CN1255434A

CN1255434A - 被驱动体的驱动方法和驱动装置以及运用它们的打印机

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Publication number: CN1255434A
Application number: CN99108647A
Authority: CN
Inventors: 藤本博
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujifilm Business Innovation Corp
Priority date: 1998-11-27
Filing date: 1999-06-18
Publication date: 2000-06-07
Anticipated expiration: 2019-06-18
Also published as: CN1189328C; KR20000034873A; KR100697168B1; JP2000166296A; JP3435363B2

Abstract

一种被驱动体的驱动装置,具有步进电机,控制步进电机的送纸电机控制用MPU,以及包括环形传动装置、把步进电机的动力传递到被驱动体的动力传递装置,其中设置针对连续驱动步进电机的驱动步数,储存供给步进电机的励磁脉冲的脉冲序列的ROM,储存在ROM中的脉冲序列,被设定成避开由步进电机和动力传递装置和被驱动体构成的驱动系统的共振频率附近,送纸电机控制用MPU根据驱动步数从ROM读出脉冲序列,从而向步进电机供给励磁脉冲。

Description

被驱动体的驱动方法和驱动装置以及运用它们的打印机

本发明涉及，例如点阵击打式打印机的用纸传送装置那样，靠步进电机经由环形传动装置来驱动被驱动体的被驱动体的驱动方法和驱动装置，以及运用它们的打印机。

作为在例如点阵击打式打印机中所采用的被驱动体的驱动装置，有这样构成的，即随着打印的进行，靠步进电机经由环形皮带间歇地输送作为被驱动体的连续用纸。

对于这种被驱动体的驱动装置而言，存在着这样的问题，即因为靠环形皮带来传递动力，故在共振频率附近的振动很大，即使停止向步进电机供给励磁脉冲，也因为振动的影响而要花些时间才能停下来。

特别是，对于可以高速打印的点阵击打式打印机而言，由于在短时间内交替地重复进行打印和送纸，所以允许驱动装置停下来的时间极短，对于上述这种被驱动体的驱动装置而言，成为在记录头进行打印中送纸的结果，招致打印质量的恶化。

为了防止这种打印质量的恶化，可以考虑这样进行驱动装置的机械设计，以便使驱动系统的共振频率附近，不包含在步进电机的驱动频带内。

可是，因为驱动系统的共振频率，不是单一的频率，而且还随着送纸的步数而变化，故通过驱动装置的机械设计来避免共振的影响，现实地说是不可能的。此外，即使通过驱动装置的机械设计能够一定程度上缩短起因于共振的停止滞后，也由于只要仅仅变更驱动装置的一个构成要素的规格或位置，共振频率就会变化，所以必须针对驱动装置的每个品种进行细致的机械设计和制造，缺乏批量生产性，同时修理或调整也变得困难了。

本发明，是在上述情况的基础上想出的，其目的在于，提供一能够良好地减轻或消除起因于共振的停止滞后的被驱动体的驱动方法和驱动装置，以及运用它们的打印机。

为了实现上述目的，在本发明中，探求以下技术途径。

根据本发明的第1侧面，提供一种被驱动体的驱动方法，该驱动方法靠步进电机经由环形传动装置来驱动被驱动体，其特征在于，其中针对连续驱动步进电机的驱动步数，来设定供给步进电机的励磁脉冲的脉冲序列，以便避开从步进电机到被驱动体的驱动系统的共振频率附近，把这些脉冲序列储存在存储装置中，根据驱动步数从存储装置读出脉冲序列，从而向步进电机供给励磁脉冲。

根据本发明的第2侧面，提供一种被驱动体的驱动装置，该驱动装置带有步进电机，控制步进电机的控制装置，以及包括环形传动装置、把步进电机的动力传递到被驱动体的动力传递装置，其特征在于，其中弄成这样的构成，即设置针对连续驱动步进电机的驱动步数，储存供给步进电机的励磁脉冲的脉冲序列的存储装置，储存在存储装置中的脉冲序列，被设定成避开由步进电机和动力传递装置和被驱动体构成的驱动系统的共振频率附近，控制装置根据驱动步数从存储装置读出脉冲序列，从而向步进电机供给励磁脉冲。

作为环形传动装置，虽然可以采用环形皮带或环形链条，但是不限于此。

作为被驱动体，虽然可以考虑记录用纸或压纸辊等，但是不限于此。

所谓脉冲序列，是指与邻接励磁脉冲间的间隔也就是励磁脉冲的周期相对应的信息，通过励磁脉冲的周期的变化，步进电机的转速变化。励磁脉冲，各周期中的‘通’期间始终是恒定的，励磁脉冲的频率，定义为周期的倒数。

作为存储装置，虽然可以考虑各种不易失存储器，或者靠电池等施行电源后备的易失存储器，但是不限于此。

根据最佳实施例，存储装置针对驱动步数储存多种脉冲序列，控制装置根据来自外部的指示，从存储装置读出同一驱动步数的多种脉冲序列中的一种，从而向步进电机供给励磁脉冲。

根据本发明的第3侧面，提供一种被驱动体的驱动方法，该驱动方法靠步进电机经由环形传动装置来驱动被驱动体，其特征在于，其中针对连续驱动步进电机的驱动步数，来设定供给步进电机的励磁电流值，以便避开从步进电机到被驱动体的驱动系统的共振频率附近，把这些励磁电流值储存在存储装置中，根据驱动步数从存储装置读出励磁电流值，据此向步进电机供给励磁电流。

根据本发明的第4侧面，提供一种被驱动体的驱动装置，该驱动装置带有步进电机，控制步进电机的控制装置，以及包括环形传动装置、把步进电机的动力传递到被驱动体的动力传递装置，其特征在于，其中弄成这样的构成，即设置使供给步进电机的励磁电流可变的励磁电流可变装置，以及针对连续驱动步进电机的驱动步数，储存供给步进电机的励磁电流值的存储装置，储存在存储装置中的励磁电流值，被设定成避开由步进电机和动力传递装置和被驱动体构成的驱动系统的共振频率附近，控制装置根据驱动步数从存储装置读出励磁电流值，据此来控制励磁电流可变装置，借此向步进电机供给励磁电流。

根据本发明的第5侧面，提供一种被驱动体的驱动装置，该驱动装置带有步进电机，控制步进电机的控制装置，以及包括环形传动装置、把步进电机的动力传递到被驱动体的动力传递装置，其特征在于，其中弄成这样的构成，即设置与环形传动装置相接触的任意个皮带轮，通过使皮带轮的位置位移而使环形传动装置的张力可变的皮带轮控制装置，以及针对连续驱动步进电机的驱动步数，储存皮带轮的位置的存储装置，储存在存储装置中的皮带轮的位置，被设定成避开由步进电机和动力传递装置和被驱动体构成的驱动系统的共振频率附近，皮带轮控制装置根据驱动步数从存储装置读出皮带轮的位置，据此使皮带轮的位置位移。

根据最佳实施例，储存在存储装置中的皮带轮的位置，针对驱动步数是恒定的，并被设定成使得共振频率附近离开步进电机的驱动频带。

根据本发明的第6侧面，提供一种被驱动体的驱动装置，该驱动装置带有步进电机，控制步进电机的控制装置，以及包括环形传动装置、把步进电机的动力传递到被驱动体的动力传递装置，其特征在于，其中弄成这样的构成，即设置能够在步进电机的转动轴上离合的阻尼器，通过使阻尼器在步进电机的转动轴上的离合而使步进电机的负载可变的阻尼器控制装置，以及针对连续驱动步进电机的驱动步数，储存阻尼器的离合指令的存储装置，储存在存储装置中的阻尼器的离合指令，被设定成避开由步进电机和动力传递装置和被驱动体构成的驱动系统的共振频率附近，阻尼器控制装置根据驱动步数从存储装置读出阻尼器的离合指令，据此使阻尼器在步进电机的转动轴上离合。

根据本发明的第7侧面，提供一种打印机，该打印机以靠环形传动装置连接送纸用驱动轴的步进电机为驱动源来间歇地进行送纸，其特征在于，其中带有

这样构成的控制装置，即把在步进电机的加速时和减速时所供给的脉冲序列的频率变化弄成不连续的，从而避开包括驱动源在内的动力传递系统的共振频率附近的脉冲供给。

根据本发明，由于避开驱动系统的共振频率附近来驱动步进电机，所以可以良好地减轻或者消除起因于共振的停止滞后。

因而，在例如点阵击打式打印机的用纸输送装置中采用的场合，即使像在进行高速打印时或用纸厚度厚时那样停下来时间的余地极少时，也可以在规定的时间内使送纸停下来，所以可以消除打印的拉长或间距变化，可以良好地保持打印质量。

本发明的其他特征和优点，可以由以下参照附图进行的详细说明，变成更加显而易见。

图1是采用根据本发明的被驱动体的驱动装置的击打式打印机的局部概略侧视图。

图2是图1中所示的击打式打印机的局部概略俯视图。

图3是图2中的A-A箭头方向的剖视图。

图4是图1中所示的击打式打印机的概略电路方框图。

图5是说明正常状态中的送纸用的步进电机的励磁脉冲的频率的时间变化的说明图。

图6是说明精细状态中的送纸用的步进电机的励磁脉冲的频率的时间变化的说明图。

图7是说明由图4中所示的送纸电机控制用MPU进行的步进电机的控制处理步骤的程序框图。

图8是另一个实施例中的击打式打印机的概略电路方框图。

图9是又一个实施例中的击打式打印机的概略电路方框图。

图10是又一个实施例中的送纸用步进电机附近的放大平面图。

图11是图10中所示的阻尼器的主体部的局部剖切透视图。

图12是图10中所示的阻尼器的主体部的放大平面图。

下面，参照附图具体地说明本发明的最佳实施例。

图1是采用根据本发明的被驱动体的驱动装置的击打式打印机的局部概略侧视图，在记录头1与压纸辊2之间的间隙中，布置着由作为被输送体的连续纸构成的记录用纸3的输送路径，和色带4的输送路径。记录用纸3，靠上送纸器5和下送纸器6沿着箭头方向输送。上送纸器5和下送纸器6，靠由步进电机7，经由安装在步进电机7的旋转轴7b上的皮带轮7a和环形皮带8来旋转驱动。环形皮带8，靠皮带轮9来调整张力。

图2是图1中所示的击打式打印机的局部概略俯视图，图3是图2中的A-A箭头方向的剖视图，记录头1，安装在能沿着支撑杆11往复移动的直线梭体12上。在记录头1上，虽然未画出，沿着主扫描方向设置着14个头块，头块带有沿主扫描方向12根，沿副扫描方向24根，总计288根头针。

在压纸辊2的旋转轴13的一端上，安装着皮带轮14，跨过此一皮带轮14和固定在步进电机15的输出轴16上的皮带轮17，卷绕着环形皮带18。环形皮带18，靠张紧辊19来调整张力。

一对上送纸器5，安装在旋转轴21上，利用在记录用纸3的宽度方向两端上每隔规定间隔形成的输送孔22，来输送记录用纸3。一对下送纸器6，安装在旋转轴23上，利用在记录用纸3的宽度方向两端上每隔规定间隔形成的输送孔22，来输送记录用纸3。

在压纸辊2的旋转轴13的一端上，安装着电磁离合器24，此一电磁离合器24，在内装的电磁铁中未通电的状态下，机械地锁定旋转轴13，阻止旋转轴13的旋转，在内装的电磁铁中通电的状态下，解除旋转轴13的机械锁定，允许旋转轴13的旋转。

图4是图1中所示的击打式打印机的概略电路方框图，送纸用步进电机7，靠来自送纸电机控制用MPU(微处理单元)31的电机控制信号也就是励磁脉冲来控制，压纸辊用步进电机15，靠来自压纸辊电机控制用MPU 32的电机控制信号来控制。电磁离合器24，靠来自压纸辊电机控制用MPU 32的控制信号来控制。送纸电机控制用MPU 31和压纸辊电机控制用MPU 32，靠上位MPU 33来控制，在上位MPU 33中，输入来自备有由使用者操作的电键开关群的操作面板34的操作信号。在送纸电机控制用MPU 31中，从步进电机7输入编码器信号，在压纸辊电机控制用MPU 32中，从步进电机15输入编码器信号。在送纸电机控制用MPU 31，ROM(只读存储器)35、RAM(随机存取存储器)36、以及定时器电路37连接着总线。此外在压纸辊电机控制用MPU 32中，ROM、RAM、以及定时器电路也连接着总线。

下面说明动作的概略。在记录时，根据图像的数据有选择地突出驱动记录头1的头针，头针的前端经由色带4接触于记录用纸3的记录面。借此，色带4的颜色以点状转印到记录用纸3的记录面上，从而记录与图像数据相对应的图像。此时，记录用纸3由于靠压纸辊2来限制纸厚方向的移动，所以记录用纸3不会因头针的冲击而逃避。这种动作，随着直线梭体12沿支撑杆11的移动而重复进行，就在记录用纸3的记录面上记录1带宽的图像。

通过直线梭体12的一次往动或复动记录1带宽的图像时，从上位MPU 33向送纸电机控制用MPU 31指令送纸动作，借此，送纸电机控制用MPU 31，向步进电机7输出电机控制信号。结果，步进电机7的输出轴转动，其转动力经由皮带轮7a和环形皮带8传递到旋转轴21、23，上送纸器5和下送纸器6转动，记录用纸3沿着图1的箭头方向被输送。此时的输送量，由已经记录的区域与即将记录的区域的距离来确定，步进电机7按与该输送量相对应的步数来驱动。也就是说，虽然在打算记录的文字或图形等图像沿记录用纸3的输送方向连续的区域中，按照记录头1产生的副扫描方向的记录宽度来输送记录用纸3，但是在打算记录的图像不存在的空白区域或者页的边界等中，按照比记录头1产生的副扫描方向的记录宽度更长的距离来输送记录用纸3。此外，像在例如分别记录数字和格子以便完成数表的场合那样，在重复打印时，增加反向输送记录用纸3的动作。

在像这样输送记录用纸3的场合，送纸电机控制用MPU 31，根据从上位MPU 33供给的状态指定信息和送纸步数信息，从ROM 35读出脉冲序列，据此向步进电机7供给作为电机控制信号的励磁脉冲。

也就是说，在ROM 35中，针对与记录用纸3的输送量相对应的送纸步数，预先储存两种脉冲序列。所谓两种脉冲序列，是指在正常状态使用的脉冲序列，和在精细状态使用的脉冲序列。所谓针对送纸步数，是指例如送纸步数从100步到1步时在ROM 35中针对1步储存脉冲序列，送纸步数超过100步到1000步时在ROM 35中针对5步储存脉冲序列，没有必要就所有的送纸步数在ROM 35针对1步储存脉冲序列。这些脉冲序列，针对送纸步数由实验等来确定，以便避开从步进电机7到记录用纸3的驱动系统的共振频率，而且，使得从停止向步进电机7供给励磁脉冲时到记录用纸3实际上停止时的停下来时间落入规定时间内。

例如对于正常状态而言，在送纸步数为1000步的场合，使供给步进电机7的励磁脉冲的频率如图5中实线A所示那样变化，在送纸步数为200步的场合，使供给步进电机7的励磁脉冲的频率如图5中实线B所示那样变化。通过送纸电机控制用MPU 31按照从ROM 35读出的脉冲序列，向步进电机7供给励磁脉冲，来实现这种励磁脉冲的频率变化。励磁脉冲，‘通’期间与频率无关地始终恒定，频率随着周期的变化而变化。励磁脉冲的频率，像实线A的a₁、a₂部分和实线B的b₁、b₂部分那样，设定成避开驱动系统的共振频率附近。

对于精细状态而言，在送纸步数为1000步的场合，使供给步进电机7的励磁脉冲的频率如图6中实线C所示那样变化，在送纸步数为200步的场合，使供给步进电机7的励磁脉冲的频率如图6中实线D所示那样变化。励磁脉冲的频率，像实线C的c₁、c₂部分和实线D的d₁、d₂部分那样，设定成避开驱动系统的共振频率附近。在精细状态的场合，与正常状态相比较，步进电机的减速时间非常长。这是为了要极力缩短停下来时间，确实地防止打印质量的恶化。也就是说，对于一般情况而言，虽然即使正常状态下，停下来时间也落在规定时间内，但是例如在记录用纸3的纸厚厚的场合，或者在因湿度等的影响记录用纸3的比重变重的场合，存在着记录用纸3的惯性力变大，停下来时间变长的危险，所以在这样的场合，也要设定精细状态，以便确实地防止打印质量的恶化。正常状态与精细状态之间的切换，可以通过操作者对操作面板34的电键开关施行规定的操作来实现，这是上位MPU 33认知这些操作的结果。

再者，压纸辊2和电磁离合器24，由压纸辊电机控制用MPU 32加以适当的控制。

这样一来，在直线梭体12的每次往动和复动中由记录头1进行的记录和由用纸输送用驱动源7进行的送纸重复进行，图像被记录在记录用纸3上。

图7是说明由图4中所示的送纸电机控制用MPU 31进行的步进电机7的控制处理步骤的程序框图，参照此一程序框图来说明记录用纸3的举动。

首先，送纸电机控制用MPU 31，判断是否从上位MPU 33输入了送纸动作指令(S1)。

如果从上位MPU 33输入了送纸动作指令(S1：是)，则送纸电机控制用MPU 31，判断是否为正常状态(S2)。也就是说，由于来自上位MPU 33的送纸动作指令中包含记录用纸3的送纸步数和工作状态信息，所以调查工作状态是正常状态还是精细状态。

如果工作状态是正常状态(S2：是)，则送纸电机控制用MPU 31，读出与来自上位MPU 33的送纸动作指令中包含记录用纸3的送纸步数相对应的，正常状态用的脉冲序列(S3)。然后，送纸电机控制用MPU 31，根据从ROM读出的脉冲序列生成励磁脉冲，向步进电机7供给(S4)。此一励磁脉冲的频率，在送纸步数例如为1000步的场合，如图5中实线A所示那样变化。借此，记录用纸3以与步进电机7的励磁脉冲的频率相对应的速度被输送。

然后，送纸电机控制用MPU 31，判断步进电机7的驱动是否结束(S5)。也就是说，调查是否已经从ROM完全读出规定的脉冲序列并生成励磁脉冲。

如果步进电机7的驱动结束(S5：是)，则结束此一程序。

如果在步骤S5中，步进电机7的驱动尚未结束(S5：否)，则返回步骤S3继续步进电机7的驱动。

如果在步骤S2中，不是正常状态(S2：否)，则由于是精细状态，所以送纸电机控制用MPU 31，读出与来自上位MPU 33的送纸动作指令中包含记录用纸3的送纸步数相对应的，精细状态用的脉冲序列(S6)。然后，送纸电机控制用MPU 31，根据从ROM读出的脉冲序列生成励磁脉冲，向步进电机7供给(S7)。此一励磁脉冲的频率，在送纸步数例如为1000步的场合，如图6中实线C所示那样变化。借此，记录用纸3以与步进电机7的励磁脉冲的频率相对应的速度被输送。

然后，送纸电机控制用MPU 31，判断步进电机7的驱动是否结束(S8)。也就是说，调查是否已经从ROM完全读出规定的脉冲序列并生成励磁脉冲。

如果步进电机7的驱动结束(S8：是)，则结束此一程序。

如果在步骤S8中，步进电机7的驱动尚未结束(S8：否)，则返回步骤S6继续步进电机7的驱动。

如果在步骤S1中，没有从上位MPU 33输入送纸动作指令(S1：否)，则返回步骤S1等待从上位MPU 33输入送纸动作指令。

这样一来，由于针对送纸步数，把脉冲序列储存在ROM 35中，借此避开驱动系统的共振频率附近，来驱动步进电机7，所以可以良好地减轻或消除起因于共振的停止滞后。因而，即使在为了进行高速打印而停下来时间的余地极少的场合，也可以在规定的时间内使记录用纸3的移动停下来，所以可以消除打印的拉长或间距变化，可以良好地保持打印质量。

而且，由于针对送纸步数，在ROM 35中储存着正常状态的脉冲序列和精细状态的脉冲序列，所以即使例如在记录用纸3的纸厚厚的场合，或者在因湿度等的影响记录用纸3的比重变重的场合，在与一般的情况不同的情况下产生停下来时间变长的危险的场合，通过把工作状态切换成精细状态，也可以在规定的时间内使记录用纸3的移动停下来，可以防止打印的拉长或间距变化而良好地保持打印质量。

再者，虽然在上述实施例中，构成作为工作状态可以选择正常状态与精细状态中的某一种，但是也可以构成以单一的工作状态来工作。

此外，虽然在上述实施例中，把步进电机7的励磁脉冲的频率，设定成避开驱动系统的共振频率，但是也可以构成通过变更步进电机7的励磁电流，来避开驱动系统的共振频率。

也就是说，如图8中所示，也可以构成由送纸电机控制用MPU 31来控制励磁电流供给电路41，从此一励磁电流供给电路41向步进电机7供给励磁脉冲。作为励磁电流供给电路41，可以采用能够改变输出电压的恒定电压电路，能够改变输出电流的恒定电流电路，或者弄成能够有选择地切换串联连接于输出端的电阻器的电源电路等。送纸电机控制用MPU 31，控制励磁电流供给电路41，可以针对送纸步数使步进电机7的励磁电流变更，或者，也可以仅当励磁脉冲的频率达到驱动系统的共振频率附近时使励磁电流变更。用来使励磁电流变更的信息，预先储存在ROM 35中。

如果这样使步进电机7的励磁电流变化，则步进电机7的输出转矩变化，所以可以使驱动系统的共振频率变化。因而，通过适当地变更步进电机7的励磁电流，可以避免共振，结果，可以消除起因于共振的停止滞后。

此外，如图9中所示，也可以构成由送纸电机控制用MPU 31来驱动控制电机42，靠此一电机42使图1的皮带轮9的位置变更。送纸电机控制用MPU 31，控制电机42，可以针对送纸步数使皮带轮的位置变更，或者，也可以仅当励磁脉冲的频率达到驱动系统的共振频率附近时使皮带轮9的位置变更。用来控制电机42使皮带轮9的位置变更的信息。预先储存在ROM 35中。

如果这样使皮带轮9的位置变化，则环形皮带8的张力变化，所以可以使驱动系统的共振频率变化。因而，通过适当地变更皮带轮9的位置，可以避免共振，结果，可以消除起因于共振的停止滞后。

当然，用来调整环形皮带8的张力的皮带轮9，不限于一个，其设置数是任意的。

这种皮带轮9的位置变更，可以单独地进行，也可以与已述的脉冲序列的变更或励磁电流的变更组合起来进行。

此外，如图10中所示，也可以通过变更步进电机7的负载来避免共振。也就是说，在安装于机架51的轴承52中，转动自如地支承着轴53。在此一轴53上，安装着电磁式阻尼器54的主体部54a。送纸用的步进电机7，安装在机架55上，在此一步进电机7的转动轴7b上，在与皮带轮7a所安装的一端对峙的另一端，安装着阻尼器54的磁性体部54b。磁性体部54b为圆片形。阻尼器54的主体部54a与磁性体部54b之间的间隔，虽然在图10中画得比较大，但是实际上是极小的。阻尼器54的主体部54a，如图11中所示，带有大体上圆盘形的壳体56，收容在此一壳体56的内部的铁制的惯性体57和树脂制的圆环体58，在惯性体57与圆环体58之间，填充着硅胶59。

在阻尼器54的主体部54a中，内装着未画出的电磁铁，此一电磁铁的线圈的一端，如图12中所示，连接于配置在空心形的轴53的轴心中的导体61的一端。电磁铁的线圈的另一端，连接于内周面与导体61的外周面空出若干间隙地对峙的圆筒形的导体62的一端。在导体61的另一端上，片弹簧63的一端接触着，在导体62的另一端上，片弹簧64的一端接触着。片弹簧63经由连接器65电气连接于电缆66，片弹簧64经由连接器65电气连接于电缆67。连接器65靠固定配件68安装在机架51上。

在内装于阻尼器54的主体部54a中的电磁铁的线圈中未通电的状态下，主体部54a与磁性体部54b完全分离，即使步进电机7的转动轴7b转动，阻尼器54的主体部54a也不转动。阻尼器54的电磁铁的线圈一通电，磁性体部54b就被吸附于主体部54a，两者靠磁力来结合，如果步进电机7的转动轴7b转动，则阻尼器54与转动轴7b同时转动。

送纸电机控制用MPU 31，经由电缆66、67，连接器65，片弹簧63、64，以及导体61、62等，向阻尼器54的电磁铁的线圈输出离合指令。具体地说，切换成在阻尼器54的电磁铁的线圈中通电的状态和未通电的状态。送纸电机控制用MPU 31，可以针对送纸步数来切换阻尼器54的电磁铁的线圈的通电状态，或者，也可以仅当步进电机7的励磁脉冲的频率达到驱动系统的共振频率附近时切换阻尼器54的电磁铁的线圈的通电状态。用来切换阻尼器54的电磁铁的线圈的通电状态的信息，预先储存在ROM 35中。

如果这样使阻尼器的主体部54a与磁性体部54b结合和分离，则步进电机7的负载变化，所以可以使驱动系统的共振频率变化。因而，通过适当地切换成结合状态和分离状态，可以避免共振，结果，可以消除起因于共振的停止滞后。

这种由阻尼器54实现的负载变更，可以单独地间进行，也可以与已述的脉冲序列的变更或励磁电流的变更组合起来进行。

像以上说明的那样，根据本发明，由于避开驱动系统的共振频率附近而驱动步进电机，所以可以良好地减轻或消除起因于共振的停止滞后。

Claims

1.一种被驱动体的驱动方法，该驱动方法靠步进电机经由环形传动装置来驱动被驱动体，其特征在于，其中

针对连续驱动前述步进电机的驱动步数，来设定供给前述步进电机的励磁脉冲的脉冲序列，以便避开从前述步进电机到前述被驱动体的驱动系统的共振频率附近，把这些脉冲序列储存在存储装置中，

根据前述驱动步数从前述存储装置读出前述脉冲序列，从而向前述步进电机供给励磁脉冲。

2.一种被驱动体的驱动装置，该驱动装置带有

步进电机，

控制前述步进电机的控制装置，以及

包括环形传动装置、把前述步进电机的动力传递到被驱动体的动力传递装置，

其特征在于，其中具有这样的构成，即

设置针对连续驱动前述步进电机的驱动步数，储存供给前述步进电机的励磁脉冲的脉冲序列的存储装置，

储存在前述存储装置中的前述脉冲序列，被设定成避开由前述步进电机和前述动力传递装置和前述被驱动体构成的驱动系统的共振频率附近，

前述控制装置根据前述驱动步数从前述存储装置读出前述脉冲序列，从而向前述步进电机供给励磁脉冲。

3.根据权利要求2中所述的被驱动体的驱动装置，其中

前述存储装置针对前述驱动步数储存多种前述脉冲序列，

前述控制装置根据来自外部的指示，从前述存储装置读出同一驱动步数的多种脉冲序列中的一种，从而向前述步进电机供给励磁脉冲。

4.一种被驱动体的驱动方法，该驱动方法靠步进电机经由环形传动装置来驱动被驱动体，其特征在于，其中

针对连续驱动前述步进电机的驱动步数，来设定供给前述步进电机的励磁电流值，以便避开从前述步进电机到前述被驱动体的驱动系统的共振频率附近，把这些励磁电流值储存在存储装置中，

根据前述驱动步数从前述存储装置读出前述励磁电流值，据此向前述步进电机供给励磁电流。

5.一种被驱动体的驱动装置，该驱动装置带有

步进电机，

控制前述步进电机的控制装置，以及

其特征在于，其中具有这样的构成，即

设置使供给前述步进电机的励磁电流可变的励磁电流可变装置，以及

针对连续驱动前述步进电机的驱动步数，储存供给前述步进电机的励磁电流值的存储装置，

储存在前述存储装置中的前述励磁电流值，被设定成避开由前述步进电机和前述动力传递装置和前述被驱动体构成的驱动系统的共振频率附近，

前述控制装置根据前述驱动步数从前述存储装置读出前述励磁电流值，据此来控制前述励磁电流可变装置，借此向前述步进电机供给励磁电流。

6.一种被驱动体的驱动装置，该驱动装置带有

步进电机，

控制前述步进电机的控制装置，以及

其特征在于，其中具有这样的构成，即

设置与前述环形传动装置相接触的任意个皮带轮，

通过使前述皮带轮的位置位移而使前述环形传动装置的张力可变的皮带轮控制装置，以及

针对连续驱动前述步进电机的驱动步数，储存前述皮带轮的位置的存储装置，

储存在前述存储装置中的前述皮带轮的位置，被设定成避开由前述步进电机和前述动力传递装置和前述被驱动体构成的驱动系统的共振频率附近，

前述皮带轮控制装置根据前述驱动步数从前述存储装置读出前述皮带轮的位置，据此使前述皮带轮的位置位移。

7.根据权利要求6中所述的被驱动体的驱动装置，其中储存在前述存储装置中的前述皮带轮的位置，针对前述驱动步数是恒定的，并被设定成使得前述共振频率附近离开前述步进电机的驱动频带。

8.一种被驱动体的驱动装置，该驱动装置带有

步进电机，

控制前述步进电机的控制装置，以及

其特征在于，其中具有这样的构成，即

设置能够在前述步进电机的转动轴上离合的阻尼器，

通过使前述阻尼器在前述步进电机的转动轴上的离合而使前述步进电机的负载可变的阻尼器控制装置，以及

针对连续驱动前述步进电机的驱动步数，储存前述阻尼器的离合指令的存储装置，

储存在前述存储装置中的前述阻尼器的离合指令，被设定成避开由前述步进电机和前述动力传递装置和前述被驱动体构成的驱动系统的共振频率附近，

前述阻尼器控制装置根据前述驱动步数从前述存储装置读出前述阻尼器的离合指令，据此使前述阻尼器在前述步进电机的转动轴上离合。

9.一种打印机，该打印机以靠环形传动装置连接送纸用驱动轴的步进电机为驱动源来间歇地进行送纸，其特征在于，其中带有

这样构成的控制装置，即把在前述步进电机的加速时和减速时所供给的脉冲序列的频率变化设计成不连续的，从而避开包括前述驱动源在内的动力传递系统的共振频率附近的脉冲供给。