JP2015212053A - 記録装置及びモータの制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移動するキャリッジの加速度を検出する加速度センサと、加速度センサの検出に基づいてモータのコギングの影響を抑制するようにモータの駆動を制御する制御部とを有する。制御部は、モータのコギング周波数の帯域とキャリッジの共振周波数の帯域との関係に応じて、エンコーダセンサのフィードバック制御に相殺信号を用いるか否かを決定する。相殺信号を用いない場合は加速度センサのフィードバック制御のゲインを変える。
【選択図】 図3
Description
図1は本発明の代表的な実施例であるインクジェット方式に従ってインク液滴を吐出するインクジェット記録ヘッド(以下、記録ヘッド)を搭載した記録装置の構成を示す外観斜視図である。
6 アイドルプーリ、7 タイミングベルト、8 サポート部材、9 固定部
10 接続部材、11 FFC、12 チューブ、13 サブフレーム
14a、14b インク回収口、15 エンコーダセンサ、16 リニアスケール
17 加速度センサ、18 制御演算部、19 フィードバック演算部
20 加速度フィードバック演算部、21 コギング相殺制御演算部、22 制御演算部
25 制御切換部、26 モータドライバ、27 速度算出部、28 位置算出部
31 駆動指令生成部、32 P補償部、33 PI補償部
Claims (12)
- キャリッジをモータにより移動させながら記録を行う記録装置であって、
前記キャリッジに設けられ、移動する前記キャリッジの加速度を検出する加速度センサと、
前記加速度センサの検出に基づいて、前記モータのコギングの影響を抑制するように前記モータの駆動を制御する制御部とを有することを特徴とする記録装置。 - 前記制御部は、前記加速度センサの検出に基づいて、フィードバック制御により前記モータの駆動を制御することを特徴とする請求項1に記載の記録装置。
- 前記キャリッジの位置を検出するエンコーダセンサをさらに有し、
前記制御部は、
前記エンコーダセンサの検出に基づいて、フィードバック制御により前記モータを駆動する制御手段と、
前記コギングを相殺するための相殺信号を生成する生成手段と、
前記フィードバック制御に、前記相殺信号を用いるか否かを決定する決定手段とを有することを特徴とする請求項1に記載の記録装置。 - 前記決定手段は、
前記モータのコギング周波数の帯域が前記キャリッジの共振周波数の帯域より高い領域にある場合は、前記フィードバック制御に前記相殺信号を用い、
前記コギング周波数の帯域が前記共振周波数の帯域より低い領域にある場合は、前記フィードバック制御に前記相殺信号を用いないように決定することを特徴とする請求項3に記載の記録装置。 - 前記制御部は、前記相殺信号を用いる場合には前記相殺信号を用いない場合よりも、前記加速度センサの検出に基づくフィードバック制御の制御ゲインを大きくすることを特徴とする請求項4に記載の記録装置。
- 前記共振周波数の情報は、前記加速度センサにより検出された前記キャリッジの加速度を周波数解析することにより取得されることを特徴とする請求項4又は5に記載の記録装置。
- 前記決定手段は、前記キャリッジの移動速度に応じて前記相殺信号を用いるか否かを決定することを特徴とする請求項3に記載の記録装置。
- 前記決定手段は、前記キャリッジの機構的な経時変化に応じて前記相殺信号を用いるか否かを決定することを特徴とする請求項7に記載の記録装置。
- 前記キャリッジには記録ヘッドとインクタンクを搭載し、
前記決定手段は、前記インクタンクのインクの消費に従って前記相殺信号を用いるか否かを決定することを特徴とする請求項8に記載の記録装置。 - キャリッジをモータにより移動させながら記録を行う記録装置であって、
前記キャリッジに設けられ、移動する前記キャリッジの加速度を検出する加速度センサと、
前記加速度センサによって検出された情報に基づいてフィードバック制御により前記モータの駆動を制御する制御部とを有し、
前記制御部は、前記フィードバック制御のゲインを変更することが可能であることを特徴とする記録装置。 - 物体を移動させるモータの制御方法であって、
前記物体に設けられた加速度センサにより、移動する前記物体の加速度を検出し、
前記加速度センサの検出に基づいて、前記モータのコギングの影響を抑制するように前記モータの駆動を制御することを特徴とする制御方法。 - 物体を移動させるモータの制御方法であって、
前記物体の位置と速度の少なくとも一方をエンコーダセンサにより検出し、
前記物体に設けられた加速度センサにより、移動する前記物体の加速度を検出し、
前記エンコーダセンサおよび前記加速度センサの検出に基づいて、前記モータの駆動を制御することを特徴とする制御方法。
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