JP4136484B2 - モータの制御装置及び制御方法 - Google Patents
モータの制御装置及び制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4136484B2 JP4136484B2 JP2002183375A JP2002183375A JP4136484B2 JP 4136484 B2 JP4136484 B2 JP 4136484B2 JP 2002183375 A JP2002183375 A JP 2002183375A JP 2002183375 A JP2002183375 A JP 2002183375A JP 4136484 B2 JP4136484 B2 JP 4136484B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- carriage
- predetermined condition
- drive
- rotation angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータの制御装置及び制御方法に関し、より詳細には、モータを動力源として使用して機構を駆動する機器におけるモータの制御装置及び制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来よりモータ等の制御方法としては、モータやモータに接続された制御対象の速度や位置等を検出し、この検出結果に応じてモータ等を制御する所謂「フィードバック制御」が広く知られている。このような制御により駆動されるモータを駆動源として使用する装置の例としては、例えば記録装置が挙げられる。
【０００３】
このような記録装置として一般に良く知られているものにプリンタがある。プリンタの構成としては、例えば記録ヘッドを搭載し、紙やフィルム等の記録媒体（以下「記録用紙」、「用紙」ともいう）の搬送方向と交差する方向に往復走査するキャリッジを有し、記録用紙を搬送しながらキャリッジを走査することにより記録を行う、所謂シリアルタイプのものが構成が容易であるなどの点から広く採用されている。
【０００４】
一方これら記録装置の記録ヘッドには種々の記録方式が用いられその方式としてワイヤードット方式、感熱方式、熱転写方式、インクジェット方式、電子写真方式等が広く知られているが、なかでもインクジェット方式はカラー化、高解像度化、静粛化の観点から広く普及している。又近年では、キャリッジにスキャナ等の情報入力手段を搭載し、原稿等からの情報の読み取りが可能となるプリンタも実現されている。
【０００５】
このようなシリアルタイプのプリンタでは、キャリッジの走査駆動が記録動作においても又原稿の読み取り動作においても重要な技術的要素の一つである。キャリッジの駆動源のモータとしては、入力信号のパルス数に応じた量だけ回転するステッピングモータやＤＣモータが使用されている。
【０００６】
ＤＣモータは、ステッピングモータに比べて静粛性に優れるなどの理由から、速度や位置を検出するエンコーダシステムと組み合わされてキャリッジなどの駆動源として多く使用されている。ＤＣモータは、エンコーダによりキャリッジの走査速度や位置を検出し、指令速度や指令位置との誤差に応じてモータを制御するフィードバック制御方式により駆動されるのが一般的である。ステッピングモータを駆動源とする場合でもエンコーダを使用する場合もある。ここで指令速度とはキャリッジの速度が検出されたタイミングにおいて本来達成されるべき速度であり、また指令位置とはキャリッジの位置が検出されたタイミングで本来到達すべき位置である。
【０００７】
また、キャリッジの制御方法は、キャリッジの走査している位置や、プリンタの動作状態に応じて異なってくる。例えば、記録動作実行時に記録領域上においては、キャリッジは常に略一定速度で走査していなければ記録媒体上の意図した位置に記録を行うことが困難となり、その記録結果に支障をきたす事がある。一方記録領域を過ぎた場合には、キャリッジは所定の位置に停止するために移動速度を減速していかなければならない。この減速の制御が適切でなければ所定の位置に停止する事ができず、次の動作に支障をきたしてしまうこともありえる。
【０００８】
このような観点から、キャリッジの加速状態と定速状態では適切な速度で走査するように速度に注目して制御し、減速状態では適切な位置に停止できるように位置に注目して制御するのが一般的である。
【０００９】
上記のようなＤＣモータとエンコーダシステムとを用いたキャリッジの駆動制御に使用されるフィードバック制御の一例について、図８のブロック図を参照して説明する。
【００１０】
なお、ここで行われるフィードバック制御処理は、所定の時間周期、例えば１ｍｓ毎に行われるものとする。
【００１１】
指令値算出処理部１は、予め要求されるキャリッジの到達位置（ＸＴ）及び到達速度（ＶＴ）に基づいて、制御タイミング毎にキャリッジが到達すべき速度や位置、すなわち指令速度と指令位置を算出する。ここでキャリッジの加速時の指令速度と指令位置の算出処理の一例について説明すると、指令値算出処理部１は予め設定された加速距離Ｌと定速時に到達すべき到達速度ＶＴと更に予め設定されている加速度αとから、各制御タイミングにおけるキャリッジの指令速度Ｖ（ｔ）と指令位置Ｘ（ｔ）を算出する。
【００１２】
例えば、加速度αを制御タイミング周期間での速度変化とすれば、指令速度Ｖ（ｔ）は、式、
Ｖ（ｔ）＝Ｖ（ｔ−１）＋α
によって各制御タイミングごとの値を求める。同様に指令位置Ｘ（ｔ）は算出された指令速度Ｖ（ｔ）から指令速度Ｖ（ｔ）を制御タイミング毎に加算していくすなわち式、
Ｘ（ｔ）＝Ｖ（ｔ）＋Ｖ（ｔ−１）＋…
によって算出する。従ってこの場合には指令速度Ｖ（ｔ）は時間と共に直線的に定速時の到達速度まで増加する値となり指令位置Ｘ（ｔ）は２次関数的に加速距離に相当する値まで増加する値となって算出される。
【００１３】
尚、指令速度Ｖ（ｔ）に関してはこのような算出をせずに定速域で到達すべき到達速度ＶＴそのものを加速時の指令速度とする場合もある。この場合には指令速度Ｖ（ｔ）は時間と共に変化しない固定の値となる。ここで添え字（ｔ）は、所定の制御処理タイミングでの値を示し、添え字（ｔ−１）は前回の処理タイミングでの値を示している。
【００１４】
位置制御処理部２は、エンコーダシステムによる検出結果から実際のキャリッジの位置を求め、指令位置との誤差を算出しこれを基に速度制御量ＶＣ（ｔ）を算出する。
【００１５】
速度制御処理部３は、指令速度Ｖ（ｔ）と実際のキャリッジの速度ｖ（ｔ）から速度誤差ＶＥ（ｔ）を算出し、この速度誤差ＶＥ（ｔ）と位置制御処理による速度制御量ＶＣ（ｔ）とに基づいて新たな速度制御量ＶＣ（ｔ）を算出する。
【００１６】
モータ制御処理部４は、この速度制御量ＶＣ（ｔ）の値に応じてモータに印加される制御量Ｍを算出し、このモータ制御量Ｍがモータに印加されることでモータの駆動が制御される。その結果指令速度や指令位置に追従してモータが駆動される。
【００１７】
このようにして指令速度や指令位置に応じて、モータやモータに接続された制御対象の駆動が行われ、到達するべき速度に到達しまた到達すべき位置へ移動して停止する。この場合、到達すべき位置へ移動したか否かを判定することも一般的に行われており、移動が達成された場合にはモータへの制御量（駆動量ともいう）の印加を停止し、次の動作に移行する事も一般的に行われている。
【００１８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のようなモータの制御方法およびこのモータの制御方法を用いた記録装置においては、以下のような課題がある。
【００１９】
すなわち前述のような指令値算出処理１による指令速度、指令位置に応じて到達すべき速度や位置に到達するようにモータやモータと接続されたキャリッジなどの制御対象を駆動した場合、特に到達すべき位置に停止する状態において、モータやモータと接続された制御対象が停止するまでもしくは停止したと判定されるまでに所定以上の時間を要する場合がある。更には到達すべき位置に停止する状態において異音の発生を生じる場合がある。
【００２０】
このような状態は、モータがその走行状態から減速され到達すべき位置の手前において既に速度が「０」になってしまう、又は到達すべき位置を通過しても速度が「０」にならない等の結果として生じ、到達すべき位置に停止できない事が要因となっている。
【００２１】
図１６は、このような状態が生じる場合における、キャリッジの指令速度Ｖ（ｔ）と実際の速度ｖ（ｔ）、及び図８おけるモータ制御量Ｍの時間に対する変化を示したグラフである。例えば、定速状態から減速が開始され到達すべき位置に到達したにもかかわらず減速しきれずに到達位置を通過してしまい、その結果逆方向へ微少に移動するなどして到達位置で停止状態となるのに無駄な時間がかかっている様子を図中Ａで示している。ここで、到達すべき位置の手前において既に速度が「０」になってしまう場合にも同様な事が生じる。すなわちこの場合、到達すべき位置より手前で一旦停止状態となりその後到達位置へ向かって微少移動するように制御されて無駄な時間がかかってしまう。
【００２２】
このような現象を解消するためには、フィードバック制御の制御パラメータを装置に最適化する事も考えられるが、装置の環境温湿度やモータ性能のばらつき、更にはモータにかかる負荷のばらつきなどといった使用状態や製造に起因するばらつき、装置の経時変化などを考慮すると、制御パラメータを常に最適化するのは困難である。
【００２３】
また装置に対する制御パラメータなどを最適化するため、所定のタイミングで制御パラメータを変化させて最適な値を同定する、いわゆる「学習」を行う事も考えられるが、この場合には「学習」のため装置の駆動を行う必要があり効率的な装置の運用ができないという問題が生じる。更にこの場合には、制御方法も複雑となり安価な装置には適用が困難であるという課題も有る。
【００２４】
本発明は以上のような状況を鑑みてなされたものであり、簡単な構成で停止判定を効率的に行うことができ、駆動制御に要する時間を短縮することができるモータの制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。
【００２５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明の一態様としてのモータの制御装置は、モータを動力源として使用して機構を駆動する機器におけるモータの制御装置であって、前記機構の到達すべき位置又は回転角度に関して与えられた到達位置情報に基づいて、前記モータの駆動を制御する駆動制御手段と、前記機構の位置又は回転角度と前記到達位置情報とを比較して、所定の条件を満たしている場合に、前記機構が停止状態であると判定する停止判定手段と、前記所定の条件を前記到達位置情報に応じて変更する停止条件変更手段とを備え、前記所定の条件は、前記到達すべき位置又は回転角度に対する許容範囲と、該許容範囲内に前記機構が位置する時間とをパラメータとして含む。
上記目的を達成する本発明の別の態様としてのモータの制御装置は、モータを動力源として使用して機構を駆動する機器におけるモータの制御装置であって、前記機構の到達すべき位置又は回転角度に関して与えられた到達位置情報に基づいて、複数の駆動モードから駆動モードを選択し、該選択された駆動モードに従って前記モータの駆動を制御する駆動制御手段と、前記機構の位置又は回転角度と前記到達位置情報とを比較して、所定の条件を満たしている場合に、前記機構が停止状態であると判定する停止判定手段と、前記所定の条件を前記選択された駆動モードに応じて変更する停止条件変更手段とを備え、前記所定の条件は、前記到達すべき位置又は回転角度に対する許容範囲と、該許容範囲内に前記機構が位置する時間とをパラメータとして含む。
【００２６】
また、上記目的を達成する本発明の更に別の態様としてのモータの制御装置は、モータを駆動源として使用して機構を目標位置へ移動させるモータの制御装置であって、前記機構の位置を検出する検出手段と、前記モータにより前記機構を移動させる移動手段と、前記検出手段により検出される位置と前記目標位置とに基づいて、前記モータの駆動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記機構が移動する目標位置として複数種類の目標位置と、前記複数種類の目標位置のそれぞれに対応して所定の条件を有し、前記目標位置に対応する前記所定の条件を選択する選択手段と、前記選択手段が選択した前記所定の条件を満たしている場合に、前記機構が停止状態であると判断する判断手段とを有し、前記所定の条件は、前記目標位置に対する許容範囲と、該許容範囲内に前記機構が位置する時間とをパラメータとして含む。
上記目的を達成する本発明の更にまた別の態様としてのモータの制御装置は、モータを駆動源として使用して機構を目標位置へ移動させるモータの制御装置であって、前記機構の位置を検出する検出手段と、前記モータにより前記機構を移動させる移動手段と、前記検出手段により検出される位置と前記目標位置とに基づいて、指定された駆動モードで前記モータの駆動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記指定された駆動モードに対応する所定の条件を取得する取得手段と、前記取得手段が取得した前記所定の条件を満たしている場合に、前記機構が停止状態であると判断する判断手段とを有し、前記所定の条件は、前記目標位置に対する許容範囲と、該許容範囲内に前記機構が位置する時間とをパラメータとして含む。
【００２７】
すなわち、本発明では、モータを動力源として使用して機構を駆動する機器においてモータを制御する場合、機構の到達すべき位置又は回転角度に関して与えられた到達位置情報に基づいて、モータの駆動を制御し、機構の位置又は回転角度と到達位置情報とを比較して、所定の条件を満たしている場合に、機構が停止状態であると判定するようにし、該所定の条件を到達位置情報に応じて変更する。
【００２８】
あるいは、機構の到達すべき位置又は回転角度に関して与えられた到達位置情報に基づいて、複数の駆動モードから駆動モードを選択し、該選択された駆動モードに従ってモータの駆動を制御し、機構の位置又は回転角度と到達位置情報とを比較して、所定の条件を満たしている場合に、機構が停止状態であると判定するようにし、該所定の条件を選択された駆動モードに応じて変更する。
【００２９】
このようにすると、到達位置情報によって指定される機構の到達すべき位置又は回転角度に関して、例えば、他の機構部分との関係によって規定される許容範囲（精度）などに応じて、停止判定の条件を設定あるいは選択することが可能となる。
【００３０】
従って、高い精度が要求される駆動に対してはより正確な停止判定を行い、それほど高い精度が要求されない駆動に対しては停止判定を簡略化あるいは行わないようにすることができるので、簡単な構成で停止判定を効率的に行うことができ、駆動制御に要する時間を短縮することが可能となる。
【００３１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態として本発明に係るモータの制御方法を記録装置に適用した場合について説明する。なお以下に説明する実施形態では、インクジェット記録方式を用いたプリンタを例に挙げて説明する。
【００３２】
始めに、以下の実施形態に共通の本発明に係るプリンタの全体構成について説明する。
【００３３】
［装置本体］
図１及び図２に本発明に係るプリンタの概略構成を示す。図１において、本発明に係るプリンタの外殻をなす装置本体Ｍ１０００は、下ケースＭ１００１、上ケースＭ１００２、アクセスカバーＭ１００３及び排紙トレイＭ１００４の外装部材と、その外装部材内に収容されたシャーシＭ３１００（図２参照）とから構成される。
【００３４】
前記シャーシＭ３１００は、所定の剛性を有する複数の板状金属部材によって構成され、記録装置の骨格をなし、後述の各記録動作機構を保持するものとなっている。
【００３５】
また、前記下ケースＭ１００１は装置本体Ｍ１０００の略下半部を、上ケースＭ１００２は装置本体Ｍ１０００の略上半部をそれぞれ形成しており、両ケースの組合せによって内部に後述の各機構を収容する収容空間を有する中空体構造をなし、その上面部及び前面部にはそれぞれ開口部が形成されている。
【００３６】
更に、前記排紙トレイＭ１００４はその一端部が下ケースＭ１００１に回転自在に保持され、その回転によって下ケースＭ１００１の前面部に形成される前記開口部を開閉させ得るようになっている。このため、記録動作を実行させる際には、排紙トレイＭ１００４を前面側へと回転させて開口部を開成させることにより、ここから記録シートが排出可能となると共に排出された記録シートＰを順次積載し得るようになっている。また、排紙トレイＭ１００４には、２枚の補助トレイＭ１００４ａ，Ｍ１００４ｂが収容されており、必要に応じて各トレイを手前に引きだし得るようになっている。
【００３７】
アクセスカバーＭ１００３は、その一端部が上ケースＭ１００２に回転自在に保持され、上面に形成される開口部を開閉し得るようになっており、このアクセスカバーＭ１００３を開くことによって本体内部に収容されている記録ヘッドカートリッジＨ１０００あるいはインクタンクＨ１９００等の交換が可能となる。
【００３８】
また、上ケースＭ１００２の後部上面には、電源キーＥ００１８及びレジュームキーＥ００１９が押下可能に設けられると共に、ＬＥＤ Ｅ００２０が設けられており、電源キーＥ００１８を押下すると、ＬＥＤ Ｅ００２０が点灯し記録可能であることをオペレータに知らせるものとなっている。また、ＬＥＤ Ｅ００２０は点滅の仕方や色の変化をプリンタの状態をオペレータに知らせる等種々の表示機能を有する。なお、トラブル等が解決した場合には、レジュームキーＥ００１９を押下することによって記録が再開されるようになっている。
【００３９】
［記録動作機構］
次に、上記プリンタの装置本体Ｍ１０００に収容、保持される記録動作機構について説明する。
【００４０】
本プリンタの記録動作機構としては、記録シートＰを装置本体内へと自動的に給送する自動給送部Ｍ２０００と、自動給送部から１枚ずつ送り出される記録シートＰを所望の記録位置へと導くと共に、記録位置から排出部Ｍ３０５０へと記録シートＰを導く搬送部Ｍ３０００と、搬送部Ｍ３０００に搬送された記録シートＰに所望の記録を行う記録部Ｍ４０００と、前記記録部Ｍ４０００等に対する回復処理を行う回復部Ｍ５０００とから構成されている。
【００４１】
次に、各機構部の構成を説明する。
【００４２】
（自動給送部）
まず、図２に基づき自動給送部Ｍ２０００を説明する。
本実施形態における自動給送部Ｍ２０００は、水平面に対して約３０°〜６０°の角度を持って積載された記録シートＰを水平な状態で送り出し、不図示の給送口から略水平な状態を維持しつつ本体内へと記録シートを給送するものとなっている。
【００４３】
すなわち、自動給送部Ｍ２０００には、給送ローラＭ２００１、可動サイドガイドＭ２００２、圧板Ｍ２００３、ＡＳＦベースＭ２００４、不図示の分離爪、分離シート等が備えられている。このうち前記ＡＳＦベースＭ２００４は、自動給送部Ｍ２０００の略外殻をなすものであり、また、サイドガイドＭ２００２は一対のシートガイドＭ２００２ａ及びＭ２００２ｂで構成されており、一方のシートガイドＭ２００２ｂは水平移動可能となっており、様々な記録シートの水平方向の幅に対応し得るようになっている。
【００４４】
また、自動給送部Ｍ２０００には複数の給紙ローラＭ２００１が回復ユニットＭ５０００のＰＧモータＥ０００３から所定ギヤ列を介して回動可能に構成されている。
【００４５】
そして、前記圧板Ｍ２００３上に積載された記録シートＰは、ＰＧモータＥ０００３の駆動により給送ローラＭ２００１が回転し、前記分離爪や分離シートの分離作用によって積載された記録シートＰの中の最上位の記録シートを順次１枚ずつ分離して送り出し、搬送部Ｍ３０００へと搬送するようになっている。ここで自動給送部Ｍ２０００から搬送部Ｍ３０００に至る記録シートＰの搬送経路内には、不図示のＰＥレバーが、装置本体Ｍ１０００に固定されたシャーシＭ３１００に軸着されており、自動給送部Ｍ２０００から分離搬送された記録シートＰが前記搬送経路を通過し、記録シートＰの一端部が前記レバーをその一端部を押圧して回転させることにより、不図示のＰＥセンサが前記ＰＥレバー回転を検知し、記録シートＰが搬送経路内に侵入したことを検知するようになっている。
【００４６】
（搬送部）
搬送部Ｍ３０００は、ＬＦローラＭ３００１、ピンチローラＭ３００２、及びプラテンＭ３００３等を備えており、前記ＬＦローラＭ３００１は、前記シャーシＭ３１００等によって回動自在に支持された駆動軸に固定されており、ＬＦギヤ列Ｍ３００４を介してＬＦモータＥ０００２により回転駆動される構成になっている。
【００４７】
また、前記ピンチローラＭ３００２は、シャーシＭ３１００に回動自在に支持されるピンチローラホルダＭ３００２ａの先端部に軸着されており、ピンチローラホルダＭ３００２ａを付勢する巻きばね状のピンチローラばねによって前記ＬＦローラＭ３００１に圧接しており、前記ＬＦローラＭ３００１が回転するとこれに従動して回転し、記録シートＰをＬＦローラＭ３００１との間で挟持し搬送させるものとなっている。
【００４８】
また、プラテンＭ３００３には搬送された記録シートを支持案内するプラテンリブＭ３００３ａと記録ヘッドの予備吐出のための予備吐出開口部Ｍ３００３ｂが設けられている。
【００４９】
このように構成された搬送部においては、自動給送部Ｍ２０００の給紙ローラＭ２００１による搬送動作が停止した後、一定時間が経過するとＬＦモータＥ０００２の駆動が開始され、ＬＦローラＭ３００１とピンチローラＭ３００２のニップ部とに先端部が当接している前記記録シートＰが、前記ＬＦローラＭ３００１の回転によって前記プラテンＭ３００３上の記録開始位置まで搬送される。
【００５０】
（排紙部）
次に排紙部Ｍ３０５０を説明する。
排出部Ｍ３０５０は、前記ＬＦモータＥ０００２の駆動を所定のギヤ列を介して伝達され回転可能な不図示の排出ローラを有し、この排出ローラの回転に従動回転する拍車Ｍ３０５１が拍車ステイＭ３０５２に設けられて構成され、更にこれら排出ローラと拍車Ｍ３０５１により排出される記録シートＰを収容する排紙トレイＭ１００４等を備えている。
【００５１】
前記記録シートＰへの記録が終了し、前記ＬＦローラＭ３００１とピンチローラＭ３００２の間から前記記録シートＰの後端が抜脱すると、排出ローラと拍車Ｍ３０５１のみによる記録シートＰの搬送が行われ、前記記録シートＰの排出は完了する。
【００５２】
（記録部）
次に記録部Ｍ４０００について説明する。
記録部Ｍ４０００はキャリッジ軸Ｍ４００３によって移動可能に支持されたキャリッジＭ４００１と、このキャリッジＭ４００１に着脱可能に搭載されるヘッドカートリッジＨ１０００とからなる。
【００５３】
まず前記記録ヘッドカートリッジについて図３、４に基づき説明する。
本実施形態の記録ヘッドカートリッジＨ１０００は、図３に示すようにインクを貯留するインクタンクＨ１９００と、このインクタンクＨ１９００から供給されるインクを記録情報に応じてノズルから吐出させる記録ヘッドＨ１００１とを有し、前記記録ヘッドＨ１００１は、後述するようにキャリッジＭ４００１に対して着脱可能に搭載される、いわゆるカートリッジ方式を採るものとなっている。
【００５４】
ここに示す記録ヘッドカートリッジＨ１０００では、写真調の高画質なカラー記録を可能とするため、インクタンクとして、例えば、ブラック、ライトシアン、ライトマゼンタ、シアン、マゼンタ及びイエローの各色独立のインクタンクが用意されており、図４に示すように、それぞれが記録ヘッドＨ１００１に対して着脱自在となっている。
【００５５】
そして前記記録ヘッドＨ１００１には、複数のインクを吐出する孔（吐出口、ノズルともいう）が形成されている記録素子基板Ｈ１１００が図３及び図４の下方に開口して設けられ、記録ヘッドＨ１００１がキャリッジＭ４００１に装着された場合には記録装置の搬送部Ｍ３０００に搬送された記録シートＰに対向する構成になっている。ここで記録素子基板Ｈ１１００には、複数のインク吐出口とともにそれぞれの吐出口に対応した電気熱変換体が設けられ、この電気熱変換体へ電力を共有するための電気配線が配設されている。この電気配線は記録ヘッドの背面に設けられたキャリッジＭ４００１とのコンタクト部Ｈ１２００と電気的に接続されキャリッジＭ４００１に装着された場合に、記録装置のメインＰＣＢから電力を供給される構成となっている。
【００５６】
一方、インクタンクＨ１９００と係合する記録ヘッドＨ１００１のインクタンク側内部には、フィルターＨ１３００が設けられており、外部からの塵埃の侵入を防止し得るようになっている。また、インクタンクＨ１９００との係合部にはシールゴムＨ１４００が装着され、前記係合部からのインクの蒸発を防止し得るようになっている。
【００５７】
次に図２に基づきキャリッジＭ４００１について説明する。
図に示すように、キャリッジＭ４００１はキャリッジ軸Ｍ４００３とキャリッジレールＭ４００４とに摺動可能に支持されると共に、キャリッジＭ４００１と係合し記録ヘッドＨ１００１をキャリッジＭ４００１の装着位置に案内し記録ヘッドＨ１００１を所定の装着位置にセットさせるよう押圧するヘッドセットレバーＭ４００２とが設けられている。
【００５８】
ヘッドセットレバーＭ４００２はキャリッジＭ４００１の上部に設けられ、その記録ヘッドＨ１００１との係合部に不図示のばねを備えてこのばね力によって記録ヘッドＨ１００１を押圧しながらキャリッジＭ４００１に装着する構成となっている。
【００５９】
キャリッジＭ４００１の記録ヘッドＨ１００１との別の係合部にはコンタクトフレキシブルプリントケーブル（以下、コンタクトＦＰＣと称す）Ｅ００１１が設けられ、コンタクトＦＰＣ Ｅ００１１上のコンタクト部Ｅ００１１ａと記録ヘッドＨ１００１に設けられたコンタクト部（外部信号入力端子）Ｈ１２００とが電気的に接触し、記録のための各種情報の授受や記録ヘッドＨ１００１への電力の供給などを行い得るようになっている。
【００６０】
更に前記コンタクトＦＰＣ Ｅ００１１はキャリッジＭ４００１の両側面部に引き出され、キャリッジＭ４００１の背面に搭載されたキャリッジ基板Ｅ００１３（図５）に接続されている。
【００６１】
また、キャリッジ基板Ｅ００１３はシャーシＭ３１００に設けられている後述のメイン基板Ｅ００１４（図５）とキャリッジフレキシブルフラットケーブル（キャリッジＦＦＣ）Ｅ００１２により電気的に接続されている。キャリッジＦＦＣ Ｅ００１２の他方の端部は、シャーシＭ３１００にＦＦＣ押さえＭ４００８によって固定されると共に、シャーシＭ３１００に設けられた不図示の穴を介してシャーシＭ３１００の背面側に導出され、前記メイン基板Ｅ００１４に接続されている。
【００６２】
キャリッジ基板Ｅ００１３にはエンコーダセンサＥ０００４（図５）が設けられ、シャーシＭ３１００の両側面の間にキャリッジ軸Ｍ４００３と平行に張架されたエンコーダスケールＥ０００５上の情報を検出することにより、キャリッジＭ４００１の位置や走査速度等を検出できるようになっている。例えばエンコーダセンサＥ０００４は光学式の透過型センサであり、エンコーダスケールＥ０００５はポリエステル等の樹脂製のフィルム上に写真製版などの手法によって、エンコーダセンサからの検出光を遮断する遮光部と検出光が透過する透光部とを所定のピッチで交互に印刷したものとなっている。
【００６３】
従って、キャリッジ軸Ｍ４００３に沿って移動するキャリッジＭ４００１の位置は、キャリッジＭ４００１の走査軌道上の端部に設けられたシャーシＭ３１００の一方の側板にキャリッジを突き当て、その突き当て位置を基準とし、その後キャリッジＭ４００１の走査に伴ないエンコーダセンサＥ０００４によるエンコーダスケールＥ０００５に形成されたパターン数を計数することにより随時検出し得るようになっている。
【００６４】
また、キャリッジＭ４００１は、アイドラプーリＭ４００６とキャリッジモータプーリＭ４００７との間にキャリッジ軸と略平行に張架されたキャリッジ軸Ｍ４００３に固定されており、キャリッジモータＥ０００１の駆動によってキャリッジモータプーリＭ４００７を駆動させ、キャリッジＭ４００１をキャリッジ軸Ｍ４００３に沿って走査させ得るようになっている。また、前記キャリッジモータプーリＭ４００７は、シャーシによって定位置に保持されているが、アイドラプーリＭ４００６は、プーリホルダＭ４００９と共にシャーシＭ３１００に対して移動可能に保持され、前記モータプーリＭ４００７から離間する方向へとばねによって付勢されているため、キャリッジ軸Ｍ４００５には、常に適度な張力が付与され、弛みのない良好な架設状態が維持されるようになっている。
【００６５】
（回復部）
次に図２に示した、記録ヘッドカートリッジＨ１０００に対しての回復処理を行う回復部の説明を行う。
【００６６】
この実施形態における回復部は、装置本体Ｍ１０００に対し、独立して着脱を可能とする回復系ユニットＭ５０００によって構成されており、この回復系ユニットＭ５０００は、記録ヘッドＨ１００１の記録素子基板Ｈ１１００に付着した異物を除去するための清掃手段やインクタンクＨ１９００から記録ヘッドＨ１００１の記録素子基板１１００に至るインクの流路）の正常化を図るための吸引手段等を備える。
【００６７】
キャップＭ５００１は記録ヘッドＨ１９００の記録素子基板Ｈ１１００に対向して設けられＰＧモータＥ０００３と不図示のギヤ列とカム機構を介して接続され図中Ｂ方向に移動可能に構成されている。キャリッジＭ４００１に装着された記録ヘッドの記録素子基板Ｈ１１００がキャップＭ５００１と対向する位置（キャッピング位置ともいう）へ移動後停止しこのときキャップＭ５００１が図２中の鉛直上方へ駆動する事で記録素子基板Ｈ１１００を覆いキャッピング状態となる事ができる。この状態でＰＧモータと所定のギヤ列と接続された不図示のポンプ機構を動作すると記録ヘッドＨ１００１のインクタンクＨ１９００から記録素子基板Ｈ１１００を通じてインクが吸引され排出される。
【００６８】
また回復ユニットＭ５０００には記録素子基板Ｈ１１００の清掃手段としてワイパーブレードＭ５００２が設けられている。ワイパーブレードＭ５００２は所定のギヤ列とリードスクリューＭ５００３を介しＰＧモータＥ０００３と接続され図中Ｃ方向に移動可能に構成されており、記録ヘッドＨ１００１が装着されたキャリッジＭ４００１が所定のワイピング位置へ移動後、停止し、ワイパーブレードＭ５００２を図２の手前方向に駆動する。この動作によりワイパーブレードＭ５００２が記録ヘッドＨ１００１の記録素子基板Ｈ１１００の表面に当接し清掃を行う。なおワイパーブレードＭ５００２を動作させて記録素子基板Ｈ１１００を清掃する場合には、キャップＭ５００１は記録素子基板Ｈ１１００から退避した位置に移動されている。
【００６９】
ここで、回復ユニットＭ５０００の動作に関わらない記録ヘッドＨ１００１の回復動作として予備吐出処理がある。これは複数色のインクを吐出する記録ヘッドを用いて前述の吸引動作やワイピング動作を行うと、インクが混ざり合う問題が発生することがあり、この状態を回復するための処理である。
【００７０】
このような現象は吸引動作時には吸引によってインク吐出口から吸い出されたインクが他の色のインク吐出口へ侵入してしまったり、ワイピング動作時にはインク吐出口周辺に付着している様々な色のインクをワイパーにより異なる色のインク吐出口へ押し込んでしまったりすることが原因であり、このような場合、次に記録を開始したときに、初期部分が変色（混色ともいう）となって画像が劣化してしまうおそれがある。この混色現象を解消するため、記録する直前に混色した分のインクを予め吐出しておくことを予備吐出といい、本実施形態においては図２に示すようにプラテンＭ３００３の両端部近傍に予備吐出口Ｍ３００３ｂが配置されており、所定のタイミングで記記録ヘッドの記録素子基板Ｈ１１００をその予備吐出口Ｍ３００３ｂに対向する位置へ移動させて実行する。このとき予備吐処理を行う予備吐口は所定の処理によって選択される。
【００７１】
（電気的回路構成）
次に、本発明の実施形態における電気的回路構成を説明する。
図５は、この実施形態における電気的回路の全体構成を概略的に示す図である。
【００７２】
この実施形態における電気的回路は、主にキャリッジ基板（ＣＲＰＣＢ）Ｅ００１３、メインＰＣＢ（PrｉntＥd Cｉrcuｉt Board）Ｅ００１４、電源ユニットＥ００１５等によって構成されている。
ここで、前記電源ユニットＥ００１５は、メインＰＣＢ Ｅ００１４と接続され、各種駆動電源を供給するものとなっている。
【００７３】
また、キャリッジ基板Ｅ００１３は、キャリッジＭ４００１（図２）に搭載され、コンタクトＦＰＣ Ｅ００１１を通じて記録ヘッドとの信号の授受を行う他、キャリッジＭ４００１の移動に伴ってエンコーダセンサＥ０００４から出力されるパルス信号に基づき、エンコーダスケールＥ０００５とエンコーダセンサＥ０００４との位置関係の変化を検出し、その出力信号をフレキシブルフラットケーブル（ＣＲＦＦＣ）Ｅ００１２を通じてメインＰＣＢ Ｅ００１４へと出力する。
【００７４】
更に、メインＰＣＢは記録装置の各部の駆動制御を司るプリント基板ユニットであり、紙端検出センサ（ＰＥセンサ）Ｅ０００６、ＡＳＦセンサＥ０００９、カバーセンサＥ００２２、パラレルＩ／Ｆ Ｅ００１６、シリアルＩ／Ｆ Ｅ００１７、リジュームキーＥ００１９、ＬＥＤ Ｅ００２０、電源キーＥ００１８、ブザーＥ００２１等に対するＩ／Ｏポートを基板上に有し、更にＣＲモータＥ０００１、ＬＦモータＥ０００２、ＰＧモータＥ０００３と接続されてこれらの駆動を制御する他、ＰＧセンサＥ００１０、ＣＲＦＦＣ Ｅ００１２、電源ユニットＥ００１５との接続インターフェイスを有する。
【００７５】
ここでキャリッジ基板Ｅ００１３に搭載されたエンコーダセンサＥ０００４からのエンコーダ信号を検知してタイミング信号を生成し、この信号と所望される記録情報等に基づいて記録ヘッドカートリッジＨ１０００とのインターフェイスをとり記録動作を制御とともに前記エンコーダ信号に基づいて後述するキャリッジの駆動が制御される。またＣＰＵ Ｅ１００１はＡＳＩＣ（Applｉcatｉon SpＥcｉfｉc ｉntＥgratＥd Cｉrcuｉt）Ｅ１００２とともに記録装置の各部を駆動制御する。また記録装置のＣＲモータＥ０００１、ＬＦモータＥ０００２、ＰＧモータＥ０００３はそれぞれＣＲモータドライバーＥ１００４、ＬＦモータドライバーＥ１００３、ＰＧモータドライバーＥ１００３を介してＣＰＵ Ｅ１００１の制御信号に基づいて制御される。なお本実施形態の場合ＬＦモータドライバーとＰＧモータドライバーとは同一の素子内に独立して設けられている。
【００７６】
（動作フロー）
次に、上記のように構成された本発明に係る記録装置の動作を図６のフローチャートに基づき説明する。
【００７７】
ＡＣ電源に本装置が接続されると、まず、ステップＳ１では装置の第１の初期化処理を行う。この初期化処理では、本装置のＲＯＭおよびＲＡＭのチェックなどの電気回路系のチェックを行い、電気的に本装置が正常に動作可能であるかを確認する。
【００７８】
次にステップＳ２では、装置本体Ｍ１０００の上ケースＭ１００２に設けられた電源キーＥ００１８がＯＮされたかどうかの判定を行い、電源キーＥ００１８が押された場合には、次のステップＳ３へと移行し、ここで第２の初期化処理を行う。
【００７９】
この第２の初期化処理では、本装置の各種駆動機構及びヘッド系のチェックを行う。すなわち、各種モータの初期化やヘッド情報の読み込みを行うに際し、本装置が正常に動作可能であるかを確認する。
【００８０】
次にステップＳ４ではイベント待ちを行う。すなわち、本装置に対して、外部Ｉ／Ｆからの指令イベント、ユーザ操作によるパネルキーイベントおよび内部的な制御イベントなどを監視し、これらのイベントが発生すると当該イベントに対応した処理を実行する。
【００８１】
例えば、ステップＳ４で外部Ｉ／Ｆからの印刷指令イベントを受信した場合には、ステップＳ５へと移行し、同ステップでユーザ操作による電源キーイベントが発生した場合にはステップＳ１０へと移行し、同ステップでその他のイベントが発生した場合にはステップＳ１１へと移行する。
ここで、ステップＳ５では、外部Ｉ／Ｆからの印刷指令を解析し、指定された紙種別、用紙サイズ、印刷品位、給紙方法などを判定し、その判定結果を表すデータを本装置内のＲＡＭに記憶し、ステップＳ６へと進む。
【００８２】
次いでステップＳ６ではステップＳ５で指定された給紙方法により給紙を開始し、用紙を記録開始位置まで送り、ステップＳ７に進む。
ステップＳ７では記録動作を行う。この記録動作では、外部Ｉ／Ｆから送出されてきた記録データを、一旦記録バッファに格納し、次いでＣＲモータＥ０００１を駆動してキャリッジＭ４００１の走査方向への移動を開始すると共に、プリントバッファに格納されている記録データを記録ヘッドＨ１００１へと供給して１行の記録を行い、１行分の記録データの記録動作が終了するとＬＦモータＥ０００２を駆動し、ＬＦローラＭ３００１を回転させて用紙を副走査方向へと送る。この後、上記動作を繰り返し実行し、外部Ｉ／Ｆからの１ページ分の記録データの記録が終了すると、ステップ８へと進む。
【００８３】
ステップＳ８では、ＬＦモータＥ０００２を駆動し、不図示の排出ローラを駆動し、用紙が完全に本装置から送り出されたと判定されるまで紙送りを繰返し、終了した時点で用紙は排紙トレイＭ１００４ａ上に完全に排紙された状態となる。
【００８４】
次にステップＳ９では、記録すべき全ページの記録動作が終了したか否かを判定し、記録すべきページが残存する場合には、ステップＳ５へと復帰し、以下、前述のステップＳ５〜Ｓ９までの動作を繰り返し、記録すべき全てのページの記録動作が終了した時点で記録動作は終了し、その後ステップＳ４へと移行し、次のイベントを待つ。
【００８５】
一方、ステップＳ１０ではプリンタ終了処理を行い、本装置の動作を停止させる。つまり、各種モータやヘッドなどの電源を切断するために、電源を切断可能な状態に移行した後、電源を切断しステップＳ２に進み、電源が再度投入されるのを待つ。
【００８６】
また、ステップＳ１１では、上記以外の他のイベント処理を行う。例えば、本装置の各種パネルキーや外部Ｉ／Ｆからの記録ヘッドの回復処理指令や内部的に発生する回復イベントなどに対応した処理を行う。なお、処理終了後にはステップＳ４に進み、次のイベントを待つ。
【００８７】
＜第１の実施形態＞
次に、このような構成の記録装置のキャリッジモータＥ０００１及びキャリッジＭ４００１の駆動制御に、本発明に係るモータの制御方法を適用した場合について説明する。
【００８８】
前述のように、キャリッジＭ４００１はＡＳＩＣ Ｅ１００２からのＣＲモータ制御信号駆動されるキャリッジモータＥ０００１を駆動源としている。
【００８９】
図７は、キャリッジＭ４００１の指令速度及び指令位置の時間に対する変化の様子を示したグラフである。キャリッジＭ４００１の駆動状態は、停止している状態から所定の一定速度まで加速する加速状態と、キャリッジＭ４００１に装着した記録ヘッドＨ１００１からインク滴を吐出して記録装置のプラテンＭ２００１に案内された記録シート上に記録を行う定速度状態と、所定の位置に停止するためキャリッジＭ４００１が減速する減速状態の３つの状態に大きく分けられる。本実施形態の場合加速状態での指令速度Ｖ（ｔ）は時間に比例し増加する様に算出されている。
【００９０】
ここでキャリッジＭ４００１の駆動走査を行うための様々な処理はＣＰＵ Ｅ１００１によって行われており、例えば１ｍｓ間隔の所定のタイミング毎に周期的に行われる。また図７で示したような加速状態を示す時間を加速時間、同様に減速状態を示す時間を減速時間とし、更にキャリッジＭ４００１の一回の走査で最終的に到達しなければならない位置を到達位置ＸＴ、また定速状態に送る走査速度を到達速度ＶＴとしている。
【００９１】
図８は、キャリッジモータＥ０００１の制御の概略を示す図であり、本実施形態の場合キャリッジモータＥ０００１の制御は図に示すようにキャリッジＭ４００１の速度及び位置情報に基づくフィードバック制御である。
【００９２】
本実施形態のフィードバック制御は大きくは、前記所定のタイミングごとのキャリッジＭ４００１の速度と位置の指令値を算出する指令値算出処理部１と、キャリッジＭ４００１の位置を制御する位置制御処理部２と、速度を制御する速度制御処理部３と、位置制御処理部２と速度制御処理部３により算出された算出値をキャリッジＭ４００１の駆動源であるキャリッジモータＭ４００１を駆動するためのＣＲモータドライバＥ１００４の入力に適する値に変換するモータ制御処理部４とから構成されている。
【００９３】
尚本実施形態ではキャリッジＭ４００１の位置や速度の情報はエンコーダセンサＥ０００４及びエンコーダスケールＥ０００５に基づいて検出され該検出された情報が随時ＡＳＩＣ Ｅ１００２内に設けられている不図示のＤＲＡＭに格納されるしくみになっている。また格納された情報をＣＰＵ Ｅ１００１がフィードバック制御の処理タイミングごとに取得するしくみになっている。
【００９４】
指令値算出処理部１は、図７に示したような、各処理タイミングに対する指令速度Ｖ（ｔ）、指令位置Ｘ（ｔ）を算出する。
【００９５】
図９は指令値の算出処理の流れを示すフローチャートである。まず、ＣＰＵ Ｅ１００１はキャリッジＭ４０００１が加速、定速、減速状態のいずれで有るかをキャリッジＭ４００１に装着されたエンコーダセンサＥ０００４の測定結果から判定する（ステップＳ１０）。
【００９６】
加速状態で有った場合ステップＳ１１に進み、予め設定されている定速状態で到達すべき到達速度ＶＴと、加速度α１、及び初速度Ｖｓ等の値から本実施形態の場合、式、
指令速度Ｖ（ｔ）＝α１ｔ＋Ｖｓ
に基づいて指令速度Ｖ（ｔ）を算出する。
【００９７】
ステップＳ１０においてキャリッジＭ４００１が定速状態と判定された場合には、ステップＳ１２にすすみ指令速度Ｖ（ｔ）を到達速度ＶＴに等しい、すなわち、式、
指令速度Ｖ（ｔ）＝到達速度ＶＴ
として算出する（ステップＳ１２）。
【００９８】
またステップＳ１０において減速状態で有ると判定された場合には、ステップＳ１３に進み予め設定されている到達速度ＶＴと減速時の加速度α２から、
指令速度Ｖ（ｔ）＝α２ｔ＋到達速度ＶＴ
により算出する。ここで減速時の加速度α２はマイナス（−）の値であるため直線的に減少する指令速度Ｖ（ｔ）が算出される。
【００９９】
これらキャリッジＭ４００１の駆動状態に応じて指令速度Ｖ（ｔ）を算出した後、ステップＳ１４に進み指令速度Ｖ（ｔ）を処理タイミングごとに加算していくことで指令位置を算出する。本実施形態の場合この処理タイミングは１ｍｓで有ることから、指令速度Ｖ（ｔ）の単位時間が１ｍｓで有るのでこの指令速度Ｖ（ｔ）をそのまま加算すれば移動距離すなわち位置が算出できるしくみになっている。尚、（ｔ）は所定の処理タイミングにおける値を示すことを意味している。
【０１００】
次に位置制御処理部２は、指令値算出処理部１で求められた指令位置Ｘ（ｔ）と、一連のフィードバック制御によって駆動されたキャリッジＭ４００１の実際の位置ｘ（ｔ）との誤差すなわち位置誤差ＸＥ（ｔ）を算出し、その位置誤差ＸＥと、指令値算出処理で算出された指令速度Ｖ（ｔ）とから速度制御量ＶＣ（ｔ）を算出する。このときキャリッジＭ４００１の実際の位置ｘ（ｔ）は位置制御処理を実施する前回のタイミングにおいて算出されたキャリッジモータＥ０００１への出力に基づく結果とし、（ｔ−１）加えて示すものとする。
【０１０１】
本実施形態の場合、位置制御処理はキャリッジＭ４００１が減速状態に移行した時点で実行される処理であって加速状態、定速状態においては実行されない構成になっている。ここで減速状態に移行したという判定はキャリッジＭ４００１の位置により決定され、予め設定されている減速距離から減速を開始する位置を求めその減速開始位置にキャリッジが移動したことがエンコーダスケールＥ０００５とエンコーダセンサＥ０００４によって検出された場合に該当する。
【０１０２】
図１０は、位置制御処理部２の処理の流れを示すフローチャートである。まず指令値算出処理１で算出された指令位置Ｘ（ｔ）からキャリッジＭ４００１の実際の位置ｘ（ｔ−１）を減算し、位置誤差ＸＥ（ｔ）を算出する（ステップＳ２１）。
【０１０３】
次にキャリッジＭ４００１が減速を開始すべき位置にいるかあるいは減速状態の途中かどうか判定し（ステップＳ２２）、その結果減速を開始すべき位置にいると判定された場合には位置誤差の制御手段であるＣＰＵ Ｅ１００１によりステップＳ２１において算出された位置誤差ＸＥの値を「０」にリセットする（ステップＳ２３）。
【０１０４】
キャリッジＭ４００１の駆動が開始されてから減速状態に移行するまでの間、指令位置Ｘ（ｔ）と実際のキャリッジＭ４００１の位置ｘ（ｔ）との間には、通常の場合時間に対して誤差を有し、実際のキャリッジの位置ｘ（ｔ）が指令位置Ｘ（ｔ）より遅れて追従する状態となっている。その結果キャリッジＭ４００１が減速に移行したタイミングでは位置誤差ＸＥ（ｔ）を有している。従って、減速開始位置ではいったん位置誤差ＸＥ（ｔ）をリセットし、指令位置Ｘ（ｔ）がこのタイミングで実際のキャリッジＭ４００１の位置ｘ（ｔ）に等しいとする。
【０１０５】
次に位置誤差ＸＥ（ｔ）を速度として扱うため、位置制御処理を実施するタイミングの周期Ｔによって除算し、その後位置制御定数Ｐを乗じた後、指令値算出処理で算出された指令速度Ｖ（ｔ）を加え、速度制御量Ｖｃ（ｔ）を算出する（ステップＳ２４）。ステップＳ２２においてキャリッジＭ４００１が減速が開始後の減速状態であると判定された場合には位置誤差ＸＥ（ｔ）はリセットされずに直ちにステップＳ２４により速度制御量Ｖｃ（ｔ）が算出される。
【０１０６】
次に、速度制御処理３はキャリッジＭ４００１の走査中の速度を制御する処理をおこなう。この処理はキャリッジＭ４００１の加速状態、及び定速度状態及び減速度状態において使用される処理である。尚該処理は公知のＰＩＤ制御処理であって、指令速度と実際の速度との誤差に基づいて処理を行っている。
【０１０７】
図１１は速度制御処理部３の処理の流れを示すフローチャートである。まずこの処理における入力は速度制御量Ｖｃ（ｔ）である。ここで、本実施形態の場合、加速及び定速度状態では、位置制御処理部２による結果を使用しないため、この速度制御量Ｖｃ（ｔ）は指令値算出処理１において算出された指令速度Ｖ（ｔ）に等しい。また減速状態では、位置制御処理部２による速度制御量Ｖｃ（ｔ）と速度制御処理３による速度制御量Ｖｃ（ｔ）とが加算されて算出される。
【０１０８】
まず指令値算出処理１により算出された指令速度Ｖ（ｔ）を速度制御量Ｖｃ（ｔ）とし、指令速度Ｖ（ｔ）から実際のキャリッジＭ４００１の速度ｖ（ｔ−１）を減算し速度誤差ＶＥ（ｔ）を算出する（ステップＳ３１）。ここで実際のキャリッジＭ４００１の速度Ｖ（ｔ−１）は前回の処理によりキャリッジモータＥ０００１が駆動された結果得られた速度である。従って前回の制御結果である（ｔ−１）を添えて示している。
【０１０９】
次にステップＳ３１において算出された速度誤差ＶＥ（ｔ）に基づいて、微分制御量Ｖｄ（ｔ）、フィルタ制御量 Ｖｆ（ｔ）、積分制御量 Ｖｉ（ｔ）を算出する。微分制御量Ｖｄ（ｔ）は、ステップＳ３１において算出された速度誤差ＶＥ（ｔ）と前回の速度制御処理で算出された速度誤差ＶＥ（ｔ−１）との差を求め、この差に予め設定されている微分制御定数Ｋｄを乗じて算出される（ステップＳ３２）。すなわち微分制御量Ｖｄ（ｔ）は速度誤差ＶＥ（ｔ）の時間変化に応じた量である。
【０１１０】
またフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ）はステップＳ３３に示したように、前回の処理タイミングで算出されたフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ−１）からステップＳ３１で算出された速度誤差ＶＥ（ｔ）を減算し、その結果にフィルタ制御定数Ｋｆを乗じ、更にこの乗じた結果に速度誤差ＶＥ（ｔ）を加算して算出する。
【０１１１】
ここでのフィルタ処理においては、予め設定されているフィルタ制御定数Ｋｆの値に応じて速度誤差ＶＥ（ｔ）に反映される周波数成分を変える事ができる。例えば本実施形態の場合、速度制御処理３を１ｍｓのタイミングで実施しているので該フィルタ処理を施さなければ、ステップＳ３１において算出される速度誤差ＶＥ（ｔ）には１ＫＨｚまでの変化が反映され、フィルタ処理を施した場合には、フィルタ制御定数Ｋｆの値によって反映される周波数を１ＫＨｚ以下に設定できるようになっている。
【０１１２】
積分制御量Ｖｉ（ｔ）の算出はステップＳ３４に示した様に、フィルタ処理Ｓ３３で算出されたフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ）と前回の処理タイミングにおいてフィルタ処理Ｓ３３により算出されたフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ−１）とを加算し、積分制御定数Ｋｉを乗じて算出している。すなわち積分制御量Ｖｉ（ｔ）はフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ）を処理タイミング毎に加算した値に応じた値である。
【０１１３】
このようにして求められた微分制御量Ｖｄ（ｔ）と積分制御量Ｖｉ（ｔ）とフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ）とを加算し、加算結果に対して比例制御定数Ｋｐ（ｔ）を乗じて速度制御処理３の処理結果である速度制御量Ｖｃ（ｔ）を算出する（ステップＳ３５）。
【０１１４】
位置制御処理２及び速度制御処理３により求められた速度制御量Ｖｃ（ｔ）は、キャリッジモータＥ０００１を駆動するためのキャリッジモータドライバーＥ１００４に適した値となっていないため、モータ制御処理部４によって該モータドライバーＥ１００４に適したモータ制御量Ｍに換算し、該モータドライバーＥ１００４に速度制御量Ｖｃ（ｔ）が入力され、その結果キャリッジＭ４００１が駆動走査される。
【０１１５】
このようにして、位置制御処理部２及び速度制御処理部３により速度制御量Ｖｃ（ｔ）が求められ、モータ制御処理部４においてモータ制御量Ｍに変換され、ＣＰＵ Ｅ１００１の指令する指令に追従してキャリッジＭ４００１が走査するように制御される。
【０１１６】
次に、このようにフィードバック制御されるキャリッジＭ４００１に関する本実施形態における制御の流れについて、図１２のキャリッジ駆動処理のフローチャートを参照して説明する。
【０１１７】
記録動作の命令がパラレルＩ／Ｆ Ｅ００１６やシリアルＩ／Ｆ Ｅ００１７を介してＣＰＵ Ｅ１００１に指令され、所定のイニシャル処理や記録シートＰの給送などの実施の後キャリッジＭ４００１の駆動が指令される。キャリッジＭ４００１の駆動が指令されると、まずステップＳ４０１においてパラレルＩ／ＦＥ００１６やシリアルＩ／Ｆ Ｅ００１７からの指令を解析し、所望される記録情報と共にキャリッジＭ４００１の駆動モードと到達位置ＸＴが読込まれる。ここでキャリッジＭ４００１の駆動モードは、到達すべき到達速度ＶＴと加速度、減速度αにより決定されるものである。
【０１１８】
次にステップＳ４０２において、指令された到達位置ＸＴに応じて、図１３に関して後述するように停止判定際の判定条件の選択処理が実施される。停止判定条件が選択されると、ステップＳ４０３においてキャリッジＭ４００１のフィードバック処理が開始され、先の図８に示した処理に従いキャリッジの駆動走査が開始される。フィードバック処理によりキャリッジＭ４００１は加速を開始し、ステップＳ４０１で指令された所定の到達速度ＶＴに到達するように制御され、到達位置ＸＴに向かって駆動される。
【０１１９】
キャリッジＭ４００１の駆動が開始されるとステップＳ４０４に進み、ＣＰＵＥ１００１はエンコーダセンサＥ０００４によるエンコーダ信号をフィードバック処理の処理タイミング毎に監視し、キャリッジＭ４００１が到達位置ＸＴに到達したかどうか判定する。キャリッジＭ４００１が到達位置ＸＴに到達したと判定されるとステップＳ４０５に進み、先のステップＳ４０２において選択された停止判定条件に従い、キャリッジＭ４００１が停止したか否かの停止判定を実施する。停止判定の結果、停止判定条件を満たしていればここでキャリッジＭ４００１に対する駆動制御が終了し、この状態のままステップＳ４０８へ移行して次の指令すなわちイベントが指令されているか否かを判定する。
【０１２０】
ここで次のイベントとは、記録動作中であれば、例えばキャリッジＭ４００１の走査につづくＬＦモータＥ０００２の駆動による記録シートＰの搬送動作や、回復ユニットＭ５０００を駆動し記録ヘッドＨ１００１に対する回復動作などである。
【０１２１】
ステップＳ４０８において次のイベントが指令された場合には、直ちにステップＳ４０９へ移行して次のイベントを実行し、一連のキャリッジＭ４００１に関する処理を終了する。
【０１２２】
一方、ステップＳ４０６において停止判定が成立しない場合には、ステップＳ４０７において所定の時間待機する。この所定時間の待機中にもキャリッジＭ４００１のフィードバック制御は実施されており、キャリッジＭ４００１が先の指令された到達位置ＸＴの手前に位置する場合には、更に到達位置ＸＴへ移動するように制御され、また到達位置ＸＴを通過した位置にある場合には、到達位置ＸＴへ戻るように制御される。
【０１２３】
しかしながら、ステップＳ４０７において所定時間が経過しても停止判定が成立しない場合には、記録装置にトラブルなどが生じたエラー状態と認識して、ステップＳ４１２へ進み所定のエラー処理を実施する。ここで例えば本実施形態の場合、ＬＥＤ Ｅ００２０を点滅させオペレータに報知するとともにキャリッジモータＥ０００１への電力の供給を中止する。
【０１２４】
また、ステップＳ４０８においてこれまでのキャリッジＭ４００１の走査に続くイベントが直ちに指令されない場合には、ステップＳ４１０に進み所定時間経過するまで次のイベントを待つ。ステップＳ４１０において所定時間経過しても次のイベントが指令されない場合には、キャリッジＭ４００１を回復ユニットＭ５０００のキャップＭ５００１に対向する位置まで駆動させてその後キャッピング動作等を行い、一連の動作を終了する終了処理を実施する。
【０１２５】
次に本実施形態におけるステップＳ４０２での停止判定条件の選択について、図１３のフローチャートを参照して説明する。
【０１２６】
まずステップＳ５１において、指令されたキャリッジＭ４００１の到達位置ＸＴが、キャリッジＭ４００１に搭載された記録ヘッドＨ１００１の記録素子基板Ｈ１００１と回復ユニットＭ５０００のキャップＭ５００１とが対向するキャッピング位置か、回復ユニットＭ５００のワイパーブレードＭ５００２に対向するワイピング位置か、記録ヘッドＨ１００１による予備吐出を実施する予備吐口位置か、もしくはそれ以外の位置のいずれであるのかを解析する。なお本実施形態の場合キャッピング位置とワイピング位置とは異なる構成としている。ステップＳ５１において指令された到達位置ＸＴの解析が実施されると、その解析結果に応じてステップＳ５２、ステップＳ５３、ステップＳ５４、ステップＳ５５、に移行する。
【０１２７】
ここで到達位置ＸＴがキャッピング位置又はワイピング位置であった場合には、ステップＳ５２又はステップＳ５３からステップＳ５６へ進み、停止判定条件１が選択される。ここで停止判定条件としては、指令された到達位置ＸＴとキャリッジＭ４００１の実際の位置との差で算出される停止位置の誤差量±Ｅ１と、この停止位置の誤差量の範囲内にキャリッジＭ４００１が位置する時間±ＴＥ１とから構成されている。本実施形態の場合、停止判定条件１では、停止位置の誤差量±Ｅ１を０．１ｍｍ、時間±ＴＥ１を２０ｍｓとしている。
【０１２８】
すなわち、到達位置ＸＴがキャッピング位置又はワイピング位置であった場合には、図１２に示した停止判定処理（ステップＳ４０５）において、停止位置との誤差が０．１ｍｍの範囲内であり、この範囲内の位置にキャリッジＭ４００１が２０ｍｓの時間だけ留まっていた場合に停止判定が成立し、キャリッジＭ４００１が停止したと判定する。
【０１２９】
ステップＳ５４において指令された到達位置ＸＴが、プラテンＭ３００３の予備吐口Ｍ３００３ｂの位置すなわち予備吐口位置である場合には、ステップＳ５４からステップＳ５７へ進み、停止判定条件２が選択される。ここで停止判定条件２は、先の停止判定条件１と比較して位置の誤差量として大きい値、例えば０．５ｍｍが設定され、判定時間としては停止判定条件１より短い１０ｍｓが設定されている。
【０１３０】
ステップＳ５１において指令された到達位置ＸＴが、キャッピング位置、ワイピング位置、及び予備吐口位置以外の位置であると解析された場合には、ステップＳ５５からステップＳ５８に進み、停止判定条件３が選択される。ここで停止判定条件３は、停止時の位置誤差量及び停止判定時間が設定されておらず、すなわち停止判定を実施しないという条件が設定されている。
【０１３１】
このようにしてキャリッジＭ４００１に指令される到達位置ＸＴに応じて、停止判定条件が選択される。
【０１３２】
以上のように本実施形態では、到達位置ＸＴがキャッピング位置やワイピング位置である場合には、キャリッジＭ４００１及びこれに搭載された記録ヘッドＨ１００１を、回復ユニットＭ５０００のキャップＭ５００１やワイパーブレードＭ５００２の位置で正確に停止させる必要があるため、停止判定条件の位置誤差量を小さく設定し、かつ停止判定時間を長く設定している。
【０１３３】
また、到達位置ＸＴが予備吐出を行う位置である場合には、到達位置ＸＴがキャッピング位置やワイピング位置である場合と比べて、停止判定条件をゆるく設定している。これは予備吐出口Ｍ３００３ｂの大きさが記録ヘッドＨ１０００の記録素子基板Ｈ１００１の面積よりも大きく構成されているので、停止位置がそれほど正確でなくてもよいためである。
【０１３４】
更に、到達位置ＸＴがキャッピング位置、ワイピング位置、及び予備吐口位置以外の場合には、正確に到達位置で停止しなくてもよいので、停止判定を行わない構成としている。例えば、キャリッジＭ４００１が記録動作のため図２の左右方向に往復走査している場合には、到達位置ＸＴに厳密に到達しなくても記録動作が達成できる。
【０１３５】
本実施形態ではこれに鑑みて、到達位置がプリンタの他の機械的構成要素と無関係な位置である場合には、停止判定を行わないようにしている。このため、上述のような停止に時間がかかるなどの不都合を回避できると共に、制御に要する負荷や時間を短縮できる。
【０１３６】
このように本実施形態によれば、キャリッジＭ４００１の到達すべき到達位置を、キャリッジ（記録ヘッド）を他の機械的構成要素との関係から要求される精度（許容範囲）に応じて分類し、分類に応じてキャリッジＭ４００１の停止判定条件を選択する構成としたので、キャリッジＭ４００１の到達位置における停止判定が効率的に実施され、効率的な記録装置の制御が行える。その結果、記録時間を短縮することができる。
【０１３７】
＜第２の実施形態＞
以下、本発明の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態も第１の実施形態と同様に、記録装置のキャリッジモータＥ０００１及びキャリッジＭ４００１の駆動制御に、本発明に係るモータの制御方法を適用したものであり、以下の説明では上記第１の実施形態と同様な部分については説明を省略し、本実施形態の特徴的な部分を中心に説明する。
【０１３８】
第１の実施形態においては、キャリッジＭ４００１の駆動制御の開始に先だって、キャリッジＭ４００１の駆動モードが予め指令されるものとして説明したが、第２の実施形態は、指令されるキャリッジＭ４００１の到達位置ＸＴに応じてキャリッジＭ４００１の駆動モードを選択し、この選択された駆動モードに応じてキャリッジＭ４００１の停止判定条件を選択するものである。
【０１３９】
キャリッジに関する本実施形態における制御の流れについて、図１４のキャリッジ駆動処理のフローチャートを参照して説明する。なお、図１４において図１２と同じ符号で示した各処理は図１２に関して説明した処理と同様である。
【０１４０】
まずステップＳ４０１１において、指令された到達位置ＸＴを読み込む。そして、ステップＳ４０１２において、指令された到達位置ＸＴを解析して駆動モードを選択する。このステップＳ４０１２における処理を、図１５のフローチャートを参照して説明する。
【０１４１】
まずステップＳ６１において指令された到達位置ＸＴを解析し、この到達位置がキャッピング位置、ワイピング位置、予備吐口位置、及びそれ以外の位置のいずれであるのかを判定する。次にこの解析結果に応じて、ステップＳ６２、ステップＳ６３、ステップＳ６４、ステップＳ６５のいずれかに進み、キャッピング位置及びワイピング位置であった場合にはステップＳ６６に進んで駆動モード１が選択され、予備吐口位置であった場合にはステップＳ６７に進んで駆動モード２が選択され、それ以外の位置であった場合にはステップＳ６８に進んで駆動モード３が選択される。
【０１４２】
ここで駆動モードは、キャリッジＭ４００１が到達すべき到達速度ＶＴと加速度又は減速度αとにより決定され、本実施形態の場合、駆動モード１は駆動モード２に比べて、到達速度と加減速度とが小さい値を有するように設定されている。
【０１４３】
このようにして到達位置ＸＴに応じた駆動モードがステップＳ４０１２により選択されると、ステップＳ４０２１へ進み、上記第１の実施形態で図１３に関して説明したのと同様に、停止判定条件が選択される。
【０１４４】
本実施形態では駆動モード１の場合には停止判定条件１が選択され、駆動モード２の場合には停止判定条件２が選択され、駆動モード３の場合には停止判定条件３が選択される。ここで各停止判定条件の内容は、第１の実施形態で図１３に示したものと同様である。
【０１４５】
次にステップＳ４０３へ進みキャリッジＭ４００１の駆動制御が開始される。これ以降の処理は、第１の実施形態で図１２に関して説明した処理と同様である。
【０１４６】
このようにして指令されたキャリッジＭ４００１の到達位置に応じて駆動モードが選択され、この駆動モードに応じてキャリッジＭ４００１の停止の際の判定条件が選択されるように構成したので、キャリッジＭ４００１の到達位置に適した停止判定が効率的に実施され、効率的な記録装置の制御が行える。その結果、記録時間を短縮することが可能となる。
【０１４７】
＜変形例＞
なお、これまでの説明では、キャリッジＭ４００１の停止の際の停止判定条件の選択を、キャリッジＭ４００１の到達すべき位置や到達すべき位置に応じて駆動モードを選択しこの駆動モードに応じて行う構成としたが、キャリッジＭ４００１の駆動走査に続く次の処理（イベントともいう）を常に監視し、このキャリッジＭ４００１の駆動走査に続いて行われる次の処理に応じて停止判定条件を選択する構成にも本発明は好適に適用できる。
【０１４８】
また、停止判定条件の選択に関しては、予め設定されている複数の停止判定条件より選択する構成としたが、停止判定条件としては１つのものだけを備え、この判定条件のパラメータを変更して、実質的に停止判定条件を変更するように構成することも可能である。
【０１４９】
更に、以上の説明ではシリアル式のインクジェット記録装置のキャリッジの駆動制御に本発明を適用した例を挙げて説明したが、本発明はこれに限定されることなく、例えばライン式記録装置における記録シートなどの記録媒体の搬送機構や、他の電子機器のモータやモータに接続された対象物の制御にも広く適用できる。
【０１５０】
また、上記各実施形態では、到達すべき位置に到達した場合に停止判定を行うように構成したが、位置ではなくモータなどの場合には達成すべき回転量もしくは回転角度に達した場合に停止判定を行うようにしてもよい。
【０１５１】
更にまた、上記の説明では制御対象のモータとしてＤＣモータを例に挙げて説明したが、本発明の制御対象としてはＤＣモータに限定されることなく、停止状態の判定を行う構成で有ればいずれの構成にも適用できる。
【０１５２】
＜他の実施形態＞
なお、本発明は、複数の機器（例えばホストコンピュータ，インターフェース機器，リーダ，プリンタなど）から構成されるシステムに適用しても、一つの機器からなる装置（例えば、複写機，ファクシミリ装置など）に適用してもよい。
【０１５３】
また、本発明の目的は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読出し実行することによっても、達成されることは言うまでもない。
【０１５４】
この場合、記憶媒体から読出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【０１５５】
プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フロッピディスク，ハードディスク，光ディスク，光磁気ディスク，ＣＤ−ＲＯＭ，ＣＤ−Ｒ，磁気テープ，不揮発性のメモリカード，ＲＯＭなどを用いることができる。
【０１５６】
また、コンピュータが読出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【０１５７】
さらに、記憶媒体から読出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【０１５８】
本発明を上記記憶媒体に適用する場合、その記憶媒体には、先に説明した（図６及び／又は図９から図１５に示す）フローチャートに対応するプログラムコードが格納されることになる。
【０１５９】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、到達位置情報によって指定される機構の到達すべき位置又は回転角度に関して、例えば、他の機構部分との関係によって規定される許容範囲（精度）などに応じて、停止判定の条件を設定あるいは選択することが可能となる。
【０１６０】
従って、高い精度が要求される駆動に対してはより正確な停止判定を行い、それほど高い精度が要求されない駆動に対しては停止判定を簡略化あるいは行わないようにすることができるので、簡単な構成で停止判定を効率的に行うことができ、駆動制御に要する時間を短縮することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るインクジェット記録装置の外観構成を示した斜視図である。
【図２】図１に示す記録装置の外装部材を取り外した構成を示した斜視図である。
【図３】図１の記録装置に用いる記録ヘッドカートリッジの全体を示した斜視図である。
【図４】図３に示した記録ヘッドカートリッジとインクタンクとを示した分解斜視図である。
【図５】図１の記録装置の電気的回路の全体構成を示したブロック図である。
【図６】図１の記録装置の記録動作全体を説明したフローチャートである。
【図７】図１の記録装置のキャリッジの制御状態を説明するグラフである。
【図８】本発明の一実施形態に係るインクジェット記録装置のキャリッジのフィードバック制御を説明するブロック図である。
【図９】図８に係る処理のうち指令値の算出処理のフローチャートである。
【図１０】図８に係る処理のうち位置の制御処理のフローチャートである。
【図１１】図８に係る処理のうち速度の制御処理のフローチャートである。
【図１２】本発明の第１の実施形態のキャリッジの制御処理の全体フローチャートである。
【図１３】第１の実施形態のキャリッジの停止判定条件の選択処理のフローチャートである。
【図１４】第２の実施形態のキャリッジの制御処理の全体フローチャートである。
【図１５】第２の実施形態のキャリッジの駆動モードの選択処理のフローチャートである。
【図１６】従来の制御方法によりキャリッジを制御した場合の制御状態を説明するグラフである。
【符号の説明】
Ｍ１０００ 装置本体
Ｍ１００１ 下ケース
Ｍ１００２ 上ケース
Ｍ１００３ アクセスカバー
Ｍ１００４ 排紙トレイ
Ｍ２０００ 自動給送部
Ｍ２００１ 給紙ローラ
Ｍ２００２ サイドガイド
Ｍ２００３ 圧板
Ｍ２００４ ＡＳＦベース
Ｍ３０００ 搬送部
Ｍ３００１ ＬＦローラ
Ｍ３００２ ピンチローラ
Ｍ３００３ プラテン
Ｍ３００３ａ プラテンリブ
Ｍ３００３ｂ 予備吐口
Ｍ３００４ ＬＦギヤ列
Ｍ３０５０ 排出部
Ｍ３０５１ 拍車
Ｍ３０５２ 拍車ステイ
Ｍ３１００ シャーシ
Ｍ４０００ 記録部
Ｍ４００１ キャリッジ
Ｍ４００２ キャリッジレバー
Ｍ４００３ キャリッジ軸
Ｍ４００４ キャリッジレール
Ｍ４００５ キャリッジベルト
Ｍ４００６ アイドラプーリ
Ｍ４００７ キャリッジモータプーリ
Ｍ５０００ 回復系ユニット
Ｍ５００１ キャップ
Ｍ５００２ ワイパーブレード
Ｍ５００３ リードスクリュー
Ｅ０００１ キャリッジモータ
Ｅ０００２ ＬＦモータ
Ｅ０００３ ＰＧモータ
Ｅ０００４ エンコーダセンサ
Ｅ０００５ エンコーダスケール
Ｅ０００７ ＰＥセンサ
Ｅ０００９ ＡＳＦセンサ
Ｅ００１０ ＰＧセンサ
Ｅ００１１ コンタクトＦＰＣ
Ｅ００１２ ＣＲＦＦＣ
Ｅ００１３ キャリッジ基板
Ｅ００１４ メイン基板
Ｅ００１５ 電源ユニット
Ｅ００１６ パラレルＩ／Ｆ
Ｅ００１７ シリアルＩ／Ｆ
Ｅ００１８ 電源キー
Ｅ００１９ リジュームキー
Ｅ００２０ ＬＥＤ
Ｅ００２１ ブザー
Ｅ００２２ カバーセンサ
Ｅ１００１ ＣＰＵ
Ｅ１００２ ＡＳＩＣ
Ｅ１００３ ＬＦ／ＰＧモータドライバ
Ｈ１０００ 記録ヘッドカートリッジ
Ｈ１００１ 記録ヘッド
Ｈ１９００ インクタンク
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータの制御装置及び制御方法に関し、より詳細には、モータを動力源として使用して機構を駆動する機器におけるモータの制御装置及び制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来よりモータ等の制御方法としては、モータやモータに接続された制御対象の速度や位置等を検出し、この検出結果に応じてモータ等を制御する所謂「フィードバック制御」が広く知られている。このような制御により駆動されるモータを駆動源として使用する装置の例としては、例えば記録装置が挙げられる。
【０００３】
このような記録装置として一般に良く知られているものにプリンタがある。プリンタの構成としては、例えば記録ヘッドを搭載し、紙やフィルム等の記録媒体（以下「記録用紙」、「用紙」ともいう）の搬送方向と交差する方向に往復走査するキャリッジを有し、記録用紙を搬送しながらキャリッジを走査することにより記録を行う、所謂シリアルタイプのものが構成が容易であるなどの点から広く採用されている。
【０００４】
一方これら記録装置の記録ヘッドには種々の記録方式が用いられその方式としてワイヤードット方式、感熱方式、熱転写方式、インクジェット方式、電子写真方式等が広く知られているが、なかでもインクジェット方式はカラー化、高解像度化、静粛化の観点から広く普及している。又近年では、キャリッジにスキャナ等の情報入力手段を搭載し、原稿等からの情報の読み取りが可能となるプリンタも実現されている。
【０００５】
このようなシリアルタイプのプリンタでは、キャリッジの走査駆動が記録動作においても又原稿の読み取り動作においても重要な技術的要素の一つである。キャリッジの駆動源のモータとしては、入力信号のパルス数に応じた量だけ回転するステッピングモータやＤＣモータが使用されている。
【０００６】
ＤＣモータは、ステッピングモータに比べて静粛性に優れるなどの理由から、速度や位置を検出するエンコーダシステムと組み合わされてキャリッジなどの駆動源として多く使用されている。ＤＣモータは、エンコーダによりキャリッジの走査速度や位置を検出し、指令速度や指令位置との誤差に応じてモータを制御するフィードバック制御方式により駆動されるのが一般的である。ステッピングモータを駆動源とする場合でもエンコーダを使用する場合もある。ここで指令速度とはキャリッジの速度が検出されたタイミングにおいて本来達成されるべき速度であり、また指令位置とはキャリッジの位置が検出されたタイミングで本来到達すべき位置である。
【０００７】
また、キャリッジの制御方法は、キャリッジの走査している位置や、プリンタの動作状態に応じて異なってくる。例えば、記録動作実行時に記録領域上においては、キャリッジは常に略一定速度で走査していなければ記録媒体上の意図した位置に記録を行うことが困難となり、その記録結果に支障をきたす事がある。一方記録領域を過ぎた場合には、キャリッジは所定の位置に停止するために移動速度を減速していかなければならない。この減速の制御が適切でなければ所定の位置に停止する事ができず、次の動作に支障をきたしてしまうこともありえる。
【０００８】
このような観点から、キャリッジの加速状態と定速状態では適切な速度で走査するように速度に注目して制御し、減速状態では適切な位置に停止できるように位置に注目して制御するのが一般的である。
【０００９】
上記のようなＤＣモータとエンコーダシステムとを用いたキャリッジの駆動制御に使用されるフィードバック制御の一例について、図８のブロック図を参照して説明する。
【００１０】
なお、ここで行われるフィードバック制御処理は、所定の時間周期、例えば１ｍｓ毎に行われるものとする。
【００１１】
指令値算出処理部１は、予め要求されるキャリッジの到達位置（ＸＴ）及び到達速度（ＶＴ）に基づいて、制御タイミング毎にキャリッジが到達すべき速度や位置、すなわち指令速度と指令位置を算出する。ここでキャリッジの加速時の指令速度と指令位置の算出処理の一例について説明すると、指令値算出処理部１は予め設定された加速距離Ｌと定速時に到達すべき到達速度ＶＴと更に予め設定されている加速度αとから、各制御タイミングにおけるキャリッジの指令速度Ｖ（ｔ）と指令位置Ｘ（ｔ）を算出する。
【００１２】
例えば、加速度αを制御タイミング周期間での速度変化とすれば、指令速度Ｖ（ｔ）は、式、
Ｖ（ｔ）＝Ｖ（ｔ−１）＋α
によって各制御タイミングごとの値を求める。同様に指令位置Ｘ（ｔ）は算出された指令速度Ｖ（ｔ）から指令速度Ｖ（ｔ）を制御タイミング毎に加算していくすなわち式、
Ｘ（ｔ）＝Ｖ（ｔ）＋Ｖ（ｔ−１）＋…
によって算出する。従ってこの場合には指令速度Ｖ（ｔ）は時間と共に直線的に定速時の到達速度まで増加する値となり指令位置Ｘ（ｔ）は２次関数的に加速距離に相当する値まで増加する値となって算出される。
【００１３】
尚、指令速度Ｖ（ｔ）に関してはこのような算出をせずに定速域で到達すべき到達速度ＶＴそのものを加速時の指令速度とする場合もある。この場合には指令速度Ｖ（ｔ）は時間と共に変化しない固定の値となる。ここで添え字（ｔ）は、所定の制御処理タイミングでの値を示し、添え字（ｔ−１）は前回の処理タイミングでの値を示している。
【００１４】
位置制御処理部２は、エンコーダシステムによる検出結果から実際のキャリッジの位置を求め、指令位置との誤差を算出しこれを基に速度制御量ＶＣ（ｔ）を算出する。
【００１５】
速度制御処理部３は、指令速度Ｖ（ｔ）と実際のキャリッジの速度ｖ（ｔ）から速度誤差ＶＥ（ｔ）を算出し、この速度誤差ＶＥ（ｔ）と位置制御処理による速度制御量ＶＣ（ｔ）とに基づいて新たな速度制御量ＶＣ（ｔ）を算出する。
【００１６】
モータ制御処理部４は、この速度制御量ＶＣ（ｔ）の値に応じてモータに印加される制御量Ｍを算出し、このモータ制御量Ｍがモータに印加されることでモータの駆動が制御される。その結果指令速度や指令位置に追従してモータが駆動される。
【００１７】
このようにして指令速度や指令位置に応じて、モータやモータに接続された制御対象の駆動が行われ、到達するべき速度に到達しまた到達すべき位置へ移動して停止する。この場合、到達すべき位置へ移動したか否かを判定することも一般的に行われており、移動が達成された場合にはモータへの制御量（駆動量ともいう）の印加を停止し、次の動作に移行する事も一般的に行われている。
【００１８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のようなモータの制御方法およびこのモータの制御方法を用いた記録装置においては、以下のような課題がある。
【００１９】
すなわち前述のような指令値算出処理１による指令速度、指令位置に応じて到達すべき速度や位置に到達するようにモータやモータと接続されたキャリッジなどの制御対象を駆動した場合、特に到達すべき位置に停止する状態において、モータやモータと接続された制御対象が停止するまでもしくは停止したと判定されるまでに所定以上の時間を要する場合がある。更には到達すべき位置に停止する状態において異音の発生を生じる場合がある。
【００２０】
このような状態は、モータがその走行状態から減速され到達すべき位置の手前において既に速度が「０」になってしまう、又は到達すべき位置を通過しても速度が「０」にならない等の結果として生じ、到達すべき位置に停止できない事が要因となっている。
【００２１】
図１６は、このような状態が生じる場合における、キャリッジの指令速度Ｖ（ｔ）と実際の速度ｖ（ｔ）、及び図８おけるモータ制御量Ｍの時間に対する変化を示したグラフである。例えば、定速状態から減速が開始され到達すべき位置に到達したにもかかわらず減速しきれずに到達位置を通過してしまい、その結果逆方向へ微少に移動するなどして到達位置で停止状態となるのに無駄な時間がかかっている様子を図中Ａで示している。ここで、到達すべき位置の手前において既に速度が「０」になってしまう場合にも同様な事が生じる。すなわちこの場合、到達すべき位置より手前で一旦停止状態となりその後到達位置へ向かって微少移動するように制御されて無駄な時間がかかってしまう。
【００２２】
このような現象を解消するためには、フィードバック制御の制御パラメータを装置に最適化する事も考えられるが、装置の環境温湿度やモータ性能のばらつき、更にはモータにかかる負荷のばらつきなどといった使用状態や製造に起因するばらつき、装置の経時変化などを考慮すると、制御パラメータを常に最適化するのは困難である。
【００２３】
また装置に対する制御パラメータなどを最適化するため、所定のタイミングで制御パラメータを変化させて最適な値を同定する、いわゆる「学習」を行う事も考えられるが、この場合には「学習」のため装置の駆動を行う必要があり効率的な装置の運用ができないという問題が生じる。更にこの場合には、制御方法も複雑となり安価な装置には適用が困難であるという課題も有る。
【００２４】
本発明は以上のような状況を鑑みてなされたものであり、簡単な構成で停止判定を効率的に行うことができ、駆動制御に要する時間を短縮することができるモータの制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。
【００２５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明の一態様としてのモータの制御装置は、モータを動力源として使用して機構を駆動する機器におけるモータの制御装置であって、前記機構の到達すべき位置又は回転角度に関して与えられた到達位置情報に基づいて、前記モータの駆動を制御する駆動制御手段と、前記機構の位置又は回転角度と前記到達位置情報とを比較して、所定の条件を満たしている場合に、前記機構が停止状態であると判定する停止判定手段と、前記所定の条件を前記到達位置情報に応じて変更する停止条件変更手段とを備え、前記所定の条件は、前記到達すべき位置又は回転角度に対する許容範囲と、該許容範囲内に前記機構が位置する時間とをパラメータとして含む。
上記目的を達成する本発明の別の態様としてのモータの制御装置は、モータを動力源として使用して機構を駆動する機器におけるモータの制御装置であって、前記機構の到達すべき位置又は回転角度に関して与えられた到達位置情報に基づいて、複数の駆動モードから駆動モードを選択し、該選択された駆動モードに従って前記モータの駆動を制御する駆動制御手段と、前記機構の位置又は回転角度と前記到達位置情報とを比較して、所定の条件を満たしている場合に、前記機構が停止状態であると判定する停止判定手段と、前記所定の条件を前記選択された駆動モードに応じて変更する停止条件変更手段とを備え、前記所定の条件は、前記到達すべき位置又は回転角度に対する許容範囲と、該許容範囲内に前記機構が位置する時間とをパラメータとして含む。
【００２６】
また、上記目的を達成する本発明の更に別の態様としてのモータの制御装置は、モータを駆動源として使用して機構を目標位置へ移動させるモータの制御装置であって、前記機構の位置を検出する検出手段と、前記モータにより前記機構を移動させる移動手段と、前記検出手段により検出される位置と前記目標位置とに基づいて、前記モータの駆動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記機構が移動する目標位置として複数種類の目標位置と、前記複数種類の目標位置のそれぞれに対応して所定の条件を有し、前記目標位置に対応する前記所定の条件を選択する選択手段と、前記選択手段が選択した前記所定の条件を満たしている場合に、前記機構が停止状態であると判断する判断手段とを有し、前記所定の条件は、前記目標位置に対する許容範囲と、該許容範囲内に前記機構が位置する時間とをパラメータとして含む。
上記目的を達成する本発明の更にまた別の態様としてのモータの制御装置は、モータを駆動源として使用して機構を目標位置へ移動させるモータの制御装置であって、前記機構の位置を検出する検出手段と、前記モータにより前記機構を移動させる移動手段と、前記検出手段により検出される位置と前記目標位置とに基づいて、指定された駆動モードで前記モータの駆動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記指定された駆動モードに対応する所定の条件を取得する取得手段と、前記取得手段が取得した前記所定の条件を満たしている場合に、前記機構が停止状態であると判断する判断手段とを有し、前記所定の条件は、前記目標位置に対する許容範囲と、該許容範囲内に前記機構が位置する時間とをパラメータとして含む。
【００２７】
すなわち、本発明では、モータを動力源として使用して機構を駆動する機器においてモータを制御する場合、機構の到達すべき位置又は回転角度に関して与えられた到達位置情報に基づいて、モータの駆動を制御し、機構の位置又は回転角度と到達位置情報とを比較して、所定の条件を満たしている場合に、機構が停止状態であると判定するようにし、該所定の条件を到達位置情報に応じて変更する。
【００２８】
あるいは、機構の到達すべき位置又は回転角度に関して与えられた到達位置情報に基づいて、複数の駆動モードから駆動モードを選択し、該選択された駆動モードに従ってモータの駆動を制御し、機構の位置又は回転角度と到達位置情報とを比較して、所定の条件を満たしている場合に、機構が停止状態であると判定するようにし、該所定の条件を選択された駆動モードに応じて変更する。
【００２９】
このようにすると、到達位置情報によって指定される機構の到達すべき位置又は回転角度に関して、例えば、他の機構部分との関係によって規定される許容範囲（精度）などに応じて、停止判定の条件を設定あるいは選択することが可能となる。
【００３０】
従って、高い精度が要求される駆動に対してはより正確な停止判定を行い、それほど高い精度が要求されない駆動に対しては停止判定を簡略化あるいは行わないようにすることができるので、簡単な構成で停止判定を効率的に行うことができ、駆動制御に要する時間を短縮することが可能となる。
【００３１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態として本発明に係るモータの制御方法を記録装置に適用した場合について説明する。なお以下に説明する実施形態では、インクジェット記録方式を用いたプリンタを例に挙げて説明する。
【００３２】
始めに、以下の実施形態に共通の本発明に係るプリンタの全体構成について説明する。
【００３３】
［装置本体］
図１及び図２に本発明に係るプリンタの概略構成を示す。図１において、本発明に係るプリンタの外殻をなす装置本体Ｍ１０００は、下ケースＭ１００１、上ケースＭ１００２、アクセスカバーＭ１００３及び排紙トレイＭ１００４の外装部材と、その外装部材内に収容されたシャーシＭ３１００（図２参照）とから構成される。
【００３４】
前記シャーシＭ３１００は、所定の剛性を有する複数の板状金属部材によって構成され、記録装置の骨格をなし、後述の各記録動作機構を保持するものとなっている。
【００３５】
また、前記下ケースＭ１００１は装置本体Ｍ１０００の略下半部を、上ケースＭ１００２は装置本体Ｍ１０００の略上半部をそれぞれ形成しており、両ケースの組合せによって内部に後述の各機構を収容する収容空間を有する中空体構造をなし、その上面部及び前面部にはそれぞれ開口部が形成されている。
【００３６】
更に、前記排紙トレイＭ１００４はその一端部が下ケースＭ１００１に回転自在に保持され、その回転によって下ケースＭ１００１の前面部に形成される前記開口部を開閉させ得るようになっている。このため、記録動作を実行させる際には、排紙トレイＭ１００４を前面側へと回転させて開口部を開成させることにより、ここから記録シートが排出可能となると共に排出された記録シートＰを順次積載し得るようになっている。また、排紙トレイＭ１００４には、２枚の補助トレイＭ１００４ａ，Ｍ１００４ｂが収容されており、必要に応じて各トレイを手前に引きだし得るようになっている。
【００３７】
アクセスカバーＭ１００３は、その一端部が上ケースＭ１００２に回転自在に保持され、上面に形成される開口部を開閉し得るようになっており、このアクセスカバーＭ１００３を開くことによって本体内部に収容されている記録ヘッドカートリッジＨ１０００あるいはインクタンクＨ１９００等の交換が可能となる。
【００３８】
また、上ケースＭ１００２の後部上面には、電源キーＥ００１８及びレジュームキーＥ００１９が押下可能に設けられると共に、ＬＥＤ Ｅ００２０が設けられており、電源キーＥ００１８を押下すると、ＬＥＤ Ｅ００２０が点灯し記録可能であることをオペレータに知らせるものとなっている。また、ＬＥＤ Ｅ００２０は点滅の仕方や色の変化をプリンタの状態をオペレータに知らせる等種々の表示機能を有する。なお、トラブル等が解決した場合には、レジュームキーＥ００１９を押下することによって記録が再開されるようになっている。
【００３９】
［記録動作機構］
次に、上記プリンタの装置本体Ｍ１０００に収容、保持される記録動作機構について説明する。
【００４０】
本プリンタの記録動作機構としては、記録シートＰを装置本体内へと自動的に給送する自動給送部Ｍ２０００と、自動給送部から１枚ずつ送り出される記録シートＰを所望の記録位置へと導くと共に、記録位置から排出部Ｍ３０５０へと記録シートＰを導く搬送部Ｍ３０００と、搬送部Ｍ３０００に搬送された記録シートＰに所望の記録を行う記録部Ｍ４０００と、前記記録部Ｍ４０００等に対する回復処理を行う回復部Ｍ５０００とから構成されている。
【００４１】
次に、各機構部の構成を説明する。
【００４２】
（自動給送部）
まず、図２に基づき自動給送部Ｍ２０００を説明する。
本実施形態における自動給送部Ｍ２０００は、水平面に対して約３０°〜６０°の角度を持って積載された記録シートＰを水平な状態で送り出し、不図示の給送口から略水平な状態を維持しつつ本体内へと記録シートを給送するものとなっている。
【００４３】
すなわち、自動給送部Ｍ２０００には、給送ローラＭ２００１、可動サイドガイドＭ２００２、圧板Ｍ２００３、ＡＳＦベースＭ２００４、不図示の分離爪、分離シート等が備えられている。このうち前記ＡＳＦベースＭ２００４は、自動給送部Ｍ２０００の略外殻をなすものであり、また、サイドガイドＭ２００２は一対のシートガイドＭ２００２ａ及びＭ２００２ｂで構成されており、一方のシートガイドＭ２００２ｂは水平移動可能となっており、様々な記録シートの水平方向の幅に対応し得るようになっている。
【００４４】
また、自動給送部Ｍ２０００には複数の給紙ローラＭ２００１が回復ユニットＭ５０００のＰＧモータＥ０００３から所定ギヤ列を介して回動可能に構成されている。
【００４５】
そして、前記圧板Ｍ２００３上に積載された記録シートＰは、ＰＧモータＥ０００３の駆動により給送ローラＭ２００１が回転し、前記分離爪や分離シートの分離作用によって積載された記録シートＰの中の最上位の記録シートを順次１枚ずつ分離して送り出し、搬送部Ｍ３０００へと搬送するようになっている。ここで自動給送部Ｍ２０００から搬送部Ｍ３０００に至る記録シートＰの搬送経路内には、不図示のＰＥレバーが、装置本体Ｍ１０００に固定されたシャーシＭ３１００に軸着されており、自動給送部Ｍ２０００から分離搬送された記録シートＰが前記搬送経路を通過し、記録シートＰの一端部が前記レバーをその一端部を押圧して回転させることにより、不図示のＰＥセンサが前記ＰＥレバー回転を検知し、記録シートＰが搬送経路内に侵入したことを検知するようになっている。
【００４６】
（搬送部）
搬送部Ｍ３０００は、ＬＦローラＭ３００１、ピンチローラＭ３００２、及びプラテンＭ３００３等を備えており、前記ＬＦローラＭ３００１は、前記シャーシＭ３１００等によって回動自在に支持された駆動軸に固定されており、ＬＦギヤ列Ｍ３００４を介してＬＦモータＥ０００２により回転駆動される構成になっている。
【００４７】
また、前記ピンチローラＭ３００２は、シャーシＭ３１００に回動自在に支持されるピンチローラホルダＭ３００２ａの先端部に軸着されており、ピンチローラホルダＭ３００２ａを付勢する巻きばね状のピンチローラばねによって前記ＬＦローラＭ３００１に圧接しており、前記ＬＦローラＭ３００１が回転するとこれに従動して回転し、記録シートＰをＬＦローラＭ３００１との間で挟持し搬送させるものとなっている。
【００４８】
また、プラテンＭ３００３には搬送された記録シートを支持案内するプラテンリブＭ３００３ａと記録ヘッドの予備吐出のための予備吐出開口部Ｍ３００３ｂが設けられている。
【００４９】
このように構成された搬送部においては、自動給送部Ｍ２０００の給紙ローラＭ２００１による搬送動作が停止した後、一定時間が経過するとＬＦモータＥ０００２の駆動が開始され、ＬＦローラＭ３００１とピンチローラＭ３００２のニップ部とに先端部が当接している前記記録シートＰが、前記ＬＦローラＭ３００１の回転によって前記プラテンＭ３００３上の記録開始位置まで搬送される。
【００５０】
（排紙部）
次に排紙部Ｍ３０５０を説明する。
排出部Ｍ３０５０は、前記ＬＦモータＥ０００２の駆動を所定のギヤ列を介して伝達され回転可能な不図示の排出ローラを有し、この排出ローラの回転に従動回転する拍車Ｍ３０５１が拍車ステイＭ３０５２に設けられて構成され、更にこれら排出ローラと拍車Ｍ３０５１により排出される記録シートＰを収容する排紙トレイＭ１００４等を備えている。
【００５１】
前記記録シートＰへの記録が終了し、前記ＬＦローラＭ３００１とピンチローラＭ３００２の間から前記記録シートＰの後端が抜脱すると、排出ローラと拍車Ｍ３０５１のみによる記録シートＰの搬送が行われ、前記記録シートＰの排出は完了する。
【００５２】
（記録部）
次に記録部Ｍ４０００について説明する。
記録部Ｍ４０００はキャリッジ軸Ｍ４００３によって移動可能に支持されたキャリッジＭ４００１と、このキャリッジＭ４００１に着脱可能に搭載されるヘッドカートリッジＨ１０００とからなる。
【００５３】
まず前記記録ヘッドカートリッジについて図３、４に基づき説明する。
本実施形態の記録ヘッドカートリッジＨ１０００は、図３に示すようにインクを貯留するインクタンクＨ１９００と、このインクタンクＨ１９００から供給されるインクを記録情報に応じてノズルから吐出させる記録ヘッドＨ１００１とを有し、前記記録ヘッドＨ１００１は、後述するようにキャリッジＭ４００１に対して着脱可能に搭載される、いわゆるカートリッジ方式を採るものとなっている。
【００５４】
ここに示す記録ヘッドカートリッジＨ１０００では、写真調の高画質なカラー記録を可能とするため、インクタンクとして、例えば、ブラック、ライトシアン、ライトマゼンタ、シアン、マゼンタ及びイエローの各色独立のインクタンクが用意されており、図４に示すように、それぞれが記録ヘッドＨ１００１に対して着脱自在となっている。
【００５５】
そして前記記録ヘッドＨ１００１には、複数のインクを吐出する孔（吐出口、ノズルともいう）が形成されている記録素子基板Ｈ１１００が図３及び図４の下方に開口して設けられ、記録ヘッドＨ１００１がキャリッジＭ４００１に装着された場合には記録装置の搬送部Ｍ３０００に搬送された記録シートＰに対向する構成になっている。ここで記録素子基板Ｈ１１００には、複数のインク吐出口とともにそれぞれの吐出口に対応した電気熱変換体が設けられ、この電気熱変換体へ電力を共有するための電気配線が配設されている。この電気配線は記録ヘッドの背面に設けられたキャリッジＭ４００１とのコンタクト部Ｈ１２００と電気的に接続されキャリッジＭ４００１に装着された場合に、記録装置のメインＰＣＢから電力を供給される構成となっている。
【００５６】
一方、インクタンクＨ１９００と係合する記録ヘッドＨ１００１のインクタンク側内部には、フィルターＨ１３００が設けられており、外部からの塵埃の侵入を防止し得るようになっている。また、インクタンクＨ１９００との係合部にはシールゴムＨ１４００が装着され、前記係合部からのインクの蒸発を防止し得るようになっている。
【００５７】
次に図２に基づきキャリッジＭ４００１について説明する。
図に示すように、キャリッジＭ４００１はキャリッジ軸Ｍ４００３とキャリッジレールＭ４００４とに摺動可能に支持されると共に、キャリッジＭ４００１と係合し記録ヘッドＨ１００１をキャリッジＭ４００１の装着位置に案内し記録ヘッドＨ１００１を所定の装着位置にセットさせるよう押圧するヘッドセットレバーＭ４００２とが設けられている。
【００５８】
ヘッドセットレバーＭ４００２はキャリッジＭ４００１の上部に設けられ、その記録ヘッドＨ１００１との係合部に不図示のばねを備えてこのばね力によって記録ヘッドＨ１００１を押圧しながらキャリッジＭ４００１に装着する構成となっている。
【００５９】
キャリッジＭ４００１の記録ヘッドＨ１００１との別の係合部にはコンタクトフレキシブルプリントケーブル（以下、コンタクトＦＰＣと称す）Ｅ００１１が設けられ、コンタクトＦＰＣ Ｅ００１１上のコンタクト部Ｅ００１１ａと記録ヘッドＨ１００１に設けられたコンタクト部（外部信号入力端子）Ｈ１２００とが電気的に接触し、記録のための各種情報の授受や記録ヘッドＨ１００１への電力の供給などを行い得るようになっている。
【００６０】
更に前記コンタクトＦＰＣ Ｅ００１１はキャリッジＭ４００１の両側面部に引き出され、キャリッジＭ４００１の背面に搭載されたキャリッジ基板Ｅ００１３（図５）に接続されている。
【００６１】
また、キャリッジ基板Ｅ００１３はシャーシＭ３１００に設けられている後述のメイン基板Ｅ００１４（図５）とキャリッジフレキシブルフラットケーブル（キャリッジＦＦＣ）Ｅ００１２により電気的に接続されている。キャリッジＦＦＣ Ｅ００１２の他方の端部は、シャーシＭ３１００にＦＦＣ押さえＭ４００８によって固定されると共に、シャーシＭ３１００に設けられた不図示の穴を介してシャーシＭ３１００の背面側に導出され、前記メイン基板Ｅ００１４に接続されている。
【００６２】
キャリッジ基板Ｅ００１３にはエンコーダセンサＥ０００４（図５）が設けられ、シャーシＭ３１００の両側面の間にキャリッジ軸Ｍ４００３と平行に張架されたエンコーダスケールＥ０００５上の情報を検出することにより、キャリッジＭ４００１の位置や走査速度等を検出できるようになっている。例えばエンコーダセンサＥ０００４は光学式の透過型センサであり、エンコーダスケールＥ０００５はポリエステル等の樹脂製のフィルム上に写真製版などの手法によって、エンコーダセンサからの検出光を遮断する遮光部と検出光が透過する透光部とを所定のピッチで交互に印刷したものとなっている。
【００６３】
従って、キャリッジ軸Ｍ４００３に沿って移動するキャリッジＭ４００１の位置は、キャリッジＭ４００１の走査軌道上の端部に設けられたシャーシＭ３１００の一方の側板にキャリッジを突き当て、その突き当て位置を基準とし、その後キャリッジＭ４００１の走査に伴ないエンコーダセンサＥ０００４によるエンコーダスケールＥ０００５に形成されたパターン数を計数することにより随時検出し得るようになっている。
【００６４】
また、キャリッジＭ４００１は、アイドラプーリＭ４００６とキャリッジモータプーリＭ４００７との間にキャリッジ軸と略平行に張架されたキャリッジ軸Ｍ４００３に固定されており、キャリッジモータＥ０００１の駆動によってキャリッジモータプーリＭ４００７を駆動させ、キャリッジＭ４００１をキャリッジ軸Ｍ４００３に沿って走査させ得るようになっている。また、前記キャリッジモータプーリＭ４００７は、シャーシによって定位置に保持されているが、アイドラプーリＭ４００６は、プーリホルダＭ４００９と共にシャーシＭ３１００に対して移動可能に保持され、前記モータプーリＭ４００７から離間する方向へとばねによって付勢されているため、キャリッジ軸Ｍ４００５には、常に適度な張力が付与され、弛みのない良好な架設状態が維持されるようになっている。
【００６５】
（回復部）
次に図２に示した、記録ヘッドカートリッジＨ１０００に対しての回復処理を行う回復部の説明を行う。
【００６６】
この実施形態における回復部は、装置本体Ｍ１０００に対し、独立して着脱を可能とする回復系ユニットＭ５０００によって構成されており、この回復系ユニットＭ５０００は、記録ヘッドＨ１００１の記録素子基板Ｈ１１００に付着した異物を除去するための清掃手段やインクタンクＨ１９００から記録ヘッドＨ１００１の記録素子基板１１００に至るインクの流路）の正常化を図るための吸引手段等を備える。
【００６７】
キャップＭ５００１は記録ヘッドＨ１９００の記録素子基板Ｈ１１００に対向して設けられＰＧモータＥ０００３と不図示のギヤ列とカム機構を介して接続され図中Ｂ方向に移動可能に構成されている。キャリッジＭ４００１に装着された記録ヘッドの記録素子基板Ｈ１１００がキャップＭ５００１と対向する位置（キャッピング位置ともいう）へ移動後停止しこのときキャップＭ５００１が図２中の鉛直上方へ駆動する事で記録素子基板Ｈ１１００を覆いキャッピング状態となる事ができる。この状態でＰＧモータと所定のギヤ列と接続された不図示のポンプ機構を動作すると記録ヘッドＨ１００１のインクタンクＨ１９００から記録素子基板Ｈ１１００を通じてインクが吸引され排出される。
【００６８】
また回復ユニットＭ５０００には記録素子基板Ｈ１１００の清掃手段としてワイパーブレードＭ５００２が設けられている。ワイパーブレードＭ５００２は所定のギヤ列とリードスクリューＭ５００３を介しＰＧモータＥ０００３と接続され図中Ｃ方向に移動可能に構成されており、記録ヘッドＨ１００１が装着されたキャリッジＭ４００１が所定のワイピング位置へ移動後、停止し、ワイパーブレードＭ５００２を図２の手前方向に駆動する。この動作によりワイパーブレードＭ５００２が記録ヘッドＨ１００１の記録素子基板Ｈ１１００の表面に当接し清掃を行う。なおワイパーブレードＭ５００２を動作させて記録素子基板Ｈ１１００を清掃する場合には、キャップＭ５００１は記録素子基板Ｈ１１００から退避した位置に移動されている。
【００６９】
ここで、回復ユニットＭ５０００の動作に関わらない記録ヘッドＨ１００１の回復動作として予備吐出処理がある。これは複数色のインクを吐出する記録ヘッドを用いて前述の吸引動作やワイピング動作を行うと、インクが混ざり合う問題が発生することがあり、この状態を回復するための処理である。
【００７０】
このような現象は吸引動作時には吸引によってインク吐出口から吸い出されたインクが他の色のインク吐出口へ侵入してしまったり、ワイピング動作時にはインク吐出口周辺に付着している様々な色のインクをワイパーにより異なる色のインク吐出口へ押し込んでしまったりすることが原因であり、このような場合、次に記録を開始したときに、初期部分が変色（混色ともいう）となって画像が劣化してしまうおそれがある。この混色現象を解消するため、記録する直前に混色した分のインクを予め吐出しておくことを予備吐出といい、本実施形態においては図２に示すようにプラテンＭ３００３の両端部近傍に予備吐出口Ｍ３００３ｂが配置されており、所定のタイミングで記記録ヘッドの記録素子基板Ｈ１１００をその予備吐出口Ｍ３００３ｂに対向する位置へ移動させて実行する。このとき予備吐処理を行う予備吐口は所定の処理によって選択される。
【００７１】
（電気的回路構成）
次に、本発明の実施形態における電気的回路構成を説明する。
図５は、この実施形態における電気的回路の全体構成を概略的に示す図である。
【００７２】
この実施形態における電気的回路は、主にキャリッジ基板（ＣＲＰＣＢ）Ｅ００１３、メインＰＣＢ（PrｉntＥd Cｉrcuｉt Board）Ｅ００１４、電源ユニットＥ００１５等によって構成されている。
ここで、前記電源ユニットＥ００１５は、メインＰＣＢ Ｅ００１４と接続され、各種駆動電源を供給するものとなっている。
【００７３】
また、キャリッジ基板Ｅ００１３は、キャリッジＭ４００１（図２）に搭載され、コンタクトＦＰＣ Ｅ００１１を通じて記録ヘッドとの信号の授受を行う他、キャリッジＭ４００１の移動に伴ってエンコーダセンサＥ０００４から出力されるパルス信号に基づき、エンコーダスケールＥ０００５とエンコーダセンサＥ０００４との位置関係の変化を検出し、その出力信号をフレキシブルフラットケーブル（ＣＲＦＦＣ）Ｅ００１２を通じてメインＰＣＢ Ｅ００１４へと出力する。
【００７４】
更に、メインＰＣＢは記録装置の各部の駆動制御を司るプリント基板ユニットであり、紙端検出センサ（ＰＥセンサ）Ｅ０００６、ＡＳＦセンサＥ０００９、カバーセンサＥ００２２、パラレルＩ／Ｆ Ｅ００１６、シリアルＩ／Ｆ Ｅ００１７、リジュームキーＥ００１９、ＬＥＤ Ｅ００２０、電源キーＥ００１８、ブザーＥ００２１等に対するＩ／Ｏポートを基板上に有し、更にＣＲモータＥ０００１、ＬＦモータＥ０００２、ＰＧモータＥ０００３と接続されてこれらの駆動を制御する他、ＰＧセンサＥ００１０、ＣＲＦＦＣ Ｅ００１２、電源ユニットＥ００１５との接続インターフェイスを有する。
【００７５】
ここでキャリッジ基板Ｅ００１３に搭載されたエンコーダセンサＥ０００４からのエンコーダ信号を検知してタイミング信号を生成し、この信号と所望される記録情報等に基づいて記録ヘッドカートリッジＨ１０００とのインターフェイスをとり記録動作を制御とともに前記エンコーダ信号に基づいて後述するキャリッジの駆動が制御される。またＣＰＵ Ｅ１００１はＡＳＩＣ（Applｉcatｉon SpＥcｉfｉc ｉntＥgratＥd Cｉrcuｉt）Ｅ１００２とともに記録装置の各部を駆動制御する。また記録装置のＣＲモータＥ０００１、ＬＦモータＥ０００２、ＰＧモータＥ０００３はそれぞれＣＲモータドライバーＥ１００４、ＬＦモータドライバーＥ１００３、ＰＧモータドライバーＥ１００３を介してＣＰＵ Ｅ１００１の制御信号に基づいて制御される。なお本実施形態の場合ＬＦモータドライバーとＰＧモータドライバーとは同一の素子内に独立して設けられている。
【００７６】
（動作フロー）
次に、上記のように構成された本発明に係る記録装置の動作を図６のフローチャートに基づき説明する。
【００７７】
ＡＣ電源に本装置が接続されると、まず、ステップＳ１では装置の第１の初期化処理を行う。この初期化処理では、本装置のＲＯＭおよびＲＡＭのチェックなどの電気回路系のチェックを行い、電気的に本装置が正常に動作可能であるかを確認する。
【００７８】
次にステップＳ２では、装置本体Ｍ１０００の上ケースＭ１００２に設けられた電源キーＥ００１８がＯＮされたかどうかの判定を行い、電源キーＥ００１８が押された場合には、次のステップＳ３へと移行し、ここで第２の初期化処理を行う。
【００７９】
この第２の初期化処理では、本装置の各種駆動機構及びヘッド系のチェックを行う。すなわち、各種モータの初期化やヘッド情報の読み込みを行うに際し、本装置が正常に動作可能であるかを確認する。
【００８０】
次にステップＳ４ではイベント待ちを行う。すなわち、本装置に対して、外部Ｉ／Ｆからの指令イベント、ユーザ操作によるパネルキーイベントおよび内部的な制御イベントなどを監視し、これらのイベントが発生すると当該イベントに対応した処理を実行する。
【００８１】
例えば、ステップＳ４で外部Ｉ／Ｆからの印刷指令イベントを受信した場合には、ステップＳ５へと移行し、同ステップでユーザ操作による電源キーイベントが発生した場合にはステップＳ１０へと移行し、同ステップでその他のイベントが発生した場合にはステップＳ１１へと移行する。
ここで、ステップＳ５では、外部Ｉ／Ｆからの印刷指令を解析し、指定された紙種別、用紙サイズ、印刷品位、給紙方法などを判定し、その判定結果を表すデータを本装置内のＲＡＭに記憶し、ステップＳ６へと進む。
【００８２】
次いでステップＳ６ではステップＳ５で指定された給紙方法により給紙を開始し、用紙を記録開始位置まで送り、ステップＳ７に進む。
ステップＳ７では記録動作を行う。この記録動作では、外部Ｉ／Ｆから送出されてきた記録データを、一旦記録バッファに格納し、次いでＣＲモータＥ０００１を駆動してキャリッジＭ４００１の走査方向への移動を開始すると共に、プリントバッファに格納されている記録データを記録ヘッドＨ１００１へと供給して１行の記録を行い、１行分の記録データの記録動作が終了するとＬＦモータＥ０００２を駆動し、ＬＦローラＭ３００１を回転させて用紙を副走査方向へと送る。この後、上記動作を繰り返し実行し、外部Ｉ／Ｆからの１ページ分の記録データの記録が終了すると、ステップ８へと進む。
【００８３】
ステップＳ８では、ＬＦモータＥ０００２を駆動し、不図示の排出ローラを駆動し、用紙が完全に本装置から送り出されたと判定されるまで紙送りを繰返し、終了した時点で用紙は排紙トレイＭ１００４ａ上に完全に排紙された状態となる。
【００８４】
次にステップＳ９では、記録すべき全ページの記録動作が終了したか否かを判定し、記録すべきページが残存する場合には、ステップＳ５へと復帰し、以下、前述のステップＳ５〜Ｓ９までの動作を繰り返し、記録すべき全てのページの記録動作が終了した時点で記録動作は終了し、その後ステップＳ４へと移行し、次のイベントを待つ。
【００８５】
一方、ステップＳ１０ではプリンタ終了処理を行い、本装置の動作を停止させる。つまり、各種モータやヘッドなどの電源を切断するために、電源を切断可能な状態に移行した後、電源を切断しステップＳ２に進み、電源が再度投入されるのを待つ。
【００８６】
また、ステップＳ１１では、上記以外の他のイベント処理を行う。例えば、本装置の各種パネルキーや外部Ｉ／Ｆからの記録ヘッドの回復処理指令や内部的に発生する回復イベントなどに対応した処理を行う。なお、処理終了後にはステップＳ４に進み、次のイベントを待つ。
【００８７】
＜第１の実施形態＞
次に、このような構成の記録装置のキャリッジモータＥ０００１及びキャリッジＭ４００１の駆動制御に、本発明に係るモータの制御方法を適用した場合について説明する。
【００８８】
前述のように、キャリッジＭ４００１はＡＳＩＣ Ｅ１００２からのＣＲモータ制御信号駆動されるキャリッジモータＥ０００１を駆動源としている。
【００８９】
図７は、キャリッジＭ４００１の指令速度及び指令位置の時間に対する変化の様子を示したグラフである。キャリッジＭ４００１の駆動状態は、停止している状態から所定の一定速度まで加速する加速状態と、キャリッジＭ４００１に装着した記録ヘッドＨ１００１からインク滴を吐出して記録装置のプラテンＭ２００１に案内された記録シート上に記録を行う定速度状態と、所定の位置に停止するためキャリッジＭ４００１が減速する減速状態の３つの状態に大きく分けられる。本実施形態の場合加速状態での指令速度Ｖ（ｔ）は時間に比例し増加する様に算出されている。
【００９０】
ここでキャリッジＭ４００１の駆動走査を行うための様々な処理はＣＰＵ Ｅ１００１によって行われており、例えば１ｍｓ間隔の所定のタイミング毎に周期的に行われる。また図７で示したような加速状態を示す時間を加速時間、同様に減速状態を示す時間を減速時間とし、更にキャリッジＭ４００１の一回の走査で最終的に到達しなければならない位置を到達位置ＸＴ、また定速状態に送る走査速度を到達速度ＶＴとしている。
【００９１】
図８は、キャリッジモータＥ０００１の制御の概略を示す図であり、本実施形態の場合キャリッジモータＥ０００１の制御は図に示すようにキャリッジＭ４００１の速度及び位置情報に基づくフィードバック制御である。
【００９２】
本実施形態のフィードバック制御は大きくは、前記所定のタイミングごとのキャリッジＭ４００１の速度と位置の指令値を算出する指令値算出処理部１と、キャリッジＭ４００１の位置を制御する位置制御処理部２と、速度を制御する速度制御処理部３と、位置制御処理部２と速度制御処理部３により算出された算出値をキャリッジＭ４００１の駆動源であるキャリッジモータＭ４００１を駆動するためのＣＲモータドライバＥ１００４の入力に適する値に変換するモータ制御処理部４とから構成されている。
【００９３】
尚本実施形態ではキャリッジＭ４００１の位置や速度の情報はエンコーダセンサＥ０００４及びエンコーダスケールＥ０００５に基づいて検出され該検出された情報が随時ＡＳＩＣ Ｅ１００２内に設けられている不図示のＤＲＡＭに格納されるしくみになっている。また格納された情報をＣＰＵ Ｅ１００１がフィードバック制御の処理タイミングごとに取得するしくみになっている。
【００９４】
指令値算出処理部１は、図７に示したような、各処理タイミングに対する指令速度Ｖ（ｔ）、指令位置Ｘ（ｔ）を算出する。
【００９５】
図９は指令値の算出処理の流れを示すフローチャートである。まず、ＣＰＵ Ｅ１００１はキャリッジＭ４０００１が加速、定速、減速状態のいずれで有るかをキャリッジＭ４００１に装着されたエンコーダセンサＥ０００４の測定結果から判定する（ステップＳ１０）。
【００９６】
加速状態で有った場合ステップＳ１１に進み、予め設定されている定速状態で到達すべき到達速度ＶＴと、加速度α１、及び初速度Ｖｓ等の値から本実施形態の場合、式、
指令速度Ｖ（ｔ）＝α１ｔ＋Ｖｓ
に基づいて指令速度Ｖ（ｔ）を算出する。
【００９７】
ステップＳ１０においてキャリッジＭ４００１が定速状態と判定された場合には、ステップＳ１２にすすみ指令速度Ｖ（ｔ）を到達速度ＶＴに等しい、すなわち、式、
指令速度Ｖ（ｔ）＝到達速度ＶＴ
として算出する（ステップＳ１２）。
【００９８】
またステップＳ１０において減速状態で有ると判定された場合には、ステップＳ１３に進み予め設定されている到達速度ＶＴと減速時の加速度α２から、
指令速度Ｖ（ｔ）＝α２ｔ＋到達速度ＶＴ
により算出する。ここで減速時の加速度α２はマイナス（−）の値であるため直線的に減少する指令速度Ｖ（ｔ）が算出される。
【００９９】
これらキャリッジＭ４００１の駆動状態に応じて指令速度Ｖ（ｔ）を算出した後、ステップＳ１４に進み指令速度Ｖ（ｔ）を処理タイミングごとに加算していくことで指令位置を算出する。本実施形態の場合この処理タイミングは１ｍｓで有ることから、指令速度Ｖ（ｔ）の単位時間が１ｍｓで有るのでこの指令速度Ｖ（ｔ）をそのまま加算すれば移動距離すなわち位置が算出できるしくみになっている。尚、（ｔ）は所定の処理タイミングにおける値を示すことを意味している。
【０１００】
次に位置制御処理部２は、指令値算出処理部１で求められた指令位置Ｘ（ｔ）と、一連のフィードバック制御によって駆動されたキャリッジＭ４００１の実際の位置ｘ（ｔ）との誤差すなわち位置誤差ＸＥ（ｔ）を算出し、その位置誤差ＸＥと、指令値算出処理で算出された指令速度Ｖ（ｔ）とから速度制御量ＶＣ（ｔ）を算出する。このときキャリッジＭ４００１の実際の位置ｘ（ｔ）は位置制御処理を実施する前回のタイミングにおいて算出されたキャリッジモータＥ０００１への出力に基づく結果とし、（ｔ−１）加えて示すものとする。
【０１０１】
本実施形態の場合、位置制御処理はキャリッジＭ４００１が減速状態に移行した時点で実行される処理であって加速状態、定速状態においては実行されない構成になっている。ここで減速状態に移行したという判定はキャリッジＭ４００１の位置により決定され、予め設定されている減速距離から減速を開始する位置を求めその減速開始位置にキャリッジが移動したことがエンコーダスケールＥ０００５とエンコーダセンサＥ０００４によって検出された場合に該当する。
【０１０２】
図１０は、位置制御処理部２の処理の流れを示すフローチャートである。まず指令値算出処理１で算出された指令位置Ｘ（ｔ）からキャリッジＭ４００１の実際の位置ｘ（ｔ−１）を減算し、位置誤差ＸＥ（ｔ）を算出する（ステップＳ２１）。
【０１０３】
次にキャリッジＭ４００１が減速を開始すべき位置にいるかあるいは減速状態の途中かどうか判定し（ステップＳ２２）、その結果減速を開始すべき位置にいると判定された場合には位置誤差の制御手段であるＣＰＵ Ｅ１００１によりステップＳ２１において算出された位置誤差ＸＥの値を「０」にリセットする（ステップＳ２３）。
【０１０４】
キャリッジＭ４００１の駆動が開始されてから減速状態に移行するまでの間、指令位置Ｘ（ｔ）と実際のキャリッジＭ４００１の位置ｘ（ｔ）との間には、通常の場合時間に対して誤差を有し、実際のキャリッジの位置ｘ（ｔ）が指令位置Ｘ（ｔ）より遅れて追従する状態となっている。その結果キャリッジＭ４００１が減速に移行したタイミングでは位置誤差ＸＥ（ｔ）を有している。従って、減速開始位置ではいったん位置誤差ＸＥ（ｔ）をリセットし、指令位置Ｘ（ｔ）がこのタイミングで実際のキャリッジＭ４００１の位置ｘ（ｔ）に等しいとする。
【０１０５】
次に位置誤差ＸＥ（ｔ）を速度として扱うため、位置制御処理を実施するタイミングの周期Ｔによって除算し、その後位置制御定数Ｐを乗じた後、指令値算出処理で算出された指令速度Ｖ（ｔ）を加え、速度制御量Ｖｃ（ｔ）を算出する（ステップＳ２４）。ステップＳ２２においてキャリッジＭ４００１が減速が開始後の減速状態であると判定された場合には位置誤差ＸＥ（ｔ）はリセットされずに直ちにステップＳ２４により速度制御量Ｖｃ（ｔ）が算出される。
【０１０６】
次に、速度制御処理３はキャリッジＭ４００１の走査中の速度を制御する処理をおこなう。この処理はキャリッジＭ４００１の加速状態、及び定速度状態及び減速度状態において使用される処理である。尚該処理は公知のＰＩＤ制御処理であって、指令速度と実際の速度との誤差に基づいて処理を行っている。
【０１０７】
図１１は速度制御処理部３の処理の流れを示すフローチャートである。まずこの処理における入力は速度制御量Ｖｃ（ｔ）である。ここで、本実施形態の場合、加速及び定速度状態では、位置制御処理部２による結果を使用しないため、この速度制御量Ｖｃ（ｔ）は指令値算出処理１において算出された指令速度Ｖ（ｔ）に等しい。また減速状態では、位置制御処理部２による速度制御量Ｖｃ（ｔ）と速度制御処理３による速度制御量Ｖｃ（ｔ）とが加算されて算出される。
【０１０８】
まず指令値算出処理１により算出された指令速度Ｖ（ｔ）を速度制御量Ｖｃ（ｔ）とし、指令速度Ｖ（ｔ）から実際のキャリッジＭ４００１の速度ｖ（ｔ−１）を減算し速度誤差ＶＥ（ｔ）を算出する（ステップＳ３１）。ここで実際のキャリッジＭ４００１の速度Ｖ（ｔ−１）は前回の処理によりキャリッジモータＥ０００１が駆動された結果得られた速度である。従って前回の制御結果である（ｔ−１）を添えて示している。
【０１０９】
次にステップＳ３１において算出された速度誤差ＶＥ（ｔ）に基づいて、微分制御量Ｖｄ（ｔ）、フィルタ制御量 Ｖｆ（ｔ）、積分制御量 Ｖｉ（ｔ）を算出する。微分制御量Ｖｄ（ｔ）は、ステップＳ３１において算出された速度誤差ＶＥ（ｔ）と前回の速度制御処理で算出された速度誤差ＶＥ（ｔ−１）との差を求め、この差に予め設定されている微分制御定数Ｋｄを乗じて算出される（ステップＳ３２）。すなわち微分制御量Ｖｄ（ｔ）は速度誤差ＶＥ（ｔ）の時間変化に応じた量である。
【０１１０】
またフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ）はステップＳ３３に示したように、前回の処理タイミングで算出されたフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ−１）からステップＳ３１で算出された速度誤差ＶＥ（ｔ）を減算し、その結果にフィルタ制御定数Ｋｆを乗じ、更にこの乗じた結果に速度誤差ＶＥ（ｔ）を加算して算出する。
【０１１１】
ここでのフィルタ処理においては、予め設定されているフィルタ制御定数Ｋｆの値に応じて速度誤差ＶＥ（ｔ）に反映される周波数成分を変える事ができる。例えば本実施形態の場合、速度制御処理３を１ｍｓのタイミングで実施しているので該フィルタ処理を施さなければ、ステップＳ３１において算出される速度誤差ＶＥ（ｔ）には１ＫＨｚまでの変化が反映され、フィルタ処理を施した場合には、フィルタ制御定数Ｋｆの値によって反映される周波数を１ＫＨｚ以下に設定できるようになっている。
【０１１２】
積分制御量Ｖｉ（ｔ）の算出はステップＳ３４に示した様に、フィルタ処理Ｓ３３で算出されたフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ）と前回の処理タイミングにおいてフィルタ処理Ｓ３３により算出されたフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ−１）とを加算し、積分制御定数Ｋｉを乗じて算出している。すなわち積分制御量Ｖｉ（ｔ）はフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ）を処理タイミング毎に加算した値に応じた値である。
【０１１３】
このようにして求められた微分制御量Ｖｄ（ｔ）と積分制御量Ｖｉ（ｔ）とフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ）とを加算し、加算結果に対して比例制御定数Ｋｐ（ｔ）を乗じて速度制御処理３の処理結果である速度制御量Ｖｃ（ｔ）を算出する（ステップＳ３５）。
【０１１４】
位置制御処理２及び速度制御処理３により求められた速度制御量Ｖｃ（ｔ）は、キャリッジモータＥ０００１を駆動するためのキャリッジモータドライバーＥ１００４に適した値となっていないため、モータ制御処理部４によって該モータドライバーＥ１００４に適したモータ制御量Ｍに換算し、該モータドライバーＥ１００４に速度制御量Ｖｃ（ｔ）が入力され、その結果キャリッジＭ４００１が駆動走査される。
【０１１５】
このようにして、位置制御処理部２及び速度制御処理部３により速度制御量Ｖｃ（ｔ）が求められ、モータ制御処理部４においてモータ制御量Ｍに変換され、ＣＰＵ Ｅ１００１の指令する指令に追従してキャリッジＭ４００１が走査するように制御される。
【０１１６】
次に、このようにフィードバック制御されるキャリッジＭ４００１に関する本実施形態における制御の流れについて、図１２のキャリッジ駆動処理のフローチャートを参照して説明する。
【０１１７】
記録動作の命令がパラレルＩ／Ｆ Ｅ００１６やシリアルＩ／Ｆ Ｅ００１７を介してＣＰＵ Ｅ１００１に指令され、所定のイニシャル処理や記録シートＰの給送などの実施の後キャリッジＭ４００１の駆動が指令される。キャリッジＭ４００１の駆動が指令されると、まずステップＳ４０１においてパラレルＩ／ＦＥ００１６やシリアルＩ／Ｆ Ｅ００１７からの指令を解析し、所望される記録情報と共にキャリッジＭ４００１の駆動モードと到達位置ＸＴが読込まれる。ここでキャリッジＭ４００１の駆動モードは、到達すべき到達速度ＶＴと加速度、減速度αにより決定されるものである。
【０１１８】
次にステップＳ４０２において、指令された到達位置ＸＴに応じて、図１３に関して後述するように停止判定際の判定条件の選択処理が実施される。停止判定条件が選択されると、ステップＳ４０３においてキャリッジＭ４００１のフィードバック処理が開始され、先の図８に示した処理に従いキャリッジの駆動走査が開始される。フィードバック処理によりキャリッジＭ４００１は加速を開始し、ステップＳ４０１で指令された所定の到達速度ＶＴに到達するように制御され、到達位置ＸＴに向かって駆動される。
【０１１９】
キャリッジＭ４００１の駆動が開始されるとステップＳ４０４に進み、ＣＰＵＥ１００１はエンコーダセンサＥ０００４によるエンコーダ信号をフィードバック処理の処理タイミング毎に監視し、キャリッジＭ４００１が到達位置ＸＴに到達したかどうか判定する。キャリッジＭ４００１が到達位置ＸＴに到達したと判定されるとステップＳ４０５に進み、先のステップＳ４０２において選択された停止判定条件に従い、キャリッジＭ４００１が停止したか否かの停止判定を実施する。停止判定の結果、停止判定条件を満たしていればここでキャリッジＭ４００１に対する駆動制御が終了し、この状態のままステップＳ４０８へ移行して次の指令すなわちイベントが指令されているか否かを判定する。
【０１２０】
ここで次のイベントとは、記録動作中であれば、例えばキャリッジＭ４００１の走査につづくＬＦモータＥ０００２の駆動による記録シートＰの搬送動作や、回復ユニットＭ５０００を駆動し記録ヘッドＨ１００１に対する回復動作などである。
【０１２１】
ステップＳ４０８において次のイベントが指令された場合には、直ちにステップＳ４０９へ移行して次のイベントを実行し、一連のキャリッジＭ４００１に関する処理を終了する。
【０１２２】
一方、ステップＳ４０６において停止判定が成立しない場合には、ステップＳ４０７において所定の時間待機する。この所定時間の待機中にもキャリッジＭ４００１のフィードバック制御は実施されており、キャリッジＭ４００１が先の指令された到達位置ＸＴの手前に位置する場合には、更に到達位置ＸＴへ移動するように制御され、また到達位置ＸＴを通過した位置にある場合には、到達位置ＸＴへ戻るように制御される。
【０１２３】
しかしながら、ステップＳ４０７において所定時間が経過しても停止判定が成立しない場合には、記録装置にトラブルなどが生じたエラー状態と認識して、ステップＳ４１２へ進み所定のエラー処理を実施する。ここで例えば本実施形態の場合、ＬＥＤ Ｅ００２０を点滅させオペレータに報知するとともにキャリッジモータＥ０００１への電力の供給を中止する。
【０１２４】
また、ステップＳ４０８においてこれまでのキャリッジＭ４００１の走査に続くイベントが直ちに指令されない場合には、ステップＳ４１０に進み所定時間経過するまで次のイベントを待つ。ステップＳ４１０において所定時間経過しても次のイベントが指令されない場合には、キャリッジＭ４００１を回復ユニットＭ５０００のキャップＭ５００１に対向する位置まで駆動させてその後キャッピング動作等を行い、一連の動作を終了する終了処理を実施する。
【０１２５】
次に本実施形態におけるステップＳ４０２での停止判定条件の選択について、図１３のフローチャートを参照して説明する。
【０１２６】
まずステップＳ５１において、指令されたキャリッジＭ４００１の到達位置ＸＴが、キャリッジＭ４００１に搭載された記録ヘッドＨ１００１の記録素子基板Ｈ１００１と回復ユニットＭ５０００のキャップＭ５００１とが対向するキャッピング位置か、回復ユニットＭ５００のワイパーブレードＭ５００２に対向するワイピング位置か、記録ヘッドＨ１００１による予備吐出を実施する予備吐口位置か、もしくはそれ以外の位置のいずれであるのかを解析する。なお本実施形態の場合キャッピング位置とワイピング位置とは異なる構成としている。ステップＳ５１において指令された到達位置ＸＴの解析が実施されると、その解析結果に応じてステップＳ５２、ステップＳ５３、ステップＳ５４、ステップＳ５５、に移行する。
【０１２７】
ここで到達位置ＸＴがキャッピング位置又はワイピング位置であった場合には、ステップＳ５２又はステップＳ５３からステップＳ５６へ進み、停止判定条件１が選択される。ここで停止判定条件としては、指令された到達位置ＸＴとキャリッジＭ４００１の実際の位置との差で算出される停止位置の誤差量±Ｅ１と、この停止位置の誤差量の範囲内にキャリッジＭ４００１が位置する時間±ＴＥ１とから構成されている。本実施形態の場合、停止判定条件１では、停止位置の誤差量±Ｅ１を０．１ｍｍ、時間±ＴＥ１を２０ｍｓとしている。
【０１２８】
すなわち、到達位置ＸＴがキャッピング位置又はワイピング位置であった場合には、図１２に示した停止判定処理（ステップＳ４０５）において、停止位置との誤差が０．１ｍｍの範囲内であり、この範囲内の位置にキャリッジＭ４００１が２０ｍｓの時間だけ留まっていた場合に停止判定が成立し、キャリッジＭ４００１が停止したと判定する。
【０１２９】
ステップＳ５４において指令された到達位置ＸＴが、プラテンＭ３００３の予備吐口Ｍ３００３ｂの位置すなわち予備吐口位置である場合には、ステップＳ５４からステップＳ５７へ進み、停止判定条件２が選択される。ここで停止判定条件２は、先の停止判定条件１と比較して位置の誤差量として大きい値、例えば０．５ｍｍが設定され、判定時間としては停止判定条件１より短い１０ｍｓが設定されている。
【０１３０】
ステップＳ５１において指令された到達位置ＸＴが、キャッピング位置、ワイピング位置、及び予備吐口位置以外の位置であると解析された場合には、ステップＳ５５からステップＳ５８に進み、停止判定条件３が選択される。ここで停止判定条件３は、停止時の位置誤差量及び停止判定時間が設定されておらず、すなわち停止判定を実施しないという条件が設定されている。
【０１３１】
このようにしてキャリッジＭ４００１に指令される到達位置ＸＴに応じて、停止判定条件が選択される。
【０１３２】
以上のように本実施形態では、到達位置ＸＴがキャッピング位置やワイピング位置である場合には、キャリッジＭ４００１及びこれに搭載された記録ヘッドＨ１００１を、回復ユニットＭ５０００のキャップＭ５００１やワイパーブレードＭ５００２の位置で正確に停止させる必要があるため、停止判定条件の位置誤差量を小さく設定し、かつ停止判定時間を長く設定している。
【０１３３】
また、到達位置ＸＴが予備吐出を行う位置である場合には、到達位置ＸＴがキャッピング位置やワイピング位置である場合と比べて、停止判定条件をゆるく設定している。これは予備吐出口Ｍ３００３ｂの大きさが記録ヘッドＨ１０００の記録素子基板Ｈ１００１の面積よりも大きく構成されているので、停止位置がそれほど正確でなくてもよいためである。
【０１３４】
更に、到達位置ＸＴがキャッピング位置、ワイピング位置、及び予備吐口位置以外の場合には、正確に到達位置で停止しなくてもよいので、停止判定を行わない構成としている。例えば、キャリッジＭ４００１が記録動作のため図２の左右方向に往復走査している場合には、到達位置ＸＴに厳密に到達しなくても記録動作が達成できる。
【０１３５】
本実施形態ではこれに鑑みて、到達位置がプリンタの他の機械的構成要素と無関係な位置である場合には、停止判定を行わないようにしている。このため、上述のような停止に時間がかかるなどの不都合を回避できると共に、制御に要する負荷や時間を短縮できる。
【０１３６】
このように本実施形態によれば、キャリッジＭ４００１の到達すべき到達位置を、キャリッジ（記録ヘッド）を他の機械的構成要素との関係から要求される精度（許容範囲）に応じて分類し、分類に応じてキャリッジＭ４００１の停止判定条件を選択する構成としたので、キャリッジＭ４００１の到達位置における停止判定が効率的に実施され、効率的な記録装置の制御が行える。その結果、記録時間を短縮することができる。
【０１３７】
＜第２の実施形態＞
以下、本発明の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態も第１の実施形態と同様に、記録装置のキャリッジモータＥ０００１及びキャリッジＭ４００１の駆動制御に、本発明に係るモータの制御方法を適用したものであり、以下の説明では上記第１の実施形態と同様な部分については説明を省略し、本実施形態の特徴的な部分を中心に説明する。
【０１３８】
第１の実施形態においては、キャリッジＭ４００１の駆動制御の開始に先だって、キャリッジＭ４００１の駆動モードが予め指令されるものとして説明したが、第２の実施形態は、指令されるキャリッジＭ４００１の到達位置ＸＴに応じてキャリッジＭ４００１の駆動モードを選択し、この選択された駆動モードに応じてキャリッジＭ４００１の停止判定条件を選択するものである。
【０１３９】
キャリッジに関する本実施形態における制御の流れについて、図１４のキャリッジ駆動処理のフローチャートを参照して説明する。なお、図１４において図１２と同じ符号で示した各処理は図１２に関して説明した処理と同様である。
【０１４０】
まずステップＳ４０１１において、指令された到達位置ＸＴを読み込む。そして、ステップＳ４０１２において、指令された到達位置ＸＴを解析して駆動モードを選択する。このステップＳ４０１２における処理を、図１５のフローチャートを参照して説明する。
【０１４１】
まずステップＳ６１において指令された到達位置ＸＴを解析し、この到達位置がキャッピング位置、ワイピング位置、予備吐口位置、及びそれ以外の位置のいずれであるのかを判定する。次にこの解析結果に応じて、ステップＳ６２、ステップＳ６３、ステップＳ６４、ステップＳ６５のいずれかに進み、キャッピング位置及びワイピング位置であった場合にはステップＳ６６に進んで駆動モード１が選択され、予備吐口位置であった場合にはステップＳ６７に進んで駆動モード２が選択され、それ以外の位置であった場合にはステップＳ６８に進んで駆動モード３が選択される。
【０１４２】
ここで駆動モードは、キャリッジＭ４００１が到達すべき到達速度ＶＴと加速度又は減速度αとにより決定され、本実施形態の場合、駆動モード１は駆動モード２に比べて、到達速度と加減速度とが小さい値を有するように設定されている。
【０１４３】
このようにして到達位置ＸＴに応じた駆動モードがステップＳ４０１２により選択されると、ステップＳ４０２１へ進み、上記第１の実施形態で図１３に関して説明したのと同様に、停止判定条件が選択される。
【０１４４】
本実施形態では駆動モード１の場合には停止判定条件１が選択され、駆動モード２の場合には停止判定条件２が選択され、駆動モード３の場合には停止判定条件３が選択される。ここで各停止判定条件の内容は、第１の実施形態で図１３に示したものと同様である。
【０１４５】
次にステップＳ４０３へ進みキャリッジＭ４００１の駆動制御が開始される。これ以降の処理は、第１の実施形態で図１２に関して説明した処理と同様である。
【０１４６】
このようにして指令されたキャリッジＭ４００１の到達位置に応じて駆動モードが選択され、この駆動モードに応じてキャリッジＭ４００１の停止の際の判定条件が選択されるように構成したので、キャリッジＭ４００１の到達位置に適した停止判定が効率的に実施され、効率的な記録装置の制御が行える。その結果、記録時間を短縮することが可能となる。
【０１４７】
＜変形例＞
なお、これまでの説明では、キャリッジＭ４００１の停止の際の停止判定条件の選択を、キャリッジＭ４００１の到達すべき位置や到達すべき位置に応じて駆動モードを選択しこの駆動モードに応じて行う構成としたが、キャリッジＭ４００１の駆動走査に続く次の処理（イベントともいう）を常に監視し、このキャリッジＭ４００１の駆動走査に続いて行われる次の処理に応じて停止判定条件を選択する構成にも本発明は好適に適用できる。
【０１４８】
また、停止判定条件の選択に関しては、予め設定されている複数の停止判定条件より選択する構成としたが、停止判定条件としては１つのものだけを備え、この判定条件のパラメータを変更して、実質的に停止判定条件を変更するように構成することも可能である。
【０１４９】
更に、以上の説明ではシリアル式のインクジェット記録装置のキャリッジの駆動制御に本発明を適用した例を挙げて説明したが、本発明はこれに限定されることなく、例えばライン式記録装置における記録シートなどの記録媒体の搬送機構や、他の電子機器のモータやモータに接続された対象物の制御にも広く適用できる。
【０１５０】
また、上記各実施形態では、到達すべき位置に到達した場合に停止判定を行うように構成したが、位置ではなくモータなどの場合には達成すべき回転量もしくは回転角度に達した場合に停止判定を行うようにしてもよい。
【０１５１】
更にまた、上記の説明では制御対象のモータとしてＤＣモータを例に挙げて説明したが、本発明の制御対象としてはＤＣモータに限定されることなく、停止状態の判定を行う構成で有ればいずれの構成にも適用できる。
【０１５２】
＜他の実施形態＞
なお、本発明は、複数の機器（例えばホストコンピュータ，インターフェース機器，リーダ，プリンタなど）から構成されるシステムに適用しても、一つの機器からなる装置（例えば、複写機，ファクシミリ装置など）に適用してもよい。
【０１５３】
また、本発明の目的は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読出し実行することによっても、達成されることは言うまでもない。
【０１５４】
この場合、記憶媒体から読出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【０１５５】
プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フロッピディスク，ハードディスク，光ディスク，光磁気ディスク，ＣＤ−ＲＯＭ，ＣＤ−Ｒ，磁気テープ，不揮発性のメモリカード，ＲＯＭなどを用いることができる。
【０１５６】
また、コンピュータが読出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【０１５７】
さらに、記憶媒体から読出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【０１５８】
本発明を上記記憶媒体に適用する場合、その記憶媒体には、先に説明した（図６及び／又は図９から図１５に示す）フローチャートに対応するプログラムコードが格納されることになる。
【０１５９】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、到達位置情報によって指定される機構の到達すべき位置又は回転角度に関して、例えば、他の機構部分との関係によって規定される許容範囲（精度）などに応じて、停止判定の条件を設定あるいは選択することが可能となる。
【０１６０】
従って、高い精度が要求される駆動に対してはより正確な停止判定を行い、それほど高い精度が要求されない駆動に対しては停止判定を簡略化あるいは行わないようにすることができるので、簡単な構成で停止判定を効率的に行うことができ、駆動制御に要する時間を短縮することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るインクジェット記録装置の外観構成を示した斜視図である。
【図２】図１に示す記録装置の外装部材を取り外した構成を示した斜視図である。
【図３】図１の記録装置に用いる記録ヘッドカートリッジの全体を示した斜視図である。
【図４】図３に示した記録ヘッドカートリッジとインクタンクとを示した分解斜視図である。
【図５】図１の記録装置の電気的回路の全体構成を示したブロック図である。
【図６】図１の記録装置の記録動作全体を説明したフローチャートである。
【図７】図１の記録装置のキャリッジの制御状態を説明するグラフである。
【図８】本発明の一実施形態に係るインクジェット記録装置のキャリッジのフィードバック制御を説明するブロック図である。
【図９】図８に係る処理のうち指令値の算出処理のフローチャートである。
【図１０】図８に係る処理のうち位置の制御処理のフローチャートである。
【図１１】図８に係る処理のうち速度の制御処理のフローチャートである。
【図１２】本発明の第１の実施形態のキャリッジの制御処理の全体フローチャートである。
【図１３】第１の実施形態のキャリッジの停止判定条件の選択処理のフローチャートである。
【図１４】第２の実施形態のキャリッジの制御処理の全体フローチャートである。
【図１５】第２の実施形態のキャリッジの駆動モードの選択処理のフローチャートである。
【図１６】従来の制御方法によりキャリッジを制御した場合の制御状態を説明するグラフである。
【符号の説明】
Ｍ１０００ 装置本体
Ｍ１００１ 下ケース
Ｍ１００２ 上ケース
Ｍ１００３ アクセスカバー
Ｍ１００４ 排紙トレイ
Ｍ２０００ 自動給送部
Ｍ２００１ 給紙ローラ
Ｍ２００２ サイドガイド
Ｍ２００３ 圧板
Ｍ２００４ ＡＳＦベース
Ｍ３０００ 搬送部
Ｍ３００１ ＬＦローラ
Ｍ３００２ ピンチローラ
Ｍ３００３ プラテン
Ｍ３００３ａ プラテンリブ
Ｍ３００３ｂ 予備吐口
Ｍ３００４ ＬＦギヤ列
Ｍ３０５０ 排出部
Ｍ３０５１ 拍車
Ｍ３０５２ 拍車ステイ
Ｍ３１００ シャーシ
Ｍ４０００ 記録部
Ｍ４００１ キャリッジ
Ｍ４００２ キャリッジレバー
Ｍ４００３ キャリッジ軸
Ｍ４００４ キャリッジレール
Ｍ４００５ キャリッジベルト
Ｍ４００６ アイドラプーリ
Ｍ４００７ キャリッジモータプーリ
Ｍ５０００ 回復系ユニット
Ｍ５００１ キャップ
Ｍ５００２ ワイパーブレード
Ｍ５００３ リードスクリュー
Ｅ０００１ キャリッジモータ
Ｅ０００２ ＬＦモータ
Ｅ０００３ ＰＧモータ
Ｅ０００４ エンコーダセンサ
Ｅ０００５ エンコーダスケール
Ｅ０００７ ＰＥセンサ
Ｅ０００９ ＡＳＦセンサ
Ｅ００１０ ＰＧセンサ
Ｅ００１１ コンタクトＦＰＣ
Ｅ００１２ ＣＲＦＦＣ
Ｅ００１３ キャリッジ基板
Ｅ００１４ メイン基板
Ｅ００１５ 電源ユニット
Ｅ００１６ パラレルＩ／Ｆ
Ｅ００１７ シリアルＩ／Ｆ
Ｅ００１８ 電源キー
Ｅ００１９ リジュームキー
Ｅ００２０ ＬＥＤ
Ｅ００２１ ブザー
Ｅ００２２ カバーセンサ
Ｅ１００１ ＣＰＵ
Ｅ１００２ ＡＳＩＣ
Ｅ１００３ ＬＦ／ＰＧモータドライバ
Ｈ１０００ 記録ヘッドカートリッジ
Ｈ１００１ 記録ヘッド
Ｈ１９００ インクタンク
Claims (15)
- モータを動力源として使用して機構を駆動する機器におけるモータの制御装置であって、
前記機構の到達すべき位置又は回転角度に関して与えられた到達位置情報に基づいて、前記モータの駆動を制御する駆動制御手段と、
前記機構の位置又は回転角度と前記到達位置情報とを比較して、所定の条件を満たしている場合に、前記機構が停止状態であると判定する停止判定手段と、
前記所定の条件を前記到達位置情報に応じて変更する停止条件変更手段とを備え、
前記所定の条件は、前記到達すべき位置又は回転角度に対する許容範囲と、該許容範囲内に前記機構が位置する時間とをパラメータとして含むことを特徴とするモータの制御装置。 - 前記停止条件変更手段は、前記到達すべき位置又は回転角度に関して、他の機構部品との関係によって規定される許容範囲の大きさに応じて前記所定の条件を変更することを特徴とする請求項１に記載のモータの制御装置。
- モータを動力源として使用して機構を駆動する機器におけるモータの制御装置であって、
前記機構の到達すべき位置又は回転角度に関して与えられた到達位置情報に基づいて、複数の駆動モードから駆動モードを選択し、該選択された駆動モードに従って前記モータの駆動を制御する駆動制御手段と、
前記機構の位置又は回転角度と前記到達位置情報とを比較して、所定の条件を満たしている場合に、前記機構が停止状態であると判定する停止判定手段と、
前記所定の条件を前記選択された駆動モードに応じて変更する停止条件変更手段とを備え、
前記所定の条件は、前記到達すべき位置又は回転角度に対する許容範囲と、該許容範囲内に前記機構が位置する時間とをパラメータとして含むことを特徴とするモータの制御装置。 - 前記駆動制御手段は、前記到達すべき位置又は回転角度に関して、他の機構部品との関係によって規定される許容範囲の大きさに応じて前記駆動モードを選択することを特徴とする請求項３に記載のモータの制御装置。
- 前記停止条件変更手段は、予め用意された複数の条件から選択して前記所定の条件を変更することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のモータの制御装置。
- 前記停止条件変更手段は、前記所定の条件の少なくとも１つのパラメータの値を変更することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のモータの制御装置。
- 前記モータがＤＣモータであることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載のモータの制御装置。
- 請求項１乃至７のいずれか１項に記載のモータの制御装置を用いて機構部分を駆動することを特徴とする記録装置。
- 前記機構部分が、記録ヘッドを搭載したキャリッジであることを特徴とする請求項８に記載の記録装置。
- モータを動力源として使用して機構を駆動する機器におけるモータの制御方法であって、
前記機構の到達すべき位置又は回転角度に関して与えられた到達位置情報に基づいて、前記モータの駆動を制御する駆動制御工程と、
前記機構の位置又は回転角度と前記到達位置情報とを比較して、所定の条件を満たしている場合に、前記機構が停止状態であると判定する停止判定工程と、
前記所定の条件を前記到達位置情報に応じて変更する停止条件変更工程とを備え、
前記所定の条件は、前記到達すべき位置又は回転角度に対する許容範囲と、該許容範囲内に前記機構が位置する時間とをパラメータとして含むことを特徴とするモータの制御方法。 - 前記停止条件変更工程において、前記到達すべき位置又は回転角度に関して、他の機構部品との関係によって規定される許容範囲の大きさに応じて前記所定の条件を変更することを特徴とする請求項１０に記載のモータの制御方法。
- モータを動力源として使用して機構を駆動する機器におけるモータの制御方法であって、
前記機構の到達すべき位置又は回転角度に関して与えられた到達位置情報に基づいて、複数の駆動モードから駆動モードを選択し、該選択された駆動モードに従って前記モータの駆動を制御する駆動制御工程と、
前記機構の位置又は回転角度と前記到達位置情報とを比較して、所定の条件を満たしている場合に、前記機構が停止状態であると判定する停止判定工程と、
前記所定の条件を前記選択された駆動モードに応じて変更する停止条件変更工程とを備え、
前記所定の条件は、前記到達すべき位置又は回転角度に対する許容範囲と、該許容範囲内に前記機構が位置する時間とをパラメータとして含むことを特徴とするモータの制御方法。 - 前記駆動制御工程において、前記到達すべき位置又は回転角度に関して、他の機構部品との関係によって規定される許容範囲の大きさに応じて前記駆動モードを選択することを特徴とする請求項１２に記載のモータの制御方法。
- モータを駆動源として使用して機構を目標位置へ移動させるモータの制御装置であって、
前記機構の位置を検出する検出手段と、
前記モータにより前記機構を移動させる移動手段と、
前記検出手段により検出される位置と前記目標位置とに基づいて、前記モータの駆動を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記機構が移動する目標位置として複数種類の目標位置と、前記複数種類の目標位置のそれぞれに対応して所定の条件を有し、前記目標位置に対応する前記所定の条件を選択する選択手段と、
前記選択手段が選択した前記所定の条件を満たしている場合に、前記機構が停止状態であると判断する判断手段とを有し、
前記所定の条件は、前記目標位置に対する許容範囲と、該許容範囲内に前記機構が位置する時間とをパラメータとして含むことを特徴とするモータの制御装置。 - モータを駆動源として使用して機構を目標位置へ移動させるモータの制御装置であって、
前記機構の位置を検出する検出手段と、
前記モータにより前記機構を移動させる移動手段と、
前記検出手段により検出される位置と前記目標位置とに基づいて、指定された駆動モードで前記モータの駆動を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記指定された駆動モードに対応する所定の条件を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した前記所定の条件を満たしている場合に、前記機構が停止状態であると判断する判断手段とを有し、
前記所定の条件は、前記目標位置に対する許容範囲と、該許容範囲内に前記機構が位置する時間とをパラメータとして含むことを特徴とするモータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002183375A JP4136484B2 (ja) | 2002-06-24 | 2002-06-24 | モータの制御装置及び制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002183375A JP4136484B2 (ja) | 2002-06-24 | 2002-06-24 | モータの制御装置及び制御方法 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004032862A JP2004032862A (ja) | 2004-01-29 |
| JP2004032862A5 JP2004032862A5 (ja) | 2005-10-20 |
| JP4136484B2 true JP4136484B2 (ja) | 2008-08-20 |
Family
ID=31179619
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002183375A Expired - Fee Related JP4136484B2 (ja) | 2002-06-24 | 2002-06-24 | モータの制御装置及び制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4136484B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4608987B2 (ja) * | 2004-07-23 | 2011-01-12 | ソニー株式会社 | モータ駆動回路とモータ駆動方法およびカメラ |
| JP2007011611A (ja) * | 2005-06-29 | 2007-01-18 | Ricoh Co Ltd | 位置決め制御装置、位置決め制御方法、その方法をコンピュータに実行させるプログラム、画像形成装置、および記録媒体 |
| JP2017136828A (ja) * | 2016-02-02 | 2017-08-10 | 株式会社リコー | 移動制御装置、液滴吐出装置、移動制御方法、及び、プログラム |
-
2002
- 2002-06-24 JP JP2002183375A patent/JP4136484B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2004032862A (ja) | 2004-01-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6039427A (en) | Recording apparatus having deviation adjusting mechanism | |
| US7607661B2 (en) | Control device, conveyance control device, conveyance system and image forming system | |
| EP1284197B1 (en) | Ink jet recording apparatus | |
| US8529012B2 (en) | Image forming apparatus and method for correcting landing positions of liquid droplets | |
| WO2003076190A1 (fr) | Imprimante, procede d'impression, programme, support de stockage et systeme informatique | |
| JP3673745B2 (ja) | 制御装置及びその方法、記録装置及びその制御方法 | |
| JP2022014359A (ja) | インクジェット記録装置及びその制御方法 | |
| JP4136484B2 (ja) | モータの制御装置及び制御方法 | |
| JP4052202B2 (ja) | 画像形成装置 | |
| JP4565629B2 (ja) | 記録装置 | |
| US7766445B2 (en) | Inkjet recording apparatus | |
| JP4345379B2 (ja) | 記録装置及び記録方法 | |
| US6568781B2 (en) | Inkjet recording apparatus including remaining amount of ink detecting function and remaining amount of ink detecting method | |
| JP2006168138A (ja) | 記録装置 | |
| JP2004025549A (ja) | モータの制御装置及び制御方法 | |
| JP4640519B2 (ja) | 記録装置及び記録方法 | |
| JP2004174984A (ja) | 記録装置 | |
| JP2006168108A (ja) | 記録装置 | |
| JP2005242893A (ja) | モータの制御装置及び制御方法 | |
| JP2003211769A (ja) | 記録装置及び記録装置におけるエラー状態検出方法 | |
| JP2001063168A (ja) | モータ制御装置、モータ制御方法及び記録装置、記録方法 | |
| JP3693134B2 (ja) | 印字装置 | |
| JP2009083381A (ja) | 画像記録装置、吐出制御設定方法 | |
| US20220169008A1 (en) | Liquid ejection apparatus | |
| US7445329B2 (en) | Image forming apparatus |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050623 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050623 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050623 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080220 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080307 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080507 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080530 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080603 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4136484 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110613 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120613 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120613 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130613 Year of fee payment: 5 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |