるようなカム面を設け、突き当て状態において紙間切替えレバーのシャーシの突き当て部と当接するカム面の位置によって、キャリッジと記録媒体が設置される面との距離を検出する。
【００１０】
以下、この場合の様子を図２、図３、及び図４を参照して説明する。図２は後述する記録装置の構造を示し、図３にはこの記録装置のキャリッジを示している。キャリッジＭ４００１は図２に示すように、記録ヘッドカートリッジＨ１０００を着脱可能に搭載し、キャリッジ軸Ｍ４００３とキャリッジレールＭ４００５に支持されるとともにキャリッジモータＥ０００１にキャリッジベルトＭ４０１１を介して接続されており、図中Ｘ方向に走査するよう駆動される。ここでキャリッジベルトＭ４０１１は、キャリッジモータＥ０００１の発生する回転力をキャリッジＭ４００１に伝達する駆動力伝達機構であってその下側をキャリッジＭ４００１に固定的に接続され、キャリッジモータＥ０００１のプーリＭ４０１０及びそれとはキャリッジの走査方向反対側にバネなどを介して設けられたアイドラプーリＭ４００９との間に所定の張力で張架されている。
【００１１】
またキャリッジＭ４００１は、紙間切替えレバーＭ４００４を介してキャリッジレールＭ４００５に支持されている。紙間切替えレバーＭ４００４は、キャリッジＭ４００１の上部に、図３においてＡで示す方向に不図示の軸を中心に回転可能に設けられ、回転をガイドするガイド部Ｍ４００６に案内されながら回転するよう取り付けられている。ガイド部Ｍ４００６には紙間切替えレバーＭ４００４の回動をラッチするラッチ部Ｍ４００６ａ、Ｍ４００６ｂが設けられ、紙間切替えレバーＭ４００４が該ラッチ部Ｍ４００６ａ、Ｍ４００６ｂにラッチされる。
【００１２】
以下、図４を参照して、紙間切替えレバーＭ４００４をレバー位置１の状態からレバー位置２の位置に回転させた場合のキャリッジの状態変化に関して説明する。まず、図中Ｙ方向における変化について、図４の下部を参照して説明する。紙間切替えレバーＭ４００４をレバー位置１からレバー位置２に切替えると、紙間切替えレバーＭ４００４の回動中心とキャリッジレールＭ４００５とのＹ方向の当接面との距離がＹ１だけ変化する。紙間切替えレバーＭ４００４はキャリッジの上部に構成されているため、この操作によってキャリッジＭ４００１はキャリッジ軸を回転中心として図３の上方（Ｚ方向）へ傾きながら移動する。その結果、記録装置内に導かれる記録媒体の設置面とキャリッジＭ４００１との距離は離間する方向に移動する。
【００１３】
次に図４の左側を参照して、紙間切替えレバーＭ４００４をレバー位置１の状態からレバー位置２の位置に回転させた場合の図中Ｘ方向のキャリッジの状態変化について説明する。紙間切替えレバーＭ４００４をレバー位置１からレバー位置２へ回動させた場合には、キャリッジレールＭ４００５の内側にシャーシＭ３１００から突出して設けられたＸ方向の突き当て部Ｍ３１００ａとの突き当て状態において、紙間切替えレバーＭ４００４の回動中心とキャリッジレールＭ４００５のＸ方向の突き当て部との距離がＸ１だけ変化し、その結果キャリッジはレバー位置１の場合より距離Ｘ１だけ図中左側へ移動する事になる。従ってＸ方向に突き当て状態となった場合のキャリッジＭ４００１の位置が距離Ｘ１だけ異なった位置となる。
【００１４】
以上のように紙間切替えレバーＭ４００４の回動状態により、キャリッジと記録媒体設置面との距離が変化すると共に、キャリッジをＸ方向に突き当てた場合のキャリッジのＸ方向における位置も変化する。このキャリッジのＸ方向における位置をエンコーダセンサ等により検出する事によって、紙間切替えレバーＭ４００４の状態を検出し、その結果キャリッジＭ４００１と記録媒体設置面との距離が離れている状態（例えば厚紙ポジション状態）なのか通常の状態（例えば普通紙ポジション状態）なのかを検出する事が可能になっている。
【００１５】
尚、一般的にはこれら２種類の突き当て動作を同一の記録装置で行う場合には、基準位置（ホームポジション）を定めるための第１の突き当て動作と、キャリッジと記録媒体設置面との距離に関する状態を検出するための第２の突き当て動作とは、Ｘ方向に関して異なる側で行われる。すなわち、例えばキャリッジＭ４００１を図２の左から右へ駆動する方向で第１の突き当て動作を行って基準位置を定め、その後キャリッジと記録媒体設置面との距離に関する状態を検出するための第２の突き当て動作を右から左へ駆動して行う。
【００１６】
ここで、これらの突き当て状態を確実に行うために、所定の駆動力を所定時間キャリッジに加え続ける事が一般的に行われている。
【００１７】
また、このようなシリアルタイプのプリンタでは、近年の記録画像の高解像度化及び高画質化を達成するためにフィードバック制御が多く採用されている。ステッピングモータを駆動源とする場合でもエンコーダシステムを使用する場合もある。キャリッジの駆動制御におけるフィードバック制御では、エンコーダシステム等によりキャリッジの走査速度や位置を随時検出し、指令速度や指令位置との誤差に応じてモータを制御する。概略的には誤差の大きさに応じてモータの駆動力を制御するものである。ここで指令速度とはキャリッジの速度が検出されたタイミングにおいて本来達成されるべき速度であり、また指令位置とはキャリッジの位置が検出されたタイミングで到達すべき位置である。
【００１８】
これらの制御が行われる記録装置において、上述したキャリッジの突き当て動作を行う場合には、一般的にはキャリッジの到達すべき指令位置として、シャーシなどに固定的に設けられた突き当て部材の位置を超えた位置を設定してキャリッジを駆動制御する。すなわち、キャリッジが突き当て部材の位置を超えて移動するような指令を与えることが行われている。
【００１９】
キャリッジが突き当て部材に当接した後、エンコーダシステムなどによりその位置が所定時間変化していないことが検出されて、突き当て状態となったことが検出される。この突き当て状態の間は、キャリッジには駆動力が加えられ続け、モータはロック状態となっている。この間の駆動力すなわちモータに印加される駆動電流は、一般的には通常のキャリッジの走査時に印加される駆動電流よりも大きくなる。特に、フィードバック制御を採用している場合には、指令位置として突き当て部材の位置を越えた位置を設定するため、指令位置とキャリッジが突き当てにより停止する位置との間に所定の位置誤差が存在する事になり、その誤差を解消すべく制御されるため、キャリッジの走査時に印加される駆動電流よりも一般的には大きくなる。
【００２０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のような記録装置において行われる突き当て動作に関して、以下のような問題がある。
【００２１】
キャリッジが突き当て部材に当接して停止していることを正確に検出するためには、上記のように所定時間キャリッジが突き当て部材を押し続けることとなる。その結果、モータプーリとキャリッジベルトとの噛合いが離れてしまう、いわゆる歯飛び現象が生じる可能性がある。
【００２２】
図１８は、この歯飛び現象を模式的に示した図である。（ａ）は通常の状態を示しており、軸間距離Ｌ１を介して構成されたモータープーリＭ４０１０及びアイドラプーリＭ４００９の一対のプーリに、キャリッジＭ４００１に固定的に接続されたキャリッジベルトＭ４０１１が所定のバネにより張架されている。モータプーリＭ４０１０にはキャリッジベルトＭ４０１１に設けられた歯型と噛合う歯型が形成されている。アイドラプーリＭ４００９には歯型が形成されておらずキャリッジベルトの移動に伴って従動回転する。
【００２３】
突き当て動作を行うと、（ｂ）に示すようにキャリッジＭ４００１が矢印方向にモータの回転によって駆動され突き当て部材Ｍ３１００ａに当接する。この状態でモータの回転が継続されると、キャリジベルトＭ４０１１がキャリッジＭ４００１とモータプーリＭ４０１０の間でたるんでしまう。加えて、キャリッジベルトＭ４０１１のキャリッジＭ４００１に接続されていない側において、モータプーリＭ４０１０の回転に伴ってアイドラプーリＭ４００９が図中右方向へ引っ張られる。アイドラプーリＭ４００９が右方向に引っ張られるとプーリ間の軸間距離がＬ１からＬ２に縮まり、その結果、モータプーリＭ４０１０とキャリッジベルトＭ４０１１との噛合いが浅くなり、噛合いがはずれ歯飛び現象が発生しやすくなる。
【００２４】
なお、図示した構成でキャリッジが右方向に駆動される突き当て動作においては、左方向に駆動される突き当て動作に比べて歯飛び現象は発生しにくくなるが、モータの駆動力が大きい場合には、同様に歯飛び現象が発生する。
【００２５】
図１９は、このようにして歯飛び現象が生じる場合のキャリッジの制御状態の例を示すグラフである。ここで横軸は時間を示し、縦軸は駆動力及び速度を示している。破線１９０２はキャリッジを駆動するモータの駆動力（ＤＣモータの場合には駆動電流に比例する）、一点鎖線１９０３はエンコーダシステムにより検出されるキャリッジの実測速度、実線１９０１はフィードバック制御により指令される指令速度の変化をそれぞれ示している。
【００２６】
時間軸に沿って説明すると、駆動が開始されてから突き当て位置に達するまでの走査状態（時間０〜Ｔ１の間）では、指令速度ＶＴに応じて与えられるほぼ一定の駆動力によって指令速度に近い一定の速度でキャリッジが移動する。時間Ｔ１で突き当て部に達して当接すると、キャリッジの移動は突き当て部材によって規制されるがキャリッジは更に移動するように制御されるため、キャリッジの実測速度が低下して停止状態すなわち速度がゼロになるとともに、モータの駆動力１９０２は時間が経過するとともにリミット値まで大きくなる（突き当て状態）。その後更にモータの駆動力が加えつづけられると、時間Ｔ２でキャリッジベルトとモータプーリとの間で歯飛び現象が生じ、キャリッジの実測速度１９０３は振動的な状態を示す（歯飛び状態）。
【００２７】
このようにして歯飛び現象が発生すると、以下のような様々な不具合が起こる。まずキャリッジの移動の際に、モータプーリの歯面とキャリッジベルトとの歯面が互いに強く擦れあうため、ゴムなどで形成されたキャリッジベルトの歯面が摩耗して記録装置の寿命が短くなってしまう。また、キャリジの移動の際に異音が生じたり騒音が大きくなりユーザに不快感を与える。更には、摩耗によってキャリッジベルトを形成するゴム等の粉が記録装置内に落ちてキャリッジ軸やモータ軸、エンコーダシステムなどに付着すると、キャリッジの摺動性が劣化したりエンコーダシステムの動作に弊害が発生する可能性もある。
【００２８】
加えて、突き当て動作を行う際には、モータに所定時間印加される駆動力が通常の走査時に印加される駆動力よりも大きいため、電力の消費が大きくなると共にモータやその制御回路（ガバナ）等に発生する熱量が増大してしまう。
【００２９】
これらの問題を解決するためには、例えば、キャリッジベルトを張架している張力をモータの発生しうる回転トルクにくらべて十分に大きく設定する事などが考えられるが、このようにすると、キャリッジベルトの張力が大きくなり、モータ軸受け部やアイドラプーリの軸部分の負荷が大きくなるため、回転による摩耗が著しくなり記録装置の寿命を縮めてしまう。更に、張力を大きくすると、モータの回転に伴って発生する振動等が張力の弱いときに比べてキャリッジに伝わりやすくなり、その結果、記録画像にも悪影響を与える可能性がある。
【００３０】
また、バネにより張力を得るような構成では、装置の組み立ての際にバネの組み込みが困難となり生産効率が低下する可能性もある。
【００３１】
アイドラプーリの取り付け方法としては、アイドラプーリをバネで支持せずに、シャーシなどにビスなどを介して固定的に取り付ける構成とすることも考えられるが、この場合にはベルト自身の経時変化による伸びや記録装置の輸送時等に与えられる振動などにより、キャリッジベルトを一定の張力で張架し続ける事が困難となるので、装置の寿命が短くなってしまう。加えて、キャリッジベルトに所定の張力を与えた上でビスにより固定する作業が困難となり、製造コストが上昇するという問題も生じる。
【００３２】
更に、アイドラプーリをバネ支持した上でビスなどで固定的に支持する構成も考えられるが、この場合には、構成部材が多くなり、装置のコストが上昇してしまう。
【００３３】
一方、駆動源であるモータの駆動力を小さい値に制限してしまう事も考えられるが、モータの駆動力が小さすぎると、キャリッジの高速駆動が困難となり記録速度が低下してしまうと共に、負荷のバラツキや装置の使用環境などによって正常な駆動ができなくなる可能性があり、最適な駆動力の制限値を設定するのが困難である。
【００３４】
また、特開平０５−０１９３４１号公報に記載されているように、ベルトがプーリやギヤから離脱する領域に、ベルトから所定のクリアランスをもってベルトの歯飛びを防止する規制部材を設ける事も有効であるが、ベルトと規制部材とのクリアランスが狭くなる場合が多く、所定のクリアランスを確保するためには装置の構造が複雑になってコストが上昇してしまう。
【００３５】
本発明は以上のような状況に鑑みてなされたものであり、新たな構成部品を追加することなく、突き当て動作における不具合の発生を防止することができる、モータの制御装置及び制御方法を提供することとを目的とする。
【００３６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明のモータの制御装置は、モータを動力源として使用して機構を駆動する機器におけるモータの制御装置であって、
指定されたパラメータに従って前記機構を駆動する駆動手段と、
前記機構の位置に関する情報を出力する位置検出手段と、
前記機構を固定された部材に突き当てる突き当て動作を実行するときに、前記位置検出手段からの情報に基づいて、前記機構と前記固定された部材とが突き当て状態となったことを検出する突き当て検出手段と、
前記突き当て検出手段によって突き当て状態が検出されてから所定時間経過したときに、前記機構を前記固定された部材に対して付勢可能であってかつ前記駆動力より小さい駆動力となるよう前記機構に印加される駆動力を低下させるように前記駆動手段を制御する駆動制御手段と、を備えている。
【００３７】
また、上記目的を達成する本発明のモータの制御方法は、モータを動力源として使用して、指定されたパラメータに従って前記機構を駆動する駆動手段を有する機器におけるモータの制御方法であって、
前記機構の位置に関する情報を出力する位置検出工程と、
前記機構を固定された部材に突き当てる突き当て動作を実行するときに、前記位置検出工程から得られた情報に基づいて、前記機構と前記固定された部材とが突き当て状態となったことを検出する突き当て検出工程と、
前記突き当て検出工程で突き当て状態が検出されてから所定時間経過したときに、前記機構を前記固定された部材に対して付勢可能であってかつ前記駆動力より小さい駆動力となるよう前記機構に印加される駆動力を低下させるように前記駆動手段を制御する駆動制御工程と、を備えている。
【００３８】
すなわち、本発明では、モータを動力源として使用して、指定されたパラメータに従って機構を駆動する駆動手段を有する機器において、機構を固定された部材に突き当てる突き当て動作を実行するときに、機構の位置を検出することによって得られた情報に基づいて、機構と固定された部材とが突き当て状態となったことを検出し、突き当て状態が検出されてから所定時間経過したときに、機構に印加される駆動力を低下させるように駆動手段を制御する。
【００３９】
このようにすると、突き当て動作を実行するときに、突き当て状態となってから所定時間経過したときに、機構に印加される駆動力が突き当て部材に付勢される駆動力に低下されるので、確実に突き当て状態を実現できさらには、突き当て状態で大きな駆動力が機構に印加され続けることによって機構やモータに生じ得る様々な不具合や消費電力の増大を未然に防ぐことができる。
【００４０】
従って、新たな部品を追加したり装置の構成を複雑にすることなく、突き当て動作における不具合の発生を防止することができる。
【００４１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態として本発明に係るモータの制御方法を記録装置に適用した場合について説明する。なお以下に説明する実施形態では、インクジェット記録方式を用いたプリンタを例に挙げて説明する。
【００４２】
始めに、以下の実施形態に共通の本発明に係るプリンタの全体構成について説明する。
【００４３】
［装置本体］
図１、図２及び図３に本発明に係るプリンタの概略構成を示す。図１において、この実施形態におけるプリンタの外殻をなす装置本体Ｍ１０００は、下ケースＭ１００１、上ケースＭ１００２、アクセスカバーＭ１００３及び排紙トレイＭ１００４の外装部材と、その外装部材内に収容されたシャーシＭ３１００（図２参照）とから構成される。
【００４４】
前記シャーシＭ３１００は、所定の剛性を有する複数の板状金属部材によって構成され、記録装置の骨格をなし、後述の各記録動作機構を保持するものとなっている。
【００４５】
また、前記下ケースＭ１００１は装置本体Ｍ１０００の略下半部を、上ケースＭ１００２は装置本体Ｍ１０００の略上半部をそれぞれ形成しており、両ケースの組合せによって内部に後述の各機構を収容する収容空間を有する中空体構造をなし、その上面部及び前面部にはそれぞれ開口部が形成されている。
【００４６】
更に、前記排紙トレイＭ１００４はその一端部が下ケースＭ１００１に回転自在に保持され、その回転によって下ケースＭ１００１の前面部に形成される前記開口部を開閉させ得るようになっている。このため、記録動作を実行させる際には、排紙トレイＭ１００４を前面側へと回転させて開口部を開成させることにより、ここから記録シートが排出可能となると共に排出された記録シートＰを順次積載し得るようになっている。また、排紙トレイＭ１００４には、２枚の補助トレイＭ１００４ａ，Ｍ１００４ｂが収容されており、必要に応じて各トレイを手前に引きだし得るようになっている。
【００４７】
アクセスカバーＭ１００３は、その一端部が上ケースＭ１００２に回転自在に保持され、上面に形成される開口部を開閉し得るようになっており、このアクセスカバーＭ１００３を開くことによって本体内部に収容されている記録ヘッドカートリッジＨ１０００あるいはインクタンクＨ１００１等の交換が可能となる。
【００４８】
また、上ケースＭ１００２の後部上面には、電源キーＥ００１８及びレジュームキーＥ００１９が押下可能に設けられると共に、ＬＥＤ　Ｅ００２０が設けられており、電源キーＥ００１８を押下すると、ＬＥＤ　Ｅ００２０が点灯し記録可能であることをオペレータに知らせるものとなっている。また、ＬＥＤ　Ｅ００２０は点滅の仕方や色の変化をプリンタの状態をオペレータに知らせる等種々の表示機能を有する。なお、トラブル等が解決した場合には、レジュームキーＥ００１９を押下することによって記録が再開されるようになっている。
【００４９】
［記録動作機構］
次に、上記プリンタの装置本体Ｍ１０００に収容、保持される記録動作機構について説明する。
【００５０】
本プリンタの記録動作機構としては、記録シートＰを装置本体内へと自動的に給送する自動給送部Ｍ２０００と、自動給送部から１枚ずつ送り出される記録シートＰを所望の記録位置へと導くと共に、記録位置から排出部Ｍ３０５０へと記録シートＰを導く搬送部Ｍ３０００と、搬送部Ｍ３０００に搬送された記録シートＰに所望の記録を行う記録部Ｍ４０００と、前記記録部Ｍ４０００等に対する回復処理を行う回復部Ｍ５０００とから構成されている。
【００５１】
次に、各機構部の構成を説明する。
【００５２】
（自動給送部）
まず、図２に基づき自動給送部Ｍ２０００を説明する。
本プリンタにおける自動給送部Ｍ２０００は、水平面に対して約３０°〜６０°の角度を持って積載された記録シートＰを水平な状態で送り出し、不図示の給送口から略水平な状態を維持しつつ本体内へと記録シートを給送するものとなっている。
【００５３】
すなわち、自動給送部Ｍ２０００には、給送ローラＭ２００１、可動サイドガイドＭ２００２、圧板Ｍ２００３、不図示の分離爪、分離シート等が備えられている。サイドガイド　Ｍ２００２は一対のシートガイドＭ２００２ａ及びＭ２００２ｂで構成されており、一方のシートガイドＭ２００２ｂは水平移動可能となっており、様々な記録シートの水平方向の幅に対応し得るようになっている。
【００５４】
そして、前記圧板Ｍ２００３上に積載された記録シートＰは、不図示のＡＳＦモータの駆動により給送ローラＭ２００１が回転し、前記分離爪や分離シートの分離作用によって積載された記録シートＰの内最上位の記録シートを順次１枚ずつ分離して送り出し、搬送部Ｍ３０００へと搬送するようになっている。
【００５５】
（搬送部）
搬送部Ｍ３０００は、ＬＦローラＭ３００１、ピンチローラＭ３００２、及びプラテンＭ３００３等を備えており、前記ＬＦローラＭ３００１は、前記シャーシＭ３１００等によって回動自在に支持された駆動軸に固定されており、ＬＦギヤ列Ｍ３００４を介してＬＦモータＥ０００２により回転駆動される構成になっている。
【００５６】
また、前記ピンチローラＭ３００２は、シャーシＭ３１００に回動自在に支持されるピンチローラホルダＭ３００２ａの先端部に軸着されており、ピンチローラホルダＭ３００２ａを付勢する巻きばね状のピンチローラばねによってＬＦローラＭ３００１に圧接しており、ＬＦローラＭ３００１が回転するとこれに従動して回転し、記録シートＰをＬＦローラＭ３００１との間で挟持しプラテンにＭ３００３に支持されながら搬送させるものとなっている。
【００５７】
このように構成された搬送部においては、自動給送部Ｍ２０００の給紙ローラＭ２００１による搬送動作が停止した後、一定時間が経過するとＬＦモータＥ０００２の駆動が開始され、ＬＦローラＭ３００１とピンチローラＭ３００２のニップ部とに先端部が当接している前記記録シートＰが、前記ＬＦローラＭ３００１の回転によって前記プラテンＭ３００３上の記録開始位置まで搬送される。
【００５８】
（排紙部）
次に排紙部Ｍ３０５０を説明する。
排出部Ｍ３０５０は、前記ＬＦモータＥ０００２の駆動を所定のギヤ列を介して伝達され回転可能な図２に示した排出ローラＭ３０５１を有し、この排出ローラの回転に従動回転する拍車Ｍ３０５３が拍車ステイＭ３０５２に設けられて構成され、さらにこれら排出ローラと拍車Ｍ３０５３により排出される。
【００５９】
前記記録シートＰへの記録が終了し、前記ＬＦローラＭ３００１とピンチローラＭ３００２の間から前記記録シートＰの後端が抜脱すると、排出ローラと拍車Ｍ３０５１のみによる記録シートＰの搬送が行われ、前記記録シートＰの排出は完了する。
【００６０】
（記録部）
次に記録部Ｍ４０００について説明する。
記録部Ｍ４０００は主として、キャリッジ軸Ｍ４００３とその上部に紙間切替えレバーＭ４００４を介してキャリッジレールＭ４００５とによって移動可能に支持されたキャリッジＭ４００１と、このキャリッジＭ４００１に着脱可能に搭載される記録ヘッドカートリッジＨ１０００とからなる。ここで記録ヘッドカートリッジＨ１０００には不図示の記録ヘッド部へインク供給するインクタンクＨ１００１が交換可能に構成されている。
【００６１】
キャリッジＭ４００１には図２及び図３に示すように、キャリッジＭ４００１と係合し記録ヘッドカートリッジＨ１０００をキャリッジＭ４００１の装着位置に案内し、所定の装着位置にセットさせるよう押圧するヘッドセットレバーＭ４００２が設けられている。ヘッドセットレバーＭ４００２はキャリッジＭ４００１の上部に設けられ、その記録ヘッドＨ１００１との係合部に不図示のばねを備えてこのばね力によって記録ヘッドＨ１００１を押圧しながらキャリッジＭ４００１に装着する構成となっている。
【００６２】
キャリッジＭ４００１の上部にはキャリッジＭ４００１に装着される記録ヘッドカートリッジＨ１０００とプラテンＭ３００３との距離を変更し切替えるための紙間切替えレバーＭ４００４が設けられている。紙間切替えレバーＭ４００４はキャリッジＭ４００１の上部に設けられた不図示の軸を中心としその回転移動をガイドするガイド部Ｍ４００６にガイドされながら、図３においてＡで示す方向に回転するよう設けられている。
【００６３】
またガイド部Ｍ４００６の両端部には紙間切替えレバーＭ４００４の回転移動をラッチする一対のラッチ部Ｍ４００６ａ、Ｍ４００６ｂが備えられており、紙間切替えレバーＭ４００４を左方向に回転させた場合はＭ４００６ａによってラッチされレバー位置１（図４に記載）に位置決めされ、右方向に回転させた場合にはＭ４００６ｂによってラッチされレバー位置２（図４に記載）に位置決めされる。また紙間切替えレバーＭ４００４と図２のキャリッジレールＭ４００５とはキャリッジレールＭ４００５の内側と紙間切替えレバーＭ４００４の摺動面Ｍ４００４ＣとがキャリッジＭ４００１の重量により付勢されながら摺動する。
【００６４】
一方キャリッジＭ４００１の走査に伴う紙間切替えレバーＭ４００４の走査軌道上には図３に示したシャーシＭ３１００の上部において突き当て部Ｍ３１００ａが突出されて設けられており、紙間切替えレバーＭ４００４の摺動面Ｍ４００４Ｃと当接可能に構成されている。
【００６５】
先に図４を用いて説明したように、キャリッジＭ４００１とシャーシの突き当て部Ｍ３１００ａとの突き当て状態においては、紙間切替えレバーＭ４００４がレバー位置１に位置する場合とレバー位置２に位置する場合とで、キャリッジの走査方向（Ｘ方向）におけるキャリッジＭ４００１の位置が、図４に示したＸ１だけ異なるように構成されている。
【００６６】
またキャリッジＭ４００１の右側面部には、シャーシＭ３１００の右側板Ｍ３１００ｂの内側と当接可能な突出部Ｍ４００７が設けられている。キャリッジＭ４００１が右方向に走査移動し、シャーシ右側板Ｍ３１００ｂと突き当たった場合には、この突出部Ｍ４００７とシャーシ右側板Ｍ３１００ｂとがと当接する。
【００６７】
キャリッジＭ４００１の記録ヘッドカートリッジＨ１０００との係合部にはコンタクト部Ｅ００１１が設けられ、コンタクト部Ｅ００１１上のピンＥ００１１ａとヘッドカートリッジＨ１０００に設けられた不図示のコンタクト部（外部信号入力端子）とが電気的に接触し、記録のための各種情報の授受や記録ヘッドカートリッジＨ１０００のインク吐出部への電力の供給などを行い得るようになっている。
【００６８】
更に前記コンタクト部Ｅ００１１はキャリッジＭ４００１の背面に搭載されたキャリッジ基板Ｅ００１３（図５）に装着され、キャリッジフレキシブルフラットケーブル（キャリッジＦＦＣ）Ｅ００１２によりキャリッジＭ４００１の側面部に引き出されメイン基板Ｅ００１４（図５）と接続されている。キャリッジＦＦＣ　Ｅ００１２の他方の端部は、シャーシＭ３１００にＦＦＣ押さえＭ４００８によって固定されると共に、シャーシＭ３１００に設けられた不図示の穴を介してシャーシＭ３１００の背面側に導出され、メイン基板Ｅ００１４に接続されている。
【００６９】
キャリッジ基板Ｅ００１３にはエンコーダセンサＥ０００４（図５）が設けられ、シャーシＭ３１００の両側面の間にキャリッジ軸Ｍ４００３と平行に張架されたエンコーダスケールＥ０００５上の情報を検出することにより、キャリッジＭ４００１の位置や走査速度等を検出できるようになっている。例えばエンコーダセンサＥ０００４は光学式の透過型センサであり、エンコーダスケールＥ０００５はポリエステル等の樹脂製のフィルム上に写真製版などの手法によって、エンコーダセンサからの検出光を遮断する遮光部と検出光が透過する透光部とを所定のピッチで交互に印刷したものとなっている。
【００７０】
従って、キャリッジ軸Ｍ４００３に沿って移動するキャリッジＭ４００１の位置は、キャリッジＭ４００１の走査軌道上の端部に設けられたシャーシＭ３１００の右側板Ｍ３１００ｂにキャリッジを突き当て、その突き当て位置を基準（ホームポジション）とし、その後キャリッジＭ４００１の走査にともないエンコーダセンサＥ０００４によるエンコーダスケールＥ０００５に形成されたパターン数を計数することにより随時検出し得るようになっている。従ってキャリッジＭ４００１を別の突き当て部Ｍ３１００ａの方向（図２の左方向）に走査し、突き当て部Ｍ３１００ａと突き当てた場合には、紙間切替えレバーＭ４００４のレバー位置に応じて異なったキャリッジＭ４００１の位置が前記ホームポジションを基準として検出される。
【００７１】
また、キャリッジＭ４００１は、アイドラプーリＭ４００９とキャリッジモータプーリＭ４０１０との間にキャリッジ軸Ｍ４００３と略平行に張架されたキャリッジベルトＭ４０１１の下側に固定されており、キャリッジモータＥ０００１の駆動によってキャリッジモータプーリＭ４０１０を駆動させ、キャリッジＭ４００１をキャリッジ軸Ｍ４００３に沿って走査させ得るようになっている。ここでキャリッジベルトＭ４０１１はモータプーリＭ４０１０と接触する側には歯型が形成されるとともにモータプーリＭ４０１０にもキャリッジベルトＭ４０１１と噛合うべく歯型が円周状に形成されている。アイドラプーリＭ４００９は不図示のコイルバネにより指示されており常に適切な張力がキャリッジベルトＭ４０１１に加えられる構成となっている。
【００７２】
（回復部）
次に記録ヘッドカートリッジＨ１０００に対しての回復処理を行う回復部の説明を行う。
【００７３】
本プリンタにおける回復部は、記録ヘッドカートリッジＨ１０００の不図示のインク吐出部に付着した異物を除去するための清掃手段やインクタンクＨ１００１からインク吐出部に至るインクの流路の正常化を図るための吸引手段等を備えてる。
【００７４】
キャップＭ５００１は、記録ヘッドカートリッジＨ１０００のインク吐出部に対向して設けられ、ＰＧモータＥ０００３と不図示のギヤ列とカム機構を介して接続されて図中Ｂ方向に移動可能に構成されている。キャリッジＭ４００１に装着された記録ヘッドカートリッジＨ１０００のインク吐出部が、キャップＭ５００１と対向する位置（キャッピング位置ともいう）へ移動後停止し、このときキャップＭ５００１が図２中の鉛直上方へ駆動する事で、インク吐出部を覆いキャッピング状態となる事ができる。この状態でＰＧモータと所定のギヤ列と接続された不図示のポンプ機構を動作すると、インクタンクＨ１００１からインク吐出部を通じてインクが吸引され排出される。
【００７５】
また回復部Ｍ５０００にはインク吐出部の清掃手段としてワイパーブレードＭ５００２が設けられている。ワイパーブレードＭ５００２は、所定のギヤ列を介しＰＧモータＥ０００３と接続され図中Ｃ方向に移動可能に構成されており、記録ヘッドカートリッジＨ１０００が装着されたキャリッジＭ４００１が所定のワイピング位置へ移動後、停止し、ワイパーブレードＭ５００２を図２の手前方向に駆動する。この動作によりワイパーブレードＭ５００２が記録ヘッドカートリッジＨ１０００のインク吐出部の表面に当接し清掃を行う。
【００７６】
（電気的回路構成）
次に、本プリンタにおける電気的回路構成を説明する。
図５及び図６は、このプリンタにおける電気的回路の全体構成を概略的に示す図である。
【００７７】
このプリンタにおける電気的回路は、主にキャリッジ基板（ＣＲＰＣＢ）Ｅ００１３、メインＰＣＢ　Ｅ００１４、電源ユニットＥ００１５等によって構成されている。ここで、前記電源ユニットＥ００１５は、メインＰＣＢ　Ｅ００１４と接続され、各種駆動電源を供給するものとなっている。
【００７８】
また、キャリッジ基板Ｅ００１３は、キャリッジＭ４００１（図２）に搭載され、コンタクト部Ｅ００１１を通じて記録ヘッドカートリッジＨ１０００との信号の授受を行う他、キャリッジＭ４００１の移動に伴ってエンコーダセンサＥ０００４から出力されるパルス信号に基づき、エンコーダスケールＥ０００５とエンコーダセンサＥ０００４との位置関係の変化を検出し、その出力信号をフレキシブルフラットケーブル（ＣＲＦＦＣ）Ｅ００１２を通じてメインＰＣＢ　Ｅ００１４へと出力する。
【００７９】
さらに、メインＰＣＢは記録装置の各部の駆動制御を司るプリント基板ユニットであり、紙端検出センサ（ＰＥセンサ）Ｅ０００６、ＡＳＦセンサＥ０００９、カバーセンサＥ００２１、パラレルＩ／Ｆ　Ｅ００１６、シリアルＩ／Ｆ　Ｅ００１７、リジュームキーＥ００１９、ＬＥＤ　Ｅ００２０、電源キーＥ００１８、等に対するＩ／Ｏポートを基板上に有し、さらにＣＲモータＥ０００１、ＬＦモータＥ０００２、ＰＧモータＥ０００３、ＡＳＦモータＥ０００８と接続されてこれらの駆動を制御する他、ＰＧセンサＥ００１０、ＣＲＦＦＣ　Ｅ００１２、電源ユニットＥ００１５との接続インターフェイスを有する。
【００８０】
またＣＰＵ　Ｅ１００１はＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）Ｅ１００２とともに記録装置の各部を駆動制御する。また記録装置のＣＲモータＥ０００１、ＬＦモータＥ０００２、ＰＧモータＥ０００３、ＡＳＦモータＥ０００８はそれぞれＣＲモータドライバーＥ１００３、ＬＦモータドライバーＥ１００４、ＰＧモータドライバーＥ１００４、ＡＳＦモータドライバーＥ１００５を介してＣＰＵ　Ｅ１００１の制御信号に基づいて制御される。
【００８１】
次に、上記のように構成された本発明プリンタにおける記録装置の概略動作を図７のフローチャートに基づき説明する。
【００８２】
ＡＣ電源に本装置が接続されると、まず、ステップＳ１では装置の第１の初期化処理を行う。この初期化処理では、本装置のＲＯＭおよびＲＡＭチェックなどの電気回路系のチェックを行い、電気的に本装置が正常に動作可能であるかを確認する。
【００８３】
次にステップＳ２では、装置本体Ｍ１０００の上ケースＭ１００２に設けられた電源キーＥ００１８がＯＮされたかどうかの判断を行い、電源キーＥ００１８が押された場合には、次のステップＳ３へと移行し、ここで第２の初期化処理を行う。
【００８４】
この第２の初期化処理では、本装置の各種記録装置の駆動機構及びヘッドカートリッジ系のチェックを行う。すなわち、各種モータの初期化やヘッド情報の読み込みを行うに際し、本装置が正常に動作可能であるかを確認する。ここで本例に関わるキャリッジの突き当て動作はこの初期化処理２の中で実施される。
【００８５】
次にステップＳ４ではイベント待ちを行う。すなわち、本装置に対して、外部Ｉ／Ｆからの指令イベント、ユーザ操作によるパネルキーイベントおよび内部的な制御イベントなどを監視し、これらのイベントが発生すると当該イベントに対応した処理を実行する。
【００８６】
例えば、ステップＳ４で外部Ｉ／Ｆからの印刷指令イベントを受信した場合には、ステップＳ５へと移行し、同ステップでユーザ操作による電源キーイベントが発生した場合にはステップＳ１０へと移行し、同ステップでその他のイベントが発生した場合にはステップＳ１１へと移行する。
【００８７】
ここで、ステップＳ５では、外部Ｉ／Ｆからの印刷指令を解析し、指定された紙種別、用紙サイズ、印刷品位、給紙方法などを判断し、その判断結果を表すデータを本装置内のＲＡＭに記憶し、ステップＳ６へと進む。
【００８８】
次いでステップＳ６ではステップＳ５で指定された給紙方法により給紙を開始し、用紙を記録開始位置まで送り、ステップＳ７に進む。
【００８９】
ステップＳ７では記録動作を行う。この記録動作では、外部Ｉ／Ｆから送出されてきた記録データを、一旦記録バッファに格納し、次いでＣＲモータＥ０００１を駆動してキャリッジＭ４００１の走査方向への移動を開始すると共に、プリントバッファに格納されている記録データを記録ヘッドカートリッジＨ１０００へと供給して１行の記録を行い、１行分の記録データの記録動作が終了するとＬＦモータＥ０００２を駆動し、ＬＦローラＭ３００１を回転させて用紙を副走査方向へと送る。この後、上記動作を繰り返し実行し、外部Ｉ／Ｆからの１ページ分の記録データの記録が終了すると、ステップＳ８へと進む。
【００９０】
ステップＳ８では、ＬＦモータＥ０００２を駆動し、不図示の排出ローラを駆動し、用紙が完全に本装置から送り出されたと判断されるまで紙送りを繰返し、終了した時点で用紙は排紙トレイＭ１００４ａ上に完全に排紙された状態となる。
【００９１】
次にステップＳ９では、記録すべき全ページの記録動作が終了したか否かを判定し、記録すべきページが残存する場合には、ステップＳ５へと復帰し、以下、前述のステップＳ５〜Ｓ９までの動作を繰り返し、記録すべき全てのページの記録動作が終了した時点で記録動作は終了し、その後ステップＳ４へと移行し、次のイベントを待つ。
【００９２】
一方、ステップＳ１０ではプリンタ終了処理を行い、本装置の動作を停止させる。つまり、各種モータやヘッドなどの電源を切断するために、電源を切断可能な状態に移行した後、電源を切断しステップＳ４に進み、次のイベントを待つ。
【００９３】
また、ステップＳ１１では、上記以外の他のイベント処理を行う。例えば、本装置の各種パネルキーや外部Ｉ／Ｆからの記録ヘッドの回復処理指令や内部的に発生する回復イベントなどに対応した処理を行う。なお、処理終了後にはステップＳ４に進み、次のイベントを待つ。
【００９４】
＜第１の実施形態＞
次に、このような構成の記録装置のキャリッジモータＥ０００１及びキャリッジＭ４００１の駆動制御に、本発明に係るモータの制御方法を適用した場合について説明する。
【００９５】
前述のように、キャリッジＭ４００１は、ＡＳＩＣ　Ｅ１００２からのＣＲモータ制御信号に従って駆動されるキャリッジモータＥ０００１を駆動源としている。
【００９６】
図８は、１回の走査におけるキャリッジＭ４００１の速度及び位置の時間に対する変化の様子を示したグラフである。キャリッジＭ４００１の駆動状態は、停止している状態から所定の速度まで加速する加速状態８１１と、キャリッジＭ４００１に装着した記録ヘッドカートリッジＨ１０００のインク吐出部からインク滴を吐出して記録装置のプラテンＭ３００１に案内された記録シート上に記録を行う定速度状態８１２と、所定の位置に停止するためキャリッジＭ４００１が減速する減速状態８１３の３つの状態に大きく分けられる。
【００９７】
本実施形態の場合、指令速度Ｖ（ｔ）は、加速状態８１１の間は、到達初期速度（初速度）Ｖｓから時間に比例して到達目標速度ＶＴまで増加し、定速状態８１２の間は、到達目標速度ＶＴで一定であり、減速状態８１３の間は、到達目標速度ＶＴから０まで時間に反比例して減速するように設定される。
【００９８】
一方、指令位置Ｘ（ｔ）は、キャリッジＭ４００１が１回の走査で最終的に到達しなければならない位置である到達目標位置ＸＴに向かって時間と共に接近し、停止したときに到達目標位置Ｘ（ｔ）に到達する。
【００９９】
ここでキャリッジＭ４００１の駆動走査を行うための様々な処理はＣＰＵ　Ｅ１００１によって行われており、例えば１ｍｓ間隔の所定のタイミング毎に周期的に行われる。また図８で示したような加速状態を示す時間を加速時間、定速で移動する時間を定速時間、減速状態を示す時間を減速時間と称する。
【０１００】
図９は、キャリッジモータＥ０００１、及びキャリッジＭ４００１の制御の概略を示す図であり、図に示すようにキャリッジＭ４００１の速度及び位置情報に基づくフィードバック制御である。
【０１０１】
本実施形態のフィードバック制御は大きくは、所定タイミング（本実施形態の場合１ｍｓ）ごとのキャリッジＭ４００１の速度と位置の指令値を算出する指令値算出処理部１と、キャリッジＭ４００１の位置を制御する位置制御処理部２と、速度を制御する速度制御処理部３と、位置制御処理部２と速度制御処理部３により算出された算出値をキャリッジＭ４００１の駆動源であるキャリッジモータＭ４００１を駆動するためＣＲモータドライバＥ１００３の入力に適する値に変換するモータ制御処理部４とから構成されている。
【０１０２】
尚本実施形態では、キャリッジＭ４００１の位置や速度の情報は、エンコーダセンサＥ０００４及びエンコーダスケールＥ０００５に基づいて検出され、該検出された情報が随時ＡＳＩＣ　Ｅ１００２内に設けられている不図示のＤＲＡＭに格納される構成であり、また格納された情報を、ＣＰＵ　Ｅ１００１がフィードバック制御の処理タイミングごとに取得するしくみになっている。
【０１０３】
指令値算出処理部１は、図８に示したような、各処理タイミングに対する指令速度Ｖ（ｔ）、指令位置Ｘ（ｔ）を算出する。
【０１０４】
図１０は、指令値算出処理部１における処理の流れを示すフローチャートである。まず、ＣＰＵ　Ｅ１００１は、キャリッジＭ４０００１が加速、定速、減速状態のいずれで有るかをキャリッジＭ４００１に装着されたエンコーダセンサＥ０００４の測定結果から判断する（ステップＳ１０）。
【０１０５】
加速状態であると判断された場合には、ステップＳ１１に進み、予め設定されている定速状態で到達すべき到達目標速度ＶＴと、加速度α１、及び初速度Ｖｓ等の値から本実施形態の場合、式
Ｖ（ｔ）＝α１ｔ＋Ｖｓ
に基づいて指令速度Ｖ（ｔ）を算出する。
【０１０６】
ステップＳ１０においてキャリッジＭ４００１が定速状態と判断された場合には、ステップＳ１２に進み、指令速度Ｖ（ｔ）を到達目標速度ＶＴに等しい、すなわち、式
Ｖ（ｔ）＝到達目標速度ＶＴ
として算出する。
【０１０７】
またステップＳ１０において減速状態であると判断された場合には、ステップＳ１３に進み、予め設定されている到達目標速度ＶＴと減速時の加速度α２からＶ（ｔ）＝α２ｔ＋到達目標速度ＶＴ
により指令速度を算出する。ここで減速時の加速度α２はマイナス（−）の値であるため直線的に減少する指令速度Ｖ（ｔ）が算出される。
【０１０８】
これらキャリッジＭ４００１の駆動状態に応じて指令速度Ｖ（ｔ）を算出した後、ステップＳ１４に進み、指令速度Ｖ（ｔ）を処理タイミングごとに加算していくことで指令位置を算出する。本実施形態の場合、この処理タイミングは１ｍｓで有ることから、指令速度Ｖ（ｔ）の単位時間が１ｍｓで有るのでこの指令速度Ｖ（ｔ）をそのまま加算すれば移動距離すなわち位置が算出できるしくみになっている。尚、（ｔ）は所定の処理タイミングにおける値を示すものとしている。
【０１０９】
次に位置制御処理部２は、指令値算出処理部１で求められた指令位置Ｘ（ｔ）と、一連のフィードバック制御によって駆動されたキャリッジＭ４００１の実際の位置ｘ（ｔ）との誤差すなわち位置誤差ＸＥ（ｔ）を算出し、その位置誤差ＸＥと、指令値算出処理で算出された指令速度Ｖ（ｔ）とから速度制御量ＶＣ（ｔ）を算出する。このときキャリッジＭ４００１の実際の位置ｘ（ｔ）は、位置制御処理を実施する前回のタイミングにおいて算出されたキャリッジモータＥ０００１への出力に基づく結果とし、（ｔ−１）加えて示すものとする。
【０１１０】
本実施形態の場合、位置制御処理はキャリッジＭ４００１が減速状態に移行した時点で実行される処理であって加速状態、定速状態においては実行されない構成になっている。ここで減速状態に移行したという判断は、キャリッジＭ４００１の位置により決定され、予め設定されている減速距離から減速を開始する位置を求め、その減速開始位置にキャリッジが移動したことがエンコーダスケールＥ０００５とエンコーダセンサＥ０００４によって検出された場合に該当する。
【０１１１】
図１１は、位置制御処理部２の処理の流れを示すフローチャートである。まず指令値算出処理１で算出された指令位置Ｘ（ｔ）から、キャリッジＭ４００１の実際の位置ｘ（ｔ−１）を減算し、位置誤差ＸＥ（ｔ）を算出する（ステップＳ２０）。次に、キャリッジＭ４００１が減速を開始すべき位置にいるかあるいは減速状態の途中かどうか判断し（ステップＳ２１）、その結果減速を開始すべき位置にいると判断された場合には、位置誤差の制御手段であるＣＰＵ　Ｅ１００１によりステップＳ２０において算出された位置誤差ＸＥの値を「０」にリセットする（ステップＳ２２）。
【０１１２】
キャリッジＭ４００１の駆動が開始されてから減速状態に移行するまでの間、指令位置Ｘ（ｔ）と実際のキャリッジＭ４００１の位置ｘ（ｔ）との間には、通常の場合時間に対して誤差を有しており、実際のキャリッジの位置ｘ（ｔ）が指令位置Ｘ（ｔ）より遅れて追従する状態となっている。その結果、キャリッジＭ４００１が減速に移行したタイミングでは、位置誤差ＸＥ（ｔ）を有している。従って、減速開始位置ではいったん位置誤差ＸＥ（ｔ）をリセットし、指令位置Ｘ（ｔ）がこのタイミングで実際のキャリッジＭ４００１の位置ｘ（ｔ）に等しいとする。
【０１１３】
次に、位置誤差ＸＥ（ｔ）を速度として扱うため、位置制御処理を実施するタイミングの周期Ｔによって除算し、その後位置制御定数Ｐを乗じて速度制御量Ｖｃ（ｔ）を算出する（ステップＳ２３）。ステップＳ２１において、キャリッジＭ４００１が減速開始位置でなく既に減速状態であると判断された場合には、位置誤差ＸＥ（ｔ）はリセットされずに、直ちにステップＳ２３により速度制御量Ｖｃ（ｔ）が算出される。
【０１１４】
次に、速度制御処理部３について説明する。ここではキャリッジＭ４００１の走査中の速度を制御する処理をおこなう。この処理はキャリッジＭ４００１の加速状態、定速度状態及び減速度状態において使用される処理である。尚該処理は公知のＰＩＤ制御処理であって、指令速度と実際の速度との誤差に基づいて処理を行っている。
【０１１５】
図１２は、速度制御処理部３の処理の流れを示すフローチャートである。まずこの処理における入力は、速度制御量Ｖｃ（ｔ）である。ここで、本実施形態の場合、加速及び定速度状態では、位置制御処理部２による結果を使用しないため、この速度制御量Ｖｃ（ｔ）は指令値算出処理１において算出された指令速度Ｖ（ｔ）に等しい。
【０１１６】
まず指令値算出処理１により算出された指令速度Ｖ（ｔ）を速度制御量Ｖｃ（ｔ）とし、指令速度Ｖ（ｔ）から実際のキャリッジＭ４００１の速度ｖ（ｔ−１）を減算して速度誤差ＶＥ（ｔ）を算出する（ステップＳ３１）。ここで実際のキャリッジＭ４００１の速度ｖ（ｔ−１）は、前回の処理によりキャリッジモータＥ０００１が駆動された結果得られた速度である。従って前回の制御結果である（ｔ−１）を添えて示している。
【０１１７】
次にステップＳ３１において算出された速度誤差ＶＥ（ｔ）に基づいて、微分制御量Ｖｄ（ｔ）、フィルタ制御量Ｖｆ（ｔ）、積分制御量Ｖｉ（ｔ）をそれぞれ算出する。微分制御量Ｖｄ（ｔ）は、ステップＳ３１において算出された速度誤差ＶＥ（ｔ）と前回の速度制御処理で算出された速度誤差ＶＥ（ｔ−１）との差を求め、この差に予め設定されている微分制御定数Ｋｄを乗じて算出される（ステップＳ３２）。すなわち微分制御量Ｖｄ（ｔ）は速度誤差ＶＥ（ｔ）の時間変化に応じた量である。
【０１１８】
またフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ）は、ステップＳ３３に示したように前回の処理タイミングで算出されたフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ−１）からステップＳ３１で算出された速度誤差ＶＥ（ｔ）を減算し、その結果にフィルタ制御定数Ｋｆを乗じ、さらにこの乗じた結果に速度誤差ＶＥ（ｔ）を加算して算出する。ここでのフィルタ処理においては、予め設定されているフィルタ制御定数Ｋｆの値に応じて速度誤差ＶＥ（ｔ）に反映される周波数成分を変える事ができる。
【０１１９】
例えば本実施形態の場合、速度制御処理３を１ｍｓのタイミングで実施しているので、該フィルタ処理を施さなければステップＳ３１において算出される速度誤差ＶＥ（ｔ）には１ＫＨｚまでの変化が反映され、フィルタ処理を施した場合にはフィルタ制御定数Ｋｆの値によって反映される周波数を１ＫＨｚ以下に設定できるようになっている。
【０１２０】
積分制御量Ｖｉ（ｔ）の算出は、ステップＳ３４に示したようにフィルタ処理ステップＳ３３で算出されたフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ）と前回の処理タイミングにおいてフィルタ処理ステップＳ３３により算出されたフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ−１）とを加算し、積分制御定数Ｋｉを乗じて算出している。すなわち積分制御量Ｖｉ（ｔ）は、フィルタ制御量Ｖｆ（ｔ）を処理タイミング毎に加算した値に応じた値である。
【０１２１】
このようにして求められた微分制御量Ｖｄ（ｔ）と積分制御量Ｖｉ（ｔ）とフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ）とを加算し、加算結果に対して比例制御定数Ｋｐ（ｔ）を乗じて速度制御処理３の処理結果である速度制御量Ｖｃ（ｔ）を算出する（ステップＳ３５）。
【０１２２】
位置制御処理２及び速度制御処理３により求められた速度制御量Ｖｃ（ｔ）は、キャリッジモータＥ０００１を駆動するためのキャリッジモータドライバーＥ１００４に適した値となっていないため、モータ制御処理部４によって該モータドライバーＥ１００４に適したモータ制御量Ｍに換算し、該モータドライバーＥ１００４に速度制御量Ｖｃ（ｔ）が入力されその結果キャリッジＭ４００１が駆動走査される。
【０１２３】
このようにして、位置制御処理部２及び速度制御処理部３により速度制御量Ｖｃ（ｔ）が求められ、モータ制御処理部４においてモータ制御量Ｍに変換され、ＣＰＵ　Ｅ１００１の指令する指令に追従してキャリッジＭ４００１が走査するように制御される。
【０１２４】
次にこのようにフィードバック制御されるキャリッジＭ４００１について、本実施形態の突き当て動作時の制御の流れについて、図１３及び図１４のフローチャートを参照して説明する。
【０１２５】
突き当て動作は本実施形態の場合、図７に示した電源キーのＯＮ動作や、図１に示したアクセスカバーＭ１００３が開けられた後で閉められた事がカバーセンサＥ００２１によって検出された場合、及び不図示のプリンタドライバー等により記録の開始が指示された場合に行われる。これらの状態が検出されると、キャリッジＭ４００１のホームポジションの取得と紙間切替えレバーのレバー位置の検出が指示される。
【０１２６】
まずキャリッジＭ４００１のホームポジション取得について図１３を参照して説明する。この指示によりキャリッジ駆動が指令されると、まずステップＳ４０１においてキャリッジＭ４００１の走査速度である到達目標速度ＶＴと到達目標位置ＸＴ、及びキャリッジモータＥ０００１に印加される駆動電流のリミッタ値Ｆ１が読込まれる。ここで到達目標位置ＸＴは、キャリッジＭ４００１が記録装置内のどの位置にあっても確実にシャーシＭ３１００の右側板Ｍ３１００ｂに突き当たるべく、キャリッジＭ４００１の走査可能な最大距離に相当する値よりも大きい値が設定される。
【０１２７】
次にステップＳ４０２において、キャリッジＭ４００１を図１の右側板Ｍ３１００ｂに向けて走査するようにキャリッジの駆動走査を開始する。フィードバック処理によりキャリッジＭ４００１は加速を開始し、ステップＳ４０１で指令された所定の到達目標速度ＶＴに到達するように制御され、到達目標位置ＸＴに向かって駆動される。
【０１２８】
キャリッジＭ４００１の駆動が開始されると、次にステップＳ４０３に進み、ＣＰＵ　Ｅ１００１は、エンコーダセンサＥ０００４によるエンコーダ信号をフィードバック処理の処理タイミング毎に監視し、キャリッジＭ４００１の位置が変化しているかどうかを監視する。キャリッジの位置が変化している場合は、シャーシ右側板Ｍ３１００ｂに到達していないものとしてそのまま監視を継続する。
【０１２９】
キャリッジＭ４００１の位置が変化しない状態が検出されると、ステップＳ４０４に移行し、位置変化がなくなった時点からの時間の計測を開始する。この時間の計測は、ステップＳ４０５において計測される時間ｔが所定時間ｔ１にするまで行われ、所定時間ｔ１に至った場合にはステップＳ４０６に移行する。
【０１３０】
ここで本実施形態の場合、ｔ１＝１０ｍｓｅｃに設定されており、駆動リミッタ値Ｆ１に従って図１の右方向に駆動されて突き当て状態となっても、キャリッジベルトＭ４０１１とモータプーリ４０１０との噛合いにおいてこの時間内に歯飛び現象が生じる可能性は非常に小さい。
【０１３１】
キャリッジＭ４００１の位置変化がなくなってから時間ｔ１経過すると、ステップＳ４０６において、キャリッジモータＥ０００１に印加される駆動電流のリミッタ値がＦ２に変更されて、キャリッジＭ４００１の駆動は継続される。駆動電流のリミッタ値Ｆ２は、キャリッジＭ４００１が走査している場合のリミッタ値Ｆ１よりも小さい値であって、Ｆ１の約５０％である。
【０１３２】
本実施形態の場合、リミッタ値Ｆ１の場合には、キャリッジモータＥ０００１に印加される最大電流値は約１．５Ａであり、リミッタ値Ｆ２の場合には、印加される最大電流値は約０．７Ａとなっている。本実施形態の場合、キャリッジモータＥ０００１はＤＣモータであるため、印加される最大電流値と発生される最大回転トルクとは比例関係に有るため、リミッタ値Ｆ２の場合には発生する最大回転トルクもＦ１に比べて約５０％となっており、このリミッタ値Ｆ２で突き当て状態が継続されても、歯飛び現象が生じる可能性はほとんどない。
【０１３３】
駆動電流のリミッタ値をＦ２に変更した後、ステップＳ４０７において、更に時間ｔの計測を実施し、計測時間ｔが所定時間ｔ２に達すると、ステップＳ４０８に進み、キャリッジＭ４００１が停止したかどうかの判定が実施される。ステップＳ４０７における所定時間ｔ２は、本実施形態の場合１００ｍｓｅｃであり、よって１００ｍｓｅｃの時間は駆動リミッタ値Ｆ２に従ってキャリッジモータＥ０００１にリミッタ値Ｆ２に対応する駆動電流が印加される事になる。
【０１３４】
すなわちキャリッジＭ４００１がシャーシ右側板Ｍ３１００ｂに当接した後、キャリッジＭ４００１はステップＳ４０１において最大走査可能距離よりも大きな距離に相当する到達目標位置ＸＴを指令されているため、シャーシ右側板Ｍ３１００ｂを所定時間ｔ２以上にわたって押し続けるように制御され、突き当て状態となってから時間ｔ１（本実施形態の場合１０ｍｓｅｃ）の間は駆動リミッタ値Ｆ１で駆動され、後続する時間ｔ２（本実施形態の場合１００ｍｓｅｃ）の間は駆動リミッタＦ２で駆動される。この時キャリッジモータＥ０００１はロック状態となっているため、印加される電流値は本実施形態の場合、時間ｔ１までは約１．５Ａであり、その後時間ｔ２までは約０．７Ａとなる。
【０１３５】
ステップＳ４０８での停止判定では、キャリッジＭ４００１の位置が所定の許容範囲内に停止しているかどうかを監視し、停止していればステップＳ４０９においてこの時の位置をホームポジションＸｈｐとして設定する。ここでキャリッジＭ４００１が許容範囲内に停止していない場合には停止するまで待機する。停止判定が成立した後、モータの駆動力の発生は停止される。
【０１３６】
ステップＳ４０８で停止判定が成立しホームポジションＸｈｐの設定が終了すると、キャリッジのフィードバック処理は一端終了し、ステップＳ４１０へ移行して次の指令すなわちイベントが指令されているか否かを判断する。ここで次のイベントとは、記録動作中であれば例えばキャリッジＭ４００１の走査につづくＬＦモータＥ０００２の駆動による記録シートＰの搬送動作や、回復ユニットＭ５０００を駆動し記録ヘッドＨ１００１に対する回復動作などである。
【０１３７】
ステップＳ４１０においてこれまでのキャリッジＭ４００１の走査に続くイベントが直ちに指令されない場合には、ステップＳ４１２に進み所定時間経過するまで次のイベントを待つ。ステップＳ４１２において所定時間経過しても次のイベントが指令されない場合には、キャリッジＭ４００１を回復ユニットＭ５０００のキャップＭ５００１に対向する位置まで駆動し、その後キャッピング動作等を行い一連の動作を終了する終了処理を実施する。
【０１３８】
次に紙間切替えレバーＭ４００４のレバー位置を検出する場合の制御の流れを図１４を参照して説明する。この動作は先のホームポジションの取得が実施された後に実行される。なお、図１４の制御の流れにおいて図１３と同様な処理については説明を簡略化あるいは省略する。
【０１３９】
キャリッジＭ４００１のホームポジションの取得が行われた後、紙間切替えレバーＭ４００４のレバー位置の検出が指令されると、図１３の場合と同様に、到達目標速度ＶＴ、到達目標位置ＸＴ、駆動リミッタ値Ｆ１が設定され（ステップＳ５０１）、キャリッジＭ４００１は、シャーシＭ３１００の上部に設けられた突き当て部Ｍ３１００ａの方向（本実施形態の場合図２の左方向）に向かって駆動される。
【０１４０】
この時キャリッジＭ４００１の到達目標位置ＸＴは、ホームポジションとシャーシ突き当て部Ｍ３１００ａとの距離以上に相当した値に設定され、キャリッジＭ４００１は突き当て部Ｍ３１００ａを越えた位置まで移動するように指示されてフィードバック処理が開始される（ステップＳ５０２）。
【０１４１】
その後キャリッジＭ４００１の位置が変化しない事が検出されると、時間ｔの計測が開始され（ステップＳ５０３，Ｓ５０４）、計測された時間ｔが所定時間ｔ３となった場合には直ちに駆動リミッタ値をＦ２に変更し、キャリッジＭ４００１の駆動を継続する（ステップＳ５０５，５０６）。
【０１４２】
ここでステップＳ５０５における所定時間ｔ３は、キャリッジＭ４００１の走査方向が、前述のホームポジション取得時の方向とは逆の歯飛び現象の発生しやすい方向である事から、先のホームポジション取得時の所定時間ｔ１より短い時間であり、本実施形態の場合５ｍｓｅｃに設定している。
【０１４３】
駆動リミッタ値をＦ２に設定した後、所定時間ｔ２の間駆動を継続する（ステップＳ５０７）。この時駆動リミッタ値Ｆ２は、キャリッジＭ４００１が左方向に走査し突き当て状態となっても歯飛び現象の生じないキャリッジモータＥ０００１の回転トルクを発生する値である。その後停止判定が成立するまで処理を継続し、停止判定が成立するとステップＳ５０９において紙間切替えレバーＭ４００４のレバー位置を判定するための比較値ＸＰとキャリッジＭ４００１の突き当て状態となっている現在位置ｘ（ｔ）とを比較する。
【０１４４】
ここで比較値ＸＰは、紙間切替えレバーＭ４００１が図４に記載したレバー位置１でのキャリッジＭ４００１の突き当て位置ＸＡと、レバー位置２でのキャリッジＭ４００１の突き当て位置ＸＡ＋Ｘ１との中心の位置である。すなわち、
ＸＰ＝｛ＸＡ＋（ＸＡ＋Ｘ１）｝／２
である。
【０１４５】
ステップＳ５０９において、キャリッジＭ４００１の突き当て状態での位置ｘ（ｔ）が比較値ＸＰよりも大きい場合には、紙間切替えレバーＭ４００４の位置はレバー位置２と検出され（ステップＳ５１１）、比較値ＸＰより小さい場合にはレバー位置１と検出される。紙間切替えレバーＭ４００４の位置が検出された後は、図１３のステップＳ４１０以降と同様であり、次のイベントが指令されているかどうかに応じて処理が行われる。
【０１４６】
図１５は、本実施形態のキャリッジＭ４００１の突き当て動作における制御状態の時間的変化を図１９と同様に示したグラフである。ここで横軸は時間を示し、縦軸は駆動力及び速度を示している。破線１５０２はキャリッジを駆動するモータの駆動力（ＤＣモータの場合には駆動電流に比例する）、一点鎖線１５０３はエンコーダシステムにより検出されるキャリッジの実測速度、実線１５０１はフィードバック制御により指令される指令速度の変化をそれぞれ示している。
【０１４７】
時間軸に沿って説明すると、駆動が開始されてから突き当て位置に達するまでの走査状態（時間０〜Ｔ１の間）では、指令速度ＶＴに応じて与えられるほぼ一定の駆動力によって指令速度に近い一定の速度でキャリッジが移動する。時間Ｔ１で、シャーシ右側板Ｍ３１００ｂや別の突き当て部Ｍ３１００ａにキャリッジＭ４００１が突き当たると、キャリッジＭ４００１の実測速度が急激にゼロに近づく。速度の低下とともにキャリッジモータＥ０００１に印加される駆動力（駆動電流）は上昇をはじめるが、突き当て状態となったことが検出された後、所定時間（ｔ１もしくはｔ３）経過後は、駆動リミッタ値が走査状態のリミッタ値Ｆ１より小さい値Ｆ２に変更される。その結果、キャリッジＭ４００１の実測速度は安定的にゼロまで推移した後も安定的にゼロを維持し、キャリッジベルトＭ４０１０の歯飛び現状が生じない良好な突き当て状態が実現される。
【０１４８】
また、図１５において、キャリッジＭ４００１の速度は段階的にゼロに推移しているよう示されているが、これは所定時間ｔ１もしくはｔ３の間は比較的強い駆動力によって確実に突き当て部材を押し込んでいる状態を示しており、さらに突き当て状態の検出後（ｔ３以後）は駆動力Ｆ２によりキャリッジＭ４００１を突き当て部材に付勢している事を示している。
【０１４９】
このように本実施形態によれば、キャリッジＭ４００１の突き当て動作を制御する事によりキャリッジＭ４００１を確実に突き当てる状態を実現できるとともにキャリッジベルトの歯飛び現象の発生を防止できる。
【０１５０】
また、このようにして歯飛び現象が防止できるため、キャリッジベルトＭ４０１１の摩耗も発生しにくく、記録装置の寿命を縮める事もない。更には突き当て状態が検出された以降、モータの駆動力を低減するため消費される電力を低減することができるので、電力を効率的に利用することが可能である。
【０１５１】
なお、突き当て状態となるまでの走査状態においては、駆動力のリミッタ値を通常の値としているので、装置の使用環境や負荷のばらつきが存在しても従来と同様に正常に駆動制御する事ができる。
【０１５２】
＜第２の実施形態＞
以下、本発明の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態も第１の実施形態と同様に、記録装置のキャリッジモータＥ０００１及びキャリッジＭ４００１の突き当て動作の際の駆動制御に、本発明に係るモータの制御方法を適用したものであり、以下の説明では上記第１の実施形態と同様な部分については説明を省略し、本実施形態の特徴的な部分を中心に説明する。
【０１５３】
上記第１の実施形態では、突き当て状態となってから駆動リミッタ値を変更するまでの時間を、キャリッジの突き当て動作における移動方向に応じて異なったものとしたが、第２の実施形態では、突き当て動作での指令速度ＶＴに応じて、駆動リミッタ値を変更するまでの時間を異ならせるものである。
【０１５４】
図１６は、突き当て動作におけるキャリッジＭ４００１の指令速度ＶＴと、駆動リミッタ値を変更するまでの時間ｔｘとの関係の例を示す図である。図１６に示した例では、キャリッジ速度ＶＴはＶ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４の順に大きな値が設定され、この各速度に対応してそれぞれ順にｔａ、ｔｂ、ｔｃ、ｔｄと小さい時間を設定している。
【０１５５】
このように突き当て動作での走査速度が大きくなるほどリミッタ値を変更するまでの時間を短くしたのは、キャリッジＭ４００１の突き当て状態に至るまでの走査速度が速ければ速いほど突き当て時の衝撃が大きく、キャリッジベルトＭ４０１１の歯飛びが短時間の間に生じる可能性が大きくなることを考慮し、走査速度に関らず、歯飛びの発生する可能性を低減させるためである。
【０１５６】
本実施形態におけるキャリッジＭ４００１のホームポジションを取得する場合の突き当て動作の処理について、図１７のフローチャートを参照して説明する。概略的には上記第１の実施形態において図１３に関して説明した処理と同様であるが、キャリッジの指令速度に応じて駆動リミッタ値を変更するまでの時間を設定する処理が追加され、キャリッジが停止してから計測された時間が当該設定された時間となったら駆動リミッタ値をＦ２に変更する点が異なっている。
【０１５７】
具体的には、キャリッジＭ４００１の駆動が開始され指令される指令速度ＶＴに応じて、図１６に示した表に従って駆動リミッタ値を変更するまでの時間ｔｘを設定する、ステップＳ６０２の処理が追加され、ステップＳ６０６において、計測された時間がステップＳ６０２で選択された時間ｔｘとなったら、ステップＳ６０７に進み駆動リミッタ値がＦ２に変更される。このステップ以降の処理は図１３に示した第１の実施形態の処理と同様である。
【０１５８】
このように本実施形態によれば、キャリッジＭ４００１の突き当て動作の走査速度を、例えば負荷や移動距離等に応じて最適な速度に設定する事ができるとともに、設定されたキャリッジ速度に応じて突き当て状態となってから駆動リミッタ値を変更するまでの時間が設定され、歯飛び現象を防止しかつ安定的で確実な突き当て状態を実行することができる。
【０１５９】
＜変形例＞
以上の実施形態では駆動リミッタ値を変更する時間ｔｘを、キャリッジの走査方向やキャリッジの突き当てに至る速度に応じて設定したが、キャリッジベルトの張力やキャリッジの重量及びキャリッジベルトの歯型形状、モータのプーリ径など、ベルトの歯飛び現象の発生のし易さを支配する要因に応じて設定する事も好適である。
【０１６０】
キャリッジの重量に応じて時間ｔｘを備える場合には、重量が大きいほど突き当て時の衝撃力が大きくなるため、例えば図２の記録ヘッドカートリッジが搭載されていないなどの重量が軽い場合には、記録ヘッドカートリッジが搭載されている場合に比べて時間ｔｘを大きく設定する事が考えられる。
【０１６１】
これまでの説明では、本発明をシリアル式インクジェット記録装置のキャリッジの駆動制御に適用した例を挙げて説明したが、本発明はこれに限定されることなく、例えばライン式記録装置における記録シートなどの記録媒体の搬送機構や、モータやモータに接続された対象物の制御にも適用できる。
【０１６２】
また上記実施形態の説明では、ゴムなどで構成されたベルトにより駆動力が伝達される機構に本発明を適用した場合について説明したが、ギヤを使用して駆動力を伝達する構造に対しても本発明を適用することができるのはもちろんである。
【０１６３】
＜他の実施形態＞
なお、本発明は、複数の機器（例えばホストコンピュータ，インターフェース機器，リーダ，プリンタなど）から構成されるシステムに適用しても、一つの機器からなる装置（例えば、複写機，ファクシミリ装置など）に適用してもよい。
【０１６４】
また、本発明の目的は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読出し実行することによっても、達成されることは言うまでもない。
【０１６５】
この場合、記憶媒体から読出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【０１６６】
プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フロッピディスク，ハードディスク，光ディスク，光磁気ディスク，ＣＤ−ＲＯＭ，ＣＤ−Ｒ，磁気テープ，不揮発性のメモリカード，ＲＯＭなどを用いることができる。
【０１６７】
また、コンピュータが読出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【０１６８】
さらに、記憶媒体から読出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【０１６９】
本発明を上記記憶媒体に適用する場合、その記憶媒体には、先に説明した（図７及び／又は図１０から図１４、図１７に示す）フローチャートに対応するプログラムコードが格納されることになる。
【０１７０】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、突き当て動作を実行するときに、突き当て状態となってから所定時間経過したときに、機構に印加される駆動力が突き当て部材に付勢される駆動力に低下されるので、確実に突き当て状態を実現できさらには、突き当て状態で大きな駆動力が機構に印加され続けることによって機構やモータに生じ得る様々な不具合や消費電力の増大を未然に防ぐことができる。
【０１７１】
従って、新たな部品を追加したり装置の構成を複雑にすることなく、突き当て動作における不具合の発生を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るインクジェット記録装置の外観構成を示した斜視図である。
【図２】図１に示す記録装置の外装部材を取り外した構成を示した斜視図である。
【図３】図１に示すキャリッジの全体を示した斜視図である。
【図４】図３に示す紙間切替えレバーの機能を説明する図である。
【図５】図１の記録装置の電気的回路の全体構成を示したブロック図である。
【図６】図５のメインＰＣＢの電気的回路の構成を示したブロック図である。
【図７】図１の記録装置の記録動作全体を説明したフローチャートである。
【図８】図１の記録装置のキャリッジの制御状態を説明するグラフである。
【図９】本発明の一実施形態に係るインクジェット記録装置のキャリッジのフィードバック制御を説明するブロック図である。
【図１０】図９に係る処理のうち指令値の算出処理のフローチャートである。
【図１１】図９に係る処理のうち位置の制御処理のフローチャートである。
【図１２】図９に係る処理のうち速度の制御処理のフローチャートである。
【図１３】第１の実施形態に係るキャリッジの突き当て動作のフローチャートである。
【図１４】第１の実施形態に係るキャリッジの別の突き当て動作のフローチャートである。
【図１５】図１３及び図１４に係るキャリッジの突き当て動作の制御状態を説明するグラフである。
【図１６】第２の実施形態に係る駆動リミッタ値を説明する図である。
【図１７】第２の実施形態に係るキャリッジの突き当て動作のフローチャートである。
【図１８】本発明にかかる歯飛び現象を模式的に説明する図である。
【図１９】従来の制御方法によりキャリッジを制御した場合に歯飛び現象が生じる状態を説明するグラフである。
【符号の説明】
Ｍ１０００　装置本体
Ｍ１００１　下ケース
Ｍ１００２　上ケース
Ｍ１００３　アクセスカバー
Ｍ１００４　排紙トレイ
Ｍ２０００　自動給送部
Ｍ２００１　給紙ローラ
Ｍ２００２　サイドガイド
Ｍ２００３　圧板
Ｍ３０００　搬送部
Ｍ３００１　ＬＦローラ
Ｍ３００２　ピンチローラ
Ｍ３００３　プラテン
Ｍ３００４　ＬＦギヤ列
Ｍ３０５０　排出部
Ｍ３０５１　排紙ローラ
Ｍ３０５２　拍車ステイ
Ｍ３０５３　拍車
Ｍ３１００　シャーシ
Ｍ３１００ａ　シャーシ突き当て部
Ｍ３１００ｂ　シャーシ右側板
Ｍ４０００　記録部
Ｍ４００１　キャリッジ
Ｍ４００２　キャリッジレバー
Ｍ４００３　キャリッジ軸
Ｍ４００４　紙間切替えレバー
Ｍ４００５　キャリッジレール
Ｍ４００６　ガイド部
Ｍ４００７　突出部
Ｍ４００８　ＦＦＣ押え
Ｍ４００９　アイドラプーリ
Ｍ４０１０　キャリッジモータプーリ
Ｍ４０１１　キャリッジベルト
Ｍ５０００　回復系ユニット
Ｍ５００１　キャップ
Ｍ５００２　ワイパーブレード
Ｅ０００１　キャリッジモータ
Ｅ０００２　ＬＦモータ
Ｅ０００３　ＰＧモータ
Ｅ０００４　エンコーダセンサ
Ｅ０００５　エンコーダスケール
Ｅ０００６　インクエンドセンサ
Ｅ０００７　ＰＥセンサ
Ｅ０００８　ＡＳＦモータ
Ｅ０００９　ＡＳＦセンサ
Ｅ００１０　ＰＧセンサ
Ｅ００１１　コンタクト部
Ｅ００１２　ＣＲＦＦＣ（フレキシフ゛ルフラットケーフ゛ル）
Ｅ００１３　キャリッジ基板
Ｅ００１４　メイン基板
Ｅ００１５　電源ユニット
Ｅ００１６　パラレルＩ／Ｆ
Ｅ００１７　シリアルＩ／Ｆ
Ｅ００１８　電源キー
Ｅ００１９　リジュームキー
Ｅ００２０　ＬＥＤ
Ｅ００２１　カバーセンサ
Ｅ１００１　ＣＰＵ
Ｅ１００２　ＡＳＩＣ
Ｅ１００３　ＣＲモータドライバー
Ｅ１００４　ＬＦ／ＰＧモータドライバ
Ｅ１００５　ＡＳＦモータドライバー
Ｈ１０００　記録ヘッドカートリッジ
Ｈ１００１　インクタンク

Claims

モータを動力源として使用して機構を駆動する機器におけるモータの制御装置であって、
指定されたパラメータに従って前記機構を駆動する駆動手段と、
前記機構の位置に関する情報を出力する位置検出手段と、
前記機構を固定された部材に突き当てる突き当て動作を実行するときに、前記位置検出手段からの情報に基づいて、前記機構と前記固定された部材とが突き当て状態となったことを検出する突き当て検出手段と、
前記突き当て検出手段によって突き当て状態が検出されてから所定時間経過したときに、前記機構を前記固定された部材に対して付勢可能であってかつ前記駆動力より小さい駆動力となるよう前記機構に印加される駆動力を低下させるように前記駆動手段を制御する駆動制御手段と、を備えることを特徴とするモータの制御装置。
前記駆動制御手段は、前記突き当て状態を継続しても装置に影響を与えない程度まで前記駆動力を低下させることを特徴とする請求項１に記載のモータの制御装置。
前記所定時間を前記突き当て動作の少なくとも１つのパラメータに応じて変更する時間変更手段を更に備えることを特徴とする請求項１又は２に記載のモータの制御装置。
前記少なくとも１つのパラメータが、前記突き当て動作の移動方向であることを特徴とする請求項３に記載のモータの制御装置。
前記少なくとも１つのパラメータが、前記突き当て動作の移動速度であることを特徴とする請求項３に記載のモータの制御装置。
前記モータがＤＣモータであることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載のモータの制御装置。
請求項１から６のいずれか１項に記載のモータの制御装置を用いて機構部分を駆動することを特徴とする記録装置。
前記機構部分が、記録ヘッドを搭載したキャリジであることを特徴とする請求項７に記載の記録装置。
モータを動力源として使用して、指定されたパラメータに従って前記機構を駆動する駆動手段を有する機器におけるモータの制御方法であって、
前記機構の位置に関する情報を出力する位置検出工程と、
前記機構を固定された部材に突き当てる突き当て動作を実行するときに、前記位置検出工程から得られた情報に基づいて、前記機構と前記固定された部材とが突き当て状態となったことを検出する突き当て検出工程と、
前記突き当て検出工程で突き当て状態が検出されてから所定時間経過したときに、前記機構を前記固定された部材に対して付勢可能であってかつ前記駆動力より小さい駆動力となるよう前記機構に印加される駆動力を低下させるように前記駆動手段を制御する駆動制御工程と、を備えることを特徴とするモータの制御方法。
前記駆動制御工程で、前記突き当て状態を継続しても装置に影響を与えない程度まで前記駆動力を低下させることを特徴とする請求項９に記載のモータの制御方法。
前記所定時間を前記突き当て動作の少なくとも１つのパラメータに応じて変更する時間変更工程を更に備えることを特徴とする請求項９又は１０に記載のモータの制御方法。
前記少なくとも１つのパラメータが、前記突き当て動作の移動方向であることを特徴とする請求項１１に記載のモータの制御方法。
前記少なくとも１つのパラメータが、前記突き当て動作の移動速度であることを特徴とする請求項１１に記載のモータの制御方法。
前記モータがＤＣモータであることを特徴とする請求項９から１３のいずれか１項に記載のモータの制御方法。
請求項９から１４のいずれか１項に記載のモータの制御方法の各工程をコンピュータによって実現させるためのコンピュータプログラム。
請求項１５に記載のコンピュータプログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。