JP2021068230A - 電子機器及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の制御対象のフィードバック制御の追従性と対象物の振動抑制を両立できる電子機器を提供する。【解決手段】第１と第２の対象物夫々の移動を制御する電子機器は、第１と第２の対象物夫々の移動を検出し、各検出信号に基づき、第１の周期で第１と第２の対象物に対する第１のフィードバック制御を行うための制御量を推定する。一方、各検出信号に基づき、第１の周期より短い第２の周期で第１と第２の対象物に対する第２のフィードバック制御を行うために、第１と第２の対象物夫々の状態量を推定する。次に、推定された制御量に基づき、第１のフィードバック制御のための第１と第２の対象物夫々の第１操作量を生成し、推定された前記状態量に基づき、第２のフィードバック制御のための第１と第２の対象物夫々の第２操作量を時分割に生成する。そして、第１と第２の対象物夫々の第１操作量と第２操作量から第１と第２の対象物夫々への操作量を生成する。【選択図】図２

Description

本発明は電子機器及びその制御方法に関し、特に、例えば、シリアル型の記録装置のキャリッジ等の移動物体の駆動制御の技術に関する。

シリアル型プリンタにおいてモータにより往復移動するキャリッジの駆動や、別のモータにより記録媒体を搬送する搬送ローラの駆動はエンコーダを用いたＰＩＤ制御などのフィードバック制御が一般的である。シリアル型のインクジェットプリンタにおいて、インクを吐出する記録ヘッドを搭載するキャリッジの走査を行う駆動部では、インク着弾位置の安定化のためにキャリッジ走査時の速度変動が重視されている。このため、キャリッジの速度変動を安定化させる制御を実現することが求められている。また、記録媒体を搬送する搬送ローラを回転させる駆動部でも、高い搬送精度を得るために記録媒体搬送時の速度安定性が重視されている。このため、負荷変動の中でも速度変動の少ない安定した制御を実現することが求められている。

特許文献１に記載の印刷装置およびゲイン補正方法では、特定の制御対象を動作させた所定期間における速度変動量に基づいた補正比率に応じて、ＰＩＤ制御のための定数（ゲイン）を補正する。特許文献１によれば、速度変動量が大きいほどＰＩＤ制御のための補正比率を小さくすることができ、その結果、過剰な変動が抑制され、制御対象の速度変動の収束を実現させることができる。

特開２０１１−１０２０１２号公報

特許文献１の印刷装置およびゲイン補正方法では、制御対象の速度変動を収束させるために、制御対象の制御ゲインを結果的に下げることになる。このため、制御対象物の過剰な振動を抑制することは可能かもしれないが、制御対象物の応答性を損なうことになる。制御対象物の状態変化の中における振動抑制と追従性の両立が課題となる。

さらに印刷装置のようにキャリッジや搬送ローラなど複数の制御対象がある場合に、これらを駆動するモータの制御を個別に行っていたのでは、制御回路の規模が大きくなってしまうという課題も生じる。

本発明は上記従来例に鑑みてなされたもので、複数の制御対象のフィードバック制御の追従性と制御対象物の振動抑制を両立しつつ、より小さな回路規模で複数の制御対象の制御を実現できる電子機器とその制御方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明の電子機器は、以下の構成を備える。

即ち、少なくとも第１の対象物と第２の対象物それぞれの移動を制御する電子機器であって、前記第１の対象物の移動を検出する第１の検出手段と、前記第２の対象物の移動を検出する第２の検出手段と、前記第１の検出手段と前記第２の検出手段からそれぞれ出力される検出信号に基づいて、第１の周期で前記第１の対象物と前記第２の対象物に対する第１のフィードバック制御を行うための制御量を推定する第１の推定手段と、前記第１の検出手段と前記第２の検出手段からそれぞれ出力される検出信号に基づいて、前記第１の周期より短い第２の周期で前記第１の対象物と前記第２の対象物に対する第２のフィードバック制御を行うために、前記第１の対象物と前記第２の対象物それぞれの状態量を推定する第２の推定手段と、前記第１の推定手段により推定された前記制御量に基づいて、前記第１のフィードバック制御のための前記第１の対象物と前記第２の対象物それぞれの第１操作量を生成する第１の生成手段と、前記第２の推定手段により推定された前記状態量に基づいて、前記第２のフィードバック制御のための前記第１の対象物と前記第２の対象物それぞれの第２操作量を時分割に生成する第２の生成手段と、前記第１の対象物と前記第２の対象物それぞれの前記第１操作量と前記第２操作量から前記第１の対象物と前記第２の対象物それぞれへの操作量を生成する合成手段とを有することを特徴とする。

また本発明を別の側面から見れば、少なくとも第１の対象物と第２の対象物それぞれの移動を制御する電子機器における制御方法であって、前記第１の対象物の移動を検出する第１の検出工程と、前記第２の対象物の移動を検出する第２の検出工程と、前記第１の検出工程と前記第２の検出工程それぞれにおいて出力される検出信号に基づいて、第１の周期で前記第１の対象物と前記第２の対象物に対する第１のフィードバック制御を行うための制御量を推定する第１の推定工程と、前記第１の検出工程と前記第２の検出工程それぞれにおいて出力される検出信号に基づいて、前記第１の周期より短い第２の周期で前記第１の対象物と前記第２の対象物に対する第２のフィードバック制御を行うために、前記第１の対象物と前記第２の対象物それぞれの状態量を推定する第２の推定工程と、前記第１の推定工程において推定された前記制御量に基づいて、前記第１のフィードバック制御のための前記第１の対象物と前記第２の対象物それぞれの第１操作量を生成する第１の生成工程と、前記第２の推定工程において推定された前記状態量に基づいて、前記第２のフィードバック制御のための前記第１の対象物と前記第２の対象物それぞれの第２操作量を時分割に生成する第２の生成工程と、前記第１の対象物と前記第２の対象物それぞれの前記第１操作量と前記第２操作量から前記第１の対象物と前記第２の対象物それぞれへの操作量を生成する合成工程とを有することを特徴とする制御方法を備える。

本発明によれば、フィードバック制御の追従性と制御対象物の振動抑制を両立することができるという効果がある。さらに、規模の小さい回路を用いつつ、複数の制御対象の対する振動抑制制御を行うことができる。

記録装置のキャリッジモータと搬送モータの駆動制御部における一般的なフィードバック制御構成を示すブロック図である。 記録装置のキャリッジモータと搬送モータの駆動制御部における本発明の実施例に従うフィードバック制御構成を示すブロック図である。 第１状態量と第２状態量との関係を示す２次元座標空間の図である。 第２制御部の詳細な内部構成を示すブロック図である。 演算タイミング調整に係る種々の信号のタイミングチャートである。 本発明の代表的な実施例であるインクジェット方式に従ってインク液滴を吐出するインクジェット記録ヘッドを搭載した記録装置の構成を示す外観斜視図である。 図６に示す記録装置の制御部を示すブロック図である。 図６〜図７で示した記録装置におけるキャリッジ駆動制御の詳細を説明するブロック図である。 他の実施例に従う第２制御部の構成を示すブロック図である。 既に第２軸（搬送モータ）演算が予約されている期間に第１軸（キャリッジモータ）演算のタイミングが発生した場合の状態を示す図である。 演算タイミング調整に係る種々の信号のタイミングチャートである。

以下添付図面を参照して本発明の好適な実施形態について、さらに具体的かつ詳細に説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には、複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられても良い。さらに添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

以下の説明においては、電子機器の代表的な例としてシリアル型記録装置のキャリッジを移動させるモータの駆動制御と、記録用紙などの記録媒体を搬送する搬送ローラの回転に用いる搬送モータの駆動制御を例に挙げる。しかし、記録装置のキャリッジや搬送ローラに限らず、モータの駆動により物体を移動させるものであれば、本発明のモータ制御を適用することが可能である。例えば、ＣＣＤラインスキャナやＣＩＳなどのモータを駆動して移動させながら原稿の画像を光学的に読取るスキャナ装置なども本発明に含まれる。

１．フィードバック制御の説明
図１〜図２は記録装置のキャリッジモータや搬送モータの駆動制御部におけるフィードバック制御構成を示すブロック図である。図１は一般的な制御構成を示す図であり、図２はこの実施例において用いられる制御構成を示す図である。

まず、図１を参照して一般的なフィードバック制御構成について説明する。

図１に示すように、制御対象２１ｂ（キャリッジモータや搬送モータ）の状態を検出したエンコーダ２１ｃからの検出信号（キャリッジや搬送ローラの位置、速度）が制御量推定部（例えば、ＣＰＵ）２３に出力され、位置・速度情報等の制御量を推定する。その制御量が第１制御部（例えば、ＣＰＵ）２２に出力され、制御対象２１ｂを目標値に収束させるための操作量が演算される。その操作量が駆動信号生成部２１ａに出力されることでフィードバック制御ループが構成される。

図１で示唆されているように、記録装置は複数のモータの駆動を制御するので、駆動するモータ２１ｂの数に応じた数の制御量推定部２３と駆動信号生成部２１ａとエンコーダ２１ｃとが備えられる。

さて、制御対象を安定して動かすためには、制御対象の特性を鑑みつつ制御上の余裕度を確保して、諸々のパラメタ設定を行う必要がある。余裕度が足りないと振動が発生し、発振現象から制御不能に至る場合もある。一方、この余裕度を取りすぎると制御対象の追従性能が低下するが、振動抑制のために追従性能に制限をかけることは避けられない。

次に、図２を参照してこの実施例で用いられるフィードバック制御構成について説明する。

図２に示されているように、このフィードバック制御では、図１で示したフィードバック制御ループに加えて、エンコーダ２１ｃから出力された検出信号を用いた別のフィードバック制御ループを形成する。即ち、制御対象２１ｂ（キャリッジモータや搬送モータ）の状態を検出した検出信号が制御量推定部２３に出力され、キャリッジや搬送ローラの位置・速度情報等の制御量を推定する。その制御量が第１制御部２２に出力され、第１制御部２２で制御対象２１ｂを目標値に収束させるための第１操作量が演算される。次に、第１制御部２１から第１操作量が出力され、合成部２６を経て駆動信号生成部２１ａ、そして制御対象２１ｂに至ることで、第１のフィードバックループが形成される。

記録装置のモータをＰＷＭ制御することを想定した場合、第１制御部２１は制御量推定部２３から出力された位置・速度情報からＰＷＭ信号波形の周期（Ｐｅｒｉｏｄ）とデューティ値（Ｄｕｔｙ）を計算して合成部２６に出力する。そして、駆動信号生成部２１ａは合成部２６から出力された周期（Ｐｅｒｉｏｄ）とデューティ値（Ｄｕｔｙ）とに基づいてモータドライバ（不図示）に対してＰＷＭ波形信号を出力する。一般的にモータを駆動するためのＰＷＭ波形信号は、ＰＨＡＳＥ信号に対して出力されるものと、ＥＮＡＢＬＥ信号に対して出力されるものがあるが、ここで扱うＰＷＭ波形はどちらに対しても有効である。

一方、制御対象２１ｂの状態を検出したエンコーダ２１ｃからの検出信号は状態量推定部２５にも出力され、状態量推定部２５で第１状態量と第２状態量を推定する。第２状態量は第１状態量を時間微分した関係がある。具体的には、第１状態量と第２状態量は位置と速度の組み合わせ、もしくは速度と加速度の組み合わせからなる値となる。推定された位置と速度、もしくは推定された速度と加速度は、動作目標と比較されてその動作目標との誤差量が算出され、これらが第１状態量と第２状態量として第２制御部２４に出力される。そして、第２制御部２４で第２操作量が演算される。次に、第２制御部２４から第２操作量が出力され、合成部２６で第１操作量と第２操作量とが合成されて駆動信号生成部２１ａ、そして制御対象２１ｂに至る。

このように、制御対象２１ｂ→エンコーダ２１ｃ→状態量推定部２５→第２制御部２４→合成部２６→駆動信号生成部２１ａ→制御対象２１ｂという第２のフィードバックループが形成される。

さて、第１状態量と第２状態量は、例えば、キャリッジの位置誤差（ｘ）と速度誤差（ｖ）、又は、キャリッジの速度誤差（ｖ）と加速度誤差（ａ）の関係になるので、これら２つの状態量（２変数）の関係を２次元空間で表現できる。

図３は第１状態量と第２状態量との関係を示す２次元座標空間の図である。図３では、横軸に第１状態量を、縦軸に第２状態量を定義している。

図３に示されるように、その平面において、予め２分割の領域が定義され、その平面が切り替え線と呼ばれる関数により２つの領域に分割されている状態を示している。この領域分割を領域１、領域２と呼ぶ。この切り替え線を表す関数は、第１状態量をＳ１、第２状態量をＳ２とすれば、Ｓ２＝ｋ×Ｓ１という関係で表現される一次関数である。ここで、ｋは切り替え係数である。ただし、特別な場合として切り替え線は、加速度誤差量また速度誤差量、或いは、位置誤差量または速度誤差量の両方を使用せずに何れか１方のみであっても良い。

図３に示されるように、切り替え線の上部領域（白色）が領域１、下部領域（斜線）が領域２となっている。そして、第１状態量と第２状態量の関係が領域１にある場合には＋符号の操作量を出力し、第１状態量と第２状態量の関係が領域２にある場合には−符号の操作量を出力する。なお。動作条件によっては、領域１が−符号、領域２が＋符号の場合もありえる。この２つの領域をまたぐ毎に符号が切り替わることで操作量はスイッチング動作に相当する動きを実現するものとなる。この様な操作量が第２操作量として第２制御部２４の出力となり、合成部２６を経て駆動信号生成部２１ａ、そして制御対象２１ｂに至る。

第１操作量と第２操作量は非同期に更新されるものであり、これらのタイミングを調整しつつ合算するのが合成部２６であり、合算値となる第３操作量を制御対象２１に出力する。

合成部２６では、第１制御部２２により第１操作量が更新されると、駆動信号生成部２１ａにより更新された第１操作量の値を第３操作量として出力する。その後、第２制御部２４により第２操作量の演算が終了すると、同期制御部（後述）からの演算終了信号（ＥＮＤ）を受信して、駆動信号生成部２１ａに第１操作量と第２操作量を合算した値を第３操作量として出力する。合成部２６は、第１制御部２２による第１操作量の更新と、第２制御部２４による第２操作量の演算が同時に実行された場合、第１操作量を優先するか、第２操作量と第１操作量の合算値を優先するか、またはこれら２つの値からいずれかを任意に選択する。

次に、図２を参照して説明したフィードバック制御構成において、複数のモータの駆動制御を１つの第２制御部２４で実現するための詳細な構成について説明する。

図４は第２制御部２４の詳細な内部構成を示すブロック図である。

図４に示されるように、第２制御部２４は時分割的に異なる演算を行う第２操作量演算部４２と複数の制御対象に対応して備えられた複数の状態量推定部２５のうち、いずれの状態量推定部からの状態量を入力するかを切替える状態量切替部４０を備える。また、第２制御部２４は第２操作量演算部４２で演算された操作量を複数の制御対象に対応して備えられた複数の合成部２６のうち、いずれかの合成部に出力するのかを切替える第２操作量切替部４１と、同期制御部４３を備える。

第２制御部２４は、時分割された第２操作量演算部４２を用いて、複数の制御対象の第２のフィードバック制御の演算を実行する。分割された１期間の時間は、１回のスライディングモード制御演算に必要な時間の長さである。１つの制御対象の１回のスライディングモード制御演算は、時分割の演算期間の１つを占有して実行する。従って、複数の制御対象がある場合、第２のフィードバック制御の演算は、分割された期間を交互に使用して演算を行う。

同期制御部４３は、どの演算期間で、どの制御対象の演算を行うかの制御を行う。この実施例では、同期制御部４３は、予め設定された設定値に応じて、各制御対象に演算期間を割当て、その割当てに基づいて、第２操作量演算部４２に演算開始信号と、状態量切替部４０と第２操作量切替部４１に切替信号をそれぞれ出力する。予め設定している設定とは、１つの制御対象の第２のフィードバック制御の演算の開始のタイミングと演算の周期である。

駆動信号生成部２１ａは制御対象となるモータをＰＷＭ制御するために、ＰＷＭ波形の駆動信号を出力する。出力するＰＷＭ波形のＤｕｔｙ値の更新は、ＰＷＭ周期（Ｐｅｒｉｏｄ）ごとに特定のタイミングで行われる。この特定のタイミングとは、ＰＷＭ波形のＰｅｒｉｏｄの開始のタイミングでもよい。

さて、第２操作量演算部４２の演算結果を速やかに駆動信号に反映させるためには、前記のＤｕｔｙ値の更新を行うタイミングの直前で、演算が終了するようにすることが望ましい。そのため、同期制御部４３は、演算タイミングと駆動信号の更新タイミングを調整するために駆動信号生成部２１ａに同期信号を出力する。

状態量切替部４０は、同期制御部４３からの切替信号に基づき、複数の状態量推定部２５から、第２操作量演算部４２でスライディングモード制御演算を実行する制御対象の速度誤差量と加速度誤差量（又は位置誤差量と速度誤差量）についての情報を選択する。第２操作量切替部４１は、同期信号部４３からの切替信号に基づいて、第２操作量演算部４２で算出された第２操作量を複数の合成部２６から、演算を実行した制御対象への駆動信号の生成を行う駆動信号生成部２１ａに接続されている合成部を選択する。

出力するＰＷＭ波形のＤｕｔｙ値の更新タイミングがＰＷＭ波形のＰＷＭ周期（Ｐｅｒｉｏｄ）の開始タイミングと一致する場合、駆動信号生成部２１ａは、ＰＷＭ波形のＰＷＭ周期を、第２操作量演算部４２の１回演算に必要な時間の整数倍に設定するとよい。さらに、同期制御部４３は、各制御対象の第２フィードバック制御の演算周期を、ＰＷＭ周期と同じに設定するとよい。このように設定にすることで、同期信号の出力タイミングは常に駆動信号の更新タイミングに一致するため、駆動信号のＰＷＭ周期がずれることなく制御することが可能になる。

次に同期制御部４３の演算タイミング調整について説明する。

図５は演算タイミング調整に係る種々の信号のタイミングチャートである。

図５には、キャリッジモータと搬送モータの２つを制御対象とする制御を行う場合の例が示されている。図５ではキャリッジモータを第１軸、搬送モータを第２軸として記載している。

図５において、第１軸＿エンコーダＡ相信号と第１軸エンコーダＢ相信号はそれぞれ、制御対象となるキャリッジモータのエンコーダからの検出信号、第１軸速度情報は、状態量推定部２５で生成されるキャリッジの速度誤差量と加速度誤差量である。同様に、第２軸＿エンコーダＡ相信号と第２軸エンコーダＢ相信号はそれぞれ、制御対象となる搬送モータのエンコーダからの検出信号、第２軸速度情報は、状態量推定部２５で生成される搬送ローラの位置誤差量と速度誤差量である。入力されるエンコーダ信号により、第１軸速度情報と第２軸速度情報はそれぞれ更新される。

また、図５における「演算部の状態」は、第２操作量演算部４２の時分割演算の様子を示している。それぞれの制御対象の第２のフィードバック制御に必要な演算を実行するために、設定された演算開始タイミングと演算周期に基づいて、時分割された期間を予約されている。「演算部の状態」の破線で示している期間は、どの演算も予約されていない状態を示している（演算の不実行期間）。それぞれの制御対象の演算は予約されている演算期間を使用して行われる。予約されている演算期間の終了のタイミングで、同期制御部４３は演算を実行した制御対象の駆動信号生成部２１ａに対して同期信号を出力する（図５における第１軸同期信号、第２軸同期信号）。駆動信号生成部２１ａは、同期信号を受信して、制御対象に出力するＰＷＭ波形信号のデューティ値の更新タイミングが演算終了直後になるように制御する。

また、同期制御部４３は演算を実行した場合、演算終了時に演算を実行した制御対象を制御している駆動信号生成部に対する第３操作量を合成する合成部２６に対し、演算終了信号を出力する。そして、合成部２６はその演算終了信号を受信して、第１操作量に第２操作量を加算した第３操作量を合成する。

図５によれば、エンコーダ信号入力により第１軸速度情報、第２軸速度情報が更新された後、割当られている演算タイミングで演算が実行され、その結果が速やかに駆動信号であるＰＷＭ波形信号に反映されている。図５において、第１軸＿ｐｗｍ＿ｄｕｔｙのｄｕｔｙ＿ａは、第１軸速度情報のＡに基づいた第３操作量を、また、ｄｕｔｙ＿ｂは、第１軸速度情報のＢに基づいた第３操作量を示している。同様に、第２軸＿ｐｗｍ＿ｄｕｔｙのｄｕｔｙ＿ｃは、第２軸速度情報のＣに基づいた第３操作量を、また、ｄｕｔｙ＿ｄは、第２軸速度情報のＤに基づいた第３操作量を示している。エンコーダ信号の入力により、速度情報が更新され、その後の演算予約されている演算期間に更新された速度情報に基づいて演算が実行される。その後、その演算結果に基づいて、ＰＷＭ波形信号のＤＵＴＹが更新される。

図５では、デューティ値の更新タイミングがＰＷＭ波形信号の立上りである場合の波形を示している。駆動信号生成部２１ａは、第１軸同期信号、第２同期軸信号のそれぞれ受信後に、第１軸駆動制御信号、第２軸駆動制御信号であるＰＷＭ波形信号の立上がりが来るように制御する。ＰＷＭ波形信号のデューティ値の更新タイミングの周期が、ＰＷＭ信号周期ごとの一定間隔であり、演算周期がＰＷＭ信号周期と同じであれば、ＰＷＭ波形制御の開始タイミングのみを制御すればよい。２回目以降は、常に、デューティ値の更新タイミングと演算終了タイミングが一致することになる。

図５に示した例では、各制御対象のＰＷＭ波形信号の周期毎に演算を実行しているが、演算実行は、必要なタイミングのみ行えばよい。演算が必要なタイミングとは、第１状態量および第２状態量が変化した時である。そのため、エンコーダ信号が変化したタイミングを検出し、そのタイミングのみ演算を実行するだけでもよい。

２．フィードバック制御の適用例の説明
ここでは、図２を参照して説明したような２つのフィードバックループを形成する制御を適用するシリアル型の記録装置について説明する。

＜記録装置の説明（図６〜図７）＞
図６は本発明の代表的な実施例であるインクジェット方式に従ってインク液滴を吐出するインクジェット記録ヘッド（以下、記録ヘッド）を搭載した記録装置の構成を示す外観斜視図である。

記録ヘッド２を搭載するキャリッジ（移動物体）３はガイド軸４により摺動自在に支持されて、記録媒体（シート）１の上で往復移動する。キャリッジ３の移動範囲の一端にはプーリ付きのキャリッジモータ（ＤＣモータ）５が配置され、他端にアイドルプーリ６が配置され、これらにタイミングベルト７が掛けまわされ、キャリッジ３とタイミングベルト７が連結されている。なお、アイドルプーリ６をモータにして、複数のモータによってキャリッジを駆動する構成にしても良い。

また、ガイド軸４を中心としてキャリッジ３が回転するのを防ぐために、ガイド軸４と平行に延びて設置されたサポート部材８が設置され、キャリッジ３はサポート部材８によっても摺動自在に支持されている。また、記録ヘッド２には多数の記録素子が設けられており、記録装置の本体部から記録ヘッド２に記録素子の駆動信号を供給するためのＦＦＣ（フレキシブルフラットケーブル）１１が配されている。ＦＦＣ１１は細長くかつ薄いフィルム形状をなしており、その内部または表面に駆動信号を伝達するための導体パターンが形成されており、キャリッジ３の移動に伴って屈曲しかつ曲げの中心位置が移動するように可撓性を有している。

さらに、キャリッジ３の外にインクタンク（不図示）が配置され、インクタンク内に貯留されたインクを記録ヘッド２に供給するチューブ１２が配されている。チューブ１２はキャリッジ３の移動に伴って屈曲しかつ曲げの中心位置が移動するように可撓性を有している。これらＦＦＣ１１とチューブ１２からなる接続部材１０はキャリッジ３と記録装置本体の固定部９との間に接続されている。

また、キャリッジ３の位置情報を取得するために用いられるリニアスケール１６は、キャリッジ移動方向（主走査方向）に沿って平行に配置され、キャリッジ３に取り付けられたエンコーダセンサ１５で読取る構成となっている。さらに、記録媒体１の幅方向の両外側には記録ヘッド２の予備吐出したインクを回収する為のインク回収口１４ａ、１４ｂが設けられている。この予備吐出とは、記録開始直前もしくは記録実行中にノズル先端部に付着したインクを記録とは無関係な位置で排出する為の動作である。

このような構成により、キャリッジ３は矢印Ａ方向（主走査方向）に往復移動する。また、記録媒体１は、搬送モータ（不図示）によってキャリッジ３と垂直に交差する矢印Ｂの方向（副走査方向）に搬送される。

図７は図６に示した記録装置の制御構成を示すブロック図である。

図７に示すように、コントローラ６００は、ＭＰＵ６０１、ＲＯＭ６０２、特殊用途集積回路（ＡＳＩＣ）６０３、ＲＡＭ６０４、システムバス６０５、Ａ／Ｄ変換器６０６などで構成される。ここで、ＲＯＭ６０２は後述する制御シーケンスに対応したプログラム、所要のテーブル、その他の固定データを格納する。

ＡＳＩＣ６０３は、キャリッジモータ５の制御、搬送モータ２０の制御、及び、記録ヘッド２の制御のための制御信号を生成する。ＲＡＭ６０４は、画像データの展開領域やプログラム実行のための作業用領域等として用いられる。システムバス６０５は、ＭＰＵ６０１、ＡＳＩＣ６０３、ＲＡＭ６０４を相互に接続してデータの授受を行う。Ａ／Ｄ変換器６０６は以下に説明するセンサ群からのアナログ信号を入力してＡ／Ｄ変換し、デジタル信号をＭＰＵ６０１に供給する。

また、図５において、ホスト装置６１０は画像データの供給源となる。ホスト装置６１０と記録装置１との間ではインタフェース（Ｉ／Ｆ）６１１を介して画像データ、コマンド、ステータス等を、例えば、ＵＳＢ規格に基づくプロトコルを用いて送受信する。

さらに、スイッチ群６２０は、電源スイッチ６２１、印刷の開始指示などを行うプリントスイッチ６２２、回復スイッチ６２３などから構成される。

装置状態を検出するためのセンサ群６３０は、エンコーダセンサ１５、温度センサ６３２等から構成される。

さらに、モータドライバ６４０はキャリッジ３を矢印Ａ方向に往復走査させるためのキャリッジモータ５を駆動するとともに、記録媒体Ｐを搬送するための搬送モータ２０を駆動する。なお、モータドライバ６４０はキャリッジモータ５と搬送モータ２０に加えて、記録媒体Ｐを積載したＡＤＦ（不図示）から記録装置にフィードするためのフィードモータなど他のモータを駆動することもできる。

ＡＳＩＣ６０３は、記録ヘッドによる記録走査の際に、ＲＡＭ６０４の記憶領域に直接アクセスしながら記録ヘッドに対して記録素子（吐出用のヒータ）を駆動するためのデータを転送する。加えて、この記録装置には、ユーザインタフェースとしてＬＣＤやＬＥＤで構成される操作パネル１８が備えられている。また、装置実装上は、スイッチ群６２０が操作パネル１８に含まれていても良い。

ＡＳＩＣ６０３は画像処理やアクチュエータ制御を行うため演算処理部として動作し、ＭＰＵ６０１から命令を受けて演算処理を実行する。詳細は後述するが、ループバック制御演算の一部はＡＳＩＣ６０３で実行される。ＭＰＵ６０１はキャリッジのフィードバック制御のための演算の一部を担当し、印刷シーケンスに従って、キャリッジモータ５の駆動演算を実行する。インタフェース６１１を経由してホスト装置６１０からプリント命令が発行された際、記録動作のためにキャリッジ３が往復動作する。

３．記録装置のキャリッジ制御のためのフィードバック制御構成の詳細
記録装置のモータドライバ６４０は複数のモータを制御可能であるが、ここでは一例として図２を参照して説明したフィードバック制御構成を、図６〜図７を参照して説明した記録装置のキャリッジ駆動制御への適用について詳細に説明する。

図８は図６〜図７で示した記録装置におけるキャリッジ駆動制御の詳細を説明するブロック図である。

記録装置のキャリッジ制御には、記録ヘッド２による印刷品位を担保するために正確な位置にインクを着弾させるための精度が求められる。記録ヘッド２からのインク液滴の吐出タイミングはキャリッジ３の移動速度（ｖ）から算出されるものであり、その速度変動を最小化することが重要になる。その為、この実施例に従うフィードバック制御における抑制すべき振動対象は、キャリッジ速度になる。従って、図２を参照して説明したフィードバック制御における第１状態量と第２状態量は、キャリッジの速度と加速度の組み合わせとなり、これらの状態量が第２制御部２４に入力される。

また、フィードバック制御における制御対象はキャリッジ３となり、エンコーダセンサ１５からエンコーダ信号が制御量推定部２３と制御量推定部２５に出力される。一般的にエンコーダ信号は、Ａ相Ｂ相と呼ばれる位相が９０度異なる２本のパルス信号が用いられる。この実施例においてもＡ相Ｂ相の２本のパルス信号をエンコーダ信号として用いる。

制御量推定部２３はこのパルス信号をカウントすることで位置情報を推定し、パルス信号のパルス幅を計測することで速度情報を推定する。この位置・速度情報等が制御量として、第１制御部２２に相当するＰＩＤ制御演算部３６に出力される。

目標値演算部３５は、キャリッジ３を所望の加速度条件や速度条件に従って目標位置まで移動させるための目標プロファイルを生成し、これを目標値として出力する。ＰＩＤ制御演算部３５は、目標値演算部３５からの目標値と制御量推定部２３からの制御量とを用いてＰＩＤ制御演算を行い、第１操作量として出力する。

エンコーダセンサ１５からのエンコーダ信号は状態量推定部２５にも出力される。状態量推定部２５は、前処理演算部３８からの出力となるレジスタ設定値も入力される。レジスタ設定値は、目標値演算部３５からの目標値を、前処理演算部３８により状態量推定部内で使用する単位系に置換した値である。状態量推定部２５は、エンコーダ信号から速度情報と加速度情報とを推定し、動作目標となるレジスタ設定値との誤差量を計算する。そして、その誤差量となる速度誤差量、加速度誤差量の２つが速度次元と加速度次元の状態量の組み合わせとして、第２制御部２４に相当するスライディングモード制御演算部３９に出力される。

スライディングモード制御演算部３９では、速度誤差量、加速度誤差量の２変数からなる２次元平面空間が形成される。図３を参照して説明した２次元平面の領域判別は、
速度誤差量 ＝ 切り替え係数 × 加速度誤差量
から求められる。そして、その領域判別結果に基づき操作量の符号が決定され、第２操作量として出力される。なお、切り替え係数も、前処理演算部３８からの出力となるレジスタ設定値により更新される。

ここで、第１操作量と第２操作量の更新タイミングについて説明する。

第１操作量はＰＩＤ制御演算部３６が実行される毎に更新される。図２に示したフィードバック制御が適用される記録装置のキャリッジモータ駆動制御部（キャリッジモータドライバ）には、１ＫＨｚ程度の周期で制御演算が実行されることが多い。これに対して、第２操作量はスライディングモード制御演算部３９が実行される毎に更新される。ここでは、エンコーダ信号のパルス変化を想定しており、およそ数ＫＨｚ〜２０ＫＨｚ程度の周期で制御演算が実行される。このような非同期な関係な入力に対し、合成部２６ではタイミングを調整しつつ合算する。合成部２６では、操作量の合算結果に基づくＰＷＭ信号をモータドライバ６４０に出力する。そして、モータドライバ６４０によりキャリッジモータ５が回転し、タイミングベルト７を経由してキャリッジ３が移動する。

以上の構成から分かるように、駆動信号生成部２１ａは、モータドライバ６４０を介してキャリッジモータ５を駆動するためにＰＷＭ信号を出力する。このため、ＭＰＵ６０１はＰＷＭ信号を生成するためのＰＷＭ信号波形のデューティ値（ＰＷＭ＿Ｄｕｔｙ値）を第１操作量として出力する。一方、スライディングモード制御演算部３９からは第１操作量と同じ次元のＰＷＭ波形のデューティ値（ＰＷＭ＿Ｄｕｔｙ値）を第２操作量として出力する。

スライディングモード制御演算部３９をエンコーダ信号のパルス変化に起因した高速演算を実現するため、ここではＡＳＩＣ等のハードウェアで実行することを想定している。

図８において、２点鎖線で囲まれた範囲がＡＳＩＣ６０３において実現される。図８から分かるように、ＡＳＩＣ６０３は、スライディングモード制御演算部３９、状態量推定部２３、状態量推定部２５、合成部２６の機能を担当する。これに対して、図８において、太い点線で囲まれた範囲はＭＰＵ６０１においてプログラムを実行することにより実現される。図８から分かるように、ＭＰＵ６０１は、ＰＩＤ制御演算部３６、目標値演算部３５、前処理演算部３８の機能を担当する。

このように、ＭＰＵ６０１とＡＳＩＣ６０３とでフィードバック制御を分担するのは、ＡＳＩＣ６０３で実現される部分で扱われる情報の更新周期が、ＭＰＵ６０１で実現される部分で扱われる情報の更新周期よりも短いためである。

目標値演算部３５により目標値が更新される毎に前処理演算部３８も実行され、ＡＳＩＣ６０３のレジスタ領域に、最新のレジスタ設定値が設定される。前処理部演算部３８では、スライディングモード制御演算３９で実行する位相切り替え線の演算や状態量推定部２５の推定演算で時々刻々と変化する変数値の一部を、ＰＩＤ制御演算部３６の演算周期の間のみパラメタ値として管理するための計算を行う。フィードバック制御全てをＡＳＩＣで実行することは集積回路の肥大化を招き、処理の柔軟性や融通性を欠くものとなるので、この実施例では、演算精度と回路規模で折り合いをつけ、計算の一部をＭＰＵの前処理演算部３８が更新タイミングで実行する。

なお、複数のキャリッジモータを制御する場合は、第２制御部から合成部までを共通して使用してもよい。この場合、合成部からの出力を、各モータに対して切替えることになる。

さらに本発明は図６〜図７で説明したような記録装置の搬送ローラ駆動制御にも適用できる。記録装置ではキャリッジ走査ごとに搬送ローラを回転させて、記録媒体を間欠搬送するが、このときの搬送量変動を抑制するために本発明のフィードバック制御を適用することができる。この場合、制御対象物は記録媒体の搬送量（位置変動）となるので、搬送ローラの回転量を第１状態量とし、搬送ローラの回転速度を第２状態量として上述の第２制御部に入力すればよい。

これにより、より高精度な搬送制御を実現することが可能になる。

従って以上説明した実施例に従えば、第１制御部と第２制御部からなるフィードバック制御構成を記録装置のキャリッジ駆動制御と搬送ローラ駆動制御に適用することで、従来は抑制できなかった速度振動や位置変動を抑制することが可能になる。特に、この実施例によれば、複数の第２操作量の演算を時分割的に切替て実行することで１つの回路を用いて複数のモータ制御を実現することが可能になる。その結果、フィードバック制御の制御対象の振動抑制と追従性を両立して、キャリッジ駆動制御と搬送ローラ制御をより精確に行うことが可能になり、高品位な画像記録を実現することができる。

＜他の実施例＞
ここでは、上述した実施例における第２制御部の一部の機能を変更した例について説明する。

図９は他の実施例に従う第２制御部２４の構成を示すブロック図である。なお、図９において、既に図４を参照して説明したのと同じ構成要素には同じ参照番号を付し、その説明は省略する。ここでは、この実施例に特有の特徴についてのみ説明する。

同期制御部４３’は、前述の実施例と同様に、どのタイミングで、どの制御対象の第２のフィードバック制御の演算を行うかを制御する。この実施例では、同期制御部４３’は、駆動信号生成部２１ａから、同期信号と駆動制御量を受信する。駆動信号生成部２１ａから出力される同期信号とは、駆動信号生成部２１ａが生成するＰＷＭ波形信号のデューティ値（Ｄｕｔｙ）の更新タイミングを示す信号である。また、駆動制御量とは、現在のＰＷＭ波形信号の周期（Ｐｅｒｉｏｄ）とデューティ値（Ｄｕｔｙ）である。

同期制御部４３’は、同期信号を受信すると、駆動制御量の値から、次のデューティ値（Ｄｕｔｙ）の更新タイミングを推定し、推定された更新タイミングから最適な演算タイミングを選び、時分割されている演算期間の１つを演算予約する。ここで、既に別の制御対象の演算が予約されている場合は、その演算期間の前の空いている期間を調べ、空いている期間を予約する。なお、予め設定された優先度に従って、演算予約を行う制御対象を選択し、優先度の低い制御対象は、演算予約を１つ前の演算期間に移動させるように構成しても良い。

図１０は既に第２軸（搬送モータ）演算が予約されている期間に第１軸（キャリッジモータ）演算のタイミングが発生した場合の状態を示す図である。

図１０（Ａ）は、新たに演算の予約を行いたい側が所望の演算期間が既に予約されている場合、一つ前の演算期間を予約する様子を示している。なお、一つ前の演算期間もすでに予約済みの演算期間である場合は、未使用の演算期間を探索し、見つかった期間を予約する。

図１０（Ｂ）は、予め設定された優先度に基づいて演算期間を割当てる方法を示している。図１０（Ｂ）に示す例では、優先度は第１軸演算のほうが第２軸演算より高く設定されており、第２軸演算が一つ前の演算期間に移動していることを示している。なお、一つ前の演算期間も既に予約済みの演算期間である場合は、移動させた制御対象と既に予約されている制御対象について優先度を比較して演算期間を割当てる。

予約されている演算期間のタイミングで、同期制御部４３’は、切替信号を出力し、指定された制御対象の演算が行えるように状態量切替部４０を切り替える。その後、演算開始信号を出力し、スライディング制御演算を行う。これにより、第２操作量演算部４２の演算結果を速やかに駆動信号に反映させることができる。

次に同期制御部４３’の演算タイミング調整について詳しく説明する。
演算タイミング調整に係る種々の信号のタイミングチャートである。

図１１は演算タイミング調整に係る種々の信号のタイミングチャートである。

図１１には、キャリッジモータと搬送モータの２つを制御対象とする制御を行う場合の例が示されている。図１１ではキャリッジモータを第１軸、搬送モータを第２軸として記載している。なお、図１１において、既に図５を参照して説明したのと同様の信号やその特徴についての省略し、この実施例における特徴的な構成についてのみ説明する。

図１１によれば、同期制御部４３’が駆動信号生成部２１ａから第１軸同期信号と第１軸駆動制御量を受信し、次のデューティ値（Ｄｕｔｙ）更新のタイミングを予測し、時分割された期間を予約している。第１軸駆動制御量とは、ＰＷＭ波形信号の周期（Ｐｅｒｉｏｄ（不図示））とデューティ値（Ｄｕｔｙ）（第１軸＿ｐｗｍ＿ｄｕｔｙ）である。なお、図１１における「演算部の状態」の破線で示している期間は、どの演算も予約されていない状態を示している（演算を未実行期間）。同期制御部４３’はそれぞれの制御対象の演算に関し、どの演算も予約されていない期間を予約し、予約されている演算期間が到来したならその演算を実行する。

図１１によれば、各演算終了のタイミングで、第１軸演算終了信号と第２軸演算終了信号をそれぞれ合成部２６に出力する。合成部２６はその信号を受信して、第１操作量に第２操作量を加算する。そして、駆動信号生成部２１ａにおいて、最新の第３操作量に基づいて、駆動信号を生成する。図１１において、第１軸＿ｐｗｍ＿ｄｕｔｙのｄｕｔｙ＿ａは、第１軸速度情報のＡに基づいた第３操作量を、またｄｕｔｙ＿ｂは、第１軸速度情報のＢに基づいた第３操作量を示している。同様に、第２軸＿ｐｗｍ＿ｄｕｔｙのｄｕｔｙ＿ｃは、第２軸速度情報のＣに基づいた第３操作量を、またｄｕｔｙ＿ｄは、第２軸速度情報のＤに基づいた第３操作量を示している。エンコーダ信号の入力により、速度情報が更新され、その後の演算予約されている演算期間に更新された速度情報に基づいて、演算が実行される。その後、その演算結果に基づいて、ＰＷＭ波形信号のＤｕｔｙが更新される。

図１１では、デューティ値の更新タイミングがＰＷＭ波形信号の立上りであり、同期信号の出力周期が一定である場合の波形を示しているが、デューティ値の更新タイミングがＰＷＭ波形信号の立下りであって、同期信号の出力周期が変化する構成でもよい。また、図１１では、各制御対象のＰＷＭ波形信号の周期（Ｐｅｒｉｏｄ）毎に演算を実行しているが、演算実行は、必要なタイミングのみ行えばよい。演算が必要なタイミングとは、第１状態量と第２状態量が変化した時である。そのため、検出されたエンコーダ信号が変化したタイミングを検出し、そのタイミングのみ演算を実行するだけでよい。

以上説明した実施例に従えば、前述の実施例と同様に、１つの第２制御部により複数の制御対象の制御を行うので、回路を構成するＡＳＩＣの規模を削減できる。また、第２のフィードバック制御の演算と駆動信号の生成のタイミングとの同期をとることで、より高精度の搬送制御を実現することが可能となる。

４．フィードバック制御の別の適用例の説明
本発明は上述のように、モータの駆動により物体を移動させるものであれば適用することが可能なので、例えば、多機能プリンタ（ＭＦＰ）のスキャナユニットや単機能のスキャナ装置のＣＩＳやＣＣＤセンサを移動させるスキャナモータの制御に適用できる。

スキャナユニットは、画像読取性能を担保するためにＣＩＳやＣＣＤセンサの光源点灯タイミングとスキャナユニットの移動量を一致させて画像信号を取得する必要がある。通常、光源点灯タイミングは、スキャナユニットの移動速度が一定であることを前提としているので、スキャナユニットの速度変動を抑制することが重要である。このため、抑制すべき振動対象がスキャナユニットの移動速度になるので、速度と加速度の状態量の組み合わせを上述の第２制御部を適用する。そして、基本的には、図６を参照して説明したキャリッジ制御構成と同じ構成で制御すれば良い。

これにより、従来の制御のみでは抑えきれなかったスキャナユニットの高周波数での微小な振動を抑制するとともに、フィードバック制御追従性を改善することができる。その結果、高品位な画像読取が達成できる。

本発明は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために請求項を添付する。

１ 記録媒体、２ 記録ヘッド、３ キャリッジ、４ ガイド軸、
５ キャリッジモータ、６ アイドルプーリ、７ タイミングベルト、
８ サポート部材、９ 固定部、１０ 接続部材、１１ ＦＦＣ、１２ チューブ、
１３ サブフレーム、１４ａ、１４ｂ インク回収口、１５ エンコーダセンサ、
１６ リニアスケール、２１ａ 駆動信号生成部、２１ｂ 制御対象（モータ）、
２１ｃ エンコーダ、２２ 第１制御部、２３ 制御量推定部、２４ 第２制御部、
２５ 状態量推定部、２６ 合成部、４０ 状態量切替部、４１ 第２操作量切替部、
４２ 第２操作量演算部、４３、４３’ 同期制御部

Claims (13)

1. 少なくとも第１の対象物と第２の対象物それぞれの移動を制御する電子機器であって、
   前記第１の対象物の移動を検出する第１の検出手段と、
   前記第２の対象物の移動を検出する第２の検出手段と、
   前記第１の検出手段と前記第２の検出手段からそれぞれ出力される検出信号に基づいて、第１の周期で前記第１の対象物と前記第２の対象物に対する第１のフィードバック制御を行うための制御量を推定する第１の推定手段と、
   前記第１の検出手段と前記第２の検出手段からそれぞれ出力される検出信号に基づいて、前記第１の周期より短い第２の周期で前記第１の対象物と前記第２の対象物に対する第２のフィードバック制御を行うために、前記第１の対象物と前記第２の対象物それぞれの状態量を推定する第２の推定手段と、
   前記第１の推定手段により推定された前記制御量に基づいて、前記第１のフィードバック制御のための前記第１の対象物と前記第２の対象物それぞれの第１操作量を生成する第１の生成手段と、
   前記第２の推定手段により推定された前記状態量に基づいて、前記第２のフィードバック制御のための前記第１の対象物と前記第２の対象物それぞれの第２操作量を時分割に生成する第２の生成手段と、
   前記第１の対象物と前記第２の対象物それぞれの前記第１操作量と前記第２操作量から前記第１の対象物と前記第２の対象物それぞれへの操作量を生成する合成手段とを有することを特徴とする電子機器。
2. 前記状態量は、前記第１の対象物と前記第２の対象物それぞれの第１状態量と該第１状態量を時間微分して得られる第２状態量からなり、
   前記第１状態量と前記第２状態量の組み合わせは、前記第１の対象物と前記第２の対象物それぞれの、位置と速度、又は、速度と加速度であり、
   前記第２の生成手段は、前記位置と前記速度、又は、前記速度と前記加速度との関係から前記第２操作量の符号を決定することを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
3. 前記第１の対象物又は前記第２の対象物の位置変動を制御する場合には、前記第１状態量と前記第２状態量として、前記第１の対象物又は前記第２の対象物の位置と速度の組み合わせを選択し、
   前記第１の対象物又は前記第２の対象物の速度変動を制御する場合には、前記第１状態量と前記第２状態量として、前記第１の対象物又は前記第２の対象物の速度と加速度の組み合わせを選択することを特徴とする請求項２に記載の電子機器。
4. 前記第１の生成手段は、前記第１の対象物を移動させるための第１のモータを駆動する駆動信号を生成し、
   前記第２の生成手段は、前記第２の対象物を移動させるための第２のモータを駆動する駆動信号を生成し、
   前記第２の推定手段は少なくとも、前記第１の対象物と前記第２の対象物それぞれの状態量を推定する第１の推定部と第２の推定部を含み、
   前記合成手段は少なくとも、前記第１の対象物と前記第２の対象物それぞれへの操作量を生成する第１の合成部と第２の合成部を含むことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の電子機器。
5. 前記第２の生成手段は、
   前記第２の推定手段から出力される前記第１の対象物と前記第２の対象物それぞれの状態量から制御対象となる対象物の状態量を推定する推定部に切替える第１の切替え手段と、
   前記第１の切替え手段によって切替えられた推定部から出力された状態量に基づいて、前記制御対象となる対象物の第２操作量を演算する演算手段と、
   前記制御対象となる対象物への操作量を生成する合成部に切替えて前記演算手段により演算された前記第２操作量を該合成部に出力する第２の切替え手段とを含むことを特徴とする請求項４に記載の電子機器。
6. 前記第２の生成手段はさらに、前記演算手段に対して演算開始信号を出力し、前記合成部に対して演算終了信号を出力し、前記時分割におけるどの演算期間で演算を行うかの制御を行い、その制御に基づいて同期信号を出力する同期制御手段を含み、
   前記第２の生成手段はさらに、前記同期制御手段から出力される同期信号に基づいて、前記制御対象となる対象物を移動させるためのモータを駆動する駆動信号の生成を制御する機能を有することを特徴とする請求項５に記載の電子機器。
7. 前記同期制御手段は、１回の演算に必要な時間ごとに演算期間を分割し、予め設定された設定値に応じて、各制御対象に演算期間を時分割に割当て、該割当てに基づいて前記演算開始信号と前記第１の切替え手段への切替信号と前記第２の切替え手段への切替信号をそれぞれ出力することを特徴とする請求項６に記載の電子機器。
8. 前記第２の生成手段はさらに、前記制御対象となる対象物を移動させるための生成手段から出力される同期信号と駆動制御量とに基づいて前記時分割におけるどの演算期間で演算を行うかの制御を行うよう、前記演算手段に対して演算開始信号を出力し、前記合成部に対して演算終了信号を出力する同期制御手段を含むことを特徴とする請求項５に記載の電子機器。
9. 前記同期信号は、モータを駆動するのに用いるＰＷＭ波形信号のデューティ値の更新タイミングを示す信号であり、
   前記駆動制御量とは、現在のＰＷＭ波形信号の周期とデューティ値であることを特徴とする請求項８に記載の電子機器。
10. 前記電子機器は、記録ヘッドを搭載したキャリッジを往復移動させて前記記録ヘッドにより、搬送ローラにより搬送された記録媒体に記録を行う記録装置であり、
    前記第１の対象物は前記キャリッジを駆動するキャリッジモータであり、
    前記第２の対象物は前記搬送ローラを駆動する搬送モータであることを特徴とする請求項２乃至９のいずれか１項に記載の電子機器。
11. 前記キャリッジモータの第１状態量は、前記キャリッジの速度であり、
    前記キャリッジモータの第２状態量は、前記キャリッジの加速度であり、
    前記搬送モータの第１状態量は、前記搬送ローラの位置であり、
    前記搬送モータの第２の状態量は、前記搬送ローラの速度であることを特徴とする請求項１０に記載の電子機器。
12. 前記第１の生成手段は、プログラムをＣＰＵが実行することにより実現され、
    前記第１の推定手段と、前記第２の推定手段と、前記第２の生成手段と、前記合成手段とはＡＳＩＣにより実現されることを特徴とする請求項１０又は１１に記載の電子機器。
13. 少なくとも第１の対象物と第２の対象物それぞれの移動を制御する電子機器における制御方法であって、
    前記第１の対象物の移動を検出する第１の検出工程と、
    前記第２の対象物の移動を検出する第２の検出工程と、
    前記第１の検出工程と前記第２の検出工程それぞれにおいて出力される検出信号に基づいて、第１の周期で前記第１の対象物と前記第２の対象物に対する第１のフィードバック制御を行うための制御量を推定する第１の推定工程と、
    前記第１の検出工程と前記第２の検出工程それぞれにおいて出力される検出信号に基づいて、前記第１の周期より短い第２の周期で前記第１の対象物と前記第２の対象物に対する第２のフィードバック制御を行うために、前記第１の対象物と前記第２の対象物それぞれの状態量を推定する第２の推定工程と、
    前記第１の推定工程において推定された前記制御量に基づいて、前記第１のフィードバック制御のための前記第１の対象物と前記第２の対象物それぞれの第１操作量を生成する第１の生成工程と、
    前記第２の推定工程において推定された前記状態量に基づいて、前記第２のフィードバック制御のための前記第１の対象物と前記第２の対象物それぞれの第２操作量を時分割に生成する第２の生成工程と、
    前記第１の対象物と前記第２の対象物それぞれの前記第１操作量と前記第２操作量から前記第１の対象物と前記第２の対象物それぞれへの操作量を生成する合成工程とを有することを特徴とする制御方法。

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