JP2000166296A - 被駆動体の駆動方法および駆動装置とそれを用いたプリンタ - Google Patents
被駆動体の駆動方法および駆動装置とそれを用いたプリンタInfo
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
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- Control Of Stepping Motors (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 共振に起因する静定の遅れを良好に軽減ある
いはなくすことができる被駆動体の駆動装置を提供す
る。 【解決手段】 ステッピングモータ７と、ステッピング
モータ７を制御する紙送りモータ制御用ＭＰＵ３１と、
無端伝動手段を含み、ステッピングモータ７の動力を被
駆動体に伝達する動力伝達装置とを有する被駆動体の駆
動装置であって、ステッピングモータ７に供給する励磁
パルスのパルストレーンを、ステッピングモータ７を連
続駆動する駆動ステップ数毎に記憶するＲＯＭ３５を設
け、ＲＯＭ３５に記憶されたパルストレーンは、ステッ
ピングモータ７と動力伝達装置と被駆動体とで構成され
る駆動系の共振周波数付近を避けるように設定されてお
り、紙送りモータ制御用ＭＰＵ３１は、駆動ステップ数
に応じてＲＯＭ３５からパルストレーンを読み出してス
テッピングモータ７に励磁パルスを供給する。
いはなくすことができる被駆動体の駆動装置を提供す
る。 【解決手段】 ステッピングモータ７と、ステッピング
モータ７を制御する紙送りモータ制御用ＭＰＵ３１と、
無端伝動手段を含み、ステッピングモータ７の動力を被
駆動体に伝達する動力伝達装置とを有する被駆動体の駆
動装置であって、ステッピングモータ７に供給する励磁
パルスのパルストレーンを、ステッピングモータ７を連
続駆動する駆動ステップ数毎に記憶するＲＯＭ３５を設
け、ＲＯＭ３５に記憶されたパルストレーンは、ステッ
ピングモータ７と動力伝達装置と被駆動体とで構成され
る駆動系の共振周波数付近を避けるように設定されてお
り、紙送りモータ制御用ＭＰＵ３１は、駆動ステップ数
に応じてＲＯＭ３５からパルストレーンを読み出してス
テッピングモータ７に励磁パルスを供給する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、たとえばドットイ
ンパクトプリンタの用紙搬送装置のように、ステッピン
グモータにより無端伝動手段を介して被駆動体を駆動す
る、被駆動体の駆動方法および駆動装置と、それを用い
たプリンタに関する。
ンパクトプリンタの用紙搬送装置のように、ステッピン
グモータにより無端伝動手段を介して被駆動体を駆動す
る、被駆動体の駆動方法および駆動装置と、それを用い
たプリンタに関する。
【０００２】
【従来の技術】たとえばドットインパクトプリンタに採
用されている被駆動体の駆動装置として、印字の進行に
伴って、ステッピングモータにより無端ベルトを介して
被駆動体としての連続用紙を間欠的に搬送するように構
成されたものがある。
用されている被駆動体の駆動装置として、印字の進行に
伴って、ステッピングモータにより無端ベルトを介して
被駆動体としての連続用紙を間欠的に搬送するように構
成されたものがある。
【０００３】このような被駆動体の駆動装置では、無端
ベルトにより動力を伝達するため、共振周波数付近での
振動が大きく、ステッピングモータへの励磁パルスの供
給を停止しても、振動の影響で静定までに時間がかかる
という不都合があった。
ベルトにより動力を伝達するため、共振周波数付近での
振動が大きく、ステッピングモータへの励磁パルスの供
給を停止しても、振動の影響で静定までに時間がかかる
という不都合があった。
【０００４】特に、高速印字が可能なドットインパクト
プリンタでは、印字と紙送りとを短時間で交互に繰り返
すので、駆動装置の静定に許容される時間が極めて短い
ことから、上記のような被駆動体の駆動装置では、記録
ヘッドによる印字中に紙送りされてしまう結果となり、
印字品質の劣化を招いてしまう。
プリンタでは、印字と紙送りとを短時間で交互に繰り返
すので、駆動装置の静定に許容される時間が極めて短い
ことから、上記のような被駆動体の駆動装置では、記録
ヘッドによる印字中に紙送りされてしまう結果となり、
印字品質の劣化を招いてしまう。
【０００５】このような印字品質の劣化を防ぐために、
ステッピングモータの駆動周波数帯に駆動系の共振周波
数付近が含まれないように、駆動装置の機械設計を行う
ことが考えられる。
ステッピングモータの駆動周波数帯に駆動系の共振周波
数付近が含まれないように、駆動装置の機械設計を行う
ことが考えられる。
【０００６】ところが、駆動系の共振周波数は、単一の
周波数ではなく、しかも、紙送りのステップ数によって
も変化するため、駆動装置の機械設計によって共振の影
響を避けることは現実的には不可能である。また、駆動
装置の機械設計によって共振に起因する静定の遅れをあ
る程度短縮できたとしても、駆動装置の１つの構成要素
の仕様や位置を変更しただけでも共振周波数が変化して
しまうことから、駆動装置の機種毎に綿密に機械設計お
よび製造を行う必要があり、量産性に欠けると同時に、
修理や調整が困難になってしまう。
周波数ではなく、しかも、紙送りのステップ数によって
も変化するため、駆動装置の機械設計によって共振の影
響を避けることは現実的には不可能である。また、駆動
装置の機械設計によって共振に起因する静定の遅れをあ
る程度短縮できたとしても、駆動装置の１つの構成要素
の仕様や位置を変更しただけでも共振周波数が変化して
しまうことから、駆動装置の機種毎に綿密に機械設計お
よび製造を行う必要があり、量産性に欠けると同時に、
修理や調整が困難になってしまう。
【０００７】
【発明の開示】本発明は、上記した事情のもとで考え出
されたものであって、共振に起因する静定の遅れを良好
に軽減あるいはなくすことができる被駆動体の駆動方法
および駆動装置と、それを用いたプリンタを提供するこ
とを、その課題とする。
されたものであって、共振に起因する静定の遅れを良好
に軽減あるいはなくすことができる被駆動体の駆動方法
および駆動装置と、それを用いたプリンタを提供するこ
とを、その課題とする。
【０００８】上記の課題を解決するため、本発明では、
次の技術的手段を講じている。
次の技術的手段を講じている。
【０００９】本発明の第１の側面によれば、ステッピン
グモータにより無端伝動手段を介して被駆動体を駆動す
る被駆動体の駆動方法であって、ステッピングモータに
供給する励磁パルスのパルストレーンを、ステッピング
モータから被駆動体に至る駆動系の共振周波数付近を避
けるように、ステッピングモータを連続駆動する駆動ス
テップ数毎に設定し、それらのパルストレーンを記憶手
段に記憶させておき、駆動ステップ数に応じて記憶手段
からパルストレーンを読み出してステッピングモータに
励磁パルスを供給することを特徴とする、被駆動体の駆
動方法が提供される。
グモータにより無端伝動手段を介して被駆動体を駆動す
る被駆動体の駆動方法であって、ステッピングモータに
供給する励磁パルスのパルストレーンを、ステッピング
モータから被駆動体に至る駆動系の共振周波数付近を避
けるように、ステッピングモータを連続駆動する駆動ス
テップ数毎に設定し、それらのパルストレーンを記憶手
段に記憶させておき、駆動ステップ数に応じて記憶手段
からパルストレーンを読み出してステッピングモータに
励磁パルスを供給することを特徴とする、被駆動体の駆
動方法が提供される。
【００１０】本発明の第２の側面によれば、ステッピン
グモータと、ステッピングモータを制御する制御装置
と、無端伝動手段を含み、ステッピングモータの動力を
被駆動体に伝達する動力伝達装置とを有する被駆動体の
駆動装置であって、ステッピングモータに供給する励磁
パルスのパルストレーンを、ステッピングモータを連続
駆動する駆動ステップ数毎に記憶する記憶手段を設け、
記憶手段に記憶されたパルストレーンは、ステッピング
モータと動力伝達装置と被駆動体とで構成される駆動系
の共振周波数付近を避けるように設定されており、制御
装置は、駆動ステップ数に応じて記憶手段からパルスト
レーンを読み出してステッピングモータに励磁パルスを
供給する構成としたことを特徴とする、被駆動体の駆動
装置が提供される。
グモータと、ステッピングモータを制御する制御装置
と、無端伝動手段を含み、ステッピングモータの動力を
被駆動体に伝達する動力伝達装置とを有する被駆動体の
駆動装置であって、ステッピングモータに供給する励磁
パルスのパルストレーンを、ステッピングモータを連続
駆動する駆動ステップ数毎に記憶する記憶手段を設け、
記憶手段に記憶されたパルストレーンは、ステッピング
モータと動力伝達装置と被駆動体とで構成される駆動系
の共振周波数付近を避けるように設定されており、制御
装置は、駆動ステップ数に応じて記憶手段からパルスト
レーンを読み出してステッピングモータに励磁パルスを
供給する構成としたことを特徴とする、被駆動体の駆動
装置が提供される。
【００１１】無端伝動手段としては、無端ベルトあるい
は無端チェインを用いることができるが、これらに限る
ものではない。
は無端チェインを用いることができるが、これらに限る
ものではない。
【００１２】被駆動体としては、記録用紙やプラテンロ
ーラなどが考えられるが、これらに限るものではない。
ーラなどが考えられるが、これらに限るものではない。
【００１３】パルストレーンとは、隣接励磁パルス間の
間隔すなわち励磁パルスの周期に対応する情報であり、
励磁パルスの周期が変化していくことによって、ステッ
ピングモータの回転数が変化する。励磁パルスは、各周
期におけるオン期間が常に一定であって、励磁パルスの
周波数は、周期の逆数で定義される。
間隔すなわち励磁パルスの周期に対応する情報であり、
励磁パルスの周期が変化していくことによって、ステッ
ピングモータの回転数が変化する。励磁パルスは、各周
期におけるオン期間が常に一定であって、励磁パルスの
周波数は、周期の逆数で定義される。
【００１４】記憶手段としては、各種の不揮発性メモ
リ、あるいは電池などで電源バックアップが施された揮
発性メモリが考えられるが、これらに限るものではな
い。
リ、あるいは電池などで電源バックアップが施された揮
発性メモリが考えられるが、これらに限るものではな
い。
【００１５】好ましい実施の形態によれば、記憶手段
は、駆動ステップ数毎に、パルストレーンを複数種類記
憶しており、制御装置は、外部からの指示に応じて、同
一駆動ステップ数の複数種類のパルストレーンのうちの
１つを記憶手段から読み出してステッピングモータに励
磁パルスを供給する。
は、駆動ステップ数毎に、パルストレーンを複数種類記
憶しており、制御装置は、外部からの指示に応じて、同
一駆動ステップ数の複数種類のパルストレーンのうちの
１つを記憶手段から読み出してステッピングモータに励
磁パルスを供給する。
【００１６】本発明の第３の側面によれば、ステッピン
グモータにより無端伝動手段を介して被駆動体を駆動す
る被駆動体の駆動方法であって、ステッピングモータに
供給する励磁電流値を、ステッピングモータから被駆動
体に至る駆動系の共振周波数付近を避けるように、ステ
ッピングモータを連続駆動する駆動ステップ数毎に設定
して、それらを記憶手段に記憶させておき、駆動ステッ
プ数に応じて記憶手段から励磁電流値を読み出し、それ
に応じてステッピングモータに励磁電流を供給すること
を特徴とする、被駆動体の駆動方法が提供される。
グモータにより無端伝動手段を介して被駆動体を駆動す
る被駆動体の駆動方法であって、ステッピングモータに
供給する励磁電流値を、ステッピングモータから被駆動
体に至る駆動系の共振周波数付近を避けるように、ステ
ッピングモータを連続駆動する駆動ステップ数毎に設定
して、それらを記憶手段に記憶させておき、駆動ステッ
プ数に応じて記憶手段から励磁電流値を読み出し、それ
に応じてステッピングモータに励磁電流を供給すること
を特徴とする、被駆動体の駆動方法が提供される。
【００１７】本発明の第４の側面によれば、ステッピン
グモータと、ステッピングモータを制御する制御装置
と、無端伝動手段を含み、ステッピングモータの動力を
被駆動体に伝達する動力伝達装置とを有する被駆動体の
駆動装置であって、ステッピングモータに供給する励磁
電流を可変させる励磁電流可変手段と、ステッピングモ
ータに供給する励磁電流値を、ステッピングモータを連
続駆動する駆動ステップ数毎に記憶する記憶手段とを設
け、記憶手段に記憶された励磁電流値は、ステッピング
モータと動力伝達装置と被駆動体とで構成される駆動系
の共振周波数付近を避けるように設定されており、制御
装置は、駆動ステップ数に応じて記憶手段から励磁電流
値を読み出し、それに応じて励磁電流可変手段を制御す
ることによりステッピングモータに励磁電流を供給する
構成としたことを特徴とする、被駆動体の駆動装置が提
供される。
グモータと、ステッピングモータを制御する制御装置
と、無端伝動手段を含み、ステッピングモータの動力を
被駆動体に伝達する動力伝達装置とを有する被駆動体の
駆動装置であって、ステッピングモータに供給する励磁
電流を可変させる励磁電流可変手段と、ステッピングモ
ータに供給する励磁電流値を、ステッピングモータを連
続駆動する駆動ステップ数毎に記憶する記憶手段とを設
け、記憶手段に記憶された励磁電流値は、ステッピング
モータと動力伝達装置と被駆動体とで構成される駆動系
の共振周波数付近を避けるように設定されており、制御
装置は、駆動ステップ数に応じて記憶手段から励磁電流
値を読み出し、それに応じて励磁電流可変手段を制御す
ることによりステッピングモータに励磁電流を供給する
構成としたことを特徴とする、被駆動体の駆動装置が提
供される。
【００１８】本発明の第５の側面によれば、ステッピン
グモータと、ステッピングモータを制御する制御装置
と、無端伝動手段を含み、ステッピングモータの動力を
被駆動体に伝達する動力伝達装置とを有する被駆動体の
駆動装置であって、無端伝動手段に当接する任意数のプ
ーリと、プーリの位置を変位させることにより無端伝動
手段の張力を可変させるプーリ制御装置と、プーリの位
置を、ステッピングモータを連続駆動する駆動ステップ
数毎に記憶する記憶手段とを設け、記憶手段に記憶され
たプーリの位置は、ステッピングモータと動力伝達装置
と被駆動体とで構成される駆動系の共振周波数付近を避
けるように設定されており、プーリ制御装置は、駆動ス
テップ数に応じて記憶手段からプーリの位置を読み出
し、それに応じてプーリの位置を変位させる構成とした
ことを特徴とする、被駆動体の駆動装置が提供される。
グモータと、ステッピングモータを制御する制御装置
と、無端伝動手段を含み、ステッピングモータの動力を
被駆動体に伝達する動力伝達装置とを有する被駆動体の
駆動装置であって、無端伝動手段に当接する任意数のプ
ーリと、プーリの位置を変位させることにより無端伝動
手段の張力を可変させるプーリ制御装置と、プーリの位
置を、ステッピングモータを連続駆動する駆動ステップ
数毎に記憶する記憶手段とを設け、記憶手段に記憶され
たプーリの位置は、ステッピングモータと動力伝達装置
と被駆動体とで構成される駆動系の共振周波数付近を避
けるように設定されており、プーリ制御装置は、駆動ス
テップ数に応じて記憶手段からプーリの位置を読み出
し、それに応じてプーリの位置を変位させる構成とした
ことを特徴とする、被駆動体の駆動装置が提供される。
【００１９】好ましい実施の形態によれば、記憶手段に
記憶されたプーリの位置は、駆動ステップ数毎に一定で
あり、共振周波数付近がステッピングモータの駆動周波
数帯から外れるように設定されている。
記憶されたプーリの位置は、駆動ステップ数毎に一定で
あり、共振周波数付近がステッピングモータの駆動周波
数帯から外れるように設定されている。
【００２０】本発明の第６の側面によれば、ステッピン
グモータと、ステッピングモータを制御する制御装置
と、無端伝動手段を含み、ステッピングモータの動力を
被駆動体に伝達する動力伝達装置とを有する駆動装置で
あって、ステッピングモータの回動軸に着脱可能なダン
パと、ダンパをステッピングモータの回動軸に着脱させ
ることによりステッピングモータの負荷を可変させるダ
ンパ制御装置と、ダンパの着脱指令を、ステッピングモ
ータを連続駆動する駆動ステップ数毎に記憶する記憶手
段とを設け、記憶手段に記憶されたダンパの着脱指令
は、ステッピングモータと動力伝達装置と被駆動体とで
構成される駆動系の共振周波数付近を避けるように設定
されており、ダンパ制御装置は、駆動ステップ数に応じ
て記憶手段からダンパの着脱指令を読み出し、それに応
じてダンパをステッピングモータの回動軸に着脱させる
構成としたことを特徴とする、被駆動体の駆動装置が提
供される。
グモータと、ステッピングモータを制御する制御装置
と、無端伝動手段を含み、ステッピングモータの動力を
被駆動体に伝達する動力伝達装置とを有する駆動装置で
あって、ステッピングモータの回動軸に着脱可能なダン
パと、ダンパをステッピングモータの回動軸に着脱させ
ることによりステッピングモータの負荷を可変させるダ
ンパ制御装置と、ダンパの着脱指令を、ステッピングモ
ータを連続駆動する駆動ステップ数毎に記憶する記憶手
段とを設け、記憶手段に記憶されたダンパの着脱指令
は、ステッピングモータと動力伝達装置と被駆動体とで
構成される駆動系の共振周波数付近を避けるように設定
されており、ダンパ制御装置は、駆動ステップ数に応じ
て記憶手段からダンパの着脱指令を読み出し、それに応
じてダンパをステッピングモータの回動軸に着脱させる
構成としたことを特徴とする、被駆動体の駆動装置が提
供される。
【００２１】本発明の第７の側面によれば、紙送り用の
駆動軸を無端伝動手段で連結したステッピングモータを
駆動源として間欠的に紙送りを行うプリンタにおいて、
ステッピングモータの加速時と減速時に供給されるパル
ストレーンの周波数変化を不連続として駆動源を含む動
力伝達系の共振周波数付近でのパルス供給を避けるよう
に構成した制御装置を有することを特徴とする、プリン
タが提供される。
駆動軸を無端伝動手段で連結したステッピングモータを
駆動源として間欠的に紙送りを行うプリンタにおいて、
ステッピングモータの加速時と減速時に供給されるパル
ストレーンの周波数変化を不連続として駆動源を含む動
力伝達系の共振周波数付近でのパルス供給を避けるよう
に構成した制御装置を有することを特徴とする、プリン
タが提供される。
【００２２】本発明によれば、駆動系の共振周波数付近
を避けてステッピングモータを駆動するので、共振に起
因する静定の遅れを良好に軽減あるいはなくすことがで
きる。
を避けてステッピングモータを駆動するので、共振に起
因する静定の遅れを良好に軽減あるいはなくすことがで
きる。
【００２３】したがって、たとえばドットインパクトプ
リンタの用紙搬送装置に採用した場合、高速印字を行う
ときや用紙厚が厚いときのように静定時間のマージンが
極めて少ないときでも、紙送りを規定の時間内に停止さ
せることができることから、印字の伸びやピッチずれを
なくすことができ、印字品質を良好に維持できる。
リンタの用紙搬送装置に採用した場合、高速印字を行う
ときや用紙厚が厚いときのように静定時間のマージンが
極めて少ないときでも、紙送りを規定の時間内に停止さ
せることができることから、印字の伸びやピッチずれを
なくすことができ、印字品質を良好に維持できる。
【００２４】本発明のその他の特徴および利点は、添付
図面を参照して以下に行う詳細な説明によって、より明
らかとなろう。
図面を参照して以下に行う詳細な説明によって、より明
らかとなろう。
【００２５】以下、本発明の好ましい実施の形態を、図
面を参照して具体的に説明する。
面を参照して具体的に説明する。
【００２６】図１は、本発明に係る被駆動体の駆動装置
を採用したインパクトプリンタの要部の概略側面図であ
って、記録ヘッド１とプラテンローラ２との間隙には、
被搬送体としての連続紙からなる記録用紙３の搬送経路
と、インクリボン４の搬送経路とが位置している。記録
用紙３は、上トラクタ５と下トラクタ６とによって矢印
方向に搬送される。上トラクタ５および下トラクタ６
は、ステッピングモータ７によって、ステッピングモー
タ７の回動軸７ｂに取り付けられたプーリ７ａおよび無
端ベルト８を介して回転駆動される。無端ベルト８は、
プーリ９によって張力を調整されている。
を採用したインパクトプリンタの要部の概略側面図であ
って、記録ヘッド１とプラテンローラ２との間隙には、
被搬送体としての連続紙からなる記録用紙３の搬送経路
と、インクリボン４の搬送経路とが位置している。記録
用紙３は、上トラクタ５と下トラクタ６とによって矢印
方向に搬送される。上トラクタ５および下トラクタ６
は、ステッピングモータ７によって、ステッピングモー
タ７の回動軸７ｂに取り付けられたプーリ７ａおよび無
端ベルト８を介して回転駆動される。無端ベルト８は、
プーリ９によって張力を調整されている。
【００２７】図２は、図１に示すインパクトプリンタの
要部の概略平面図、図３は、図２におけるＡ−Ａ矢視断
面図であって、記録ヘッド１は、支持ロッド１１に沿っ
て往復移動可能なリニアシャトル１２に取付けられてい
る。記録ヘッド１には、図示しないが、主走査方向に１
２本、副走査方向に２４本、合計２８８本のヘッドピン
を有するヘッドブロックが、主走査方向に沿って１４個
設置されている。
要部の概略平面図、図３は、図２におけるＡ−Ａ矢視断
面図であって、記録ヘッド１は、支持ロッド１１に沿っ
て往復移動可能なリニアシャトル１２に取付けられてい
る。記録ヘッド１には、図示しないが、主走査方向に１
２本、副走査方向に２４本、合計２８８本のヘッドピン
を有するヘッドブロックが、主走査方向に沿って１４個
設置されている。
【００２８】プラテンローラ２の回転軸１３の一端部に
は、プーリ１４が取り付けられており、このプーリ１４
と、ステッピングモータ１５の出力軸１６に固定された
プーリ１７とにわたって、無端ベルト１８が巻回されて
いる。無端ベルト１８は、テンションローラ１９によっ
て張力を調整されている。
は、プーリ１４が取り付けられており、このプーリ１４
と、ステッピングモータ１５の出力軸１６に固定された
プーリ１７とにわたって、無端ベルト１８が巻回されて
いる。無端ベルト１８は、テンションローラ１９によっ
て張力を調整されている。
【００２９】一対の上トラクタ５は、回転軸２１に取付
けられており、記録用紙３の幅方向両端部に所定間隔お
きに形成された搬送孔２２を利用して記録用紙３を搬送
する。一対の下トラクタ６は、回転軸２３に取付けられ
ており、記録用紙３の幅方向両端部に所定間隔おきに形
成された搬送孔２２を利用して記録用紙３を搬送する。
けられており、記録用紙３の幅方向両端部に所定間隔お
きに形成された搬送孔２２を利用して記録用紙３を搬送
する。一対の下トラクタ６は、回転軸２３に取付けられ
ており、記録用紙３の幅方向両端部に所定間隔おきに形
成された搬送孔２２を利用して記録用紙３を搬送する。
【００３０】プラテンローラ２の回転軸１３の一端部に
は、電磁クラッチ２４が取り付けられており、この電磁
クラッチ２４は、内蔵しているソレノイドに通電されて
いない状態では、回転軸１３を機械的にロックして回転
軸１３の回転を阻止し、内蔵しているソレノイドに通電
されている状態では、回転軸１３の機械的ロックを解除
して回転軸１３の回転を許容する。
は、電磁クラッチ２４が取り付けられており、この電磁
クラッチ２４は、内蔵しているソレノイドに通電されて
いない状態では、回転軸１３を機械的にロックして回転
軸１３の回転を阻止し、内蔵しているソレノイドに通電
されている状態では、回転軸１３の機械的ロックを解除
して回転軸１３の回転を許容する。
【００３１】図４は、図１に示すインパクトプリンタの
概略回路ブロック図であって、紙送り用のステッピング
モータ７は、紙送りモータ制御用ＭＰＵ３１（micro pr
ocessing unit ）３１からのモータ制御信号すなわち励
磁パルスによって制御され、プラテン用のステッピング
モータ１５は、プラテンモータ制御用ＭＰＵ３２からの
モータ制御信号によって制御される。電磁クラッチ２４
は、プラテンモータ制御用ＭＰＵ３２からの制御信号に
よって制御される。紙送りモータ制御用ＭＰＵ３１およ
びプラテンモータ制御用ＭＰＵ３２は、上位ＭＰＵ３３
によって制御され、上位ＭＰＵ３３には、使用者によっ
て操作されるキースイッチ群を備えたオペレータパネル
３４からの操作信号が入力される。紙送りモータ制御用
ＭＰＵ３１には、ステッピングモータ７からエンコーダ
信号が入力され、プラテンモータ制御用ＭＰＵ３２に
は、ステッピングモータ１５からエンコーダ信号が入力
される。紙送りモータ制御用ＭＰＵ３１には、ＲＯＭ
（read only memory）３５、ＲＡＭ（random access me
mory）３６、およびタイマー回路３７がバス接続されて
いる。またプラテンモータ制御用ＭＰＵ３２にも、ＲＯ
Ｍ、ＲＡＭ、およびタイマー回路がバス接続されてい
る。
概略回路ブロック図であって、紙送り用のステッピング
モータ７は、紙送りモータ制御用ＭＰＵ３１（micro pr
ocessing unit ）３１からのモータ制御信号すなわち励
磁パルスによって制御され、プラテン用のステッピング
モータ１５は、プラテンモータ制御用ＭＰＵ３２からの
モータ制御信号によって制御される。電磁クラッチ２４
は、プラテンモータ制御用ＭＰＵ３２からの制御信号に
よって制御される。紙送りモータ制御用ＭＰＵ３１およ
びプラテンモータ制御用ＭＰＵ３２は、上位ＭＰＵ３３
によって制御され、上位ＭＰＵ３３には、使用者によっ
て操作されるキースイッチ群を備えたオペレータパネル
３４からの操作信号が入力される。紙送りモータ制御用
ＭＰＵ３１には、ステッピングモータ７からエンコーダ
信号が入力され、プラテンモータ制御用ＭＰＵ３２に
は、ステッピングモータ１５からエンコーダ信号が入力
される。紙送りモータ制御用ＭＰＵ３１には、ＲＯＭ
（read only memory）３５、ＲＡＭ（random access me
mory）３６、およびタイマー回路３７がバス接続されて
いる。またプラテンモータ制御用ＭＰＵ３２にも、ＲＯ
Ｍ、ＲＡＭ、およびタイマー回路がバス接続されてい
る。
【００３２】次に動作の概略を説明する。記録時には、
記録ヘッド１のヘッドピンが画像データに応じて選択的
に突出駆動され、ヘッドピンの先端がインクリボン４を
介して記録用紙３の記録面に当接する。これにより、イ
ンクリボン４のインクが記録用紙３の記録面にドット状
に転写され、画像データに応じた画像が記録される。こ
のとき、記録用紙３はプラテンローラ２により紙厚方向
の移動を規制されているので、ヘッドピンの衝撃により
記録用紙３が逃げることはない。このような動作が、リ
ニアシャトル１２の支持ロッド１１に沿う移動に伴って
繰り返され、記録用紙３の記録面に１バンド分の画像が
記録される。
記録ヘッド１のヘッドピンが画像データに応じて選択的
に突出駆動され、ヘッドピンの先端がインクリボン４を
介して記録用紙３の記録面に当接する。これにより、イ
ンクリボン４のインクが記録用紙３の記録面にドット状
に転写され、画像データに応じた画像が記録される。こ
のとき、記録用紙３はプラテンローラ２により紙厚方向
の移動を規制されているので、ヘッドピンの衝撃により
記録用紙３が逃げることはない。このような動作が、リ
ニアシャトル１２の支持ロッド１１に沿う移動に伴って
繰り返され、記録用紙３の記録面に１バンド分の画像が
記録される。
【００３３】リニアシャトル１２の１回の往動あるいは
復動により１バンド分の画像が記録されると、上位ＭＰ
Ｕ３３から紙送りモータ制御用ＭＰＵ３１に紙送り動作
が指令され、これにより紙送りモータ制御用ＭＰＵ３１
がステッピングモータ７にモータ制御信号を出力する。
この結果、ステッピングモータ７の出力軸が回動し、そ
の回動力がプーリ７ａおよび無端ベルト８を介して回転
軸２１，２３に伝達されて、上トラクタ５および下トラ
クタ６が回動し、記録用紙３が図１の矢印方向に搬送さ
れる。このときの搬送量は、既に記録した領域と次に記
録すべき領域との距離によって決定され、その搬送量に
応じたステップ数だけステッピングモータ７が駆動され
る。すなわち、記録すべき文字や図形などの画像が記録
用紙３の搬送方向に連続した領域では、記録ヘッド１に
よる副走査方向の記録幅だけ記録用紙３が搬送される
が、記録すべき画像が存在しない空白領域や頁の境界部
分などでは、記録ヘッド１による副走査方向の記録幅よ
りも長い距離だけ記録用紙３が搬送される。また、たと
えば数字と罫線とを各別に記録して数表を完成させる場
合のように、重ね印刷するときには、記録用紙３を逆方
向に搬送する動作が加わる。
復動により１バンド分の画像が記録されると、上位ＭＰ
Ｕ３３から紙送りモータ制御用ＭＰＵ３１に紙送り動作
が指令され、これにより紙送りモータ制御用ＭＰＵ３１
がステッピングモータ７にモータ制御信号を出力する。
この結果、ステッピングモータ７の出力軸が回動し、そ
の回動力がプーリ７ａおよび無端ベルト８を介して回転
軸２１，２３に伝達されて、上トラクタ５および下トラ
クタ６が回動し、記録用紙３が図１の矢印方向に搬送さ
れる。このときの搬送量は、既に記録した領域と次に記
録すべき領域との距離によって決定され、その搬送量に
応じたステップ数だけステッピングモータ７が駆動され
る。すなわち、記録すべき文字や図形などの画像が記録
用紙３の搬送方向に連続した領域では、記録ヘッド１に
よる副走査方向の記録幅だけ記録用紙３が搬送される
が、記録すべき画像が存在しない空白領域や頁の境界部
分などでは、記録ヘッド１による副走査方向の記録幅よ
りも長い距離だけ記録用紙３が搬送される。また、たと
えば数字と罫線とを各別に記録して数表を完成させる場
合のように、重ね印刷するときには、記録用紙３を逆方
向に搬送する動作が加わる。
【００３４】このように記録用紙３を搬送する場合、紙
送りモータ制御用ＭＰＵ３１は、上位ＭＰＵ３３から供
給される、モード指定情報と紙送りステップ数情報とに
応じて、ＲＯＭ３５からパルストレーンを読み出し、そ
れに応じてステッピングモータ７にモータ制御信号とし
ての励磁パルスを供給する。
送りモータ制御用ＭＰＵ３１は、上位ＭＰＵ３３から供
給される、モード指定情報と紙送りステップ数情報とに
応じて、ＲＯＭ３５からパルストレーンを読み出し、そ
れに応じてステッピングモータ７にモータ制御信号とし
ての励磁パルスを供給する。
【００３５】すなわちＲＯＭ３５には、記録用紙３の搬
送量に対応する紙送りステップ数毎に２種類のパルスト
レーンが予め記憶されている。２種類のパルストレーン
とは、通常モードで使用するパルストレーンと、精細モ
ードで使用するパルストレーンとである。紙送りステッ
プ数毎というのは、たとえば、紙送りステップ数が１０
０ステップまでは１ステップ毎にパルストレーンがＲＯ
Ｍ３５に記憶されており、紙送りステップ数が１００ス
テップを越えて１０００ステップまでは５ステップ毎に
パルストレーンがＲＯＭ３５に記憶されているというよ
うな意味であって、全ての紙送りステップ数について１
ステップ毎にパルストレーンがＲＯＭ３５に記憶されて
いるということでは必ずしもない。これらのパルストレ
ーンは、ステッピングモータ７から記録用紙３に至る駆
動系の共振周波数を避けるように、かつ、ステッピング
モータ７への励磁パルスの供給停止時から実際に記録用
紙３の移動が停止するまでの静定時間が所定時間内に収
まるように、実験などによって紙送りステップ数毎に決
定される。
送量に対応する紙送りステップ数毎に２種類のパルスト
レーンが予め記憶されている。２種類のパルストレーン
とは、通常モードで使用するパルストレーンと、精細モ
ードで使用するパルストレーンとである。紙送りステッ
プ数毎というのは、たとえば、紙送りステップ数が１０
０ステップまでは１ステップ毎にパルストレーンがＲＯ
Ｍ３５に記憶されており、紙送りステップ数が１００ス
テップを越えて１０００ステップまでは５ステップ毎に
パルストレーンがＲＯＭ３５に記憶されているというよ
うな意味であって、全ての紙送りステップ数について１
ステップ毎にパルストレーンがＲＯＭ３５に記憶されて
いるということでは必ずしもない。これらのパルストレ
ーンは、ステッピングモータ７から記録用紙３に至る駆
動系の共振周波数を避けるように、かつ、ステッピング
モータ７への励磁パルスの供給停止時から実際に記録用
紙３の移動が停止するまでの静定時間が所定時間内に収
まるように、実験などによって紙送りステップ数毎に決
定される。
【００３６】たとえば通常モードでは、紙送りステップ
数が１０００ステップの場合、図５に実線Ａで示すよう
にステッピングモータ７に供給する励磁パルスの周波数
を変化させ、紙送りステップ数が２００ステップの場
合、図５に実線Ｂで示すようにステッピングモータ７に
供給する励磁パルスの周波数を変化させる。このような
励磁パルスの周波数変化は、ＲＯＭ３５から読み出され
たパルストレーンに従って紙送りモータ制御用ＭＰＵ３
１がステッピングモータ７に励磁パルスを供給すること
により実現される。励磁パルスは、オン期間が周期に係
わらず常に一定であり、周期の変化により周波数が変化
する。実線Ａのａ1 ，ａ2 部分、および実線Ｂのｂ1 ，
ｂ2 部分のように、励磁パルスの周波数は、駆動系の共
振周波数付近を避けて設定されている。
数が１０００ステップの場合、図５に実線Ａで示すよう
にステッピングモータ７に供給する励磁パルスの周波数
を変化させ、紙送りステップ数が２００ステップの場
合、図５に実線Ｂで示すようにステッピングモータ７に
供給する励磁パルスの周波数を変化させる。このような
励磁パルスの周波数変化は、ＲＯＭ３５から読み出され
たパルストレーンに従って紙送りモータ制御用ＭＰＵ３
１がステッピングモータ７に励磁パルスを供給すること
により実現される。励磁パルスは、オン期間が周期に係
わらず常に一定であり、周期の変化により周波数が変化
する。実線Ａのａ1 ，ａ2 部分、および実線Ｂのｂ1 ，
ｂ2 部分のように、励磁パルスの周波数は、駆動系の共
振周波数付近を避けて設定されている。
【００３７】精細モードでは、紙送りステップ数が１０
００ステップの場合、図６に実線Ｃで示すようにステッ
ピングモータ７に供給する励磁パルスの周波数を変化さ
せ、紙送りステップ数が２００ステップの場合、図６に
実線Ｄで示すようにステッピングモータ７に供給する励
磁パルスの周波数を変化させる。実線Ｃのｃ1 ，ｃ2部
分、および実線Ｄのｄ1 ，ｄ2 部分のように、励磁パル
スの周波数は、駆動系の共振周波数付近を避けて設定さ
れている。精細モードの場合、通常モードと比較して、
ステッピングモータ７の減速期間が非常に長い。これ
は、静定時間を極力短くして、印字品質の劣化を確実に
防止するためである。すなわち、通常の状態では通常モ
ードでも静定時間は所定時間内に収まるのであるが、た
とえば記録用紙３の紙厚が厚い場合や、湿度などの影響
で記録用紙３の比重が重くなった場合には、記録用紙３
の慣性力が大きくなって、静定時間が長くなる恐れがあ
ることから、このような場合にも確実に印字品質の劣化
を防止できるように、精細モードを設けているのであ
る。通常モードと精細モードとの間の切替は、オペレー
タがオペレータパネル３４のキースイッチに所定の操作
を施すことにより、それを上位ＭＰＵ３３が認識する結
果、実現される。
００ステップの場合、図６に実線Ｃで示すようにステッ
ピングモータ７に供給する励磁パルスの周波数を変化さ
せ、紙送りステップ数が２００ステップの場合、図６に
実線Ｄで示すようにステッピングモータ７に供給する励
磁パルスの周波数を変化させる。実線Ｃのｃ1 ，ｃ2部
分、および実線Ｄのｄ1 ，ｄ2 部分のように、励磁パル
スの周波数は、駆動系の共振周波数付近を避けて設定さ
れている。精細モードの場合、通常モードと比較して、
ステッピングモータ７の減速期間が非常に長い。これ
は、静定時間を極力短くして、印字品質の劣化を確実に
防止するためである。すなわち、通常の状態では通常モ
ードでも静定時間は所定時間内に収まるのであるが、た
とえば記録用紙３の紙厚が厚い場合や、湿度などの影響
で記録用紙３の比重が重くなった場合には、記録用紙３
の慣性力が大きくなって、静定時間が長くなる恐れがあ
ることから、このような場合にも確実に印字品質の劣化
を防止できるように、精細モードを設けているのであ
る。通常モードと精細モードとの間の切替は、オペレー
タがオペレータパネル３４のキースイッチに所定の操作
を施すことにより、それを上位ＭＰＵ３３が認識する結
果、実現される。
【００３８】なお、プラテンローラ２および電磁クラッ
チ２４は、プラテンモータ制御用ＭＰＵ３２により適切
に制御される。
チ２４は、プラテンモータ制御用ＭＰＵ３２により適切
に制御される。
【００３９】このように、リニアシャトル１２の往動お
よび復動毎に記録ヘッド１による記録と用紙搬送用駆動
源７による紙送りとが繰り返され、記録用紙３上に画像
が記録される。
よび復動毎に記録ヘッド１による記録と用紙搬送用駆動
源７による紙送りとが繰り返され、記録用紙３上に画像
が記録される。
【００４０】図７は、図４に示す紙送りモータ制御用Ｍ
ＰＵ３１によるステッピングモータ７の制御処理手順を
説明するフローチャートであって、このフローチャート
を参照しながら記録用紙３の挙動を説明する。
ＰＵ３１によるステッピングモータ７の制御処理手順を
説明するフローチャートであって、このフローチャート
を参照しながら記録用紙３の挙動を説明する。
【００４１】先ず紙送りモータ制御用ＭＰＵ３１が、上
位ＭＰＵ３３から紙送り動作指令が入力されたか否かを
判断する（Ｓ１）。
位ＭＰＵ３３から紙送り動作指令が入力されたか否かを
判断する（Ｓ１）。
【００４２】上位ＭＰＵ３３から紙送り動作指令が入力
されれば（Ｓ１：ＹＥＳ）、紙送りモータ制御用ＭＰＵ
３１が、通常モードであるか否かを判断する（Ｓ２）。
すなわち、上位ＭＰＵ３３からの紙送り動作指令には、
記録用紙３の紙送りステップ数と動作モード情報とが含
まれているので、動作モードが通常モードであるか精細
モードであるかを調べる。
されれば（Ｓ１：ＹＥＳ）、紙送りモータ制御用ＭＰＵ
３１が、通常モードであるか否かを判断する（Ｓ２）。
すなわち、上位ＭＰＵ３３からの紙送り動作指令には、
記録用紙３の紙送りステップ数と動作モード情報とが含
まれているので、動作モードが通常モードであるか精細
モードであるかを調べる。
【００４３】動作モードが通常モードであれば（Ｓ２：
ＹＥＳ）、紙送りモータ制御用ＭＰＵ３１が、上位ＭＰ
Ｕ３３からの紙送り動作指令に含まれている紙送りステ
ップ数に対応する、通常モード用のパルストレーンを読
み出す（Ｓ３）。そして紙送りモータ制御用ＭＰＵ３１
が、ＲＯＭ３５から読み出したパルストレーンに基づい
て励磁パルスを生成し、ステッピングモータ７に供給す
る（Ｓ４）。この励磁パルスの周波数は、紙送りステッ
プ数がたとえば１０００ステップの場合、図５に実線Ａ
で示すように変化する。これにより、記録用紙３がステ
ッピングモータ７の励磁パルスの周波数に応じた速度で
搬送される。
ＹＥＳ）、紙送りモータ制御用ＭＰＵ３１が、上位ＭＰ
Ｕ３３からの紙送り動作指令に含まれている紙送りステ
ップ数に対応する、通常モード用のパルストレーンを読
み出す（Ｓ３）。そして紙送りモータ制御用ＭＰＵ３１
が、ＲＯＭ３５から読み出したパルストレーンに基づい
て励磁パルスを生成し、ステッピングモータ７に供給す
る（Ｓ４）。この励磁パルスの周波数は、紙送りステッ
プ数がたとえば１０００ステップの場合、図５に実線Ａ
で示すように変化する。これにより、記録用紙３がステ
ッピングモータ７の励磁パルスの周波数に応じた速度で
搬送される。
【００４４】次に紙送りモータ制御用ＭＰＵ３１が、ス
テッピングモータ７の駆動が終了したか否かを判断する
（Ｓ５）。すなわち、ＲＯＭ３５から所定のパルストレ
ーンを全て読み出して励磁パルスを生成したかどうかを
調べる。
テッピングモータ７の駆動が終了したか否かを判断する
（Ｓ５）。すなわち、ＲＯＭ３５から所定のパルストレ
ーンを全て読み出して励磁パルスを生成したかどうかを
調べる。
【００４５】ステッピングモータ７の駆動が終了すれば
（Ｓ５：ＹＥＳ）、このルーチンを終了する。
（Ｓ５：ＹＥＳ）、このルーチンを終了する。
【００４６】ステップＳ５において、ステッピングモー
タ７の駆動が終了していなければ（Ｓ５：ＮＯ）、ステ
ップＳ３に戻ってステッピングモータ７の駆動を継続す
る。
タ７の駆動が終了していなければ（Ｓ５：ＮＯ）、ステ
ップＳ３に戻ってステッピングモータ７の駆動を継続す
る。
【００４７】ステップＳ２において、通常モードでなけ
れば（Ｓ２：ＮＯ）、精細モードであるので、紙送りモ
ータ制御用ＭＰＵ３１が、上位ＭＰＵ３３からの紙送り
動作指令に含まれている紙送りステップ数に対応する、
精細モード用のパルストレーンを読み出す（Ｓ６）。そ
して紙送りモータ制御用ＭＰＵ３１が、ＲＯＭ３５から
読み出したパルストレーンに基づいて励磁パルスを生成
し、ステッピングモータ７に供給する（Ｓ７）。この励
磁パルスの周波数は、紙送りステップ数がたとえば１０
００ステップの場合、図６に実線Ｃで示すように変化す
る。これにより、記録用紙３がステッピングモータ７の
励磁パルスの周波数に応じた速度で搬送される。
れば（Ｓ２：ＮＯ）、精細モードであるので、紙送りモ
ータ制御用ＭＰＵ３１が、上位ＭＰＵ３３からの紙送り
動作指令に含まれている紙送りステップ数に対応する、
精細モード用のパルストレーンを読み出す（Ｓ６）。そ
して紙送りモータ制御用ＭＰＵ３１が、ＲＯＭ３５から
読み出したパルストレーンに基づいて励磁パルスを生成
し、ステッピングモータ７に供給する（Ｓ７）。この励
磁パルスの周波数は、紙送りステップ数がたとえば１０
００ステップの場合、図６に実線Ｃで示すように変化す
る。これにより、記録用紙３がステッピングモータ７の
励磁パルスの周波数に応じた速度で搬送される。
【００４８】次に紙送りモータ制御用ＭＰＵ３１が、ス
テッピングモータ７の駆動が終了したか否かを判断する
（Ｓ８）。すなわち、ＲＯＭ３５から所定のパルストレ
ーンを全て読み出して励磁パルスを生成したかどうかを
調べる。
テッピングモータ７の駆動が終了したか否かを判断する
（Ｓ８）。すなわち、ＲＯＭ３５から所定のパルストレ
ーンを全て読み出して励磁パルスを生成したかどうかを
調べる。
【００４９】ステッピングモータ７の駆動が終了すれば
（Ｓ８：ＹＥＳ）、このルーチンを終了する。
（Ｓ８：ＹＥＳ）、このルーチンを終了する。
【００５０】ステップＳ８において、ステッピングモー
タ７の駆動が終了していなければ（Ｓ８：ＮＯ）、ステ
ップＳ６に戻ってステッピングモータ７の駆動を継続す
る。
タ７の駆動が終了していなければ（Ｓ８：ＮＯ）、ステ
ップＳ６に戻ってステッピングモータ７の駆動を継続す
る。
【００５１】ステップＳ１において、上位ＭＰＵ３３か
ら紙送り動作指令が入力されていなければ（Ｓ１：Ｎ
Ｏ）、ステップＳ１に戻って上位ＭＰＵ３３から紙送り
動作指令が入力されるのを待つ。
ら紙送り動作指令が入力されていなければ（Ｓ１：Ｎ
Ｏ）、ステップＳ１に戻って上位ＭＰＵ３３から紙送り
動作指令が入力されるのを待つ。
【００５２】このように、紙送りステップ数毎に、ＲＯ
Ｍ３５にパルストレーンを記憶しておくことにより、駆
動系の共振周波数付近を避けてステッピングモータ７を
駆動するので、共振に起因する静定の遅れを良好に軽減
あるいはなくすことができる。したがって、高速印字を
行うために静定時間のマージンが極めて少ない場合であ
っても、記録用紙３の移動を規定の時間内に停止させる
ことができることから、印字の伸びやピッチずれをなく
すことができ、印字品質を良好に維持できる。
Ｍ３５にパルストレーンを記憶しておくことにより、駆
動系の共振周波数付近を避けてステッピングモータ７を
駆動するので、共振に起因する静定の遅れを良好に軽減
あるいはなくすことができる。したがって、高速印字を
行うために静定時間のマージンが極めて少ない場合であ
っても、記録用紙３の移動を規定の時間内に停止させる
ことができることから、印字の伸びやピッチずれをなく
すことができ、印字品質を良好に維持できる。
【００５３】しかも、紙送りステップ数毎に、通常モー
ドのパルストレーンと精細モードのパルストレーンとを
ＲＯＭ３５に記憶させているので、たとえば記録用紙３
の紙厚が厚い場合や、湿度などの影響で記録用紙３の比
重が重くなった場合のように、通常の状態と異なった状
況で紙送りの静定時間が長くなる恐れが生じた場合であ
っても、動作モードを精細モードに切り替えることによ
り、記録用紙３の移動を規定の時間内に停止させること
ができ、印字の伸びやピッチずれを防止して印字品質を
良好に維持できる。
ドのパルストレーンと精細モードのパルストレーンとを
ＲＯＭ３５に記憶させているので、たとえば記録用紙３
の紙厚が厚い場合や、湿度などの影響で記録用紙３の比
重が重くなった場合のように、通常の状態と異なった状
況で紙送りの静定時間が長くなる恐れが生じた場合であ
っても、動作モードを精細モードに切り替えることによ
り、記録用紙３の移動を規定の時間内に停止させること
ができ、印字の伸びやピッチずれを防止して印字品質を
良好に維持できる。
【００５４】なお、上記実施形態においては、動作モー
ドとして通常モードと精細モードとのうちのいずれかを
選択できるように構成したが、単一の動作モードで動作
するように構成してもよい。
ドとして通常モードと精細モードとのうちのいずれかを
選択できるように構成したが、単一の動作モードで動作
するように構成してもよい。
【００５５】また、上記実施形態においては、ステッピ
ングモータ７の励磁パルスの周波数を、駆動系の共振周
波数を避けるように設定したが、ステッピングモータ７
の励磁電流を変更することにより駆動系の共振周波数を
避けるように構成してもよい。
ングモータ７の励磁パルスの周波数を、駆動系の共振周
波数を避けるように設定したが、ステッピングモータ７
の励磁電流を変更することにより駆動系の共振周波数を
避けるように構成してもよい。
【００５６】すなわち、図８に示すように、紙送りモー
タ制御用ＭＰＵ３１により励磁電流供給回路４１を制御
し、この励磁電流供給回路４１からステッピングモータ
７に励磁パルスを供給するように構成すればよい。励磁
電流供給回路４１としては、たとえば、出力電圧を可変
できる定電圧回路、出力電流を可変できる定電流回路、
あるいは出力端に直列に接続される抵抗器を選択的に切
替えられるようにした電源回路などを用いることができ
る。紙送りモータ制御用ＭＰＵ３１は、励磁電流供給回
路４１を制御して、ステッピングモータ７の励磁電流を
紙送りステップ数毎に変更させてもよいし、あるいは、
励磁パルスの周波数が駆動系の共振周波数付近に至った
ときだけ励磁電流を変更させてもよい。励磁電流を変更
させるための情報は、予めＲＯＭ３５に記憶させてお
く。
タ制御用ＭＰＵ３１により励磁電流供給回路４１を制御
し、この励磁電流供給回路４１からステッピングモータ
７に励磁パルスを供給するように構成すればよい。励磁
電流供給回路４１としては、たとえば、出力電圧を可変
できる定電圧回路、出力電流を可変できる定電流回路、
あるいは出力端に直列に接続される抵抗器を選択的に切
替えられるようにした電源回路などを用いることができ
る。紙送りモータ制御用ＭＰＵ３１は、励磁電流供給回
路４１を制御して、ステッピングモータ７の励磁電流を
紙送りステップ数毎に変更させてもよいし、あるいは、
励磁パルスの周波数が駆動系の共振周波数付近に至った
ときだけ励磁電流を変更させてもよい。励磁電流を変更
させるための情報は、予めＲＯＭ３５に記憶させてお
く。
【００５７】このようにステッピングモータ７の励磁電
流を変化させれば、ステッピングモータ７の出力トルク
が変化することから、駆動系の共振周波数を変化させる
ことができる。したがって、ステッピングモータ７の励
磁電流を適切に変更することにより、共振を回避するこ
とができ、この結果、共振に起因する静定の遅れをなく
すことができる。
流を変化させれば、ステッピングモータ７の出力トルク
が変化することから、駆動系の共振周波数を変化させる
ことができる。したがって、ステッピングモータ７の励
磁電流を適切に変更することにより、共振を回避するこ
とができ、この結果、共振に起因する静定の遅れをなく
すことができる。
【００５８】また、図９に示すように、紙送りモータ制
御用ＭＰＵ３１によりモータ４２を駆動制御し、このモ
ータ４２により図１のプーリ９の位置を変更させるよう
に構成してもよい。紙送りモータ制御用ＭＰＵ３１は、
モータ４２を制御して、プーリ９の位置を紙送りステッ
プ数毎に変更させてもよいし、あるいは、ステッピング
モータ７の励磁パルスの周波数が駆動系の共振周波数付
近に至ったときだけステッピングモータ７の位置を変更
させてもよい。モータ４２を制御してプーリ９の位置を
変更させるための情報は、予めＲＯＭ３５に記憶させて
おく。
御用ＭＰＵ３１によりモータ４２を駆動制御し、このモ
ータ４２により図１のプーリ９の位置を変更させるよう
に構成してもよい。紙送りモータ制御用ＭＰＵ３１は、
モータ４２を制御して、プーリ９の位置を紙送りステッ
プ数毎に変更させてもよいし、あるいは、ステッピング
モータ７の励磁パルスの周波数が駆動系の共振周波数付
近に至ったときだけステッピングモータ７の位置を変更
させてもよい。モータ４２を制御してプーリ９の位置を
変更させるための情報は、予めＲＯＭ３５に記憶させて
おく。
【００５９】このようにプーリ９の位置を変化させれ
ば、無端ベルト８の張力が変化することから、駆動系の
共振周波数を変化させることができる。したがって、プ
ーリ９の位置を適切に変更することにより、共振を回避
することができ、この結果、共振に起因する静定の遅れ
をなくすことができる。
ば、無端ベルト８の張力が変化することから、駆動系の
共振周波数を変化させることができる。したがって、プ
ーリ９の位置を適切に変更することにより、共振を回避
することができ、この結果、共振に起因する静定の遅れ
をなくすことができる。
【００６０】もちろん、無端ベルト８の張力を調整する
ためのプーリ９は、１個に限るものではなく、その設置
数は任意である。
ためのプーリ９は、１個に限るものではなく、その設置
数は任意である。
【００６１】このようなプーリ９の位置変更は、単独で
行ってもよいし、既述のパルストレーンの変更あるいは
励磁電流の変更と組み合わせて行ってもよい。
行ってもよいし、既述のパルストレーンの変更あるいは
励磁電流の変更と組み合わせて行ってもよい。
【００６２】また、図１０に示すように、ステッピング
モータ７の負荷を変更することにより共振を回避しても
よい。すなわち、フレーム５１に取り付けられた軸受５
２には、軸５３が回動自在に支持されている。この軸５
３には、電磁式のダンパ５４の本体部５４ａが取付けら
れている。紙送り用のステッピングモータ７は、フレー
ム５５に取付けられており、このステッピングモータ７
の回動軸７ｂには、プーリ７ａが取付けられた端部とは
反対側の端部に、ダンパ５４の磁性体部５４ｂが取り付
けられている。磁性体部５４ｂは円板状である。ダンパ
５４の本体部５４ａと磁性体部５４ｂとの間隔は、図１
０では比較的大きく図示しているが、実際には極僅かで
ある。ダンパ５４の本体部５４ａは、図１１に示すよう
に、略円盤状のケース５６と、このケース５６の内部に
収容された鉄製の慣性体５７および樹脂製のリング体５
８とを備えており、慣性体５７とリング体５８との間に
はシリコンゲル５９が充填されている。
モータ７の負荷を変更することにより共振を回避しても
よい。すなわち、フレーム５１に取り付けられた軸受５
２には、軸５３が回動自在に支持されている。この軸５
３には、電磁式のダンパ５４の本体部５４ａが取付けら
れている。紙送り用のステッピングモータ７は、フレー
ム５５に取付けられており、このステッピングモータ７
の回動軸７ｂには、プーリ７ａが取付けられた端部とは
反対側の端部に、ダンパ５４の磁性体部５４ｂが取り付
けられている。磁性体部５４ｂは円板状である。ダンパ
５４の本体部５４ａと磁性体部５４ｂとの間隔は、図１
０では比較的大きく図示しているが、実際には極僅かで
ある。ダンパ５４の本体部５４ａは、図１１に示すよう
に、略円盤状のケース５６と、このケース５６の内部に
収容された鉄製の慣性体５７および樹脂製のリング体５
８とを備えており、慣性体５７とリング体５８との間に
はシリコンゲル５９が充填されている。
【００６３】ダンパ５４の本体部５４ａには、図示して
いないが、電磁石が内蔵されており、この電磁石のコイ
ルの一端は、図１２に示すように、中空状の軸５３の軸
芯に配置された導体６１の一端に接続されている。電磁
石のコイルの他端は、内周面が導体６１の外周面と若干
の間隙をあけて対向する円筒状の導体６２の一端に接続
されている。導体６１の他端には、板ばね６３の一端部
が接触しており、導体６２の他端には、板ばね６４の一
端部が接触している。板ばね６３は、コネクタ６５を介
してケーブル６６に電気的に接続されており、板ばね６
４は、コネクタ６５を介してケーブル６７に電気的に接
続されている。コネクタ６５は、固定金具６８によりフ
レーム５１に取付けられている。
いないが、電磁石が内蔵されており、この電磁石のコイ
ルの一端は、図１２に示すように、中空状の軸５３の軸
芯に配置された導体６１の一端に接続されている。電磁
石のコイルの他端は、内周面が導体６１の外周面と若干
の間隙をあけて対向する円筒状の導体６２の一端に接続
されている。導体６１の他端には、板ばね６３の一端部
が接触しており、導体６２の他端には、板ばね６４の一
端部が接触している。板ばね６３は、コネクタ６５を介
してケーブル６６に電気的に接続されており、板ばね６
４は、コネクタ６５を介してケーブル６７に電気的に接
続されている。コネクタ６５は、固定金具６８によりフ
レーム５１に取付けられている。
【００６４】ダンパ５４の本体部５４ａに内蔵された電
磁石のコイルに通電されていない状態では、本体部５４
ａと磁性体部５４ｂとが完全に切り離されており、ステ
ッピングモータ７の回動軸７ｂが回動しても、ダンパ５
４の本体部５４ａは回動しない。ダンパ５４の電磁石の
コイルに通電されると、磁性体部５４ｂが本体部５４ａ
に引き付けられて両者が磁力により結合し、ステッピン
グモータ７の回動軸７ｂが回動すれば、回動軸７ｂとと
もにダンパ５４が回動する。
磁石のコイルに通電されていない状態では、本体部５４
ａと磁性体部５４ｂとが完全に切り離されており、ステ
ッピングモータ７の回動軸７ｂが回動しても、ダンパ５
４の本体部５４ａは回動しない。ダンパ５４の電磁石の
コイルに通電されると、磁性体部５４ｂが本体部５４ａ
に引き付けられて両者が磁力により結合し、ステッピン
グモータ７の回動軸７ｂが回動すれば、回動軸７ｂとと
もにダンパ５４が回動する。
【００６５】紙送りモータ制御用ＭＰＵ３１は、ケーブ
ル６６，６７、コネクタ６５、板ばね６３，６４、およ
び導体６１，６２などを介してダンパ５４の電磁石のコ
イルに着脱指令を出力する。具体的には、ダンパ５４の
電磁石のコイルに通電している状態と通電していない状
態とに切り替わる。紙送りモータ制御用ＭＰＵ３１は、
ダンパ５４の電磁石のコイルへの通電状態を、紙送りス
テップ数毎に切り替えてもよいし、あるいは、ステッピ
ングモータ７の励磁パルスの周波数が駆動系の共振周波
数付近に至ったときだけダンパ５４の電磁石のコイルへ
の通電状態を切り替えてもよい。ダンパ５４の電磁石の
コイルへの通電状態を切り替えるための情報は、予めＲ
ＯＭ３５に記憶させておく。
ル６６，６７、コネクタ６５、板ばね６３，６４、およ
び導体６１，６２などを介してダンパ５４の電磁石のコ
イルに着脱指令を出力する。具体的には、ダンパ５４の
電磁石のコイルに通電している状態と通電していない状
態とに切り替わる。紙送りモータ制御用ＭＰＵ３１は、
ダンパ５４の電磁石のコイルへの通電状態を、紙送りス
テップ数毎に切り替えてもよいし、あるいは、ステッピ
ングモータ７の励磁パルスの周波数が駆動系の共振周波
数付近に至ったときだけダンパ５４の電磁石のコイルへ
の通電状態を切り替えてもよい。ダンパ５４の電磁石の
コイルへの通電状態を切り替えるための情報は、予めＲ
ＯＭ３５に記憶させておく。
【００６６】このようにダンパ５４の本体部５４ａと磁
性体部５４ｂとを結合させたり離脱させたりすれば、ス
テッピングモータ７の負荷が変化することから、駆動系
の共振周波数を変化させることができる。したがって、
結合状態と離脱状態とを適切に切り替えることにより、
共振を回避することができ、この結果、共振に起因する
静定の遅れをなくすことができる。
性体部５４ｂとを結合させたり離脱させたりすれば、ス
テッピングモータ７の負荷が変化することから、駆動系
の共振周波数を変化させることができる。したがって、
結合状態と離脱状態とを適切に切り替えることにより、
共振を回避することができ、この結果、共振に起因する
静定の遅れをなくすことができる。
【００６７】このようなダンパ５４による負荷の変更
は、単独で行ってもよいし、既述のパルストレーンの変
更あるいは励磁電流の変更と組み合わせて行ってもよ
い。
は、単独で行ってもよいし、既述のパルストレーンの変
更あるいは励磁電流の変更と組み合わせて行ってもよ
い。
【００６８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
駆動系の共振周波数付近を避けてステッピングモータを
駆動するので、共振に起因する静定の遅れを良好に軽減
あるいはなくすことができる。
駆動系の共振周波数付近を避けてステッピングモータを
駆動するので、共振に起因する静定の遅れを良好に軽減
あるいはなくすことができる。
【図１】本発明に係る被駆動体の駆動装置を採用したイ
ンパクトプリンタの要部の概略側面図である。
ンパクトプリンタの要部の概略側面図である。
【図２】図１に示すインパクトプリンタの要部の概略平
面図である。
面図である。
【図３】図２におけるＡ−Ａ矢視断面図である。
【図４】図１に示すインパクトプリンタの概略回路ブロ
ック図である。
ック図である。
【図５】通常モードにおける紙送り用のステッピングモ
ータの励磁パルスの周波数の時間変化を説明する説明図
である。
ータの励磁パルスの周波数の時間変化を説明する説明図
である。
【図６】精細モードにおける紙送り用のステッピングモ
ータの励磁パルスの周波数の時間変化を説明する説明図
である。
ータの励磁パルスの周波数の時間変化を説明する説明図
である。
【図７】図４に示す紙送りモータ制御用ＭＰＵによるス
テッピングモータの制御処理手順を説明するフローチャ
ートである。
テッピングモータの制御処理手順を説明するフローチャ
ートである。
【図８】別の実施形態におけるインパクトプリンタの概
略回路ブロック図である。
略回路ブロック図である。
【図９】さらに別の実施形態におけるインパクトプリン
タの概略回路ブロック図である。
タの概略回路ブロック図である。
【図１０】さらに別の実施形態における紙送り用のステ
ッピングモータ付近の拡大平面図である。
ッピングモータ付近の拡大平面図である。
【図１１】図１０に示すダンパの本体部の一部切欠斜視
図である。
図である。
【図１２】図１０に示すダンパの本体部付近の拡大平面
図である。
図である。
３ 記録用紙 ５ 上トラクタ ６ 下トラクタ ７ ステッピングモータ ７ｂ 回動軸 ８ 無端ベルト ９ プーリ ３１ 紙送りモータ制御用ＭＰＵ ３５ ＲＯＭ ４１ 励磁電流供給回路 ４２ モータ ５４ ダンパ ５４ａ 本体部 ５４ｂ 磁性体部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C058 GE03 GE05 2C480 CA01 CA02 CA49 CB03 EA27 EA32 5H580 AA05 BB09 FA13 FA14 FA25 GG04 HH02 KK05
Claims (9)
- 【請求項１】 ステッピングモータにより無端伝動手段
を介して被駆動体を駆動する被駆動体の駆動方法であっ
て、 前記ステッピングモータに供給する励磁パルスのパルス
トレーンを、前記ステッピングモータから前記被駆動体
に至る駆動系の共振周波数付近を避けるように、前記ス
テッピングモータを連続駆動する駆動ステップ数毎に設
定し、それらのパルストレーンを記憶手段に記憶させて
おき、 前記駆動ステップ数に応じて前記記憶手段から前記パル
ストレーンを読み出して前記ステッピングモータに励磁
パルスを供給することを特徴とする、被駆動体の駆動方
法。 - 【請求項２】 ステッピングモータと、 前記ステッピングモータを制御する制御装置と、 無端伝動手段を含み、前記ステッピングモータの動力を
被駆動体に伝達する動力伝達装置とを有する被駆動体の
駆動装置であって、 前記ステッピングモータに供給する励磁パルスのパルス
トレーンを、前記ステッピングモータを連続駆動する駆
動ステップ数毎に記憶する記憶手段を設け、 前記記憶手段に記憶された前記パルストレーンは、前記
ステッピングモータと前記動力伝達装置と前記被駆動体
とで構成される駆動系の共振周波数付近を避けるように
設定されており、 前記制御装置は、前記駆動ステップ数に応じて前記記憶
手段から前記パルストレーンを読み出して前記ステッピ
ングモータに励磁パルスを供給する構成としたことを特
徴とする、被駆動体の駆動装置。 - 【請求項３】 前記記憶手段は、前記駆動ステップ数毎
に、前記パルストレーンを複数種類記憶しており、 前記制御装置は、外部からの指示に応じて、同一駆動ス
テップ数の複数種類のパルストレーンのうちの１つを前
記記憶手段から読み出して前記ステッピングモータに励
磁パルスを供給する、請求項２に記載の被駆動体の駆動
装置。 - 【請求項４】 ステッピングモータにより無端伝動手段
を介して被駆動体を駆動する被駆動体の駆動方法であっ
て、 前記ステッピングモータに供給する励磁電流値を、前記
ステッピングモータから前記被駆動体に至る駆動系の共
振周波数付近を避けるように、前記ステッピングモータ
を連続駆動する駆動ステップ数毎に設定して、それらを
記憶手段に記憶させておき、 前記駆動ステップ数に応じて前記記憶手段から前記励磁
電流値を読み出し、それに応じて前記ステッピングモー
タに励磁電流を供給することを特徴とする、被駆動体の
駆動方法。 - 【請求項５】 ステッピングモータと、 前記ステッピングモータを制御する制御装置と、 無端伝動手段を含み、前記ステッピングモータの動力を
被駆動体に伝達する動力伝達装置とを有する被駆動体の
駆動装置であって、 前記ステッピングモータに供給する励磁電流を可変させ
る励磁電流可変手段と、 前記ステッピングモータに供給する励磁電流値を、前記
ステッピングモータを連続駆動する駆動ステップ数毎に
記憶する記憶手段とを設け、 前記記憶手段に記憶された前記励磁電流値は、前記ステ
ッピングモータと前記動力伝達装置と前記被駆動体とで
構成される駆動系の共振周波数付近を避けるように設定
されており、 前記制御装置は、前記駆動ステップ数に応じて前記記憶
手段から前記励磁電流値を読み出し、それに応じて前記
励磁電流可変手段を制御することにより前記ステッピン
グモータに励磁電流を供給する構成としたことを特徴と
する、被駆動体の駆動装置。 - 【請求項６】 ステッピングモータと、 前記ステッピングモータを制御する制御装置と、 無端伝動手段を含み、前記ステッピングモータの動力を
被駆動体に伝達する動力伝達装置とを有する被駆動体の
駆動装置であって、 前記無端伝動手段に当接する任意数のプーリと、 前記プーリの位置を変位させることにより前記無端伝動
手段の張力を可変させるプーリ制御装置と、 前記プーリの位置を、前記ステッピングモータを連続駆
動する駆動ステップ数毎に記憶する記憶手段とを設け、 前記記憶手段に記憶された前記プーリの位置は、前記ス
テッピングモータと前記動力伝達装置と前記被駆動体と
で構成される駆動系の共振周波数付近を避けるように設
定されており、 前記プーリ制御装置は、前記駆動ステップ数に応じて前
記記憶手段から前記プーリの位置を読み出し、それに応
じて前記プーリの位置を変位させる構成としたことを特
徴とする、被駆動体の駆動装置。 - 【請求項７】 前記記憶手段に記憶された前記プーリの
位置は、前記駆動ステップ数毎に一定であり、前記共振
周波数付近が前記ステッピングモータの駆動周波数帯か
ら外れるように設定されている、請求項６に記載の被駆
動体の駆動装置。 - 【請求項８】 ステッピングモータと、 前記ステッピングモータを制御する制御装置と、 無端伝動手段を含み、前記ステッピングモータの動力を
被駆動体に伝達する動力伝達装置とを有する駆動装置で
あって、 前記ステッピングモータの回動軸に着脱可能なダンパ
と、 前記ダンパを前記ステッピングモータの回動軸に着脱さ
せることにより前記ステッピングモータの負荷を可変さ
せるダンパ制御装置と、 前記ダンパの着脱指令を、前記ステッピングモータを連
続駆動する駆動ステップ数毎に記憶する記憶手段とを設
け、 前記記憶手段に記憶された前記ダンパの着脱指令は、前
記ステッピングモータと前記動力伝達装置と前記被駆動
体とで構成される駆動系の共振周波数付近を避けるよう
に設定されており、 前記ダンパ制御装置は、前記駆動ステップ数に応じて前
記記憶手段から前記ダンパの着脱指令を読み出し、それ
に応じて前記ダンパを前記ステッピングモータの回動軸
に着脱させる構成としたことを特徴とする、被駆動体の
駆動装置。 - 【請求項９】 紙送り用の駆動軸を無端伝動手段で連結
したステッピングモータを駆動源として間欠的に紙送り
を行うプリンタにおいて、 前記ステッピングモータの加速時と減速時に供給される
パルストレーンの周波数変化を不連続として前記駆動源
を含む動力伝達系の共振周波数付近でのパルス供給を避
けるように構成した制御装置を有することを特徴とす
る、プリンタ。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33690798A JP3435363B2 (ja) | 1998-11-27 | 1998-11-27 | 被駆動体の駆動方法および駆動装置とそれを用いたプリンタ |
| CNB991086473A CN1189328C (zh) | 1998-11-27 | 1999-06-18 | 被驱动体的驱动方法和驱动装置 |
| KR1019990023065A KR100697168B1 (ko) | 1998-11-27 | 1999-06-18 | 피구동체의 구동 방법 및 구동 장치와 이를 사용한 프린터 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33690798A JP3435363B2 (ja) | 1998-11-27 | 1998-11-27 | 被駆動体の駆動方法および駆動装置とそれを用いたプリンタ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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| JP3435363B2 JP3435363B2 (ja) | 2003-08-11 |
Family
ID=18303747
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33690798A Expired - Fee Related JP3435363B2 (ja) | 1998-11-27 | 1998-11-27 | 被駆動体の駆動方法および駆動装置とそれを用いたプリンタ |
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| Country | Link |
|---|---|
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| KR (1) | KR100697168B1 (ja) |
| CN (1) | CN1189328C (ja) |
Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| JP2006159873A (ja) * | 2004-12-10 | 2006-06-22 | Canon Inc | 記録装置および記録方法 |
| CN113541541A (zh) * | 2020-04-22 | 2021-10-22 | 柯尼卡美能达株式会社 | 图像形成装置的控制方法以及控制系统 |
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|---|---|---|---|---|
| CN101369130B (zh) * | 2002-01-07 | 2011-01-26 | 西门子工业公司 | 用于可编程序逻辑控制器的脉冲输出功能 |
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| CN102756955B (zh) * | 2011-04-28 | 2015-01-07 | 深圳市大族激光科技股份有限公司 | 一种升降机制的控制装置及其控制方法 |
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| JPH01152995A (ja) * | 1987-12-07 | 1989-06-15 | Mitsubishi Electric Corp | 画像読取装置 |
| JPH0518447A (ja) * | 1991-07-09 | 1993-01-26 | Mazda Motor Corp | エンジンのベルト張力制御装置 |
| JPH0775389A (ja) * | 1993-09-01 | 1995-03-17 | Canon Inc | ステップモータ駆動法及び該駆動法による画像形成装置 |
| JPH0819296A (ja) * | 1994-06-30 | 1996-01-19 | Shibaura Eng Works Co Ltd | モータの制御装置 |
| JPH1098898A (ja) * | 1996-09-20 | 1998-04-14 | Ricoh Co Ltd | ステッピングモータの駆動制御装置 |
-
1998
- 1998-11-27 JP JP33690798A patent/JP3435363B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1999
- 1999-06-18 KR KR1019990023065A patent/KR100697168B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1999-06-18 CN CNB991086473A patent/CN1189328C/zh not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2006159873A (ja) * | 2004-12-10 | 2006-06-22 | Canon Inc | 記録装置および記録方法 |
| JP4565629B2 (ja) * | 2004-12-10 | 2010-10-20 | キヤノン株式会社 | 記録装置 |
| US7931414B2 (en) | 2004-12-10 | 2011-04-26 | Canon Kabushiki Kaisha | Printing apparatus and printing method |
| CN113541541A (zh) * | 2020-04-22 | 2021-10-22 | 柯尼卡美能达株式会社 | 图像形成装置的控制方法以及控制系统 |
| CN113541541B (zh) * | 2020-04-22 | 2023-12-05 | 柯尼卡美能达株式会社 | 图像形成装置的控制方法以及控制系统 |
Also Published As
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| CN1189328C (zh) | 2005-02-16 |
| KR20000034873A (ko) | 2000-06-26 |
| CN1255434A (zh) | 2000-06-07 |
| KR100697168B1 (ko) | 2007-03-21 |
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