JP4323756B2 - 記録装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、記録ヘッドを用いて被記録材に記録を行う記録装置に関するものであり、特に写真画質の画像を高品質に印字すること且つ印字処理時間を短縮する技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図１に本発明に関する代表的な従来技術を示す。
【０００３】
印字ヘッド搭載のキャリッジ１はタイミングベルト２にホルダー３によって固定される。タイミングベルト２は両側のプーリー４ａと４ｂに弛みなく懸架される。片方のプーリーには駆動源であるモータが連結されている。本図の場合ではプーリー４ａとモータ５が同軸連結する構成を取っている。
【０００４】
２個のプーリーは同等である必要はないが、通常モータのトルク特性と速度特性によりその半径は決定されるものであり、一方、アイドルプーリー４ｂはベルトの弛みを取るためのテンショナー（不図示）と共に用いられるものであり、比較的イナーシャの小さい部材で構成される。何れにせよ従来系の本質的特徴として片側駆動であることが挙げられる。
【０００５】
このような構成によりキャリッジを駆動する場合、先ず往復動作で非対称な推力伝達となることが明らかである。これは簡単に、駆動プーリー４ａがキャリッジ１を直接牽引するのか、アイドルプーリーを介して牽引するのかの違いとして説明できる。双方向印字をするときにベルトの伸び特性の違い自体が先ずは問題となるが、困難は単に往復動作に違いがあることだけではなく、ベルト張力の振動的動揺を誘発し易いことにあり、キャリッジ走査時の速度変動として印字結果に影響を与えていたことにある。速度の脈動は或る種の画像について紙送り方向の縞状のむらとして現れることが多い。
【０００６】
一般に質量体をベルト連結により駆動する場合、質量体に直接作用する力はベルトの張力である。図３には本系に作用する張力の関係を示している。駆動プーリー４ａとキャリッジ１との間を張力Ｔａ、キャリッジ１とアイドルプーリー４ｂとの間をＴｂ及び両プーリー間をＴｃとする。作用する位置と方向を矢印で示している。
【０００７】
張力の特殊性は負の値のない零又は正の値であることで、即ち作用する力の方向が必ず一定である事実にある。更に換言すれば、ベルトは引くだけの作用で押す方向の力を伝達できないことである。キャリッジ剛体の運動方程式はＴａとＴｂの差分で決定され、何れか勝る方向に加速される関係になる。図３においてキヤリッジが右側に加速される過渡状態を説明するならば、モータが反時計方向に回転することにより、張力はＴｃ，Ｔｂの順に高まり、同時にＴａが低下するものである。注意が必要なのはＴｃからＴｂへの力伝達は若干遅れるため、むしろＴａの弛みによってキヤリッジは初期加速を得ることである。対してキャリッジが左側に加速されるときは、張力Ｔａによって直接推力伝達される。
【０００８】
しかし、張力の弛みはＴｃからＴｂへ遅れを伴って伝達され、キャリッジの左移動による張力の増加方向の作用と干渉することになる。即ち、キャリッジとアイドルプーリー間のベルト張力Ｔｂは、ＴａとＴｃからの相反する作用が衝突する個所で振動を誘発する本質的性格を持つ。図４にキャリッジ加速時の問題とする振動現象の例を示している。表現上、加速時の大きな脈動を示したが、この振動発生の本質は一定速度走査時も微小に現れ、画質を劣化させる原因となっている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
以上のように従来技術による印字装置主走査駆動系では、往復動作において速度制御特性が異なってしまうため、双方向走査での高品位印字が不可能であったこと、ベルト張力の動揺が大きく又トルク脈動の影響を直接受けるため、キャリッジの速度変動が大きく画像品位を乱していたこと等の問題があった。
【００１０】
本発明は上記問題に鑑みてなされたもので、その目的とする処は、キャリッジの速度安定性の向上、コストアップを伴うことなく加速性能の優れたサーボ系の実現等を図ることができるインクジェット記録装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の記録装置は、記録ヘッドを用いて記録を行う記録装置であって、２つのプーリーに架けたベルトを用いて前記記録ヘッドを搭載するキャリッジを走査させる走査手段と、前記２つのプーリーの駆動源として、一方のプーリーに接続する第１のモータと、他方のプーリーに接続する第２のモータと、電源から電力供給をうけて前記第１のモータと前記第２のモータを駆動する駆動回路とを備え、前記駆動回路は、第１トランジスタと第４トランジスタとをプッシュプル接続し、前記第１トランジスタと前記第４トランジスタとの間に前記第１のモータを接続し、第２トランジスタと第３トランジスタとをプッシュプル接続し、前記第２トランジスタと前記第３トランジスタとの間に前記第２のモータを接続し、前記第１トランジスタと前記第１のモータとの接続点と第１抵抗の端子とを接続し、前記第２トランジスタと前記第２のモータとの接続点と前記第１抵抗の他方の端子とを接続し、前記第３トランジスタと前記第２のモータとの接続点と第２抵抗の端子とを接続し、前記第４トランジスタと前記第１のモータとの接続点と前記第２抵抗の他方の端子とを接続され、前記第１トランジスタと前記第３トランジスタは、前記電源と接続されている。本発明の別の記録装置は、記録ヘッドを用いて記録を行う記録装置であって、２つのプーリーの架けたベルトを用いて前記記録ヘッドを搭載するキャリッジを走査させる走査手段と、前記２つのプーリーの駆動源として、一方のプーリーに接続する第１のモータと、他方のプーリーに接続する第２のモータと、電源から電力供給を受けて前記第１のモータと前記第２のモータを駆動する駆動回路とを備え、前記駆動回路は、前記２つのプーリーの駆動源として、一方のプーリーに接続する第１のモータと、他方のプーリーに接続する第２のモータと、電源から電力供給をうけて前記第１のモータと前記第２のモータを駆動する駆動回路とを含み、ＮＰＮ型の第１トランジスタとＰＮＰ型の第４トランジスタとを前記第１のモータを介して接続し、ＮＰＮ型の第３トランジスタとＰＮＰ型の第２トランジスタとを前記第２のモータを介して接続され、前記第１トランジスタと第２トランジスタの間に第１抵抗を接続し、前記第３トランジスタと第４トランジスタの間に第２抵抗を接続され、前記第１トランジスタのコレクタと前記第３トランジスタのコレクタは、前記電源と接続されている。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
【００１３】
図１は本発明の実施の形態を示すものであるが、特に電力供給手段について記載している。機構上は、従来のベルト駆動ヘッド送り構成において両プーリーを駆動するためのＤＣモータを２個用意するもので、詳述しないが、簡単に図６の構成例を示す。
【００１４】
トランジスタ４個（Ｔr1，Ｔr2，Ｔr3，Ｔr4）から成るプッシュプル２系統の電力制御構成において２個のＤＣモータ（Ｍtr1 ，Ｍtr2 ）を接続する構成となる。ソース側トランジスタＴr1とＴr3のそれぞれのコレクタは電源に接続され、シンク側トランジスタＴr2とＴr4のそれぞれのコレクタは負電源又はグラウンドに接続されている。尚、本実施の形態では、バイポーラ型トランジスタで表現しており、以降、バイポーラとして説明していくが、ＦＥＴであっても本質は相違しない。
【００１５】
コンプリメンタリペア、即ちソースＴr1とシンクＴr2は抵抗器Ｒ１を介して接続する。他方のペアも同様にソースＴr3とシンクＴr4の間に抵抗器Ｒ２を介した接続としている。第１のＤＣモータはＴr1と抵抗器Ｒ１の間即ちＴr1のエミッタに正端子を接続し、負端子をＲ２とＴr4の間即ちＴr4のエミッタに接続する。第２のＤＣモータはＲ１とＴr2の間、即ちr2のエミッタにその正端子を接続し、負端子をＴr3と抵抗器Ｒ２の間に接続する。
【００１６】
前述ではＤＣモータＭtr1 とＭtr2 の端子の正、負を明記して述べているが、２個のモータの回転方向を機械的に限定する意図である。即ち、或る通電ロジックにおいて２個のモータは同一方向にトルクを発生する構成を限定するものである。図５において正方向に通電されるとモータはＣＷ方向に回転し、キャリッジは左方向へ移動するものとする。
【００１７】
順方向の場合、即ちＴr1＝Ｔr4＝ＯＮ、Ｔr3＝Ｔr2＝ＯＦＦを仮定する。図２に示すように、Ｍtr1 は、Ｔr1とＴr4のＯＮ動作により、正方向に通電されＣＷ方向に回転する。一方、Ｍtr2 においては、電源からＴr1，Ｒ１，Ｍtr2 ，Ｒ２，Ｔr4の経路を通って電流が流れる訳であるから、Ｍtr1 と同じくＣＷ方向に回転力を発生する。
【００１８】
しかしながら、Ｍtr2 の電流量は抵抗器Ｒ１とＲ２によって制限されるためにで少なくなる。この場合、Ｍtr1 がキャリッジを牽引する主動力源になるもので、Ｍtr2 はベルトの弛み、或はその振動成分を除去する役割を担う。
【００１９】
逆方向の場合、即ちＴr1＝Ｔr4＝ＯＦＦ、Ｔr3＝Ｔr2＝ＯＮで通電されるもので、キャリッジは全く同様に逆方向に駆動される。
【００２０】
【発明の効果】
以上の説明で明らかなように、本発明によれば、双方向移動において全く対称な動作となるため、良質な双方向印字が可能であること、ベルト張力の動揺が少なく又トルク脈動の影響を避けられ、キャリッジの速度安定性が向上し、従来と同様の一系統の制御手段と電力供給手段で２個のモータを駆動できるのでコストアップを招くことなく加速性能の優れたサーボ系を実現できる等の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一構成例である。
【図２】従来技術を代表する例である。
【図３】説明に用いる図である。
【図４】説明に用いる図である。
【図５】説明に用いる図である。
【図６】説明に用いる図である。
【符号の説明】
１ キャリッジ
２ タイミングベルト
３ ホルダー
４ａ，４ｂ プーリー
５ モータ
Ｔr1〜Ｔr4 トランジスタ
Ｍtr1 ，Ｍtr2 ＤＣモータ
【発明の属する技術分野】
本発明は、記録ヘッドを用いて被記録材に記録を行う記録装置に関するものであり、特に写真画質の画像を高品質に印字すること且つ印字処理時間を短縮する技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図１に本発明に関する代表的な従来技術を示す。
【０００３】
印字ヘッド搭載のキャリッジ１はタイミングベルト２にホルダー３によって固定される。タイミングベルト２は両側のプーリー４ａと４ｂに弛みなく懸架される。片方のプーリーには駆動源であるモータが連結されている。本図の場合ではプーリー４ａとモータ５が同軸連結する構成を取っている。
【０００４】
２個のプーリーは同等である必要はないが、通常モータのトルク特性と速度特性によりその半径は決定されるものであり、一方、アイドルプーリー４ｂはベルトの弛みを取るためのテンショナー（不図示）と共に用いられるものであり、比較的イナーシャの小さい部材で構成される。何れにせよ従来系の本質的特徴として片側駆動であることが挙げられる。
【０００５】
このような構成によりキャリッジを駆動する場合、先ず往復動作で非対称な推力伝達となることが明らかである。これは簡単に、駆動プーリー４ａがキャリッジ１を直接牽引するのか、アイドルプーリーを介して牽引するのかの違いとして説明できる。双方向印字をするときにベルトの伸び特性の違い自体が先ずは問題となるが、困難は単に往復動作に違いがあることだけではなく、ベルト張力の振動的動揺を誘発し易いことにあり、キャリッジ走査時の速度変動として印字結果に影響を与えていたことにある。速度の脈動は或る種の画像について紙送り方向の縞状のむらとして現れることが多い。
【０００６】
一般に質量体をベルト連結により駆動する場合、質量体に直接作用する力はベルトの張力である。図３には本系に作用する張力の関係を示している。駆動プーリー４ａとキャリッジ１との間を張力Ｔａ、キャリッジ１とアイドルプーリー４ｂとの間をＴｂ及び両プーリー間をＴｃとする。作用する位置と方向を矢印で示している。
【０００７】
張力の特殊性は負の値のない零又は正の値であることで、即ち作用する力の方向が必ず一定である事実にある。更に換言すれば、ベルトは引くだけの作用で押す方向の力を伝達できないことである。キャリッジ剛体の運動方程式はＴａとＴｂの差分で決定され、何れか勝る方向に加速される関係になる。図３においてキヤリッジが右側に加速される過渡状態を説明するならば、モータが反時計方向に回転することにより、張力はＴｃ，Ｔｂの順に高まり、同時にＴａが低下するものである。注意が必要なのはＴｃからＴｂへの力伝達は若干遅れるため、むしろＴａの弛みによってキヤリッジは初期加速を得ることである。対してキャリッジが左側に加速されるときは、張力Ｔａによって直接推力伝達される。
【０００８】
しかし、張力の弛みはＴｃからＴｂへ遅れを伴って伝達され、キャリッジの左移動による張力の増加方向の作用と干渉することになる。即ち、キャリッジとアイドルプーリー間のベルト張力Ｔｂは、ＴａとＴｃからの相反する作用が衝突する個所で振動を誘発する本質的性格を持つ。図４にキャリッジ加速時の問題とする振動現象の例を示している。表現上、加速時の大きな脈動を示したが、この振動発生の本質は一定速度走査時も微小に現れ、画質を劣化させる原因となっている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
以上のように従来技術による印字装置主走査駆動系では、往復動作において速度制御特性が異なってしまうため、双方向走査での高品位印字が不可能であったこと、ベルト張力の動揺が大きく又トルク脈動の影響を直接受けるため、キャリッジの速度変動が大きく画像品位を乱していたこと等の問題があった。
【００１０】
本発明は上記問題に鑑みてなされたもので、その目的とする処は、キャリッジの速度安定性の向上、コストアップを伴うことなく加速性能の優れたサーボ系の実現等を図ることができるインクジェット記録装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の記録装置は、記録ヘッドを用いて記録を行う記録装置であって、２つのプーリーに架けたベルトを用いて前記記録ヘッドを搭載するキャリッジを走査させる走査手段と、前記２つのプーリーの駆動源として、一方のプーリーに接続する第１のモータと、他方のプーリーに接続する第２のモータと、電源から電力供給をうけて前記第１のモータと前記第２のモータを駆動する駆動回路とを備え、前記駆動回路は、第１トランジスタと第４トランジスタとをプッシュプル接続し、前記第１トランジスタと前記第４トランジスタとの間に前記第１のモータを接続し、第２トランジスタと第３トランジスタとをプッシュプル接続し、前記第２トランジスタと前記第３トランジスタとの間に前記第２のモータを接続し、前記第１トランジスタと前記第１のモータとの接続点と第１抵抗の端子とを接続し、前記第２トランジスタと前記第２のモータとの接続点と前記第１抵抗の他方の端子とを接続し、前記第３トランジスタと前記第２のモータとの接続点と第２抵抗の端子とを接続し、前記第４トランジスタと前記第１のモータとの接続点と前記第２抵抗の他方の端子とを接続され、前記第１トランジスタと前記第３トランジスタは、前記電源と接続されている。本発明の別の記録装置は、記録ヘッドを用いて記録を行う記録装置であって、２つのプーリーの架けたベルトを用いて前記記録ヘッドを搭載するキャリッジを走査させる走査手段と、前記２つのプーリーの駆動源として、一方のプーリーに接続する第１のモータと、他方のプーリーに接続する第２のモータと、電源から電力供給を受けて前記第１のモータと前記第２のモータを駆動する駆動回路とを備え、前記駆動回路は、前記２つのプーリーの駆動源として、一方のプーリーに接続する第１のモータと、他方のプーリーに接続する第２のモータと、電源から電力供給をうけて前記第１のモータと前記第２のモータを駆動する駆動回路とを含み、ＮＰＮ型の第１トランジスタとＰＮＰ型の第４トランジスタとを前記第１のモータを介して接続し、ＮＰＮ型の第３トランジスタとＰＮＰ型の第２トランジスタとを前記第２のモータを介して接続され、前記第１トランジスタと第２トランジスタの間に第１抵抗を接続し、前記第３トランジスタと第４トランジスタの間に第２抵抗を接続され、前記第１トランジスタのコレクタと前記第３トランジスタのコレクタは、前記電源と接続されている。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
【００１３】
図１は本発明の実施の形態を示すものであるが、特に電力供給手段について記載している。機構上は、従来のベルト駆動ヘッド送り構成において両プーリーを駆動するためのＤＣモータを２個用意するもので、詳述しないが、簡単に図６の構成例を示す。
【００１４】
トランジスタ４個（Ｔr1，Ｔr2，Ｔr3，Ｔr4）から成るプッシュプル２系統の電力制御構成において２個のＤＣモータ（Ｍtr1 ，Ｍtr2 ）を接続する構成となる。ソース側トランジスタＴr1とＴr3のそれぞれのコレクタは電源に接続され、シンク側トランジスタＴr2とＴr4のそれぞれのコレクタは負電源又はグラウンドに接続されている。尚、本実施の形態では、バイポーラ型トランジスタで表現しており、以降、バイポーラとして説明していくが、ＦＥＴであっても本質は相違しない。
【００１５】
コンプリメンタリペア、即ちソースＴr1とシンクＴr2は抵抗器Ｒ１を介して接続する。他方のペアも同様にソースＴr3とシンクＴr4の間に抵抗器Ｒ２を介した接続としている。第１のＤＣモータはＴr1と抵抗器Ｒ１の間即ちＴr1のエミッタに正端子を接続し、負端子をＲ２とＴr4の間即ちＴr4のエミッタに接続する。第２のＤＣモータはＲ１とＴr2の間、即ちr2のエミッタにその正端子を接続し、負端子をＴr3と抵抗器Ｒ２の間に接続する。
【００１６】
前述ではＤＣモータＭtr1 とＭtr2 の端子の正、負を明記して述べているが、２個のモータの回転方向を機械的に限定する意図である。即ち、或る通電ロジックにおいて２個のモータは同一方向にトルクを発生する構成を限定するものである。図５において正方向に通電されるとモータはＣＷ方向に回転し、キャリッジは左方向へ移動するものとする。
【００１７】
順方向の場合、即ちＴr1＝Ｔr4＝ＯＮ、Ｔr3＝Ｔr2＝ＯＦＦを仮定する。図２に示すように、Ｍtr1 は、Ｔr1とＴr4のＯＮ動作により、正方向に通電されＣＷ方向に回転する。一方、Ｍtr2 においては、電源からＴr1，Ｒ１，Ｍtr2 ，Ｒ２，Ｔr4の経路を通って電流が流れる訳であるから、Ｍtr1 と同じくＣＷ方向に回転力を発生する。
【００１８】
しかしながら、Ｍtr2 の電流量は抵抗器Ｒ１とＲ２によって制限されるためにで少なくなる。この場合、Ｍtr1 がキャリッジを牽引する主動力源になるもので、Ｍtr2 はベルトの弛み、或はその振動成分を除去する役割を担う。
【００１９】
逆方向の場合、即ちＴr1＝Ｔr4＝ＯＦＦ、Ｔr3＝Ｔr2＝ＯＮで通電されるもので、キャリッジは全く同様に逆方向に駆動される。
【００２０】
【発明の効果】
以上の説明で明らかなように、本発明によれば、双方向移動において全く対称な動作となるため、良質な双方向印字が可能であること、ベルト張力の動揺が少なく又トルク脈動の影響を避けられ、キャリッジの速度安定性が向上し、従来と同様の一系統の制御手段と電力供給手段で２個のモータを駆動できるのでコストアップを招くことなく加速性能の優れたサーボ系を実現できる等の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一構成例である。
【図２】従来技術を代表する例である。
【図３】説明に用いる図である。
【図４】説明に用いる図である。
【図５】説明に用いる図である。
【図６】説明に用いる図である。
【符号の説明】
１ キャリッジ
２ タイミングベルト
３ ホルダー
４ａ，４ｂ プーリー
５ モータ
Ｔr1〜Ｔr4 トランジスタ
Ｍtr1 ，Ｍtr2 ＤＣモータ
Claims (3)
- 記録ヘッドを用いて記録を行う記録装置であって、
２つのプーリーに架けたベルトを用いて前記記録ヘッドを搭載するキャリッジを走査させる走査手段と、
前記２つのプーリーの駆動源として、一方のプーリーに接続する第１のモータと、他方のプーリーに接続する第２のモータと、
電源から電力供給を受けて前記第１のモータと前記第２のモータを駆動する駆動回路とを備え、
前記駆動回路は、第１トランジスタと第４トランジスタとをプッシュプル接続し、前記第１トランジスタと前記第４トランジスタとの間に前記第１のモータを接続し、第２トランジスタと第３トランジスタとをプッシュプル接続し、前記第２トランジスタと前記第３トランジスタとの間に前記第２のモータを接続し、前記第１トランジスタと前記第１のモータとの接続点と第１抵抗の端子とを接続し、前記第２トランジスタと前記第２のモータとの接続点と前記第１抵抗の他方の端子とを接続し、
前記第３トランジスタと前記第２のモータとの接続点と第２抵抗の端子とを接続し、前記第４トランジスタと前記第１のモータとの接続点と前記第２抵抗の他方の端子とを接続され、前記第１トランジスタと前記第３トランジスタは、前記電源と接続されていることを特徴とする記録装置。 - 前記第１のモータの回転子と前記第２のモータの回転子はそれぞれ歯付きベルトとプーリーにより連結されるものであり、前記第１のモータと前記第２のモータのトルクに関する相対位置の関係は１８０度ずれていることを特徴とする請求項１記載の記録装置。
- 記録ヘッドを用いて記録を行う記録装置であって、
２つのプーリーの架けたベルトを用いて前記記録ヘッドを搭載するキャリッジを走査させる走査手段と、
前記２つのプーリーの駆動源として、一方のプーリーに接続する第１のモータと、他方のプーリーに接続する第２のモータと、
電源から電力供給をうけて前記第１のモータと前記第２のモータを駆動する駆動回路とを備え、
前記駆動回路は、前記２つのプーリーの駆動源として、一方のプーリーに接続する第１のモータと、他方のプーリーに接続する第２のモータと、電源から電力供給をうけて前記第１のモータと前記第２のモータを駆動する駆動回路とを含み、
ＮＰＮ型の第１トランジスタとＰＮＰ型の第４トランジスタとを前記第１のモータを介して接続し、ＮＰＮ型の第３トランジスタとＰＮＰ型の第２トランジスタとを前記第２のモータを介して接続され、前記第１トランジスタと第２トランジスタの間に第１抵抗を接続し、前記第３トランジスタと第４トランジスタの間に第２抵抗を接続され、前記第１トランジスタのコレクタと前記第３トランジスタのコレクタは、前記電源と接続されていることを特徴とする記録装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002129693A JP4323756B2 (ja) | 2002-05-01 | 2002-05-01 | 記録装置 |
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Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002129693A JP4323756B2 (ja) | 2002-05-01 | 2002-05-01 | 記録装置 |
Publications (3)
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|---|---|
| JP2003320725A JP2003320725A (ja) | 2003-11-11 |
| JP2003320725A5 JP2003320725A5 (ja) | 2007-01-11 |
| JP4323756B2 true JP4323756B2 (ja) | 2009-09-02 |
Family
ID=29267693
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002129693A Expired - Fee Related JP4323756B2 (ja) | 2002-05-01 | 2002-05-01 | 記録装置 |
Country Status (2)
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| US (1) | US6921147B2 (ja) |
| JP (1) | JP4323756B2 (ja) |
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| JP2022057714A (ja) * | 2020-09-30 | 2022-04-11 | キヤノン株式会社 | キャリッジ装置、記録装置及びその制御方法 |
| JP7449213B2 (ja) * | 2020-09-30 | 2024-03-13 | キヤノン株式会社 | 記録装置 |
| JP2022175452A (ja) * | 2021-05-13 | 2022-11-25 | キヤノン株式会社 | 記録装置、キャリッジ装置、制御方法、記憶媒体及びプログラム |
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