JP2001275373A - モータ制御装置および記憶媒体 - Google Patents
モータ制御装置および記憶媒体Info
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Abstract
にモータを停止させることができるモータ制御装置を提
供する。 【解決手段】 モータMからのフィードバック情報(エ
ンコーダ信号)に基づいてモータ速度を制御するモータ
制御装置であって、上記エンコーダ信号に基づいてパル
ス幅変調方式でモータ速度を減速中、エンコーダ信号の
パルス幅が長大化してタイムオーバしてしまった場合、
CPU1は、減速し過ぎと判断してモータ速度を微増さ
せる。
Description
リンタなどにおける紙送り用のモータの制御に適したモ
ータ制御装置、およびそのモータ制御装置を動作させる
ための実行プログラムを記憶した記憶媒体に関する。
り用のモータは、一定の移動量で精度良く紙送りする観
点からステッピングモータが主流を占める。一方、ライ
ンプリンタに属するインクジェットプリンタなどでは、
キャリッジヘッド移動用のモータとして直流(Direct C
urrent)モータ(以下、略して「DCモータ」と言
う。)を採用したものが多い。
するために各動作態様に応じて適用されるが、紙送り用
のステッピングモータは動作音が大きいことから、動作
音の静かなDCモータを紙送り用モータに採用したライ
ンプリンタもある。このDCモータを紙送り用とした場
合、モータ制御装置は、ステッピングモータの場合と同
じく一定の紙送りを行うために、精度良くモータ速度を
制御する必要がある。
モータ速度を制御しながら紙送りする場合について考え
てみると、加速時や定速時のモータ速度制御については
それほど困難でもないが、モータ速度を減速させる際、
一定の紙送り量をもって常に正確な位置(時点)でモー
タを停止させなければならず、この点、モータ速度の減
速制御が最も重要なポイントとされる。従来のDCモー
タ用のモータ制御装置は、ロータリエンコーダからのエ
ンコーダ信号を用いてフィードバック制御を行いつつ、
理想的な減速曲線と極力一致するように、PWM(Puls
e Width Modulation:パルス幅変調)制御によってモー
タを減速させていた。
せる手法では、減速が過大になった場合、ロータリエン
コーダからのエンコーダ信号のエッジが長時間出現せ
ず、その間はPWM制御による速度変更がなされないの
で、モータが停止してしまうことがあった。すなわち、
目標停止位置に達する以前にモータが急に停止してしま
うこともあり、モータ速度の減速制御としては問題を有
するものであった。
のであって、モータ速度の減速に際して精度良くスムー
ズにモータを停止させることができるモータ制御装置、
およびモータ制御装置を動作させるための実行プログラ
ムを記憶した記憶媒体を提供することを目的とする。
に、請求項1に記載した発明のモータ制御装置は、モー
タからのフィードバック情報に基づいてモータ速度を制
御するモータ制御装置であって、上記フィードバック情
報に基づいてモータ速度を減速中、そのフィードバック
情報が所定の条件を満たさない場合、減速し過ぎと判断
してモータ速度を微増させる速度調整手段を有すること
を特徴とする。
タ速度を減速中、たとえばモータの回転速度を検出する
エンコーダなどからのフィードバック情報に基づいて、
モータ速度が失速するような過大な減速状態が発生して
も、減速し過ぎと判断される場合にはモータ速度が微増
するので、モータ速度の減速に際して目標停止位置に達
する以前にモータが急に停止するようなことはなく、精
度良くスムーズにモータを停止させることができる。
御装置は、請求項1に記載のモータ制御装置であって、
上記速度調整手段は、上記フィードバック情報をモータ
速度に応じて得られるエンコーダ信号とし、そのエンコ
ーダ信号のパルス幅が長大化するに伴いモータ速度を次
第に減速させる一方、モータ速度の減速中に任意のパル
ス幅が所定の限度以上に間延びする場合、モータ速度を
減速から転じて微増させる。
項1に記載のモータ制御装置による効果に加えて、モー
タの回転速度を検出するエンコーダにより得られたエン
コーダ信号を基にして、いわゆるパルス幅変調方式のフ
ィードバック制御によりモータ速度が減速され、この
際、エンコーダ信号のパルス幅が極めて長大化して必要
以上に間延びする場合には、減速中にあるモータ速度を
極めてわずかに加速することができる。つまり、目標停
止位置手前の時点でモータ速度が必要以上に落ち込んだ
状態であっても、目標停止位置に到達できるように減速
から一転してモータ速度を加速することができる。
制御装置は、請求項2に記載のモータ制御装置であっ
て、上記速度調整手段は、上記パルス幅の終端を検出す
るごとにタイマ手段をリセットする一方、各パルス幅の
終端を検出するまでの間に上記タイマ手段よりタイムオ
ーバの通告を受けた場合、モータ速度を微増させる。
項2に記載のモータ制御装置による効果に加えて、順次
変化するエンコーダ信号のパルス幅に応じてモータ速度
を減速させることができ、減速中においてパルス幅が長
大となって減速し過ぎとなっても、タイマ手段よりタイ
ムオーバが通告されることでモータ速度が微増するの
で、目標停止位置に到達するまでにモータ速度の過度に
低い状態が長らく続き過ぎて停止に至る事態を回避する
ことができる。
御装置は、請求項3に記載のモータ制御装置であって、
上記速度調整手段は、モータ速度が停止間際とされた所
定の減速途中時点より上記タイマ手段の動作を開始させ
てモータ速度を微調整する。
項3に記載のモータ制御装置による効果に加えて、モー
タ速度がほとんど停止間際とされた極めて低速動作によ
る終盤となっても、そのようなモータ速度の過度に低い
低速の状態が長らく続き過ぎて目標停止位置手間で停止
することがないように、タイムオーバの通告に応じてモ
ータ速度を微調整することができる。
制御装置は、請求項3または請求項4に記載のモータ制
御装置であって、上記速度調整手段は、上記タイマ手段
よりタイムオーバの通告を繰り返し連続して受けた場
合、その回数分に応じた累積加算によりモータ速度を段
階的に微増させる。
項3または請求項4に記載のモータ制御装置による効果
に加えて、モータ速度の低速状態が長らく続き過ぎて目
標停止位置手間で停止することがないように、タイムオ
ーバの通告回数に応じて適度にモータ速度を微増させる
ことができる。
は、モータからのフィードバック情報に基づいてモータ
速度を制御するモータ制御装置を動作させるための実行
プログラムを記憶した記憶媒体であって、上記フィード
バック情報に基づいてモータ速度を減速中、そのフィー
ドバック情報が所定の条件を満たさない場合、減速し過
ぎと判断してモータ速度を微増させるための速度調整プ
ログラムを上記実行プログラム中に含むことを特徴とす
る。
実行プログラムに基づいていわゆるマイコンなどのCP
Uを動作させることにより、請求項1に記載のモータ制
御装置の動作を実現することができる。
態について図面を参照して具体的に説明する。
実施形態としてその回路構成を示したブロック図であ
る。なお、このモータ制御装置は、紙送り用のDCモー
タMを速度制御するものとして、ファクシミリ装置など
におけるラインプリンタに設けられたものである。
PU1、ROM2、RAM3、EEPROM4、DMA
C5、インターフェース6、エンコーダ10、エンコー
ダ処理部11、加減速制御部12、駆動制御部20、H
型ブリッジ回路30、および駆動用直流電源Eなどを具
備して概略構成されている。CPU1、ROM2、RA
M3、EEPROM4、DMAC5、およびインターフ
ェース6は、いわゆるマイコンの中核機能をなす部分で
あって、互いにバス線を介して接続されている。バス線
には、アドレスバス、データバス、および制御信号線が
含まれる。インターフェース6には、エンコーダ処理部
11、加減速制御部12、および駆動制御部20が接続
されている。エンコーダ処理部11には、エンコーダ1
0が接続されており、駆動制御部20には、H型ブリッ
ジ回路30が接続されている。H型ブリッジ回路30に
は、制御対象としてのDC(直流)モータMが接続され
ている。
作を制御する。特に、CPU1の主要な機能としては、
後述するようにパルス幅変調(Pulse Width Modulatio
n:PWM)方式によりモータMを駆動させる信号(以
下、「PWM駆動信号」と言う。)を生成する演算処理
機能が挙げられる。ROM2は、CPU1の実行プログ
ラムなどを記憶している。RAM3は、CPU1の作業
領域やデータ展開領域などに用いられる。EEPROM
4は、各種のフラグやデータなどを記憶する。DMAC
5は、CPU1に代わってRAM3とインターフェース
6などとの間でデータを直接交換させる。インターフェ
ース6は、バス線に直接つなげられない各部の入出力接
点として機能する。なお、詳細については後述するが、
インターフェース6にはタイマ回路(図示省略)が内蔵
されており、このタイマ回路でカウントされる時間(タ
イマ値)を参照しつつCPU1が所定の制御を行う。
方式などで主としてDCモータMの回転数(モータ速
度)を検出し、その回転数に応じたエンコーダ信号を生
成する。エンコーダ処理部11は、エンコーダ10から
出力されたエンコーダ信号に基づいて種々の必要な信号
を作成する。加減速制御部12は、加速から定速、ある
いは定速から減速へと変化する変速点を指示する。駆動
制御部20は、PWM駆動信号のレベルに応じた適当な
モータ駆動信号を生成してH型ブリッジ回路30に出力
することにより、H型ブリッジ回路30の動作を直接制
御する。つまり、PWM駆動信号のレベルに応じてモー
タ駆動信号のデューティー比が決定され、モータがPW
M制御される。
高速にスイッチング動作させるために設けられ、DCモ
ータMを中央に橋絡させた形態で、その橋絡線の両端上
下に総計4個のトランジスタTr1〜Tr4を接続配置
して構成される。具体的に一例として図示するH型ブリ
ッジ回路30では、回路全体の上側に直流電源Eの正極
端を位置させる一方、その下側に負極端を位置させる。
上側正極端と橋絡線両端のそれぞれとを結ぶ各接続線上
には、ダイオードDを並列に接続してPNP型のトラン
ジスタTr1,Tr2が接続される一方、下側負極端と
橋絡線両端のそれぞれとを結ぶ各接続線上には、同じく
ダイオードDを並列に接続してNPN型のトランジスタ
Tr3,Tr4が接続されている。各トランジスタTr
1〜Tr4は、駆動制御部20からのモータ駆動信号に
応じて個別にオン/オフ動作を行う。モータMが加速や
定速運転する際には、互いに斜めに位置する一対のトラ
ンジスタ(Tr1とTr4またはTr2とTr3)のみ
がオン状態とされる。たとえば、Tr1とTr4のトラ
ンジスタのみがオン状態の際には、これらのトランジス
タTr1,Tr4を経由する電流経路が形成されてモー
タMが正転する。逆に、Tr2とTr3のトランジスタ
のみがオン状態の場合には、モータMが逆転することと
なる。なお、本実施形態では、DCモータMを紙送り用
のモータとして用いることから一定方向にのみ回転させ
るものとし、加速や定速運転の際には、符号がTr1と
Tr4のトランジスタのみがオン状態とされるものとす
る。
ータ速度の減速制御に特徴を有するのであって、特にモ
ータ速度がほとんど停止間際とされた極めて低速な状態
が続く最中、モータ速度が下がり過ぎて目標停止位置の
手前で停止に至るといった事態を防ぐものである。モー
タ速度を減速させる際、CPU1は、エンコーダ信号を
用いたフィードバック制御によりパルス幅変調方式に基
づいてモータMを制御する。すなわちCPU1は、エン
コーダ信号に基づいてPWM駆動信号を生成するととも
に、このPWM駆動信号のレベルに応じたデューティー
比のモータ駆動信号を生成し、このモータ駆動信号によ
って各トランジスタTr1〜Tr4を高速にオン/オフ
動作させ、H型ブリッジ回路30を介してDCモータM
を動作させる。各トランジスタTr1〜Tr4をスイッ
チング動作させるためのモータ駆動信号は、PWM駆動
信号のレベルに応じてデューティー比を可変させること
で生成されるものであり、そのパルス幅に応じてモータ
速度が決定される。モータ速度は、減速されるにつれ次
第に低速となるが、この際、エンコーダ信号のパルス幅
が間延びした状態が一定時間以上にわたって続くと、そ
れに応じてモータ速度が目標停止位置手前で失速するお
それがある。そのためにCPU1は、タイマ回路により
カウントとされるタイマ値を参照しつつ、エンコーダ信
号のパルス幅があまりにも長い場合には、減速中にある
モータ速度を一転させて微増させるのである。
号レベルなどを示したタイムチャートであって、図2は
減速途中の中間段階、図3は、同じく終期的段階を示し
たものである。これらの図に基づいて説明すると、PW
M駆動信号は、エンコーダ信号(enc1)の立ち下が
りエッジごとを区切りとしてステップ状に生成され、こ
のPWM駆動信号によれば、エンコーダ信号の1周期
(図中の一点鎖線で示す間隔)ごとにモータ速度が減少
される。図2を参照すると、減速途中の中間段階におい
ては、次第にモータ速度が減速することでエンコーダ信
号のパルス幅が長大化し、そのような状態に際してタイ
マ回路によるタイマ値がカウントされる。タイマ値は、
原則としてエンコーダ信号のパルス幅の終端ごとに、つ
まりエンコーダ信号(enc1)の立ち下がりエッジご
とにリセットされる。このような動作中においてCPU
1は、各パルス幅の終端を検出するまでの間にタイマ値
が一定の値(破線)を超えてタイムオーバとなった場
合、例外的にモータ速度を微増させるべくPWM駆動信
号のレベルをステップアップさせる。これにより、エン
コーダ信号のパルス幅が間延びしてモータ速度が失速し
やすい状況になったとしても、若干の速度アップが図ら
れることから完全に停止に至ることなく、目標停止位置
までモータ速度を持続させることができるのである。
図3に示すように、エンコーダ信号のパルス幅がさらに
間延びすることにより、モータ速度の失速しやすい状況
となる。そのような状況においても、タイマ値が一定の
値を超えてタイムオーバが繰り返し連続する結果、CP
U1は、タイムオーバの連続した回数分だけ累積加算式
にPWM駆動信号のレベルをステップアップさせる。こ
れにより、モータ駆動信号のデューティー比が増加する
ことから、目標停止位置の直前などでもモータMが完全
に停止することなく、目標停止位置までモータ速度を持
続させることができるのである。
報(パルス波信号)に基づいてモータ速度を減速中、そ
のフィードバック情報が所定の条件を満たさない場合、
減速し過ぎと判断してモータ速度を微増させる速度調整
手段を実現している。また、ROM2は、モータからの
フィードバック情報に基づいてモータ速度を制御するモ
ータ制御装置を動作させるための実行プログラムを記憶
した記憶媒体であって、上記フィードバック情報に基づ
いてモータ速度を減速中、そのフィードバック情報が所
定の条件を満たさない場合、減速し過ぎと判断してモー
タ速度を微増させるための速度調整プログラムを上記実
行プログラム中に含む記憶媒体を実現している。
速時の動作について、図面を参照して説明する。
処理手順を示したフローチャート、図5は、モータ速度
曲線の一例を説明するために示した説明図である。な
お、この減速処理を開始する直前の状態においては、モ
ータMの速度が一定の状態にある。
ローチャートを中心に説明すると、まず、CPU1は、
加減速制御部12からの指示に応じてモータ速度を定速
から減速へと変更するか否かを判断する(S1)。
PU1は、現時点でエンコーダ処理部11より出力され
たエンコーダ信号を取得する(S2)。このエンコーダ
信号は、先述したように、エンコーダ10から出力され
た信号(enc1,enc2)に基づいて、エンコーダ処理部
11により生成されるものである。
1は、そのエンコーダ信号のパルス幅に応じたレベルの
PWM駆動信号を生成する(S3)。そして、このPW
M駆動信号のレベルに応じたデューティー比のモータ駆
動信号がH型ブリッジ回路30に入力され、H型ブリッ
ジ回路30がスイッチング動作することによってモータ
Mが定速から減速状態に移行するのである。
は、タイマ回路を駆使してタイマ値をカウントする(S
4)。このタイマ値のカウント動作は、後述するように
リセットされる場合を除いてモータMが停止するまで続
けられる。なお、タイマ値のカウント動作は、モータ速
度が所定のレベルに低下するまでは開始されることな
く、モータ速度が十分減速した状態で失速のおそれのあ
る減速途中の中間時点などから始めても良い。その際に
は、エンコーダ信号に基づいて決定されるモータ速度な
どを基準に開始時点を判断すれば良い。
いて、CPU1は、タイマ値があらかじめ定めた上限基
準値(図2および図3に示す破線)に達したか否かでタ
イムオーバを判断する(S5)。
NO)、CPU1は、続いてエンコーダ信号のパルス幅
の終端を検出したか否かを判断する(S6)。
場合(S6:YES)、CPU1は、この時点でモータ
速度がわずかながらも低下したと判断し、タイマ回路に
タイマ値をリセットさせ、その直後、再びタイマ値のカ
ウント動作を開始する(S7)。このカウント動作の開
始時点は、図2および図3において一点鎖線で下向きの
矢印により示される時点に相当する。
動作開始とともに、エンコーダ信号のパルス幅に応じて
PWM駆動信号をステップダウンさせる(S8)。この
PWM駆動信号が時間の経過につれてステップダウンし
ていくことにより、モータ速度が次第に低下して減速さ
れるのである。
ごとにCPU1は、たとえばエンコーダ信号の累積パル
ス数などを参照することで、目標停止位置(時点)に到
達したか否かを判断する(S9)。
S)、CPU1は、モータ駆動信号の出力を停止するこ
とでモータMを停止させ、この減速処理を終了する。な
お、減速処理終了後は、記録のためにごく短い時間にわ
たってモータMの停止した状態が続けられる。その後、
モータMは、紙送りのために加速を始めて定速運転に移
った後、再び適当な時点で減速処理が行われることとな
る。
断されない場合(S9:NO)、CPU1は、S5に戻
る。
終端を検出しない場合(S6:NO)、CPU1は、繰
り返し一定のサイクルでタイムオーバの判断を行うべく
S5に戻る。
場合(S5:YES)、CPU1は、S7と同様にタイ
マ値のリセットおよびカウント動作を行うが(S1
1)、その際、PWM駆動信号をステップアップさせる
(S12)。ここで、S11におけるカウント動作の開
始時点は、図2および図3において一点鎖線で上向きの
矢印により示される時点に相当する。つまり、エンコー
ダ信号のパルス幅が理想よりも長大になってしまった場
合、その時点でモータ速度の過度に低い状態が長らく続
き過ぎと判断され、わずかにモータ速度が微増させられ
るのである。これにより、目標停止位置に達する以前に
モータMが失速して停止してしまう事態が回避されるこ
ととなる。
させるべき目標停止位置の直前では、図4のフローチャ
ートに示すS5,S11,S12,S9の動作が繰り返
し連続して行われる場合もあるが、その際、タイムオー
バの連続した回数分だけ累積加算式にPWM駆動信号が
ステップアップされる。これにより、モータMが極めて
低速で失速しやすい状態でも、図5に破線で示すよう
に、モータ速度の理想曲線より下落した減速状態が生じ
ることもなく、目標停止位置へと確実に到達させること
ができる。
指示がない場合(S1:NO)、CPU1は、この減速
処理を実行することなくその他の制御動作を行い、モー
タMの加速や定速動作などが行われる。
タ制御装置によれば、モータ速度を減速中、モータMの
回転速度を検出するエンコーダ10からのエンコーダ信
号に基づいて、モータ速度があまりにも低下し過ぎて目
標停止位置に達する前に失速すると判断される場合に
は、モータ速度が減速から一転して微増するので、目標
停止位置に達する以前にモータMが急に停止するような
ことはなく、精度良くスムーズにモータMを停止させる
ことができる。
れるものではない。
ブリッジ回路30は、トランジスタTr1〜Tr4で構
成されるものでなく、サイリスタなどの他のスイッチン
グ素子で構成しても良い。
中核とするマイクロコンピュータによりマイクロプログ
ラム方式で制御されるとしたが、ワイヤードロジックで
構成されたハードウエア回路によって制御されるものと
しても良い。
コーダ10は、光学式に限られず電気接点式などでも良
く、モータ速度を電気的な検出信号として出力できるも
のであれば、エンコーダに限ることなくその他のデバイ
スであっても良い。
ずファクシミリ装置やコピー機、あるいはイメージスキ
ャナなどにも適用することができ、もちろんその用途を
紙送りに現定することなく、その他各種の用途に対応さ
せることができる。
構成、動作については、本発明の作用効果を損なわない
限りにおいて適宜設計変更できるものである。
た発明のモータ制御装置によれば、モータ速度を減速
中、たとえばモータの回転速度を検出するエンコーダな
どからのフィードバック情報に基づいて、モータ速度が
失速するような過大な減速状態が発生しても、減速し過
ぎと判断される場合にはモータ速度が微増するので、モ
ータ速度の減速に際して目標停止位置に達する以前にモ
ータが急に停止するようなことはなく、精度良くスムー
ズにモータを停止させることができる。
御装置によれば、請求項1に記載のモータ制御装置によ
る効果に加えて、モータの回転速度を検出するエンコー
ダにより得られたエンコーダ信号を基にして、いわゆる
パルス幅変調方式のフィードバック制御によりモータ速
度が減速され、この際、エンコーダ信号のパルス幅が極
めて長大化して必要以上に間延びする場合には、減速中
にあるモータ速度を極めてわずかに加速することができ
る。つまり、目標停止位置手前の時点でモータ速度が必
要以上に落ち込んだ状態であっても、目標停止位置に到
達できるように減速から一転してモータ速度を加速する
ことができる。
制御装置によれば、請求項2に記載のモータ制御装置に
よる効果に加えて、順次変化するエンコーダ信号のパル
ス幅に応じてモータ速度を減速させることができ、減速
中においてパルス幅が長大となって減速し過ぎとなって
も、タイマ手段よりタイムオーバが通告されることでモ
ータ速度が微増するので、目標停止位置に到達するまで
にモータ速度の過度に低い状態が長らく続き過ぎて停止
に至る事態を回避することができる。
御装置によれば、請求項3に記載のモータ制御装置によ
る効果に加えて、モータ速度がほとんど停止間際とされ
た極めて低速動作による終盤となっても、そのようなモ
ータ速度の過度に低い低速の状態が長らく続き過ぎて目
標停止位置手間で停止することがないように、タイムオ
ーバの通告に応じてモータ速度を微調整することができ
る。
制御装置によれば、請求項3または請求項4に記載のモ
ータ制御装置による効果に加えて、モータ速度の低速状
態が長らく続き過ぎて目標停止位置手間で停止すること
がないように、タイムオーバの通告回数に応じて適度に
モータ速度を微増させることができる。
によれば、記憶された実行プログラムに基づいていわゆ
るマイコンなどのCPUを動作させることにより、請求
項1に記載のモータ制御装置の動作を実現することがで
きる。
てその回路構成を示したブロック図である。
イムチャートである。
イムチャートである。
したフローチャートである。
説明図である。
Claims (6)
- 【請求項1】 モータからのフィードバック情報に基づ
いてモータ速度を制御するモータ制御装置であって、 上記フィードバック情報に基づいてモータ速度を減速
中、そのフィードバック情報が所定の条件を満たさない
場合、減速し過ぎと判断してモータ速度を微増させる速
度調整手段を有することを特徴とするモータ制御装置。 - 【請求項2】 上記速度調整手段は、上記フィードバッ
ク情報をモータ速度に応じて得られるエンコーダ信号と
し、そのエンコーダ信号のパルス幅が長大化するに伴い
モータ速度を次第に減速させる一方、モータ速度の減速
中に任意のパルス幅が所定の限度以上に間延びする場
合、モータ速度を減速から転じて微増させる、請求項1
に記載のモータ制御装置。 - 【請求項3】 上記速度調整手段は、上記パルス幅の終
端を検出するごとにタイマ手段をリセットする一方、各
パルス幅の終端を検出するまでの間に上記タイマ手段よ
りタイムオーバの通告を受けた場合、モータ速度を微増
させる、請求項2に記載のモータ制御装置。 - 【請求項4】 上記速度調整手段は、モータ速度が停止
間際とされた所定の減速途中時点より上記タイマ手段の
動作を開始させてモータ速度を微調整する、請求項3に
記載のモータ制御装置。 - 【請求項5】 上記速度調整手段は、上記タイマ手段よ
りタイムオーバの通告を繰り返し連続して受けた場合、
その回数分に応じた累積加算によりモータ速度を段階的
に微増させる、請求項3または請求項4に記載のモータ
制御装置。 - 【請求項6】 モータからのフィードバック情報に基づ
いてモータ速度を制御するモータ制御装置を動作させる
ための実行プログラムを記憶した記憶媒体であって、 上記フィードバック情報に基づいてモータ速度を減速
中、そのフィードバック情報が所定の条件を満たさない
場合、減速し過ぎと判断してモータ速度を微増させるた
めの速度調整プログラムを上記実行プログラム中に含む
ことを特徴とする記憶媒体。
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JP2000085799A JP3800917B2 (ja) | 2000-03-27 | 2000-03-27 | モータ制御装置および記憶媒体 |
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---|---|---|---|
JP2000085799A JP3800917B2 (ja) | 2000-03-27 | 2000-03-27 | モータ制御装置および記憶媒体 |
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Cited By (4)
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