JP2004174984A - 記録装置 - Google Patents

Abstract

【課題】エンコーダーから得られる信号を用いて、キャリッジなどを制御する場合、速度や位置の精度を向上させようとした場合、速度の高低により安定した制御を行うことができない。
【解決手段】制御対象物の速度及び位置を検出するための検出信号を出力する検出手段と、所望される停止位置に応じて、前記検出信号を検出する条件を選択する選択手段と、選択した条件と、検出手段による検出信号とに基づいて、制御対象物を停止位置へ移動させる。
【選択図】 図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、プリンタやファクシミリ等の記録装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、モータ等の制御方法においてはモータや、モータに接続された制御対象の速度や位置等を検出し、この検出結果に応じてモータ等を制御する所謂「フィードバック制御」が広く知られている。このような制御により駆動されるモータを駆動源として使用する装置の例として記録装置があげられる。
【０００３】
この記録装置として良く知られているものにプリンタ（インクジェット記録装置）がある。プリンタにおいては例えば記録ヘッドを搭載し、紙、フィルム等の記録媒体（以下「記録用紙」、「用紙」ともいう）の搬送方向と垂直な方向に往復走査するキャリッジを有し記録用紙を搬送しながらキャリッジを走査することにより記録を行う所謂シリアルタイプのものが構成の容易さなどの点から広く採用されている。
【０００４】
一方、これら記録装置の記録ヘッドには種々の記録方式が用いられその方式としてワイヤードット方式、感熱方式、熱転写方式、インクジェット方式、電子写真方式等が広く知られているがなかでもインクジェット方式はカラー化、高解像度化、静粛化の観点から広く普及している。近年では、キャリッジにスキャナ等の情報入力手段を搭載し原稿等からの情報を読み込みが可能となるプリンタも実現されている。
【０００５】
このようなシリアルタイプのプリンタでは、キャリッジの走査駆動が記録動作においても、又は、原稿の読み取り動作においても重要な技術的要素の一つで有る。キャリッジの駆動源としては入力信号のパルス数に応じた量だけ回転するステッピングモータやＤＣモータがある。
【０００６】
ＤＣモータはステッピングモータに比べて静粛性に優れるなどの理由から速度や位置を検出するエンコーダシステムと組み合わされてキャリッジなどの駆動源として多く使用されている。ＤＣモータはエンコーダシステムによりキャリッジの走査速度や位置を検出し、指令速度や指令位置との誤差に応じてモータを制御するフィードバック制御方式により駆動されるのが一般的である。また、ステッピングモータを駆動源とする場合でも、エンコーダシステムを使用する場合もある。ここで指令速度とはキャリッジの速度が検出されたタイミングにおいて本来達成されるべき速度でありまた指令位置とはキャリッジの位置が検出されたタイミングで到達すべき位置である。
【０００７】
このキャリッジの制御方法は、キャリッジの走査している位置や、記録動作の動作状況に応じて異なってくる。例えば、記録時においては、キャリッジは常におおよそ一定速度で走査していなければ記録媒体の適切な位置に記録を行うことが困難になり、その記録結果に支障をきたす事がある。一方、記録領域を過ぎた場合にはキャリッジは所定の位置に停止するため移動速度を減速していかなければならない。この減速の度合いが適切でなければ所定の位置に停止する事ができず、次の動作に支障をきたしてしまうこともありえる。
【０００８】
このような観点から、キャリッジの加速状態と定速状態では適切な速度で走査するように速度に注目して制御し、減速状態では適切な位置に停止できるように位置に注目して制御するのが一般的である。
【０００９】
上記のようなＤＣモータとエンコーダシステムとを用いてキャリッジの駆動制御を行う場合、次のようなフィードバック制御を行う場合が多い。
【００１０】
まず、図７に基づいて、フィードバック制御のためキャリッジの位置や速度に関する情報を得るためのエンコーダシステムについて説明する。図７においてＥ０００５はエンコーダスケールであって透明な樹脂上のフィルムなどに公知の写真製版技術などの方法によって、後述のエンコーダセンサＥ０００４の検出光を透過する透過部Ｅ０００５ａと検出光を遮光する遮光部Ｅ０００５ｂとが幅Ｌ２を有して所定のピッチＬ１で設けられている。
【００１１】
このように設けられたエンコーダスケールＥ０００５に対向してエンコーダセンサＥ０００４を設けて、このエンコーダセンサを所定の速度で走査することによって、図７に示した信号がエンコーダセンサＥ０００４から出力されるしくみになっている。
【００１２】
また、エンコーダセンサＥ０００４の不図示の検出部には互いに位相が９０゜ずれた信号が出力されるように構成されており、この検出信号の一例を図７の下方に示した。ここで図７には左から右方向へエンコーダセンサＥ０００４を移動した場合の信号を示している。
【００１３】
ここで、Ａ相信号においては、その立ち上がりエッジ（立ち上がり、または立ち上がり信号と表す）はエンコーダスケールＥ０００５の遮光部Ｅ０００５ｂの一方の端部に対応して発生され、立ち下がりエッジ（立ち下がり、あるいは立ち下がり信号と表す）は遮光部Ｅ０００５ｂの他方の端部に対応して時間周期Ｔ２を有して発生される。またＢ相信号は前記Ａ相信号から９０゜位相が遅れて発生される。このようなエンコーダシステムにおいて、例えばＡ相信号の立ち上がりから次の立ち上がりまでの時間周期Ｔ１を検出し、キャリッジなどの速度を検出する。
【００１４】
また、Ａ相信号の立ち上がり信号の数をカウントする事でキャリッジのエンコーダスケールＥ０００５に対する移動量が検出され、所定の基準位置にないするキャリッジの位置が検出される。
【００１５】
さらに、エンコーダセンサＥ０００４による検出信号を選ぶことでことでキャリッジの移動方向も検出することができる。このような方法によりキャリッジの位置や速度に関する情報を検出し、この情報に基づいてフィードバック制御を実施するのが一般的である。
【００１６】
図９はフィードバック制御の一例を示すブロック図である。まずここでフィードバック制御処理は、所定の時間周期例えば１ｍｓ毎に行われるものとする。
【００１７】
指令値算出処理部１は、あらかじめ要求されるキャリッジの到達位置及び到達速度に基づいて、制御タイミング毎にキャリッジが到達すべき速度や位置、すなわち指令速度と指令位置を算出する。ここでキャリッジの加速時の指令速度と指令位置の算出処理の一例について説明すると、指令値算出処理部１はあらかじめ設定された加速距離Ｌと定速時に到達すべき到達速度ＶＴとさらにあらかじめ設定されている加速度αとから、各制御タイミングにおけるキャリッジの指令速度Ｖ（ｔ）と指令位置Ｘ（ｔ）を算出する。
【００１８】
例えば加速度αを制御タイミング周期間での速度変化とすれば、指令速度Ｖ（ｔ）は、式；Ｖ（ｔ）＝Ｖ（ｔ−１）＋αによって制御タイミングごとの値を求める。同様に指令位置Ｘ（ｔ）は算出された指令速度Ｖ（ｔ）から指令速度Ｖ（ｔ）を制御タイミング毎に加算していくすなわち式；Ｘ（ｔ）＝Ｖ（ｔ）＋Ｖ（ｔ−１）＋・・によって算出する。従ってこの場合には指令速度Ｖ（ｔ）は時間と共に直線的に定速時の到達速度まで増加する値となり指令位置Ｘ（ｔ）は２次関数的に加速距離に相当する値まで増加する値となって算出される。尚、指令速度Ｖ（ｔ）に関してはこのような算出をせずに定速域で到達すべき到達速度ＶＴそのものを加速時の指令速度とする場合もある。この場合には指令速度Ｖ（ｔ）は時間と共に変化しない固定の値となる。ここで添え字（ｔ）は、所定の制御処理タイミングでの値をしめし、添え字（ｔ−１）は前回の処理タイミングでの値を示している。
【００１９】
位置制御処理部２は、エンコーダシステムの検出結果から実際のキャリッジの位置を求め、指令位置との誤差を算出しこれを基に速度制御量ＶＣ（ｔ）を算出する。
【００２０】
速度制御処理部３は指令速度Ｖ（ｔ）と実際のキャリッジの速度ｖ（ｔ）から速度誤差ＶＥ（ｔ）を算出し、この速度誤差ＶＥ（ｔ）と位置制御処理による速度制御量ＶＣ（ｔ）とをもとにして新たな速度制御量ＶＣ（ｔ）を算出する。
【００２１】
モータ制御処理部４はこの速度制御量ＶＣ（ｔ）をその値に応じてモータに印加される制御量Ｍを算出し、このモータ制御量Ｍがモータに印加されることでモータの駆動が制御される。その結果指令速度や指令位置に追従してモータが駆動される。このようにして指令速度や指令位置に応じてモータや、モータと接続された制御対象の駆動が行われ到達するべき速度に到達しまた到達すべき位置へ移動し停止する。また到達すべき位置へ移動したか否かの判断を行うことも一般的に行われ、移動が達成された場合にはモータへの制御量（駆動量ともいう）の印加を停止する等し、次の動作に移行する事も一般的に行われている。
【００２２】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のモータの制御方法およびこのモータの制御方法を用いた記録装置において次のような課題があった。
【００２３】
すなわち前述のような指令値算出処理１による指令速度、指令位置に応じて到達すべき速度や位置に到達するようにモータやモータと接続されたキャリッジなどの制御対象を駆動した場合、特に到達すべき位置を上述したエンコーダスケールに設けられた透過部Ｅ０００５ａまたは遮蔽部Ｅ０００５ｂの間隔を最小単位する事が一般的であるため、所望される停止位置の精度がエンコーダスケールに依存し高精度な位置精度が得られないという課題がある。
【００２４】
さらに、フィードバック制御を実施する時間周期に比べてモータや制御対象の速度が遅い場合には、前回のフィードバック制御と今回のフィードバック制御との間に位置及び速度の情報が反映されない状況となり制御の安定性を損なうという課題もある。
【００２５】
これらの課題のためモータやモータと接続された制御対象の制御においてその駆動モード全てをエンコーダセンサから検出される信号を加工し見かけ上の解像度をあげて制御する事や図７に示したように互いに９０゜位相のずれた信号を使用して、見かけの解像度をあげて制御する事も考えられる。しかしながらこの場合には全ての駆動モードで解像度をあげて制御するので、処理時間がかかるという課題がある。また位置精度に高い精度が要求されない状況に置いても高精度な位置に停止させるためやはり無駄な時間を要するという課題があった。
【００２６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の記録装置は、記録ヘッドを搭載するキャリッジを複数の駆動モードで移動させる移動手段を備えた記録装置であって、前記キャリッジの速度及び位置を検出するための検出信号を出力する検出手段と、前記キャリッジの移動に際、所望される停止位置に応じて、前記検出信号を検出する条件を選択する検出条件選択手段と、前記検出条件選択手段により選択された前記条件と、前記検出手段による検出信号とに基づいて、前記移動手段を前記停止位置へ移動させる制御手段とを備える。
【００２７】
【発明の実施の形態】
（実施例１）
以下、図面を参照し本発明にかかるモータの制御方法を記録装置に適用した場合について説明する。なお以下に説明する実施例では、インクジェット記録方式を用いたプリンタを例に挙げて説明する。
【００２８】
［装置本体］
図１及び図２にインクジェット記録方式を用いたプリンタの概略構成を示す。図１において、この実施形態におけるプリンタの外殻をなす装置本体Ｍ１０００は、下ケースＭ１００１、上ケースＭ１００２、アクセスカバーＭ１００３及び排紙トレイＭ１００４の外装部材と、その外装部材内に収容されたシャーシＭ３１００（図２参照）とから構成される。
【００２９】
シャーシＭ３１００は、所定の剛性を有する複数の板状金属部材によって構成され、記録装置の骨格をなし、後述の各記録動作機構を保持するものとなっている。
【００３０】
また、下ケースＭ１００１は装置本体Ｍ１０００の略下半部を、上ケースＭ１００２は装置本体Ｍ１０００の略上半部をそれぞれ形成しており、両ケースの組合せによって内部に後述の各機構を収容する収容空間を有する中空体構造をなし、その上面部及び前面部にはそれぞれ開口部が形成されている。
【００３１】
さらに、前記排紙トレイＭ１００４はその一端部が下ケースＭ１００１に回転自在に保持され、その回転によって下ケースＭ１００１の前面部に形成される前記開口部を開閉させ得るようになっている。このため、記録動作を実行させる際には、排紙トレイＭ１００４を前面側へと回転させて開口部を開成させることにより、ここから記録シートが排出可能となると共に排出された記録シートＰを順次積載し得るようになっている。また、排紙トレイＭ１００４には、２枚の補助トレイＭ１００４ａ，Ｍ１００４ｂが収容されており、必要に応じて各トレイを手前に引きだし得るようになっている。
【００３２】
アクセスカバーＭ１００３は、その一端部が上ケースＭ１００２に回転自在に保持され、上面に形成される開口部を開閉し得るようになっており、このアクセスカバーＭ１００３を開くことによって本体内部に収容されている記録ヘッドカートリッジＨ１０００あるいはインクタンクＨ１９００等の交換が可能となる。
【００３３】
また、上ケースＭ１００２の後部上面には、電源キーＥ００１８及びレジュームキーＥ００１９が押下可能に設けられると共に、ＬＥＤ Ｅ００２０が設けられており、電源キーＥ００１８を押下すると、ＬＥＤ Ｅ００２０が点灯し記録可能であることをオペレータに知らせるものとなっている。また、ＬＥＤ Ｅ００２０は点滅の仕方や色の変化をプリンタの状態をオペレータに知らせる等種々の表示機能を有する。なお、トラブル等が解決した場合には、レジュームキーＥ００１９を押下することによって記録が再開されるようになっている。
【００３４】
次に、上記プリンタの装置本体Ｍ１０００に収容、保持される本実施形態における記録動作機構について説明する。
【００３５】
［記録動作機構］
次に、上記プリンタの装置本体Ｍ１０００に収容、保持される本実施形態における記録動作機構について説明する。
【００３６】
本実施形態における記録動作機構としては、記録シートＰを装置本体内へと自動的に給送する自動給送部Ｍ２０００と、自動給送部から１枚ずつ送り出される記録シートＰを所望の記録位置へと導くと共に、記録位置から排出部Ｍ３０５０へと記録シートＰを導く搬送部Ｍ３０００と、搬送部Ｍ３０００に搬送された記録シートＰに所望の記録を行う記録部Ｍ４０００と、前記記録部Ｍ４０００等に対する回復処理を行う回復部Ｍ５０００とから構成されている。
【００３７】
次に、各機構部の構成を説明する。
【００３８】
（自動給送部）
まず、図２に基づき自動給送部Ｍ２０００を説明する。
【００３９】
本実施形態における自動給送部Ｍ２０００は、水平面に対して約３０°〜６０°の角度を持って積載された記録シートＰを水平な状態で送り出し、不図示の給送口から略水平な状態を維持しつつ本体内へと記録シートを給送するものとなっている。
【００４０】
すなわち、自動給送部Ｍ２０００には、給送ローラＭ２００１、可動サイドガイドＭ２００２、圧板Ｍ２００３、ＡＳＦベースＭ２００４、不図示の分離爪、分離シートＳ等が備えられている。このうち前記ＡＳＦベースＭ２００４は、自動給送部Ｍ２０００の略外殻をなすものであり、また、サイドガイドＭ２００２は一対のシートガイドＭ２００２ａ及びＭ２００２ｂで構成されており、一方のシートガイドＭ２００２ｂは水平移動可能となっており、様々な記録シートの水平方向の幅に対応し得るようになっている。
【００４１】
また、自動給送部Ｍ２０００には複数の給紙ローラＭ２００１が回復ユニットＭ５０００のＰＧモータＥ０００３から所定ギヤ列を介して回動可能に構成されている。そして、前記圧板Ｍ２００３上に積載された記録シートＰは、ＰＧモータＥ０００３の駆動により給送ローラＭ２００１が回転し、前記分離爪や分離シートの分離作用によって積載された記録シートＰの中の最上位の記録シートを順次１枚ずつ分離して送り出し、搬送部Ｍ３０００へと搬送するようになっている。ここで自動給送部Ｍ２０００から搬送部Ｍ３０００に至る記録シートＰの搬送経路内には、不図示のＰＥレバーが、装置本体Ｍ１０００に固定されたシャーシＭ３１００に軸着されており、自動給送部Ｍ２０００から分離搬送された記録シートＰが前記搬送経路を通過し、記録シートＰの一端部が前記レバーをその一端部を押圧して回転させることにより、不図示のＰＥセンサが前記ＰＥレバー回転を検知し、記録シートＰが搬送経路内に侵入したことを検知するようになっている。
【００４２】
（搬送部）
搬送部Ｍ３０００は、前記ＬＦローラＭ３００１、ピンチローラＭ３００２、及びプラテンＭ３００３等を備えており、前記ＬＦローラＭ３００１は、前記シャーシＭ３１００等によって回動自在に支持された駆動軸に固定されており、ＬＦギヤ列Ｍ３００４を介してＬＦモータＥ０００２により回転駆動される構成になっている。また、前記ピンチローラＭ３００２は、シャーシＭ３１００に回動自在に支持されるピンチローラホルダＭ３００２ａの先端部に軸着されており、ピンチローラホルダＭ３００２ａを付勢する巻きばね状のピンチローラばねによって前記ＬＦローラＭ３００１に圧接しており、前記ＬＦローラＭ３００１の回転するとこれに従動して回転し、記録シートＰをＬＦローラＭ３００１との間で挟持し搬送させるものとなっている。
【００４３】
また、プラテンＭ３００３には搬送された記録シートを支持案内するプラテンリブＭ３００３ａと記録ヘッドの予備吐出のための予備吐出開口部Ｍ３００３ｂが設けられている。
【００４４】
このように構成された搬送部においては、自動給送部Ｍ２０００の給紙ローラＭ２００１による搬送動作が停止した後、一定時間が経過するとＬＦモータＥ０００２の駆動が開始され、ＬＦローラＭ３００１とピンチローラＭＭ３００２のニップ部とに先端部が当接している前記記録シートＰが、前記ＬＦローラＭ３００１の回転によって前記プラテンＭ３００３上の記録開始位置まで搬送される。
【００４５】
（排紙部）
次に排紙部Ｍ３０５０を説明する。
【００４６】
排出部Ｍ３０５０は、前記ＬＦモータＥ０００２の駆動を所定のギヤ列を介して伝達され回転可能な不図示の排出ローラを有し、この排出ローラの回転に従動回転する拍車Ｍ３０５１が拍車ステイＭ３０５２に設けられて構成され、さらにこれら排出ローラと拍車Ｍ３０５１により排出される記録シートＰを収容する排紙トレイＭ１００４等を備えている。
【００４７】
前記記録シートＰへの記録が終了し、前記ＬＦローラＭ３００１とピンチローラＭ３００２の間から前記記録シートＰの後端が抜脱すると、排出ローラと拍車Ｍ３０５１のみによる記録シートＰの搬送が行われ、前記記録シートＰの排出は完了する。
【００４８】
（記録部）
次に記録部Ｍ４０００について説明する。
【００４９】
記録部Ｍ４０００はキャリッジ軸Ｍ４００３によって移動可能に支持されたキャリッジＭ４００１と、このキャリッジＭ４００１に着脱可能に搭載されるヘッドカートリッジＨ１０００とからなる。
【００５０】
まず前記記録ヘッドカートリッジについて図３、４に基づき説明する。
【００５１】
本例の記録ヘッドカートリッジＨ１０００は、図３に示すようにインクを貯留するインクタンクＨ１９００と、このインクタンクＨ１９００から供給されるインクを記録情報に応じてノズルから吐出させる記録ヘッドＨ１００１とを有し、記録ヘッドＨ１００１は、後述するキャリッジＭ４００１に対して着脱可能に搭載される、いわゆるカートリッジ方式を採るものとなっている。
【００５２】
ここに示す記録ヘッドカートリッジＨ１０００では、写真調の高画質なカラー記録を可能とするため、インクタンクとして、例えば、ブラック、ライトシアン、ライトマゼンタ、シアン、マゼンタ及びイエローの各色独立のインクタンクが用意されており、図４に示すように、それぞれが記録ヘッドＨ１００１に対して着脱自在となっている。
【００５３】
そして記録ヘッドＨ１００１には、複数のインクを吐出する孔（吐出口、ノズルともいう）が形成されている記録素子基板Ｈ１１００が図３及び図４の下方に開口して設けられ、記録ヘッドＨ１００１がキャリッジＭ４００１に装着された場合には記録装置の搬送部Ｍ３０００に搬送された記録シートＰに対向する構成になっている。ここで記録素子基板Ｈ１１００には、複数のインク吐出口とともにそれぞれの吐出口に対応した電気熱変換体が設けられ、この電気熱変換体へ電力を共有するための電気配線が配設されている。この電気配線は記録ヘッドの背面に設けられたキャリッジＭ４００１とのコンタクト部Ｈ１２００と電気的に接続されキャリッジＭ４００１に装着された場合に、記録装置のメインＰＣＢから電力を供給される構成となっている。
【００５４】
一方、インクタンクＨ１９００と係合する記録ヘッドＨ１００１のインクタンク側内部には、フィルターＨ１３００が設けられており、外部からの塵埃の侵入を防止し得るようになっている。また、インクタンクＨ１９００との係合部にはシールゴムＨ１４００が装着され、前記係合部からのインクの蒸発を防止し得るようになっている。
【００５５】
次に図２に基づきキャリッジＭ４００１について説明する。
【００５６】
図に示すように、キャリッジＭ４００１はキャリッジ軸Ｍ４００３とキャリッジレールＭ４００４とに摺動可能に支持されると共に、キャリッジＭ４００１と係合し記録ヘッドＨ１００１をキャリッジＭ４００１の装着位置に案内し記録ヘッドＨ１００１を所定の装着位置にセットさせるよう押圧するヘッドセットレバーＭ４００２とが設けられている。
【００５７】
ヘッドセットレバーＭ４００２はキャリッジＭ４００１の上部に設けられ、その記録ヘッドＨ１００１との係合部に不図示のばねを備えてこのばね力によって記録ヘッドＨ１００１を押圧しながらキャリッジＭ４００１に装着する構成となっている。
【００５８】
キャリッジＭ４００１の記録ヘッドＨ１００１との別の係合部にはコンタクトフレキシブルプリントケーブル（以下、コンタクトＦＰＣと称す）Ｅ００１１が設けられ、コンタクトＦＰＣＥ００１１上のコンタクト部Ｅ００１１ａと記録ヘッドＨ１００１に設けられたコンタクト部（外部信号入力端子）Ｈ１２００とが電気的に接触し、記録のための各種情報の授受や記録ヘッドＨ１００１への電力の供給などを行い得るようになっている。
【００５９】
さらに前記コンタクトＦＰＣＥ００１１はキャリッジＭ４００１の両側面部に引き出され、キャリッジＭ４００１の背面に搭載されたキャリッジ基板Ｅ００１３（図５）に接続されている。
【００６０】
また、キャリッジ基板Ｅ００１３はシャーシＭ３１００に設けられている後述のメイン基板Ｅ００１４（図５）とキャリッジフレキシブルフラットケーブル（キャリッジＦＦＣ）Ｅ００１２により電気的に接続されている。キャリッジＦＦＣ Ｅ００１２の他方の端部は、シャーシＭ３１００にＦＦＣ押さえＭ４００８によって固定されると共に、シャーシＭ３１００に設けられた不図示の穴を介してシャーシＭ３１００の背面側に導出され、前記メイン基板Ｅ００１４に接続されている。
【００６１】
キャリッジ基板Ｅ００１３にはエンコーダセンサＥ０００４（図５）が設けられ、シャーシＭ３１００の両側面の間にキャリッジ軸Ｍ４００３と平行に張架されたエンコーダスケールＥ０００５上の情報を検出することにより、キャリッジＭ４００１の位置や走査速度等を検出できるようになっている。例えばエンコーダセンサＥ０００４は光学式の透過型センサであり、エンコーダスケールＥ０００５はポリエステル等の樹脂製のフィルム上に写真製版などの手法によって、エンコーダセンサからの検出光を遮断する遮光部と検出光が透過する透光部とを所定のピッチで交互に印刷したものとなっている。
【００６２】
従って、キャリッジ軸Ｍ４００３に沿って移動するキャリッジＭ４００１の位置は、キャリッジＭ４００１の走査軌道上の端部に設けられたシャーシＭ３１００の一方の側板にキャリッジを突き当て、その突き当て位置を基準とし、その後キャリッジＭ４００１の走査に伴ないエンコーダセンサＥ０００４によるエンコーダスケールＥ０００５に形成されたパターン数を計数することにより随時検出し得るようになっている。
【００６３】
また、キャリッジＭ４００１は、アイドラプーリＭ４００６とキャリッジモータプーリＭ４００７との間にキャリッジ軸と略平行に張架されたキャリッジ軸Ｍ４００３に固定されており、キャリッジモータＥ０００１の駆動によってキャリッジモータプーリＭ４００７を駆動させ、キャリッジＭ４００１をキャリッジ軸Ｍ４００３に沿って走査させ得るようになっている。また、前記キャリッジモータプーリＭ４００７は、シャーシによって定位置に保持されているが、アイドラプーリＭ４００６は、プーリホルダＭ４００９と共にシャーシＭ３１００に対して移動可能に保持され、前記モータプーリＭ４００７から離間する方向へとばねによって付勢されているため、キャリッジ軸Ｍ４００５には、常に適度な張力が付与され、弛みのない良好な架設状態が維持されるようになっている。
【００６４】
（回復部）
次に図２に示した、記録ヘッドカートリッジＨ１０００に対しての回復処理を行う回復部の説明を行う。
【００６５】
この実施形態における回復部は、装置本体Ｍ１０００に対し、独立して着脱を可能とする回復系ユニットＭ５０００によって構成されており、この回復系ユニットＭ５０００は、記録ヘッドＨ１００１の記録素子基板Ｈ１１００に付着した異物を除去するための清掃手段やインクタンクＨ１９００から記録ヘッドＨ１００１の記録素子基板１１００に至るインクの流路）の正常化を図るための吸引手段等を備える。
【００６６】
キャップＭ５００１は記録ヘッドＨ１９００の記録素子基板Ｈ１１００に対向して設けられＰＧモータＥ０００３と不図示のギヤ列とカム機構を介して接続され図中Ｂ方向に移動可能に構成されている。キャリッジＭ４００１に装着された記録ヘッドの記録素子基板Ｈ１１００がキャップＭ５００１と対向する位置（キャッピング位置ともいう）へ移動後停止しこのときキャップＭ５００１が図２中の鉛直上方へ駆動する事で記録素子基板Ｈ１１００覆いキャッピング状態となる事ができる。この状態でＰＧモータと所定のギヤ列と接続された不図示のポンプ機構を動作すると記録ヘッドＨ１００１のインクタンクＨ１９００から記録素子基板Ｈ１１００を通じてインクが吸引され排出される。
【００６７】
また、回復ユニットＭ５０００には記録素子基板Ｈ１１００の清掃手段としてワイパーブレードＭ５００２が設けられている。ワイパーブレードＭ５００２は所定のギヤ列とリードスクリューＭ５００３を介しＰＧモータＥ０００３と接続され図中Ｃ方向に移動可能に構成されており、記録ヘッドＨ１００１が装着されたキャリッジＭ４００１が所定のワイピング位置へ移動後、停止し、ワイパーブレードＭ５００２を図２の手前方向に駆動する。この動作によりワイパーブレードＭ５００２が記録ヘッドＨ１００１の記録素子基板Ｈ１１００の表面に当接し清掃を行う。なおワイパーブレードＭ５００２を動作させて記録素子基板Ｈ１１００を清掃する場合には、キャップＭ５００１は記録素子基板Ｈ１１００から退避した位置に移動されている。
【００６８】
ここで、回復ユニットＭ５０００の動作に関わらない記録ヘッドＨ１００１の回復動作として予備吐出処理がある。これは複数色のインクを吐出する記録ヘッドを用いて前述の吸引動作やワイピング動作を行うと、インクが混ざり合う問題が発生することがあり、この状態を回復するための処理である。
【００６９】
このような現象は吸引動作時には吸引によってインク吐出口から吸い出されたインクが他の色のインク吐出口へ侵入してしまったり、ワイピング動作時にはインク吐出口周辺に付着している様々な色のインクをワイパーにより異なる色のインク吐出口へ押し込んでしまったりすることが原因であり、このような場合、次に記録を開始したときに、初期部分が変色（混色ともいう）となって画像が劣化してしまうおそれがある。この混色現象を解消するため、記録する直前に混色した分のインクを予め吐出しておくことを予備吐出といい、本実施形態においては図２に示すようにプラテンＭ３００３の両端部近傍に予備吐出口Ｍ３００３ｂが配置されており、所定のタイミングで記記録ヘッドの記録素子基板Ｈ１１００をその予備吐出口Ｍ３００３ｂに対向する位置へ移動させて実行する。このとき予備吐処理を行う予備吐口は所定の処理によって選択される。
【００７０】
（電気的回路構成）
次に、本発明の実施形態における電気的回路構成を説明する。
【００７１】
図５は、この実施形態における電気的回路の全体構成を概略的に示す図である。
【００７２】
この実施形態における電気的回路は、主にキャリッジ基板（ＣＲＰＣＢ）Ｅ００１３、メインＰＣＢ（Ｐｒｉｎｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ Ｂｏａｒｄ）Ｅ００１４、電源ユニットＥ００１５等によって構成されている。
【００７３】
ここで、前記電源ユニットＥ００１５は、メインＰＣＢ Ｅ００１４と接続され、各種駆動電源を供給するものとなっている。
【００７４】
また、キャリッジ基板Ｅ００１３は、キャリッジＭ４００１（図２）に搭載され、コンタクトＦＰＣ Ｅ００１１を通じて記録ヘッドとの信号の授受を行う他、キャリッジＭ４００１の移動に伴ってエンコーダセンサＥ０００４から出力されるパルス信号に基づき、エンコーダスケールＥ０００５とエンコーダセンサＥ０００４との位置関係の変化を検出し、その出力信号をフレキシブルフラットケーブル（ＣＲＦＦＣ）Ｅ００１２を通じてメインＰＣＢ Ｅ００１４へと出力する。
【００７５】
さらに、メインＰＣＢは記録装置の各部の駆動制御を司るプリント基板ユニットであり、紙端検出センサ（ＰＥセンサ）Ｅ０００６、ＡＳＦセンサＥ０００９、カバーセンサＥ００２２、パラレルＩ／Ｆ Ｅ００１６、シリアルＩ／Ｆ Ｅ００１７、リジュームキーＥ００１９、ＬＥＤ Ｅ００２０、電源キーＥ００１８、ブザーＥ００２１等に対するＩ／Ｏポートを基板上に有し、さらにＣＲモータＥ０００１、ＬＦモータＥ０００２、ＰＧモータＥ０００３と接続されてこれらの駆動を制御する他、ＰＧセンサＥ００１０、ＣＲＦＦＣ Ｅ００１２、電源ユニットＥ００１５との接続インターフェイスを有する。
【００７６】
ここでキャリッジ基板Ｅ００１３に搭載されたエンコーダセンサＥ０００４からのエンコーダ信号を検知してタイミング信号を生成し、この信号と所望される記録情報等に基づいて記録ヘッドカートリッジＨ１０００とのインターフェイスをとり記録動作を制御とともに前記エンコーダ信号に基づいて後述するキャリッジの駆動が制御される。
【００７７】
また、ＣＰＵ Ｅ１００１はＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）Ｅ１００２とともに記録装置の各部を駆動制御する。ＣＲモータＥ０００１、ＬＦモータＥ０００２、ＰＧモータＥ０００３はそれぞれＣＲモータドライバーＥ１００４、ＬＦモータドライバーＥ１００３、ＰＧモータドライバーＥ１００３を介してＣＰＵ Ｅ１００１の制御信号に基づいて制御される。なお本例の場合ＬＦモータドライバーとＰＧモータドライバーとは同一の素子内に独立して設けられている。
【００７８】
次に、上記のように構成された本発明の実施形態における記録装置の動作を図６のフローチャートに基づき説明する。
【００７９】
ＡＣ電源に本装置が接続されると、まず、ステップＳ１では装置の第１の初期化処理を行う。この初期化処理では、本装置のＲＯＭおよびＲＡＭチェック等、電気回路系のチェックを行い、電気的に本装置が正常に動作可能であるかを確認する。
【００８０】
次にステップＳ２では、装置本体Ｍ１０００の上ケースＭ１００２に設けられた電源キーＥ００１８がＯＮされたかどうかの判断を行い、電源キーＥ００１８が押された場合には、次のステップＳ３へと移行し、ここで第２の初期化処理を行う。
【００８１】
この第２の初期化処理では、本装置の各種駆動機構及びヘッド系のチェックを行う。すなわち、各種モータの初期化やヘッド情報の読み込みを行うに際し、本装置が正常に動作可能であるかを確認する。
【００８２】
次に、ステップＳ４ではイベント待ちを行う。すなわち、本装置に対して、外部インターフェース（Ｉ／Ｆ）からの指令イベント、ユーザ操作によるパネルキーイベントおよび内部的な制御イベントなどを監視し、これらのイベントが発生すると当該イベントに対応した処理を実行する。
【００８３】
例えば、ステップＳ４で外部Ｉ／Ｆからの印刷指令イベントを受信した場合には、ステップＳ５へと移行し、同ステップでユーザ操作による電源キーイベントが発生した場合にはステップＳ１０へと移行し、同ステップでその他のイベントが発生した場合にはステップＳ１１へと移行する。
【００８４】
ここで、ステップＳ５では、外部Ｉ／Ｆからの印刷指令を解析し、指定された紙種別、用紙サイズ、印刷品位、給紙方法などを判断し、その判断結果を表すデータを本装置内のＲＡＭに記憶し、ステップＳ６へと進む。
【００８５】
次いでステップＳ６ではステップＳ５で指定された給紙方法により給紙を開始し、用紙を記録開始位置まで送り、ステップＳ７に進む。
【００８６】
ステップＳ７では記録動作を行う。この記録動作では、外部Ｉ／Ｆから入力された記録データを、一旦記録バッファに格納し、次いでＣＲモータＥ０００１を駆動してキャリッジＭ４００１の走査方向への移動を開始すると共に、プリントバッファに格納されている記録データを記録ヘッドＨ１００１へと供給して１行の記録を行い、１行分の記録データの記録動作が終了するとＬＦモータＥ０００２を駆動し、ＬＦローラＭ３００１を回転させて用紙を副走査方向へと送る。この後、上記動作を繰り返し実行し、外部Ｉ／Ｆからの１ページ分の記録データの記録が終了すると、ステップ８へと進む。
【００８７】
ステップＳ８では、ＬＦモータＥ０００２を駆動し、不図示の排出ローラを駆動し、用紙が完全に本装置から送り出されたと判断されるまで紙送りを繰返し、終了した時点で用紙は排紙トレイＭ１００４ａ上に完全に排紙された状態となる。
【００８８】
次にステップＳ９では、記録すべき全ページの記録動作が終了したか否かを判定し、記録すべきページが残存する場合には、ステップＳ５へと復帰し、以下、前述のステップＳ５〜Ｓ９までの動作を繰り返し、記録すべき全てのページの記録動作が終了した時点で記録動作は終了し、その後ステップＳ４へと移行し、次のイベントを待つ。
【００８９】
一方、ステップＳ１０ではプリンタ終了処理を行い、本装置の動作を停止させる。つまり、各種モータやヘッドなどの電源を切断するために、電源を切断可能な状態に移行した後、電源を切断しステップＳ４に進み、次のイベントを待つ。
【００９０】
また、ステップＳ１１では、上記以外の他のイベント処理を行う。例えば、本装置の各種パネルキーや外部Ｉ／Ｆからの記録ヘッドの回復処理指令や内部的に発生する回復イベントなどに対応した処理を行う。なお、処理終了後にはステップＳ４に進み、次のイベントを待つ。
【００９１】
次にこのような構成の記録装置における、キャリッジモータＥ０００１及びキャリッジＭ４００１の制御について説明する。
【００９２】
前述のように、キャリッジＭ４００１はＡＳＩＣ Ｅ１００２からのＣＲモータ制御信号駆動されるキャリッジモータＥ０００１を駆動源としている。
【００９３】
図８は、キャリッジＭ４００１の指令速度及び指令位置の時間に対する変化の様子を示したグラフである。キャリッジＭ４００１の駆動状態は、停止している状態から所定の一定速度まで加速する加速状態と、キャリッジＭ４００１に装着した記録ヘッドＨ１００１からインク滴を吐出して記録装置のプラテンＭ２００１に案内された記録シート上に記録を行う定速度状態と、所定の位置に停止するためキャリッジＭ４００１が減速する減速状態の３つの状態に大きく分けられる。本例の場合加速状態での指令速度Ｖ（ｔ）は時間に比例し増加する様に算出されている。ここでキャリッジＭ４００１の駆動走査を行うための様々な処理はＣＰＵ Ｅ１００１によって行われており、例えば１ｍｓ間隔の所定のタイミング毎に周期的に行われる。また図８で示したような加速状態を示す時間を加速時間、同様に減速状態を示す時間を減速時間とし、さらにキャリッジＭ４００１の一回の走査で最終的に到達しなければならない位置を到達位置ＸＴ、また定速状態に送る走査速度を到達速度ＶＴとしている。
【００９４】
図９は、キャリッジモータＥ０００１の制御の概略を示す図であり、本例の場合キャリッジモータＥ０００１の制御は図に示すようにキャリッジＭ４００１の速度及び位置情報に基づくフィードバック制御である。
【００９５】
本例のフィードバック制御は大きくは、前記所定のタイミングごとにキャリッジＭ４００１の速度と位置の指令値を算出する指令値算出処理部１と、キャリッジＭ４００１の位置を制御する位置制御処理部２と、速度を制御する速度制御処理部３と、位置制御処理部２と速度制御処理部３により算出された算出値をキャリッジＭ４００１の駆動源であるキャリッジモータＭ４００１を駆動するためのＣＲモータドライバＥ１００４の入力に適する値に変換するモータ制御処理部４とから構成されている。
【００９６】
なお、本例ではキャリッジＭ４００１の位置や速度の情報はエンコーダセンサＥ０００４及びエンコーダスケールＥ０００５に基づいて検出され、検出された情報が随時ＡＳＩＣ Ｅ１００２内に設けられている不図示のＤＲＡＭに格納されるしくみになっている。また格納された情報をＣＰＵ Ｅ１００１がフィードバック制御の処理タイミングごとに取得するしくみになっている。なお本例の場合図７に示したようにエンコーダセンサＥ０００４から検出される信号は図のような互いに９０゜位相のずれたＡ相、Ｂ相信号である。
【００９７】
指令値算出処理部１は、図８に示したような、各処理タイミングに対する指令速度Ｖ（ｔ）、指令位置Ｘ（ｔ）を算出する。
【００９８】
図１０に指令値の算出処理の流れを示した。まず、ＣＰＵ Ｅ１００１はキャリッジＭ４０００１が加速、定速、減速状態のいずれで有るかをキャリッジＭ４００１に装着されたエンコーダセンサＥ０００４の測定結果から判断する（ステップＳ１０）。
【００９９】
加速状態で有った場合ステップＳ１１に進み、あらかじめ設定されている定速状態で到達すべき到達速度ＶＴと、加速度α１、及び初速度Ｖｓ等の値から本例の場合、式；指令速度Ｖ（ｔ）＝α１ｔ＋Ｖｓに基づいて指令速度Ｖ（ｔ）を算出する。
【０１００】
ステップＳ１０においてキャリッジＭ４００１が定速状態と判断された場合には、ステップＳ１２にすすみ指令速度Ｖ（ｔ）を到達速度ＶＴに等しい、すなわち、式；指令速度Ｖ（ｔ）＝到達速度ＶＴとして算出する（ステップＳ１２）。
【０１０１】
ステップＳ１０において減速状態で有ると判断された場合には、ステップＳ１３に進みあらかじめ設定されている到達速度ＶＴと減速時の加速度α２から 指令速度Ｖ（ｔ）＝α２ｔ＋到達速度ＶＴにより算出する。ここで減速時の加速度α２はマイナス（−）の値であるため直線的に減少する指令速度Ｖ（ｔ）が算出される。これらキャリッジＭ４００１の駆動状態に応じて指令速度Ｖ（ｔ）を算出した後、ステップＳ１４に進み指令速度Ｖ（ｔ）を処理タイミングごとに加算していくことで指令位置を算出する。
【０１０２】
本例の場合、この処理タイミングは１ｍｓで有ることから、指令速度Ｖ（ｔ）の単位時間が１ｍｓで有るのでこの指令速度Ｖ（ｔ）をそのまま加算すれば移動距離すなわち位置が算出できるしくみになっている。尚、（ｔ）は所定の処理タイミングにおける値を示すものとしている。
【０１０３】
次に、位置制御処理部２は指令値算出処理部１で求められた指令位置Ｘ（ｔ）と、一連のフィードバック制御によって駆動されたキャリッジＭ４００１の実際の位置ｘ（ｔ）との誤差すなわち位置誤差ＸＥ（ｔ）を算出し、その位置誤差ＸＥと、指令値算出処理で算出された指令速度Ｖ（ｔ）とから速度制御量ＶＣ（ｔ）を算出する。このときキャリッジＭ４００１の実際の位置ｘ（ｔ）は位置制御処理を実施する前回のタイミングにおいて算出されたキャリッジモータＥ０００１への出力に基づく結果とし、（ｔ−１）加えて示すものとする。
【０１０４】
本例の場合、位置制御処理はキャリッジＭ４００１が減速状態に移行した時点で実行される処理であって加速状態、定速状態においては実行されない構成になっている。ここで減速状態に移行したという判断はキャリッジＭ４００１の位置により決定され、あらかじめ設定されている減速距離から減速を開始する位置を求めその減速開始位置にキャリッジが移動したことがエンコーダスケールＥ０００５とエンコーダセンサＥ０００４によって検出された場合に該当する。
【０１０５】
図１１に位置制御処理部２の処理の流れを示した。まず指令値算出処理１で算出された指令位置Ｘ（ｔ）からキャリッジＭ４００１の実際の位置ｘ（ｔ−１）を減算し位置誤差ＸＥ（ｔ）を算出する（ステップＳ２１）。次にキャリッジＭ４００１が減速を開始すべき位置にいるかあるいは減速状態の途中かどうか判断し（ステップＳ２２）、その結果減速を開始すべき位置にいると判断された場合には位置誤差の制御手段であるＣＰＵ Ｅ１００１によりステップＳ２１において算出された位置誤差ＸＥの値を「０」にリセットする（ステップＳ２３）。キャリッジＭ４００１の駆動が開始されてから減速状態に移行するまでの間指令位置Ｘ（ｔ）と実際のキャリッジＭ４００１の位置ｘ（ｔ）との間には通常の場合時間に対して誤差を有し実際のキャリッジの位置ｘ（ｔ）が指令位置Ｘ（ｔ）より遅れて追従する状態となっている。
【０１０６】
その結果、キャリッジＭ４００１が減速に移行したタイミングでは位置誤差ＸＥ（ｔ）を有している。従って、減速開始位置ではいったん位置誤差ＸＥ（ｔ）をリセットし、指令位置Ｘ（ｔ）がこのタイミングで実際のキャリッジＭ４００１の位置ｘ（ｔ）に等しいとする。次に位置誤差ＸＥ（ｔ）を速度として扱うため位置制御処理を実施するタイミングの周期Ｔによって除算する。
【０１０７】
その後、位置制御定数Ｐを乗じた後、指令値算出処理で算出された指令速度Ｖ（ｔ）を加え速度制御量Ｖｃ（ｔ）を算出する（ステップＳ２４）。ステップＳ２２においてキャリッジＭ４００１が減速開始して、減速状態であると判断された場合には位置誤差ＸＥ（ｔ）はリセットされずに直ちにステップＳ２４により速度制御量Ｖｃ（ｔ）が算出される。
【０１０８】
次に、速度制御処理３はキャリッジＭ４００１の走査中の速度を制御する処理をおこなう。この処理はキャリッジＭ４００１の加速状態、及び定速度状態及び減速度状態において使用される処理である。なお、この処理は公知のＰＩＤ制御処理であって、指令速度と実際の速度との誤差に基づいて処理を行っている。
【０１０９】
図１２に速度制御処理部３の処理の流れをしめした。まずこの処理における入力は速度制御量Ｖｃ（ｔ）である。ここで、本例の場合加速、定速度状態では、位置制御処理部２による結果を使用しないためこの速度制御量Ｖｃ（ｔ）は指令値算出処理１において算出された指令速度Ｖ（ｔ）に等しい。また減速状態では位置制御処理部２による速度制御量Ｖｃ（ｔ）と速度制御処理３による速度制御量Ｖｃ（ｔ）とが加算されて算出される。
【０１１０】
まず、指令値算出処理１により算出された指令速度Ｖ（ｔ）を速度制御量Ｖｃ（ｔ）とし、指令速度Ｖ（ｔ）から実際のキャリッジＭ４００１の速度ｖ（ｔ−１）を減算し速度誤差ＶＥ（ｔ）を算出する（Ｓ３１）。ここで、実際のキャリッジＭ４００１の速度ｖ（ｔ−１）は、前回の処理によりキャリッジモータＥ０００１が駆動された結果得られた速度である。従って前回の制御結果である（ｔ−１）を添えて示している。
【０１１１】
次にステップＳ３１において算出された速度誤差ＶＥ（ｔ）に基づいて微分制御量Ｖｄ（ｔ）、フィルタ制御量Ｖｆ（ｔ）、積分制御量Ｖｉ（ｔ）を算出する。微分制御量Ｖｄ（ｔ）はステップＳ３１において算出された速度誤差ＶＥ（ｔ）と前回の速度制御処理で算出された速度誤差ＶＥ（ｔ−１）との差を求め、この差にあらかじめ設定されている微分制御定数Ｋｄを乗じて算出される（ステップＳ３２）。すなわち微分制御量Ｖｄ（ｔ）は速度誤差ＶＥ（ｔ）の時間変化に応じた量である。またフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ）はステップＳ３３に示したように前回の処理タイミングで算出されたフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ−１）からステップＳ３１で算出された速度誤差ＶＥ（ｔ）を減算し、その結果にフィルタ制御定数Ｋｆを乗じ、さらにこの乗じた結果に速度誤差ＶＥ（ｔ）を加算して算出する。ここでのフィルタ処理においてはあらかじめ設定されているフィルタ制御定数Ｋｆの値に応じて速度誤差ＶＥ（ｔ）に反映される周波数成分を変える事ができる。例えば本例の場合速度制御処理３を１ｍｓのタイミングで実施しているので該フィルタ処理を施さなければステップＳ３１において算出される速度誤差ＶＥ（ｔ）には１ＫＨｚまでの変化が反映され、フィルタ処理を施した場合にはフィルタ制御定数Ｋｆの値によって反映される周波数を１ＫＨｚ以下に設定できるようになっている。積分制御量Ｖｉ（ｔ）の算出はステップＳ３４に示した様にフィルタ処理Ｓ３３で算出されたフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ）と前回の処理タイミングにおいてフィルタ処理Ｓ３３により算出されたフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ−１）とを加算し、積分制御定数Ｋｉを乗じて算出している。すなわち積分制御量Ｖｉ（ｔ）はフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ）を処理タイミング毎に加算した値に応じた値である。
【０１１２】
このようにして求められた微分制御量Ｖｄ（ｔ）と積分制御量Ｖｉ（ｔ）とフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ）とを加算し、加算結果に対して比例制御定数Ｋｐ（ｔ）を乗じて速度制御処理３の処理結果である速度制御量Ｖｃ（ｔ）を算出する（ステップＳ３５）。
【０１１３】
位置制御処理２及び速度制御処理３により求められた速度制御量Ｖｃ（ｔ）はキャリッジモータＥ０００１を駆動するためのキャリッジモータドライバーＥ１００４に適した値となっていないためモータ制御処理部４によって該モータドライバーＥ１００４に適したモータ制御量Ｍに換算し該モータドライバーＥ１００４に速度制御量Ｖｃ（ｔ）が入力されその結果キャリッジＭ４００１が駆動走査される。
【０１１４】
このようにして、位置制御処理部２及び速度制御処理部３により速度制御量Ｖｃ（ｔ）が求められ、モータ制御処理部４においてモータ制御量Ｍに変換され、ＣＰＵ Ｅ１００１の指令する指令に追従してキャリッジＭ４００１が走査するように制御される。
【０１１５】
次に、上述したようにフィードバック制御されるキャリッジＭ４００１についてさらに本例にかかる制御の流れについて図１３及び図１４について説明する。
【０１１６】
記録動作の命令がパラレルＩ／Ｆ Ｅ００１６やシリアルＩ／Ｆ Ｅ００１７を介してＣＰＵ Ｅ１００１に指令され、所定のイニシャル処理や記録シートＰの給送などを行った後、キャリッジＭ４００１の駆動が指令される。キャリッジＭ４００１の駆動が指令されるとまずステップＳ４０１においてパラレルＩ／ＦＥ００１６やシリアルＩ／Ｆ Ｅ００１７からの指令を解析し、所望される記録情報と共にキャリッジＭ４００１の駆動モードと到達位置ＸＴが読込まれる。ここでキャリッジＭ４００１の駆動モードは、到達すべき到達速度ＶＴと加速度、減速度αにより決定されるものである。
【０１１７】
次に、ステップＳ４０２において後述する前記指令された到達位置ＸＴに応じてフィードバック制御時に使用するエンコーダ信号の選択処理が実施される。所定のエンコーダ信号が選択されると、このエンコーダ信号に基づいてキャリッジＭ４００１の速度及び位置情報が検出され、キャリッジＭ４００１のフィードバック処理が開始され、先の図９に示した処理に従いキャリッジの駆動走査が開始される（ステップＳ４０３）。
【０１１８】
フィードバック処理により、キャリッジＭ４００１は加速を開始し、ステップＳ４０１で指令された所定の到達速度ＶＴに到達するように制御され、到達位置ＸＴに向かって駆動される。キャリッジＭ４００１の駆動が開始されると、次にステップＳ４０４に進む。ＣＰＵ Ｅ１００１はエンコーダセンサＥ０００４によるエンコーダ信号をフィードバック処理の処理タイミング毎に監視し、ステップＳ４０５によりキャリッジＭ４００１が到達位置ＸＴに到達したかどうか判断する。
【０１１９】
キャリッジＭ４００１が到達位置ＸＴに到達したと判断されると、ステップＳ４０６へ移行して次の指令すなわちイベントが指令されているか否かを判断する。ここで次のイベントとは、記録動作中であれば例えばキャリッジＭ４００１の走査につづくＬＦモータＥ０００２の駆動による記録シートＰの搬送動作や、回復ユニットＭ５０００を駆動し記録ヘッドＨ１００１に対する回復動作などである。
【０１２０】
ステップＳ４０６において、次のイベントが指令された場合には直ちにステップＳ４０７へ移行し、次のイベントを実行し一連のキャリッジＭ４００１に関する処理を終了する。ステップＳ４０６においてこれまでのキャリッジＭ４００１の走査に続くイベントが直ちに指令されない場合には、ステップＳ４０８に進み所定時間経過するまで次のイベントを待つ。
【０１２１】
ステップＳ４０８において、所定時間経過しても次のイベントが指令されない場合にはキャリッジＭ４００１を回復ユニットＭ５０００のキャップＭ５００１に対向する位置まで駆動し、その後キャッピング動作等を行い一連の動作を終了する終了処理を実施する。
【０１２２】
次に、本例にかかるステップＳ４０２でのエンコーダ信号の選択について図１４に基づいて説明する。まずステップＳ５１において指令されたキャリッジＭ４００１の到達位置ＸＴが、キャリッジＭ４００１に搭載された記録ヘッドＨ１００１の記録素子基板Ｈ１００１と回復ユニットＭ５０００のキャップＭ５００１とが対向するキャッピング位置か、回復ユニットＭ５００のワイパーブレードＭ５００２に対向するワイピング位置か、記録ヘッドＨ１００１による予備吐出を実施する予備吐口位置か、もしくはそれ以外の位置か否かを解析する。
【０１２３】
なお、本例の場合キャッピング位置とワイピング位置とは異なる構成としている。ステップＳ５１において、指令された到達位置ＸＴの解析が実施されると、その解析結果に応じてステップＳ５２、ステップＳ５３、ステップＳ５４、ステップＳ５５、に移行する。ここで到達位置ＸＴがキャッピング位置及びワイピング位置であった場合にはステップＳ５６へすすみ、フィードバック制御のために、エンコーダ信号１として、信号を検出する条件（検出すべき状態）が選択され、選択された条件の信号を検出して制御を行う。
【０１２４】
ここで、エンコーダ信号１とは、図７に示したＡ相、Ｂ相の信号のうち、Ａ相の信号の立ち上がりエッジ、Ａ相の信号の立ち下がりエッジ、Ｂ相の信号の立ち上がりエッジ、Ｂ相の信号の立ち上がりエッジの全てのエッジを位置検出のために使用することを意味する。
【０１２５】
キャリッジＭ４００１の速度はＡ相の立ち上がりエッジから次の立ち上がりエッジまでの時間周期を計数し、エンコーダスケールＥ０００５のピッチＬ１をこの時間周期で除算し求める。
【０１２６】
キャリッジＭ４００１の位置は、Ａ相の立ち上がりエッジ、Ａ相の立ち下がりエッジ、Ｂ相の立ち上がりエッジ、Ｂ相の立ち上がりエッジの全てを計数してこの計数値にＬ２を乗じた結果を基準位置からの移動量として求める構成である。
【０１２７】
ここで、立ち上がりエッジは、信号がローレベルからハイレベルに切り替わる状態であり、いわゆる立ち上がり（立ち上がり信号）と言われる。また、立ち下がりエッジは、信号がハイレベルからローベルに切り替わる状態であり、いわゆる立ち下がり（立ち下がり信号）と言われる。
【０１２８】
ステップＳ５４において指令された到達位置ＸＴがプラテンＭ３００３の予備吐口Ｍ３００３ｂの位置すなわち予備吐口位置、あるいはそれ以外である場合には、ステップＳ５７へ進み、フィードバック制御のために、エンコーダ信号２として、信号を検出する条件（検出すべき状態）が選択され、選択された条件の信号を検出して制御を行う。
【０１２９】
ここで、エンコーダ信号２とは、図７に示したエンコーダ信号のうち、Ａ相の信号の立ち上がりエッジのみを使用することを意味する。この場合キャリッジＭ４００１の速度はエンコーダ信号１の場合と同様にＡ相の立ち上がりから次の立ち上がりまでの時間周期を計数し、エンコーダスケールＥ０００５のピッチＬ１をこの時間周期で除算して求める。キャリッジＭ４００１の位置は、Ａ相の立ち上がり信号の時間周期のみを計数して、この計数値にＬ１を乗じた結果を基準位置からの移動量として求める構成である。
【０１３０】
なお本例の場合、エンコーダ信号１が選択された場合も、エンコーダ信号２が選択された場合も、キャリッジＭ４００１の移動方向の検出は図１９に示した信号状態で行われる構成となっている。
【０１３１】
このようにして、キャリッジＭ４００１に指令される到達位置ＸＴに応じて、フィードバック制御に使用されるエンコーダ信号が選択される。ここで本例の場合到達位置ＸＴがキャッピング位置やワイピング位置といったキャリッジＭ４００１及びこれに搭載された記録ヘッドＨ１００１と回復ユニットＭ５０００のキャップＭ５００１やワイパーブレードＭ５００２との位置関係をきびしく管理するために、高い位置の検出解像度を有するエンコーダ信号１を使用する。
【０１３２】
また、予備吐出時のキャリッジＭ４００１の位置管理は、これよりも低い解像度であるエンコーダ信号２を設定している。予備吐出時に求められる位置は、予備吐出口Ｍ３００３ｂの大きさが記録ヘッドＨ１０００の記録素子基板Ｈ１００１の面積よりも大きく構成されているためである。さらにキャッピング位置、ワイピング位置、予備吐口位置以外の場合でも、きびしい位置管理が特に必要にないのでエンコーダ信号２使用する構成にしている。
【０１３３】
例えば、キャリッジＭ４００１が記録動作のため図２の左右方向に往復走査している場合であって、この場合には到達位置ＸＴに厳密に到達しなくても記録動作が達成できるためである。
【０１３４】
このようにして、キャリッジＭ４００１の到達すべき到達位置に応じてキャリッジＭ４００１のフィードバック制御に使用するエンコーダ信号を選択可能な構成としたので、フィードバック処理が効率的に行える。また高い位置精度を有して停止動作を行うと停止状態となるまでに低い位置精度の場合に比べて時間を要するのが一般的であるが、本例のようにフィードバック制御に使用するエンコーダ信号を選択的に設けたので効率的な制御が行えその結果として記録時間の短縮化ができる。
【０１３５】
（実施例２）
次に先の実施例においては、キャリッジＭ４００１の駆動制御が開始されるのに先だってあらかじめキャリッジＭ４００１の駆動モードが指令されるものとして説明したが、指令されるキャリッジＭ４００１の到達位置ＸＴに応じてキャリッジＭ４００１の駆動モードを選択し、この選択された駆動モードに応じてキャリッジＭ４００１のフィードバック制御に使用するエンコーダ信号を選択する構成について図１５に基づいて説明する。なお図１５において図１３と同じ符号で示した各処理は図１３に基づく処理と同様である。
【０１３６】
図１５において、まずステップＳ４０１１において指令された到達位置ＸＴを読み込む。次ステップＳ４０１２において指令された到達位置ＸＴを解析する。このときの処理を図１６に示した。
【０１３７】
図１６において、まずステップＳ６１において指令された到達位置ＸＴを解析し、この到達位置がキャッピング位置、ワイピング位置、予備吐口位置及びそれ以外の位置かどうかを判断する。
【０１３８】
次にこの解析結果に応じて、ステップＳ６２、ステップＳ６３、ステップＳ６４、ステップＳ６５のいずれかに進み、キャッピング位置及びワイピング位置であった場合には、ステップＳ６６により駆動モード１が選択され、予備吐口位置であった場合にはステップＳ６７により駆動モード２が選択され、それ以外の位置であった場合にはステップＳ６８により駆動モード３が選択される。
【０１３９】
ここで、駆動モードはキャリッジＭ４００１が到達すべき到達速度ＶＴと加速度、減速度αとにより決定される駆動モードであって本例の場合駆動モード１は駆動モード２に比べて小さい到達速度と加減速度で構成されている。駆動モード２は駆動モード３に比べて小さい到達速度と加減速度で構成されている。
【０１４０】
このように、指令される到達位置ＸＴに応じた駆動モードがステップＳ４０１２により選択されると、ステップ４０２１において選択された駆動モードに応じて使用されるエンコーダ信号が選択される。
【０１４１】
ここでは、駆動モード１が選択された場合には図１４で示したエンコーダ信号１が選択され、駆動モード２及び駆動モード３が選択された場合にはエンコーダ信号２が選択される。このようにしてフィードバック制御に使用されるエンコーダ信号が選択されるとこのエンコーダ信号を使用してステップＳ４０３によりキャリッジＭ４００１の駆動制御が開始される。以下の処理は図１３に示した処理と同様であるので、説明を省略する。
【０１４２】
このように、指令されるキャリッジＭ４００１の到達位置に応じて、駆動モードが選択され、この駆動モードに応じてキャリッジＭ４００１のフィードバック制御に使用されるエンコーダ信号が選択されるように構成し、さらには停止位置精度が必要な場合にキャリッジＭの到達速度を低く設けたので、キャリッジＭ４００１の到達位置における停止精度がより効率的に得られ、その結果として信頼性も高く記録時間の短縮化ができる。
【０１４３】
これまでの説明で、キャリッジＭ４００１のフィードバック制御に使用されるエンコーダ信号の選択をキャリッジＭ４００１の到達すべき位置や到達すべき位置に応じて駆動モードを選択し、この駆動モードに応じて行う構成としたが、キャリッジＭ４００１の駆動走査に続く次の処理（イベントともいう）を常に監視し、このキャリッジＭ４００１の駆動走査に続く次の処理に応じて前記フィードバック制御に使用されるエンコーダ信号を選択する構成も好適に適用できる。
【０１４４】
また、単純には指令される駆動モードを解析し、例えば到達速度が低い場合にはエンコーダ信号２を選択し、到達速度が高い場合にはエンコーダ信号２を選択する構成も考えられる。
【０１４５】
この場合について、図１７に示した。到達速度が低い場合には、比較的停止状態に制定しやすいためエンコーダ信号の解像度を高くすることで高い位置精度を確保する。また、到達速度が高い場合には、比較的停止状態に制定しにくいためエンコーダ信号の解像度を低くする構成をとっても構わない。
【０１４６】
また、これまでの説明ではシリアル式インクジェット記録装置のキャリッジの駆動制御に適用した例を挙げて説明したが、これに限定されることなく例えばライン式記録装置における記録シートなどの記録媒体の搬送機構や、モータやモータに接続された対象物の制御にも適用できる。
【０１４７】
また、これまでの説明では、到達すべき位置に到達した場合に、停止判定を行うように構成したが、位置の代わりに、モータなどの場合には、到達すべき位置回転量もしくは回転角度を達成した場合に停止判定を行っても構わない。
【０１４８】
さらに、本発明ではモータとしてＤＣモータをあげて説明したがＤＣモータに限定されることなく適用できる。
【０１４９】
また、本発明は、キャリッジに対して、記録ヘッドの代わりにスキャナーユニットが装着可能であれば、スキャナーユニットの移動のための制御にも適用できる。この場合には、スキャナーユニットの待機位置や調整位置（白補正、黒補正等）への移動に適用できる。
【０１５０】
以上のように、本発明の実施態様の例を以下に列挙する。
【０１５１】
［実施態様１］
複数の駆動モードで記録ヘッドを移動させる移動手段を備えた記録装置の制御方法であって、前記移動手段の速度及び位置を検出するための検出信号を出力する検出工程と、前記記録ヘッドの停止位置に応じて、前記検出信号を検出する条件を選択する検出条件選択工程と、前記検出条件選択工程により選択された条件の検出信号をカウントするカウント工程と、前記カウント工程にてカウントされた値を用いて、前記記録ヘッドを前記停止位置へ移動させる制御工程とを有する記録装置の制御方法。
【０１５２】
［実施態様２］
記録ヘッドを搭載するキャリッジを複数の駆動モードで移動させる移動手段を備えた記録装置であって、前記キャリッジの速度及び位置を検出するための検出信号を出力する検出手段と、前記キャリッジの移動に際、所望される停止位置に応じて、前記検出信号を検出する条件を選択する検出条件選択手段と、前記検出条件選択手段により選択された前記条件と、前記検出手段による検出信号とに基づいて、前記移動手段を前記停止位置へ移動させる制御手段とを備えることを特徴とする記録装置。
【０１５３】
［実施態様３］
前記駆動モードは、速度及び加減速度をパラメータとすることを特徴とする実施態様２に記載の記録装置。
【０１５４】
［実施態様４］
前記停止位置は、前記記録ヘッドの回復動作位置であることを特徴とする実施態様２に記載の記録装置。
【０１５５】
［実施態様５］
複数の駆動モードで記録ヘッドを移動させる移動手段を備えた記録装置であって、前記移動手段の速度及び位置を検出するための検出信号を出力する検出手段と、前記記録ヘッドの停止位置に応じて、前記検出信号を検出する条件を選択する検出条件選択手段と、前記検出条件選択手段により選択された条件の検出信号をカウントするカウント手段と、前記記録ヘッドの停止位置に応じて、前記複数の駆動モードの中から１つの駆動モードを選択する駆動モード選択手段と、前記カウント手段がカウントした値と前記駆動モード選択手段により選択された駆動モードを用いて、前記記録ヘッドを前記停止位置へ移動させる制御手段とを備えることを特徴とする記録装置。
【０１５６】
【発明の効果】
以上説明した様に、本発明を用いることにより、効率的なモータの制御やモータにて移動する記録ヘッドなどの制御ができ、精度の高い動作が行える記録装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例に係るインクジェット記録装置の斜視図である。
【図２】図１に示す記録装置の外装部材を取り外した構成を示した斜視図である。
【図３】本発明の実施例に係る記録ヘッドカートリッジの全体を示した斜視図である。
【図４】図３に示した記録ヘッドカートリッジをインクタンクとを示した分解斜視図である。
【図５】本発明の実施例に係るインクジェット記録装置の電気的回路の全体構成を示したブロック図である。
【図６】本発明の実施例に係るインクジェット記録装置の記録動作全体を説明したフローチャートである。
【図７】本発明の実施例に係るエンコーダ信号を説明した説明図である。
【図８】本発明の実施例に係るインクジェット記録装置のキャリッジの制御状態を示した説明図である。
【図９】本発明の実施例に係るインクジェット記録装置のキャリッジのフィードバック制御処理を示した説明図である。
【図１０】図９に係る処理のうち指令値の算出を説明した説明図である。
【図１１】図９に係る処理のうち位置の制御処理を説明した説明図である。
【図１２】図９に係る処理のうち速度の制御処理を説明した説明図である。
【図１３】本発明の実施例に係るインクジェット記録装置のキャリッジの制御処理の全体を示した説明図である。
【図１４】本発明の実施例に係るエンコーダ信号の選択を説明した説明図である。
【図１５】本発明の他の実施例に係るインクジェット記録装置のキャリッジの制御処理の全体を示した説明図である。
【図１６】本発明の第２の実施例に係るインクジェット記録装置のキャリッジの駆動モードの選択を説明した説明図である。
【図１７】従来のフィードバック制御におけるエンコーダ信号を説明した説明図である。
【図１８】エンコーダ信号の移動方向による信号状態を説明した説明図である。
【符号の説明】
Ｍ１０００ 装置本体
Ｍ１００１ 下ケース
Ｍ１００２ 上ケース
Ｍ１００３ アクセスカバー
Ｍ１００４ 排紙トレイ
Ｍ２０００ 自動給送部
Ｍ２００１ 給紙ローラ
Ｍ２００２ サイドガイド
Ｍ２００３ 圧板
Ｍ２００４ ＡＳＦベース
Ｍ３０００ 搬送部
Ｍ３００１ ＬＦローラ
Ｍ３００２ ピンチローラ
Ｍ３００３ プラテン
Ｍ３００３−ａ プラテンリブ
Ｍ３００３−ｂ 予備口
Ｍ３００４ ＬＦギヤ列
Ｍ３０５０ 排出部
Ｍ３０５１ 拍車
Ｍ３０５２ 拍車ステイ
Ｍ３１００ シャーシ
Ｍ４０００ 記録部
Ｍ４００１ キャリッジ
Ｍ４００２ キャリッジレバー
Ｍ４００３ キャリッジ軸
Ｍ４００４ キャリッジレール
Ｍ４００５ キャリッジベルト
Ｍ４００６ アイドラプーリ
Ｍ４００７ キャリッジモータプーリ
Ｍ５０００ 回復系ユニット
Ｍ５００１ キャップ
Ｍ５００２ ワイパーブレード
Ｍ５００３ リードスクリュー
Ｅ０００１ キャリッジモータ
Ｅ０００２ ＬＦモータ
Ｅ０００３ ＰＧモータ
Ｅ０００４ エンコーダセンサ
Ｅ０００５ エンコーダスケール
Ｅ０００５ａ エンコーダスケール透過部
Ｅ０００５ｂ エンコーダスケール遮光部
Ｅ０００７ ＰＥセンサ
Ｅ０００９ ＡＳＦセンサ
Ｅ００１０ ＰＧセンサ
Ｅ００１１ コンタクトＦＰＣ（フレキシブルプリントケーブル）
Ｅ００１２ ＣＲＦＦＣ（フレキシブルフラットケーブル）
Ｅ００１３ キャリッジ基板
Ｅ００１４ メイン基板
Ｅ００１５ 電源ユニット
Ｅ００１６ パラレルＩ／Ｆ
Ｅ００１７ シリアルＩ／Ｆ
Ｅ００１８ 電源キー
Ｅ００１９ リジュームキー
Ｅ００２０ ＬＥＤ
Ｅ００２１ ブザー
Ｅ００２２ カバーセンサ
Ｅ１００１ ＣＰＵ
Ｅ１００２ ＡＳＩＣ
Ｅ１００３ ＬＦ／ＰＧモータドライバ
Ｈ１０００ 記録ヘッドカートリッジ
Ｈ１００１ 記録ヘッド
Ｈ１９００ インクタンク

Claims (1)

1. 記録ヘッドを搭載するキャリッジを複数の駆動モードで移動させる移動手段を備えた記録装置であって、
   前記キャリッジの速度及び位置を検出するための検出信号を出力する検出手段と、
   前記キャリッジの移動の際、所望される停止位置に応じて、前記検出信号を検出する条件を選択する検出条件選択手段と、
   前記検出条件選択手段により選択された前記条件と、前記検出手段による検出信号とに基づいて、前記移動手段を前記停止位置へ移動させる制御手段とを備えることを特徴とする記録装置。

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