JP7183786B2 - 制御装置及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、容器に貯留されたインクが流路を通じて供給されるヘッドを備えた印刷実行部を制御する制御装置、及び当該制御装置で実行されるプログラムに関する。

特許文献１は、インクカートリッジと、インクカートリッジと接続されたインク供給チューブと、インク供給チューブと接続されたキャリッジユニットと、制御装置と、を備えたインクジェットプリンタを開示する。キャリッジユニットは、インク供給チューブと接続されたバッファタンクと、バッファタンクからインクが流入する流入口を有する吐出ヘッドと、当該流入口におけるインクの圧力を検出する圧力センサと、を備える。吐出ヘッドは、流入口と連通する流路と、当該流路と連通するノズルと、ノズルからインクを吐出させる圧電駆動式のアクチュエータと、を有する。

上記制御装置は、圧力センサが検出した圧力に基づいて吐出ヘッド内の流路におけるインクの流動抵抗を求め、求めた流動抵抗が閾値よりも小さい場合には、印刷デューティ比を制限しない印刷を実施する。一方、制御装置は、求めた流動抵抗が閾値よりも大きい場合には、印刷デューディ比を制限し、吐出ヘッドに供給されるインクの量が不十分となることを防止する。

特開２０１０－２１４７２６号公報

特許文献１に記載のインクジェットプリンタでは、吐出ヘッドに供給されるインクの量が不十分となるか否かの判断に圧力センサを必要とする。

本発明は、前記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、圧力センサを用いなくても、吐出ヘッドへのインクの供給量が不十分となるか否かを判断して印刷の種類を変え得る手段を提供することにある。

本明細書では、様々な開示を行う。開示例の１つである制御装置は、インクが貯留される容器と流路によって接続されるヘッドであって、インクを吐出する複数のノズル及び当該ノズルと対応して設けられた複数の駆動素子を有する前記ヘッドと、前記ヘッドと被印刷媒体とを相対移動させる移動装置と、を備える印刷実行部を制御するための制御装置である。前記制御装置は、前記駆動素子、及び前記移動装置が有する駆動源の駆動を制御する制御部と、メモリと、を備える。前記制御部は、印刷データを取得する取得処理と、前記駆動素子及び前記駆動源を駆動させて、前記ヘッドと被印刷媒体との相対移動方向に規定される単位印刷領域ごとに印刷を行う印刷処理と、前記単位印刷領域の印刷によってインクが前記ヘッドに及ぼす圧力に応じた第１インク圧力値を、前記印刷データに基づいて決定する第１インク圧力値決定処理と、前記単位印刷領域の印刷によってインクが前記ヘッドに及ぼす圧力が、前記単位印刷領域の印刷完了から次の単位印刷領域の印刷開始までに回復する量を示す回復値を決定する回復値決定処理と、前記次の単位印刷領域の印刷を行う前に、前記第１インク圧力値及び前記回復値に基づいて前記ヘッドに残留する残留圧力値を決定する残留圧力値決定処理と、前記次の単位印刷領域の印刷によってインクが前記ヘッドに及ぼす圧力に応じた第２インク圧力値を、前記印刷データ及び前記残留圧力値に基づいて決定する第２インク圧力値決定処理と、前記第２インク圧力値が前記メモリに記憶された閾値に到達するか否かを判断する判断処理と、を実行する。前記印刷処理は、前記第２インク圧力値が前記閾値に到達しないと判断されたことに応じて実行する第１種の印刷処理と、前記第２インク圧力値が前記閾値に到達すると判断されたことに応じて実行する第２種の印刷処理と、を含む。

駆動素子が駆動されてヘッドからインクが吐出されると、インクがヘッドに及ぼす圧力（以下、インク圧力とも記載する）が低下する。低下したインク圧力によって、インクが容器からヘッドに供給される。インク圧力が元の圧力に戻る前にインクがさらに吐出されると、インク圧力が徐々に低下する。そして、一の単位印刷領域への印刷の実行後、インク圧力が元の圧力に回復する前に、次の単位印刷領域への印刷が実行されると、次の単位印刷領域における印刷では、元の圧力ではなく、ヘッドに残留する残留圧力値から、インク圧力が徐々に低下することになる。制御部は、単位印刷領域の印刷において、インクがヘッドに及ぼす圧力に応じた第１インク圧力値を、取得した印刷データに基づいて決定する。そして、制御部は、単位印刷領域の印刷完了から次の単位印刷領域の印刷開始までにインク圧力が回復する量を示す回復値を決定し、決定した回復値及び第１インク圧力値に基づいて、残留圧力値を決定する。そして、制御部は、決定した残留圧力値と、取得した印刷データとに基づいて、残留圧力値から低下するインク圧力に応じた第２インク圧力値を決定する。制御部は、決定した第２インク圧力値が閾値に到達しないと判断すると、第１種の印刷処理を実行する。一方、制御部は、決定した第２インク圧力値が閾値に到達すると判断すると、第２種の印刷処理を実行する。閾値は、例えば、第２インク圧力値が当該閾値に到達するとヘッドへのインクの供給量が不十分となって印刷の精度が低下したりヘッドにおけるインクのメニスカスが破壊されたりする値として設定される。したがって、本発明に係る制御装置は、圧力センサを用いなくても、ヘッド内に残留する残留圧力値に基づいて第２インク圧力値を決定し、決定した第２インク圧力値が閾値に到達するか否かを判断することによって、ヘッドへのインクの供給量が十分である場合と、ヘッドへのインクの供給量が不十分になる場合とで異なる印刷処理を実行することができる。

なお、本明細書に開示された技術は、種々の形態で実現可能であり、例えば、制御方法、制御システム、これらの装置及び方法の機能を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した記録媒体、等の形態で実現することができる。

図１は、プリンタ１０の斜視図である。 図２は、プリンタ１０の模式的な縦断面図である。 図３は、印刷部３１の斜視図である。 図４は、キャリッジ３２及び印刷ユニット３３の下面図である。 図５は、プリンタ１０の機能ブロック図である。 図６は、メイン処理のフローチャートである。 図７（Ａ）は、インク圧力最小値決定処理のフローチャートであり、図７（Ｂ）は、待機時間決定処理のフローチャートであり、図７（Ｃ）は、残留圧力値決定処理のフローチャートである。 図８（Ａ）は、変形例２に係るインク圧力最小値決定処理のフローチャートであり、図８（Ｂ）は、変形例４に係る残留圧力値決定処理のフローチャートであり、図８（Ｃ）は、変形例５に係る第３の走査処理のフローチャートである。 図９は、インク圧力を説明する説明図である。 図１０は、変形例２に係るインク圧力を説明する説明図である。 図１１は、変形例４に係るメイン処理のフローチャートである。

以下、適宜図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、以下に説明される実施形態は本発明の一例にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で、本発明の実施形態を適宜変更できることは言うまでもない。例えば、後述する各処理の実行順序は、本発明の要旨を変更しない範囲で、適宜変更することができる。

図１に示されるプリンタ１０は、被印刷媒体の一例であるシート６（図２）にインクを吐出して画像をシート６に印刷するプリンタである。すなわち、プリンタ１０は、いわゆるインクジェットプリンタである。プリンタ１０は、制御装置の一例である。

また、プリンタ１０は、インクを吐出するヘッド６２（図２）を移動させながら画像をシート６に印刷するプリンタである。すなわち、プリンタ１０は、いわゆるシリアルプリンタである。

また、プリンタ１０は、インクを貯留するインクカートリッジ１８（図２）がキャリッジ３２（図２）に搭載されておらず、筐体１１に設置されたプリンタである。

プリンタ１０は、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になることを抑制しつつ、シート６に画像を印刷する。以下、詳しく説明する。

プリンタ１０は、図１に示されるように、筐体１１と、筐体１１に保持された操作パネル１２、給紙トレイ１５、及び排紙トレイ１６と、を備える。図示例では、操作パネル１２は、筐体１１の側面の上部に配置されている。以下では、操作パネル１２が設けられている筐体１１の側面をプリンタ１０の前面として前後方向８を規定し、前後方向８及び上下方向７に直交する方向を左右方向９と規定して説明する。図示例では、給紙トレイ１５及び排紙トレイ１６は、操作パネル１２の下方に位置している。

操作パネル１２は、ディスプレイ１３及び操作スイッチ１４を有する。ディスプレイ１３は、液晶画面と、液晶画面に重畳された透明な膜状のタッチセンサとを有する。すなわち、ディスプレイ１３は、いわゆるタッチパネルである。ユーザは、ディスプレイ１３をタッチすることにより、或いは、操作スイッチ１４を押し操作することにより、印刷指示などの指示をプリンタ１０に入力する。

また、プリンタ１０は、図２に示されるように、インクカートリッジ１８が着脱される装着ケース１７と、シート６を搬送する搬送装置２１と、搬送されるシート６にインクを吐出して画像を印刷する印刷部３１とを筐体１１の内部に有している。搬送装置２１及び印刷部３１は、印刷実行部の一例である。

装着ケース１７は、筐体１１の開口１９（図１（Ｂ））の奥に配置されている。装着ケース１７は、インクカートリッジ１８を着脱自在に保持する保持部を有している。保持部は、プリンタ１０の種類に応じた数だけ装着ケース１７に設けられている。例えば、プリンタ１０が、いわゆるモノクロプリンタである場合、装着ケース１７は、ブラックのインクを貯留するインクカートリッジ１８のみを装着可能に、１つの保持部のみを設けられる。プリンタ１０が、いわゆるカラープリンタである場合、装着ケース１７は、例えば、ブラックのインク、シアンのインク、マゼンタのインク、及びイエローのインクをそれぞれ貯留する４つのインクカートリッジ１８を装着可能に、４つの保持部を設けられる。以下では、プリンタ１０がカラープリンタである例を説明する。すなわち、複数のインクカートリッジ１８が装着ケース１７に装着される。なお、インクカートリッジ１８が貯留するインクは、染料のインクであってもよいし、顔料のインクであってもよい。

複数のインクカートリッジ１８は、同一の構成である。インクカートリッジ１８は、インクを貯留する空間を内部に有する箱状である。インクカートリッジ１８は、その内部空間と外部とを連通させる大気連通口２０を外壁の上部に有する。すなわち、インクカートリッジ１８の内部空間は、大気開放されている。インクカートリッジ１８は、容器の一例である。

搬送装置２１は、シート６が搬送される搬送路２２と、給紙トレイ１５に載置されたシート６を搬送路２２に送り出す給送ローラ２３と、搬送路２２においてシート６を搬送する搬送ローラ２４及び排紙ローラ２５と、プラテン２６と、を主に備える。

搬送路２２は、例えば、不図示の複数対のガイド部材で区画された空間である。図示例では、搬送路２２は、給紙トレイ１５の後部から給紙トレイ１５の上方へ向かってＵターンし、さらに前方へ向かって延びている。

プラテン２６は、後述の印刷部３１がシート６に画像を印刷する際にシート６を支持する部材である。プラテン２６は、給紙トレイ１５の上方に位置している。

給送ローラ２３は、給紙トレイ１５に載置されたシート６に当接可能に設けられている。回転する給送ローラ２３は、給紙トレイ１５からシート６を搬送路２２に送り出す。

搬送ローラ２４は、筐体１１に固定された不図示のフレームに回転可能に支持されている。また、搬送ローラ２４は、前後方向８におけるプラテン２６の後方に位置している。そして、搬送ローラ２４は、ピンチローラ２７とともにローラ対を構成している。回転する搬送ローラ２４は、搬送路２２においてシート６を搬送する。

排紙ローラ２５は、筐体１１に固定された不図示のフレームに回転可能に支持されている。また、排紙ローラ２５は、前後方向８におけるプラテン２６の前方に位置している。そして、排紙ローラ２５は、拍車２８とともにローラ対を構成している。回転する排紙ローラ２５は、搬送路２２においてシート６を搬送し、排紙トレイ１６にシート６を排出する。

給送ローラ２３、搬送ローラ２４、及び排紙ローラ２５は、搬送モータ４２（図５）によって回転される。詳しく説明すると、プリンタ１０は、図５に示されるように、搬送モータ４２及び駆動力切替機構４４を備える。

搬送モータ４２は、直流電圧を供給されることによって回転駆動する直流モータである。但し、搬送モータ４２は、交流モータであってもよい。

駆動力切替機構４４は、例えば、切替ギアやギア列などの複数のギアによって構成されるギア切替機構である。駆動力切替機構４４は、搬送モータ４２の回転駆動力を、給送ローラ２３、搬送ローラ２４、及び排紙ローラ２５に選択的に伝達する。駆動力切替機構４４の構成は周知であるので、詳しい説明は省略する。なお、駆動力切替機構４４を用いずに、給送ローラ２３、搬送ローラ２４、排紙ローラ２５を個別のモータでそれぞれ回転させてもよい。

印刷部３１は、図２に示されるように、プラテン２６の上方に配置されている。印刷部３１は、キャリッジ３２と、キャリッジ３２に搭載された印刷ユニット３３とを備える。

キャリッジ３２は、図３に示されるように、一対のガイドレール３４、３５によって、左右方向９に沿って移動可能に支持されている。一対のガイドレール３４、３５は、左右方向９に沿ってそれぞれ延びており、前後方向８に互いに離間して配置されている。

キャリッジ３２を左右方向９に沿って移動させる移動装置がプリンタ１０に設けられている。詳しく説明すると、プリンタ１０は、移動装置として、キャリッジモータ３６（図５）と、キャリッジモータ３６によって回転駆動される駆動プーリと、当該駆動プーリと対になる従動プーリと、駆動プーリ及び従動プーリに架け渡された無端環ベルトと、を備える。キャリッジモータ３６は、直流電圧を供給されることによって回転駆動する直流モータである。但し、キャリッジモータ３６は、交流モータであってもよい。無端環ベルトは、キャリッジ３２に固着されている。キャリッジ３２が移動する方向である左右方向９は、相対移動方向の一例である。キャリッジモータ３６は、駆動源の一例である。

キャリッジモータ３６によって駆動プーリが回転駆動されると、無端環ベルトが移動される。その結果、無端環ベルトに固着されたキャリッジ３２が左右方向９に沿って移動される。

キャリッジ３２は、上述の移動装置によって、図９に示される第１位置と第２位置との間で往復移動される。第１位置は、例えば、キャリッジ３２がプリンタ１０の左部にあるときの位置である。第２位置は、例えば、キャリッジ３２がプリンタ１０の右部にあるときの位置である。キャリッジ３２は、例えば、第１位置及び第２位置の一方から加速移動された後、等速移動され、その後、減速移動されて第１位置及び第２位置の他方で停止される。図９において、キャリッジ３２が移動する範囲、すなわち、第１位置と第２位置との間は、「キャリッジ移動範囲」として示されている。図９において、キャリッジ３２が加速移動される領域は、「加速領域」として示されている。図９において、キャリッジ３２が等速移動する領域は、「等速移動領域」として示されている。図９において、キャリッジ３２が減速移動する領域は、「減速領域」として示されている。キャリッジ３２は、等速移動領域においてシート６に対向し、加速領域及び減速領域において、シート６に対向しない。キャリッジ３２が等速移動している間に、キャリッジ３２に搭載された後述のヘッド６２が、シート６の印刷領域にインクを吐出し、当該印刷領域に画像を印刷する（走査処理）。その後、搬送ローラ２４によってシート６が所定の搬送量（改行量）だけ搬送される（改行処理）。そして、キャリッジ３２が再び第１位置と第２位置との間で移動されて、次の印刷領域に画像が印刷される（走査処理）。走査処理と改行処理とが交互に実行されることにより、シート６の全面に画像が印刷される。詳しくは後述される。各印刷領域は、単位印刷領域の一例である。

印刷ユニット３３は、図２に示されるように、バッファタンク６１及びヘッド６２を備えている。バッファタンク６１は、箱状に形成されており、インクを貯留する内部空間を有している。バッファタンク６１は、チューブ６３の一端を接続されている。チューブ６３の他端は、装着ケース１７に接続されている。すなわち、バッファタンク６１の内部空間は、チューブ６３によって、装着ケース１７に装着されたインクカートリッジ１８の内部空間と連通されている。インクカートリッジ１８に貯留されたインクは、チューブ６３を通じてバッファタンク６１に供給される。チューブ６３の一端は、ヘッドに接続される第２端の一例である。チューブ６３の他端は、容器に接続される第１端の一例である。チューブ６３の内部空間は、流路の一例である。なお、チューブ６３は、可撓性を有しており、キャリッジ３２の移動に伴って撓む。

バッファタンク６１は、４つの流路部材６４により、ヘッド６２と接続されている。流路部材６４は、例えば、一端（上端）がバッファタンク６１に接続され、他端（下端）がヘッド６２に接続されたパイプである。４つの流路部材６４を通じて、各色のインクがバッファタンク６１からヘッド６２に供給される。

バッファタンク６１の上面は、開放されている。メンブレンシート５０が、バッファタンク６１の上面に貼着されている。メンブレンシート５０は、バッファタンク６１の上面の開口を閉塞する。

メンブレンシート５０は、可撓性を有している。メンブレンシート５０は、インクがチューブ６３からバッファタンク６１内に急激に流入した際に上方に膨れるように撓み、また、インクがバッファタンク６１からチューブ６３に急激に流出した際に下方に凹むように撓む。メンブレンシート５０が撓むことにより、チューブ６３からバッファタンク６１へのインクの流出入によるインク圧力の急激な変化を緩和する。インク圧力は、インクがヘッド６２のメンブレンシート５０や後述のマニホールド６８やノズル流路６９に及ぼす圧力を意味する。

例えば、キャリッジ３２の加速移動や減速移動によってバッファタンク６１やチューブ６３内のインクに慣性力が作用する。インクに作用する慣性力によって、チューブ６３からバッファタンク６１へのインクの流出入が生じる。すなわち、バッファタンク６１は、キャリッジ３２の加減速移動によって生じるインク圧力の急激な変化を緩和する。

ヘッド６２は、バッファタンク６１の下方に位置している。ヘッド６２は、流路部材６４の下端と接続された４つの流入口６５を有している。各色のインクは、４つの流路部材６４を通じて、バッファタンク６１から４つの流入口６５にそれぞれ流れ込む。

ヘッド６２は、図４に示されるように、流入口６５から流入したインクを吐出する４つのノズル列６６を有する。各ノズル列６６は、複数のノズル６７をそれぞれ有する。各ノズル列６６は、各色のインクをそれぞれ吐出する。

一の流入口６５と、一のノズル列６６の複数のノズル６７とは、図２の拡大図に示されるように、一のマニホールド６８及び複数のノズル流路６９によって接続されている。マニホールド６８及びノズル流路６９の構成は、ブラック、シアン、マゼンタ、イエローの各色について同一である。具体的には、ブラックのインクが流通するマニホールド６８及びノズル流路６９と、シアンのインクが流通するマニホールド６８及びノズル流路６９と、マゼンタのインクが流通するマニホールド６８及びノズル流路６９と、イエローのインクが流通するマニホールド６８及びノズル流路６９とは、同一の構成であって、左右方向９（図２の紙面に直交する方向）に並んで設けられている。

マニホールド６８は、流入口６５から前後方向８における前方へ向かって延びている。複数のノズル流路６９は、マニホールド６８から下方へ向かって、ヘッド６２の下面までそれぞれ延びている。ヘッド６２の下面における複数のノズル流路６９の各開口が、複数のノズル６７である。

複数のノズル流路６９は、前後方向８に沿って並んでおり、前後方向８において互いに離間している。ノズル流路６９間の離間距離は、一定である。すなわち、図４に示されるように、各ノズル列６６において、複数のノズル６７は、前後方向８に沿って一定間隔で並んでいる。

図２に示されるように、圧電素子７０が、各ノズル流路６９にそれぞれ設けられている。すなわち、ヘッド６２は、複数の圧電素子７０を有する。圧電素子７０は、直流電圧を供給されることによって変形する素子である。圧電素子７０は、変形することにより、ノズル流路６９内のインクに圧力を加えてノズル６７からインク（インク滴）を吐出させる。チタン酸ジルコン酸鉛（ＰＺＴ）などが圧電素子７０として用いられる。圧電素子７０は、駆動素子の一例である。なお、圧電素子７０に代えて、電力を供給されることによって発熱するヒータが駆動素子として用いられてもよい。ヒータは、発熱することにより、ノズル流路６９内のインクを突沸させてノズル６７からインク（インク滴）を吐出させる。

上下方向７における複数のノズル６７の高さ位置は、インクカートリッジ１８における液面の高さ位置よりも上方に位置している。したがって、大気圧によってノズル６７からインクが吐出されることがない。そして、ヘッド６２からインクカートリッジ１８へのインクの逆流は、ノズル６７におけるインクのメニスカスによって防止される。すなわち、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されると、ノズル６７からヘッド６２内にエアが進入し、インクカートリッジ１８からヘッド６２へのインクの供給が阻害される。

プリンタ１０は、上述の搬送モータ４２、キャリッジモータ３６、及び圧電素子７０などに電力を供給する電源回路４１と、搬送モータ４２、キャリッジモータ３６、及び圧電素子７０の駆動を制御する制御装置７１と、種々のセンサやスイッチ等と、を備える。

電源回路４１や制御装置７１は、例えば、制御基板及び当該制御基板に実装されたＩＣや、マイクロコンピュータや、コイルや、コンデンサや、抵抗などによって実現される。すなわち、プリンタ１０は、電源回路４１や制御装置７１を実現する一乃至複数の制御基板ユニットを有している。

電源回路４１は、入力される商用の交流電圧を、所定の電圧値の直流電圧に変換する回路である。電源回路４１は、例えば、スイッチングレギュレータや、シリーズレギュレータや、ツェナーダイオード等を用いた定電圧回路などを組み合わせて形成される。電源回路４１が出力する直流電圧は、ディスプレイ１３や、制御装置７１や、後述の通信Ｉ／Ｆ７５や、キャリッジモータ３６や、搬送モータ４２などに供給される。

切替スイッチ３８及びスイッチング素子３７が、電源回路４１とキャリッジモータ３６との間に設けられている。切替スイッチ３８は、キャリッジモータ３６に供給される直流電圧の正負を切り替えるスイッチである。切替スイッチ３８は、制御装置７１からの制御信号を入力されることによって接点を切り換え、キャリッジモータ３６に供給される直流電圧の正負を切り替える。キャリッジモータ３６に供給される直流電圧の正負が切り替えられることにより、キャリッジモータ３６の回転の向きが切り替えられる。キャリッジモータ３６の回転の向きが切り替えられることにより、キャリッジ３２の移動の向きが切り替えられる。すなわち、制御装置７１は、切替スイッチ３８の駆動を制御することにより、キャリッジ３２の移動の向きを制御する。

スイッチング素子３７は、例えばＭＯＳＦＥＴである。スイッチング素子３７は、制御装置７１から一定周波数の駆動信号を入力されることにより、オンオフする。制御装置７１は、スイッチング素子３７に入力する一定周波数の駆動信号のデューティ比を変化させることにより、キャリッジモータ３６に供給される単位時間当たりの電力量を制御する。すなわち、制御装置７１は、いわゆるＰＷＭ制御により、キャリッジモータ３６の回転速度を制御する。また、制御装置７１は、スイッチング素子３７や切替スイッチ３８の駆動を制御して、キャリッジモータ３６を回転駆動させ、或いはキャリッジモータ３６の回転を停止させて、キャリッジモータ３６を駆動させたときのキャリッジモータ３６の回転量を制御する。制御装置７１は、キャリッジモータ３６の回転量を制御することにより、キャリッジ３２の移動量を制御する。

なお、切替スイッチ３８及びスイッチング素子３７を用いたキャリッジモータ３６の回転の向きや回転速度の制御は一例であって、他の方法が用いられてキャリッジモータ３６の回転の向きや回転速度の制御が行われてもよい。

切替スイッチ４５及びスイッチング素子４３が、電源回路４１と搬送モータ４２との間に設けられている。切替スイッチ４５は、搬送モータ４２に供給される直流電圧の正負を切り替えるスイッチである。切替スイッチ４５は、制御装置７１からの制御信号を入力されることによって接点を切り換え、搬送モータ４２に供給される直流電圧の正負を切り替える。搬送モータ４２に供給される直流電圧の正負が切り替えられることにより、搬送モータ４２の回転の向きが切り替えられる。

スイッチング素子４３は、例えばＭＯＳＦＥＴである。制御装置７１は、スイッチング素子３７と同様に、ＰＷＭ制御によって搬送モータ４２の回転速度を制御する。また、制御装置７１は、スイッチング素子４３や切替スイッチ４５の駆動を制御して、搬送モータ４２を回転駆動させ、或いは搬送モータ４２の回転を停止させて、搬送モータ４２を駆動させたときの搬送モータ４２の回転量を制御する。制御装置７１は、搬送モータ４２の回転量を制御することにより、シート６の搬送量を制御する。

なお、切替スイッチ４５及びスイッチング素子４３を用いた搬送モータ４２の回転の向きや回転速度の制御は一例であって、他の方法が用いられて搬送モータ４２の回転の向きや回転速度の制御が行われてもよい。

後述の制御装置７１が、シート６の搬送量及び位置や、キャリッジ３２の移動量及び位置などを正確に制御できるように、プリンタ１０は、種々のセンサとして、リニアエンコーダ５１、ロータリエンコーダ５２、及びレジセンサ５７を備える。

リニアエンコーダ５１は、キャリッジ３２の位置を検出するセンサである。リニアエンコーダ５１は、図３に示されるように、ガイドレール３４に設けられた読取部５３と、キャリッジ３２に設けられたフォトインタラプタ５４とを備える。読取部５３は、光を透過する透光部と、光を遮光する遮光部とが左右方向９に沿って交互に並ぶ構成を有する。フォトインタラプタ５４は、キャリッジ３２の移動に伴って読取部５３を走査し、複数のパルスからなるパルス列を出力する。フォトインタラプタ５４が出力したパルス列は、制御装置７１に入力される。制御装置７１は、入力したパルス列によって、キャリッジモータ３６の駆動を制御する。

ロータリエンコーダ５２は、搬送ローラ２４の回転速度や回転量を検出するセンサである。ロータリエンコーダ５２は、搬送ローラ２４と一体で回転する円板状のエンコーダディスク５５と、フォトインタラプタ５６とを備える。エンコーダディスク５５は、光を透過する透光部と、光を遮光する遮光部とが周方向に沿って交互に並ぶ構成を有する。フォトインタラプタ５６は、エンコーダディスク５５の回転に伴ってエンコーダディスク５５を走査し、複数のパルスからなるパルス列を出力する。フォトインタラプタ５６が出力したパルス列は、制御装置７１に入力される。制御装置７１は、入力したパルス列によって、搬送モータ４２の駆動を制御する。

図５に示されるレジセンサ５７は、前後方向８における搬送ローラ２４（図２）の後方となる位置に設けられている。すなわち、レジセンサ５７は、シート６の搬送向きにおける搬送ローラ２４よりも上流となる位置に設けられている。レジセンサ５７は、例えば、搬送路２２を搬送されるシート６に押されることによって回動する回動部材と、回動部材の回動位置を検出するフォトインタラプタとを有する。レジセンサ５７が出力する信号の電圧値は、シート６の先端がレジセンサ５７を通過することにより、変化する。

レジセンサ５７が出力する信号は、制御装置７１に入力される。制御装置７１は、例えば、レジセンサ５７から入力する信号の電圧値が変化したことを起点としてロータリエンコーダ５２が出力するパルスの数をカウントする。制御装置７１は、当該パルスの数のカウント値（積算値）により、シート６の先端位置を特定する。制御装置７１は、例えば、レジセンサ５７及びロータリエンコーダ５２から入力される信号を用いて、シート６の先端の位置がヘッド６２に対向する所定の頭出し位置に到達するまでシート６を搬送する頭出し処理を実行する。

図５に示されるように、制御装置７１は、中央演算処理装置であるＣＰＵ７２と、記憶部７３と、通信バス７４とを備える。通信バス７４は、ＣＰＵ７２や、記憶部７３や、ディスプレイ１３や、スイッチング素子３７、４３や、電源回路４１や、通信インタフェース（以下、通信Ｉ／Ｆと記載する）７５を接続されている。通信Ｉ／Ｆ７５は、例えば、ＵＳＢケーブルやＬＡＮケーブルや無線ＬＡＮなどを用いた通信回線との接続を行うインタフェースである。通信回線は、インターネットや、ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）などである。プリンタ１０は、通信Ｉ／Ｆ７５を通じて、サーバや携帯端末やパーソナルコンピュータなどの機器と通信を行う。プリンタ１０は、例えば、携帯端末やパーソナルコンピュータから、通信Ｉ／Ｆ７５を通じて印刷指示を受け付ける。

記憶部７３は、ＲＯＭ７６と、ＲＡＭ７７と、ＥＥＰＲＯＭ７８とを備える。ＲＯＭ７６は、オペレーティングシステム（以下、ＯＳと記載する）８１と、制御プログラム８２とを記憶する。制御プログラム８２は、単一のプログラムであってもよいし、複数のプログラムの集合体であってもよい。制御プログラム８２は、例えば、ユーザの入力操作を受け付けるＵＩモジュールと、通信Ｉ／Ｆ７５を通じて他の機器と通信を行う通信モジュールと、電源回路４１の動作を制御する電源モジュールと、搬送装置２１や印刷部３１の制御を行う印刷モジュールとで構成される。複数のプログラム（モジュール）は、例えばマルチタスクによって、擬似的に並行して、ＣＰＵ７２によって実行される。制御プログラム８２を実行するＣＰＵ７２は、制御部の一例である。制御プログラム８２は、プログラムの一例である。記憶部７３は、メモリの一例である。

また、ＲＯＭ７６は、速度関数Ｖ（ｔ）及び閾値を記憶する。速度関数Ｖ（ｔ）は、キャリッジ３２が加速移動する際や、キャリッジ３２が等速移動する際や、キャリッジ３２が減速移動する際のキャリッジ３２の速度の制御に用いられる。詳しく説明すると、制御プログラム８２は、速度関数Ｖ（ｔ）を記憶部７３から読み出す。そして、制御プログラム８２は、所定のデューティ比でスイッチング素子３７を駆動させる。そして、制御プログラム８２は、リニアエンコーダ５１から入力されるパルス列に基づいて、キャリッジ３２の移動速度を算出する。制御プログラム８２は、算出したキャリッジ３２の時刻ｔにおける移動速度（以下、キャリッジ速度とも記載する）が、速度関数Ｖ（ｔ）が示す時刻ｔでの速度（以下、目標速度とも記載する）よりも、どれくらい遅いか、或いは、どれくらい速いかを判断する。制御プログラム８２は、キャリッジ速度が目標速度よりも遅いと判断すると、キャリッジ速度と目標速度との差に応じてデューティ比を上げてキャリッジモータ３６を駆動させる。制御プログラム８２は、キャリッジ速度が目標速度よりも速いと判断すると、キャリッジ速度と目標速度との差に応じてデューティ比を下げてキャリッジモータ３６を駆動させる。すなわち、制御プログラム８２は、キャリッジ速度が、速度関数Ｖ（ｔ）が示す速度に一致するように、キャリッジモータ３６に供給する電力量を制御する。

閾値は、ヘッド６２へのインクの供給が不十分になるか否かの判断に用いられる。詳しくは後述される。なお、速度関数Ｖ（ｔ）及び閾値は、ＲＯＭ７６ではなく、ＥＥＰＲＯＭ７８に記憶されていてもよい。また、速度関数Ｖ（ｔ）及び閾値は、プリンタ１０の出荷時において記憶部７３に予め記憶される。

ＲＡＭ７７は、ＯＳ８１や制御プログラム８２の実行に必要なデータなどを一時記憶する。ＥＥＰＲＯＭ７８は、例えば、プリンタ１０の電源ＯＦＦ後も保持すべきデータなどを記憶する。

以下、図６、図７、及び図９を参照して、制御プログラム８２が実行する処理について説明する。具体的には、制御プログラム８２が、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になることを抑制しつつ、ヘッド６２にインクを吐出させてシート６に画像を印刷する処理について説明する。

制御プログラム８２は、図６に示されるメイン処理を実行する。まず、制御プログラム８２は、印刷指示が入力されたか否かを判断する（Ｓ１１）。印刷指示は、例えば、操作パネル１２において、ディスプレイ１３のタッチセンサや操作スイッチ１４を用いてプリンタ１０に入力される。或いは、印刷指示は、通信Ｉ／Ｆ７５を通じて、パーソナルコンピュータや携帯端末からプリンタ１０に入力される。

制御プログラム８２は、印刷指示が入力されていないと判断すると（Ｓ１１：Ｎｏ）、メイン処理を終了する。制御プログラム８２は、印刷指示が入力されたと判断すると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２以降の処理を実行する。なお、制御プログラム８２は、例えば、メイン処理を定期的に実行する。

制御プログラム８２は、印刷指示が入力されたと判断すると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、印刷データが入力されたか否かを判断する（Ｓ１２）。印刷データは、例えば、通信Ｉ／Ｆ７５を通じてパーソナルコンピュータや携帯端末から制御装置７１に入力される。或いは、印刷データは、プリンタ１０に装着されたＵＳＢメモリ（登録商標）などの可搬記憶媒体から制御装置７１に入力される。或いは、プリンタ１０がスキャナを有している場合、印刷データは、コピーすべき画像のデータとして、スキャナから入力される。さらに或いは、プリンタ１０がＦＡＸ機能部を有している場合、印刷データは、ＦＡＸ機能部から入力される。印刷データの入力を受け付けて印刷データを取得するステップＳ１２：Ｙｅｓの処理は、取得処理の一例である。

印刷データは、印刷設定やパスデータなどを含む。印刷設定は、例えば、用紙の種類や、用紙のサイズや、用紙の印刷の向きや、拡大率などの設定を含む。パスデータは、キャリッジ３２が第１位置及び第２位置の一方から他方への１回の移動によってシート６の印刷領域（図９）に印刷される画像を示すデータ（以下、１パス分のパスデータとも記載する）である。例えば、制御プログラム８２は、１パス分のパスデータを、パーソナルコンピュータや携帯端末やＵＳＢメモリ（登録商標）から順次取得する。なお、記憶部７３の空き容量に余裕があれば、制御プログラム８２は、複数パス分のパスデータや、１ページ分のパスデータを取得してもよい。「パス」は、キャリッジ３２における第１位置及び第２位置の一方から他方への移動を意味する。

以下では、図９に示す例にしたがって、ステップＳ１３以降の処理を説明する。図９に示す例では、まず、シート６の先端部の「最初の印刷領域」がヘッド６２に対向する位置までシート６が搬送される頭出し処理（Ｓ１９）が実行される。次いで、キャリッジ３２が第１位置から第２位置まで移動されつつヘッド６２からインクが吐出され、「最初の印刷領域」に画像が印刷される（１パス目）。その後、「次の印刷領域」がヘッド６２に対向する移動距離である「改行量」だけシート６が搬送される。そして、キャリッジ３２が第２位置から第１位置まで移動されつつヘッド６２からインクが吐出され、「次の印刷領域」に画像が印刷される（２パス目）。制御プログラム８２は、メイン処理において、「最初の印刷領域」及び「次の印刷領域」に画像が印刷される際に、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分にならないように、搬送モータ４２、キャリッジモータ３６、及び圧電素子７０の駆動を制御する。

なお、図９に示す上のグラフは、キャリッジ３２が第１位置から第２位置に移動しつつヘッド６２からインクが吐出する場合におけるインクがヘッド６２に及ぼす圧力と、キャリッジ３２の位置との関係を示している。縦軸は、圧力を示し、横軸は、キャリッジ３２の位置を示す。図９に示す下のグラフは、キャリッジ３２が第２位置から第１位置に移動しつつヘッド６２からインクが吐出する場合におけるインクがヘッド６２に及ぼす圧力と、キャリッジ３２の位置との関係を示している。縦軸は、圧力を示し、横軸は、キャリッジ３２の位置を示す。圧力は、大気圧を基準値ゼロとして示されている。すなわち、ヘッド６２からのインクの吐出によって低下するインク圧力は、負圧として示される。図９に示される「境界位置」及び「吐出停止位置」については、変形例５において説明される。

制御プログラム８２は、印刷データを取得するまで待機する（Ｓ１２：Ｎｏ）。制御プログラム８２は、印刷データを取得したと判断すると（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、「最初の印刷領域」に印刷を行った場合のインク圧力、及びインク圧力の最小値であるインク圧力最小値を決定するインク圧力最小値決定処理を実行する（Ｓ１３）。すなわち、制御プログラム８２は、図９の上のグラフに実線で示されたインク圧力と、インク圧力最小値「－Ａ」とを決定するインク圧力最小値決定処理を実行する。

インク圧力の低下について詳しく説明する。圧電素子７０が変形してノズル６７からインクが吐出された後、圧電素子７０が元の形状に復帰すると、インクがマニホールド６８やノズル流路６９に及ぼす圧力であるインク圧力が低下する。インク圧力が低下することにより、バッファタンク６１を通じてインクカートリッジ１８からインクがヘッド６２内に引き込まれ、インク圧力が元の圧力（大気圧）に復帰する。インク圧力が元の圧力に復帰する前に圧電素子７０が連続して駆動されると、インク圧力が徐々に低下する。

図７（Ａ）を参照して、インク圧力最小値決定処理について説明する。まず、制御プログラム８２は、最初のパスであるか否かを判断する（Ｓ３１）。すなわち、制御プログラム８２は、「最初の印刷領域」への画像の印刷か否かを判断する。

制御プログラム８２は、最初のパスであると判断すると（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、残留圧力値をゼロに決定する（Ｓ３２）。制御プログラム８２は、最初のパスでないと判断すると（Ｓ３１：Ｎｏ）、残留圧力値を記憶部７３のＥＥＰＲＯＭ７８またはＲＡＭ７７から読み出して取得する（Ｓ３３）。残留圧力値は、後述する残留圧力決定処理（図７（Ｃ））のステップＳ５５において、記憶部７３のＥＥＰＲＯＭ７８またはＲＡＭ７７に記憶される値である。なお、記憶部７３に記憶される残留圧力値の初期値をゼロとして、制御プログラム８２は、最初のパスであると判断すると、ゼロである残留圧力値を読み出してもよい。この場合、メイン処理の終了時点、例えば、後述のステップＳ２５の実行後に、記憶部７３に記憶される残留圧力値を初期値に上書きする処理が設けられる。

制御プログラム８２は、図７（Ａ）に示されるように、残留圧力値をゼロに決定し（Ｓ３２）、或いは、残留圧力値を記憶部７３から読み出した後（Ｓ３３）、ステップＳ１２で取得した印刷データ（パスデータ）に基づいて、各圧電素子７０の駆動回数及び圧電素子７０に供給する直流電圧の電圧値をそれぞれ決定する。そして、制御プログラム８２は、圧電素子７０の駆動回数及び圧電素子７０に供給する電圧値に基づいて、各ノズル列６６における１パスでのインクドット数をそれぞれ算出して決定する（Ｓ３４）。インクドット数は、一のノズル列６６が吐出するインクの総量を示す数値である。

制御プログラム８２は、例えば、一定電圧の電圧値の直流電圧を供給して圧電素子７０を駆動させる回数を、インクドット数として算出する。具体的に説明すると、制御プログラム８２は、例えば、取得したパスデータに基づいて、圧電素子７０に供給する直流電圧の電圧値を、「大」、「中」、「小」に分けて決定する。圧電素子７０に「大」の電圧値の直流電圧が供給されると、ノズル６７は、「大玉」のインク滴を吐出する。圧電素子７０に「中」の電圧値の直流電圧が供給されると、ノズル６７は、「中玉」のインク滴を吐出する。圧電素子７０に「小」の電圧値の直流電圧が供給されると、ノズル６７は、「小玉」のインク滴を吐出する。例えば、「中玉」のインク滴が「大玉」のインク適のａ％であり、「小玉」のインク滴が「大玉」のインク適のｂ％である。制御プログラム８２は、１パスにおいて全て「大玉」が吐出されるものとして、「大玉」が吐出される回数をインクドット数として算出する。すなわち、制御プログラム８２は、ノズル６７が吐出するインク適を全て「大玉」に換算してインクドット数を算出する。

制御プログラム８２は、ステップＳ３４で算出したインクドット数と、ステップＳ３２又はステップＳ３３で取得した残留圧力値とを用いて、ステップＳ２３（図６）で実行する走査処理におけるインク圧力を決定する（Ｓ３５）。

詳しく説明すると。まず、制御プログラム８２は、インクドット数に基づいて、ヘッド６２からのインクの吐出によって低下する圧力（以下、低下圧力と記載する）を決定する。記憶部７３のＲＯＭ７６またはＥＥＰＲＯＭ７８は、例えば、インクドット数と低下圧力との対応が示されたテーブル、または、インクドット数から低下圧力を算出する計算式を予め記憶する。制御プログラム８２は、インクドット数に対応する低下圧力を記憶部７３から読み出して決定する。或いは、制御プログラム８２は、インクドット数と、記憶部７３から読み出した計算式とを用いて、低下圧力を算出して決定する。なお、インクドット数に基づいて低下圧力を決定する方法は、上述の方法に限定されない。他の方法によって、低下圧力が決定されてもよい。

次に、制御プログラム８２は、決定した低下圧力に、ステップＳ３２、Ｓ３３で取得した残留圧力値を加えて、インク圧力を決定する（Ｓ３５）。図９に示す例では、ステップＳ３５で、上のグラフに実線で示されたインク圧力が決定される。

制御プログラム８２は、ステップＳ３５で決定したインク圧力の最小値を、インク圧力最小値に決定し、記憶部７３のＥＥＰＲＯＭ７８またはＲＡＭ７７に記憶し（Ｓ３６）、インク圧力最小値決定処理を終了する。図９に示す例では、インク圧力最小値「－Ａ」が記憶部７３に記憶される。ステップＳ３５、Ｓ３６で決定されるインク圧力及びインク圧力最小値は、第２インク圧力値の一例である。インク圧力及びインク圧力最小値を決定するステップＳ３５、Ｓ３６の処理は、第２インク圧力値決定処理の一例である。

制御プログラム８２は、図６に示されるように、ステップＳ１３のインク圧力最小値決定処理の実行後、インク圧力最小値決定処理で決定したインク圧力最小値が、記憶部７３のＲＯＭ７６に記憶された閾値以上か否かを判断する（Ｓ１４）。ステップＳ１４の処理は、判断処理の一例である。インク圧力最小値が閾値以上であることは、第２インク圧力値が閾値に達していないことの一例である。インク圧力最小値が閾値以上でないことは、第２インク圧力値が閾値に達していることの一例である。

なお、ステップＳ１３、Ｓ１４の処理は、ブラック、シアン、マゼンタ、及びイエローの各色のインクについて、それぞれ実行される。すなわち、全ての色についてインク圧力及びインク圧力最小値が決定され、全ての色についてインク圧力最小値が閾値以上であるか否かが判断される。制御プログラム８２は、ステップＳ１４において、全ての色についてインク圧力最小値が閾値以上である場合に、インク圧力最小値が閾値以上であると判断する。制御プログラム８２は、ステップＳ１４において、１つの色でもインク圧力最小値が閾値以上でないと判断すると、インク圧力最小値が閾値以上でないと判断する。

閾値は、例えば、インク圧力最小値が当該閾値に到達すると、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分となって、適切な量のインクがヘッド６２から吐出されずに印刷の精度が低下したり、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されてヘッド６２内にエアが進入したりする値として設定される。具体的には、閾値は、ノズル６７の直径に応じた値に設定される。例えば、閾値（負の値）は、ノズル６７の直径が大きいほど、小さな値とされる。

制御プログラム８２は、インク圧力最小値が閾値以上であると判断すると（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、最終圧力値を記憶部７３のＥＥＰＲＯＭ７８或いはＲＡＭ７７に記憶させる（Ｓ１５）。具体的には、制御プログラム８２は、インク圧力最小値決定処理のステップＳ３５で決定したインク圧力に基づいて、インク圧力の最終値を最終圧力値に決定し、記憶部７３に記憶させる。図９に示す例では、最終圧力値「－Ａ」が記憶部７３に記憶される。ステップＳ１５で記憶部７３に記憶される最終圧力値は、第１インク圧力値の一例である。最終圧力値を決定するステップＳ１５の処理は、第１インク圧力値決定処理の一例である。

制御プログラム８２は、ステップＳ１５の処理の実行後、再演算フラグに「ＯＮ」が設定されているか否かを判断し（Ｓ１６）、再演算フラグに「ＯＮ」が設定されていないと判断すると（Ｓ１６：Ｎｏ）、ステップＳ１７で残留圧力値決定処理を実行する。再演算フラグについては後述される。

残留圧力値決定処理は、残留圧力値を決定する処理である。図９を参照して、残留圧力値について説明する。１パス目の最終圧力値は、「－Ａ」である。１パス目の終了後、改行量だけシート６が搬送される間、キャリッジ３２の移動が停止されるとともに、ヘッド６２からのインクの吐出も停止される。ヘッド６２からのインクの吐出が停止されることにより、「－Ａ」であったインク圧力が「－Ｂ」まで回復する。「－Ｂ」が、２パス目における残留圧力値である。

図７（Ｃ）を参照して、残留圧力値決定処理について説明する。まず、制御プログラム８２は、ステップＳ１２で取得した印刷データに基づいて、改行時間を決定する（Ｓ５１）。改行時間は、改行量だけシート６を搬送するのに要する時間である。例えば、制御プログラム８２は、取得した印刷データに基づいて、シート６の改行量を決定する。記憶部７３のＲＯＭ７６またはＥＥＰＲＯＭ７８は、改行量と改行時間との対応が示されたテーブル、或いは、改行量から改行時間を算出する計算式を予め記憶する。制御プログラム８２は、決定した改行量に対応する改行時間を記憶部７３に記憶されたテーブルから選択して決定し、或いは、決定した改行量と、記憶部７３から読み出した計算式とに基づいて、改行時間を算出して決定する。

また、制御プログラム８２は、ステップＳ１５で記憶部７３に記憶させた最終圧力値と、後述の待機時間決定処理のステップＳ４３で記憶部７３に記憶させた待機時間とを記憶部７３から読み出して取得する（Ｓ５２）。なお、待機時間の初期値はゼロである。すなわち、待機時間決定処理で待機時間が決定されていない場合、ゼロの待機時間が記憶部７３から読み出される。

制御プログラム８２は、記憶部７３から読み出した待機時間と、ステップＳ５１で決定した改行時間とに基づいて、インク圧力が回復する量を示す回復値を決定する（Ｓ５３）。具体的に説明すると、まず、制御プログラム８２は、取得した待機時間と改行時間とを足し合わせて総時間を算出する。記憶部７３のＲＯＭ７６またはＥＥＰＲＯＭ７８は、総時間と回復値との対応が示されたテーブル、または、総時間から回復値を算出する計算式を予め記憶する。制御プログラム８２は、算出した総時間に対応する回復値を記憶部７３に記憶されたテーブルから選択して決定し、或いは、算出した総時間と、記憶部７３から読み出した計算式とに基づいて、回復値を算出して決定する。回復値を決定するステップＳ５３の処理は、回復値決定処理の一例である。

なお、上述のように、待機時間の初期値はゼロであるので、後述の待機時間決定処理で待機時間が決定されていない場合、制御プログラム８２は、改行時間のみに基づいて、回復値を決定することになる。

制御プログラム８２は、ステップＳ５３で決定した回復値を、ステップＳ５２で取得した最終圧力値に加えて、残留圧力値を算出する（Ｓ５４）。なお、残留圧力値が正の値になる場合は、残留圧力値は、上限値のゼロにされる。

制御プログラム８２は、算出した残留圧力値を記憶部７３のＥＥＰＲＯＭ７８またはＲＡＭ７７に記憶させ（Ｓ５５）、残留圧力値決定処理を終了する。図９に示す例では、残留圧力値「－Ｂ」が記憶部７３に記憶される。

制御プログラム８２は、ステップＳ１７の残留圧力値決定処理の実行後、再演算フラグに「ＯＮ」が設定されているか否かを判断する（Ｓ１８）。制御プログラム８２は、再演算フラグに「ＯＮ」が設定されていないと判断すると（Ｓ１８：Ｎｏ）、頭出し処理を実行する（Ｓ１９）。

頭出し処理は、「最初の印刷領域」（図９）がヘッド６２に対向する位置までシート６を搬送する処理である。詳しく説明すると、制御プログラム８２は、ステップＳ１２で取得した印刷データに基づいて、頭出し量を決定する。頭出し量とは、「最初の印刷領域」がヘッド６２に対向する位置に到達するまでのシートの搬送量である。

制御プログラム８２は、搬送モータ４２を駆動させてシート６を搬送し、ロータリエンコーダ５２から入力するパルスのカウント数が、決定した頭出し量に応じた数値に到達したことに応じて、搬送モータ４２の駆動を停止させる。

制御プログラム８２は、ステップＳ１９の頭出し処理の実行後、ステップＳ２０からＳ２２までの処理を実行する。ステップＳ２０からＳ２２までの処理については、後述される。

制御プログラム８２は、ステップＳ２０からＳ２２までの処理の実行後、キャリッジ３２を第１位置及び第２位置の一方から他方へ移動させつつヘッド６２からインクを吐出させる走査処理を実行する（Ｓ２３）。図９に示す例では、キャリッジ３２が第１位置から第２位置に移動されつつ、ヘッド６２からシート６にインクが吐出され、「最初の印刷領域」に画像が印刷される。

制御プログラム８２は、ステップＳ２３の走査処理の実行後、待機フラグに「ＯＦＦ」を設定する（Ｓ２４）。具体的には、制御プログラムは、待機フラグとして設定されたＥＥＰＲＯＭ７８の記憶領域に「ＯＦＦ」を記憶させる。また、制御プログラム８２は、待機時間をゼロにリセット、或いはゼロで上書きする（Ｓ２４）。待機フラグ及び待機時間については後述される。

次に、制御プログラム８２は、次パスがあるか否かを判断する（Ｓ２５）。次パスがあるか否かとは、画像を印刷した印刷領域の次の印刷領域があるか否かを意味する。制御プログラム８２は、次パスがあるか否かを、ステップＳ１２で取得した印刷データに基づいて判断する。

制御プログラム８２は、次パスがないと判断すると（Ｓ２５：Ｎｏ）、搬送モータ４２を介して排紙ローラ２５を回転させ、シート６を排紙トレイ１６まで搬送させて、メイン処理を終了する。なお、印刷指示が複数のページの印刷を指示する場合、制御プログラム８２は、次のページがあるか否かを判断し、次のページがあると判断すると、ステップＳ１２以降の処理を継続して実行する。

制御プログラム８２は、次パスがあると判断すると（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２以降の処理を再度実行する。図９に示される例では、制御プログラム８２は、「次の印刷領域」への印刷がある（次パスがある）と判断する（Ｓ２５：Ｙｅｓ）。

制御プログラム８２は、２パス目のパスデータを含む印刷データを取得する（Ｓ１２）。次に、制御プログラム８２は、インク圧力最小値を決定する（Ｓ１３）。具体的には、制御プログラム８２は、取得した印刷データと、ステップＳ１７で記憶部７３に記憶させた残留圧力値「－Ｂ」とを用いて、インク圧力及びインク圧力最小値を決定する（Ｓ３５、Ｓ３６）。図９に示す例では、制御プログラム８２は、インク圧力として、下のグラフに破線で示されたインク圧力と、インク圧力最小値「－Ｃ」とを決定する。

制御プログラム８２は、決定したインク圧力最小値が閾値以上か否かを判断する（Ｓ１４）。図９の下のグラフに示す例では、インク圧力最小値「－Ｃ」は、閾値未満である。制御プログラム８２は、決定したインク圧力最小値が閾値以上でないと判断すると（Ｓ１４：Ｎｏ）、待機フラグに「ＯＮ」を設定する（Ｓ２７）。また、制御プログラム８２は、再演算フラグに「ＯＮ」を設定する（Ｓ２７）。具体的には、制御プログラム８２は、再演算フラグとして設定されたＥＥＰＲＯＭ７８の記憶領域に「ＯＮ」を記憶させる。なお、待機フラグの初期値及び再演算フラグの初期値は、ともに「ＯＦＦ」である。

次に、制御プログラム８２は、待機時間決定処理を実行する（Ｓ２８）。待機時間決定処理は、待機時間を決定する処理である。待機時間は、改行量だけシート６を搬送した後、キャリッジ３２の停止が維持される時間である。図７（Ｂ）を参照して、待機時間決定処理について説明する。

制御プログラム８２は、ステップＳ３７で記憶部７３のＥＥＰＲＯＭ７８またはＲＡＭ７７に記憶させた最終圧力値を記憶部７３から読み出す（Ｓ４１）。図９に示す例では、記憶部７３から読み出される最終圧力値は、「－Ａ」である。

制御プログラム８２は、読み出した最終圧力値に基づいて、待機時間を決定する。具体的には、記憶部７３のＲＯＭ７６またはＥＥＰＲＯＭ７８は、例えば、最終圧力値と待機時間との対応が示されたテーブル、または、最終圧力値から待機時間を算出する計算式を予め記憶する。制御プログラム８２は、最終圧力値に対応する待機時間を記憶部７３から読み出す。或いは、制御プログラム８２は、最終圧力値と、記憶部７３から読み出した計算式とを用いて、待機時間を算出して決定する。待機時間は、例えば、最終圧力値が小さいほど、長い時間に決定される。すなわち、最終圧力値が小さいほど、待機時間が長くされ、インク圧力が、より回復される。また、記憶部７３が記憶するテーブルが示される圧力値や計算式は、ステップＳ２２で実行される走査処理でインク圧力最小値が閾値を超えないように決定される。記憶部７３が記憶するテーブルに示された圧力値や計算式は、例えば、テストなどによって決められる。

なお、待機時間を決定する方法は、上述の方法に限定されない。他の方法によって、待機時間が決定されてもよい。例えば、制御プログラム８２は、記憶部７３のＲＯＭ６６やＥＥＰＲＯＭ７８に予め記憶された固定値としての待機時間を記憶部７３から読み出して決定してもよい。或いは、制御プログラム８２は、最終圧力値に代えて、ステップＳ１７で記憶部７３に記憶させた残留圧力値を記憶部７３から読み出し、残留圧力値に基づいて、待機時間を決定してもよい。記憶部７３は、残留圧力値と待機時間との対応を示すテーブル、或いは、残留圧力値から待機時間を決定する計算式を予め記憶する。

制御プログラム８２は、ステップＳ４２で決定した待機時間を記憶部７３のＥＥＰＲＯＭ７８またはＲＡＭ７７に記憶させ（Ｓ４３）、待機時間決定処理を終了する。

制御プログラム８２は、図６に示されるように、ステップＳ２８の待機時間決定処理の実行後、残留圧力値決定処理を実行する（Ｓ１７）。図９に示す例では、制御プログラム８２は、ステップＳ２８の待機時間決定処理で決定した待機時間と、記憶部７３に記憶された「－Ａ」の最終圧力値と、ステップＳ５１で決定した改行時間とに基づいて、残留圧力値を再度決定する。すなわち、制御プログラム８２は、待機時間が設定されたことによって「－Ｂ」からさらに回復する残留圧力値を決定する。図９に示す例では、制御プログラム８２は、残留圧力値「０」を決定する。

制御プログラム８２は、ステップＳ１７で残留圧力値を再度決定した後、再演算フラグに「ＯＮ」が設定されているか否かを判断する（Ｓ１８）。制御プログラム８２は、再演算フラグに「ＯＮ」が設定されていると判断したことに応じて（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、インク圧力最小値決定処理を再度実行する（Ｓ１３）。詳しく説明すると、待機時間が設定されたことにより、インク圧力は、図９の下のグラフに破線で示されたインク圧力から、実線で示されたインク圧力に変わる。制御プログラム８２は、２パス目の次のパスにおける残留圧力値を決定するために、実線で示されたインク圧力を、インク圧力最小値決定処理を再度実行することによって決定する。なお、フローチャートには示されていないが、制御プログラム８２は、取得した印刷データに基づいて次のパス（３パス目）があるか否かを判断し、次のパスが無いと判断すると、インク圧力最小値決定処理を再度実行することなく、ステップＳ１９の改行処理以降の処理を実行してもよい。

制御プログラム８２は、再度実行するステップＳ１３のインク圧力最小値決定処理において、残留圧力値「－Ｂ」ではなく、再度決定された残留圧力値「０」を用いてインク圧力及びインク圧力最小値を決定する。図９に示す例では、制御プログラム８２は、下のグラフに実線で示されたインク圧力、及びインク圧力最小値「－Ｄ」を決定する。

制御プログラム８２は、決定したインク圧力最小値が閾値以上か否かを判断する（Ｓ１４）。図９に示す例では、インク圧力最小値「－Ｄ」は閾値以上であるので、制御プログラム８２は、インク圧力最小値が閾値以上であると判断する（Ｓ１４：Ｙｅｓ）。そして、制御プログラム８２は、決定したインク圧力の最終値である最終圧力値を決定し、記憶部７３に記憶させる（Ｓ１５）。図９に示す例では、制御プログラム８２は、最終圧力値「－Ｄ」を記憶部７３に記憶させる。

制御プログラム８２は、ステップＳ１５の実行後、再演算フラグに「ＯＮ」が設定されているか否かを判断する（Ｓ１６）。すなわち、ステップＳ１６では、最終圧力値の再決定が行われたか否かが判断される。制御プログラム８２は、再演算フラグに「ＯＮ」が設定されていると判断すると（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、ステップＳ２９の残留圧力値決定処理を実行する。ステップＳ２９の残留圧力値決定処理は、図７（Ｃ）に示される残留圧力値決定処理において、待機時間をゼロとして残留圧力値を決定する処理である。また、ステップＳ２９の残留圧力決定処理において実行されるステップＳ５１では、２パス目の実行後に実行される改行処理に要する改行時間が決定される。図９に示される例では、制御プログラム８２は、残留圧力値「－Ｅ」を決定する。残留圧力値「－Ｅ」は、２パス目の次のパスにおけるインク圧力の決定に用いられる。

制御プログラム８２は、ステップＳ２９の処理の実行後、再演算フラグに「ＯＦＦ」を設定する（Ｓ３０）。そして、制御プログラム８２は、再演算フラグに「ＯＮ」が設定されているか否かを判断する（Ｓ１８）。制御プログラム８２は、再演算フラグに「ＯＮ」が設定されていないと判断すると（Ｓ１８：Ｎｏ）、改行処理を実行する（Ｓ１９）。改行処理は、次の印刷領域（図９）がヘッド６２に対向する位置までシート６を搬送する処理である。詳しく説明すると、制御プログラム８２は、ステップＳ１２で取得した印刷データに基づいて、改行量を決定する。改行量とは、次の印刷領域がヘッド６２に対向する位置に到達するまでのシート６の搬送量である。

制御プログラム８２は、搬送モータ４２を駆動させてシート６を搬送し、ロータリエンコーダ５２から入力するパルスのカウント数が、決定した改行量に応じた数値に到達したことに応じて、搬送モータ４２の駆動を停止させる。

制御プログラム８２は、ステップＳ１９の改行処理の実行後、待機フラグに「ＯＮ」が設定されているか否かを判断する（Ｓ２０）。すなわち、ステップＳ２０では、待機時間が設定されているか否かが判断される。

制御プログラム８２は、待機フラグに「ＯＮ」が設定されていると判断すると（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、タイマカウンタをスタートさせる（Ｓ２１）。そして、制御プログラム８２は、タイマカウンタのカウント値が、ステップＳ４２で決定した待機時間に到達したか否かを判断する（Ｓ２２）。制御プログラム８２は、タイマカウンタのカウント値が待機時間に到達するまで（Ｓ２２：Ｎｏ）、ステップＳ２３の走査処理の実行を待機する。

制御プログラム８２は、タイマカウンタのカウント値が待機時間に到達したと判断すると（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、走査処理を実行する（Ｓ２３）。

制御プログラム８２は、待機フラグに「ＯＮ」が設定されていないと判断すると（Ｓ２０Ｎｏ）、ステップＳ２１、Ｓ２２の処理をスキップする。すなわち、待機フラグに「ＯＮ」が設定されていない場合、ステップＳ１９の改行処理の実行後、キャリッジ３２の停止が待機時間の間だけ維持されることなく、キャリッジ３２が即座に移動される。

ステップＳ２２の走査処理は、印刷処理の一例である。ステップＳ１９の改行処理の実行後、待機時間の間だけキャリッジ３２の停止が維持された後に実行されるステップＳ２３の走査処理は、第２種の印刷処理の一例である。ステップＳ１９の改行処理の実行後、待機時間の間だけキャリッジ３２の停止が維持されずに実行されるステップＳ２３の走査処理は、第１種の印刷処理の一例である。

制御プログラム８２は、ステップＳ２３の走査処理の実行後、上述のステップＳ２４、Ｓ２５、Ｓ２６の処理を実行する。

[実施形態の作用効果]
制御装置７１は、取得した印刷データと、決定した残留圧力値とに基づいて、インクがヘッド６２に及ぼす圧力であるインク圧力を決定する。したがって、残留圧力値に基づかずにインク圧力を決定するよりも、インク圧力を正確に決定することができる。その結果、制御装置７１は、圧力センサを用いなくても、インク圧力を正確に決定することができる。インク圧力を正確に決定することができるので、制御装置７１は、ヘッド６２へのインクの供給が不十分になるか否かを正確に判断することができる。

また、制御装置７１は、決定したインク圧力の最小値であるインク圧力最小値が閾値以上である場合に、待機時間を設けずに行われる走査処理（第１種の印刷処理）を実行し、インク圧力最小値が閾値以上でない場合に、待機時間を設けて行われる走査処理（第２種の印刷処理）を実行する。そして、閾値は、インク圧力最小値が当該閾値未満となると、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になる値として設定されている。したがって、制御装置７１は、ヘッド６２へのインクの供給量が十分である場合と、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になる場合とで、実行する印刷の種類を異ならせることができる。

本実施形態では、インク圧力最小値が閾値以上ではなく、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になる場合、待機時間が決定され、改行処理の実行後、待機時間の間だけ、キャリッジ３２の停止が維持される。したがって、待機時間の間だけキャリッジ３２の停止が維持されない場合よりも、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になることが抑制される。その結果、印刷の精度が低下することが抑制され、或いは、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されることが抑制される。

また、本実施形態では、制御装置７１は、改行時間に基づいて回復値を決定する。したがって、回復値が予め決定された固定値である場合よりも、回復値を正確に決定することができる。回復値を正確に決定することができるので、制御装置７１は、残留圧力値を正確に決定することができる。残留圧力値を正確に決定することができるので、制御装置７１は、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になるか否かを正確に判断することができる。その結果、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になって印刷の精度が低下することを、さらに抑制することができ、或いは、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されることを、さらに抑制することができる。

また、本実施形態では、制御装置７１は、待機時間及び改行時間に基づいて回復値を決定する。したがって、待機時間に基づかず、改行時間のみに基づいて回復値を決定する場合よりも、回復値を正確に決定することができる。回復値を正確に決定することができるので、制御装置７１は、残留圧力値を正確に決定することができる。残留圧力値を正確に決定することができるので、制御装置７１は、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になるか否かを正確に判断することができる。その結果、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になって印刷の精度が低下することを、さらに抑制することができ、或いは、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されることを、さらに抑制することができる。

また、本実施形態では、制御装置７１は、最終圧力値に基づいて待機時間を決定する（Ｓ４１、Ｓ４２）。待機時間が予め決定された固定値である場合、インク圧力が十分に回復しないおそれや、インク圧力が上限値であるゼロまで回復された後もキャリッジ３２の停止が維持されるおそれがある。制御装置７１は、最終圧力値に基づいて待機時間を決定するので、ヘッド６２へのインクの供給量が十分である圧力までインク圧力が回復するように待機時間を決定することができ、また、インク圧力が上限値であるゼロまで回復された後もキャリッジ３２の停止が維持されることがないように待機時間を決定することができる。その結果、印刷の精度が低下することを抑制でき、或いはノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されることを抑制できるとともに、印刷に要する時間が長くなり過ぎることを抑制することができる。

[変形例１]
上述の実施形態では、改行処理の実行後、待機時間の間だけ、キャリッジ３２の停止が維持される例を説明した。本変形例では、キャリッジ３２が第１位置或いは第２位置に到達した後、次の移動が開始されるまでのキャリッジ３２の停止時間が待機時間として決定される例を説明する。例えば、印刷すべき画像において、空白が存在し、当該空白の分だけ改行量が多くなると、改行処理に要する時間が長くなる。改行処理に要する時間が長くなると、改行処理の実行後に、インク圧力が十分に回復することが考えられる。そうすると、待機時間の分だけ、印刷に要する時間が不要に長くなるおそれが生じる。本変形例では、キャリッジ３２が第１位置或いは第２位置に到達した後、次の移動が開始されるまでのキャリッジ３２の停止時間が待機時間として決定され、改行処理に要する時間が待機時間よりも長い場合、改行処理の実行後、キャリッジ３２の移動が即座に開始される。改行処理に要する時間が待機時間よりも短い場合、キャリッジ３２は、待機時間の間だけ停止を維持された後、次の移動（次パス）を開始される。以下、具体的に説明する。

制御プログラム８２は、実施形態で説明した図６のメイン処理において、ステップＳ２１、Ｓ２２の処理に代えて、以下に説明する処理を実行する。

制御プログラム８２は、ステップＳ２３の走査処理の終了後、すなわち、キャリッジ３２の移動が停止された後、タイマカウンタによる時間の計測を開始する。そして、制御プログラム８２は、次パスがあると判断したことに応じて（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２からＳ２０までの処理を実行する。制御プログラム８２は、ステップＳ２０において、待機フラグに「ＯＮ」が設定されていると判断すると、タイマカウンタのカウント値が待機時間以上であるか否かを判断する。すなわち、ステップＳ１９の改行処理が終了した時点で、キャリッジ３２の停止時間が、決定された待機時間以上であるか否かが判断される。制御プログラム８２は、タイマカウンタのカウント値が待機時間以上でないと判断すると、キャリッジ３２の停止を維持する。制御プログラム８２は、カウント値が待機時間以上であると判断すると、キャリッジ３２の移動を開始させ、ステップＳ２３の走査処理を実行する。

本変形例では、改行処理に要する時間である改行時間の間だけキャリッジ３２の停止が維持されることによってインク圧力が十分に回復する場合は、改行処理の終了後、キャリッジ３２が即座に移動される。したがって、制御装置７１は、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になることを抑制しつつ、印刷に要する時間が長くなり過ぎることを抑制することができる。

[変形例２]
上述の実施形態では、キャリッジ３２が等速移動する等速移動領域においてヘッド６２からインクが吐出されて画像がシート６に印刷される例を説明した。本変形例では、図１０に示されるように、キャリッジ３２が加速移動する加速領域、キャリッジ３２が等速移動する等速移動領域、及びキャリッジ３２が減速移動する減速領域において、ヘッド６２からインクが吐出されてシート６に画像が印刷される例を説明する。

キャリッジ３２が加速移動或いは減速移動（以下、加減速移動とも記載する）されると、ヘッド６２内のインク及びチューブ６３内のインクに慣性力が作用する。インクに作用する慣性力により、ヘッド６２からチューブ６３にインクが流出し、或いは、ヘッド６２にチューブ６３からインクが流入する。ヘッド６２からチューブ６３にインクが流出すると、インク圧力が低下する。ヘッド６２にチューブ６３からインクが流入すると、インク圧力が増加する。インク圧力が低下したときにヘッド６２からインクが吐出されると、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になって、印刷の精度が低下したり、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されるおそれが生じる。

本変形例では、制御プログラム８２は、取得した印刷データ（パスデータ）及び残留圧力値に加え、キャリッジ３２の加減速移動に基づいて、インク圧力及びインク圧力最小値を決定する。具体的には、制御プログラム８２は、図７（Ａ）に示されるインク圧力最小値決定処理に代えて、図８（Ａ）に示されるインク圧力最小値決定処理を実行する。以下、詳しく説明する。なお、実施形態と同様の構成については、説明を省略する。

ヘッド６２からチューブ６３にインクが流出するか、ヘッド６２にチューブ６３からインクが流入するかは、キャリッジ３２が加速移動しているか、減速移動しているか、及びキャリッジ３２の移動の向きによって決まる。制御プログラム８２は、キャリッジ３２の移動の向き、及びキャリッジ３２が加速移動しているか減速移動しているかにより、ヘッド６２からチューブ６３にインクが流出するか、ヘッド６２にチューブ６３からインクが流入するかを判断する。図１０に示す例では、キャリッジ３２が第１位置から第２位置に向かって加速移動すると、チューブ６３からヘッド６２にインクが流入し、キャリッジ３２が第２位置に向かって減速移動すると、ヘッド６２からチューブ６３へインクが流出する。なお、図１０に示すグラフの縦軸や横軸や圧力の基準値（ゼロ）は、図９に示すグラフと同じである。

制御プログラム８２は、実施形態と同様にして、ステップＳ３１からステップＳ３４までの処理を実行して、残留圧力値及びインクドット数を取得する。そして、制御プログラム８２は、取得した残留圧力値及びインクドット数に基づいて、第１圧力を決定する（Ｓ６１）。第１圧力の決定は、実施形態におけるインク圧力の決定と同じである。すなわち、制御プログラム８２は、ステップＳ６１において、ヘッド６２からのインクの吐出によって低下する分の圧力（分圧）である第１圧力を決定する。第１圧力は、図１０において、一番上のグラフに示されている。

また、制御プログラム８２は、速度関数Ｖ（ｔ）によって決まるキャリッジ３２の加減速移動によって変化する分のインクの圧力（分圧）である第２圧力を決定する（Ｓ６２）。第２圧力は、上述のメンブレンシート５０によって緩和された後の圧力を示す。制御プログラム８２は、例えば、第２圧力を記憶部７３から読み出して決定する。記憶部７３のＲＯＭ７６或いはＥＥＰＲＯＭ７８は、加速領域におけるキャリッジ３２の各位置と第２圧力との対応を示す第１テーブルと、減速領域におけるキャリッジ３２の各位置と第２圧力との対応を示す第２テーブルとの２つのテーブルを予め記憶する。或いは、制御プログラム８２は、速度関数Ｖ（ｔ）を微分して加速度関数Ａ（ｔ）を算出し、算出した加速度関数Ａ（ｔ）に基づいて、時刻ｔ１におけるキャリッジ３２の位置ｘ（ｔ１）での加速度Ａ（ｔ１）に所定の係数を乗じて第２圧力を算出する。所定の係数は、プリンタ１０の出荷時において、記憶部７３に予め記憶される。第２圧力は、図１０において、真中のグラフに示されている。

制御プログラム８２は、決定した第１圧力（分圧）と第２圧力（分圧）とを足し合わせて、インクの総圧力としてのインク圧力を決定する（Ｓ６３）。制御プログラム８２は、決定したインク圧力のうち、最も低い値をインク圧力最小値に決定する。そして、制御プログラム８２は、決定したインク圧力最小値を記憶部７３のＥＥＰＲＯＭ７８またはＲＡＭ７７に記憶させ（Ｓ６４）、インク圧力最小値決定処理を終了する。インク圧力は、図１０において、一番下のグラフに示されている。

制御プログラム８２は、インク圧力最小値決定処理の終了後、ステップＳ６４で決定したインク圧力最小値が閾値以上であるか否かを判断し（図６のステップＳ１４）、ステップＳ１５以降の処理を実行する。

[変形例２の作用効果]
本変形例では、印刷データ（パスデータ）及び残留圧力値に加え、キャリッジ３２の加減速移動に基づいてインク圧力及びインク圧力最小値を決定する。したがって、キャリッジ３２の加減速領域においてもヘッド６２からインクを吐出させてシート６に画像を印刷するプリンタ１０において、キャリッジ３２の加減速移動に基づかずにインク圧力を決定するよりも、インク圧力及びインク圧力最小値を正確に決定することができる。インク圧力最小値を正確に決定することができるので、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になるか否かを、さらに正確に判断することができる。その結果、キャリッジ３２の加減速領域においてもヘッド６２からインクを吐出させてシート６に画像を印刷するプリンタ１０において、印刷の精度の低下を抑止することができ、或いは、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されてヘッド６２内にエアが進入することを防止することができる。

[変形例３]
上述の実施形態では、インクドット数及び残留圧力値に基づいてインク圧力及びインク圧力最小値を決定する例を説明した。本変形例では、インクドット数及び残留圧力値に加え、キャリッジ３２の移動速度に基づいてインク圧力及びインク圧力最小値を決定する例を説明する。

記憶部７３のＲＯＭ７６またはＥＥＰＲＯＭ７８は、速度関数Ｖ（ｔ）に代えて、第１速度関数Ｖ１（ｔ）及び第２速度関数Ｖ２（ｔ）を記憶する。第１速度関数Ｖ１（ｔ）は、速度関数Ｖ（ｔ）と同一の速度関数である。第２速度関数Ｖ２（ｔ）は、第１速度関数Ｖ１（ｔ）がキャリッジ３２を移動させる速度よりも遅い速度でキャリッジ３２を移動させる速度関数である。

ステップＳ１２で制御プログラム８２が取得する印刷データは、「ノーマル印刷」又は「高画質印刷」の印刷設定を含む。記憶部７３のＲＯＭ７６またはＥＥＰＲＯＭ７８は、「ノーマル印刷」と「第１速度関数Ｖ１（ｔ）」とを対応付けて予め記憶し、「高画質印刷」と「第２速度関数Ｖ２（ｔ）」とを対応付けて予め記憶する。制御プログラム８２は、取得した印刷データに「ノーマル印刷」が含まれることに応じて、第１速度関数Ｖ１（ｔ）を記憶部７３から読み出す。制御プログラム８２は、取得した印刷データに「高画質印刷」が含まれることに応じて、第２速度関数Ｖ２（ｔ）を記憶部７３から読み出す。制御プログラム８２は、ステップＳ２３の走査処理において、記憶部７３から読み出した方の速度関数を用いてキャリッジ３２を加速移動、等速移動、及び減速移動させ、第１位置及び第２位置の一方から他方へ移動させる。制御プログラム８２が第１速度関数Ｖ１（ｔ）或いは第２速度関数Ｖ２（ｔ）を読み出してキャリッジ３２の移動速度を決定する処理は、キャリッジ速度決定処理の一例である。

制御プログラム８２は、図７（Ａ）に示されるインク圧力最小値決定処理のステップＳ３５において、インクドット数及び残留圧力値に加え、読み出した方の速度関数が示すキャリッジ速度に基づいて、インク圧力を決定する。詳しく説明すると、インク圧力の低下の度合は、単位時間当たりインクの吐出量であるインクの吐出頻度（いわゆる、印刷デューティ）に依存する。具体的には、インクの吐出頻繁が大きいと、インク圧力の低下度合が大きくなり、インクの吐出頻度が低いと、インク圧力の低下度合が小さくなる。インクの吐出頻度は、キャリッジ速度に依存する。具体的には、キャリッジ速度が速いほど、インクの吐出頻度が大きくなり、キャリッジ速度が遅いほど、インクの吐出頻度が小さくなる。

制御プログラム８２は、インクドット数及びキャリッジ速度に基づいて、１パスにおけるインクの吐出頻度を決定する。具体的には、記憶部７３のＲＯＭ７６またはＥＥＰＲＯＭ７８は、インクトッド数、キャリッジ速度、及びインクの吐出頻度の対応を示すテーブル、或いは、インクドット数及びキャリッジ速度からインクの吐出頻度を算出する計算式を予め記憶する。制御プログラム８２は、インクドット数及びキャリッジ速度と対応するインクの吐出頻度を記憶部７３に記憶されたテーブルから選択して決定する。或いは、制御プログラム８２は、インクドット数及びキャリッジ速度と、記憶部７３から読み出した計算式とを用いて、インクの吐出頻度を算出して決定する。

制御プログラム８２は、決定したインクの吐出頻度に基づいて、インク圧力の低下の度合を示す低下圧力を決定する。具体的には、記憶部７３のＲＯＭ７６またはＥＥＰＲＯＭ７８は、インクの吐出頻度と低下圧力との対応を示すテーブル、或いは、インクの吐出頻度から低下圧力を算出する計算式を予め記憶する。制御プログラム８２は、決定したインクの吐出頻度に対応する低下圧力を記憶部７３に記憶されたテーブルから選択して決定する。或いは、制御プログラム８２は、低下圧力と、記憶部７３から読み出した計算式とを用いて、低下圧力を算出して決定する。なお、記憶部７３のＲＯＭ７６またはＥＥＰＲＯＭ７８は、インクトッド数、キャリッジ速度、及び低下圧力の対応を示すテーブル、或いは、インクトッド数及びキャリッジ速度から低下圧力を算出する計算式を記憶していてもよい。制御プログラム８２は、インクトッド数及びキャリッジ速度に対応する低下圧力を、記憶部７３が記憶するテーブルから選択して決定し、或いは、インクトッド数及びキャリッジ速度と、記憶部７３から読み出した計算式とを用いて、インクの低下圧力を算出して決定する。

制御プログラム８２は、決定した低下圧力に、残留圧力値を加えて、インク圧力を算出して決定する。そして、制御プログラム８２は、決定したインク圧力に基づいて、インク圧力最小値を決定する。

[変形例３の作用効果]
本変形例では、インクドット数及び残留圧力値に加え、キャリッジ速度にも基づいてインク圧力及びインク圧力最小値を決定する。したがって、キャリッジ速度を選択可能なプリンタ１０において、キャリッジ速度に基づかずにインク圧力及びインク圧力最小値を決定するよりも、インク圧力及びインク圧力最小値を正確に決定することができる。インク圧力最小値を正確に決定することができるので、制御装置７１は、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になるか否かを正確に判断することができる。その結果、制御装置７１は、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になって印刷の精度が低下することを、さらに抑制することができ、或いは、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されることを、さらに抑制することができる。

[変形例４]
上述の実施形態では、インク圧力最小値が閾値以上でない場合に、待機時間が決定され、決定された待機時間の間だけキャリッジ３２の停止が維持されることにより、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になることが抑制される例を説明した。本変形例では、インク圧力最小値が閾値以上でない場合に、一の印刷領域（図９）への印刷が、第１位置及び第２位置の間のキャリッジ３２の往復移動によって行われる例を説明する。具体的には、インク圧力最小値が閾値以上である場合、第１位置及び第２位置の一方から他方へのキャリッジ３２の１回の移動において印刷領域にインクが吐出され、画像が印刷領域に印刷される。インク圧力最小値が閾値以上でない場合、第１位置及び第２位置の一方から他方へキャリッジ３２が移動され、印刷すべき画像の一部が印刷領域に印刷され、その後、改行処理が実行されることなく、キャリッジ３２が第１位置及び第２位置の他方から一方へ移動され、印刷すべき画像の残りの画像が印刷領域に印刷される。

制御プログラム８２は、図６に示されるメイン処理に代えて、図１１に示されるメイン処理を実行する。なお、実施形態と同一の処理については、実施形態と同一の符号を付して説明を省略する。また、以下で説明される構成や処理以外の構成や処理は、実施形態と同一である。

制御プログラム８２は、実施形態と同様に、ステップＳ１１、Ｓ１２の処理を実行し、印刷データを取得する。そして、制御プログラム８２は、残留圧力値を決定する残留圧力値決定処理を実行する。

図８（Ｂ）を参照して、本変形例の残留圧力値決定処理を説明する。まず、制御プログラム８２は、ステップＳ１２で取得した印刷データに基づいて、ステップＳ１９で実行する改行処理に要する時間である改行時間を決定する。改行時間の決定方法は、実施形態と同じである。

次に、制御プログラム８２は、実施形態と同様に、最終圧力値を記憶部７３から読み出して取得する（Ｓ８２）。また、制御プログラム８２は、ステップＳ８１で取得した改行時間に基づいて、回復値を決定する（Ｓ８３）。記憶部７３のＲＯＭ７６またはＥＥＰＲＯＭ７８は、改行時間と回復値との対応が示されたテーブル、或いは、改行時間から回復値を算出する計算式を予め記憶する。制御プログラム８２は、改行時間に対応する回復値を記憶部７３に記憶されたテーブルから選択して決定し、或いは、改行時間と、記憶部７３から読み出した計算式とを用いて、回復値を算出して決定する。

制御プログラム８２は、ステップＳ８２で取得した最終圧力値に、ステップＳ８３で決定した回復値を加え、残留圧力値を算出する（Ｓ８４）。制御プログラム８２は、算出した残留圧力値を記憶部７３のＥＥＰＲＯＭ７８またはＲＡＭ７７に記憶させ（Ｓ８５）、残留圧力値決定処理を終了する。

制御プログラム８２は、図１１に示されるように、残留圧力値決定処理（Ｓ７１）の実行後、インク圧力最小値決定処理を実行する（Ｓ１３）。インク圧力最小値の決定方法は、実施形態と同じである。具体的には、制御プログラム８２は、図７（Ａ）に示されるインク圧力最小値決定処理を実行する。図７（Ａ）に示されるインク圧力最小値決定処理のステップＳ３３において、制御プログラム８２は、上述の残留圧力値決定処理のステップＳ８５（図８（Ｂ））で記憶部７３に記憶させた残留圧力値を記憶部７３から読み出して取得する。

制御プログラム８２は、ステップＳ１３のインク圧力最小値決定処理で決定したインク圧力に基づいて、最終圧力値を決定し、決定した最終圧力値を記憶部７３のＥＥＰＲＯＭ７８またはＲＡＭ７７に記憶させる（Ｓ１５）。そして、制御プログラム８２は、ステップＳ１９の改行処理を実行する。なお、ステップＳ７２またはステップＳ７３の走査処理が最初に実行される走査処理（最初のパス）である場合、実施形態と同様に、ステップＳ１９では、頭出し処理が実行される。頭出し処理及び改行処理は、実施形態と同様にして実行される。

制御プログラム８２は、ステップＳ１９の頭出し処理または改行処理の実行後、インク圧力最小値決定処理で決定したインク圧力最小値が、記憶部７３に記憶された閾値以上か否かを判断する（Ｓ１４）。すなわち、ステップＳ１４では、実施形態と同様に、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になるか否かが判断される。

制御プログラム８２は、インク圧力最小値が閾値以上であると判断すると（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、第１の走査処理を実行する（Ｓ７２）。第１の走査処理は、実施形態で説明した走査処理と同じ処理である。すなわち、第１の走査処理は、第１位置及び第２位置の一方から他方へのキャリッジ３２の１回の移動において、シート６の一の印刷領域（図９）に画像が印刷される処理である。第１の走査処理は、第１種の印刷処理の一例である。

制御プログラム８２は、インク圧力最小値が閾値以上でないと判断すると（Ｓ１４：Ｎｏ）、第２の走査処理を実行する（Ｓ７３）。第２の走査処理は、第１位置及び第２位置の間におけるキャリッジ３２の往復移動において、シート６の一の印刷領域に画像が印刷される処理である。第２の走査処理は、第２種の印刷処理の一例である。

第２の走査処理について、以下、詳しく説明する。まず、制御プログラム８２は、各ノズル列６６について、キャリッジ３２の１回目の移動（以下、パス分割１パス目とも記載する）において使用するノズル６７と、キャリッジ３２の２回目の移動（以下、パス分割２パス目とも記載する）において使用するノズル６７とを決定する。パス分割１パス目において使用するノズル６７の数と、パス分割２パス目において使用するノズル６７の数とは、ほぼ同じにされる。すなわち、パス分割１パス目でノズル６７から吐出されるインクの量、及び、パス分割２パス目でノズル６７から吐出されるインクの量は、第１の走査処理が実行された場合に１パスでノズル６７から吐出されるインクの量の約半分になる。

なお、パス分割１パス目で使用するノズル６７と、パス分割２パス目で使用するノズル６７とを決定する代わりに、パス分割１パス目でノズル６７がインクを吐出する吐出回数と、パス分割２パス目でノズル６７がインクを吐出する吐出回数とが決定されてもよい。例えば、パス分割１パス目でノズル６７がインクを吐出する吐出回数と、パス分割２パス目でノズル６７がインクを吐出する吐出回数とは、同じ回数とされる。すなわち、パス分割１パス目でノズル６７から吐出されるインクの量（以下、第１インク量とも記載する）、及び、パス分割２パス目でノズル６７から吐出されるインクの量（以下、第２インク量とも記載する）は、第１の走査処理が実行された場合に１パスでノズル６７から吐出されるインクの量（以下、予定吐出量とも記載する）の約半分になる。

第１インク量及び第２インク量が、予定吐出量の半分になると、パス分割１パス目におけるインクの吐出頻度、及び、パス分割２パス目におけるインクの吐出頻度は、第１の走査処理が行われた場合のインクの吐出頻度の半分になる。インクの吐出頻度が半分になると、インク圧力の低下度合が小さくなる。その結果、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になることが抑制される。すなわち、第２の走査処理が実行されると、第１の走査処理が実行されるよりも、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になることが抑制される。

制御プログラム８２は、ステップＳ７３の第２の走査処理の実行後、次のパスにおける残留圧力値の算出のために、最終圧力値を再決定して記憶部７３に記憶させる最終圧力値変更処理を実行する。例えば、制御プログラム８２は、インク圧力最小値決定処理を再度実行してインク圧力を再度決定し、再決定したインク圧力に基づいて最終圧力値を再決定する。或いは、制御プログラム８２は、記憶部７３に予め記憶された固定値を記憶部７３から読み出し、読み出した固定値を最終圧力値に決定する。固定値は、例えばゼロである。すなわち、制御プログラム８２は、インクの吐出頻度が半分になる第２走査処理が実行されると、残留圧力値が大気圧まで回復する値として、最終圧力値をゼロに決定する。

制御プログラム８２は、第１の走査処理（Ｓ７２）の実行後、或いは、最終圧力値変更処理（Ｓ７４）の実行後、実施形態と同様に、ステップＳ２５及びステップＳ２６の処理を実行し、メイン処理を終了する。

[変形例４の作用効果]
本変形例では、インク圧力最小値が閾値以上でなく、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になるおそれがある場合、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になることが抑制される第２の走査処理が実行される。したがって、印刷の精度の低下が抑制され、或いは、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されることが抑制される。

なお、変形例４では、第２の走査処理において、キャリッジ３２が往復移動される例を説明したが、第２の走査処理において、キャリッジ３２が、第１位置及び第２位置の間を３回以上移動されて、一の印刷領域に画像が印刷されてもよい。

[変形例５]
上述の変形例４では、パス分割１パス目において使用されるノズル６７と、パス分割２パス目において使用されるノズル６７とが決定される例を説明した。本変形例では、パス分割１パス目において、インク圧力最小値が閾値未満になる前に、ヘッド６２からのインクの吐出が停止される例を説明する。

制御プログラム８２は、図１１に示す第２の走査処理（Ｓ７３）に代えて、図８（Ｃ）に示す第３の走査処理を実行する。第３の走査処理は、第２種の印刷処理の一例である。

まず、制御プログラム８２は、図８（Ｃ）に示される第３の走査処理を実行する前に、図９に示される境界位置及び吐出停止位置を決定する。境界位置は、ステップＳ１３で決定されるインク圧力が記憶部７３に記憶された閾値未満となる位置である。吐出停止位置は、キャリッジ３２の移動の向きにおいて、境界位置よりも所定距離だけ前（図示例では右）の位置である。

制御プログラム８２は、まず、ステップＳ１３で決定したインク圧力が、記憶部７３に記憶された閾値に一致するキャリッジ３２の位置を決定する。次に、制御プログラム８２は、記憶部７３のＲＯＭ６６或いはＥＥＰＲＯＭ７８に予め記憶された所定距離を読み出す。制御プログラム８２は、境界位置から、キャリッジ３２の移動の向きとは反対向きに所定距離だけ離れた位置を吐出停止位置に決定する。なお、吐出停止位置は、リニアエンコーダ５１から入力するパルスの数のカウント値に対応する値（以下、決定値と記載する）として決定される。

制御プログラム８２は、決定値を決定した後、図８（Ｃ）に示される第３の走査処理を実行する。まず、制御プログラム８２は、ヘッド６２の全てのノズル６７を使用しつつ、キャリッジ３２を第２位置から第１位置まで移動させる１回目のキャリッジ３２の移動（パス分割１パス目）を実行する（Ｓ９１）。そして、制御プログラム８２は、リニアエンコーダ５１から入力するパルスの数をカウントし、カウント値が、上述の決定値に到達したか否かを判断する（Ｓ９２）。すなわち、ステップＳ９２では、キャリッジ３２が吐出停止値に到達したか否かが判断される。

制御プログラム８２は、カウント値が決定値に到達していないと判断すると（Ｓ９２：Ｎｏ）、パス分割１パス目のキャリッジ３２の移動を継続して実行する。制御プログラム８２は、カウント値が決定値に到達したと判断すると（Ｓ９２：Ｙｅｓ）、キャリッジ３２の移動を停止させずに、ヘッド６２からのインクの吐出を停止させる（Ｓ９３）。すなわち、制御プログラム８２は、印刷領域のうち、吐出停止位置よりも右方の領域に画像を印刷する。

次に、制御プログラム８２は、キャリッジ３２が第１位置に到達してパス分割１パス目のキャリッジ３２の移動が終了したか否かを判断する（Ｓ９４）。制御プログラム８２は、キャリッジ３２が第１位置に到達するまで（Ｓ９４：Ｎｏ）、キャリッジ３２を第１位置に向かって移動させる。すなわち、制御プログラム８２は、吐出停止位置でインクの吐出を停止させた後は、ヘッド６２からインクを吐出させることなく、キャリッジ３２を第１位置まで移動させる。

制御プログラム８２は、キャリッジ３２が第１位置に到達してパス分割１パス目のキャリッジ３２の移動が終了したと判断すると（Ｓ９４：Ｙｅｓ）、全てのノズル６７を使用しつつ、キャリッジ３２を第１位置から第２位置まで移動させる２回目のキャリッジ３２の移動（パス分割２パス目）を実行する（Ｓ９５）。そして、制御プログラム８２は、リニアエンコーダ５１から入力するパルスの数のカウント値が決定値に到達したか否かを判断する（Ｓ９６）。すなわち、ステップＳ９６では、キャリッジ３２が吐出停止位置に到達したか否かが判断される。なお、制御プログラム８２は、例えば、キャリッジ３２が第２位置から第１位置に向かう場合には、リニアエンコーダ５１から入力するパルスの数を加算してカウントする。そして、制御プログラム８２は、キャリッジ３２が第１位置から第２位置に向かう場合には、リニアエンコーダ５１から入力するパルスの数を減算してカウントする。したがって、キャリッジ３２が第１位置から第２位置に向かう場合であっても、第２位置から第１位置に向かう場合であっても、制御プログラム８２は、同一の吐出停止位置でキャリッジ３２を停止させることができる。

制御プログラム８２は、カウント値が決定値に到達していないと判断すると（Ｓ９６：Ｎｏ）、パス分割２パス目のキャリッジ３２の移動を継続して実行する。一方、制御プログラム８２は、カウント値が決定値に到達したと判断すると（Ｓ９６：Ｙｅｓ）、キャリッジ３２の移動を停止させずに、ヘッド６２からのインクの吐出を停止させる（Ｓ９７）。すなわち、制御プログラム８２は、印刷領域のうち、パス分割１パス目で印刷が行われなかった領域、すなわち、吐出停止位置より左方の領域に、パス分割２パス目で画像を印刷する。

制御プログラム８２は、キャリッジ３２が第２位置に到達してパス分割２パス目のキャリッジ３２の移動が終了したか否かを判断する（Ｓ９８）。制御プログラム８２は、キャリッジ３２が第２位置に到達するまで（Ｓ９８：Ｎｏ）、キャリッジ３２を第２位置に向かって移動させる。すなわち、制御プログラム８２は、吐出停止位置でインクの吐出を停止させた後は、ヘッド６２からインクを吐出させることなく、キャリッジ３２を第２位置まで移動させる。

制御プログラム８２は、キャリッジ３２が第２位置に到達してパス分割２パス目のキャリッジ３２の移動が終了したと判断すると（Ｓ９８：Ｙｅｓ）、第３の走査処理を終了し、メイン処理（図１１）のステップＳ２５の処理を実行する。

なお、上述では、パス分割１パス目でキャリッジ３２が第２位置から第１位置に移動され、パス分割２パス目でキャリッジ３２が第１位置から第２位置に移動される例を説明した。しかしながら、パス分割１パス目でキャリッジ３２が第１位置から第２位置に移動され、パス分割２パス目でキャリッジ３２が第２位置から第１位置に移動されてもよい。

[変形例５の作用効果]
本変形例では、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になる境界位置の前の位置である吐出停止位置でインクの吐出が停止される。したがって、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になることが、確実に防止される。なお、パス分割１パス目でインクの吐出が停止された後、パス分割２パス目のキャリッジ３２の移動が開始されるまでの間の時間により、パス分割１パス目におけるインクの吐出によって低下したインク圧力が回復する。

[変形例６]
上述の変形例４では、一の印刷領域への画像の印刷を、第１位置及び第２位置の間のキャリッジ３２の往復移動によって行う第２の走査処理を説明した。本変形例では、キャリッジ３２の移動速度を遅くしてシート６の印刷領域に画像を印刷する例を説明する。具体的には、制御プログラム８２は、図１１に示されるメイン処理を実行する。そして、制御プログラム８２は、インク圧力最小値が閾値以上でないと判断したことに応じて（Ｓ１４：Ｎｏ）、ステップＳ７３の第２の走査処理に代えて、キャリッジ３２の移動速度が第１の走査処理におけるキャリッジ３２の移動速度よりも遅くされる第４の走査処理（不図示）を実行する。

記憶部７３は、速度関数Ｖ（ｔ）に代えて、第１速度関数Ｖ１（ｔ）及び第２速度関数Ｖ２（ｔ）を予め記憶する。第１速度関数Ｖ１（ｔ）及び第２速度関数Ｖ２（ｔ）は、変形例３で説明した第１速度関数Ｖ１（ｔ）及び第２速度関数Ｖ２（ｔ）と同じ関数である。第１速度関数Ｖ１（ｔ）は、第１の走査処理におけるキャリッジ３２の移動の制御に用いられる。第２速度関数Ｖ２（ｔ）は、第４の走査処理におけるキャリッジ３２の移動の制御に用いられる。

[変形例６の作用効果]
第４の走査処理では、第１の走査処理におけるキャリッジ３２の移動速度よりも遅い速度でキャリッジ３２が移動される。キャリッジ３２の移動速度が遅くなると、単位時間当たりにノズル６７から吐出されるインクの量が低減する。すなわち、インクの吐出頻度（印刷デューティ）が低減する。インクの吐出頻度が低減すると、インク圧力の低下度合が小さくなる。したがって、第１の走査処理よりも第４の走査処理の方が、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になることが抑制される。本変形例では、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になるおそれが有る場合、第４の走査処理が実行され、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分となることが抑制される。その結果、印刷の精度が低下することが抑制され、或いは、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されることが抑制される。

[変形例７]
上述の実施形態では、インクを吐出するヘッド６２を搭載したキャリッジ３２を備えたプリンタ１０が説明された。しかしながら、本発明は、インクを吐出するヘッド６２がフレームなどに固定されたプリンタに用いることもできる。すなわち、本発明は、いわゆるラインプリンタにも用いることができる。

詳しく説明すると、ヘッド６２が固定されたプリンタ（以下、ラインプリンタと記載する）は、シートを搬送する搬送装置２１及びヘッド６２を有する。シートは、例えば、ロール紙である。ロール紙は、被印刷媒体の一例である。

搬送装置２１の構成は、例えば、実施形態で説明された搬送装置２１の構成と概ね同じである。搬送装置２１の搬送ローラ２４を回転させる搬送モータ４２は、駆動源の一例である。搬送ローラ２４がロール紙を搬送する搬送方向は、相対移動方向の一例である。

ヘッド６２の構成は、例えば、実施形態で説明されたヘッド６２の構成と概ね同じである。但し、ヘッド６２は、ロール紙の幅方向の両端まで画像を印刷可能な幅にされる。

ラインプリンタは、実施形態で説明された制御装置７１を有する。制御装置７１の制御プログラム８２がステップＳ１２で取得する印刷データは、例えば、空白を間に挟む複数の画像からなる画像データを含む。一の画像が印刷されるシート上の領域は、単位印刷領域の一例である。

制御プログラム８２は、搬送されるロール紙に、ヘッド６２からインクを吐出させて一の画像を印刷させる。そして、一の画像の印刷が終了し、上記空白に相当する距離だけ搬送装置２１がロール紙を搬送する間、ヘッド６２からのインクの吐出を停止させる。制御プログラム８２は、実施形態と同様にして、一の画像を印刷する際に低下するインク圧力を決定する。そして、一の画像の印刷が終了する時点におけるインク圧力である最終圧力値を決定する。また、制御プログラム８２は、上記空白に相当する距離だけロール紙が搬送されるのに要する搬送時間を、取得した印刷データ及びロール紙の搬送速度に基づいて決定する。そして、制御プログラム８２は、上述の実施形態と同様にして、決定した搬送時間から回復値を決定する。制御プログラム８２は、決定した回復値と、最終圧力値とを足し合わせ、次の画像の印刷が開始される時点における残留圧力値を算出する。制御プログラム８２は、実施形態と同様にして、算出した残留圧力値と、ヘッド６２からのインクの吐出によって生じる低下圧力とを足し合わせ、インク圧力及びインク圧力最小値を決定する。

そして、制御プログラム８２は、決定したインク圧力最小値が閾値以上か否かにより、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になるか否かを判断する。そして、制御プログラム８２は、インク圧力最小値が閾値以上であると判断した場合と、インク圧力最小値が閾値以上でないと判断した場合とで、実行する印刷の種類を変える。例えば、制御プログラム８２は、インク圧力最小値が閾値以上でないと判断した場合、インク圧力最小値が閾値以上であると判断した場合よりも、搬送モータ４２の回転速度を遅くする。搬送モータ４２の回転速度は、例えば、実施形態で説明されたＰＷＭ制御によって変更される。

[変形例７の作用効果]
制御装置７１は、取得した印刷データと、決定した残留圧力値とに基づいて、インクがヘッド６２に及ぼす圧力であるインク圧力を決定する。したがって、残留圧力値に基づかずにインク圧力を決定するよりも、インク圧力を正確に決定することができる。その結果、制御装置７１は、圧力センサを用いなくても、インク圧力を正確に決定することができる。インク圧力を正確に決定することができるので、制御装置７１は、ヘッド６２へのインクの供給が不十分になるか否かを正確に判断することができる。

また、制御装置７１は、決定したインク圧力の最小値であるインク圧力最小値が閾値以上である場合に、ロール紙の搬送速度を遅くして印刷を行う。ロール紙の搬送速度が遅くされることにより、単位時間当たりにヘッド６２が吐出するインクの量が低減する。すなわち、インクの吐出頻度（印刷デューティ）が低減する。インクの吐出頻度が低減することにより、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になることが抑制される。その結果、印刷の精度の低下が抑制され、或いは、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されることが抑制される。

なお、インク圧力最小値が閾値以上でないと判断した場合にロール紙の搬送速度を低下させる代わりに、インク圧力が回復するまで、ロール紙の搬送を一時停止させてヘッド６２からのインクの吐出を停止させてもよい。

[その他の変形例]
上述の実施形態では、プリンタ１０の制御装置７１が、本発明の「制御装置」の一例である例を説明した。しかしながら、本発明の「制御装置」は、プリンタ１０と通信回線によって接続されたパーソナルコンピュータや携帯端末の制御装置であってもよい。その場合、制御プログラム８２は、例えばプリンタドライバである。或いは、制御プログラム８２は、プリンタドライバにモジュールとして組み込まれる。

上述の実施形態では、バッファタンク６１にメンブレンシート５０が設けられた例を説明した。しかしながら、バッファタンク６１にメンブレンシート５０が設けられていないプリンタにおいても、本発明を適用することができる。バッファタンク６１にメンブレンシート５０が設けられていない場合、上述の第１テーブル及び第２テーブルにおいて、キャリッジ３２の加減速移動と対応付けられる圧力の数値が、バッファタンク６１にメンブレンシート５０が設けられた場合とは異なる値とされる。

上述の実施形態では、装着ケース１７に着脱されるインクカートリッジ１８が容器の一例として説明された。しかしながら、容器は、プリンタ１０に固定されたタンクであってもよい。

上述の実施形態では、キャリッジモータ３６が、キャリッジ３２を移動させる駆動源の一例として説明された。しかしながら、制御装置７１が駆動を制御可能であれば、他の駆動源が用いられてもよい。

上述の実施形態では、第２インク圧力値の一例としてインク圧力最小値が説明された。しかしながら、第２インク圧力値は、インクがヘッド６２に及ぼす圧力に関係した値であって、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になるか否かを判断可能であれば、他の値であってもよい。例えば、第２インク圧力値は、インク圧力のマイナス方向への変化量であってもよい。その場合、記憶部７３に記憶される閾値は、実施形態で説明された閾値の絶対値とされる。制御プログラム８２は、ステップＳ１４において、インク圧力のマイナス方向への変化量が閾値以下であるか否かを判断する。制御プログラム８２は、当該変化量が閾値以下であると判断すると（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、待機時間の間だけキャリッジ３２の停止を維持させずに走査処理（Ｓ２３）を実行し、当該変化量が閾値より大きいと判断すると（Ｓ１４：Ｎｏ）、待機時間の間だけキャリッジ３２の停止を維持した後に走査処理（Ｓ２３）を実行する。第１インク圧力の一例として説明された最終圧力値についても、インク圧力最小値と同様に、残留圧力値を決定可能であれば、変化量など、他の値が用いられてもよい。

上述の実施形態では、一の閾値が記憶部７３に記憶された例を説明した。しかしながら、プリンタ１０が使用される環境温度やインクの粘度や沈降度に応じた複数の閾値が記憶部７３に予め記憶されていてもよい。例えば、プリンタ１０は、使用される環境温度を出力する温度センサを有する。制御プログラム８２は、温度センサが出力した温度に応じた閾値を記憶部から読み出して、ステップＳ１４の処理を実行する。或いは、制御プログラム８２は、インクカートリッジ１８が装着ケース１７に装着されてからの経過時間をカウントして取得する。上記経過時間が長いほど、インクの粘度や沈降度が高くなる。制御プログラム８２は、上記経過時間に応じた閾値を記憶部７３から読み出して、ステップＳ１４の処理を実行する。或いは、制御プログラム８２は、上記環境温度や上記経過時間を用いて、実施形態で記載された閾値を補正し、補正した閾値を用いてステップＳ１４の処理を実行してもよい。閾値を補正する計算式は、記憶部７３に予め記憶される。

上述の実施形態では、インクカートリッジ１８がキャリッジ３２に搭載されていないプリンタ１０を説明した。しかしながら、インクカートリッジ１８は、キャリッジ３２に搭載されていてもよい。すなわち、本発明は、いわゆるオンキャリッジのプリンタにも用いることができる。

１０・・・プリンタ
１８・・・インクカートリッジ
２４・・・搬送ローラ
３１・・・印刷部
３２・・・キャリッジ
３６・・・キャリッジモータ
４２・・・搬送モータ
６２・・・ヘッド
６３・・・チューブ
７０・・・圧電素子
７１・・・制御装置
７３・・・記憶部
８２・・・制御プログラム

Claims (16)

1. インクが貯留される容器と流路によって接続されるヘッドであって、インクを吐出する複数のノズル及び当該ノズルと対応して設けられた複数の駆動素子を有する前記ヘッドと、
   前記ヘッドと被印刷媒体とを相対移動させる移動装置と、
   を備える印刷実行部を制御するための制御装置であって、
   前記駆動素子、及び前記移動装置が有する駆動源の駆動を制御する制御部と、
   メモリと、を備えており、
   前記制御部は、
   印刷データを取得する取得処理と、
   前記駆動素子及び前記駆動源を駆動させて、前記ヘッドと被印刷媒体との相対移動方向に規定される単位印刷領域ごとに印刷を行う印刷処理と、
   前記単位印刷領域の印刷によってインクが前記ヘッドに及ぼす圧力に応じた第１インク圧力値を、前記印刷データに基づいて決定する第１インク圧力値決定処理と、
   前記単位印刷領域の印刷によってインクが前記ヘッドに及ぼす圧力が、前記単位印刷領域の印刷完了から次の単位印刷領域の印刷開始までに回復する量を示す回復値を決定する回復値決定処理と、
   前記次の単位印刷領域の印刷を行う前に、前記第１インク圧力値及び前記回復値に基づいて前記ヘッドに残留する残留圧力値を決定する残留圧力値決定処理と、
   前記次の単位印刷領域の印刷によってインクが前記ヘッドに及ぼす圧力に応じた第２インク圧力値を、前記印刷データ及び前記残留圧力値に基づいて決定する第２インク圧力値決定処理と、
   前記第２インク圧力値が前記メモリに記憶された閾値に到達するか否かを判断する判断処理と、
   を実行し、
   前記印刷処理は、
   前記第２インク圧力値が前記閾値に到達しないと判断されたことに応じて実行する第１種の印刷処理と、
   前記第２インク圧力値が前記閾値に到達すると判断されたことに応じて実行する第２種の印刷処理であって、前記第１種の印刷処理とは異なる前記第２種の印刷処理と、を含む、制御装置。
2. 前記ヘッドに対向して被印刷媒体を搬送する搬送ローラと、
   前記搬送ローラを回転させる搬送モータと、をさらに備えており、
   前記移動装置は、
   前記ヘッドを搭載するキャリッジであって、第１位置及び第２位置の間で移動可能な前記キャリッジと、
   前記キャリッジを移動させる前記駆動源と、を有しており、
   前記相対移動方向は、前記キャリッジの移動方向であり、
   前記印刷処理は、前記第１位置及び前記第２位置の一方から他方へ前記キャリッジを移動させながら前記ヘッドにインクを吐出させる走査処理と、当該走査処理の実行後、前記搬送ローラによって被印刷媒体を搬送する改行処理と、を交互に繰り返して実行する処理であり、
   前記単位印刷領域は、前記走査処理でインクが吐出される領域である、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御部は、前記回復値決定処理において、前記印刷データに基づいて、前記改行処理に要する改行時間を決定し、決定した当該改行時間に基づいて、前記回復値を決定する、請求項２に記載の制御装置。
4. 前記制御部は、
   前記第２インク圧力値が前記閾値に到達すると判断されたことに応じて、前記第２種の印刷処理を実行する前に、さらに、待機時間を決定する待機時間決定処理を実行し、
   前記第２種の印刷処理は、一の前記走査処理の終了後からの経過時間或いは一の前記改行処理の終了後からの経過時間が前記待機時間に達した後、前記一の走査処理の次の前記走査処理を実行する処理である、請求項２または３に記載の制御装置。
5. 前記制御部は、前記回復値決定処理において、さらに、前記待機時間決定処理で決定された前記待機時間に基づいて、前記回復値を決定する、請求項４に記載の制御装置。
6. 前記制御部は、前記待機時間決定処理において、前記第１インク圧力値決定処理で決定された前記第１インク圧力値に基づいて、前記待機時間を決定する、請求項４または５に記載の制御装置。
7. 前記第１種の印刷処理は、前記第１位置及び前記第２位置の一方から他方への前記キャリッジの１回の移動によって、前記単位印刷領域に印刷を行う処理であり、
   前記第２種の印刷処理は、前記第１位置と前記第２位置との間の前記キャリッジの２回以上の移動によって前記単位印刷領域に印刷を行う処理である、請求項２または３に記載の制御装置。
8. 前記制御部は、
   前記第１インク圧力値決定処理及び前記第２インク圧力値決定処理において、さらに、前記第２インク圧力値が前記閾値に到達する前記キャリッジの位置である境界位置を特定し、
   前記第２種の印刷処理は、前記第１位置と前記第２位置との一方から他方に前記キャリッジが移動しながら前記ヘッドがインクを吐出し、かつ、前記境界位置に到達するまでにインクの吐出が停止され、前記第１位置と前記第２位置との他方から一方に移動しながら前記ヘッドが、インクの吐出が停止された停止位置までインクを吐出する処理である、請求項７に記載の制御装置。
9. 前記第２種の印刷処理は、前記第１種の印刷処理における前記キャリッジの移動速度よりも遅い速度で前記キャリッジが移動される処理である、請求項２または３に記載の制御装置。
10. 前記容器に接続された第１端及び前記ヘッドに接続された第２端を有しており、前記流路を形成するチューブを備えており、
    前記印刷処理は、前記キャリッジが加速しながら移動する加速領域、前記キャリッジが等速移動する等速移動領域、及び前記キャリッジが減速しながら移動する減速領域において前記ヘッドがインクを吐出する処理であり、
    前記制御部は、前記第１インク圧力値決定処理及び前記第２インク圧力値決定処理において、さらに、前記キャリッジの加速移動及び減速移動に基づいて、前記第１インク圧力値及び前記第２インク圧力値を決定する請求項２から９のいずれかに記載の制御装置。
11. 前記制御部は、さらに、前記印刷処理における前記キャリッジの移動速度を決定するキャリッジ速度決定処理を実行し、
    前記制御部は、前記第１インク圧力値決定処理及び前記第２インク圧力値決定処理において、さらに、前記移動速度に基づいて、前記第１インク圧力値及び前記第２インク圧力値を決定する、請求項２から１０のいずれかに記載の制御装置。
12. 前記移動装置は、
    固定された前記ヘッドに対向して被印刷媒体を搬送する搬送ローラと、
    当該搬送ローラを回転させる前記駆動源と、を有しており、
    前記相対移動方向は、被印刷媒体の搬送方向であり、
    前記印刷処理は、搬送される被印刷媒体に前記ヘッドからインクを吐出させる処理であり、
    前記単位印刷領域は、インクが吐出されない空白によって区画された領域である請求項１に記載の制御装置。
13. 前記制御部は、前記残留圧力値決定処理において、前記次の単位印刷領域の前に印刷が行われる前記単位印刷領域の印刷が終了した時点における前記第１インク圧力値に、前記回復値を加えて前記残留圧力値を決定する、請求項１から１２のいずれかに記載の制御装置。
14. 前記メモリは、前記ノズルの直径に応じた前記閾値を記憶する、請求項１から１３のいずれかに記載の制御装置。
15. 前記印刷実行部を備える、請求項１から１４のいずれかに記載の制御装置。
16. インクが貯留される容器と流路によって接続されるヘッドであって、インクを吐出する複数のノズル及び当該ノズルと対応して設けられた複数の駆動素子を有する前記ヘッドと、前記ヘッドと被印刷媒体とを相対移動させる移動装置と、を備える印刷実行部を制御するための制御装置であって、前記駆動素子、及び前記移動装置が有する駆動源の駆動を制御する制御部と、メモリと、を備える前記制御装置によって実行されるプログラムであって、
    印刷データを取得する取得処理と、
    前記駆動素子及び前記駆動源を駆動させて、前記ヘッドと被印刷媒体との相対移動方向に規定される単位印刷領域ごとに印刷を行う印刷処理と、
    前記単位印刷領域の印刷によってインクが前記ヘッドに及ぼす圧力に応じた第１インク圧力値を、前記印刷データに基づいて決定する第１インク圧力値決定処理と、
    前記単位印刷領域の印刷によってインクが前記ヘッドに及ぼす圧力が、前記単位印刷領域の印刷完了から次の単位印刷領域の印刷開始までに回復する量を示す回復値を決定する回復値決定処理と、
    前記次の単位印刷領域の印刷を行う前に、前記第１インク圧力値及び前記回復値に基づいて前記ヘッドに残留する残留圧力値を決定する残留圧力値決定処理と、
    前記次の単位印刷領域の印刷によってインクが前記ヘッドに及ぼす圧力に応じた第２インク圧力値を、前記印刷データ及び前記残留圧力値に基づいて決定する第２インク圧力値決定処理と、
    前記第２インク圧力値が前記メモリに記憶された閾値に到達するか否かを判断する判断処理と、
    を実行し、
    前記印刷処理は、
    前記第２インク圧力値が前記閾値に到達しないと判断されたことに応じて実行する第１種の印刷処理と、
    前記第２インク圧力値が前記閾値に到達すると判断されたことに応じて実行する第２種の印刷処理と、を含む、プログラム。
    

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