JP2001275374A - モータ制御装置および記憶媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 モータ速度の減速に際して精度良くモータを
停止させることができるモータ制御装置を提供する。 【解決手段】 Ｈ型ブリッジ回路３０を介して駆動させ
るモータＭからの信号に基づいて、モータ速度を制御す
るモータ制御装置であって、モータ速度を減速させる
際、ＣＰＵ１は、モータＭよりエンコーダ１０を介して
得られたパルス波信号に基づいてＨ型ブリッジ回路３０
をドライブチョッピング動作させる一方、さらにはドラ
イブチョッピング動作を切り換えてブレーキチョッピン
グ動作させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、たとえばラインプ
リンタなどにおける紙送り用のモータの制御に適したモ
ータ制御装置、およびそのモータ制御装置を動作させる
ための実行プログラムを記憶した記憶媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般にラインプリンタに用いられる紙送
り用のモータは、一定の移動量で精度良く紙送りする観
点からステッピングモータが主流を占める。一方、ライ
ンプリンタに属するインクジェットプリンタなどでは、
キャリッジヘッド移動用のモータとして直流（Direct C
urrent）モータ（以下、略して「ＤＣモータ」と言
う。）を採用したものが多い。

【０００３】これらのモータは、それぞれ一長一短を有
するために各動作態様に応じて適用されるが、紙送り用
のステッピングモータは動作音が大きいことから、動作
音の静かなＤＣモータを紙送り用モータに採用したライ
ンプリンタもある。このＤＣモータを紙送り用とした場
合、モータ制御装置は、ステッピングモータの場合と同
じく一定の紙送りを行うために、精度良くモータ速度を
制御する必要がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ここで、ＤＣモータの
モータ速度を制御しながら紙送りする場合について考え
ると、加速時や定速時のモータ速度制御についてはそれ
ほど困難でもないが、モータ速度を減速させる際、一定
の紙送り量をもって常に正確な位置（時点）でモータを
停止させなければならず、この点、モータ速度の減速制
御が最も重要なポイントとされる。従来のＤＣモータ用
のモータ制御装置は、目標停止位置（時点）に近づく
と、いわゆる開放ブレーキによって慣性的にモータ速度
を減速させつつ、最終的に予測した停止位置でショート
（短絡）ブレーキをかけてモータを停止させていた。

【０００５】ところが、上記従来のモータ速度を減速さ
せる手法では、シーケンス動作に基づく減速制御を基本
としており、これでは停止精度が悪くて安定した減速動
作を行うことができず、また、停止に至るまでの時間も
ある程度かかってしまい、モータ速度の減速制御として
は問題を有するものであった。

【０００６】本発明は、上記の点に鑑みて提案されたも
のであって、モータ速度の減速に際して精度良くモータ
を停止させることができるモータ制御装置、およびモー
タ制御装置を動作させるための実行プログラムを記憶し
た記憶媒体を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載した発明のモータ制御装置は、スイ
ッチング回路を介して駆動させるモータからの信号に基
づいて、モータ速度を制御するモータ制御装置であっ
て、モータ速度を減速させる際、上記モータからのパル
ス波信号に基づいて上記スイッチング回路をドライブチ
ョッピング動作させる一方、さらにはドライブチョッピ
ング動作を切り換えてブレーキチョッピング動作させる
減速動作制御手段を有することを特徴とする。

【０００８】このようなモータ制御装置によれば、モー
タ速度を減速させる際、モータからのパルス波信号に基
づいて、ドライブチョッピング動作とブレーキチョッピ
ング動作とを切り換えてモータを停止させるので、モー
タ速度の減速状態に応じて各動作を適宜選択しつつ、精
度良くモータを停止させることができる。

【０００９】また、請求項２に記載した発明のモータ制
御装置は、請求項１に記載のモータ制御装置であって、
上記減速動作制御手段は、上記パルス波信号をフィード
バック信号として、パルス幅変調方式により上記モータ
を駆動するための駆動データを生成する一方、その駆動
データに基づいて上記スイッチング回路のドライブチョ
ッピング／ブレーキチョッピング動作を切り換え制御す
る。

【００１０】このようなモータ制御装置によれば、請求
項１に記載のモータ制御装置による効果に加えて、モー
タからもたらされるパルス波信号を基にして、いわゆる
パルス幅変調方式のドライブチョッピング動作とブレー
キチョッピング動作とによりモータ速度が減速されるの
で、モータ速度の減速状態に応じて適宜適切に弱い制動
力と強い制動力とを発揮させつつ減速制御を行うことが
できる。

【００１１】さらに、請求項３に記載した発明のモータ
制御装置は、請求項２に記載のモータ制御装置であっ
て、上記減速動作制御手段は、上記駆動データが正また
は零の値をとる場合、その正零のデータ値に応じて上記
スイッチング回路をドライブチョッピング動作させる一
方、駆動データが負の値をとる場合、その負のデータ値
に応じて上記スイッチング回路をブレーキチョッピング
動作させる。

【００１２】このようなモータ制御装置によれば、請求
項２に記載のモータ制御装置による効果に加えて、いわ
ゆるマイコン制御により正負の駆動データ値に応じて適
切に制動力を切り換えつつ減速制御を行うことができ
る。

【００１３】また、請求項４に記載した発明のモータ制
御装置は、請求項２または請求項３に記載のモータ制御
装置であって、上記減速動作制御手段は、モータ速度が
減速する際の理想曲線データを基準目標として上記駆動
データを生成する。

【００１４】このようなモータ制御装置によれば、請求
項２または請求項３に記載のモータ制御装置による効果
に加えて、フィードバック制御によりモータ速度が理想
曲線に追従しつつ減速されるので、モータ速度を理想曲
線に応じて滑らかに減速させることができる。

【００１５】さらに、請求項５に記載した発明のモータ
制御装置は、請求項１ないし請求項４のいずれかに記載
のモータ制御装置であって、上記スイッチング回路は、
上記モータを直流型としてこれを橋絡させ、その回りに
スイッチング素子を接続配置したＨ型ブリッジ回路によ
り構成されている。

【００１６】このようなモータ制御装置によれば、請求
項１ないし請求項４のいずれかに記載のモータ制御装置
による効果に加えて、たとえばスイッチング素子として
トランジスタなどからなるＨ型ブリッジ回路を介して高
速にスイッチング動作を行うことができ、そのような高
速スイッチング動作のもとでドライブチョッピング動作
とブレーキチョッピング動作とを直流モータに対して行
わせることができる。

【００１７】また、請求項６に記載した発明の記憶媒体
は、スイッチング回路を介して駆動させるモータからの
信号に基づいて、モータ速度を制御するモータ制御装置
を動作させるための実行プログラムを記憶した記憶媒体
であって、モータ速度を減速させる際、上記モータから
のパルス波信号に基づいて上記スイッチング回路をドラ
イブチョッピング動作させる一方、さらにはドライブチ
ョッピング動作を切り換えてブレーキチョッピング動作
させるための減速動作制御プログラムを上記実行プログ
ラム中に含むことを特徴とする。

【００１８】このような記憶媒体によれば、記憶された
実行プログラムに基づいていわゆるマイコンなどのＣＰ
Ｕを動作させることにより、請求項１に記載のモータ制
御装置の動作を実現することができる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態について図面を参照して具体的に説明する。

【００２０】図１は、本発明に係るモータ制御装置の一
実施形態としてその回路構成を示したブロック図であ
る。なお、このモータ制御装置は、紙送り用のＤＣモー
タＭを速度制御するものとして、ファクシミリ装置など
におけるラインプリンタに設けられたものである。

【００２１】図１に示すように、モータ制御装置は、Ｃ
ＰＵ１、ＲＯＭ２、ＲＡＭ３、ＥＥＰＲＯＭ４、ＤＭＡ
Ｃ５、インターフェース６、エンコーダ１０、エンコー
ダ処理部１１、駆動制御部２０、Ｈ型ブリッジ回路３
０、および駆動用直流電源Ｅなどを具備して概略構成さ
れている。ＣＰＵ１、ＲＯＭ２、ＲＡＭ３、ＥＥＰＲＯ
Ｍ４、ＤＭＡＣ５、およびインターフェース６は、いわ
ゆるマイコンの中核機能をなす部分であって、互いにバ
ス線を介して接続されている。バス線には、アドレスバ
ス、データバス、および制御信号線が含まれる。インタ
ーフェース６には、エンコーダ処理部１１、加減速制御
部１２、および駆動制御部２０が接続されている。エン
コーダ処理部１１には、エンコーダ１０が接続されてお
り、駆動制御部２０には、Ｈ型ブリッジ回路３０が接続
されている。Ｈ型ブリッジ回路３０には、制御対象とし
てのＤＣ（直流）モータＭが接続されている。

【００２２】ＣＰＵ１は、このモータ制御装置全体の動
作を制御する。特に、ＣＰＵ１の主要な機能としては、
後述するようにパルス幅変調（Pulse Width Modulatio
n：ＰＷＭ）方式によりＤＣモータＭを駆動するための
デューティー比を決定するパルス幅変調データ（以下、
「ＰＷＭデータ」という。）を生成し、さらにそれに基
づいて駆動データを生成する演算処理機能が挙げられ
る。ＲＯＭ２は、ＣＰＵ１の実行プログラムなどを記憶
している。ＲＡＭ３は、ＣＰＵ１の作業領域やデータ展
開領域などに用いられる。ＥＥＰＲＯＭ４は、各種のフ
ラグやデータなどを記憶する。ＤＭＡＣ５は、ＣＰＵ１
に代わってＲＡＭ３とインターフェース６などとの間で
データを直接交換させる。インターフェース６は、バス
線に直接つなげられない各部の入出力接点として機能す
る。なお、詳細については後述するが、ＲＯＭ２あるい
はＥＥＰＲＯＭ４には、モータ速度制御時に参照すべき
理想曲線データが収められており、実際にモータ速度を
制御する際には、この理想曲線データがＲＡＭ３に展開
される。

【００２３】エンコーダ１０は、たとえばロータリ光学
方式などで主としてＤＣモータＭの回転数（モータ速
度）を検出し、その回転数に応じた検出信号を生成す
る。エンコーダ処理部１１は、エンコーダ１０から出力
された検出信号に基づいてパルス波信号を生成する。加
減速制御部１２は、加速から定速、あるいは定速から減
速へと変化する変速点を指示する。駆動制御部２０は、
駆動データに応じた適当なスイッチング信号を生成して
Ｈ型ブリッジ回路３０に出力することにより、Ｈ型ブリ
ッジ回路３０の動作を直接制御する。

【００２４】Ｈ型ブリッジ回路３０は、ＤＣモータＭを
高速にスイッチング動作させるために設けられ、ＤＣモ
ータＭを中央に橋絡させた形態で、その橋絡線の両端上
下に総計４個のトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ４を接続配置
して構成される。具体的に一例として図示するＨ型ブリ
ッジ回路３０では、回路全体の上側に直流電源Ｅの正極
端を位置させる一方、その下側に負極端を位置させる。
上側正極端と橋絡線両端のそれぞれとを結ぶ各接続線上
には、ダイオードＤを並列に接続してＰＮＰ型のトラン
ジスタＴｒ１，Ｔｒ２が接続される一方、下側負極端と
橋絡線両端のそれぞれとを結ぶ各接続線上には、同じく
ダイオードＤを並列に接続してＮＰＮ型のトランジスタ
Ｔｒ３，Ｔｒ４が接続されている。各トランジスタＴｒ
１〜Ｔｒ４は、駆動制御部２０からのスイッチング信号
に応じて個別にオン／オフ動作を行う。モータＭが加速
や定速運転する際には、互いに斜めに位置する一対のト
ランジスタ（Ｔｒ１とＴｒ４またはＴｒ２とＴｒ３）の
みがオン状態とされる。たとえば、Ｔｒ１とＴｒ４のト
ランジスタのみがオン状態の際には、これらのトランジ
スタＴｒ１，Ｔｒ４を経由する電流経路が形成されてモ
ータＭが正転する。逆に、Ｔｒ２とＴｒ３のトランジス
タのみがオン状態の場合には、モータＭが逆転すること
となる。なお、本実施形態では、ＤＣモータＭを紙送り
用のモータとして用いることから一定方向にのみ回転さ
せるものとし、加速や定速運転の際には、符号がＴｒ１
とＴｒ４のトランジスタのみがオン状態とされるものと
する。

【００２５】要点について簡潔に言うと、本発明は、モ
ータ速度の減速制御に特徴を有するのであって、モータ
速度を減速させる際、ＣＰＵ１は、駆動データに基づく
スイッチング信号により、各トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ
４を高速にオン／オフ動作させ、Ｈ型ブリッジ回路３０
をドライブチョッピング動作させる。減速が十分に進む
と、ＣＰＵ１は、Ｈ型ブリッジ回路３０のドライブチョ
ッピング動作とブレーキチョッピング動作とを切り換え
る。すなわち、ＰＷＭデータの値が正または零の場合、
Ｈ型ブリッジ回路３０は、ドライブチョッピング動作を
行うのに対し、ＰＷＭデータの値が負の場合には、ブレ
ーキチョッピング動作を行う。フィードバック制御で
は、モータ速度の理想曲線データと、エンコーダ１０を
介して逐次得られるパルス波信号から得られる実際のモ
ータ速度とを用いて、ＣＰＵ１がＰＩＤ（Proportional
plus Integral plus Derivative：比例積分微分）方式
で演算を行い、ＰＷＭデータを生成するのである。

【００２６】ここで、図２は、Ｈ型ブリッジ回路３０の
ドライブチョッピング動作およびブレーキチョッピング
動作を説明するために示した説明図であって、この図を
参照してドライブチョッピング動作およびブレーキチョ
ッピング動作を説明する。ドライブチョッピング動作と
は、図中の上左図に示すように、Ｈ型ブリッジ回路３０
のトランジスタＴｒ１，Ｔｒ４のみがオン状態にあって
図示する破線の電流路を通じてモータＭの回転中、上右
図に示すように、全てのトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ４を
短い周期間隔をもって一時的にオフ状態とすることによ
り、先に生じていた電流路を方向転換させることをい
う。このようなドライブチョッピング動作によれば、モ
ータＭにおいて駆動力が発揮され、トランジスタＴｒ１
およびＴｒ４を同時にオン状態とする時間を次第に短く
することにより、その分駆動力も次第に減少してモータ
Ｍの回転速度が減速されるのである。

【００２７】これに対してブレーキチョッピング動作
は、上記ドライブチョッピング動作によりモータＭの減
速中、ＰＷＭデータの正負に応じてドライブチョッピン
グ動作から切り換えられる動作である。つまり、ブレー
キチョッピング動作では、図中の下左図に示すように、
トランジスタＴｒ３およびＴｒ４のみを同時にオン状態
とした時間をしばらく保ち、これによりモータＭ自体の
電磁誘導作用で交互に逆転する循環電流を発生させる。
このような状態中において次には、下右図に示すよう
に、全てのトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ４を短い周期間隔
をもって一時的にオフ状態とすることにより、先に生じ
ていた循環電流を回路外に逃す。このようなブレーキチ
ョッピング動作によれば、モータＭにおいてドライブチ
ョッピング動作時よりも強い制動力が発揮され、トラン
ジスタＴｒ１〜Ｔｒ４全てをオフ状態とする時間間隔を
次第に長くしていくと、制動力も次第に増してモータＭ
の回転速度がすみやかに減速するのである。

【００２８】すなわち、ＣＰＵ１は、モータ速度を減速
させる際、モータからのパルス波信号に基づいてスイッ
チング回路をドライブチョッピング動作させる一方、さ
らにはドライブチョッピング動作を切り換えてブレーキ
チョッピング動作させる減速動作制御手段を実現してい
る。また、ＲＯＭ２は、スイッチング回路を介して駆動
させるモータからの信号に基づいて、モータ速度を制御
するモータ制御装置を動作させるための実行プログラム
を記憶した記憶媒体であって、モータ速度を減速させる
際、上記モータからのパルス波信号に基づいて上記スイ
ッチング回路をドライブチョッピング動作させる一方、
さらにはドライブチョッピング動作を切り換えてブレー
キチョッピング動作させるための減速動作制御プログラ
ムを上記実行プログラム中に含む記憶媒体を実現してい
る。

【００２９】次に、モータ制御装置によるモータ速度の
制御動作について、図面を参照して説明する。

【００３０】図３は、モータの速度制御処理手順を示し
たフローチャート、図４は、速度制御処理における各種
信号を示したタイムチャート、図５は、速度制御処理に
用いられるデータの構造およびデータ算出式を説明する
ために示した説明図である。

【００３１】図３に示すように、まずＣＰＵ１は、現時
点におけるＰＷＭデータを取得する（Ｓ１）。

【００３２】現時点のＰＷＭデータを取得したＣＰＵ１
は、続いてＰＩＤ演算処理を行うことにより、次のＰＷ
Ｍデータを算出する（Ｓ２）。このＰＩＤ演算処理にお
いては、図５に示すように、理想曲線データに基づいて
得られる前回のインターバル時間Δｔ（ｎ−１）と現時
点のインターバル時間Δｔ（ｎ）とを参照値として比例
積分微分演算式に代入することである値を得る。そうし
て得られた値に対してさらに現時点のＰＷＭデータ（Ｐ
ＷＭ（ｎ））を加え、その結果として次のＰＷＭデータ
（ＰＷＭ（ｎ＋１））が算出されるのである。

【００３３】ここで、図５に示す理想曲線データ中の実
線は、モータ速度の理想的な傾向を示すとともに、破線
が実測によるモータ速度を示すが、これらの差分として
得られるインターバル時間Δｔ（ｎ）は、速度を単位と
したものではなく、実際には時間を単位として算出され
る。すなわち、演算の便宜上、パルス波信号の周期を利
用している。また、次ＰＷＭデータ算出式における
「Ｐ」は、比例要素、「Ｉ」は積分要素、「Ｄ」は微分
要素に係る各パラメータを示す。

【００３４】以上のようにして次ＰＷＭデータを算出し
たＣＰＵ１は、このデータの値が０以上か否かを比較判
別する（Ｓ３）。

【００３５】次ＰＷＭデータの値が０以上の場合（Ｓ
４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１は、図５に示すデータ換算テー
ブルに基づいて駆動データを決定し、この駆動データを
駆動制御部２０に出力することでＨ型ブリッジ回路３０
をチョッピング動作させる（Ｓ５）。

【００３６】ここで、データ換算テーブルにおいてドラ
イブチョッピング動作に対応する駆動データは、その値
に応じて駆動力を可変させるために用いられる。つま
り、ドライブチョッピング動作に対応する次ＰＷＭデー
タ値が正の値として大きい場合（たとえば「２５５」や
「２５４」）、減速し始めて間もない状態にあり、それ
に応じた駆動データによっては、比較的に強い駆動力で
ドライブチョッピング動作が行われる。その一方、チョ
ッピング動作に対応する次ＰＷＭデータ値が正の値とし
ても小さい場合（たとえば「１」や「０」）、減速し始
めてからしばらく経た減速途中の状態にあり、それに応
じた駆動データによっては、弱い駆動力でドライブチョ
ッピング動作が行われるのである。

【００３７】このような一連の処理はきわめて短時間内
に行われ、その後、ＣＰＵ１は、モータＭの停止を検出
した場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、この減速処理を終了する。
なお、減速処理終了後は、記録のために一定の短期間に
わたってモータＭの停止した状態が続けられる。その
後、モータＭは、紙送りのために加速を始めて定速運転
に移った後、再び適当な時点で減速処理が行われること
となる。

【００３８】Ｓ５において、モータＭの停止が検出され
ない場合（Ｓ５：ＮＯ）、ＣＰＵ１は、Ｓ１に戻って所
定のタイミングで現時点におけるＰＷＭデータを取得す
る。

【００３９】Ｓ３において、次ＰＷＭデータの値が０以
上でない、すなわち負の値の場合（Ｓ３：ＮＯ）、ＣＰ
Ｕ１は、先のドライブチョッピング動作の場合と同様
に、図５のデータ換算テーブルに基づいて駆動データを
決定し、この駆動データを駆動制御部２０に出力するこ
とでＨ型ブリッジ回路３０をドライブチョッピング動作
からブレーキチョッピング動作に切り換える（Ｓ６）。

【００４０】ここで、データ換算テーブルにおいてブレ
ーキチョッピング動作に対応する駆動データは、その値
に比例して制動力を可変させるために用いられる。つま
り、ブレーキチョッピング動作に対応する次ＰＷＭデー
タ値が負の値としても大きい場合（たとえば「−１」や
「−２」）、比較的弱い制動力でブレーキング動作が行
われる。その一方、ブレーキチョッピング動作に対応す
る次ＰＷＭデータ値が負の値としても小さい場合（たと
えば「−２５５」や「−２５６」）には、減速の終わり
近くでモータＭが停止する間近であり、その際の駆動デ
ータによっては、強い制動力でブレーキング動作が行わ
れるのである。

【００４１】したがって、上記構成、動作を有するモー
タ制御装置によれば、モータ速度を減速させる際、モー
タＭからフィードバックされるパルス波信号（enc１，e
nc２）に基づいて、ドライビングばかりでなくブレーキ
ングもＰＷＭ制御する。これにより、モータ速度が理想
的な減衰曲線に追従するように制御され、精度良くすみ
やかにモータＭを停止させることができるのである。

【００４２】なお、本発明は、上記の実施形態に限定さ
れるものではない。

【００４３】たとえば、スイッチング回路としてのＨ型
ブリッジ回路３０は、トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ４で構
成されるものでなく、サイリスタなどの他のスイッチン
グ素子で構成しても良い。

【００４４】モータ制御装置全体の動作は、ＣＰＵ１を
中核とするマイクロコンピュータによりマイクロプログ
ラム方式で制御されるとしたが、ワイヤードロジックで
構成されたハードウエア回路によって制御されるものと
しても良い。

【００４５】モータＭの回転数を検出するロータリエン
コーダ１０は、光学式に限られず電気接点式などでも良
く、モータ速度を電気的な検出信号として出力できるも
のであれば、エンコーダに限ることなくその他のデバイ
スであっても良い。

【００４６】ＰＷＭデータの算出にＰＩＤ演算方式を適
用したが、本発明は、そのような演算方式に限定される
ものではなく、その他の演算方式を適用できるのは言う
までもない。

【００４７】モータ制御装置は、ラインプリンタに限ら
ずファクシミリ装置やコピー機、あるいはイメージスキ
ャナなどにも適用することができ、もちろんその用途を
紙送りに限ることなく、その他各種の用途に対応させる
ことができる。

【００４８】その他に、上記した本発明の特徴以外に係
る構成、動作については、本発明の作用効果を損なわな
い限りにおいて適宜設計変更できるものである。

【００４９】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載し
た発明のモータ制御装置によれば、モータ速度を減速さ
せる際、モータからのパルス波信号に基づいて、ドライ
ブチョッピング動作とブレーキチョッピング動作とを切
り換えてモータを停止させるので、モータ速度の減速状
態に応じて各動作を適宜選択しつつ、精度良くモータを
停止させることができる。

【００５０】また、請求項２に記載した発明のモータ制
御装置によれば、請求項１に記載のモータ制御装置によ
る効果に加えて、モータからもたらされるパルス波信号
を基にして、いわゆるパルス幅変調方式のドライブチョ
ッピング動作とブレーキチョッピング動作とによりモー
タ速度が減速されるので、モータ速度の減速状態に応じ
て適宜適切に弱い制動力と強い制動力とを発揮させつつ
減速制御を行うことができる。

【００５１】さらに、請求項３に記載した発明のモータ
制御装置によれば、請求項２に記載のモータ制御装置に
よる効果に加えて、いわゆるマイコン制御により正負の
駆動データ値に応じて適切に制動力を切り換えつつ減速
制御を行うことができる。

【００５２】また、請求項４に記載した発明のモータ制
御装置によれば、請求項２または請求項３に記載のモー
タ制御装置による効果に加えて、フィードバック制御に
よりモータ速度が理想曲線に追従しつつ減速されるの
で、モータ速度を理想曲線に応じて滑らかに減速させる
ことができる。

【００５３】さらに、請求項５に記載した発明のモータ
制御装置によれば、請求項１ないし請求項４のいずれか
に記載のモータ制御装置による効果に加えて、たとえば
スイッチング素子としてトランジスタなどからなるＨ型
ブリッジ回路を介して高速にスイッチング動作を行うこ
とができ、そのような高速スイッチング動作のもとでド
ライブチョッピング動作とブレーキチョッピング動作と
を直流モータに対して行わせることができる。

【００５４】また、請求項６に記載した発明の記憶媒体
によれば、記憶された実行プログラムに基づいていわゆ
るマイコンなどのＣＰＵを動作させることにより、請求
項１に記載のモータ制御装置の動作を実現することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るモータ制御装置の一実施形態とし
てその回路構成を示したブロック図である。

【図２】Ｈ型ブリッジ回路のドライブチョッピング動作
およびブレーキチョッピング動作を説明するために示し
た説明図である。

【図３】モータ速度の制御処理手順を示したフローチャ
ートである。

【図４】速度制御処理における各種信号を示したタイム
チャートである。

【図５】速度制御処理に用いられるデータの構造および
データ算出式を説明するために示した説明図である。

【符号の説明】

１ ＣＰＵ ２ ＲＯＭ ３ ＲＡＭ ４ ＥＥＰＲＯＭ ５ ＤＭＡＣ ６ インターフェース １０ エンコーダ １１ エンコーダ処理部 ２０ 駆動制御部 ３０ Ｈ型ブリッジ回路 Ｔｒ１〜Ｔｒ４ トランジスタ Ｍ ＤＣ（直流）モータ Ｄ ダイオード Ｅ 駆動用直流電源

フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H530 AA12 BB10 CC09 CD24 CD28 CE15 CE16 CF02 DD05 DD13 EE05 EE07 5H550 AA15 AA20 BB10 DD06 FF04 FF05 GG03 HA07 HB12 HB16 JJ03 JJ15 JJ17 JJ22 JJ23 JJ24 KK06 KK08 LL08 5H571 AA20 CC01 EE02 FF02 FF06 GG02 HA08 HC01 HD02 JJ03 JJ17 JJ22 JJ23 JJ24 KK06 LL07

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 スイッチング回路を介して駆動させるモ
   ータからの信号に基づいて、モータ速度を制御するモー
   タ制御装置であって、 モータ速度を減速させる際、上記モータからのパルス波
   信号に基づいて上記スイッチング回路をドライブチョッ
   ピング動作させる一方、さらにはドライブチョッピング
   動作を切り換えてブレーキチョッピング動作させる減速
   動作制御手段を有することを特徴とするモータ制御装
   置。
2. 【請求項２】 上記減速動作制御手段は、上記パルス波
   信号をフィードバック信号として、パルス幅変調方式に
   より上記モータを駆動するための駆動データを生成する
   一方、その駆動データに基づいて上記スイッチング回路
   のドライブチョッピング／ブレーキチョッピング動作を
   切り換え制御する、請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 【請求項３】 上記減速動作制御手段は、上記駆動デー
   タが正または零の値をとる場合、その正零のデータ値に
   応じて上記スイッチング回路をドライブチョッピング動
   作させる一方、駆動データが負の値をとる場合、その負
   のデータ値に応じて上記スイッチング回路をブレーキチ
   ョッピング動作させる、請求項２に記載のモータ制御装
   置。
4. 【請求項４】 上記減速動作制御手段は、モータ速度が
   減速する際の理想曲線データを基準目標として上記駆動
   データを生成する、請求項２または請求項３に記載のモ
   ータ制御装置。
5. 【請求項５】 上記スイッチング回路は、上記モータを
   直流型としてこれを橋絡させ、その回りにスイッチング
   素子を接続配置したＨ型ブリッジ回路により構成されて
   いる、請求項１ないし請求項４のいずれかに記載のモー
   タ制御装置。
6. 【請求項６】 スイッチング回路を介して駆動させるモ
   ータからの信号に基づいて、モータ速度を制御するモー
   タ制御装置を動作させるための実行プログラムを記憶し
   た記憶媒体であって、 モータ速度を減速させる際、上記モータからのパルス波
   信号に基づいて上記スイッチング回路をドライブチョッ
   ピング動作させる一方、さらにはドライブチョッピング
   動作を切り換えてブレーキチョッピング動作させるため
   の減速動作制御プログラムを上記実行プログラム中に含
   むことを特徴とする記憶媒体。