JP2001275374A - モータ制御装置および記憶媒体 - Google Patents
モータ制御装置および記憶媒体Info
- Publication number
- JP2001275374A JP2001275374A JP2000085800A JP2000085800A JP2001275374A JP 2001275374 A JP2001275374 A JP 2001275374A JP 2000085800 A JP2000085800 A JP 2000085800A JP 2000085800 A JP2000085800 A JP 2000085800A JP 2001275374 A JP2001275374 A JP 2001275374A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- drive
- control device
- chopping operation
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 モータ速度の減速に際して精度良くモータを
停止させることができるモータ制御装置を提供する。 【解決手段】 H型ブリッジ回路30を介して駆動させ
るモータMからの信号に基づいて、モータ速度を制御す
るモータ制御装置であって、モータ速度を減速させる
際、CPU1は、モータMよりエンコーダ10を介して
得られたパルス波信号に基づいてH型ブリッジ回路30
をドライブチョッピング動作させる一方、さらにはドラ
イブチョッピング動作を切り換えてブレーキチョッピン
グ動作させる。
停止させることができるモータ制御装置を提供する。 【解決手段】 H型ブリッジ回路30を介して駆動させ
るモータMからの信号に基づいて、モータ速度を制御す
るモータ制御装置であって、モータ速度を減速させる
際、CPU1は、モータMよりエンコーダ10を介して
得られたパルス波信号に基づいてH型ブリッジ回路30
をドライブチョッピング動作させる一方、さらにはドラ
イブチョッピング動作を切り換えてブレーキチョッピン
グ動作させる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、たとえばラインプ
リンタなどにおける紙送り用のモータの制御に適したモ
ータ制御装置、およびそのモータ制御装置を動作させる
ための実行プログラムを記憶した記憶媒体に関する。
リンタなどにおける紙送り用のモータの制御に適したモ
ータ制御装置、およびそのモータ制御装置を動作させる
ための実行プログラムを記憶した記憶媒体に関する。
【0002】
【従来の技術】一般にラインプリンタに用いられる紙送
り用のモータは、一定の移動量で精度良く紙送りする観
点からステッピングモータが主流を占める。一方、ライ
ンプリンタに属するインクジェットプリンタなどでは、
キャリッジヘッド移動用のモータとして直流(Direct C
urrent)モータ(以下、略して「DCモータ」と言
う。)を採用したものが多い。
り用のモータは、一定の移動量で精度良く紙送りする観
点からステッピングモータが主流を占める。一方、ライ
ンプリンタに属するインクジェットプリンタなどでは、
キャリッジヘッド移動用のモータとして直流(Direct C
urrent)モータ(以下、略して「DCモータ」と言
う。)を採用したものが多い。
【0003】これらのモータは、それぞれ一長一短を有
するために各動作態様に応じて適用されるが、紙送り用
のステッピングモータは動作音が大きいことから、動作
音の静かなDCモータを紙送り用モータに採用したライ
ンプリンタもある。このDCモータを紙送り用とした場
合、モータ制御装置は、ステッピングモータの場合と同
じく一定の紙送りを行うために、精度良くモータ速度を
制御する必要がある。
するために各動作態様に応じて適用されるが、紙送り用
のステッピングモータは動作音が大きいことから、動作
音の静かなDCモータを紙送り用モータに採用したライ
ンプリンタもある。このDCモータを紙送り用とした場
合、モータ制御装置は、ステッピングモータの場合と同
じく一定の紙送りを行うために、精度良くモータ速度を
制御する必要がある。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】ここで、DCモータの
モータ速度を制御しながら紙送りする場合について考え
ると、加速時や定速時のモータ速度制御についてはそれ
ほど困難でもないが、モータ速度を減速させる際、一定
の紙送り量をもって常に正確な位置(時点)でモータを
停止させなければならず、この点、モータ速度の減速制
御が最も重要なポイントとされる。従来のDCモータ用
のモータ制御装置は、目標停止位置(時点)に近づく
と、いわゆる開放ブレーキによって慣性的にモータ速度
を減速させつつ、最終的に予測した停止位置でショート
(短絡)ブレーキをかけてモータを停止させていた。
モータ速度を制御しながら紙送りする場合について考え
ると、加速時や定速時のモータ速度制御についてはそれ
ほど困難でもないが、モータ速度を減速させる際、一定
の紙送り量をもって常に正確な位置(時点)でモータを
停止させなければならず、この点、モータ速度の減速制
御が最も重要なポイントとされる。従来のDCモータ用
のモータ制御装置は、目標停止位置(時点)に近づく
と、いわゆる開放ブレーキによって慣性的にモータ速度
を減速させつつ、最終的に予測した停止位置でショート
(短絡)ブレーキをかけてモータを停止させていた。
【0005】ところが、上記従来のモータ速度を減速さ
せる手法では、シーケンス動作に基づく減速制御を基本
としており、これでは停止精度が悪くて安定した減速動
作を行うことができず、また、停止に至るまでの時間も
ある程度かかってしまい、モータ速度の減速制御として
は問題を有するものであった。
せる手法では、シーケンス動作に基づく減速制御を基本
としており、これでは停止精度が悪くて安定した減速動
作を行うことができず、また、停止に至るまでの時間も
ある程度かかってしまい、モータ速度の減速制御として
は問題を有するものであった。
【0006】本発明は、上記の点に鑑みて提案されたも
のであって、モータ速度の減速に際して精度良くモータ
を停止させることができるモータ制御装置、およびモー
タ制御装置を動作させるための実行プログラムを記憶し
た記憶媒体を提供することを目的とする。
のであって、モータ速度の減速に際して精度良くモータ
を停止させることができるモータ制御装置、およびモー
タ制御装置を動作させるための実行プログラムを記憶し
た記憶媒体を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項1に記載した発明のモータ制御装置は、スイ
ッチング回路を介して駆動させるモータからの信号に基
づいて、モータ速度を制御するモータ制御装置であっ
て、モータ速度を減速させる際、上記モータからのパル
ス波信号に基づいて上記スイッチング回路をドライブチ
ョッピング動作させる一方、さらにはドライブチョッピ
ング動作を切り換えてブレーキチョッピング動作させる
減速動作制御手段を有することを特徴とする。
に、請求項1に記載した発明のモータ制御装置は、スイ
ッチング回路を介して駆動させるモータからの信号に基
づいて、モータ速度を制御するモータ制御装置であっ
て、モータ速度を減速させる際、上記モータからのパル
ス波信号に基づいて上記スイッチング回路をドライブチ
ョッピング動作させる一方、さらにはドライブチョッピ
ング動作を切り換えてブレーキチョッピング動作させる
減速動作制御手段を有することを特徴とする。
【0008】このようなモータ制御装置によれば、モー
タ速度を減速させる際、モータからのパルス波信号に基
づいて、ドライブチョッピング動作とブレーキチョッピ
ング動作とを切り換えてモータを停止させるので、モー
タ速度の減速状態に応じて各動作を適宜選択しつつ、精
度良くモータを停止させることができる。
タ速度を減速させる際、モータからのパルス波信号に基
づいて、ドライブチョッピング動作とブレーキチョッピ
ング動作とを切り換えてモータを停止させるので、モー
タ速度の減速状態に応じて各動作を適宜選択しつつ、精
度良くモータを停止させることができる。
【0009】また、請求項2に記載した発明のモータ制
御装置は、請求項1に記載のモータ制御装置であって、
上記減速動作制御手段は、上記パルス波信号をフィード
バック信号として、パルス幅変調方式により上記モータ
を駆動するための駆動データを生成する一方、その駆動
データに基づいて上記スイッチング回路のドライブチョ
ッピング/ブレーキチョッピング動作を切り換え制御す
る。
御装置は、請求項1に記載のモータ制御装置であって、
上記減速動作制御手段は、上記パルス波信号をフィード
バック信号として、パルス幅変調方式により上記モータ
を駆動するための駆動データを生成する一方、その駆動
データに基づいて上記スイッチング回路のドライブチョ
ッピング/ブレーキチョッピング動作を切り換え制御す
る。
【0010】このようなモータ制御装置によれば、請求
項1に記載のモータ制御装置による効果に加えて、モー
タからもたらされるパルス波信号を基にして、いわゆる
パルス幅変調方式のドライブチョッピング動作とブレー
キチョッピング動作とによりモータ速度が減速されるの
で、モータ速度の減速状態に応じて適宜適切に弱い制動
力と強い制動力とを発揮させつつ減速制御を行うことが
できる。
項1に記載のモータ制御装置による効果に加えて、モー
タからもたらされるパルス波信号を基にして、いわゆる
パルス幅変調方式のドライブチョッピング動作とブレー
キチョッピング動作とによりモータ速度が減速されるの
で、モータ速度の減速状態に応じて適宜適切に弱い制動
力と強い制動力とを発揮させつつ減速制御を行うことが
できる。
【0011】さらに、請求項3に記載した発明のモータ
制御装置は、請求項2に記載のモータ制御装置であっ
て、上記減速動作制御手段は、上記駆動データが正また
は零の値をとる場合、その正零のデータ値に応じて上記
スイッチング回路をドライブチョッピング動作させる一
方、駆動データが負の値をとる場合、その負のデータ値
に応じて上記スイッチング回路をブレーキチョッピング
動作させる。
制御装置は、請求項2に記載のモータ制御装置であっ
て、上記減速動作制御手段は、上記駆動データが正また
は零の値をとる場合、その正零のデータ値に応じて上記
スイッチング回路をドライブチョッピング動作させる一
方、駆動データが負の値をとる場合、その負のデータ値
に応じて上記スイッチング回路をブレーキチョッピング
動作させる。
【0012】このようなモータ制御装置によれば、請求
項2に記載のモータ制御装置による効果に加えて、いわ
ゆるマイコン制御により正負の駆動データ値に応じて適
切に制動力を切り換えつつ減速制御を行うことができ
る。
項2に記載のモータ制御装置による効果に加えて、いわ
ゆるマイコン制御により正負の駆動データ値に応じて適
切に制動力を切り換えつつ減速制御を行うことができ
る。
【0013】また、請求項4に記載した発明のモータ制
御装置は、請求項2または請求項3に記載のモータ制御
装置であって、上記減速動作制御手段は、モータ速度が
減速する際の理想曲線データを基準目標として上記駆動
データを生成する。
御装置は、請求項2または請求項3に記載のモータ制御
装置であって、上記減速動作制御手段は、モータ速度が
減速する際の理想曲線データを基準目標として上記駆動
データを生成する。
【0014】このようなモータ制御装置によれば、請求
項2または請求項3に記載のモータ制御装置による効果
に加えて、フィードバック制御によりモータ速度が理想
曲線に追従しつつ減速されるので、モータ速度を理想曲
線に応じて滑らかに減速させることができる。
項2または請求項3に記載のモータ制御装置による効果
に加えて、フィードバック制御によりモータ速度が理想
曲線に追従しつつ減速されるので、モータ速度を理想曲
線に応じて滑らかに減速させることができる。
【0015】さらに、請求項5に記載した発明のモータ
制御装置は、請求項1ないし請求項4のいずれかに記載
のモータ制御装置であって、上記スイッチング回路は、
上記モータを直流型としてこれを橋絡させ、その回りに
スイッチング素子を接続配置したH型ブリッジ回路によ
り構成されている。
制御装置は、請求項1ないし請求項4のいずれかに記載
のモータ制御装置であって、上記スイッチング回路は、
上記モータを直流型としてこれを橋絡させ、その回りに
スイッチング素子を接続配置したH型ブリッジ回路によ
り構成されている。
【0016】このようなモータ制御装置によれば、請求
項1ないし請求項4のいずれかに記載のモータ制御装置
による効果に加えて、たとえばスイッチング素子として
トランジスタなどからなるH型ブリッジ回路を介して高
速にスイッチング動作を行うことができ、そのような高
速スイッチング動作のもとでドライブチョッピング動作
とブレーキチョッピング動作とを直流モータに対して行
わせることができる。
項1ないし請求項4のいずれかに記載のモータ制御装置
による効果に加えて、たとえばスイッチング素子として
トランジスタなどからなるH型ブリッジ回路を介して高
速にスイッチング動作を行うことができ、そのような高
速スイッチング動作のもとでドライブチョッピング動作
とブレーキチョッピング動作とを直流モータに対して行
わせることができる。
【0017】また、請求項6に記載した発明の記憶媒体
は、スイッチング回路を介して駆動させるモータからの
信号に基づいて、モータ速度を制御するモータ制御装置
を動作させるための実行プログラムを記憶した記憶媒体
であって、モータ速度を減速させる際、上記モータから
のパルス波信号に基づいて上記スイッチング回路をドラ
イブチョッピング動作させる一方、さらにはドライブチ
ョッピング動作を切り換えてブレーキチョッピング動作
させるための減速動作制御プログラムを上記実行プログ
ラム中に含むことを特徴とする。
は、スイッチング回路を介して駆動させるモータからの
信号に基づいて、モータ速度を制御するモータ制御装置
を動作させるための実行プログラムを記憶した記憶媒体
であって、モータ速度を減速させる際、上記モータから
のパルス波信号に基づいて上記スイッチング回路をドラ
イブチョッピング動作させる一方、さらにはドライブチ
ョッピング動作を切り換えてブレーキチョッピング動作
させるための減速動作制御プログラムを上記実行プログ
ラム中に含むことを特徴とする。
【0018】このような記憶媒体によれば、記憶された
実行プログラムに基づいていわゆるマイコンなどのCP
Uを動作させることにより、請求項1に記載のモータ制
御装置の動作を実現することができる。
実行プログラムに基づいていわゆるマイコンなどのCP
Uを動作させることにより、請求項1に記載のモータ制
御装置の動作を実現することができる。
【0019】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態について図面を参照して具体的に説明する。
態について図面を参照して具体的に説明する。
【0020】図1は、本発明に係るモータ制御装置の一
実施形態としてその回路構成を示したブロック図であ
る。なお、このモータ制御装置は、紙送り用のDCモー
タMを速度制御するものとして、ファクシミリ装置など
におけるラインプリンタに設けられたものである。
実施形態としてその回路構成を示したブロック図であ
る。なお、このモータ制御装置は、紙送り用のDCモー
タMを速度制御するものとして、ファクシミリ装置など
におけるラインプリンタに設けられたものである。
【0021】図1に示すように、モータ制御装置は、C
PU1、ROM2、RAM3、EEPROM4、DMA
C5、インターフェース6、エンコーダ10、エンコー
ダ処理部11、駆動制御部20、H型ブリッジ回路3
0、および駆動用直流電源Eなどを具備して概略構成さ
れている。CPU1、ROM2、RAM3、EEPRO
M4、DMAC5、およびインターフェース6は、いわ
ゆるマイコンの中核機能をなす部分であって、互いにバ
ス線を介して接続されている。バス線には、アドレスバ
ス、データバス、および制御信号線が含まれる。インタ
ーフェース6には、エンコーダ処理部11、加減速制御
部12、および駆動制御部20が接続されている。エン
コーダ処理部11には、エンコーダ10が接続されてお
り、駆動制御部20には、H型ブリッジ回路30が接続
されている。H型ブリッジ回路30には、制御対象とし
てのDC(直流)モータMが接続されている。
PU1、ROM2、RAM3、EEPROM4、DMA
C5、インターフェース6、エンコーダ10、エンコー
ダ処理部11、駆動制御部20、H型ブリッジ回路3
0、および駆動用直流電源Eなどを具備して概略構成さ
れている。CPU1、ROM2、RAM3、EEPRO
M4、DMAC5、およびインターフェース6は、いわ
ゆるマイコンの中核機能をなす部分であって、互いにバ
ス線を介して接続されている。バス線には、アドレスバ
ス、データバス、および制御信号線が含まれる。インタ
ーフェース6には、エンコーダ処理部11、加減速制御
部12、および駆動制御部20が接続されている。エン
コーダ処理部11には、エンコーダ10が接続されてお
り、駆動制御部20には、H型ブリッジ回路30が接続
されている。H型ブリッジ回路30には、制御対象とし
てのDC(直流)モータMが接続されている。
【0022】CPU1は、このモータ制御装置全体の動
作を制御する。特に、CPU1の主要な機能としては、
後述するようにパルス幅変調(Pulse Width Modulatio
n:PWM)方式によりDCモータMを駆動するための
デューティー比を決定するパルス幅変調データ(以下、
「PWMデータ」という。)を生成し、さらにそれに基
づいて駆動データを生成する演算処理機能が挙げられ
る。ROM2は、CPU1の実行プログラムなどを記憶
している。RAM3は、CPU1の作業領域やデータ展
開領域などに用いられる。EEPROM4は、各種のフ
ラグやデータなどを記憶する。DMAC5は、CPU1
に代わってRAM3とインターフェース6などとの間で
データを直接交換させる。インターフェース6は、バス
線に直接つなげられない各部の入出力接点として機能す
る。なお、詳細については後述するが、ROM2あるい
はEEPROM4には、モータ速度制御時に参照すべき
理想曲線データが収められており、実際にモータ速度を
制御する際には、この理想曲線データがRAM3に展開
される。
作を制御する。特に、CPU1の主要な機能としては、
後述するようにパルス幅変調(Pulse Width Modulatio
n:PWM)方式によりDCモータMを駆動するための
デューティー比を決定するパルス幅変調データ(以下、
「PWMデータ」という。)を生成し、さらにそれに基
づいて駆動データを生成する演算処理機能が挙げられ
る。ROM2は、CPU1の実行プログラムなどを記憶
している。RAM3は、CPU1の作業領域やデータ展
開領域などに用いられる。EEPROM4は、各種のフ
ラグやデータなどを記憶する。DMAC5は、CPU1
に代わってRAM3とインターフェース6などとの間で
データを直接交換させる。インターフェース6は、バス
線に直接つなげられない各部の入出力接点として機能す
る。なお、詳細については後述するが、ROM2あるい
はEEPROM4には、モータ速度制御時に参照すべき
理想曲線データが収められており、実際にモータ速度を
制御する際には、この理想曲線データがRAM3に展開
される。
【0023】エンコーダ10は、たとえばロータリ光学
方式などで主としてDCモータMの回転数(モータ速
度)を検出し、その回転数に応じた検出信号を生成す
る。エンコーダ処理部11は、エンコーダ10から出力
された検出信号に基づいてパルス波信号を生成する。加
減速制御部12は、加速から定速、あるいは定速から減
速へと変化する変速点を指示する。駆動制御部20は、
駆動データに応じた適当なスイッチング信号を生成して
H型ブリッジ回路30に出力することにより、H型ブリ
ッジ回路30の動作を直接制御する。
方式などで主としてDCモータMの回転数(モータ速
度)を検出し、その回転数に応じた検出信号を生成す
る。エンコーダ処理部11は、エンコーダ10から出力
された検出信号に基づいてパルス波信号を生成する。加
減速制御部12は、加速から定速、あるいは定速から減
速へと変化する変速点を指示する。駆動制御部20は、
駆動データに応じた適当なスイッチング信号を生成して
H型ブリッジ回路30に出力することにより、H型ブリ
ッジ回路30の動作を直接制御する。
【0024】H型ブリッジ回路30は、DCモータMを
高速にスイッチング動作させるために設けられ、DCモ
ータMを中央に橋絡させた形態で、その橋絡線の両端上
下に総計4個のトランジスタTr1〜Tr4を接続配置
して構成される。具体的に一例として図示するH型ブリ
ッジ回路30では、回路全体の上側に直流電源Eの正極
端を位置させる一方、その下側に負極端を位置させる。
上側正極端と橋絡線両端のそれぞれとを結ぶ各接続線上
には、ダイオードDを並列に接続してPNP型のトラン
ジスタTr1,Tr2が接続される一方、下側負極端と
橋絡線両端のそれぞれとを結ぶ各接続線上には、同じく
ダイオードDを並列に接続してNPN型のトランジスタ
Tr3,Tr4が接続されている。各トランジスタTr
1〜Tr4は、駆動制御部20からのスイッチング信号
に応じて個別にオン/オフ動作を行う。モータMが加速
や定速運転する際には、互いに斜めに位置する一対のト
ランジスタ(Tr1とTr4またはTr2とTr3)の
みがオン状態とされる。たとえば、Tr1とTr4のト
ランジスタのみがオン状態の際には、これらのトランジ
スタTr1,Tr4を経由する電流経路が形成されてモ
ータMが正転する。逆に、Tr2とTr3のトランジス
タのみがオン状態の場合には、モータMが逆転すること
となる。なお、本実施形態では、DCモータMを紙送り
用のモータとして用いることから一定方向にのみ回転さ
せるものとし、加速や定速運転の際には、符号がTr1
とTr4のトランジスタのみがオン状態とされるものと
する。
高速にスイッチング動作させるために設けられ、DCモ
ータMを中央に橋絡させた形態で、その橋絡線の両端上
下に総計4個のトランジスタTr1〜Tr4を接続配置
して構成される。具体的に一例として図示するH型ブリ
ッジ回路30では、回路全体の上側に直流電源Eの正極
端を位置させる一方、その下側に負極端を位置させる。
上側正極端と橋絡線両端のそれぞれとを結ぶ各接続線上
には、ダイオードDを並列に接続してPNP型のトラン
ジスタTr1,Tr2が接続される一方、下側負極端と
橋絡線両端のそれぞれとを結ぶ各接続線上には、同じく
ダイオードDを並列に接続してNPN型のトランジスタ
Tr3,Tr4が接続されている。各トランジスタTr
1〜Tr4は、駆動制御部20からのスイッチング信号
に応じて個別にオン/オフ動作を行う。モータMが加速
や定速運転する際には、互いに斜めに位置する一対のト
ランジスタ(Tr1とTr4またはTr2とTr3)の
みがオン状態とされる。たとえば、Tr1とTr4のト
ランジスタのみがオン状態の際には、これらのトランジ
スタTr1,Tr4を経由する電流経路が形成されてモ
ータMが正転する。逆に、Tr2とTr3のトランジス
タのみがオン状態の場合には、モータMが逆転すること
となる。なお、本実施形態では、DCモータMを紙送り
用のモータとして用いることから一定方向にのみ回転さ
せるものとし、加速や定速運転の際には、符号がTr1
とTr4のトランジスタのみがオン状態とされるものと
する。
【0025】要点について簡潔に言うと、本発明は、モ
ータ速度の減速制御に特徴を有するのであって、モータ
速度を減速させる際、CPU1は、駆動データに基づく
スイッチング信号により、各トランジスタTr1〜Tr
4を高速にオン/オフ動作させ、H型ブリッジ回路30
をドライブチョッピング動作させる。減速が十分に進む
と、CPU1は、H型ブリッジ回路30のドライブチョ
ッピング動作とブレーキチョッピング動作とを切り換え
る。すなわち、PWMデータの値が正または零の場合、
H型ブリッジ回路30は、ドライブチョッピング動作を
行うのに対し、PWMデータの値が負の場合には、ブレ
ーキチョッピング動作を行う。フィードバック制御で
は、モータ速度の理想曲線データと、エンコーダ10を
介して逐次得られるパルス波信号から得られる実際のモ
ータ速度とを用いて、CPU1がPID(Proportional
plus Integral plus Derivative:比例積分微分)方式
で演算を行い、PWMデータを生成するのである。
ータ速度の減速制御に特徴を有するのであって、モータ
速度を減速させる際、CPU1は、駆動データに基づく
スイッチング信号により、各トランジスタTr1〜Tr
4を高速にオン/オフ動作させ、H型ブリッジ回路30
をドライブチョッピング動作させる。減速が十分に進む
と、CPU1は、H型ブリッジ回路30のドライブチョ
ッピング動作とブレーキチョッピング動作とを切り換え
る。すなわち、PWMデータの値が正または零の場合、
H型ブリッジ回路30は、ドライブチョッピング動作を
行うのに対し、PWMデータの値が負の場合には、ブレ
ーキチョッピング動作を行う。フィードバック制御で
は、モータ速度の理想曲線データと、エンコーダ10を
介して逐次得られるパルス波信号から得られる実際のモ
ータ速度とを用いて、CPU1がPID(Proportional
plus Integral plus Derivative:比例積分微分)方式
で演算を行い、PWMデータを生成するのである。
【0026】ここで、図2は、H型ブリッジ回路30の
ドライブチョッピング動作およびブレーキチョッピング
動作を説明するために示した説明図であって、この図を
参照してドライブチョッピング動作およびブレーキチョ
ッピング動作を説明する。ドライブチョッピング動作と
は、図中の上左図に示すように、H型ブリッジ回路30
のトランジスタTr1,Tr4のみがオン状態にあって
図示する破線の電流路を通じてモータMの回転中、上右
図に示すように、全てのトランジスタTr1〜Tr4を
短い周期間隔をもって一時的にオフ状態とすることによ
り、先に生じていた電流路を方向転換させることをい
う。このようなドライブチョッピング動作によれば、モ
ータMにおいて駆動力が発揮され、トランジスタTr1
およびTr4を同時にオン状態とする時間を次第に短く
することにより、その分駆動力も次第に減少してモータ
Mの回転速度が減速されるのである。
ドライブチョッピング動作およびブレーキチョッピング
動作を説明するために示した説明図であって、この図を
参照してドライブチョッピング動作およびブレーキチョ
ッピング動作を説明する。ドライブチョッピング動作と
は、図中の上左図に示すように、H型ブリッジ回路30
のトランジスタTr1,Tr4のみがオン状態にあって
図示する破線の電流路を通じてモータMの回転中、上右
図に示すように、全てのトランジスタTr1〜Tr4を
短い周期間隔をもって一時的にオフ状態とすることによ
り、先に生じていた電流路を方向転換させることをい
う。このようなドライブチョッピング動作によれば、モ
ータMにおいて駆動力が発揮され、トランジスタTr1
およびTr4を同時にオン状態とする時間を次第に短く
することにより、その分駆動力も次第に減少してモータ
Mの回転速度が減速されるのである。
【0027】これに対してブレーキチョッピング動作
は、上記ドライブチョッピング動作によりモータMの減
速中、PWMデータの正負に応じてドライブチョッピン
グ動作から切り換えられる動作である。つまり、ブレー
キチョッピング動作では、図中の下左図に示すように、
トランジスタTr3およびTr4のみを同時にオン状態
とした時間をしばらく保ち、これによりモータM自体の
電磁誘導作用で交互に逆転する循環電流を発生させる。
このような状態中において次には、下右図に示すよう
に、全てのトランジスタTr1〜Tr4を短い周期間隔
をもって一時的にオフ状態とすることにより、先に生じ
ていた循環電流を回路外に逃す。このようなブレーキチ
ョッピング動作によれば、モータMにおいてドライブチ
ョッピング動作時よりも強い制動力が発揮され、トラン
ジスタTr1〜Tr4全てをオフ状態とする時間間隔を
次第に長くしていくと、制動力も次第に増してモータM
の回転速度がすみやかに減速するのである。
は、上記ドライブチョッピング動作によりモータMの減
速中、PWMデータの正負に応じてドライブチョッピン
グ動作から切り換えられる動作である。つまり、ブレー
キチョッピング動作では、図中の下左図に示すように、
トランジスタTr3およびTr4のみを同時にオン状態
とした時間をしばらく保ち、これによりモータM自体の
電磁誘導作用で交互に逆転する循環電流を発生させる。
このような状態中において次には、下右図に示すよう
に、全てのトランジスタTr1〜Tr4を短い周期間隔
をもって一時的にオフ状態とすることにより、先に生じ
ていた循環電流を回路外に逃す。このようなブレーキチ
ョッピング動作によれば、モータMにおいてドライブチ
ョッピング動作時よりも強い制動力が発揮され、トラン
ジスタTr1〜Tr4全てをオフ状態とする時間間隔を
次第に長くしていくと、制動力も次第に増してモータM
の回転速度がすみやかに減速するのである。
【0028】すなわち、CPU1は、モータ速度を減速
させる際、モータからのパルス波信号に基づいてスイッ
チング回路をドライブチョッピング動作させる一方、さ
らにはドライブチョッピング動作を切り換えてブレーキ
チョッピング動作させる減速動作制御手段を実現してい
る。また、ROM2は、スイッチング回路を介して駆動
させるモータからの信号に基づいて、モータ速度を制御
するモータ制御装置を動作させるための実行プログラム
を記憶した記憶媒体であって、モータ速度を減速させる
際、上記モータからのパルス波信号に基づいて上記スイ
ッチング回路をドライブチョッピング動作させる一方、
さらにはドライブチョッピング動作を切り換えてブレー
キチョッピング動作させるための減速動作制御プログラ
ムを上記実行プログラム中に含む記憶媒体を実現してい
る。
させる際、モータからのパルス波信号に基づいてスイッ
チング回路をドライブチョッピング動作させる一方、さ
らにはドライブチョッピング動作を切り換えてブレーキ
チョッピング動作させる減速動作制御手段を実現してい
る。また、ROM2は、スイッチング回路を介して駆動
させるモータからの信号に基づいて、モータ速度を制御
するモータ制御装置を動作させるための実行プログラム
を記憶した記憶媒体であって、モータ速度を減速させる
際、上記モータからのパルス波信号に基づいて上記スイ
ッチング回路をドライブチョッピング動作させる一方、
さらにはドライブチョッピング動作を切り換えてブレー
キチョッピング動作させるための減速動作制御プログラ
ムを上記実行プログラム中に含む記憶媒体を実現してい
る。
【0029】次に、モータ制御装置によるモータ速度の
制御動作について、図面を参照して説明する。
制御動作について、図面を参照して説明する。
【0030】図3は、モータの速度制御処理手順を示し
たフローチャート、図4は、速度制御処理における各種
信号を示したタイムチャート、図5は、速度制御処理に
用いられるデータの構造およびデータ算出式を説明する
ために示した説明図である。
たフローチャート、図4は、速度制御処理における各種
信号を示したタイムチャート、図5は、速度制御処理に
用いられるデータの構造およびデータ算出式を説明する
ために示した説明図である。
【0031】図3に示すように、まずCPU1は、現時
点におけるPWMデータを取得する(S1)。
点におけるPWMデータを取得する(S1)。
【0032】現時点のPWMデータを取得したCPU1
は、続いてPID演算処理を行うことにより、次のPW
Mデータを算出する(S2)。このPID演算処理にお
いては、図5に示すように、理想曲線データに基づいて
得られる前回のインターバル時間Δt(n−1)と現時
点のインターバル時間Δt(n)とを参照値として比例
積分微分演算式に代入することである値を得る。そうし
て得られた値に対してさらに現時点のPWMデータ(P
WM(n))を加え、その結果として次のPWMデータ
(PWM(n+1))が算出されるのである。
は、続いてPID演算処理を行うことにより、次のPW
Mデータを算出する(S2)。このPID演算処理にお
いては、図5に示すように、理想曲線データに基づいて
得られる前回のインターバル時間Δt(n−1)と現時
点のインターバル時間Δt(n)とを参照値として比例
積分微分演算式に代入することである値を得る。そうし
て得られた値に対してさらに現時点のPWMデータ(P
WM(n))を加え、その結果として次のPWMデータ
(PWM(n+1))が算出されるのである。
【0033】ここで、図5に示す理想曲線データ中の実
線は、モータ速度の理想的な傾向を示すとともに、破線
が実測によるモータ速度を示すが、これらの差分として
得られるインターバル時間Δt(n)は、速度を単位と
したものではなく、実際には時間を単位として算出され
る。すなわち、演算の便宜上、パルス波信号の周期を利
用している。また、次PWMデータ算出式における
「P」は、比例要素、「I」は積分要素、「D」は微分
要素に係る各パラメータを示す。
線は、モータ速度の理想的な傾向を示すとともに、破線
が実測によるモータ速度を示すが、これらの差分として
得られるインターバル時間Δt(n)は、速度を単位と
したものではなく、実際には時間を単位として算出され
る。すなわち、演算の便宜上、パルス波信号の周期を利
用している。また、次PWMデータ算出式における
「P」は、比例要素、「I」は積分要素、「D」は微分
要素に係る各パラメータを示す。
【0034】以上のようにして次PWMデータを算出し
たCPU1は、このデータの値が0以上か否かを比較判
別する(S3)。
たCPU1は、このデータの値が0以上か否かを比較判
別する(S3)。
【0035】次PWMデータの値が0以上の場合(S
4:YES)、CPU1は、図5に示すデータ換算テー
ブルに基づいて駆動データを決定し、この駆動データを
駆動制御部20に出力することでH型ブリッジ回路30
をチョッピング動作させる(S5)。
4:YES)、CPU1は、図5に示すデータ換算テー
ブルに基づいて駆動データを決定し、この駆動データを
駆動制御部20に出力することでH型ブリッジ回路30
をチョッピング動作させる(S5)。
【0036】ここで、データ換算テーブルにおいてドラ
イブチョッピング動作に対応する駆動データは、その値
に応じて駆動力を可変させるために用いられる。つま
り、ドライブチョッピング動作に対応する次PWMデー
タ値が正の値として大きい場合(たとえば「255」や
「254」)、減速し始めて間もない状態にあり、それ
に応じた駆動データによっては、比較的に強い駆動力で
ドライブチョッピング動作が行われる。その一方、チョ
ッピング動作に対応する次PWMデータ値が正の値とし
ても小さい場合(たとえば「1」や「0」)、減速し始
めてからしばらく経た減速途中の状態にあり、それに応
じた駆動データによっては、弱い駆動力でドライブチョ
ッピング動作が行われるのである。
イブチョッピング動作に対応する駆動データは、その値
に応じて駆動力を可変させるために用いられる。つま
り、ドライブチョッピング動作に対応する次PWMデー
タ値が正の値として大きい場合(たとえば「255」や
「254」)、減速し始めて間もない状態にあり、それ
に応じた駆動データによっては、比較的に強い駆動力で
ドライブチョッピング動作が行われる。その一方、チョ
ッピング動作に対応する次PWMデータ値が正の値とし
ても小さい場合(たとえば「1」や「0」)、減速し始
めてからしばらく経た減速途中の状態にあり、それに応
じた駆動データによっては、弱い駆動力でドライブチョ
ッピング動作が行われるのである。
【0037】このような一連の処理はきわめて短時間内
に行われ、その後、CPU1は、モータMの停止を検出
した場合(S5:YES)、この減速処理を終了する。
なお、減速処理終了後は、記録のために一定の短期間に
わたってモータMの停止した状態が続けられる。その
後、モータMは、紙送りのために加速を始めて定速運転
に移った後、再び適当な時点で減速処理が行われること
となる。
に行われ、その後、CPU1は、モータMの停止を検出
した場合(S5:YES)、この減速処理を終了する。
なお、減速処理終了後は、記録のために一定の短期間に
わたってモータMの停止した状態が続けられる。その
後、モータMは、紙送りのために加速を始めて定速運転
に移った後、再び適当な時点で減速処理が行われること
となる。
【0038】S5において、モータMの停止が検出され
ない場合(S5:NO)、CPU1は、S1に戻って所
定のタイミングで現時点におけるPWMデータを取得す
る。
ない場合(S5:NO)、CPU1は、S1に戻って所
定のタイミングで現時点におけるPWMデータを取得す
る。
【0039】S3において、次PWMデータの値が0以
上でない、すなわち負の値の場合(S3:NO)、CP
U1は、先のドライブチョッピング動作の場合と同様
に、図5のデータ換算テーブルに基づいて駆動データを
決定し、この駆動データを駆動制御部20に出力するこ
とでH型ブリッジ回路30をドライブチョッピング動作
からブレーキチョッピング動作に切り換える(S6)。
上でない、すなわち負の値の場合(S3:NO)、CP
U1は、先のドライブチョッピング動作の場合と同様
に、図5のデータ換算テーブルに基づいて駆動データを
決定し、この駆動データを駆動制御部20に出力するこ
とでH型ブリッジ回路30をドライブチョッピング動作
からブレーキチョッピング動作に切り換える(S6)。
【0040】ここで、データ換算テーブルにおいてブレ
ーキチョッピング動作に対応する駆動データは、その値
に比例して制動力を可変させるために用いられる。つま
り、ブレーキチョッピング動作に対応する次PWMデー
タ値が負の値としても大きい場合(たとえば「−1」や
「−2」)、比較的弱い制動力でブレーキング動作が行
われる。その一方、ブレーキチョッピング動作に対応す
る次PWMデータ値が負の値としても小さい場合(たと
えば「−255」や「−256」)には、減速の終わり
近くでモータMが停止する間近であり、その際の駆動デ
ータによっては、強い制動力でブレーキング動作が行わ
れるのである。
ーキチョッピング動作に対応する駆動データは、その値
に比例して制動力を可変させるために用いられる。つま
り、ブレーキチョッピング動作に対応する次PWMデー
タ値が負の値としても大きい場合(たとえば「−1」や
「−2」)、比較的弱い制動力でブレーキング動作が行
われる。その一方、ブレーキチョッピング動作に対応す
る次PWMデータ値が負の値としても小さい場合(たと
えば「−255」や「−256」)には、減速の終わり
近くでモータMが停止する間近であり、その際の駆動デ
ータによっては、強い制動力でブレーキング動作が行わ
れるのである。
【0041】したがって、上記構成、動作を有するモー
タ制御装置によれば、モータ速度を減速させる際、モー
タMからフィードバックされるパルス波信号(enc1,e
nc2)に基づいて、ドライビングばかりでなくブレーキ
ングもPWM制御する。これにより、モータ速度が理想
的な減衰曲線に追従するように制御され、精度良くすみ
やかにモータMを停止させることができるのである。
タ制御装置によれば、モータ速度を減速させる際、モー
タMからフィードバックされるパルス波信号(enc1,e
nc2)に基づいて、ドライビングばかりでなくブレーキ
ングもPWM制御する。これにより、モータ速度が理想
的な減衰曲線に追従するように制御され、精度良くすみ
やかにモータMを停止させることができるのである。
【0042】なお、本発明は、上記の実施形態に限定さ
れるものではない。
れるものではない。
【0043】たとえば、スイッチング回路としてのH型
ブリッジ回路30は、トランジスタTr1〜Tr4で構
成されるものでなく、サイリスタなどの他のスイッチン
グ素子で構成しても良い。
ブリッジ回路30は、トランジスタTr1〜Tr4で構
成されるものでなく、サイリスタなどの他のスイッチン
グ素子で構成しても良い。
【0044】モータ制御装置全体の動作は、CPU1を
中核とするマイクロコンピュータによりマイクロプログ
ラム方式で制御されるとしたが、ワイヤードロジックで
構成されたハードウエア回路によって制御されるものと
しても良い。
中核とするマイクロコンピュータによりマイクロプログ
ラム方式で制御されるとしたが、ワイヤードロジックで
構成されたハードウエア回路によって制御されるものと
しても良い。
【0045】モータMの回転数を検出するロータリエン
コーダ10は、光学式に限られず電気接点式などでも良
く、モータ速度を電気的な検出信号として出力できるも
のであれば、エンコーダに限ることなくその他のデバイ
スであっても良い。
コーダ10は、光学式に限られず電気接点式などでも良
く、モータ速度を電気的な検出信号として出力できるも
のであれば、エンコーダに限ることなくその他のデバイ
スであっても良い。
【0046】PWMデータの算出にPID演算方式を適
用したが、本発明は、そのような演算方式に限定される
ものではなく、その他の演算方式を適用できるのは言う
までもない。
用したが、本発明は、そのような演算方式に限定される
ものではなく、その他の演算方式を適用できるのは言う
までもない。
【0047】モータ制御装置は、ラインプリンタに限ら
ずファクシミリ装置やコピー機、あるいはイメージスキ
ャナなどにも適用することができ、もちろんその用途を
紙送りに限ることなく、その他各種の用途に対応させる
ことができる。
ずファクシミリ装置やコピー機、あるいはイメージスキ
ャナなどにも適用することができ、もちろんその用途を
紙送りに限ることなく、その他各種の用途に対応させる
ことができる。
【0048】その他に、上記した本発明の特徴以外に係
る構成、動作については、本発明の作用効果を損なわな
い限りにおいて適宜設計変更できるものである。
る構成、動作については、本発明の作用効果を損なわな
い限りにおいて適宜設計変更できるものである。
【0049】
【発明の効果】以上説明したように、請求項1に記載し
た発明のモータ制御装置によれば、モータ速度を減速さ
せる際、モータからのパルス波信号に基づいて、ドライ
ブチョッピング動作とブレーキチョッピング動作とを切
り換えてモータを停止させるので、モータ速度の減速状
態に応じて各動作を適宜選択しつつ、精度良くモータを
停止させることができる。
た発明のモータ制御装置によれば、モータ速度を減速さ
せる際、モータからのパルス波信号に基づいて、ドライ
ブチョッピング動作とブレーキチョッピング動作とを切
り換えてモータを停止させるので、モータ速度の減速状
態に応じて各動作を適宜選択しつつ、精度良くモータを
停止させることができる。
【0050】また、請求項2に記載した発明のモータ制
御装置によれば、請求項1に記載のモータ制御装置によ
る効果に加えて、モータからもたらされるパルス波信号
を基にして、いわゆるパルス幅変調方式のドライブチョ
ッピング動作とブレーキチョッピング動作とによりモー
タ速度が減速されるので、モータ速度の減速状態に応じ
て適宜適切に弱い制動力と強い制動力とを発揮させつつ
減速制御を行うことができる。
御装置によれば、請求項1に記載のモータ制御装置によ
る効果に加えて、モータからもたらされるパルス波信号
を基にして、いわゆるパルス幅変調方式のドライブチョ
ッピング動作とブレーキチョッピング動作とによりモー
タ速度が減速されるので、モータ速度の減速状態に応じ
て適宜適切に弱い制動力と強い制動力とを発揮させつつ
減速制御を行うことができる。
【0051】さらに、請求項3に記載した発明のモータ
制御装置によれば、請求項2に記載のモータ制御装置に
よる効果に加えて、いわゆるマイコン制御により正負の
駆動データ値に応じて適切に制動力を切り換えつつ減速
制御を行うことができる。
制御装置によれば、請求項2に記載のモータ制御装置に
よる効果に加えて、いわゆるマイコン制御により正負の
駆動データ値に応じて適切に制動力を切り換えつつ減速
制御を行うことができる。
【0052】また、請求項4に記載した発明のモータ制
御装置によれば、請求項2または請求項3に記載のモー
タ制御装置による効果に加えて、フィードバック制御に
よりモータ速度が理想曲線に追従しつつ減速されるの
で、モータ速度を理想曲線に応じて滑らかに減速させる
ことができる。
御装置によれば、請求項2または請求項3に記載のモー
タ制御装置による効果に加えて、フィードバック制御に
よりモータ速度が理想曲線に追従しつつ減速されるの
で、モータ速度を理想曲線に応じて滑らかに減速させる
ことができる。
【0053】さらに、請求項5に記載した発明のモータ
制御装置によれば、請求項1ないし請求項4のいずれか
に記載のモータ制御装置による効果に加えて、たとえば
スイッチング素子としてトランジスタなどからなるH型
ブリッジ回路を介して高速にスイッチング動作を行うこ
とができ、そのような高速スイッチング動作のもとでド
ライブチョッピング動作とブレーキチョッピング動作と
を直流モータに対して行わせることができる。
制御装置によれば、請求項1ないし請求項4のいずれか
に記載のモータ制御装置による効果に加えて、たとえば
スイッチング素子としてトランジスタなどからなるH型
ブリッジ回路を介して高速にスイッチング動作を行うこ
とができ、そのような高速スイッチング動作のもとでド
ライブチョッピング動作とブレーキチョッピング動作と
を直流モータに対して行わせることができる。
【0054】また、請求項6に記載した発明の記憶媒体
によれば、記憶された実行プログラムに基づいていわゆ
るマイコンなどのCPUを動作させることにより、請求
項1に記載のモータ制御装置の動作を実現することがで
きる。
によれば、記憶された実行プログラムに基づいていわゆ
るマイコンなどのCPUを動作させることにより、請求
項1に記載のモータ制御装置の動作を実現することがで
きる。
【図1】本発明に係るモータ制御装置の一実施形態とし
てその回路構成を示したブロック図である。
てその回路構成を示したブロック図である。
【図2】H型ブリッジ回路のドライブチョッピング動作
およびブレーキチョッピング動作を説明するために示し
た説明図である。
およびブレーキチョッピング動作を説明するために示し
た説明図である。
【図3】モータ速度の制御処理手順を示したフローチャ
ートである。
ートである。
【図4】速度制御処理における各種信号を示したタイム
チャートである。
チャートである。
【図5】速度制御処理に用いられるデータの構造および
データ算出式を説明するために示した説明図である。
データ算出式を説明するために示した説明図である。
1 CPU 2 ROM 3 RAM 4 EEPROM 5 DMAC 6 インターフェース 10 エンコーダ 11 エンコーダ処理部 20 駆動制御部 30 H型ブリッジ回路 Tr1〜Tr4 トランジスタ M DC(直流)モータ D ダイオード E 駆動用直流電源
フロントページの続き Fターム(参考) 5H530 AA12 BB10 CC09 CD24 CD28 CE15 CE16 CF02 DD05 DD13 EE05 EE07 5H550 AA15 AA20 BB10 DD06 FF04 FF05 GG03 HA07 HB12 HB16 JJ03 JJ15 JJ17 JJ22 JJ23 JJ24 KK06 KK08 LL08 5H571 AA20 CC01 EE02 FF02 FF06 GG02 HA08 HC01 HD02 JJ03 JJ17 JJ22 JJ23 JJ24 KK06 LL07
Claims (6)
- 【請求項1】 スイッチング回路を介して駆動させるモ
ータからの信号に基づいて、モータ速度を制御するモー
タ制御装置であって、 モータ速度を減速させる際、上記モータからのパルス波
信号に基づいて上記スイッチング回路をドライブチョッ
ピング動作させる一方、さらにはドライブチョッピング
動作を切り換えてブレーキチョッピング動作させる減速
動作制御手段を有することを特徴とするモータ制御装
置。 - 【請求項2】 上記減速動作制御手段は、上記パルス波
信号をフィードバック信号として、パルス幅変調方式に
より上記モータを駆動するための駆動データを生成する
一方、その駆動データに基づいて上記スイッチング回路
のドライブチョッピング/ブレーキチョッピング動作を
切り換え制御する、請求項1に記載のモータ制御装置。 - 【請求項3】 上記減速動作制御手段は、上記駆動デー
タが正または零の値をとる場合、その正零のデータ値に
応じて上記スイッチング回路をドライブチョッピング動
作させる一方、駆動データが負の値をとる場合、その負
のデータ値に応じて上記スイッチング回路をブレーキチ
ョッピング動作させる、請求項2に記載のモータ制御装
置。 - 【請求項4】 上記減速動作制御手段は、モータ速度が
減速する際の理想曲線データを基準目標として上記駆動
データを生成する、請求項2または請求項3に記載のモ
ータ制御装置。 - 【請求項5】 上記スイッチング回路は、上記モータを
直流型としてこれを橋絡させ、その回りにスイッチング
素子を接続配置したH型ブリッジ回路により構成されて
いる、請求項1ないし請求項4のいずれかに記載のモー
タ制御装置。 - 【請求項6】 スイッチング回路を介して駆動させるモ
ータからの信号に基づいて、モータ速度を制御するモー
タ制御装置を動作させるための実行プログラムを記憶し
た記憶媒体であって、 モータ速度を減速させる際、上記モータからのパルス波
信号に基づいて上記スイッチング回路をドライブチョッ
ピング動作させる一方、さらにはドライブチョッピング
動作を切り換えてブレーキチョッピング動作させるため
の減速動作制御プログラムを上記実行プログラム中に含
むことを特徴とする記憶媒体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000085800A JP2001275374A (ja) | 2000-03-27 | 2000-03-27 | モータ制御装置および記憶媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000085800A JP2001275374A (ja) | 2000-03-27 | 2000-03-27 | モータ制御装置および記憶媒体 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001275374A true JP2001275374A (ja) | 2001-10-05 |
Family
ID=18602063
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000085800A Pending JP2001275374A (ja) | 2000-03-27 | 2000-03-27 | モータ制御装置および記憶媒体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2001275374A (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005287187A (ja) * | 2004-03-30 | 2005-10-13 | Brother Ind Ltd | モータ制御装置及び画像形成装置 |
WO2006025181A1 (ja) * | 2004-08-30 | 2006-03-09 | Nitto Kohki Co., Ltd. | 電動ドライバ及びその制御装置 |
US7064506B2 (en) * | 2004-06-24 | 2006-06-20 | Lear Corporation | System and method for power seat motor control |
WO2011069856A3 (de) * | 2009-12-07 | 2012-08-23 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum betreiben einer bürstenlosen gleichstrommaschine sowie gleichstrommaschine |
JP2017124562A (ja) * | 2016-01-14 | 2017-07-20 | ブラザー工業株式会社 | 印刷装置 |
JP2018100164A (ja) * | 2016-12-20 | 2018-06-28 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | 穿孔装置 |
CN108306559A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-07-20 | 河南北瑞电子科技有限公司 | 一种基于单片机的直流电机调速系统 |
US10720860B2 (en) | 2018-01-03 | 2020-07-21 | Milwaukee Electric Tool Corporation | Electronic braking in a power tool |
-
2000
- 2000-03-27 JP JP2000085800A patent/JP2001275374A/ja active Pending
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005287187A (ja) * | 2004-03-30 | 2005-10-13 | Brother Ind Ltd | モータ制御装置及び画像形成装置 |
US7064506B2 (en) * | 2004-06-24 | 2006-06-20 | Lear Corporation | System and method for power seat motor control |
WO2006025181A1 (ja) * | 2004-08-30 | 2006-03-09 | Nitto Kohki Co., Ltd. | 電動ドライバ及びその制御装置 |
KR100843530B1 (ko) * | 2004-08-30 | 2008-07-03 | 니토 코키 가부시키가이샤 | 전동 드라이버 및 그 제어 장치 |
US7464769B2 (en) | 2004-08-30 | 2008-12-16 | Nitto Kohki, Co., Ltd. | Electric screwdriver and a controller thereof |
CN100446934C (zh) * | 2004-08-30 | 2008-12-31 | 日东工器株式会社 | 电动驱动器及其控制装置 |
US7588098B2 (en) | 2004-08-30 | 2009-09-15 | Nitto Kohki Co., Ltd. | Controller for use with an electric screwdriver |
WO2011069856A3 (de) * | 2009-12-07 | 2012-08-23 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum betreiben einer bürstenlosen gleichstrommaschine sowie gleichstrommaschine |
JP2017124562A (ja) * | 2016-01-14 | 2017-07-20 | ブラザー工業株式会社 | 印刷装置 |
CN106985554A (zh) * | 2016-01-14 | 2017-07-28 | 兄弟工业株式会社 | 打印机 |
CN106985554B (zh) * | 2016-01-14 | 2020-09-29 | 兄弟工业株式会社 | 打印机 |
JP7128604B2 (ja) | 2016-01-14 | 2022-08-31 | ブラザー工業株式会社 | 印刷装置 |
JP2018100164A (ja) * | 2016-12-20 | 2018-06-28 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | 穿孔装置 |
CN108306559A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-07-20 | 河南北瑞电子科技有限公司 | 一种基于单片机的直流电机调速系统 |
US10720860B2 (en) | 2018-01-03 | 2020-07-21 | Milwaukee Electric Tool Corporation | Electronic braking in a power tool |
US11075594B2 (en) | 2018-01-03 | 2021-07-27 | Milwaukee Electric Tool Corporation | Electronic braking in a power tool |
US11695352B2 (en) | 2018-01-03 | 2023-07-04 | Milwaukee Electric Tool Corporation | Electronic braking in a power tool |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2563789B2 (ja) | プリンタのキヤリツジ制御方法 | |
KR960036286A (ko) | 스텝모터의 제어방법 | |
JP2001275374A (ja) | モータ制御装置および記憶媒体 | |
JP3715850B2 (ja) | モータ制御装置及び該装置を用いたプリンタ | |
JP3800917B2 (ja) | モータ制御装置および記憶媒体 | |
JPH02211089A (ja) | センサーレスブラシレスモータの起動方法 | |
JP3102792B2 (ja) | スキャナ制御装置 | |
JPS59149796A (ja) | ステツピングモ−タ制御方式 | |
JP3503429B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JPH0217895A (ja) | ステツピングモータの駆動方式 | |
JPS62100196A (ja) | ステツピングモ−タ駆動回路 | |
JPS60120080A (ja) | キャリッジ駆動制御装置 | |
JPH0731183A (ja) | ブラシレスモータの駆動制御装置 | |
JP3102793B2 (ja) | スキャナ制御装置 | |
JPH11252996A (ja) | パルスモータの駆動装置とその駆動方法 | |
JPH0767314B2 (ja) | ステッピングモータの駆動制御方法 | |
JP3820898B2 (ja) | ステップモータ制御装置及び制御方法 | |
JPH08186997A (ja) | パルスモータの原点復帰制御方法 | |
JPH11164590A (ja) | ステッピングモータの駆動装置および方法ならびにこの 駆動装置を用いたプリンタ装置およびその駆動方法 | |
JPH04133047A (ja) | スキャナ光学系の制御装置 | |
JP2001309685A (ja) | ブラシレスモータの駆動制御方法および駆動制御装置 | |
JPH0731175A (ja) | Pll制御方式回転制御装置 | |
JPH09117199A (ja) | ステッピングモータの制御方法及び装置 | |
JP2003244993A (ja) | ステッピングモータ速度制御装置および速度制御方法 | |
JPH09219991A (ja) | ブラシレスモータの制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040323 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060111 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060124 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060530 |