JP2001275373A - モータ制御装置および記憶媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 モータ速度の減速に際して精度良くスムーズ
にモータを停止させることができるモータ制御装置を提
供する。 【解決手段】 モータＭからのフィードバック情報（エ
ンコーダ信号）に基づいてモータ速度を制御するモータ
制御装置であって、上記エンコーダ信号に基づいてパル
ス幅変調方式でモータ速度を減速中、エンコーダ信号の
パルス幅が長大化してタイムオーバしてしまった場合、
ＣＰＵ１は、減速し過ぎと判断してモータ速度を微増さ
せる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、たとえばラインプ
リンタなどにおける紙送り用のモータの制御に適したモ
ータ制御装置、およびそのモータ制御装置を動作させる
ための実行プログラムを記憶した記憶媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般にラインプリンタに用いられる紙送
り用のモータは、一定の移動量で精度良く紙送りする観
点からステッピングモータが主流を占める。一方、ライ
ンプリンタに属するインクジェットプリンタなどでは、
キャリッジヘッド移動用のモータとして直流（Direct C
urrent）モータ（以下、略して「ＤＣモータ」と言
う。）を採用したものが多い。

【０００３】これらのモータは、それぞれ一長一短を有
するために各動作態様に応じて適用されるが、紙送り用
のステッピングモータは動作音が大きいことから、動作
音の静かなＤＣモータを紙送り用モータに採用したライ
ンプリンタもある。このＤＣモータを紙送り用とした場
合、モータ制御装置は、ステッピングモータの場合と同
じく一定の紙送りを行うために、精度良くモータ速度を
制御する必要がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ここで、ＤＣモータの
モータ速度を制御しながら紙送りする場合について考え
てみると、加速時や定速時のモータ速度制御については
それほど困難でもないが、モータ速度を減速させる際、
一定の紙送り量をもって常に正確な位置（時点）でモー
タを停止させなければならず、この点、モータ速度の減
速制御が最も重要なポイントとされる。従来のＤＣモー
タ用のモータ制御装置は、ロータリエンコーダからのエ
ンコーダ信号を用いてフィードバック制御を行いつつ、
理想的な減速曲線と極力一致するように、ＰＷＭ（Puls
e Width Modulation：パルス幅変調）制御によってモー
タを減速させていた。

【０００５】ところが、上記従来のモータ速度を減速さ
せる手法では、減速が過大になった場合、ロータリエン
コーダからのエンコーダ信号のエッジが長時間出現せ
ず、その間はＰＷＭ制御による速度変更がなされないの
で、モータが停止してしまうことがあった。すなわち、
目標停止位置に達する以前にモータが急に停止してしま
うこともあり、モータ速度の減速制御としては問題を有
するものであった。

【０００６】本発明は、上記の点に鑑みて提案されたも
のであって、モータ速度の減速に際して精度良くスムー
ズにモータを停止させることができるモータ制御装置、
およびモータ制御装置を動作させるための実行プログラ
ムを記憶した記憶媒体を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載した発明のモータ制御装置は、モー
タからのフィードバック情報に基づいてモータ速度を制
御するモータ制御装置であって、上記フィードバック情
報に基づいてモータ速度を減速中、そのフィードバック
情報が所定の条件を満たさない場合、減速し過ぎと判断
してモータ速度を微増させる速度調整手段を有すること
を特徴とする。

【０００８】このようなモータ制御装置によれば、モー
タ速度を減速中、たとえばモータの回転速度を検出する
エンコーダなどからのフィードバック情報に基づいて、
モータ速度が失速するような過大な減速状態が発生して
も、減速し過ぎと判断される場合にはモータ速度が微増
するので、モータ速度の減速に際して目標停止位置に達
する以前にモータが急に停止するようなことはなく、精
度良くスムーズにモータを停止させることができる。

【０００９】また、請求項２に記載した発明のモータ制
御装置は、請求項１に記載のモータ制御装置であって、
上記速度調整手段は、上記フィードバック情報をモータ
速度に応じて得られるエンコーダ信号とし、そのエンコ
ーダ信号のパルス幅が長大化するに伴いモータ速度を次
第に減速させる一方、モータ速度の減速中に任意のパル
ス幅が所定の限度以上に間延びする場合、モータ速度を
減速から転じて微増させる。

【００１０】このようなモータ制御装置によれば、請求
項１に記載のモータ制御装置による効果に加えて、モー
タの回転速度を検出するエンコーダにより得られたエン
コーダ信号を基にして、いわゆるパルス幅変調方式のフ
ィードバック制御によりモータ速度が減速され、この
際、エンコーダ信号のパルス幅が極めて長大化して必要
以上に間延びする場合には、減速中にあるモータ速度を
極めてわずかに加速することができる。つまり、目標停
止位置手前の時点でモータ速度が必要以上に落ち込んだ
状態であっても、目標停止位置に到達できるように減速
から一転してモータ速度を加速することができる。

【００１１】さらに、請求項３に記載した発明のモータ
制御装置は、請求項２に記載のモータ制御装置であっ
て、上記速度調整手段は、上記パルス幅の終端を検出す
るごとにタイマ手段をリセットする一方、各パルス幅の
終端を検出するまでの間に上記タイマ手段よりタイムオ
ーバの通告を受けた場合、モータ速度を微増させる。

【００１２】このようなモータ制御装置によれば、請求
項２に記載のモータ制御装置による効果に加えて、順次
変化するエンコーダ信号のパルス幅に応じてモータ速度
を減速させることができ、減速中においてパルス幅が長
大となって減速し過ぎとなっても、タイマ手段よりタイ
ムオーバが通告されることでモータ速度が微増するの
で、目標停止位置に到達するまでにモータ速度の過度に
低い状態が長らく続き過ぎて停止に至る事態を回避する
ことができる。

【００１３】また、請求項４に記載した発明のモータ制
御装置は、請求項３に記載のモータ制御装置であって、
上記速度調整手段は、モータ速度が停止間際とされた所
定の減速途中時点より上記タイマ手段の動作を開始させ
てモータ速度を微調整する。

【００１４】このようなモータ制御装置によれば、請求
項３に記載のモータ制御装置による効果に加えて、モー
タ速度がほとんど停止間際とされた極めて低速動作によ
る終盤となっても、そのようなモータ速度の過度に低い
低速の状態が長らく続き過ぎて目標停止位置手間で停止
することがないように、タイムオーバの通告に応じてモ
ータ速度を微調整することができる。

【００１５】さらに、請求項５に記載した発明のモータ
制御装置は、請求項３または請求項４に記載のモータ制
御装置であって、上記速度調整手段は、上記タイマ手段
よりタイムオーバの通告を繰り返し連続して受けた場
合、その回数分に応じた累積加算によりモータ速度を段
階的に微増させる。

【００１６】このようなモータ制御装置によれば、請求
項３または請求項４に記載のモータ制御装置による効果
に加えて、モータ速度の低速状態が長らく続き過ぎて目
標停止位置手間で停止することがないように、タイムオ
ーバの通告回数に応じて適度にモータ速度を微増させる
ことができる。

【００１７】また、請求項６に記載した発明の記憶媒体
は、モータからのフィードバック情報に基づいてモータ
速度を制御するモータ制御装置を動作させるための実行
プログラムを記憶した記憶媒体であって、上記フィード
バック情報に基づいてモータ速度を減速中、そのフィー
ドバック情報が所定の条件を満たさない場合、減速し過
ぎと判断してモータ速度を微増させるための速度調整プ
ログラムを上記実行プログラム中に含むことを特徴とす
る。

【００１８】このような記憶媒体によれば、記憶された
実行プログラムに基づいていわゆるマイコンなどのＣＰ
Ｕを動作させることにより、請求項１に記載のモータ制
御装置の動作を実現することができる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態について図面を参照して具体的に説明する。

【００２０】図１は、本発明に係るモータ制御装置の一
実施形態としてその回路構成を示したブロック図であ
る。なお、このモータ制御装置は、紙送り用のＤＣモー
タＭを速度制御するものとして、ファクシミリ装置など
におけるラインプリンタに設けられたものである。

【００２１】図１に示すように、モータ制御装置は、Ｃ
ＰＵ１、ＲＯＭ２、ＲＡＭ３、ＥＥＰＲＯＭ４、ＤＭＡ
Ｃ５、インターフェース６、エンコーダ１０、エンコー
ダ処理部１１、加減速制御部１２、駆動制御部２０、Ｈ
型ブリッジ回路３０、および駆動用直流電源Ｅなどを具
備して概略構成されている。ＣＰＵ１、ＲＯＭ２、ＲＡ
Ｍ３、ＥＥＰＲＯＭ４、ＤＭＡＣ５、およびインターフ
ェース６は、いわゆるマイコンの中核機能をなす部分で
あって、互いにバス線を介して接続されている。バス線
には、アドレスバス、データバス、および制御信号線が
含まれる。インターフェース６には、エンコーダ処理部
１１、加減速制御部１２、および駆動制御部２０が接続
されている。エンコーダ処理部１１には、エンコーダ１
０が接続されており、駆動制御部２０には、Ｈ型ブリッ
ジ回路３０が接続されている。Ｈ型ブリッジ回路３０に
は、制御対象としてのＤＣ（直流）モータＭが接続され
ている。

【００２２】ＣＰＵ１は、このモータ制御装置全体の動
作を制御する。特に、ＣＰＵ１の主要な機能としては、
後述するようにパルス幅変調（Pulse Width Modulatio
n：ＰＷＭ）方式によりモータＭを駆動させる信号（以
下、「ＰＷＭ駆動信号」と言う。）を生成する演算処理
機能が挙げられる。ＲＯＭ２は、ＣＰＵ１の実行プログ
ラムなどを記憶している。ＲＡＭ３は、ＣＰＵ１の作業
領域やデータ展開領域などに用いられる。ＥＥＰＲＯＭ
４は、各種のフラグやデータなどを記憶する。ＤＭＡＣ
５は、ＣＰＵ１に代わってＲＡＭ３とインターフェース
６などとの間でデータを直接交換させる。インターフェ
ース６は、バス線に直接つなげられない各部の入出力接
点として機能する。なお、詳細については後述するが、
インターフェース６にはタイマ回路（図示省略）が内蔵
されており、このタイマ回路でカウントされる時間（タ
イマ値）を参照しつつＣＰＵ１が所定の制御を行う。

【００２３】エンコーダ１０は、たとえばロータリ光学
方式などで主としてＤＣモータＭの回転数（モータ速
度）を検出し、その回転数に応じたエンコーダ信号を生
成する。エンコーダ処理部１１は、エンコーダ１０から
出力されたエンコーダ信号に基づいて種々の必要な信号
を作成する。加減速制御部１２は、加速から定速、ある
いは定速から減速へと変化する変速点を指示する。駆動
制御部２０は、ＰＷＭ駆動信号のレベルに応じた適当な
モータ駆動信号を生成してＨ型ブリッジ回路３０に出力
することにより、Ｈ型ブリッジ回路３０の動作を直接制
御する。つまり、ＰＷＭ駆動信号のレベルに応じてモー
タ駆動信号のデューティー比が決定され、モータがＰＷ
Ｍ制御される。

【００２４】Ｈ型ブリッジ回路３０は、ＤＣモータＭを
高速にスイッチング動作させるために設けられ、ＤＣモ
ータＭを中央に橋絡させた形態で、その橋絡線の両端上
下に総計４個のトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ４を接続配置
して構成される。具体的に一例として図示するＨ型ブリ
ッジ回路３０では、回路全体の上側に直流電源Ｅの正極
端を位置させる一方、その下側に負極端を位置させる。
上側正極端と橋絡線両端のそれぞれとを結ぶ各接続線上
には、ダイオードＤを並列に接続してＰＮＰ型のトラン
ジスタＴｒ１，Ｔｒ２が接続される一方、下側負極端と
橋絡線両端のそれぞれとを結ぶ各接続線上には、同じく
ダイオードＤを並列に接続してＮＰＮ型のトランジスタ
Ｔｒ３，Ｔｒ４が接続されている。各トランジスタＴｒ
１〜Ｔｒ４は、駆動制御部２０からのモータ駆動信号に
応じて個別にオン／オフ動作を行う。モータＭが加速や
定速運転する際には、互いに斜めに位置する一対のトラ
ンジスタ（Ｔｒ１とＴｒ４またはＴｒ２とＴｒ３）のみ
がオン状態とされる。たとえば、Ｔｒ１とＴｒ４のトラ
ンジスタのみがオン状態の際には、これらのトランジス
タＴｒ１，Ｔｒ４を経由する電流経路が形成されてモー
タＭが正転する。逆に、Ｔｒ２とＴｒ３のトランジスタ
のみがオン状態の場合には、モータＭが逆転することと
なる。なお、本実施形態では、ＤＣモータＭを紙送り用
のモータとして用いることから一定方向にのみ回転させ
るものとし、加速や定速運転の際には、符号がＴｒ１と
Ｔｒ４のトランジスタのみがオン状態とされるものとす
る。

【００２５】要点について簡潔に言うと、本発明は、モ
ータ速度の減速制御に特徴を有するのであって、特にモ
ータ速度がほとんど停止間際とされた極めて低速な状態
が続く最中、モータ速度が下がり過ぎて目標停止位置の
手前で停止に至るといった事態を防ぐものである。モー
タ速度を減速させる際、ＣＰＵ１は、エンコーダ信号を
用いたフィードバック制御によりパルス幅変調方式に基
づいてモータＭを制御する。すなわちＣＰＵ１は、エン
コーダ信号に基づいてＰＷＭ駆動信号を生成するととも
に、このＰＷＭ駆動信号のレベルに応じたデューティー
比のモータ駆動信号を生成し、このモータ駆動信号によ
って各トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ４を高速にオン／オフ
動作させ、Ｈ型ブリッジ回路３０を介してＤＣモータＭ
を動作させる。各トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ４をスイッ
チング動作させるためのモータ駆動信号は、ＰＷＭ駆動
信号のレベルに応じてデューティー比を可変させること
で生成されるものであり、そのパルス幅に応じてモータ
速度が決定される。モータ速度は、減速されるにつれ次
第に低速となるが、この際、エンコーダ信号のパルス幅
が間延びした状態が一定時間以上にわたって続くと、そ
れに応じてモータ速度が目標停止位置手前で失速するお
それがある。そのためにＣＰＵ１は、タイマ回路により
カウントとされるタイマ値を参照しつつ、エンコーダ信
号のパルス幅があまりにも長い場合には、減速中にある
モータ速度を一転させて微増させるのである。

【００２６】図２および図３は、減速時における各種信
号レベルなどを示したタイムチャートであって、図２は
減速途中の中間段階、図３は、同じく終期的段階を示し
たものである。これらの図に基づいて説明すると、ＰＷ
Ｍ駆動信号は、エンコーダ信号（ｅｎｃ１）の立ち下が
りエッジごとを区切りとしてステップ状に生成され、こ
のＰＷＭ駆動信号によれば、エンコーダ信号の１周期
（図中の一点鎖線で示す間隔）ごとにモータ速度が減少
される。図２を参照すると、減速途中の中間段階におい
ては、次第にモータ速度が減速することでエンコーダ信
号のパルス幅が長大化し、そのような状態に際してタイ
マ回路によるタイマ値がカウントされる。タイマ値は、
原則としてエンコーダ信号のパルス幅の終端ごとに、つ
まりエンコーダ信号（ｅｎｃ１）の立ち下がりエッジご
とにリセットされる。このような動作中においてＣＰＵ
１は、各パルス幅の終端を検出するまでの間にタイマ値
が一定の値（破線）を超えてタイムオーバとなった場
合、例外的にモータ速度を微増させるべくＰＷＭ駆動信
号のレベルをステップアップさせる。これにより、エン
コーダ信号のパルス幅が間延びしてモータ速度が失速し
やすい状況になったとしても、若干の速度アップが図ら
れることから完全に停止に至ることなく、目標停止位置
までモータ速度を持続させることができるのである。

【００２７】一方、減速途中の終期的段階においては、
図３に示すように、エンコーダ信号のパルス幅がさらに
間延びすることにより、モータ速度の失速しやすい状況
となる。そのような状況においても、タイマ値が一定の
値を超えてタイムオーバが繰り返し連続する結果、ＣＰ
Ｕ１は、タイムオーバの連続した回数分だけ累積加算式
にＰＷＭ駆動信号のレベルをステップアップさせる。こ
れにより、モータ駆動信号のデューティー比が増加する
ことから、目標停止位置の直前などでもモータＭが完全
に停止することなく、目標停止位置までモータ速度を持
続させることができるのである。

【００２８】すなわち、ＣＰＵ１は、フィードバック情
報（パルス波信号）に基づいてモータ速度を減速中、そ
のフィードバック情報が所定の条件を満たさない場合、
減速し過ぎと判断してモータ速度を微増させる速度調整
手段を実現している。また、ＲＯＭ２は、モータからの
フィードバック情報に基づいてモータ速度を制御するモ
ータ制御装置を動作させるための実行プログラムを記憶
した記憶媒体であって、上記フィードバック情報に基づ
いてモータ速度を減速中、そのフィードバック情報が所
定の条件を満たさない場合、減速し過ぎと判断してモー
タ速度を微増させるための速度調整プログラムを上記実
行プログラム中に含む記憶媒体を実現している。

【００２９】次に、モータ制御装置によるモータ速度減
速時の動作について、図面を参照して説明する。

【００３０】図４は、モータ速度を減速させる際の減速
処理手順を示したフローチャート、図５は、モータ速度
曲線の一例を説明するために示した説明図である。な
お、この減速処理を開始する直前の状態においては、モ
ータＭの速度が一定の状態にある。

【００３１】図２ないし図５を参照しつつ特に図４のフ
ローチャートを中心に説明すると、まず、ＣＰＵ１は、
加減速制御部１２からの指示に応じてモータ速度を定速
から減速へと変更するか否かを判断する（Ｓ１）。

【００３２】減速処理に移る場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、Ｃ
ＰＵ１は、現時点でエンコーダ処理部１１より出力され
たエンコーダ信号を取得する（Ｓ２）。このエンコーダ
信号は、先述したように、エンコーダ１０から出力され
た信号（enc１，enc２）に基づいて、エンコーダ処理部
１１により生成されるものである。

【００３３】現時点でエンコーダ信号を取得したＣＰＵ
１は、そのエンコーダ信号のパルス幅に応じたレベルの
ＰＷＭ駆動信号を生成する（Ｓ３）。そして、このＰＷ
Ｍ駆動信号のレベルに応じたデューティー比のモータ駆
動信号がＨ型ブリッジ回路３０に入力され、Ｈ型ブリッ
ジ回路３０がスイッチング動作することによってモータ
Ｍが定速から減速状態に移行するのである。

【００３４】以上のようにして減速動作中、ＣＰＵ１
は、タイマ回路を駆使してタイマ値をカウントする（Ｓ
４）。このタイマ値のカウント動作は、後述するように
リセットされる場合を除いてモータＭが停止するまで続
けられる。なお、タイマ値のカウント動作は、モータ速
度が所定のレベルに低下するまでは開始されることな
く、モータ速度が十分減速した状態で失速のおそれのあ
る減速途中の中間時点などから始めても良い。その際に
は、エンコーダ信号に基づいて決定されるモータ速度な
どを基準に開始時点を判断すれば良い。

【００３５】タイマ値のカウント動作を続ける状態にお
いて、ＣＰＵ１は、タイマ値があらかじめ定めた上限基
準値（図２および図３に示す破線）に達したか否かでタ
イムオーバを判断する（Ｓ５）。

【００３６】タイムオーバと判断されない場合（Ｓ５：
ＮＯ）、ＣＰＵ１は、続いてエンコーダ信号のパルス幅
の終端を検出したか否かを判断する（Ｓ６）。

【００３７】エンコーダ信号のパルス幅終端を検出した
場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１は、この時点でモータ
速度がわずかながらも低下したと判断し、タイマ回路に
タイマ値をリセットさせ、その直後、再びタイマ値のカ
ウント動作を開始する（Ｓ７）。このカウント動作の開
始時点は、図２および図３において一点鎖線で下向きの
矢印により示される時点に相当する。

【００３８】さらに、ＣＰＵ１は、タイマ値のカウント
動作開始とともに、エンコーダ信号のパルス幅に応じて
ＰＷＭ駆動信号をステップダウンさせる（Ｓ８）。この
ＰＷＭ駆動信号が時間の経過につれてステップダウンし
ていくことにより、モータ速度が次第に低下して減速さ
れるのである。

【００３９】以上の処理を一通り終えた一定のサイクル
ごとにＣＰＵ１は、たとえばエンコーダ信号の累積パル
ス数などを参照することで、目標停止位置（時点）に到
達したか否かを判断する（Ｓ９）。

【００４０】目標停止位置に達した場合（Ｓ９：ＹＥ
Ｓ）、ＣＰＵ１は、モータ駆動信号の出力を停止するこ
とでモータＭを停止させ、この減速処理を終了する。な
お、減速処理終了後は、記録のためにごく短い時間にわ
たってモータＭの停止した状態が続けられる。その後、
モータＭは、紙送りのために加速を始めて定速運転に移
った後、再び適当な時点で減速処理が行われることとな
る。

【００４１】Ｓ９において、目標停止位置に達したと判
断されない場合（Ｓ９：ＮＯ）、ＣＰＵ１は、Ｓ５に戻
る。

【００４２】Ｓ６において、エンコーダ信号のパルス幅
終端を検出しない場合（Ｓ６：ＮＯ）、ＣＰＵ１は、繰
り返し一定のサイクルでタイムオーバの判断を行うべく
Ｓ５に戻る。

【００４３】Ｓ５において、タイムオーバしてしまった
場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１は、Ｓ７と同様にタイ
マ値のリセットおよびカウント動作を行うが（Ｓ１
１）、その際、ＰＷＭ駆動信号をステップアップさせる
（Ｓ１２）。ここで、Ｓ１１におけるカウント動作の開
始時点は、図２および図３において一点鎖線で上向きの
矢印により示される時点に相当する。つまり、エンコー
ダ信号のパルス幅が理想よりも長大になってしまった場
合、その時点でモータ速度の過度に低い状態が長らく続
き過ぎと判断され、わずかにモータ速度が微増させられ
るのである。これにより、目標停止位置に達する以前に
モータＭが失速して停止してしまう事態が回避されるこ
ととなる。

【００４４】また、図３に示すように、モータＭを停止
させるべき目標停止位置の直前では、図４のフローチャ
ートに示すＳ５，Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ９の動作が繰り返
し連続して行われる場合もあるが、その際、タイムオー
バの連続した回数分だけ累積加算式にＰＷＭ駆動信号が
ステップアップされる。これにより、モータＭが極めて
低速で失速しやすい状態でも、図５に破線で示すよう
に、モータ速度の理想曲線より下落した減速状態が生じ
ることもなく、目標停止位置へと確実に到達させること
ができる。

【００４５】Ｓ１において、加減速制御部１２から何ら
指示がない場合（Ｓ１：ＮＯ）、ＣＰＵ１は、この減速
処理を実行することなくその他の制御動作を行い、モー
タＭの加速や定速動作などが行われる。

【００４６】したがって、上記構成、動作を有するモー
タ制御装置によれば、モータ速度を減速中、モータＭの
回転速度を検出するエンコーダ１０からのエンコーダ信
号に基づいて、モータ速度があまりにも低下し過ぎて目
標停止位置に達する前に失速すると判断される場合に
は、モータ速度が減速から一転して微増するので、目標
停止位置に達する以前にモータＭが急に停止するような
ことはなく、精度良くスムーズにモータＭを停止させる
ことができる。

【００４７】なお、本発明は、上記の実施形態に限定さ
れるものではない。

【００４８】たとえば、スイッチング回路としてのＨ型
ブリッジ回路３０は、トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ４で構
成されるものでなく、サイリスタなどの他のスイッチン
グ素子で構成しても良い。

【００４９】モータ制御装置全体の動作は、ＣＰＵ１を
中核とするマイクロコンピュータによりマイクロプログ
ラム方式で制御されるとしたが、ワイヤードロジックで
構成されたハードウエア回路によって制御されるものと
しても良い。

【００５０】モータＭの回転数を検出するロータリエン
コーダ１０は、光学式に限られず電気接点式などでも良
く、モータ速度を電気的な検出信号として出力できるも
のであれば、エンコーダに限ることなくその他のデバイ
スであっても良い。

【００５１】モータ制御装置は、ラインプリンタに限ら
ずファクシミリ装置やコピー機、あるいはイメージスキ
ャナなどにも適用することができ、もちろんその用途を
紙送りに現定することなく、その他各種の用途に対応さ
せることができる。

【００５２】その他、上記した本発明の特徴以外に係る
構成、動作については、本発明の作用効果を損なわない
限りにおいて適宜設計変更できるものである。

【００５３】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載し
た発明のモータ制御装置によれば、モータ速度を減速
中、たとえばモータの回転速度を検出するエンコーダな
どからのフィードバック情報に基づいて、モータ速度が
失速するような過大な減速状態が発生しても、減速し過
ぎと判断される場合にはモータ速度が微増するので、モ
ータ速度の減速に際して目標停止位置に達する以前にモ
ータが急に停止するようなことはなく、精度良くスムー
ズにモータを停止させることができる。

【００５４】また、請求項２に記載した発明のモータ制
御装置によれば、請求項１に記載のモータ制御装置によ
る効果に加えて、モータの回転速度を検出するエンコー
ダにより得られたエンコーダ信号を基にして、いわゆる
パルス幅変調方式のフィードバック制御によりモータ速
度が減速され、この際、エンコーダ信号のパルス幅が極
めて長大化して必要以上に間延びする場合には、減速中
にあるモータ速度を極めてわずかに加速することができ
る。つまり、目標停止位置手前の時点でモータ速度が必
要以上に落ち込んだ状態であっても、目標停止位置に到
達できるように減速から一転してモータ速度を加速する
ことができる。

【００５５】さらに、請求項３に記載した発明のモータ
制御装置によれば、請求項２に記載のモータ制御装置に
よる効果に加えて、順次変化するエンコーダ信号のパル
ス幅に応じてモータ速度を減速させることができ、減速
中においてパルス幅が長大となって減速し過ぎとなって
も、タイマ手段よりタイムオーバが通告されることでモ
ータ速度が微増するので、目標停止位置に到達するまで
にモータ速度の過度に低い状態が長らく続き過ぎて停止
に至る事態を回避することができる。

【００５６】また、請求項４に記載した発明のモータ制
御装置によれば、請求項３に記載のモータ制御装置によ
る効果に加えて、モータ速度がほとんど停止間際とされ
た極めて低速動作による終盤となっても、そのようなモ
ータ速度の過度に低い低速の状態が長らく続き過ぎて目
標停止位置手間で停止することがないように、タイムオ
ーバの通告に応じてモータ速度を微調整することができ
る。

【００５７】さらに、請求項５に記載した発明のモータ
制御装置によれば、請求項３または請求項４に記載のモ
ータ制御装置による効果に加えて、モータ速度の低速状
態が長らく続き過ぎて目標停止位置手間で停止すること
がないように、タイムオーバの通告回数に応じて適度に
モータ速度を微増させることができる。

【００５８】また、請求項６に記載した発明の記憶媒体
によれば、記憶された実行プログラムに基づいていわゆ
るマイコンなどのＣＰＵを動作させることにより、請求
項１に記載のモータ制御装置の動作を実現することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るモータ制御装置の一実施形態とし
てその回路構成を示したブロック図である。

【図２】減速時における各種信号レベルなどを示したタ
イムチャートである。

【図３】減速時における各種信号レベルなどを示したタ
イムチャートである。

【図４】モータ速度を減速させる際の減速処理手順を示
したフローチャートである。

【図５】モータ速度曲線の一例を説明するために示した
説明図である。

【符号の説明】

１ ＣＰＵ ２ ＲＯＭ ３ ＲＡＭ ４ ＥＥＰＲＯＭ ５ ＤＭＡＣ ６ インターフェース １０ エンコーダ １１ エンコーダ処理部 １２ 加減速制御部 ２０ 駆動制御部 ３０ Ｈ型ブリッジ回路 Ｍ ＤＣ（直流）モータ

フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H303 AA28 BB01 BB06 BB11 CC02 DD01 EE03 EE07 EE10 FF09 GG11 HH04 HH07 JJ01 KK22 KK24 KK31 KK35 LL03 MM08 5H530 AA12 BB10 CC02 CC11 CD24 CD36 DD05 DD13 5H550 AA10 AA14 AA15 DD06 GG03 GG08 HA07 HA10 HB16 JJ03 JJ12 JJ17 JJ18 KK06 LL07 LL08

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モータからのフィードバック情報に基づ
   いてモータ速度を制御するモータ制御装置であって、 上記フィードバック情報に基づいてモータ速度を減速
   中、そのフィードバック情報が所定の条件を満たさない
   場合、減速し過ぎと判断してモータ速度を微増させる速
   度調整手段を有することを特徴とするモータ制御装置。
2. 【請求項２】 上記速度調整手段は、上記フィードバッ
   ク情報をモータ速度に応じて得られるエンコーダ信号と
   し、そのエンコーダ信号のパルス幅が長大化するに伴い
   モータ速度を次第に減速させる一方、モータ速度の減速
   中に任意のパルス幅が所定の限度以上に間延びする場
   合、モータ速度を減速から転じて微増させる、請求項１
   に記載のモータ制御装置。
3. 【請求項３】 上記速度調整手段は、上記パルス幅の終
   端を検出するごとにタイマ手段をリセットする一方、各
   パルス幅の終端を検出するまでの間に上記タイマ手段よ
   りタイムオーバの通告を受けた場合、モータ速度を微増
   させる、請求項２に記載のモータ制御装置。
4. 【請求項４】 上記速度調整手段は、モータ速度が停止
   間際とされた所定の減速途中時点より上記タイマ手段の
   動作を開始させてモータ速度を微調整する、請求項３に
   記載のモータ制御装置。
5. 【請求項５】 上記速度調整手段は、上記タイマ手段よ
   りタイムオーバの通告を繰り返し連続して受けた場合、
   その回数分に応じた累積加算によりモータ速度を段階的
   に微増させる、請求項３または請求項４に記載のモータ
   制御装置。
6. 【請求項６】 モータからのフィードバック情報に基づ
   いてモータ速度を制御するモータ制御装置を動作させる
   ための実行プログラムを記憶した記憶媒体であって、 上記フィードバック情報に基づいてモータ速度を減速
   中、そのフィードバック情報が所定の条件を満たさない
   場合、減速し過ぎと判断してモータ速度を微増させるた
   めの速度調整プログラムを上記実行プログラム中に含む
   ことを特徴とする記憶媒体。