JP5974529B2 - 可動部材の駆動制御装置、電子機器及び可動部材の駆動制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、例えば印刷装置等の電子機器に設けられたキャリッジ等の可動部材を駆動させる電動機を制御して可動部材の振動を低減させる可動部材の駆動制御装置、電子機器及び可動部材の駆動制御方法に関する。

例えば特許文献１、２には、この種の電子機器の一例として、キャリッジ（可動部材）が往復移動する途中で印刷ヘッドからインク滴を噴射することで用紙等の媒体に印刷を行う印刷装置が開示されている。ところで、キャリッジが移動中に振動すると、印刷ヘッドから噴射されたインク滴の用紙に対する着弾位置がずれ、印刷品質の低下をもたらす。

そこで、特許文献１、２では、キャリッジの移動中における振動を小さく抑えるようにキャリッジの振動と逆位相のトルクを加えるようにキャリッジの動力源である電動モーターを駆動制御するアクティブダンパー制御という技術が採用されている。

特開２００６−９５６９７号公報 特開２００９−２５５５０８号公報

ところで、特許文献１及び２に記載のアクティブダンパー制御では、逆位相トルクを加える場合、その周波数は一定値に設定されていた。電動モーターの動力をキャリッジに伝達するプーリーやベルト等の動力伝達系及びキャリッジを含むキャリッジ駆動系の固有振動数は、キャリッジの可動範囲における位置によって変化する。一方、電動モーターの回転に起因するモーター回転振動には、１次振動、２次振動、３次振動、…などの周波数の異なる複数の振動が含まれる。このため、印刷装置の機種によっては、例えば図１６に示すように、キャリッジ位置に応じて固有振動が変化するキャリッジ駆動系が、電動モーターのｍ次振動と共振して発生する周波数ｆｍの振動と、ｎ次振動（但しｍ＜ｎ）と共振して発生する周波数ｆｎの振動とが、キャリッジの定速領域に現れる。そして、キャリッジは移動経路上の複数のエリア（ｍ次振動共振エリアとｎ次振動共振エリア）で異なる周波数で振動することになっていた。

しかし、特許文献１及び２に記載の印刷装置では、キャリッジ位置Ｘに応じて位相及び振幅（ゲイン）は変化させるものの周波数はキャリッジ位置に依らず一定（例えばｍ次振動の周波数のみ）であった。このため、図１６（ａ）のキャリッジ駆動系においてアクティブダンパー制御を行っても、周波数ｆｍの振動Ｆｍは抑制できるものの、他の周波数ｆｎの振動Ｆｎは抑制できず残ってしまう。そのため、振動の残ったエリアでは、印刷ヘッドから噴射されたインク滴の着弾位置が主走査方向にずれ、印刷品質が低下するという問題がある。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的の一つは、可動部材の可動範囲に周波数の異なる複数種の振動が発生しても、それら複数種の振動を小さく抑えることができる可動部材の駆動制御装置、電子機器及び可動部材の駆動制御方法を提供することにある。

上記目的の一つを達成するため、本発明の態様の一つは、可動部材を移動させる動力源と、前記可動部材の振動を低減可能な補正波形信号を規定する周波数、位相及び振幅の各情報を、前記可動部材の移動経路を移動方向に複数に区分した領域に対応付けて記憶する記憶部と、前記可動部材の位置を検出する位置検出部と、前記可動部材の位置に応じた前記領域について、その領域に関する前記各情報を前記記憶部から取得する取得部と、前記取得部が取得した前記各情報に基づいて、前記可動部材の位置に応じた補正波形信号を生成する補正制御部と、前記動力源を前記可動部材の位置に応じた目標速度に制御する指令信号と、前記補正波形信号とを合成して制御信号を生成する合成部と、前記制御信号に基づいて前記動力源を駆動制御する制御部とを備え、前記可動部材の移動方向には前記可動部材の位置に応じて設定された周波数の異なる周波数設定領域が複数あり、前記可動部材の位置が複数の前記周波数設定領域に重複した位置にあって、前記取得部により複数組の各情報を取得した場合、前記補正制御部は、前記複数組の各情報のそれぞれの周波数、位相及び振幅に応じた補正波形を生成し、周波数の異なる複数の補正波形を合成して前記補正波形信号を生成することを要旨とする。

上記構成によれば、取得部は、位置検出部が検出した可動部材の位置に応じた周波数、位相及び振幅の各情報を、記憶部から取得する。補正制御部は取得部が取得した各情報に基づいて、可動部材の位置に応じた補正波形信号を生成する。合成部は、動力源を可動部材の位置に応じた目標速度に制御する指令信号と、可動部材の位置に応じた補正波形信号とを合成することで制御信号を生成する。制御部は制御信号に基づいて動力源を駆動制御する。例えば可動部材の異なる位置で異なる周波数の振動が発生し易い構成であった場合、可動部材の異なる位置でそれぞれの位置に応じた異なる周波数の補正波形信号が指令信号と合成される。よって、可動部材の可動範囲に周波数の異なる複数種の振動が発生しても、それら複数種の振動を小さく抑えることができる。
また、上記構成によれば、可動部材の位置が複数の周波数設定領域に重複した位置にあって、取得部が可動部材の位置に応じた複数組の各情報を取得した場合、補正制御部は、複数組の各情報のそれぞれの周波数、位相及び振幅に応じた補正波形を生成し、周波数の異なる複数の補正波形を合成して補正波形信号を生成する。よって、このような周波数の異なる複数の補正波形が合成された補正波形信号が指令信号と合成されるので、移動中の可動部材における周波数の異なる複数種の振動が混在した振動を低減できる。
また、上記構成によれば、取得部は、可動部材の移動経路を移動方向に複数に区分した領域毎に、周波数、位相及び振幅をそれぞれ選択する。よって、取得部が可動部材の位置毎に選択する構成に比べ、取得部による取得処理回数を相対的に少なく済ませることができる。

本発明の態様の一つである可動部材の駆動制御装置では、前記制御部が前記制御信号に基づいて前記動力源を駆動させたときの前記可動部材の移動方向の振動量を測定する測定部と、前記測定された振動量が振動低減効果のある所定条件を満たすか否かを判定する判定部と、前記判定部により前記振動量が前記所定条件を満たさないと判定された場合は、前記可動部材の位置に応じた前記周波数、前記位相及び振幅のうち少なくとも１つを較正する較正部とを更に備えていることが好ましい。

上記構成によれば、制御部が制御信号に基づいて動力源を駆動させたときの可動部材の移動方向の振動量が測定部により測定される。判定部は測定部が測定した振動量が振動低減効果のある所定条件を満たすか否かを判定する。判定部により振動量が所定条件を満たさないと判定された場合、較正部は、可動部材の位置に応じた周波数、位相及び振幅のうち少なくとも１つを較正する。よって、可動部材駆動系の経年劣化などにより、可動部材の位置に応じた周波数、位相及び振幅のうち少なくとも１つがずれても、そのずれた少なくとも１つが較正されるため、可動部材の移動中における複数種の振動を継続的に小さく抑えることができる。

本発明の態様の一つである可動部材の駆動制御装置では、前記動力源は前記可動部材の移動経路の一端側に配置され、前記複数の周波数設定領域の周波数は、前記動力源に近いほど高周波数に設定されていることが好ましい。

上記構成によれば、複数の周波数設定領域に設定された周波数は、可動部材の移動方向においてその一端側の動力源に近いほど高周波数に設定されている。このため、可動部材の移動中に動力源に近づくほど高周波数となる複数種の振動が発生しても、それら複数種の振動を小さく抑えることができる。

本発明の態様の一つである可動部材の駆動制御装置では、前記可動部材は、印刷ヘッドが設けられたキャリッジであることが好ましい。
上記構成によれば、印刷ヘッドが設けられたキャリッジが移動するときの複数種の振動を小さく抑えることができるので、印刷ヘッドが媒体に印刷したときに印刷品質の高い印刷物を得ることができる。

本発明の態様の一つである可動部材の駆動制御装置では、可動部材を移動させる動力源と、前記可動部材の位置を検出する位置検出部と、前記動力源を制御する制御部とを備えた可動部材の駆動制御装置において、前記制御部は、前記位置検出部が検出した前記可動部材の位置を前記可動部材の移動経路を移動方向に複数に区分した領域に対応させ、その対応する領域に応じた周波数、位相及び振幅の各情報に基づいて前記可動部材の振動を低減可能な補正波形信号を生成し、前記補正波形信号を重畳させた制御信号に基づいて前記動力源を駆動制御し、前記可動部材の移動方向には前記可動部材の位置に応じて設定された周波数の異なる周波数設定領域が複数あり、前記可動部材の位置が複数の前記周波数設定領域に重複した位置にあって、前記対応する領域に応じた周波数、位相及び振幅の各情報が複数組あった場合、前記複数組の各情報のそれぞれの周波数、位相及び振幅に応じた補正波形を生成し、周波数の異なる複数の補正波形を合成して前記補正波形信号を生成することが好ましい。

上記構成によれば、制御部は、位置検出部が検出した可動部材の位置に応じた周波数、位相及び振幅の各情報に基づいて補正波形信号を生成し、この補正波形信号を重畳させた制御信号に基づいて動力源を駆動制御する。よって、可動部材の移動中における周波数の異なる複数種の振動を小さく抑えることができる。

本発明の態様の一つは、電子機器であって、可動部材と、上記発明に係る前記可動部材の駆動制御装置と、前記駆動制御装置を構成する動力源の動力を前記可動部材に伝達する動力伝達部とを備えたことを要旨とする。

上記構成によれば、電子機器に備えられた可動部材の駆動制御装置により、例えば可動部材と動力伝達部とを含む可動部材駆動系の固有振動と動力源の振動（例えば回転振動）とが、可動部材の移動方向における位置の異なる複数の領域で、異なる周波数で共振しても、それら周波数の異なる複数種の振動を小さく抑えることができる。

本発明の態様の一つは、可動部材の駆動制御方法であって、可動部材の動力源を駆動して前記可動部材を移動させる駆動ステップと、前記可動部材の位置を検出する位置検出ステップと、前記可動部材の振動を低減可能な補正波形信号を規定する周波数、位相及び振幅の各情報が前記可動部材の移動経路を移動方向に複数に区分した領域に対応付けて記憶された記憶部から、前記可動部材の位置に応じた前記領域について、その領域に関する前記各情報を取得する取得ステップと、前記取得ステップで取得した前記各情報に基づいて、前記可動部材の位置に応じた補正波形信号を生成する補正制御ステップと、前記動力源を前記可動部材の位置に応じた目標速度に制御する指令信号と、前記補正波形信号とを合成して制御信号を生成する合成ステップと、前記制御信号に基づいて前記動力源を駆動制御する制御ステップとを備え、前記可動部材の移動方向には前記可動部材の位置に応じて設定された周波数の異なる周波数設定領域が複数あり、前記補正制御ステップは、前記取得ステップで、前記可動部材の位置が複数の前記周波数設定領域に重複した位置にあって、前記各情報を複数組、取得した場合、前記複数組の各情報のそれぞれの周波数、位相及び振幅に応じた補正波形を生成し、周波数の異なる複数の補正波形を合成して前記補正波形信号を生成することを要旨とする。上記方法によれば、可動部材の駆動制御装置に係る発明と同様の作用効果を得ることができる。

一実施形態におけるプリンターの概略構成及び制御系のブロック構成を示す模式図。 キャリッジとその周辺の構成を示す模式正面図。 （ａ）はキャリッジの位置と速度との関係を示すグラフ、（ｂ）はキャリッジの定速域における位置と振動周波数との関係を示すグラフ。 プリンターが備えるキャリッジ制御部の構成を示すブロック図。 アクティブダンパーの機能構成を示すブロック図。 アクティブダンパーの制振動作を説明するグラフ。 （ａ），（ｂ）は設定された異なる周波数の波形データを示すグラフ。 （ａ），（ｂ）はそれぞれ異なる周波数のアクティブダンパー波形を示すグラフ、（ｃ）は合成後のアクティブダンパー波形を示すグラフ。 （ａ）はクティブダンパー制御を説明するためのキャリッジ位置と速度との関係を示すグラフ、（ｂ）はクティブダンパー後の制振結果を示す同じくグラフ。 プリンターの電源投入後の動作を説明するフローチャート。 電源投入後の動作における振動低減効果判定処理を示すフローチャート。 キャリッジ制御部中のキャリブレーション実行制御部による最適パラメーター検出処理を示すフローチャート。 最適パラメーター検出処理における最適位相検出処理の詳細を示すフローチャート。 最適パラメーター検出処理における最適ゲイン検出処理の詳細を示すフローチャート。 キャリブレーション実行制御部による振動低減検証処理の詳細を示すフローチャート。 （ａ），（ｂ）は従来のアクティブダンパーの制振動作を説明するグラフ。

以下、本発明を電子機器の一例としての印刷装置に具体化した一実施形態を、図１〜図１５を用いて説明する。
［構成］
図１に示すように、印刷装置１１は、媒体の一例である用紙Ｐ（シート）を搬送する搬送ローラー対１２を備える。可動部材の一例としてのキャリッジ１３は、用紙Ｐの搬送方向（図１では右方向）と交差する幅方向（図１では紙面と直交する方向）に延びるように架設されたガイド軸１４に案内されて幅方向（主走査方向）に往復移動可能な状態に設けられている。キャリッジ１３の用紙Ｐと対向する部位には用紙Ｐに対してインクを噴射する印刷ヘッド１５が取り付けられている。印刷ヘッド１５と用紙Ｐを挟んで対向する位置には支持台１６が幅方向に沿って延びる状態で配置されている。支持台１６よりも搬送方向（副走査方向）の下流側（図１における右側）の位置には印刷後の用紙Ｐを排出する排出ローラー対１７が設けられている。搬送ローラー対１２は駆動ローラー１２ａとこれに連れ回りする従動ローラー１２ｂとを備え、排出ローラー対１７は駆動ローラー１７ａとこれに連れ回りする従動ローラー１７ｂとを備える。搬送モーター１８が駆動されると、その動力は不図示の動力伝達機構を介して各駆動ローラー１２ａ，１７ａに伝達され、各駆動ローラー１２ａ，１７ａの回転に各従動ローラー１２ｂ，１７ｂが連れ回りすることにより用紙Ｐは搬送される。

また、キャリッジ１３の移動経路の両端位置付近に配置された駆動プーリー１９及び従動プーリー２０（図２参照）には、無端状のタイミングベルト２１が巻き掛けられており、このタイミングベルト２１の所定箇所にキャリッジ１３が連結されている。駆動プーリー１９は、動力源の一例である直流モーター２２の出力軸に対して直接又は減速機構（図示せず）を介して接続されている。直流モーター２２が正逆転駆動されると、各プーリー１９，２０に案内されて正逆回転するタイミングベルト２１を介してキャリッジ１３は幅方向（主走査方向）に沿って往復移動する。

また、キャリッジ１３の主走査方向における位置を検出するリニアエンコーダー２３が設けられている。リニアエンコーダー２３は主走査方向に沿って張設されたリニアスケール２４と、リニアスケール２４に一定ピッチで形成されたスリットを通過した光を検知するセンサー２５とを有し、センサー２５はスリットを通過した光の検知数と同数のパルスを有するエンコーダー信号を出力する。

また、印刷装置１１は、印刷等の制御を司るコントローラー３０を備える。コントローラー３０には、ユーザーに操作される操作パネル３１が接続されている。この操作パネル３１には各種の表示を行う表示部３２が設けられている。また、コントローラー３０には、外部（例えばホスト装置）と通信のために接続される通信インターフェイス３３が接続されている。

コントローラー３０は、印刷装置１１の全体の動作を制御するメイン制御部３５を備える。また、コントローラー３０は、搬送ローラー対１２及び排出ローラー対１７の動力源である搬送モーター１８を駆動制御する搬送制御部３６、直流モーター２２を駆動制御することでキャリッジ１３の移動を制御する制御部の一例としてのキャリッジ制御部３７、及び印刷ヘッド１５による印刷を制御する印刷ヘッド制御部３８を備える。

図２に示すように、キャリッジ１３は駆動プーリー１９と従動プーリー２０との間に巻き掛けられたタイミングベルト２１に取り付けられ、駆動プーリー１９を直流モーター２２により駆動することで、ガイド軸１４に沿って主走査方向（図２における左右方向）に往復移動する。キャリッジ１３にはリニアエンコーダー２３のセンサー２５が設けられ、センサー２５は、タイミングベルト２１と平行に配置されたリニアスケール２４に一定ピッチ毎に形成されたスリットを通過した光を検知することで、キャリッジ１３の移動量に比例するパルス数のエンコーダー信号を出力する。このエンコーダー信号はキャリッジ１３の位置検出に用いるためにキャリッジ制御部３７（図１参照）にフィードバックされる。なお、本実施形態では、例えばキャリッジ１３のホーム位置を原点「０」とするキャリッジ１３の主走査方向における相対位置をキャリッジ位置Ｘとする。

図３（ａ）は、キャリッジ１３の速度プロファイルを示すグラフであり、キャリッジ位置Ｘと速度Ｖ（キャリッジ速度）との対応関係を示す。図３（ａ）に示すように、キャリッジ１３の速度プロファイルは、キャリッジ１３の起動位置Ｘｓから目標位置Ｘｃまでの区間で速度Ｖを「０」から目標速度Ｖｃまで加速する加速領域と、目標速度Ｖｃに保持する定速領域と、減速開始位置Ｘｄから停止位置Ｘｅまでの区間で速度Ｖを目標速度Ｖｃから「０」まで減速する減速領域とを備える。キャリッジ制御部３７は、図３（ａ）のグラフで示された速度プロファイルに沿ってキャリッジ１３を速度制御するため、キャリッジ位置Ｘの目標位置との位置偏差と目標速度との対応関係を示す速度制御テーブルを参照する参照テーブル部４２（図４参照）を備え、参照テーブル部４２が速度制御テーブルを参照してその時々のキャリッジ位置Ｘの位置偏差に応じた目標速度Ｖを取得し、その取得した目標速度Ｖに対応する速度指令値（指令信号）に基づいて直流モーター２２を駆動制御する。

図３（ｂ）はキャリッジ１３の定速領域における振動特性を示すグラフである。このグラフは、キャリッジ位置Ｘと周波数ｆとの対応関係を示す。このグラフ中の実線は、各プーリー１９，２０及びタイミングベルト２１などを含む動力伝達部と、タイミングベルト２１に固定されたキャリッジ１３とを含むキャリッジ駆動系の固有振動（以下「キャリッジ駆動系振動」ともいう。）を示す。キャリッジ駆動系振動はキャリッジ位置Ｘに応じて実線で示すように変化する。このグラフでキャリッジ位置Ｘを示す横軸において同図左端側がホーム位置側であり、同図右端側が直流モーター２２側となっている。そして、定速領域におけるキャリッジ駆動系振動の周波数（固有振動数）は、キャリッジ１３がホーム位置側から直流モーター２２側に近づくほど高周波数となる傾向にある。なお、キャリッジ駆動系振動の周波数は、例えばキャリッジ駆動系を公知の方法でモデル化した等価回路の運動方程式を解くことで算出される。

また、直流モーター２２が一定の回転速度Ｖｍｃで回転している定速領域では、直流モーター２２には回転速度Ｖｍｃに応じた周波数のモーター回転振動が発生する。このモーター回転振動には、１次振動、２次振動、３次振動、…がある。そして、キャリッジ駆動系振動の周波数が、図３（ｂ）に示すようにキャリッジ位置Ｘに応じて変化するため、キャリッジ１３の移動経路上にキャリッジ駆動系振動とモーター回転振動とが共振する領域が発生する。図３（ｂ）はその一例として、キャリッジ駆動系振動が、モーター回転ｍ次振動とモーター回転ｎ次振動（但し、ｍ＜ｎ）に共振する場合を示している。キャリッジ駆動系振動は、キャリッジ位置Ｘがホーム位置寄りのＡ領域にあるときに周波数ｆｍのモーター回転ｍ次振動と共振し、キャリッジ位置Ｘがモーター側寄りのＢ領域にあるときに周波数ｆｎのモーター回転ｎ次振動と共振する。なお、図３（ｂ）では、本実施形態の効果を説明するため、Ａ領域とＢ領域とが一部重複する領域でキャリッジ１３が周波数ｆｍの振動と周波数ｆｎの振動に共振する場合の例を示している。

図３（ｂ）に示す例のように、キャリッジ駆動系がＡ領域とＢ領域で異なる周波数ｆｍ，ｆｎで振動する場合、図９（ａ）に実線で示すようにキャリッジ１３は定速領域におけるＡ領域で周波数ｆｍの振動Ｆｍにより速度変動するとともに、Ｂ領域で周波数ｆｎの振動Ｆｎにより速度変動する。このキャリッジ１３の周波数の異なる複数種の振動を小さく抑えるため、本実施形態のキャリッジ制御部３７は、キャリッジ１３で発生する振動の位相と逆位相となる図９（ａ）に破線で示す逆位相トルクを加えるアクティブダンパー制御を行う。

次にキャリッジ制御部３７の構成を図４に基づいて説明する。ここでは、直流モーター２２をＰＩＤ制御する例を示す。キャリッジ制御部３７は、直流モーター２２を駆動制御するため、減算器４１、テーブル参照部４２、減算器４３、比例係数回路４４、積分係数回路４５、微分係数回路４６、比例補正部４７、積分補正部４８、微分補正部４９、加算器５０、最終補正部５１、モータードライバー５２、エンコーダー速度検出部５３及びエンコーダー位置検出部５４を備える。なお、本実施形態では、リニアエンコーダー２３及びエンコーダー位置検出部５４により、位置検出部の一例が構成される。

また、キャリッジ制御部３７は、リニアエンコーダー２３が出力するエンコーダー信号に基づきエンコーダー位置検出部５４が検出したキャリッジ１３の位置（以下「キャリッジ位置Ｘ」ともいう。）に応じた周波数のダンパー波形（補正波形）を用いて直流モーター２２の駆動を制御する補正制御部の一例としてのアクティブダンパー５５を備える。また、キャリッジ制御部３７は、このアクティブダンパー５５がキャリッジ１３の駆動を制御するために利用するパラメーターが登録されるＮＶＲＡＭ５６（不揮発性ランダムアクセスメモリー、Non Volatile Random Access Memory）を備え、アクティブダンパー５５による制御（以下「アクティブダンパー制御」という。）がある場合とない場合とでキャリッジ１３の振動を測定して比較し、アクティブダンパー制御の効果（振動低減効果）を判断するために測定部の一例としての振動量測定部５７及び判定部５８を備える。更にキャリッジ制御部３７は、アクティブダンパー５５の動作を制御すると共に、アクティブダンパー５５がキャリッジ１３の振動を制御するために利用するパラメーターを更新する較正部の一例としてのキャリブレーション実行制御部５９を備える。

アクティブダンパー５５がキャリッジ１３の駆動制御に利用するためＮＶＲＡＭ５６に登録されたパラメーターには、周波数、位相及び振幅の３つがある。ここで、周波数は、キャリッジ駆動系振動が、モーター回転Ｎ次振動（但しＮ＝1,2,…）のうち周波数の異なる複数のモーター回転振動（本例ではモーター回転ｍ次振動とｎ次振動）と共振するときの周波数である。この周波数は、キャリッジ位置Ｘに応じたキャリッジ駆動系振動と、定速領域における直流モーター２２の回転速度Ｖｍｃとが既知であることから予め決まっている。そして、直流モーター２２の定速領域における回転速度Ｖｍｃは、速度モードに応じて異なるので、周波数、位相及び振幅のパラメーターは速度モード毎に登録されている。このパラメーターの詳細については後述する。

次に図４を参照して、キャリッジ制御部３７による直流モーター２２の駆動制御について説明する。キャリッジ制御部３７には、メイン制御部３５から、キャリッジ１３の目標位置が入力される。

減算器４１は、入力された目標位置から、エンコーダー位置検出部５４により検出された実際の位置を減算し、位置偏差を求める。テーブル参照部４２は、位置偏差に対する目標速度がテーブルとして登録され、減算器４１の求めた位置偏差に対応する目標速度を出力する。減算器４３は、この目標速度から、エンコーダー速度検出部５３により検出された実際の速度を減算し、速度偏差を求める。

比例係数回路４４、積分係数回路４５及び微分係数回路４６は、減算器４３の求めた速度偏差に、それぞれ比例係数、積分係数及び微分係数を乗算する。比例補正部４７、積分補正部４８及び微分補正部４９は、比例係数回路４４、積分係数回路４５及び微分係数回路４６の出力にそれぞれ必要な補正を施す。

最終補正部５１は、比例補正部４７、積分補正部４８及び微分補正部４９の出力の加算値（指令信号の値）とアクティブダンパー５５の値（補正波形信号の値）とを加算器５０によって加算した値に最終補正を施し、パルス幅変調（ＰＷＭ）されたモーター駆動信号（制御信号）として、モータードライバー５２に供給する。モータードライバー５２は、このモーター駆動信号により、直流モーター２２を駆動する。直流モーター２２を駆動することで移動したキャリッジ１３の移動量に比例する数のパルスを含むエンコーダー信号がリニアエンコーダー２３から読み込まれ、エンコーダー速度検出部５３はその速度情報を、エンコーダー位置検出部５４はその位置情報であるキャリッジ位置Ｘを、それぞれ出力する。以上は一般的なＰＩＤ制御であり、ここではこれ以上の詳しい説明を省略する。

［アクティブダンパーの基本的動作］
図６はアクティブダンパー制御による制振動作を説明する図であり、この図を参照してアクティブダンパー５５及びＮＶＲＡＭ５６の動作を説明する。

キャリッジ１３がモーター回転振動との共振で振動した場合、図６の実線で示すようにキャリッジ１３の速度が周期的に変動する速度振動が発生し、キャリッジ１３の移動方向における周期的な進みまたは遅れを生じさせる。この速度振動を低減させるため、図６の点線で示すような正弦波をキャリッジ１３の動きに加える、すなわち、キャリッジ１３の振動と逆位相の振動が生じるように、直流モーター２２のトルクを制御する。具体的には、アクティブダンパー５５によりキャリッジ１３の振動と逆位相のトルクを発生させるための補正波形信号の一例であるダンパー波形信号を生成し、加算器５０により、ＰＩＤ演算後の最終出力値、すなわち比例補正部４７、積分補正部４８及び微分補正部４９の出力の加算値（指令値）に加算する。換言すれば、キャリッジ１３を目標速度に制御するためのＰＩＤ演算後の値を指令値とする指令信号と、アクティブダンパー５５によりキャリッジ１３の振動と逆位相のトルクを発生させるために生成されたダンパー波形信号とを合成し、その合成した信号値に最終補正部５１による補正を施した信号値をもつ制御信号としてモーター駆動信号をモータードライバー５２に出力する。このように本実施形態における制御信号であるモーター駆動信号にはダンパー波形信号が重畳されている。この結果、キャリッジ１３の速度振動は図６の２点鎖線に示すように、大幅に抑えられる。

なお、本実施形態では、キャリッジ１３を目標速度に制御する指令信号を生成するための各部４１〜４９により指令信号生成部の一例が構成され、ダンパー波形信号を生成するアクティブダンパー５５及びＮＶＲＡＭ５６によりダンパー波形制御部の一例が構成される。そして、指令信号とダンパー波形信号とを加算により合成してＰＷＭ信号からなるモーター駆動信号（制御信号）を生成する加算器５０により、合成部の一例が構成される。そして、モーター駆動信号（制御信号）に基づいて直流モーター２２を制御する各部４１〜５２により、制御部の一例が構成される。

図５はアクティブダンパー５５の機能構成を示す。図５に示すように、アクティブダンパー５５は、エンコーダー位置検出部５４からのキャリッジ位置Ｘを入力するエリア判定部６１を備える。図８に示すように、キャリッジ位置Ｘは、キャリッジ１３の可動範囲を４０９６ＥＰ（エンコーダーパルス）としてそのエンコーダーパルス値で表される。本実施形態では、キャリッジ１３の可動範囲を複数のエリアに区分している。図８の一例ではキャリッジ１３の可動範囲を１６個の領域、すなわちエリア♯０〜♯１５に区分している。図５に示すエリア判定部６１は、入力したキャリッジ位置Ｘがどのエリアに属するかを判定し、キャリッジ位置の属するエリアの更新の有無を判定する。

また、アクティブダンパー５５は、キャリッジ１３の振動と逆位相の信号を生成するため、その逆位相のダンパー波形を規定するパラメーターをキャリッジ位置Ｘに応じて選択（取得）する取得部の一例としてのパラメーター選択部６２を備えている。パラメーター選択部６２は、ＮＶＲＡＭ５６内のパラメーター記憶部６３に記憶されたパラメーターからキャリッジ位置に応じたパラメーターを選択する。さらにアクティブダンパー５５は、パラメーター選択部６２が選択したパラメーターに基づいてダンパー波形を生成する波形生成部６４と、１つのエリアに複数の周波数が選択されて周波数の異なる複数のダンパー波形が生成された場合に、複数のダンパー波形を合成する波形合成部６５とを備える。

本実施形態のパラメーター選択部６２は、エリア判定部６１がエリア♯ｘの更新があったと判定する度にその更新されたエリア♯ｘに応じた最適なパラメーターを選択する。ここで、パラメーターには、ダンパー波形の周波数（又は周期）と位相とゲイン（振幅）とがある。パラメーター選択部６２は、エリア♯ｘに応じたダンパー波形の周波数を選択する周波数選択部７１と、選択された周波数のダンパー波形の位相（位相オフセット）を選択する位相選択部７２と、位相の決まったダンパー波形の振幅に相当するゲイン（ダンパーゲイン）を選択する振幅選択部７３とを備える。

また、パラメーター記憶部６３には、キャリッジ１３の振動と同じ周期の正弦波（ダンパー波形）を値の配列で表したダンパー波形テーブルＷＴが記憶されている。さらにパラメーター記憶部６３には、周波数選択部７１がエリア♯ｘに応じたダンパー波形の周波数を選択する際に参照する周波数テーブルＦＴと、位相選択部７２がエリア♯ｘに応じた位相を選択する際に参照する位相テーブルＰＴと、振幅選択部７３がエリアに応じたゲイン（振幅）を選択する際に参照する振幅テーブルＡＴとが記憶されている。

ダンパー波形テーブルＷＴには、本実施形態では、正弦波（ダンパー波形）の値の配列からなるテーブルが、周波数（又は周期）別に設けられている。アクティブダンパー５５内のパラメーター選択部６２は、エンコーダー位置検出部５４により検出されるキャリッジ位置Ｘの属するエリア♯ｘの更新毎に、その更新されたエリア♯ｘ（但しｘ＝0,1,2,…,15）に対応する周波数及び位相の波形値を選択し、その選択した波形値に、そのエリア♯ｘに応じて選択したダンパーゲイン（振幅）を乗じて出力する。キャリッジ１３の振動を低減するための最適な位相オフセット（キャリッジ１３の位置に対するダンパー波形の位相のずれ）とダンパーゲインは、往路及び復路のそれぞれについて、予め印刷装置１１の製造時、出荷時、またはサービス作業のときのキャリブレーションにより求めておき、ＮＶＲＡＭ５６に登録しておく。但し、印刷装置１１の電源投入直後の効果判定処理でキャリブレーションが必要との判定結果が得られた場合は、キャリブレーション処理を行って位相オフセット及びダンパーゲイン（振幅）が更新される。

図７はダンパー波形テーブルＷＴの値の配列を波形図で表したものである。本実施形態では、パラメーター記憶部５３には、図７（ａ），（ｂ）に示すように、周波数（又は周期）の異なる１周期分のダンパー波形を値の配列で規定する複数（この例では２個）のダンパー波形テーブルＷＴ１，ＷＴ２が記憶されている。ダンパー波形テーブルとしては、例えば２５６個の配列で１周期の正弦波が定義されたものを用い、これをリングバッファテーブルとして用いる。図７ではダンパー波形を定義する２５６個の配列のうち８個の代表点の配列のみ示している。キャリッジ位置Ｘ（エンコーダー位置）の下位８ビットの値と位相オフセットとからダンパー波形テーブルＷＴ中の配列番号を求め、その配列番号の値（波形値）を読み出すことで、キャリッジ１３の位置に対応する位相の波形値を取得することができる。なお、ダンパー波形テーブルＷＴをＮＶＲＡＭ５６内ではなく、アクティブダンパー５５内あるいは他のメモリーに記憶してもよい。

［領域区分］
大型の印刷装置１１でキャリッジ１３の往復距離が例えば２４インチや４４インチに及ぶものでは、キャリッジ１３の振動の周波数が場所によって異なることがある。これに対応するためには、ＮＶＲＡＭ５６にはキャリッジ１３の可動範囲を複数に区分したエリア♯ｘ毎に周波数を登録し、さらに周波数に対応する位相及び振幅がキャリッジ位置Ｘに対応付けて登録されている。アクティブダンパー５５は、エンコーダー位置検出部５４が検出したキャリッジ位置Ｘの属するエリア♯ｘに対応する周波数をＮＶＲＡＭ５６から読み出すとともに、その読み出した周波数のダンパー波形についてキャリッジ位置Ｘに応じた位相及びゲインをＮＶＲＡＭ５６から読み出す。そして、アクティブダンパー５５は、その読み出した周波数、位相及びゲインで規定されるダンパー波形信号を生成し、直流モーター２２の駆動状態の制御に使用するようにしている。

図８はダンパー波形の一例を説明する図であり、キャリッジ１３の可動範囲を複数に区分したエリア毎の最適位相の例を示す。図８（ａ），（ｂ）は、周波数毎のダンパー波形に対してキャリブレーションでそれぞれ決めた最適位相及び最適ゲインを適用した際のダンパー波形を示す。図８（ａ）は周波数ｆｍのダンパー波形ＷＴ１に対して最適位相及び最適ゲインを適用したダンパー波形ＤＷ１である。また、図８（ｂ）は周波数ｆｎのダンパー波形ＷＴ２に対して最適位相及び最適ゲインを適用したダンパー波形ＤＷ２である。

図８に示す例では、キャリッジ１３の初期位置であるホーム位置から終端位置であるフル位置までの可動範囲が、リニアエンコーダー２３のパルス数で０〜４０９６であるとしている。そして、この可動範囲が１６個のエリア＃０〜エリア＃１５に区分けされ、１つのエリア♯ｘはパルス数で２５６としている。エリア＃０〜エリア＃３のホーム位置側の一部はキャリッジ１３が往路では加速、復路では減速される領域であり、アクティブダンパー制御の対象とはしていない。また、エリア＃１２〜＃１５のフル側のキャリッジ１３が往路では減速、復路では加速される領域についても、アクティブダンパー制御の対象とはしていない。ダンパー波形の振幅（ダンパーゲイン）及び位相オフセットは、エリア毎に、往路と復路とで、さらに速度モード毎に、異なる値を設定できるものとする。ここではエリア数が１６の場合を示したが、それ以外の値でもよく、例えばエリア数を４、８、３２、６４、１２８のような４の倍数としたり、１０、２０、１００としたりすることもできる。

ここで、周波数テーブルＦＴは、エリア♯ｘとダンパー波形の周波数との対応関係を示すテーブルである。周波数選択部７１は、そのときのエリア♯ｘを基に周波数テーブルＦＴを参照してエリア♯ｘに対応する周波数を選択し、その周波数に応じたダンパー波形テーブルを選択する。また、位相テーブルＰＴは、エリア♯ｘと位相オフセットとの対応関係を示すテーブルで周波数毎に設けられている。位相選択部７２は、周波数選択部７１が選択した周波数に対応する位相テーブルＰＴを選択し、その選択した位相テーブルＰＴを参照してエリア♯ｘに対応する位相オフセットを選択する。また、振幅テーブルＡＴは、エリア♯ｘとダンパーゲインとの対応関係を示すテーブルで周波数毎に設けられている。振幅選択部７３は、周波数選択部７１が選択した周波数に対応する振幅テーブルＡＴを選択し、その選択した振幅テーブルＡＴを参照してエリア♯ｘに対応するダンパーゲインを選択する。

そして、波形生成部６４は、パラメーター選択部６２から取得したそのときのエリア♯ｘに対応する周波数、位相オフセット及びダンパーゲインを基に、その周波数のダンパー波形テーブルＷＴを基にＰＩＤ演算周期毎にそのときのキャリッジ位置Ｘに応じた波形値を求める。このとき、波形生成部６４は、位相オフセットの配列番号の値を初期値とし、ＰＩＤ演算周期毎に配列番号を１ずつ加え２５６個の配列内（つまり１周期内）で値を循環させることで波形値を取得する。そして、波形生成部６４は、この波形値にダンパーゲインを乗じた値をダンパー波形値として出力する。また、１つのエリア♯ｘに複数の周波数が選択された場合、波形生成部６４は、周波数毎に同様の処理を行って周波数の異なる２つのダンパー波形値を出力する。

そして、本実施形態では、キャリッジ１３の振動を抑制するため、キャリブレーションにより周波数毎に設定された最適位相及び最適ゲインが前述のテーブルＰＴ，ＡＴとして記憶されている。図８（ａ），（ｂ）に示す周波数毎に設定された最適位相及び最適ゲインを適用したダンパー波形ＤＷ１，ＤＷ２が規定される。位相テーブルＰＴには、周波数ｆｍ，ｆｎ毎に、エリア♯ｘと最適位相θｍ，θｎとの組合せのデータ（♯ｘ，θｘ）として登録されている。また、振幅テーブルＡＴには、周波数ｆｍ，ｆｎ毎に、エリア♯ｘと最適ゲインＡｍ，Ａｎとの組合せのデータ（♯ｘ，Ａｘ）として登録されている。このダンパー波形ＤＷは、図６に示す逆位相トルクを生成するためのものである。なお、図８に示す各グラフにおいて縦軸は任意単位であり、単に振幅の大小を示す。

アクティブダンパー５５は、図８（ａ）に示す周波数ｆｍのダンパー波形ＤＷ１と、図８（ｂ）に示すダンパー波形ＤＷ２とのうち、エリア♯ｘに応じた少なくとも一方を選択する。図８（ｃ）は、周波数毎のダンパー波形ＤＷ１，ＤＷ２のうちエリア♯ｘに応じた少なくとも一方を選択したパラメーター選択部６２の選択情報（パラメーター）に基づいて、波形生成部６４及び波形合成部６５が生成するダンパー波形ＤＷを示す。ここで、周波数テーブルＦＴは、キャリッジ１３がホーム位置寄りのＡ領域に相当するエリア♯４〜♯９で低い周波数ｆｍが選択され、モーター側寄りのＢ領域に相当するエリア♯９〜♯１１で高い周波数ｆｎが選択されるように設定されている。波形生成部６４は、この例では、Ａ領域に相当するエリア♯４〜♯９の範囲で周波数ｆｍのダンパー波形ＤＷ１を生成し、Ｂ領域に相当するエリア♯９〜♯１１の範囲で周波数ｆｎのダンパー波形ＤＷ２を生成する。また、この例では、エリア♯９では２種類のダンパー波形ＤＷ１，ＤＷ２が選択され、エリア♯９では波形合成部６５が２種類のダンパー波形ＤＷ１，ＤＷ２を合成する合成処理を行ってダンパー波形ＤＷ３を生成する。

[初期キャリブレーションと装置の運用]
印刷装置１１の出荷前の初期キャリブレーションを行ってパラメーターの登録が予め行われている。この初期キャリブレーションについて説明する。初期キャリブレーション時は、キャリッジ１３を移動させて、そのキャリッジ１３の移動方向における特定周波数の振動の位相及び振幅をキャリッジの移動方向に複数に区分した領域毎に検出して最適パラメーターを検出し、それをＮＶＲＡＭ５６に登録する。ここで、特定周波数は、キャリッジ駆動系振動（固有振動）とモーター回転振動（例えばｎ次振動とｍ次振動）とが共振する共振周波数として設定され、本実施形態では複数の周波数が設定されている。これは、アクティブダンパー制御では、共振周波数の振動と逆位相トルクを加えて抑制するため、この共振周波数がアクティブダンパー周波数となるからである。そして、運用時には、ＮＶＲＡＭ５６に登録されたパラメーターに基づいてダンパー波形を求め、アクティブダンパー制御を実行する。

ダンパー波形の周波数と振幅と位相を選択するには、キャリッジ位置Ｘ（エンコーダー位置）からエリア番号を求めて、エリア♯ｘ毎に定義されたダンパー波形の周波数を取得し、その取得した周波数に応じた位相オフセットとダンパーゲイン（振幅）との各値を取得する。周波数に対応する位相オフセットとダンパーゲインは、往路と復路で異なるため、移動方向に応じて使用するパラメーターを切り替える。

次に印刷装置１１におけるキャリッジ駆動制御装置の作用を説明する。
［アクティブダンパー制御とキャリブレーション]
図１０は図１に示す印刷装置１１の電源投入後の動作を説明するフローチャートである。アクティブダンパー制御は印刷時の振動を低減するためのもので、印刷動作と並行して行われるものであるが、ここでは印刷動作については説明を省略し、アクティブダンパー制御に関連する動作のみを説明する。

電源が投入されると、キャリッジ制御部３７は、キャリッジ１３を駆動し、振動量測定部５７により振動量を測定して、判定部５８により、アクティブダイパ制御により振動低減効果が得られているかどうかを判定する（ステップＳ１）。この判定により振動低減効果が得られておらずキャリブレーションが必要と判断されると（ステップＳ２で肯定判定）、キャリブレーション実行制御部５９により、キャリブレーションを実行する（ステップＳ３）。すなわち、キャリッジ１３を移動させて最適パラメーターを検出し、その最適パラメーターをＮＶＲＡＭ５６に登録する。一方、ステップＳ１の判定で振動低減効果が得られておりキャリブレーションが不要と判断された場合は（ステップＳ２で否定判定）、印刷装置１１が通常動作を行い、アクティブダンパー５５は、印刷動作に伴って、ＮＶＲＡＭ５６に登録されたパラメーターに従ってアクティブダンパー制御を実行する（ステップＳ４）。

ここでは、アクティブダンパー制御による振動低減効果の判定を、電源投入時の初期化シーケンスに行うものとして説明したが、他のシーケンスで行うこともできる。また、キャリブレーションが必要と判断されると、直ぐにキャリブレーションを実行するものとして説明したが、キャリブレーションが必要との判断が所定回数繰り返された後、あるいはキャリブレーションが必要との判断があってからある程度の時間、あるいはある程度の回数の印刷動作が経過してから、キャリブレーションを実行するようにしてもよい。

[振動低減効果判定]
図１１は図１０にステップＳ１として示した振動低減効果判定のフローチャートである。この図を参照して、図４に示す振動量測定部５７及び判定部５８の動作について説明する。

振動低減効果判定の処理において、キャリッジ制御部３７の制御により、アクティブダンパー制御のある状態とない状態とでキャリッジ１３を往復駆動する。このとき、キャリッジ制御部３７内の振動量測定部５７は、それぞれの状態におけるキャリッジ１３の速度振動量を測定する（ステップＳ１１、Ｓ１２）。すなわち、振動量測定部５７は、減算器４３の出力する「速度偏差＝目標速度−現在速度」をＰＩＤ演算周期毎にフーリエ展開し、振動スペクトルを算出して、速度振動量を求める。対象とする振動がコギング振動であるため、フーリエ展開する周波数は１つでよい。また、Hanning Windowなどの窓処理はしないため、演算対象のサンプル数（ＥＰ）が振動周期の整数倍になるように、１つのエリアでは校正レンジで指定された範囲のみ演算を行う。なお、アクティブダンパー制御による振動低減効果判定においてキャリッジ１３の往復駆動を複数回行い、アクティブダンパー制御がある場合の測定を複数回繰り返し、その平均により効果を判断することもできる。測定を複数回繰り返すことにより、測定バラツキを吸収することができる。

アクティブダンパー制御のある状態とない状態の二つの測定は、どちらを先に行ってもよい。また、アクティブダンパー制御のない状態でキャリッジ１３を駆動したときの振動については、予め（例えばキャリブレーション時に）測定した値を使用してもよい。二つの状態で振動量を測定することで、印刷装置１１毎の個体差を吸収して振動低減効果を判定することができる。

振動量測定部５７の測定結果を受けて判定部５８は、アクティブダンパー制御のある状態での振動量測定部５７の測定値Ｖ１が限界値、例えば画像品質許容レベルを超えている場合（ステップＳ１３で肯定判定）、超えてはいないものの、測定値Ｖ１がアクティブダンパー制御のない状態での振動量測定部５７の測定値Ｖ２より大きい場合（ステップＳ１４で肯定判定）、あるいは、測定値Ｖ２と測定値Ｖ１との差が予め定められた基準値より小さい場合（ステップＳ１５で肯定判定）には、アクティブダンパー制御の効果が無いとして、キャリブレーションが必要と判断する（ステップＳ１６）。ステップＳ１３、Ｓ１４、Ｓ１５のいずれも否定判定の場合は、判定部５８はキャリブレーションが不要と判断する（Ｓ１７）。以上の判断は、キャリッジ１３の可動範囲を領域分けしたエリア毎に行う。なお、振動低減効果判定（ステップＳ１）において振動低減効果があると判定する所定条件（Ｓ１３〜Ｓ１５）は一例であって、他の条件に適宜変更することができる。

［キャリブレーションによるパラメーターの校正と検証］
図４に示すキャリブレーション実行制御部５９は、判定部５８によりキャリブレーションが必要と判断された場合、アクティブダンパー５５による制御に最適なパラメーターを検出する最適パラメーター検出処理と、検出されたパラメーターによる実際の振動低減を検証する振動低減検証処理とからなるキャリブレーションを実行する。このキャリブレーションは、上述したように、出荷前にも、少なくとも１度実行される。

図１２はキャリブレーション実行制御部５９による最適パラメーター検出処理のフローチャートである。まず、キャリブレーション実行制御部５９は、往路と復路との各エリアでキャリッジ１３が振動する周波数をアクティブダンパー周波数として、ＮＶＲＡＭ５６に設定する（ステップＳ２１）。本実施形態では、複数の周波数（例えば２つの周波数ｆｍ，ｆｎ）をアクティブダンパー周波数としてＮＶＲＡＭ５６に設定する。詳しくは、複数のアクティブダンパー周波数は、エリア♯ｘと周波数とを対応付けた周波数テーブルＦＴとして設定される。印刷装置１１におけるキャリッジ駆動系振動及びモーター回転振動は、機種や速度モードに応じて決まり、キャリッジ駆動系振動及びモーター回転振動の共振に起因してキャリッジ１３が振動する周波数及びそのエリアは予め特定できる。そのため、エリア毎のアクティブダンパー周波数には、キャリッジ駆動系をモデル化した等価回路などから計算上得られた値又は予備実験で得られた値が採用される。

次にキャリブレーション実行制御部５９は、最適位相検出処理（ステップＳ２２）を実行し、エリア毎に往路と復路とでそれぞれの最適位相を求める。そして、これらの最適位相をアクティブダンパー位相として、ＮＶＲＡＭ５６に設定する（ステップＳ２３）。詳しくは、アクティブダンパー位相は、ダンパー波形テーブルの２５６個の値の始点（位相θ＝０）の配列番号「０」から位相のずれ分だけオフセットした配列番号で示される位相オフセットとし、この位相オフセットをエリア♯ｘと対応付けた位相テーブルＰＴとして設定される。位相テーブルＰＴはアクティブダンパー周波数毎に設定される。

さらにキャリブレーション実行制御部５９は、最適ゲイン検出処理（ステップＳ２４）を実行し、エリア毎に往路と復路とでそれぞれの最適ゲインを検出する。これらの最適ゲインを、アクティブダンパー５５のゲインとしてＮＶＲＡＭ５６に設定する（ステップＳ２５）。詳しくは、ゲイン（振幅）は、エリア♯ｘとゲインとを対応付けた振幅テーブルＡＴとしてアクティブダンパー周波数毎に設定される。なお、ステップＳ２２、Ｓ２３とステップＳ２４、Ｓ２５とは逆に実行してもよく、また、ステップＳ２２、Ｓ２４を実行してから、ステップＳ２３、Ｓ２５を実行してもよい。

［最適位相検出処理］
図１３は図１２においてステップＳ２２として示した最適位相検出処理の詳細を示すフローチャートである。まず、キャリブレーション実行制御部５９は、１つ目のアクティブダンパー周波数を設定する（ステップＳ３１）。次にキャリブレーション実行制御部５９は、アクティブダンパー５５のゲインを最適位相検出用の値に設定し（ステップＳ３２）、全エリアについて、往路及び復路共に、アクティブダンパー位相を「０」に設定する（ステップＳ３３）。続いてキャリブレーション実行制御部５９は、キャリッジ１３を往路駆動し（ステップＳ３４）、全エリアの振動スペクトルを記憶する（ステップＳ３５）。また、キャリブレーション実行制御部５９は、キャリッジ１３を復路駆動し（ステップＳ３６）、全エリアの振動スペクトルを記憶する（ステップＳ３７）。ステップＳ３４〜Ｓ３７の処理を所定回数繰返し、所定回数を終えると（ステップＳ３８で肯定判定）、キャリブレーション実行制御部５９は、その所定回数繰り返したパスの平均振動スペクトルを往路及び復路でそれぞれ求める（ステップＳ３９）。

次に位相オフセットを変更し（ステップＳ４０）、位相オフセットの値がすべて得られるまで、ステップＳ３４〜Ｓ４０の処理を繰り返す。位相オフセットの値がすべて得られて位相オフセットを終了すると（ステップＳ４１で肯定判定）、キャリブレーション実行制御部５９は、異なる位相オフセットでの値がすべて得られたら、その測定、記憶した振動スペクトルをエリア毎に比較して、最適位相を検出する（ステップＳ４２）。

そして、全てのアクティブダンパー周波数での処理を終えるまで（ステップＳ４３で肯定判定）、アクティブダンパー周波数を変更し（ステップＳ４４）、変更したアクティブダンパー周波数の下でステップＳ３２〜４２を繰り返す。こうしてアクティブダンパー周波数毎に最適位相が検出される。なお、位相オフセットの変更量は、本実施形態では、３６０度を８ビットで表した値で１６、すなわち２２．５度とする。この値は、８ビットで制御でき、かつ経験的に最適な変更量である。この結果、１６位相分の振動スペクトル（速度振動量）が得られる。

［最適ゲイン検出処理］
図１４は図１２においてステップＳ２４として示す最適ゲイン検出処理の詳細を示すフローチャートである。まず、キャリブレーション実行制御部５９は、１つ目のアクティブダンパー周波数を設定する（ステップＳ５１）。次にキャリブレーション実行制御部５９は、全エリアについて、往路及び復路共に、ダンパーゲインを「０」に設定する（ステップＳ５２）。続いてキャリブレーション実行制御部５９は、キャリッジ１３を往路駆動し（ステップＳ５３）、全エリアの振動スペクトルを記憶する（ステップＳ５４）。また、キャリブレーション実行制御部５９は、キャリッジ１３を復路駆動し（ステップＳ５５）、全エリアの振動スペクトルを記憶する（ステップＳ５６）。キャリブレーション実行制御部５９は、ステップＳ５３〜Ｓ５６を所定回数繰返し、所定回数を終えると（ステップＳ５７で肯定判定）、その所定回数繰り返したパスの平均振動スペクトルを往路及び復路でそれぞれ求める（ステップＳ５８）。

次にキャリブレーション実行制御部５９は、ダンパーゲインを変更し（ステップＳ５９）、最大ゲインになるまで、ステップＳ５３〜Ｓ５９の処理を繰り返す。ダンパーゲインが最大ゲインになると（ステップＳ６０で肯定判定）、キャリブレーション実行制御部５９は、記憶した振動スペクトルをエリア毎に比較して、最適ゲインを検出する（ステップＳ６１）。

そして、全てのアクティブダンパー周波数での処理を終えるまで（ステップＳ６２で肯定判定）、アクティブダンパー周波数を変更し（ステップＳ６３）、変更したアクティブダンパー周波数の下でステップＳ５２〜６１の処理を繰り返す。こうしてアクティブダンパー周波数毎に最適ゲインが検出される。この最適ゲイン検出処理では、例えば、各エリアの速度振動量（振動スペクトル）を往路及び復路でそれぞれ複数パス（例えば２〜８パス）分記憶する。複数パス分の速度振動量を同じエリア同士で比較し、振動量が最小だったダンパーゲインを最適値とする。振動量の最小値が複数検出された場合には、最も小さいダンパーゲインを最適値とする。

［振動低減検証処理]
次にキャリブレーション実行制御部５９による振動低減検証処理を説明する。この処理において、キャリブレーション実行制御部５９は、検証のためのキャリッジ１３の駆動処理を行い、全エリアの振動スペクトルを複数にわたり測定して記憶する。詳しくは、キャリブレーション実行制御部５９は、キャリッジ１３を往路で駆動して全エリアの振動スペトルを記憶し、次にキャリッジ１３を復路で駆動して全エリアの振動スペトルを記憶する。そして、この処理を指定回数繰り返す。

続いて、キャリブレーション実行制御部５９は、記憶したパス数分の振動スペクトルの平均値を、往路、復路別々にエリア毎に算出し、往路、復路それぞれの平均スペクトルを基準振動量として設定する。また、キャリブレーション実行制御部５９は、全エリアについて、往路、復路共にダンパーゲインを「０」に設定し、同様の処理を行う。すなわち、検証のためのキャリッジ１３の駆動処理により全エリアの振動スペクトルを複数に亘り測定して記憶し、記憶したパス数分の振動スペクトルの平均値を往路、復路別々にエリア毎に算出し、往路、復路それぞれの平均スペクトルを初期振動量として設定する。

［アクティブダンパー制御]
次にアクティブダンパー５５によるアクティブダンパー制御について説明する。図１５はアクティブダンパー制御処理の詳細を示すフローチャートである。

まず、アクティブダンパー５５は、キャリッジ位置Ｘを入力し（ステップＳ７１）、エリア判定部６１がそのキャリッジ位置Ｘの属するエリア♯ｘを判定する（ステップＳ７２）。次にエリア判定部６１は、エリア♯ｘが更新されたか否かを判定する。すなわち、エリア♯ｎから♯ｎ＋１（往路時）又はエリア♯ｎから♯ｎ−１（復路時）に更新されたか否かを判定する。エリアが更新されると（ステップＳ７３で肯定判定）、周波数選択部７１が、その更新されたエリア♯ｘを基に周波数テーブルＦＴを参照してそのエリア♯ｘに応じた周波数（アクティブダンパー周波数）を選択する（ステップＳ７４）。次に位相選択部７２が、その更新されたエリア♯ｘを基に、先に選択されたアクティブダンパー周波数に対応する位相テーブルＰＴを参照してそのエリア♯ｘに応じた位相（位相オフセット）を選択する（ステップＳ７５）。さらに振幅選択部７３が、その更新されたエリア♯ｘを基に、先に選択されたアクティブダンパー周波数に対応する振幅テーブルＡＴを参照してそのエリア♯ｘに応じたゲイン（ダンパーゲイン）を選択する（ステップＳ７６）。

そして、波形生成部６４は、選択した周波数のダンパー波形（ダンパー波形値）を、選択した位相・選択したゲインで生成する。詳しくは、波形生成部６４は、選択した周波数のダンパー波形テーブルＷＴを読み出し、ダンパー波形テーブルＷＴにおいて選択した位相オフセットに対応する配列番号の値（波形値）を取得し、この波形値に選択したゲインで乗じてダンパー波形値を生成する。例えば１つのエリア♯ｘに周波数の異なる複数の波形値を生成した場合は（ステップＳ７８で肯定判定）、波形合成部６５が波形を合成する（ステップＳ７９）。すなわち、波形合成部６５は周波数の異なる複数の波形値を加算する。エリア♯ｘに対応する周波数が１つで波形が１つの場合（ステップＳ７８で否定判定）と、波形が複数あって複数の波形を合成した場合は、アクティブダンパー５５がそのダンパー波形値を出力する。そして、キャリッジ位置Ｘがアクティブダンパー制御終了位置になるまで、ステップＳ７１〜Ｓ８０の処理を繰り返す。

アクティブダンパー５５から出力されたダンパー波形値は、比例補正部４７、積分補正部４８及び微分補正部４９の出力の加算値と加算器５０によって加算される。そして、最終補正部５１がその加算値に最終補正を施し、パルス幅変調（ＰＷＭ）されたモーター駆動信号として、モータードライバー５２に供給する。モータードライバー５２は、このモーター駆動信号により、直流モーター２２を駆動する。

このモーター駆動信号により駆動制御される直流モーター２２は、図９（ａ）に示すようにキャリッジ１３がＡ領域にあるときに周波数ｆｍの速度振動Ｆｍ（実線で示す）に逆位相トルク（破線で示す）が加わるとともに、キャリッジ１３がＢ領域にあるときに周波数ｆｎの速度振動Ｆｎ（実線で示す）に逆位相トルク（破線で示す）が加わる。また、Ａ領域とＢ領域との重複領域には、周波数ｆｍの速度振動Ｆｍと周波数ｆｎの速度振動Ｆｎとの合成振動に（実線で示す）に逆位相トルク（破線で示す）が加わる。この結果、アクティブダンパー制御によって、図９（ｂ）に示すようにキャリッジ１３の振動が定速領域の全域において小さく抑えられる。

以上詳述したように本実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）エンコーダー位置検出部５４が検出したキャリッジ１３の位置に応じた周波数、位相及び振幅がパラメーター選択部６２によりそれぞれ選択される。アクティブダンパー５５（制御部）は、キャリッジ１３の位置に応じて選択された周波数、位相及び振幅を利用して、エンコーダー位置検出部５４により検出されたキャリッジ１３の位置に応じて直流モーター２２の駆動を制御する。よって、キャリッジ１３の駆動中における振動を小さく抑えることができる。

（２）キャリッジ１３の位置に応じて選択された周波数、位相及び振幅に基づく補正信号と、キャリッジ１３を位置に応じた目標速度に駆動制御する駆動信号とが合成部により合成されて制御信号が生成される。制御部は制御信号に基づいて駆動部の駆動を制御する。よって、キャリッジ１３の駆動中における異なる周波数の複数種の振動を共に小さく抑えることができる。

（３）キャリッジ制御部３７が制御信号（ＰＷＭ出力信号）に基づいて直流モーター２２を駆動制御したときのキャリッジ１３の移動方向の振動量が振動量測定部５７（測定部）により測定される。判定部５８は振動量測定部５７が測定したキャリッジ１３の移動方向の振動量が、振動低減効果があるとする判定条件を満たすか否かを判定する。判定部５８により振動量が判定条件を満たすと判定されなかった場合、キャリブレーション実行制御部５９（較正部）は、判定条件を満たす振動量となるように、キャリッジ１３の位置に応じた周波数毎に、対応する位相及び振幅を較正する。よって、キャリッジ１３の駆動系の経年劣化などにより、キャリッジ１３の位置に応じた周波数に対応する位相及び振幅がずれても、そのずれた位相及び振幅に対してキャリブレーション（較正）が行われることにより、継続的に、キャリッジ１３の移動中における複数種の振動を小さく抑えることができる。

（４）検出されたキャリッジ位置Ｘの属するエリア♯ｘに応じた周波数が複数設定されている場合、波形合成部６５は、波形生成部６４が周波数毎に位相及び振幅に応じて生成した複数のダンパー波形の値を合成してダンパー波形信号を生成する。よって、このような周波数の異なる複数のダンパー波形が合成されたダンパー波形信号が指令信号と合成されて制御信号が生成されるので、キャリッジ１３の移動中のあるエリア♯ｘで周波数の異なる複数種の振動が混在してもその複数種の振動が混在した振動も低減することができる。

（５）キャリッジ１３の移動経路においてその一端側に配置された直流モーター２２に近いほど、キャリッジ１３の移動方向に周波数の異なる領域は高周波数となるように設定されている。このため、キャリッジ１３の移動中にその移動経路の一端側に配置された直流モーター２２に近いほど高周波数となる複数種の振動が発生しても、それらの複数種の振動を共に小さく抑えることができる。

（６）キャリッジ１３の移動経路をその移動方向に複数に区分したエリア♯ｘを設定した。エリア判定部６１がキャリッジ位置の属するエリア♯ｘが更新されたと判定したときに、パラメーター選択部６２は、そのときのエリア♯ｘ（領域）に応じた周波数、位相及び振幅を選択する。よって、パラメーター選択部６２がキャリッジ１３の位置毎に位置に応じた周波数、位相及び振幅を選択する構成に比べ、選択処理回数を相対的に少なく済ませることができる。エンコーダー検出位置はかなり高い解像度で検出されるが、適切な頻度でキャリッジ位置に応じた周波数、位相及び振幅を選択することができる。このため、振動抑制効果をさほど損なわずに、パラメーター選択部６２の処理負担を軽減できる。

（７）印刷ヘッド１５が設けられたキャリッジ１３が移動するときの振動を小さく抑えることができるので、印刷ヘッド１５の印刷により高い印刷品質の印刷物を得ることができる。

（８）アクティブダンパー５５（制御部）は、エンコーダー位置検出部５４が検出したキャリッジ１３の位置に応じた周波数、位相及び振幅に基づいて直流モーター２２（動力源）を駆動制御するアクティブダンパー制御を行う。よって、キャリッジ１３の可動中に異なる周波数の複数種の振動が発生しても、アクティブダンパー制御を行うことにより、それら複数種の振動を小さく抑えることができる。

（９）印刷装置１１に備えられたキャリッジ１３の駆動制御装置により、キャリッジ１３と動力伝達部などからなるキャリッジ駆動系（可動部材駆動系）の固有振動と直流モーター２２（動力源）の振動とが共振してキャリッジ１３の移動中のＡ領域とＢ領域とを含む複数の領域に周波数の異なる複数種の振動が発生しても、これら複数種の振動を小さく抑えることができる。

なお、上記実施形態は以下のような形態に変更することもできる。
・選択すべきダンパー波形をキャリッジ位置の属するエリアが更新される度に判定したが、選択すべきダンパー波形をキャリッジ位置毎に判定してもよい。

・周波数の異なる複数の共振域が重複するエリアが存在する場合を考慮して波形合成部６５を設けたが、波形合成部６５を廃止し、合成は行わず、キャリッジ位置が属するエリア又はキャリッジ位置に応じた１種類のダンパー波形を出力する構成でもよい。この構成でも共振域に応じた適切な周波数・位相・振幅のダンパー波形を信号に加えられるので、周波数の異なる複数の共振域があっても、各共振域におけるキャリッジ１３の振動を小さく抑えることができる。

・キャリッジ位置の属するエリアと対応するダンパー波形の周波数を予め決めておく構成に替え、エリアに対応するダンパー波形の周波数をキャリブレーションにより更新してもよい。例えば周波数（又は周期）の異なる複数（例えば５〜１０個）のダンパー波形が登録されたダンパー波形テーブルを用意する。キャリブレーションのための振動量測定を所定回数のパス（往路と復路）毎にダンパー波形の周波数を変化させながら振動量測定部５７が行い、その測定された振動量に基づき判定部５８が一番高い振動低減効果であると判定した、キャリッジ位置Ｘ又はエリア♯ｘに応じた最適周波数を採用して周波数テーブルに設定する。この場合、ダンパー波形の周波数が更新された場合、その更新された周波数のダンパー波形を使用して、さらに最適位相及び最適ゲインの検出処理を行って必要に応じて位相及びゲイン（振幅）を較正する。

・ダンパー波形の周波数の種類は変更せず（例えばｆｍ，ｆｎの２種類のまま）、周波数を設定するキャリッジ位置Ｘ又はエリア♯ｘを変更する較正方法を採用してもよい。
・エリア更新毎のアクティブダンパー制御に替え、ＰＩＤ演算周期毎に、エンコーダー位置検出部５４により検出されるキャリッジ位置に対応する周期及び位相の波形値を選択し、その選択した波形値にキャリッジ位置に応じて選択したダンパーゲイン（振幅）を乗じて出力する構成も採用できる。

・キャリッジ１３を目標速度にするための直流モーター２２の制御はＰＩＤ制御に限定されず、他の公知のフィードバック制御を採用してもよい。さらにフィードフォワード制御を採用することもできる。

・動力源は直流モ−ターに限定されない。誘導モーター及び同期モーター（例えばステッピングモーター）等の交流モーターでもよい。さらに動力源は超音波モーターでもよい。

・キャリッジ駆動系を振動（共振）させる振動源は、キャリッジの動力源に限定されない。電子機器に設けられた他の動力源（例えば搬送モーター１８）でもよい。この場合、可動部材の動力源は、回転モーターに限定されず、リニアモーターでもよく、さらにエアシリンダーでもよい。

・アクティブダンパー５５によるアクティブダンパー波形形成方法は適宜変更できる。例えば周波数選択部７１がエリア♯ｘに応じた周波数のダンパー波形テーブルを選択し、そのダンパー波形テーブルにおいて位相選択部７２がエリア♯ｘに応じた位相に対応する配列番号の波形値を選択し、さらに振幅選択部７３がその波形値に対してエリア♯ｘに応じたゲイン（振幅）を乗じてアクティブダンパー波形値を求める構成でもよい。そして、このアクティブダンパー波形値の生成及び波形合成部６５への出力を、キャリッジ位置Ｘ毎に行うことで、逆位相トルク用の補正信号を生成する。このようにパラメーター選択部６２がパラメーターの選択に加え波形生成処理も行い、波形生成部６４を廃止した構成でもよい。

・例えば、図４の説明ではＮＶＲＡＭ５６、振動量測定部５７、判定部５８、キャリブレーション実行制御部５９をアクティブダンパー５５とは別の構成として示したが、これらをアクティブダンパー５５内に一体に構成することもできる。また、一部の機能をメイン制御部３５で実現することもできる。

・アクティブダンパー制御による振動低減効果ありとする所定条件は、図９から図１１を参照して説明した例に限定されるものではない。例えば、アクティブダンパー制御のある状態とない状態の振動量の測定値を比較するのではなく、「アクティブダンパー制御がある場合の振動量が、画像品質許容レベルに対して所定の範囲内にある」ということだけを条件としてもよい。また、以前のキャリブレーションで得られた最適パラメーターにおける振動量を基準とし、それから振動量がどれだけ変化したかを条件としてもよい。

・アクティブダンパー制御の適用領域は、キャリッジ１３の移動可能範囲の全域としてもよい。また、印刷ヘッド１５により印刷が行われる印刷領域が定速領域の両側において加速領域の一部及び減速領域の一部にも及ぶ場合は、その印刷領域の全域でアクティブダンパー制御を採用することが好ましい。

・エリア♯の幅は一定ではなく、アクティブダンパー制御の適用領域内の場所によって異なる幅を設定してもよい。例えば周波数設定領域の境界付近のエリアの幅を狭くし、それよりも周波数設定領域の内側にあるエリア♯ｘの幅を広くするとよい。

・キャリッジ制御部３７は、ソフトウェアで構成してもよいし、ハードウェアで構成してもよいし、さらにソフトウェアとハードウェアとが協働する構成としてもよい。
・アクティブダンパー制御により低減する振動は、コギング振動やモーター回転振動に限定されない。電子機器内の可動部材の動力源以外の他の動力源やその駆動系の振動が原因で可動部材の移動中に発生する振動でも構わない。

・前記各実施形態では、電子機器を液体噴射装置の１つであるインクジェット式の印刷装置に具体化したが、液体噴射装置に適用する場合、印刷装置に限定されず、インク以外の他の液体や、機能材料の粒子が液体に分散又は混合されてなる液状体、ゲルのような流状体を含む）を噴射したり吐出したりする液体噴射装置に具体化することもできる。例えば、液晶ディスプレイ、ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）ディスプレイ及び面発光ディスプレイの製造などに用いられる電極材や色材（画素材料）などの材料を分散または溶解のかたちで含む液状体を噴射する液体噴射装置でもよい。また、バイオチップ製造に用いられる生体有機物を噴射する液体噴射装置、精密ピペットとして用いられ試料となる液体を噴射する液体噴射装置であってもよい。さらに、光通信素子等に用いられる微小半球レンズ（光学レンズ）などを形成するために熱硬化樹脂等の透明樹脂液を基板上に噴射する液体噴射装置、基板などをエッチングするために酸又はアルカリ等のエッチング液を噴射する液体噴射装置でもよい。さらに電子機器は、ゲル（例えば物理ゲル）などの流状体を噴射する流状体噴射装置であってもよい。

・印刷装置は、インクジェット方式に限定されず、ドットインパクト方式の印刷ヘッドを備えたものでもよい。また、印刷装置は、印刷機能の他に、スキャナー機能やコピー機能などを備えた複合機でもよい。また、印刷装置が印刷をする対象の媒体（印刷媒体）は用紙に限定されず、樹脂製のフィルム、金属箔、金属フィルム、樹脂と金属の複合体フィルム（ラミネートフィルム）、織物、不織布、セラミックシートなどであってもよい。さらに媒体はシート状であることに限定されず立体物でもよい。

・電子機器は、印刷装置に限定されない。可動部材の駆動制御を行うどのような電子機器でもよい。例えば、スキャナー、ＣＤ（Compact Disk）やＤＶＤなどの光学ピックアップ装置の駆動制御などに適用することができる。例えばスキャナーの場合、読取りヘッドを備えたキャリッジの移動（走査）中に複数種の振動が発生しても、アクティブダンパー制御により複数種の振動を小さく抑えることができるので、読取りヘッドによる原稿読み取り位置のずれを低減できる。さらに半導体チップや基板に電子部品を実装するために電子部品を把持する把持部（可動部材）が、電子部品の実装のために移動経路に沿って移動する構成の部品実装装置、半導体チップやウェハ、基板等の搬送対象物を把持して搬送元から搬送先まで搬送経路（移動経路）に沿って移動する把持部（可動部材）を備えた搬送装置などであってもよい。例えば把持部が移動中の振動により実装位置で停止してもしばらく振動していると、部品の被実装物への実装位置精度が低下する心配があり、その対策として例えば停止後、振動が収まるまでの待ち時間の経過後に実装動作を開始し、これが原因で部品実装作業のサイクルタイムが長くなり作業効率の低下が危惧される。しかし、アクティブダンパー制御の採用により、把持部の移動中に発生する複数種の振動が小さく抑えられることにより、部品実装作業の短いサイクルタイムを維持しつつ電子部品を高い実装位置精度で実装することができる。このように移動経路に沿って移動する可動部材を備えた電子機器に広く本発明を適用することができる。

１１…電子機器の一例である印刷装置、１３…キャリッジ、１５…印刷ヘッド、１９…駆動プーリー、２０…従動プーリー、２１…タイミングベルト、２２…動力源の一例である直流モーター、２３…リニアエンコーダー、３０…コントローラー、３５…メイン制御部、３７…制御部の一例としてのキャリッジ制御部、４１…減算器、４２…テーブル参照部、４３…減算器、４４…比例係数回路、４５…積分係数回路、４６…微分係数回路、４７…比例補正部、４８…積分補正部、４９…微分補正部、５０…合成部の一例である加算器、５１…最終補正部、５２…モータードライバー、５３…エンコーダー速度検出部、５４…エンコーダー位置検出部、５５…補正制御部の一例を構成するアクティブダンパー、５６…補正制御部の一例を構成するＮＶＲＡＭ、５７…測定部の一例である振動量測定部、５８…判定部、５９…較正部の一例としてのキャリブレーション実行制御部、６１…エリア判定部、６２…取得部の一例であるパラメーター選択部、６３…パラメーター記憶部、６４…波形生成部、６５…波形合成部、７１…周波数選択部、７２…位相選択部、７３…振幅選択部、Ｐ…媒体の一例である用紙、Ｘ…キャリッジ位置（エンコーダー位置）、Ｆｍ，Ｆｎ…振動、Ｖ，Ｖｃ…目標速度、ＷＴ，ＷＴ１，ＷＴ２…ダンパー波形テーブル、ＦＴ…周波数テーブル、ＰＴ…位相テーブル、ＡＴ…振幅テーブル、ＤＷ，ＤＷ１，ＤＷ２，ＤＷ３…ダンパー波形、ｆｍ，ｆｎ…周波数、θｍ，θｎ…位相、Ａｍ，Ａｎ…ダンパーゲイン（振幅）、♯ｘ，♯０〜♯１５…エリア（領域）。

Claims (7)

1. 可動部材を移動させる動力源と、
   前記可動部材の振動を低減可能な補正波形信号を規定する周波数、位相及び振幅の各情報を、前記可動部材の移動経路を移動方向に複数に区分した領域に対応付けて記憶する記憶部と、
   前記可動部材の位置を検出する位置検出部と、
   前記可動部材の位置に応じた前記領域について、その領域に関する前記各情報を前記記憶部から取得する取得部と、
   前記取得部が取得した前記各情報に基づいて、前記可動部材の位置に応じた補正波形信号を生成する補正制御部と、
   前記動力源を前記可動部材の位置に応じた目標速度に制御する指令信号と、前記補正波形信号とを合成して制御信号を生成する合成部と、
   前記制御信号に基づいて前記動力源を駆動制御する制御部と
   を備え、
   前記可動部材の移動方向には前記可動部材の位置に応じて設定された周波数の異なる周波数設定領域が複数あり、
   前記可動部材の位置が複数の前記周波数設定領域に重複した位置にあって、前記取得部により複数組の各情報を取得した場合、前記補正制御部は、前記複数組の各情報のそれぞれの周波数、位相及び振幅に応じた補正波形を生成し、周波数の異なる複数の補正波形を合成して前記補正波形信号を生成することを特徴とする可動部材の駆動制御装置。
2. 前記制御部が前記制御信号に基づいて前記動力源を駆動させたときの前記可動部材の移動方向の振動量を測定する測定部と、
   前記測定された振動量が振動低減効果のある所定条件を満たすか否かを判定する判定部と、
   前記判定部により前記振動量が前記所定条件を満たさないと判定された場合は、前記可動部材の位置に応じた前記周波数、前記位相及び振幅のうち少なくとも１つを較正する較正部と
   を更に備えたことを特徴とする請求項１に記載の可動部材の駆動制御装置。
3. 前記動力源は前記可動部材の移動経路の一端側に配置され、
   前記複数の周波数設定領域の周波数は、前記動力源に近い周波数設定領域ほど高周波数に設定されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の可動部材の駆動制御装置。
4. 前記可動部材は、印刷ヘッドが設けられたキャリッジであることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の可動部材の駆動制御装置。
5. 可動部材を移動させる動力源と、
   前記可動部材の位置を検出する位置検出部と、
   前記動力源を制御する制御部と
   を備えた可動部材の駆動制御装置において、
   前記制御部は、前記位置検出部が検出した前記可動部材の位置を前記可動部材の移動経路を移動方向に複数に区分した領域に対応させ、その対応する領域に応じた周波数、位相及び振幅の各情報に基づいて前記可動部材の振動を低減可能な補正波形信号を生成し、前記補正波形信号を重畳させた制御信号に基づいて前記動力源を駆動制御し、
   前記可動部材の移動方向には前記可動部材の位置に応じて設定された周波数の異なる周波数設定領域が複数あり、
   前記可動部材の位置が複数の前記周波数設定領域に重複した位置にあって、前記対応する領域に応じた周波数、位相及び振幅の各情報が複数組あった場合、前記複数組の各情報のそれぞれの周波数、位相及び振幅に応じた補正波形を生成し、周波数の異なる複数の補正波形を合成して前記補正波形信号を生成することを特徴とする可動部材の駆動制御装置。
6. 可動部材と、
   請求項１乃至５のいずれか一項に記載の前記可動部材の駆動制御装置と、
   前記駆動制御装置を構成する動力源の動力を前記可動部材に伝達する動力伝達部と
   を備えたことを特徴とする電子機器。
7. 可動部材の動力源を駆動して前記可動部材を移動させる駆動ステップと、
   前記可動部材の位置を検出する位置検出ステップと、
   前記可動部材の振動を低減可能な補正波形信号を規定する周波数、位相及び振幅の各情報が前記可動部材の移動経路を移動方向に複数に区分した領域に対応付けて記憶された記憶部から、前記可動部材の位置に応じた前記領域について、その領域に関する前記各情報を取得する取得ステップと、
   前記取得ステップで取得した前記各情報に基づいて、前記可動部材の位置に応じた補正波形信号を生成する補正制御ステップと、
   前記動力源を前記可動部材の位置に応じた目標速度に制御する指令信号と、前記補正波形信号とを合成して制御信号を生成する合成ステップと、
   前記制御信号に基づいて前記動力源を駆動制御する制御ステップと
   を備え、
   前記可動部材の移動方向には前記可動部材の位置に応じて設定された周波数の異なる周波数設定領域が複数あり、
   前記補正制御ステップは、前記取得ステップで、前記可動部材の位置が複数の前記周波数設定領域に重複した位置にあって、前記各情報を複数組、取得した場合、前記複数組の各情報のそれぞれの周波数、位相及び振幅に応じた補正波形を生成し、周波数の異なる複数の補正波形を合成して前記補正波形信号を生成することを特徴とする可動部材の駆動制御方法。