JP7105602B2 - 記録装置、その制御方法およびスキャナ装置 - Google Patents
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Description
更に他の側面に係る制御方法は、記録媒体に記録を行う記録ヘッドと、前記記録ヘッドを往復移動させるキャリッジと、を備える記録装置の制御方法であって、前記キャリッジの移動を検出する検出工程と、前記検出工程で得られる検出信号に基づいて、第1の周期で前記キャリッジに対する第1のフィードバック制御のための第1操作量を生成する第1の生成工程と、前記検出工程で得られる検出信号に基づいて、前記第1の周期より短い第2の周期で前記キャリッジに対する第2のフィードバック制御のための第2操作量を生成する第2の生成工程と、前記第1操作量と前記第2操作量から前記キャリッジへの操作量を生成する合成工程とを有することを特徴とする。
図1は記録装置のキャリッジモータの駆動制御部におけるフィードバック制御構成を示すブロック図である。図1において、(a)は一般的な制御構成を示す図であり、(b)はこの実施例において用いられる制御構成を示す図である。
ここでは、図1(b)を参照して説明したような2つのフィードバックループを形成する制御を適用するシリアル型の記録装置について説明する。
図5は本発明の代表的な実施例であるインクジェット方式に従ってインク液滴を吐出するインクジェット記録ヘッド(以下、記録ヘッド)を搭載した記録装置の構成を示す外観斜視図である。
ここでは、図1(b)を参照して説明したフィードバック制御構成を、図5~図6を参照して説明した記録装置のキャリッジ駆動制御への適用について詳細に説明する。
S = 切り替え係数 × 加速度誤差量 + 速度誤差量
から求められる。ここで、S>0であれば、現在の状態量は切り替え線の上部となる領域1に位置する。これに対して、S<0であれば、現在の状態量は切り替え線の下部となる領域2に位置する。また、S=0の場合は、S>0かS<0のどちらか一方と定義して扱うものとなる。そして、その領域判別結果に基づき操作量の符号が決定され、第2操作量として出力される。なお、切り替え係数も、前処理演算部38からの出力となるレジスタ設定値により更新される。
本発明は上述のように、モータの駆動により物体を移動させるものであれば適用することが可能なので、例えば、多機能プリンタ(MFP)のスキャナユニットや単機能のスキャナ装置のCISやCCDセンサを移動させるスキャナモータの制御に適用できる。
5 キャリッジモータ、6 アイドルプーリ、7 タイミングベルト、
8 サポート部材、9 固定部、10 接続部材、11 FFC、12 チューブ、
13 サブフレーム、14a、14b インク回収口、15 エンコーダセンサ、
16 リニアスケール
Claims (16)
- 記録媒体に記録を行う記録ヘッドと、
前記記録ヘッドを往復移動させるキャリッジと、
前記キャリッジの移動を検出する検出手段と、
前記検出手段に出力される検出信号に基づいて、第1の周期で前記キャリッジに対する 第1のフィードバック制御のための第1操作量を生成する第1の生成手段と、
前記検出手段から出力される検出信号に基づいて、前記第1の周期より短い第2の周期で前記キャリッジに対する 第2のフィードバック制御のための第2操作量を生成する第2の生成手段と、
前記第1操作量と前記第2操作量から前記キャリッジへの操作量を生成する合成手段とを有することを特徴とする記録装置。 - 前記第1の生成手段が前記第1操作量を生成するために前記検出手段から出力される検出信号から制御量を推定する第1の推定手段と、
前記第2の生成手段が前記第2操作量を生成するために前記検出手段から出力される検出信号から前記キャリッジの第1状態量と該第1状態量を時間微分して得られる第2状態量を推定する第2の推定手段と、を備える請求項1に記載の記録装置 。 - 前記第2の生成手段は、前記第1状態量と前記第2状態量との関係から前記第2操作量の符号を決定することを特徴とする請求項2に記載の記録装置 。
- 前記第1状態量と前記第2状態量の組み合わせは、前記キャリッジの速度と加速度であることであることを特徴とする請求項2または3に記載の記録装置。
- 前記第1状態量と前記第2状態量の2つの変数で定義される2次元空間を2つの空間に分割し、前記第1状態量と前記第2状態量が該分割された2つの空間のいずれに位置するのかに従って、前記第2操作量の符号が決定されることを特徴とする請求項3に記載の記録装置。
- 前記2つの空間への分割は、前記第1状態量と前記第2状態量との関係を一次関数で定義した関数を用いてなされることを特徴とする請求項5に記載の記録装置。
- 前記検出手段は、前記キャリッジの位置を検出するエンコーダセンサを備え、
前記エンコーダセンサから出力されるエンコーダ信号のパルス信号をカウントすることで前記キャリッジの位置を推定し、前記パルス信号のパルス幅を計測することで前記キャリッジの速度を推定することを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の記録装置。 - 前記第1の生成手段は、プログラムをCPUが実行することにより実現され、
前記第2の生成手段と、前記合成手段とはASICにより実現されることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載の記録装置。 - 原稿の画像を読み取るスキャナユニットと、
前記スキャナユニットを往復移動させるモータと、
前記スキャナユニットの移動を検出する検出手段と、
前記検出手段に出力される検出信号に基づいて、第1の周期で前記スキャナユニットに対する第1のフィードバック制御のための第1操作量を生成する第1の生成手段と、
前記検出手段から出力される検出信号に基づいて、前記第1の周期より短い第2の周期で前記スキャナユニットに対する第2のフィードバック制御のための第2操作量を生成する第2の生成手段と、
前記第1操作量と前記第2操作量から前記スキャナユニットへの操作量を生成する合成手段とを有することを特徴とするスキャナ装置。 - 前記検出手段から出力される検出信号に基づいて、前記第1の周期で前記第1のフィードバック制御のための制御量を推定する第1の推定手段と、
前記検出手段から出力される検出信号に基づいて、前記第2の周期で前記第2のフィードバック制御を行うために、前記スキャナユニットの第1状態量と該第1状態量を時間微分して得られる第2状態量を推定する第2の推定手段と、を備える請求項9に記載のスキャナ装置 。 - 前記第2の生成手段は、前記第1状態量と前記第2状態量との関係から前記第2操作量の符号を決定することを特徴とする請求項10に記載のスキャナ装置。
- 前記第1状態量と前記第2状態量の組み合わせは、前記スキャナユニットの速度と加速度であることであることを特徴とする請求項10または11に記載のスキャナ装置。
- 前記第1の生成手段は、プログラムをCPUが実行することにより実現され、
前記第2の生成手段と、前記合成手段とはASICにより実現されることを特徴とする請求項9乃至12のいずれか1項に記載のスキャナ装置。 - 記録媒体に記録を行う記録ヘッドと、前記記録ヘッドを往復移動させるキャリッジと、を備える記録装置の制御方法であって、
前記キャリッジの移動を検出する検出工程と、
前記検出工程で得られる検出信号に基づいて、第1の周期で前記キャリッジに対する第1のフィードバック制御のための第1操作量を生成する第1の生成工程と、
前記検出工程で得られる検出信号に基づいて、前記第1の周期より短い第2の周期で前記キャリッジに対する第2のフィードバック制御のための第2操作量を生成する第2の生成工程と、
前記第1操作量と前記第2操作量から前記キャリッジへの操作量を生成する合成工程とを有することを特徴とする制御方法。 - 前記第1の生成工程にて前記第1操作量を生成するために前記検出工程で得られる検出信号から制御量を推定する第1の推定工程と、
前記第2の生成工程にて前記第2操作量を生成するために前記検出工程で得られる検出信号から前記キャリッジの第1状態量と該第1状態量を時間微分して得られる第2状態量を推定する第2の推定工程と、を有する請求項14に記載の制御方法。 - 前記第2の生成工程では、前記第1状態量と前記第2状態量との関係から前記第2操作量の符号を決定することを特徴とする請求項15に記載の制御方法。
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