JP2005354800A - モータの制御方法、モータの制御装置、及びインクジェットプリンタ - Google Patents

Abstract

【課題】 制御回路や機械部品等を増加することなく、また制御の演算付加を抑えつつコギングの影響を抑制し、外乱の収束も効果的に行って安定したモータの制御を行う。
【解決手段】 本発明のモータの制御方法は、キャリッジモータ１３の回転速度と目標回転速度との偏差に比例ゲインＫｐを乗じた値を出力する比例要素２１０を有するＣＲモータ制御回路２００によりキャリッジモータ１３を制御するモータ制御方法において、前記偏差が許容範囲を外れた場合に用いる比例ゲインＫｐ２に対して、前記偏差の絶対値が許容範囲内である場合に用いる比例ゲインＫｐ１を小さくする。
【選択図】 図７

Description

本発明は、モータの回転速度を目標回転速度との偏差に応じた値を出力する比例手段を用いて制御するモータの制御方法、モータの制御装置、及びインクジェットプリンタに関する。

紙、布、フィルム等の被印刷体に印刷を行う各種のプリンタのなかで、被印刷体にインクを吐出して印刷を行う方式のプリンタは、インクジェットプリンタと呼ばれている。

このようなインクジェットプリンタにおいては、インクを吐出する印刷ヘッドと、該印刷ヘッドに供給するインクを収容したインク容器とを搭載したキャリッジを駆動するモータを制御系によって制御し、キャリッジを移動させながら印刷ヘッドから被印刷体に向けてインクを吐出して印刷を行うのが一般的である。

したがって、被印刷体に対して高品質な印刷を行うためには、キャリッジを駆動するモータを高精度に制御する必要がある。

そこで、モータの回転速度と目標回転速度との偏差に応じた値を出力する比例手段と、前記モータの回転速度と目標回転速度との偏差を積分して積分値に応じた値を出力する積分手段を有する制御系により前記モータを制御するモータ制御方法において、前記比例手段の出力値に対して、前記積分手段の出力値に応じた比例出力上限値を設け、前記比例手段の出力値がこの比例出力上限値を超える場合には、前記比例手段の出力値が前記比例出力上限値とすることを特徴とするモータ制御方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

このようなモータ制御方法によれば、インクが消費されてインク容器に収容されたインクの量が少なくなってモータに加わる負荷が変動した場合であっても、高精度にモータを制御することが可能となる。

特開２００３−７９１７７号

ところで、インクジェットプリンタのキャリッジを駆動するモータ等には、通常、直流モータが使用される。その際、キャリッジを等速移動させている場合でも、スロットという磁極の境目を有する直流モータの構造的な要因によってコギングと呼ばれる微小な回転速度変動が生じる。このコギングによってキャリッジの移動速度も微小に変動する。この微小な変動により、印刷不良が発生する虞がある。また、直流モータの駆動を制御する際の計算値が振動してしまい、制御の出力値が発散してしまう虞がある。

また、キャリッジを駆動するモータとして、ステッピングモータを用いることもできるが、その場合にも、モータを駆動するパルス信号の相が切り替わったときに回転むらによるコギングが発生する。

従来、このような不具合の発生を防止するために、機械的にコギングによる速度変動を吸収して抑えたり、制御の演算に用いる速度データを一旦移動平均させてデータの振動をキャンセルしたりすることが行われている。しかしながら、このような手段では制御装置の部品点数が増えてコストアップを引き起こしたり、演算装置の付加を増大させてしまっていた。

また、キャリッジに設けられた印刷ヘッドとプリンタの主となる制御回路とを繋ぐ信号線等によってキャリッジの動作に外乱が発生し、この外乱によってキャリッジの移動速度が目標値から大きく外れた場合には、即座にその乱れを抑制する必要もある。

本発明の目的は、制御回路や機械部品等を増加することなく、また制御の演算付加を抑えつつコギングの影響を抑制し、外乱の収束も効果的に行って安定した制御を行うことのできるモータの制御方法、モータの制御装置、及びインクジェットプリンタを提供することである。

本発明の上記目的は、モータの回転速度と目標回転速度との偏差に比例ゲインを乗じた値を出力する比例手段を有する制御系により前記モータを制御するモータ制御方法において、前記偏差が所定の許容範囲を外れた場合に用いる比例ゲインに対して、前記偏差が所定の許容範囲内である場合に用いる比例ゲインを小さくすることを特徴とするモータの制御方法により達成される。

また、本発明のモータ制御方法において、前記目標回転速度が等速である期間に、前記偏差が所定の許容範囲を外れた場合に用いる比例ゲインに対して、前記偏差が所定の許容範囲内である場合に用いる比例ゲインを小さくすることが好ましい。

また、本発明の上記目的は、モータの回転速度と目標回転速度との偏差に比例ゲインを乗じた値を出力する比例手段を有する制御系により前記モータを制御するモータ制御装置において、前記偏差が所定の許容範囲を外れた場合に用いる比例ゲインに対して、前記偏差が所定の許容範囲内である場合に用いる比例ゲインが小さく設定されていることを特徴とするモータ制御装置により達成される。

上記構成のモータの制御方法及びモータの制御装置によれば、モータの微小な回転速度の変動に対しては、比較的小さい比例ゲインにより制御系の発散を抑えてモータを制御し、回転速度と目標回転速度との偏差が許容範囲を外れるような外乱等による大きな回転速度の変動に対しては、比較的大きな比例ゲインにより積極的に回転速度を収束させるようにモータを制御する。したがって、制御回路や機械部品等を追加することなく、平均化等の演算手段を用いずに制御上の演算負荷は抑制される。そして、簡素な制御によりコギングの影響を最小限に抑えつつ、外乱にも強い安定した制御を行うことができる。

また、上記構成のモータ制御装置において、前記モータは、被印刷体にインクを吐出する印刷ヘッドと、該印刷ヘッドに供給されるインクを収容したインク容器を備えたキャリッジを駆動するためのモータとすると良い。この場合には、キャリッジの駆動を安定して制御することができる。

また、上記構成のモータ制御装置を備えたインクジェットプリンタは、部品点数の追加をせずにコストを抑えながらも、安定した高品位の印刷を行うことができる。

本発明に係るモータの制御方法によれば、制御回路や機械部品等を増加することなく、また制御の演算付加を抑えつつコギングの影響を抑制し、外乱の収束も効果的に行って安定した制御を行うことができる。

以下、添付図面に基づいて本発明に係るモータ制御方法の一実施形態を詳細に説明する。
図１及び図２は本実施形態のインクジェットプリンタ１の主要な構成を示す概略斜視図である。

このインクジェットプリンタ１は、印刷用紙を収容した給紙カセット１０が着脱自在に装着されている。給紙カセット１０は、用紙を収容するように略矩形状に形成されたベース１０ａを備えており、プリンタ本体に装着される給紙口側にシャッタ部材１０ｃが設けられるとともに、このシャッタ部材１０ｃの後方側（プリンタ本体と離れた側）には開閉自在な保護カバー１０ｂが設けられている。なお、保護カバー１０ｂは、プリンタ本体に給紙カセット１０を装着したままの状態で、プリンタ本体側に傾倒するように開閉可能である。

このインクジェットプリンタ１において、キャリッジ４は、キャリッジモータ１３にタイミングベルト３により接続されて、ガイドレール２に沿って往復移動するように構成されており、用紙と対向する面にはアクチュエータによりインクを加圧してノズル開口からインク滴を吐出させるインクジェットヘッド５が設けられている。

そして、このインクジェットヘッド５に対して、図２に示すように、プリンタ下部に配置したインクカートリッジ７から可撓性のインクチューブ６を介してインクが供給される。

給紙カセット１０内に収容された用紙は、紙送りモータ１２により回転伝達機構（図示せず）を介して接続されたオートシートフィーダ１５と、歯車伝達機構２０により回転駆動される搬送ローラ１１及び１４とにより、一定のピッチでキャリッジ４の移動方向（主走査方向）と直交する方向（副走査方向）に搬送される。

また、図２に示すように、印刷領域の外側には、インクジェットヘッド５のインクノズル面の汚れのワイピング、インクノズルの詰まりを防止するためのキャッピング、インクノズルから増粘状態のインクを吸引するインク吸引等を行うヘッドメンテナンス機構２８が設けられている。

搬送ローラ１１は、図１に示すように、歯車伝達機構２０を構成する歯車２３を一端側に有し、紙送りモータ１２の軸上のピニオン２１から減速歯車２２を介して駆動されるとともに、他端側に設けた駆動歯車２６が回転伝達機構（図示せず）を介してオートシートフィーダ１５及びヘッドメンテナンス機構２８を駆動する。搬送ローラ１４は、一端側に歯車２５を有し、複数の伝達歯車２４を介して紙送りモータ１２により駆動される。

次に、図３を参照しつつ、インクジェットプリンタ１の電気的な構成について説明する。図３は、インクジェットプリンタ１の電気的な構成を示すブロック図である。

インクジェットプリンタ１は、主制御回路１０２と、ＣＰＵ１０４と、主制御回路１０２およびＣＰＵ１０４にバスを介して接続された各種のメモリ（ＲＯＭ１１０、ＲＡＭ１１２、ＥＥＰＲＯＭ１１４）とを備えている。主制御回路１０２には、パーソナルコンピュータなどの外部装置との間で信号の送受信を行うインターフェース回路１２０と、紙送りモータ駆動回路１３０と、ヘッド駆動回路１４０と、ＣＲモータ駆動回路１５０とが接続されている。

紙送りモータ１２は、紙送りモータ駆動回路１３０によって駆動されて搬送ローラ１４を回転させ、これによって印刷用紙Ｐを副走査方向に移動させる。紙送りモータ１２にはロータリエンコーダ３２が設けられており、ロータリエンコーダ３２の出力信号は主制御回路１０２に入力されている。

キャリッジ４の底面には、複数のノズル（図示せず）を有する印刷ヘッド５２が設けられている。各ノズルは、ヘッド駆動回路１４０によって駆動されて、紙、布、フィルム等の被印刷体に向けて、インク滴を吐出する。

キャリッジモータ１３は、ＣＲモータ駆動回路１５０によって駆動される。このインクジェットプリンタ１は、キャリッジ４の主走査方向に沿った位置と速度を検出するためのリニアエンコーダ７０を備えている。このリニアエンコーダ７０は、主走査方向に平行に設けられた直線状の符号板７２と、キャリッジ４に設けられたフォトセンサ７４とによって構成されている。リニアエンコーダ７０の出力信号は、主制御回路１０２に入力されている。

なお、主制御回路１０２は、３つの駆動回路１３０、１４０、１５０に制御信号をそれぞれ供給する機能を有しており、また、インターフェース回路１２０で受信した各種の印刷コマンドの解読や、印刷データの調整に関する制御、各種のセンサの監視などを実行する機能も有している。一方、ＣＰＵ１０４は、主制御回路１０２を補助するための各種の機能を有しており、例えば各種のメモリの制御などを実行する。

次に、図４及び図５を参照しつつ、キャリッジモータ１３の駆動制御装置の構成について説明する。図４は、キャリッジモータ１３の駆動制御装置の構成を示すブロック図である。図５は、モータ駆動信号Ｓｄｒと、キャリッジモータ１３の特性との関係を示す説明図である。

キャリッジモータ１３の駆動制御装置は、ＣＲモータ制御回路２００と、ＣＲモータ駆動回路１５０とを含んでいる。なお、ＣＲモータ制御回路２００は、図３に示した主制御回路１０２の一部である。

リニアエンコーダ７０の出力信号Ｓｅｎは、ＣＲモータ制御回路２００内の位置演算回路２３０と速度演算回路２３２とに入力される。これらの回路２３０、２３２は、エンコーダ７０の出力信号Ｓｅｎの図示しないＡ相信号とＢ相信号とに基づいて、キャリッジモータ１３の現行回転位置Ｐｃと現行回転速度Ｖｃとをそれぞれ求める。第１の減算器２０２は、与えられた目標回転位置Ｐｔと現行回転位置Ｐｃとの偏差ΔＰを求めて目標回転速度発生回路２０４に入力する。目標回転速度発生回路２０４は、この回転位置偏差ΔＰに応じた目標回転速度Ｖｔを発生する。

第２の減算器２０６は、この目標回転速度Ｖｔと現行回転速度Ｖｃとの偏差ΔＶを求め、この回転速度偏差ΔＶを比例要素２１０と積分要素２１２と微分要素２１４とに入力する。これらの３つの演算要素２１０、２１２、２１４の演算結果ＱＰ、ＱＩ、ＱＤは、加算器２１６で加算されて、加算結果ΣＱが算出される。

各演算要素２１０、２１２、２１４の出力ＱＰ、ＱＩ、ＱＤと、それらの加算結果ΣＱは、例えば以下の式（１）〜（４）で与えられる。

ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｋｐ ・・・（１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｋｉ ・・・（２）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）｝×Ｋｄ ・・・（３）
ΣＱ（ｊ）＝ＱＰ（ｊ）＋ＱＩ（ｊ）＋ＱＤ（ｊ） ・・・（４）
ここで、ｊは時刻であり、Ｋｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲイン、Ｋｄは微分ゲインである。

デューティ調整回路２２０は、この加算結果ΣＱ（「ＰＩＤ出力」とも呼ぶ）に応じて、積分要素２１２または目標回転速度発生回路２０４を調整することによって、駆動回路１５０に供給するデューティ信号Ｄｔのレベルを調整する。このデューティ信号Ｄｔは、加算結果ΣＱに比例した信号であり、キャリッジモータ１３のデューティを示す信号である。

ＣＲモータ駆動回路１５０は、トランジスタブリッジで構成されたＤＣ−ＤＣコンバータ１５４と、ベースドライブ回路１５２とを備えている。ベースドライブ回路１５２は、ＣＲモータ制御回路２００から供給されたデューティ信号Ｄｔに応じて、ＤＣ−ＤＣコンバータ１５４のトランジスタのベースに印加するベース信号を発生する。ＤＣ−ＤＣコンバータ１５４は、このベース信号に応じてモータ駆動信号Ｓｄｒを生成してキャリッジモータ１３に供給する。

図５（Ａ）は、モータ駆動信号Ｓｄｒの信号変化を示している。モータ駆動信号Ｓｄｒのデューティは、オンレベルにある期間Ｔｏｎを、駆動信号の１周期Ｔｐで割った値である。なお、本実施の形態では、モータ駆動信号Ｓｄｒのデューティを「キャリッジモータのデューティ」とも呼ぶ。

キャリッジモータ１３としてブラシ付き直流モータを使用した場合には、そのトルク／回転数特性は、図５（Ｂ）に示すように、デューティに比例する。ＣＲモータ駆動回路１５０は、駆動信号Ｓｄｒのデューティがデューティ信号Ｄｔに比例するように駆動信号Ｓｄｒを生成する。この結果、キャリッジモータ１３は、ＣＲモータ制御回路２００から与えられるデューティ信号Ｄｔに応じた駆動力を発生してキャリッジを駆動する。

次に、図６を参照しつつ印刷ヘッド５２による印刷動作の概要について説明する。図６は、印刷動作の概要を説明するための図である。

前述したように目標回転速度発生装置２０４は、回転位置偏差ΔＰに応じてキャリッジモータ１３の目標回転速度Ｖｔを発生させる。発生する目標回転速度Ｖｔの変化パターンは、例えば、図６に示したようなものである。

図６において、０〜ｔ１の期間はキャリッジモータ１３の加速制御期間であり、この期間ではキャリッジモータ１３の回転速度が加速するように制御される。ｔ１〜ｔ２の期間はキャリッジモータ１３の等速制御期間であり、この期間ではキャリッジモータ１３の回転速度がＶｃｏｎｓｔなる回転速度にて等速回転するように制御される。ｔ２〜ｔ３の期間は、キャリッジモータ１３の減速制御期間であり、この期間ではキャリッジモータ１３の回転速度が減速するように制御される。

したがって、印刷ヘッド５２が搭載されているキャリッジ４は、０〜ｔ１の期間では加速するよう制御され、ｔ１〜ｔ２の期間では等速移動するように制御され、ｔ２〜ｔ３の期間では減速するよう制御される。

ここで、印刷ヘッド５２を搭載したキャリッジ４が等速移動を開始する少し前の時期から、等速移動を終了した少し後の時期までの間において、印刷ヘッド５２から被印刷体に対してインクを吐出することにより印刷が行われる。例えば、印刷ヘッド５２を搭載したキャリッジ４を駆動するキャリッジモータ１３の回転速度が、目標等速回転速度Ｖｃｏｎｓｔの８０％〜９０％以上になるとインクの吐出が開始され、キャリッジモータ１３の回転速度が、目標等速回転速度Ｖｃｏｎｓｔの８０％〜９０％以下になるとインクの吐出が終了する。なお、印刷ヘッド５２を搭載したキャリッジ４が等速移動を行っている期間のみ、印刷ヘッド５２から被印刷体に対してインクを吐出するようにしてもよい。

したがって、被印刷体に対して高品質な印刷を行うためには、特に、加速制御期間の終期、等速制御期間、及び、減速制御期間の初期において、キャリッジモータ１３の回転速度が、図６に示したような目標回転速度パターンに精度良く追従することが求められる。

次に、図７及び図８を参照しつつ、ＣＲモータ制御回路２００の動作について説明する。図７及び図８は、本実施形態に係るＣＲモータ制御回路２００の動作例を示した図であり、図７は、キャリッジ５０の目標回転速度パターンと、実際の回転速度との関係を示した図である。また、図８は、比例要素２１０の出力値を説明するための図である。

ＣＲモータ制御回路２００を動作させるに際して、まず、キャリッジモータ１３の回転速度が目標回転速度に精度良く追従するように、比例要素２１０、積分要素２１２、及び、微分要素２１４における、比例ゲインＫｐ、積分ゲインＫｉ、及び、微分ゲインＫｄをチューニングする。

ここで、前述したようにキャリッジ４には、キャリッジモータ１３のコギング（微小な回転速度変動）に起因した移動速度の変動が発生する。例えば図７に示すように、ｔ１〜ｔ２の等速制御期間において、コギングによる回転速度の変動が現れている。このコギングに起因するキャリッジ４の通常の微小な速度変動は、通常の比例ゲインを用いたフィードバック制御により積極的に抑える必要はない。

そのため、キャリッジ４の速度変動について、印刷に不具合を生じ始める変動量（偏差）の絶対値を予め算出しておき、目標等速回転速度Ｖｃｏｎｓｔに対するキャリッジモータ１３の回転速度の上下の許容範囲を決めておく。また、比例要素２１０における比例ゲインＫｐについて、通常より小さい値Ｋｐ１と、通常より大きい値Ｋｐ２とを設定しておく。そして、キャリッジモータ１３の回転速度がこの許容範囲内にあるときには、小さい方の比例ゲインＫｐ１を用いて、発散を抑えた制御を行う。このとき、図８に示すように、比例要素２１０の出力値は非常に小さくなる。

また、キャリッジモータ１３の回転速度が外乱等により上記の許容範囲を外れた場合には、そのままの制御を続けると印刷に不具合を生じてしまうため、大きい方の比例ゲインＫｐ２を用いて、積極的に回転速度の変動を収束させるような制御を行う。このとき、図８に示すように、比例要素２１０の出力値は非常に大きくなる。そして、再びキャリッジモータ１３の回転速度が上記の許容範囲内に収まったら、小さい方の比例ゲインＫｐ１を用いた制御を行う。
なお、大きい方の比例ゲインＫｐ２は、小さい方の比例ゲインＫｐ１に対して１００倍程度の値であると良い。

なお、使用する比例ゲインを区別するための閾値として機能する上記許容範囲は、目標回転速度Ｖｔに対して例えば±７％程度とすれば良い。また、目標回転速度Ｖｔが速い程、コギングによる回転速度の変動は相対的に小さくなるため、上記の許容範囲を小さくすることができる。

このように、回転速度の偏差に応じて比例ゲインＫｐ１，Ｋｐ２を使い分ける制御は、少なくとも目標回転速度が等速である場合に行う。また、例えば印刷ヘッド５２から被印刷体に対してインクを吐出する期間にのみ行えば良い。

前述の実施の形態では、比例要素、積分要素、及び、微分要素を備えた制御系を例にとって説明したが、積分要素や微分要素を有しない制御系についても、本発明は適用可能である。

また、被印刷体として印刷用紙を例にとって説明したが、被印刷体として、フィルム、布、金属薄板等を用いてもよい。

前述の実施形態に係るプリンタ、コンピュータ本体、ＣＲＴ等の表示装置、マウスやキーボード等の入力装置、フレキシブルドライブ装置、及び、ＣＤ−ＲＯＭドライブ装置を備えたコンピュータシステムも実現可能であり、このようにして実現されたコンピュータシステムは、システム全体として従来システムよりも優れたシステムとなる。

前述の実施形態に係るプリンタに、コンピュータ本体、表示装置、入力装置、フレキシブルディスクドライブ装置、及び、ＣＤ−ＲＯＭドライブ装置がそれぞれ有する機能又は機構の一部を持たせてもよい。例えば、プリンタが、画像処理を行う画像処理部、各種の表示を行う表示部、及び、デジタルカメラ等により撮影された画像データを記録した記録メディアを着脱するための記録メディア着脱部を有する構成としてもよい。

上記各実施の形態では、印刷装置としてカラーインクジェットプリンタを用いたが、被印刷体に対して印刷処理できる印刷装置であれば、これに限られることなく、例えば、モノクロインクジェットプリンタ、レーザプリンタ、ファクシミリ等に適用しても良い。また、サーマルプリンタのヘッドの走査にも本発明のモータの制御方法及び装置は適用可能である。

また、紙送りする際に用いられるモータを制御するために、上記のモータ制御方法及びモータ制御装置を用いることもできる。その場合、安定した紙送り動作が行われるので、印刷に際して濃淡むらの発生を防止することができる。

本発明の一実施例としてのインクジェットプリンタの主要な構成を示す概略上側斜視図である。 本発明の一実施例としてのインクジェットプリンタの主要な構成を示す概略下側斜視図である。 プリンタの電気的な構成を示すブロック図である。 キャリッジモータの駆動制御装置の構成を示すブロック図である。 モータ駆動信号と、キャリッジモータの特性との関係を示す説明図である。 印刷動作の概要を説明するための図である。 ＣＲモータ制御回路の動作例を示した図である。 比例要素の出力値を示した図である。

符号の説明

１：インクジェットプリンタ、２：ガイドレール、３：タイミングベルト、４：キャリッジ、５：インクジェットヘッド、６：インクチューブ、７：インクカートリッジ、１０：給紙カセット、１１：搬送ローラ、１２：紙送りモータ、１３：キャリッジモータ、１４：搬送ローラ、２０：歯車伝達機構、２８：ヘッドメンテナンス機構、３２：ロータリエンコーダ、５２：印刷ヘッド、７０：リニアエンコーダ、７２：符号板、７４：フォトセンサ、１０２：主制御回路、１０４：ＣＰＵ、１１０：ＲＯＭ、１１２：ＲＡＭ、１１４：ＥＥＰＲＯＭ、１２０：インターフェース回路、１３０：紙送りモータ駆動回路、１４０：ヘッド駆動回路、１５０：ＣＲモータ駆動回路、１５２：ベースドライブ回路、１５４：ＤＣ−ＤＣコンバータ、２００：ＣＲモータ制御回路、２０２：第１の減算器、２０４：目標速度発生回路、２０６：第２の減算器、２１０：比例要素、２１２：積分要素、２１４：微分要素、２１６：加算器、２２０：デューティ調整回路、２３０：位置演算回路、２３２：速度演算回路

Claims (5)

1. モータの回転速度と目標回転速度との偏差に比例ゲインを乗じた値を出力する比例手段を有する制御系により前記モータを制御するモータ制御方法において、
   前記偏差が所定の許容範囲を外れた場合に用いる比例ゲインに対して、前記偏差が所定の許容範囲内である場合に用いる比例ゲインを小さくすることを特徴とするモータ制御方法。
2. 請求項１に記載のモータ制御方法において、
   前記目標回転速度が等速である期間に、前記偏差が所定の許容範囲を外れた場合に用いる比例ゲインに対して、前記偏差が所定の許容範囲内である場合に用いる比例ゲインを小さくすることを特徴とするモータ制御方法。
3. モータの回転速度と目標回転速度との偏差に比例ゲインを乗じた値を出力する比例手段を有する制御系により前記モータを制御するモータ制御装置において、
   前記偏差が所定の許容範囲を外れた場合に用いる比例ゲインに対して、前記偏差が所定の許容範囲内である場合に用いる比例ゲインが小さく設定されていることを特徴とするモータ制御装置。
4. 請求項３に記載のモータ制御装置において、前記モータは、被印刷体にインクを吐出する印刷ヘッドと、該印刷ヘッドに供給されるインクを収容したインク容器を備えたキャリッジを駆動するためのモータであることを特徴とするモータ制御装置。
5. 請求項３または４に記載のモータ制御装置を備えたことを特徴とするインクジェットプリンタ。

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