JP2022057714A - キャリッジ装置、記録装置及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】制御方法を複雑化させることなく、キャリッジを駆動させることが可能なキャリッジ装置、及びその制御方法を提供することである。【解決手段】予め定められた方向に往復移動するキャリッジと、キャリッジの移動範囲の両端夫々に設けられキャリッジを駆動する同じ駆動特性を備えた第１のモータと第２のモータとを備えたキャリッジ装置は次の制御を行う。即ち、前記予め定められた方向に関するキャリッジの位置を検出し、その検出結果をフィードバックして、第１のモータと第２のモータの駆動を制御する。【選択図】 図３

Description

本発明はキャリッジ装置、記録装置及びその制御方法に関し、特に、例えば、インクジェット記録ヘッドを搭載したキャリッジを往復走査しながらインクを記録媒体に吐出して記録を行う記録装置及びその制御方法に関する。

記録ヘッドを搭載したキャリッジを走査移動しながらその記録ヘッドよりインクを吐出し、記録用紙などの記録媒体を搬送機構で搬送することで記録を行うインクジェット記録装置には高生産性と高画質化の要求が年々高まっている。具体的には、記録ヘッドの記録幅はより長く、そして、ノズルの実装密度は超密化の傾向になり、それに伴い記録ヘッドの重量が増加する一方、これを搭載するキャリッジを高速かつ高精度に駆動させることが要求されている。

さて、このようなキャリッジの駆動方法として、出力の高い大型のモータをキャリッジ移動範囲の一方側の端部に配置し、他方側の端部には従動プーリを配置し、これらの間にタイミングベルトを懸架して走査させる方法が主流である。しかし一般的に高出力のモータは市場流通規模が小さいことも相俟ってコストが大幅に高くなる傾向にある。この課題を解決するために、キャリッジ移動範囲の一方側の端部に直流モータ、他方側の端部にステッピングモータを設置して駆動させる方法が提案されている（特許文献１）。

特許第３６０４９９４号公報

しかしながら上記従来例では、キャリッジを駆動させる場合には直流モータとステッピングモータに対してそれぞれの特性に応じた制御指令を与える必要がある。このように、異なるタイプのモータを用いて、重量のあるキャリッジを高速かつ高精度に駆動させたい場合には制御方法が複雑化し、良好な制御応答性と制御安定性とを得ることが難しいという課題があった。

本発明は上記従来例に鑑みてなされたもので、制御方法を複雑化させることなくキャリッジを駆動可能なキャリッジ装置、記録装置、及びその制御方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明のキャリッジ装置は、次のような構成からなる。

即ち、予め定められた方向に往復移動するキャリッジと、前記キャリッジの移動範囲の一端の側に設けられ、前記キャリッジを駆動する第１のモータと、前記キャリッジの移動範囲の他端の側に設けられ、前記キャリッジを駆動する、前記第１のモータと同じ種類の駆動特性を備えた第２のモータと、前記予め定められた方向に関する前記キャリッジの位置を検出する検出手段と、前記検出手段により検出された検出結果をフィードバックして、前記第１のモータと前記第２のモータの駆動を制御する制御手段とを有することを特徴とする。

また本発明を別の側面から見れば、上記構成のキャリッジ装置と、前記キャリッジに搭載された記録ヘッドと、を備えることを特徴とする記録装置を備える。

さらに本発明を別の側面から見れば、予め定められた方向に往復移動するキャリッジと、前記キャリッジの移動範囲の一端に設けられ、前記キャリッジを駆動する第１のモータと、前記キャリッジの移動範囲の他端に設けられ、前記キャリッジを駆動する、前記第１のモータと同じ駆動特性を備えた第２のモータとを備えたキャリッジ装置の制御方法であって、前記予め定められた方向に関する前記キャリッジの位置を検出する検出工程と、前記検出工程において検出された検出結果をフィードバックして、前記第１のモータと前記第２のモータの駆動を制御する制御工程とを有することを特徴とする制御方法を備える。

本発明によれば、制御方法を複雑化させることなく、キャリッジを駆動させることができるという効果がある。

本発明の代表的な実施形態であるインクジェット記録装置の概略構成を示す外観斜視図である。 記録装置のキャリッジ周辺の構造を示す説明図である。 第１の実施形態に従う記録装置のモータ制御構成を示すブロック図である。 制御線１１０に含まれる制御信号の詳細とキャリッジ速度プロファイルを示す図である。 リニアスケールとエンコーダセンサの関係と、エンコーダセンサから出力されるエンコーダ信号を説明する図である。 制御線１１０と制御部１０２と駆動部１０３、キャリッジモータ１０４からの位相情報１０８との関係を具体的に示した図である。 制御部１０２の制御信号の論理値表を示す図である。 キャリッジ（ＣＲ）モータの動作制御を示すフローチャートである。 第１の実施形態の変形例１に従う記録装置のモータ制御構成を示すブロック図である。 制御線１１０、制御部１０２、駆動部１１１、駆動部１１２、キャリッジモータ１０４からの位相情報１０８との関係を具体的に示した図である。 第１の実施形態の変形例２に従う記録装置のモータ制御構成を示すブロック図である。 制御線２０１と制御線２０２、制御部１３０と制御部１３１、駆動部１１１、駆動部１１２、キャリッジモータ１０４からの位相情報１０８とキャリッジモータ１０７からの位相情報１０９との関係を具体的に示した図である。 第２の実施形態に従う記録装置のモータ制御構成を示すブロック図である。 キャリッジモータ確認シーケンスを示すフローチャートである。 第２の実施形態の変形例１に従うキャリッジモータ確認シーケンスを示すフローチャートである。 第２の実施形態の変形例２に従う記録装置のモータ制御構成を示すブロック図である。 第２の実施形態の変形例３に従う記録装置のモータ制御構成を示すブロック図である。 図１に示した記録装置の回復ユニットの近傍の構造を示す斜視図であり、記録装置に対して回復ユニットが取り付けられている様子を示した図である。

以下添付図面を参照して本発明の好適な実施形態について、さらに具体的かつ詳細に説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には、複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられても良い。さらに添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

なお、この明細書において、「記録」（「プリント」という場合もある）とは、文字、図形等有意の情報を形成する場合のみならず、有意無意を問わない。また人間が視覚で知覚し得るように顕在化したものであるか否かを問わず、広く記録媒体上に画像、模様、パターン等を形成する、または媒体の加工を行う場合も表すものとする。

また、「記録媒体」とは、一般的な記録装置で用いられる紙のみならず、広く、布、プラスチック・フィルム、金属板、ガラス、セラミックス、木材、皮革等、インクを受容可能なものも表すものとする。

さらに、「インク」（「液体」と言う場合もある）とは、上記「記録（プリント）」の定義と同様広く解釈されるべきものである。従って、記録媒体上に付与されることによって、画像、模様、パターン等の形成または記録媒体の加工、或いはインクの処理（例えば記録媒体に付与されるインク中の色剤の凝固または不溶化）に供され得る液体を表すものとする。

またさらに、「ノズル」とは、特にことわらない限り吐出口ないしこれに連通する液路およびインク吐出に利用されるエネルギーを発生する素子を総括して言うものとする。

＜記録装置の概要（図１～図２）＞
図１は本発明の代表的な実施形態であるインクジェット記録装置の概略構成を示す外観図である。図１において、（ａ）はインクジェット記録装置（以下、記録装置）１００の概略構成を示す斜視図であり、（ｂ）はその上面図である。

また、図２は記録装置のキャリッジ周辺の構造を示す説明図である。

図１～図２において、矢印Ｘ、Ｙ、Ｚは、それぞれ、記録装置の正面視における前後方向（奥行方向）、左右方向（装置の長手方向である幅方向）及び上下方向を示す。また、“Ｆ”は前側、“Ｂ”は後ろ側、“Ｌ”は左側、“Ｒ”は右側をそれぞれ示す。

記録装置１００は、記録ヘッド２、キャリッジ３を含む記録部を備える。記録ヘッド２には複数のインクの吐出口（ノズル）が形成され、それぞれの吐出口に連通するように、記録ヘッド２の内部に複数の流路が形成されている。複数の流路のそれぞれには、ヒータやピエゾ素子などのインクジェット方式のエネルギー発生素子が配置されており、インクジェット方式で吐出口からインク滴が吐出される。記録部とは別の位置には、記録ヘッド２に供給されるインクを貯留するインクタンク５が配置されている。なお、インクジェットに限らず他の記録方式の記録ヘッドを用いてもよい。

キャリッジ３の移動範囲における両端部には、駆動プーリ１９が接続されたキャリッジモータ１０４とキャリッジモータ１０７がそれぞれ配置されている。ここでは両端に配置したキャリッジモータ１０４とキャリッジモータ１０７は駆動プーリ１９を含めて同一の特性のものとして説明する。２つのキャリッジモータの間には、タイミングベルト７が懸架されて配置されており、タイミングベルト７の一部に、キャリッジ３が取り付けられている。これらによってキャリッジ３は走査される。このように２つのキャリッジモータでキャリッジ３を駆動させることで、１つのキャリッジモータで駆動させるよりも出力を大きくすることができ、高重量のキャリッジでも高速で走査させることが可能になる。

また、記録装置１００にはキャリッジ３の位置を検出する位置検出機構が設けられている。その位置検出機構は、キャリッジ走査方向に延設されたリニアスケール１３と、キャリッジ３に搭載されてリニアスケール１３に設けられたスリットを読取るエンコーダセンサ１４とを備える。この位置検出機構により検出されたエンコーダ信号をフィードバックしてキャリッジ３の位置制御・速度制御を行うことができる。

記録ヘッド２を搭載したキャリッジ３は、ガイドレール１１とガイドレール１２によって案内されつつ、記録装置１００の本体に支持されている。ガイドレール１１とガイドレール１２は本体フレーム１０によって支持されている。キャリッジ３は、ガイドレール１１とガイドレール１２の延在方向に沿って往復移動する。これ以降、図１～図２中のＬ側に向かってキャリッジ３が走査する方向を“往方向”とし、Ｒ側に向かって走査する方向を“復方向”として説明する。また、往方向、復方向を問わず、キャリッジ３が移動する方向を主走査方向という。

さて、記録媒体としてのロール状のシート１は給紙部に設置されている。記録装置１００は、回転駆動する搬送ローラ４と、搬送ローラ４に従動して回転するピンチローラ９とを備えている。プラテン６は、記録部に対向する位置でシート１を支持する。シート１は、搬送ローラ４とピンチローラ９との間をシート１が挟まれた状態で搬送される。記録ヘッド２を搭載したキャリッジ３を主走査方向に移動させつつ、プラテン６上のシート１に向かってインクを吐出させる記録動作と、シート１をシートが搬送される方向（副走査方向）にステップ送りする搬送動作とを行う。これらの記録動作と搬送動作とが繰り返されることによって、シリアル記録方式でシートには画像が記録される。

なお、キャリッジ３およびシートの基準は、インクタンク５のある側である。即ち、シートの幅が異なっても基準側のシートの側端部の位置は変わらない。また、基準側には、回復ユニット１２０が設けられている。回復ユニット１２０には、記録ヘッド２に形成された吐出口表面を密閉するためのキャップ１２１を備えている。キャップ１２１の内部にはキャップ内吸収体が備えられ、記録ヘッド２の吐出不良を防止するための予備的なインク吐出動作（予備吐）において、吐出されたインクを受けて吸収する。

図１８と図１に示した記録装置１００の回復ユニット１２０の近傍の構造を示す斜視図である。図１８は記録装置１００に対して回復ユニット１２０が取り付けられている様子を示している。

回復ユニット１２０には、上述したように、記録ヘッド２に形成された吐出口表面を密閉するためのキャップ１２１を備えている。キャップ１２１の内部にはキャップ内吸収体が備えられ、記録ヘッド２の吐出不良を防止するための予備的なインク吐出動作（予備吐）において、吐出されたインクを受けて吸収する。

キャップ１２１は、吸引ポンプとチューブで接続されており、必要に応じて記録ヘッド２の吐出口表面からインク又は空気を吸引して、吐出口のクリーニングや、記録ヘッド内部に溜まった空気の除去を行う。また、ワイパ部材が備えられており、記録ヘッド２の吐出口表面に付着したインクやゴミを除去する。また、回復ユニット１２０の横には不吐検出ユニットが備えられ、不吐検出ユニットは、記録ヘッド２の各吐出口から正しくインクが吐出されているかどうかを検知するためのセンサを備えている。

回復ユニット１２０はキャリッジ３に搭載した記録ヘッド２の回復動作を行うため、シート１に対してその幅の外側に配置され、キャリッジ３の走査範囲の内側に配置されている。モータ支持部材２０１は、図１８に示すように、モータ取付板２０２に取り付けられ、タイミングベルト７に張力を付与する張力付与ユニット２００として一体に脱着可能に構成されている。また、張力付与ユニット２００は、ネジ２０６によって本体フレームと固定されている。また、突起形状１０ｂ及び突起形状１０ｄはモータ取付板２０２に備えている。また、張力付与ユニット２００はキャリッジモータ１０７を備え、キャリッジ３の走査範囲の外側に配置されている。

従って、図１８に示すように、キャリッジ３の走査範囲の内側に配置された回復ユニット１２０は、その外側に張力付与ユニット２００が配置されて、本体フレームにネジ２０６で固定されている。さらに、図１８から分かるように、キャリッジ３の基準側にはインクタンク５と回復ユニット１２０とが設けられている。

チューブ７３Ｒとチューブ７３Ｌは、記録装置１００の本体側に固定されたインクタンク５からキャリッジ３上の記録ヘッド２に対して、複数色のインクを供給する複数本のフレキシブルなインクチューブが束になったものである。チューブ７３Ｒはその一端をキャリッジ３に、他端を記録装置１００の本体側に固定された連結部材７０に固定して、Ｙ方向にＲ側がＵ字となるように湾曲するように具備される。同様に、チューブ７３ＬはＹ方向にＬ側をＵ字となるように湾曲するように具備される。この例ではチューブ７３Ｒとチューブ７３Ｌは束数、長さ、および材質等を含め同一のもので、湾曲方向のみ異なって設置されている。

また、キャリッジ３の往復移動に伴うチューブ７３Ｒとチューブ７３Ｌの変形を案内するため、記録装置１００はチューブ保持部材７８Ｒ、７８Ｌを含む。この例では複数のリンク部材を連結したチェーンリンク（ケーブルキャリア）である。リンク部材はチューブが挿通可能なリング状の部材であり、隣接するリンク部材はＸ方向の軸回りに互いに回動自在に連結されている。チューブ保持部材７８Ｒ、７８ＬはＹ方向にＵ字型に湾曲しており、キャリッジ３の往復移動に追従するように、湾曲部位を変えながら変形する。この例では、チューブ保持部材７８Ｒ、７８Ｌはリンク部材の連結個数を含めそれぞれ同一のもので、チューブ保持部材７８Ｒにはチューブ７３Ｒが挿通され、チューブ保持部材７８Ｌにはチューブ７３Ｌが挿通されている。

次に、以上の構成の記録装置１００を用いて具体的にキャリッジ３を駆動させる方法について、いくつかの実施形態を説明する。

＜第１の実施形態＞
図３は第１の実施形態に従う記録装置のモータ制御構成を示すブロック図である。

図３に示すキャリッジモータ１０４とキャリッジモータ１０７はＤＣブラシレスモータである。ＣＰＵ１０１は共通のエンコーダセンサ１４からの信号に基づいて制御線１１０を介して制御部（コントローラ）１０２を制御する。また、制御部１０２は制御線１１０の信号及びキャリッジモータ１０４からの位相情報１０８により、駆動部（モータドライバ）１０３を制御する。続いて、駆動部１０３からの駆動信号により、キャリッジモータ１０４とキャリッジモータ１０７は所定の動作を行う。ＲＯＭ１２０には記録媒体や記録モードに応じたキャリッジの加減速度や定速度、停止までの距離等を示す情報が保存されている。

次に、図３に示したモータ制御構成の詳細を図４～図７を参照して説明する。

図４は制御線１１０に含まれる制御信号の詳細とキャリッジ速度プロファイルを示す図である。

制御線１１０は、図４に示すように、リセット（Ｒｅｓｅｔ）、方向（Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ）、ＰＷＭ、ブレーキ（Ｂｒａｋｅ）の信号を含み、キャリッジモータ１０４とキャリッジモータ１０７は同一の制御信号から制御される。

リセット信号は各キャリッジモータを動作させるか否かを制御し、この実施形態では、リセット信号がＨｉの場合、各キャリッジモータは動作不可（図４では区間Ｒ－Ａ）、Ｌｏｗの場合に各キャリッジモータが動作できる状態となる（図４では区間Ｒ－Ｂ）。

方向信号は各キャリッジモータの動作方向を制御し、この実施形態では、方向信号がＨｉの場合にキャリッジ３は往方向へ移動し（図４では区間Ｄ－Ａ）、Ｌｏｗの場合にキャリッジ３は復方向へ移動する（図４では区間Ｄ－Ｂ）。なお、往方向、復方向の動作とはより具体的には各キャリッジモータの回転方向であり、往方向と復方向では回転方向は逆である。各キャリッジモータは３相のコイルからなり、図６に示すコイル電圧端子Ｕ、Ｖ、Ｗへの電圧を制御することにより、前述の回転方向を変えることができる。

ＰＷＭ信号は各キャリッジモータのコイル電圧端子Ｕ、Ｖ、Ｗへのエネルギー印加量を制御する。エネルギー印加量は一定周期の中のＰＷＭ信号のＯＮ／ＯＦＦ比率（以下、ＰＷＭデューティ）で決定され、ＰＷＭデューティが大きいほどコイル電圧は大きくなり、より高速でキャリッジモータは回転する。この実施形態において、一定周期は１０ｋＨｚとする（図４での破線間隔）。そして、ＰＷＭデューティが５０％より大きい区間は各キャリッジモータの加速区間（図４では区間Ｐ－Ａ）、５０％は定速区間（図４では区間Ｐ－Ｂ）、５０％より小さい区間は減速区間（図４では区間Ｐ－Ｃ）である。

ブレーキ信号は各キャリッジモータを停止させるための信号であり、この実施形態ではブレーキ信号がＨｉの場合に停止制御を行う（図４では区間Ｂ－Ａ）。より具体的には、キャリッジ３が往方向に移動中の場合はそれが復方向動作となるようにキャリッジモータのコイル電圧端子Ｕ、Ｖ、Ｗへの電圧を制御し、キャリッジ３の動作を停止させる。

上記方向信号、ＰＷＭ信号、ブレーキ信号の各制御時間、および制御波形は共通のエンコーダセンサ１４からの信号に基づいて決定される。ここで、エンコーダセンサ１４からの信号（エンコーダ信号）は図２で示したリニアスケール１３とエンコーダセンサ１４から生成される。

図５はリニアスケールとエンコーダセンサの関係と、エンコーダセンサから出力されるエンコーダ信号を説明する図である。

図５（ａ）に示すように、リニアスケール１３に形成されたスリットをエンコーダセンサ１４によって読取ることにより、図５（ｂ）に示すように、位相が９０度ずれた２つのエンコーダ信号（Ａ相、Ｂ相）を作成する。この信号はＣＰＵ１０１へ入力され、この信号のパルス数をカウントすることでキャリッジモータにより駆動されたキャリッジ３の位置を取得する。また、エンコーダ信号の周期によりキャリッジ３の速度を算出することができる。また、各エンコーダ信号の位相状態によりキャリッジ３の移動方向を算出することができる。

この実施形態では、図５（ｃ）に示すように、Ｂ相信号がＨｉの時にＡ相信号が立ち上がった場合を往方向へ移動していると判定し、Ｂ相信号がＬｏｗの時にＡ相信号が立ち上がった場合を復方向へ移動していると判定する。

図６は制御線１１０と制御部１０２と駆動部１０３、キャリッジモータ１０４からの位相情報１０８との関係を具体的に示した図である。

図７は制御部１０２の制御信号の論理値表を示す図である。

駆動部（ドライバ）１０３は、図６に示すように、ＶＭ電源、ＦＥＴ１４１～１４３、ＦＥＴ１４４～１４６から構成され、キャリッジモータ１０４とキャリッジモータ１０７に接続されている。また、位相情報１０８は３つの信号からなり、各信号が制御部（コントローラ）１０２のＨ１、Ｈ２、Ｈ３端子に入力される。

位相情報１０８はキャリッジモータ１０４の内部のコイルの位置情報を示しており、０（Ｌｏｗ電圧）か１（Ｈｉｇｈ電圧）が入力される。制御部１０２のＨＡ～ＨＣ、ＬＡ～ＬＣは駆動部１０３のＦＥＴ１４１～１４６のゲートに接続され、０（ＬＯＷ電圧）か１（ＨＩＧＨ電圧）の信号によりＦＥＴの駆動を制御する。制御部１０２は位相情報１０８と制御信号の組み合わせにより、図７に示すようにＨＡ、ＬＡ、ＨＢ、ＬＢ、ＨＣ、ＬＣ端子からの出力が制御される。これにより、ＦＥＴ１４１～１４３、ＦＥＴ１４４～１４６がオン／オフし、各キャリッジモータのコイル電圧端子Ｕ、Ｖ、Ｗにかかる電圧が制御されることで任意の方向、速度で動作することができる。

次に、図４～図７を参照して説明した構成でのキャリッジモータの動作についてフローチャートを参照して説明する。

図８はキャリッジ（ＣＲ）モータの動作制御を示すフローチャートである。ここでは、キャリッジ３を往方向に移動させるよう２つのキャリッジモータ１０４、１０７を制御する例について説明する。ちなみにキャリッジ３を復方向に移動させる制御も同様である。

キャリッジモータの往方向への動作制御が開始されると、ステップＳ８０１ではＣＰＵ１０１はリセット信号をＬｏｗに設定する（図４では区間Ｒ－Ａ）。次に、ステップＳ８０２では方向信号をＨｉに設定し、同時にブレーキ信号をＬｏｗに設定して、キャリッジの停止状態を解除する（図４では区間Ｄ－Ａ）。

そして、ステップＳ８０３では８０％デューティでＰＷＭ信号を出力し、キャリッジ３は往方向への動作を開始する（図４では区間Ｐ－Ａ）。図４のキャリッジ速度プロファイルから分かるように、キャリッジ３は加速される。同時にＣＰＵ１０１は、エンコーダ信号のパルス数をカウントし、そして、そのパルス間隔に基づいたキャリッジ速度計算の算出を開始する。

さらに、ステップＳ８０４ではＣＰＵ１０１はキャリッジ速度がＲＯＭ１２０に記録されている目標速度Ｖに達しているか否かを調べる。ここで、キャリッジ速度が目標速度Ｖに達したと判定された場合、処理はステップＳ８０５へと進み、ＰＷＭ信号のデューティを５０％に変更し、一定速度でキャリッジ３を移動させる（図４では区間Ｐ－Ｂ）。図４のキャリッジ速度プロファイルから分かるように、キャリッジ３は加速移動から等速移動へと移行する。これに対して、キャリッジ速度が目標温度Ｖに達していないと判定された場合、処理はステップＳ８０３に戻り、ＰＷＭ信号を８０％デューティにしたままでのキャリッジ制御を継続する。

ステップＳ８０６では、キャリッジ位置が停止開始位置Ｐに達したかどうかを調べる。なお、停止開始位置Ｐはキャリッジ速度や記録幅からＣＰＵ１０１が算出したキャリッジの目標停止位置ＹからＲＯＭ１２０に保存されている停止位置までの距離を引くことで算出する。ここで、キャリッジ位置が停止開始位置Ｐに達していないと判断された場合、処理はステップＳ８０５に戻り、ＰＷＭ信号を５０％デューティにしたままでのキャリッジ等速移動制御を継続する。これに対して、キャリッジ位置が停止開始位置Ｐに達したと判断された場合、処理はステップＳ８０７に進み、ＰＷＭ信号のデューティを２０％にするとともに、ブレーキ信号をＨｉにして、キャリッジ３の移動動作を停止させる（図４では区間Ｐ－Ｃ）。図４のキャリッジ速度プロファイルから分かるように、キャリッジ３は加等速移動から減速移動へと移行する。

そして、ステップＳ８０８では、キャリッジ３が停止していることを調べる。ここで、エンコーダ信号の出力からキャリッジ３の位置が変化していない、即ち、停止していると確認されたなら、往方向へのキャリッジ移動制御をは終了する。これに対して、キャリッジ３が停止していると判断されたなら、処理はステップＳ８０７に戻り、キャリッジ減速制御を継続する。

なお、ＰＷＭ信号のデューティ（Ｄｕｔｙ）設定は目標とするキャリッジ速度や加減速時の加速度等により変わるため、特に値は限定されない。また、復方向の動作についてもフローは往方向と同等である。

従って以上説明した実施形態に従えば、制御線と制御部と駆動部を共通化することで回路面積の小型化が図るとともに制御方法を簡易化することができる。これにより高重量のキャリッジを駆動させるべく１組（２つ）のキャリッジモータを用いた構成においても良好な制御応答性と制御安定性が得られ、高速かつ高精度なキャリッジ駆動が実現できる。

なお、キャリッジモータはＤＣブラシレスモータに限らず、ＤＣブラシモータなどのＤＣモータの他に、ステッピングモータなど、キャリッジを駆動できるモータであり、左右両端に同じ種類の駆動特性のモータを用いる限り、その形式（タイプ）に制限はない。

また、制御部１０２は制御線１１０の信号、及びキャリッジモータ１０４からの位相情報１０８により、共通のモータドライバ１０３を制御する構成としたが、キャリッジモータ１０７からの位相情報により制御する構成であってもよい。

また、制御線１１０は同一信号であれば、ＣＰＵ１０１から同一の端子で出力される構成でもよいし、別端子から出力される構成でも構わない。

さらに、以上説明した実施形態では複数設けられた駆動プーリ１９を含むキャリッジモータ１０４とキャリッジモータ１０７を同一特性のものとすることで駆動制御しやすい構成としたが、本発明はこれによって限定されるものではない。例えば、駆動プーリ１９の径を左右で異なるものにしてもよいし、駆動特性の種類が同じであってもキャリッジモータ１０４とキャリッジモータ１０７とで出力を異ならせるようにしてもよい。

実施形態１の図３に示す記録装置のモータ制御構成では１つのコントローラと１つのモータドライバを用いたが、２つのキャリッジモータそれぞれに対応したモータドライバを用いる構成を用いても良い。さらには、コントローラも２つ用いる構成としても良い。以下、１つの制御部（コントローラ）と２つの駆動部（モータドライバ）を用いる構成と、２つの制御部（コントローラ）と２つの駆動部（モータドライバ）を用いる構成の２つの変形例について説明する。

＜変形例１＞
図９は第１の実施形態の変形例１に従う記録装置のモータ制御構成を示すブロック図である。なお、図９において、既に図３を用いて説明したのと同じ構成要素には同じ参照番号を用いて言及し、その説明は省略する。

図９によれば、制御部１０２は、制御線１１０の信号とキャリッジモータ１０４からの位相情報１０８に基づいて、駆動部（モータドライバ）１１１と駆動部（モータドライバ）１１２を制御する。続いて、駆動部１１１と駆動部１１２のＦＥＴのオンオフ状態に基づいて生成される駆動信号より、キャリッジモータ１０４とキャリッジモータ１０７は所定の動作を行う。

図１０は制御線１１０、制御部１０２、駆動部１１１、駆動部１１２、キャリッジモータ１０４からの位相情報１０８との関係を具体的に示した図である。なお、図１０において、既に図６を用いて説明したのと同じ構成要素には同じ参照番号を用いて言及し、その説明は省略する。

この変形例においてもキャリッジモータの制御方法は第１の実施形態と同様であるが、駆動部１１１はＶＭ電源、ＦＥＴ１３１～１３３、ＦＥＴ１３４～１３６から構成され、キャリッジモータ１０４に接続される。また、駆動部１１２はＶＭ電源、ＦＥＴ１３７～１３９、ＦＥＴ１４０～１４２から構成され、キャリッジモータ１０７に接続される。このように、２つの駆動部は同じ回路構成となっている。

図１０に示すように、この変形例では２つのキャリッジモータの駆動制御に関し、制御線１１０と制御部１０２は共通とし、２つの駆動部夫々が対応するキャリッジモータに接続する構成となっている。

このような構成を採用することにより、各駆動部にかかる電力負荷を半減し、熱対策に必要なコストの削減を図ることができる。

＜変形例２＞
図１１は第１の実施形態の変形例２に従う記録装置のモータ制御構成を示すブロック図である。図１１において、既に図３と図９とを用いて説明したのと同じ構成要素には同じ参照番号を用いて言及し、その説明は省略する。

図１１によれば、ＣＰＵ１０１は制御線２０１と制御線２０２により、制御部（コントローラ）１３０と制御部（コントローラ）１３１を制御する。なお、この変形例の場合、制御線２０１と２０２は同一の信号である。制御部１３０と制御部１３１は、制御線２０１と制御線２０２の信号、キャリッジモータ１０４からの位相情報１０８とキャリッジモータ１０７からの位相情報１０９に基づいて、駆動部１１１と駆動部１１２をそれぞれ制御する。続いて、駆動部１１１と駆動部１１２のＦＥＴのオンオフ状態に基づいた駆動信号より、キャリッジモータ１０４とキャリッジモータ１０７は所定の動作を行う。

図１２は制御線２０１と制御線２０２、制御部１３０と制御部１３１、駆動部１１１、駆動部１１２、キャリッジモータ１０４からの位相情報１０８とキャリッジモータ１０７からの位相情報１０９との関係を具体的に示した図である。なお、図１２において、既に図６と図１０を用いて説明したのと同じ構成要素には同じ参照番号を用いて言及し、その説明は省略する。

この変形例においてもキャリッジモータの制御方法は第１の実施形態と同様であり、２つの駆動部の構成は変形例１と同様である。図１２に示すように、この変形例では、制御線２０１と制御線２０２は共通であり、各キャリッジモータに各々制御部、駆動部が接続する構成となっている。また、２つのコントローラは同じ構成となっている。

このような構成を採用することにより、各駆動部にかかる電力負荷を半減し、熱対策に必要なコスト削減を図ることができる。これに加えて、この変形例では、各キャリッジモータからの位相情報１０８、１０９が各々の制御部に入力され制御されるので、より高精度に各キャリッジモータを制御することが可能となる。

また、このような構成を採用することにより、同一のエンコーダセンサ１４からの信号に基づくものの、各制御線をキャリッジモータ毎に設けることにより、任意のキャリッジモータを動作させることができる。これにより、例えば、キャリッジモータ１０４とキャリッジモータ１０７のパワー比を異ならせる（６０：４０など）制御が可能になり、より精密なモータ制御を実現できる。

＜第２の実施形態＞
第１の実施形態では２つのキャリッジモータを同時駆動したが、実際、速度が７０ｉｐｓまでの記録や記録以外での動作などキャリッジが高速移動をしない場合には、一方のキャリッジモータを駆動させ、他方を従動させてもキャリッジ動作が可能である。このため、上述したようなキャリッジ駆動では、個々のキャリッジモータが正常であるかどうかを判別できないという課題があった。

そこで、この実施形態では、キャリッジモータを１つずつを別のタイミングで駆動し、個々のキャリッジモータが正常かどうかを確認する例について説明する。

図１３は第２の実施形態に従う記録装置のモータ制御構成を示すブロック図である。なお、図１３において、既に図３を用いて説明したのと同じ構成要素には同じ参照番号を用いて言及し、その説明は省略する。

図１３と図３とを比較すると分かるように、基本的な構成は、図３に示した第１の実施形態に従う構成と同等であるが、ここでは、２つのキャリッジモータと駆動部１０３との間の制御ラインにスイッチ（ＳＷ）１６１とスイッチ（ＳＷ）１６２を設ける。そして、ＣＰＵ１０１がスイッチ１６１とスイッチ１６２各々を個別の制御線を介してオン／オフを制御する。

次に、このような構成を用いて、個々のキャリッジモータ１０４、１０７が正常であるかどうかを確認する処理について説明する。キャリッジモータの動作確認シーケンスは記録装置の電源を投入した際の初期化動作の中に組み込まれている。初期化動作は記録装置の内部の部品が正常であるかを確認する動作である。

図１４はキャリッジモータ確認シーケンスを示すフローチャートである。

このシーケンスを実行することにより、個々のキャリッジモータを動作させ、個々のキャリッジモータに異常がないことを確認する。以下、このシーケンスにおけるキャリッジ目標位置ａ，ｂ，ｃを示した図２を参照しながら詳細に説明する。

まず、ステップＳ１６０１では、２つのキャリッジモータの正常異常を示すパラメータＬ、ＲをＬ＝０、Ｒ＝０にリセットする。次に、キャリッジ３がその移動原点（ホームポジション又は初期の位置）である図２における“０”で示される位置にいる状態で、ステップＳ１６０２では、キャリッジモータ１０４のみを駆動する。具体的には、図２に示す“ａ”を目標位置にセットし、キャリッジ速度を３５ｉｐｓとする動作指令を与え、スイッチ１６１のみをオンにしてキャリッジ３を往方向に動作させる。なお、この実施形態では、リニアスケール１３に形成されたスリットの解像度は１２００ｄｐｉであり、目標位置ａは、原点０からリニアスケールに設けられたスリットの数で２０００スリット（ｓｌｉｔ）（＝４２．３ｍｍ）に相当する。

そして、ステップＳ１６０３では、キャリッジ３が移動できたかどうかを確認する。この確認はモータの駆動開始後５秒以内にキャリッジ３が１０００スリット（＝２１．２ｍｍ）以上移動できているかどうかで判断しているが、本発明はこれによって限定されるものではない。例えば、目標位置ａで想定される時刻にエンコーダ信号が検出されたかどうかを調べることによって行っても良い。ここで、キャリッジ３が移動できなかったと判断された場合、処理はステップＳ１６０４に進み、Ｌ＝１とし、その後処理はステップＳ１６０５に進む。これに対して、キャリッジ３が移動できたと判断された場合、パラメータＬはＬ＝０のままとし、処理はステップＳ１６０５に進む。

次に処理はステップＳ１６０５において、キャリッジモータ１０７のみを駆動する。具体的には、図２に示す“ｂ”を目標位置にセットし、キャリッジ速度３５ｉｐｓの動作指令を与え、スイッチ１６２のみをオンにしてキャリッジ３を往方向に動作させる。なお、目標位置ｂは、原点０からリニアスケールに設けられたスリットの数で４０００スリット（ｓｌｉｔ）（＝８４．７ｍｍ）に相当する。

そして、ステップＳ１６０６では、キャリッジ３が移動できたかどうかを確認する。この確認はモータの駆動開始後５秒以内にキャリッジ３が１０００スリット（＝２１．２ｍｍ）以上移動できているかどうかで判断しているが、本発明はこれによって限定されるものではない。例えば、目標位置ｂで想定される時刻にエンコーダ信号が検出されたかどうかを調べることによって行っても良い。ここで、キャリッジ３が移動できなかったと判断された場合、処理はステップＳ１６０７に進み、Ｒ＝１とし、その後処理はステップＳ１６０８に進む。これに対して、キャリッジ３が移動できたと判断された場合、パラメータＲはＲ＝０のままとし、処理はステップＳ１６０８に進む。

さて処理はステップＳ１６０８において、２つのパラメータの値がＬ＝０、Ｒ＝０であるかどうかを調べる。ここで、Ｌ＝０、Ｒ＝０である場合、２つのキャリッジモータ１０４、１０７は共に正常に動作していると判断して確認シーケンスを終了する。これに対して、Ｌ＝０、Ｒ＝０ではない場合、処理はステップＳ１６０９に進み、２つのパラメータの値がＬ＝１、Ｒ＝０であるかどうかを調べる。

ここで、Ｌ＝１、Ｒ＝０の場合は、処理はステップＳ１６１０に進み、キャリッジモータ１０４が異常であると判定し、これをユーザに通知する。この通知は、記録装置１００の操作パネル（不図示）にメッセージ表示するか、或いは、記録装置１００を接続しているホスト装置（不図示）にエラー情報を送信し、ホスト装置のディスプレイにエラーメッセージを表示するなどによりなされる。この場合の異常の原因は、例えば、キャリッジモータ１０４への配線不良やキャリッジモータ１０４そのものの不良等が考えられる。

これに対して、Ｌ＝１、Ｒ＝０ではない場合、処理はステップＳ１６１１に進み、２つのパラメータの値がＬ＝０、Ｒ＝１であるかどうかを調べる。ここで、Ｌ＝０、Ｒ＝１の場合は、処理はステップＳ１６１２に進み、キャリッジモータ１０７が異常であると判定し、これをユーザに通知する。この通知は、ステップＳ１６１０における通知の方法と同様である。この場合の異常の原因は、例えば、キャリッジモータ１０７への配線不良やキャリッジモータ１０７そのものの不良等が考えられる。

これに対して、Ｌ＝０、Ｒ＝１ではない場合（即ち、Ｌ＝１、Ｒ＝１の場合）、処理はステップＳ１６１３に進み、キャリッジ３の周囲に障害物などがあり、キャリッジ３が動けないと判定し、この判定をユーザに通知する。この通知は、ステップＳ１６１０における通知の方法と同様である。

ステップＳ１６１０、Ｓ１６１２、或いは、Ｓ１６１３の通知後も、確認シーケンスを終了する。

なお、ステップＳ１６１０、Ｓ１６１２、或いは、Ｓ１６１３の通知の後に、ユーザが記録装置１００の電源を切り、再度、電源を投入し、初期化動作を実行させるようにしても良い。それでも、キャリッジモータ１０４の異常が解消されない場合は、キャリッジモータ１０４の周辺の確認や部品の交換を行う。一方、キャリッジモータ１０７の異常が解消されない場合は、キャリッジモータ１０７の周辺の確認や部品の交換を行う。キャリッジが動けない状態が解消されない場合は、キャリッジ３周辺の確認やキャリッジユニットの部品交換を行う。

なお、この実施形態では、キャリッジモータ１０４，１０７への動作指令とリニアスケール１３のスリット検出結果の比較は、モータ動作指令によりエンコーダセンサ１４の検出に変化がありキャリッジ３が所定量以上移動しているかを確認している。この場合、キャリッジ３を往方向の動作の中で、判定ごとにキャリッジ３を停止することなく、連続した動作の中で判定できる。

また、以上説明したキャリッジ目標位置やキャリッジ速度は単なる例示に過ぎず、他の目標位置やキャリッジ速度を用いても良い。

いずれにしても以上説明した確認シーケンスにより、複数のキャリッジモータを用いてキャリッジ動作する記録装置において、キャリッジを高速動作させることなく、複数のキャリッジモータ各々が正常であるかどうかを確実に検出することができる。

＜変形例１＞
ここでは個々のキャリッジモータ１０４、１０７が正常かどうかを確認する別の例について説明する。この例はキャリッジ３の周囲に障害物がないことを確認した後、２つのキャリッジモータでキャリッジ３を動作させた後、個々のキャリッジモータを動作させ、個々のキャリッジモータに異常がないことを確認する。なお、この変形例では、記録装置のモータ制御構成は、図１３に示した構成を用いるものとする。

図１５は第２の実施形態の変形例１に従うキャリッジモータ確認シーケンスを示すフローチャートである。以下、このシーケンスにおけるキャリッジ目標位置ａ，ｂ，ｃを示した図２を参照しながら詳細に説明する。なお、図１５において、既に図１３を用いて説明したのと同じ処理ステップには同じステップ番号を用いて言及し、その説明は省略する。

図１５によれば、キャリッジ３がその移動原点（ホームポジション又は初期の位置）である図２における“０”で示される位置にいる状態で、ステップＳ１６０２ａでは、キャリッジモータ１０４、１０７の両方を駆動する。具体的には、図２に示す“ａ”を目標位置にセットし、キャリッジ速度を３５ｉｐｓとする動作指令を与え、スイッチ１６１、１６２を両方ともオンにしてキャリッジ３を往方向に動作させる。なお、この例では、リニアスケール１３に形成されたスリットの解像度は１２００ｄｐｉであり、目標位置ａは、原点０からリニアスケールに設けられたスリットの数で２０００スリット（ｓｌｉｔ）（＝４２．３ｍｍ）に相当する。

次に、ステップＳ１６０３ａでは、キャリッジ３が目標位置ａに到達できたかどうかを確認する。この確認は、５秒以内に目標位置の±３０スリット（＝±０．６２５ｍｍ）以内にキャリッジ３がいるかどうかで判定しているが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、目標位置ａで想定される時刻Ｔ±Δｔにエンコーダ信号が検出されたかどうかを調べることによって行っても良い。ここで、キャリッジ３が目標位置ａに到達できなかったと判断された場合、キャリッジ３の周囲に障害物があり、キャリッジ３が動けないと判定し、処理はステップＳ１６１３に進み、その後、処理は終了する。これに対して、キャリッジ３が目標位置ａに到達したと判断された場合、処理はステップＳ１６０５ａに進む。

ステップＳ１６０５ａでは、キャリッジモータ１０４のみを駆動する。具体的には、図２に示す目標位置“ｂ”とキャリッジ速度３５ｉｐｓの動作指令を与え、スイッチ１６１のみをオンにしてキャリッジ３を往方向に動作させる。目標位置ｂは原点０からリニアスケールに設けられたスリットの数で４０００スリット（ｓｌｉｔ）（＝８４．７ｍｍ）に設定している。そして、ステップＳ１６０６ａでは、キャリッジ３が次の目標位置ｂに到達しているかどうかを確認する。この確認は、モータの駆動開始後５秒以内に目標位置の±３０スリット（＝±０．６２５ｍｍ）以内にキャリッジ３がいるかどうかで判定しているが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、目標位置ｂで想定される時刻Ｔ±Δｔにエンコーダ信号が検出されたかどうかを調べることによって行っても良い。ここで、キャリッジ３が目標位置ｂに到達できなかったと判断された場合、処理はステップＳ１６１０に進み、その後、処理は終了する。これに対して、キャリッジ３が目標位置ｂに到達したと判断された場合、処理はステップＳ１６０６ｂに進む。

ステップＳ１６０６ｂでは、キャリッジモータ１０７のみを駆動する。具体的には、図２に示す目標位置“ｃ”とキャリッジ速度３５ｉｐｓの動作指令を与え、スイッチ１６２のみをオンにしてキャリッジ３を往方向に動作させる。目標位置ｃは原点０からリニアスケールに設けられたスリットの数で６０００スリット（ｓｌｉｔ）（＝１２７ｍｍ）に設定している。そして、ステップＳ１６０６ｃでは、キャリッジ３が次の目標位置ｃに到達しているかどうかを確認する。この確認は、モータの駆動開始後５秒以内に目標位置の±３０スリット（＝±０．６２５ｍｍ）以内にキャリッジ３がいるかどうかで判定しているが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、目標位置ｃで想定される時刻Ｔ±Δにエンコーダ信号が検出されたかどうかを調べることによって行っても良い。

ここで、キャリッジ３が目標位置ｃに到達できなかったと判断された場合、処理はステップＳ１６１２に進み、その後、処理は終了する。これに対して、キャリッジ３が目標位置ｂに到達したと判断された場合、キャリッジモータ１０４、１０７が正常であることが確認できたので処理は終了する。

従って以上説明した実施形態や変形例によれば、複数のキャリッジモータを用いてキャリッジを駆動する記録装置でも、キャリッジを高速動作させることなく、複数のキャリッジモータの各々が正常であることを確実に検出することができる。

なお、この変形例では、キャリッジ３を往方向に動作を繰返して確認する方法を採ったが、キャリッジ３を往方向に動作、停止した後、復方向に動作、停止させても良い。

＜変形例２＞
図１６は第２の実施形態の変形例２に従う記録装置のモータ制御構成を示すブロック図である。図１６と図９と比較すると分かるように、この制御構成は、図９に示した第１の実施形態の変形例１に従う記録装置のモータ制御構成にスイッチと制御線を付加した構成となっている。

なお、図１６において、既に図３と図９を用いて説明したのと同じ構成要素には同じ参照番号を用いて言及し、その説明は省略する。このような構成によっても、２つのキャリッジモータ１０４、１０７のうち、片側のみを駆動させることができる。

図１６に示されるように、２つのキャリッジモータそれぞれに対応した駆動部１１１、１１２からの制御ラインにスイッチ（ＳＷ）１７７、１７８をそれぞれ設ける。スイッチ１７７、１７８は各々、ＣＰＵ１０１により個別にオン／オフの制御が可能である。

さらに、２つのキャリッジモータそれぞれに対応した駆動部１１１、１１２の電源ラインＶＭにスイッチ（ＳＷ）１９８、１９９を設け、ＣＰＵ１０１により個別に駆動部１１１、１１２を制御する構成としてもよい。このようにして、パターンレイアウトの都合やスイッチの個数等で自由にモータ制御構成を実現できる。

以上説明したモータ制御構成を用いて、図１４～図１５を参照して説明したような個々のキャリッジモータの確認シーケンスを実行できる。

＜変形例３＞
図１７は第２の実施形態の変形例３に従う記録装置のモータ制御構成を示すブロック図である。図１７と図１１と比較すると分かるように、この制御構成は、図１に示した第１の実施形態の変形例２に従う記録装置のモータ制御構成にスイッチと制御線を付加した構成となっている。

なお、図１７において、既に図３と図１１を用いて説明したのと同じ構成要素には同じ参照番号を用いて言及し、その説明は省略する。このような構成によっても、２つのキャリッジモータ１０４、１０７のうち、片側のみを駆動させることができる。

図１７に示されるように、２つのキャリッジモータそれぞれに対応した駆動部１１１、１１２からの制御ラインにスイッチ（ＳＷ）１７１、１７２をそれぞれ設ける。スイッチ１７１、１７２は各々、ＣＰＵ１０１により個別にオン／オフの制御が可能である。

さらに、２つのキャリッジモータそれぞれに対応した駆動部１１１、１１２の電源ラインＶＭにスイッチ（ＳＷ）１８１、１８２を設け、ＣＰＵ１０１により個別にオン／オフの制御をするように構成してもよい。スイッチの挿入箇所は、パターンレイアウトの都合やスイッチの個数等で自由に構成できる。

以上説明したモータ制御構成を用いて、図１４～図１５を参照して説明したような個々のキャリッジモータの確認シーケンスを実行できる。

また以上説明した各実施形態やその変形例において、タイミングベルト７、チューブ７３Ｒ、７３Ｌ、チューブ保持部材７８Ｒ、７８Ｌはキャリッジ３に対して略左右対称となるように這いまわされていることが望ましい。即ち、図２に示すようにキャリッジ３が移動可能な最大移動範囲の略中央に位置する時に、キャリッジ３を起点に本体正面および上面方向から見て左右に対象配置となるよう這いまわされていることを指す。これにより、キャリッジの往方向と復方向移動による負荷がそれぞれ略同じになるため、左右に設けられたキャリッジモータ１０４、１０７にかかる荷重が略同じになる。駆動制御としてはキャリッジモータ１０４、１０７の出力が等価であればあるほど制御が容易になり、制御応答性の向上が見込める。従って、例えば、記録装置の継続使用により、キャリッジモータの出力の低下があっても左右での出力バランスは等価を維持できるようになる。

さらに以上説明した各実施形態やその変形例では、記録ヘッドを搭載したキャリッジを往復移動させて記録を行う記録装置を例にして説明したが本発明はこれによって限定されるものではない。例えば、コンタクトイメージスキャナ（ＣＩＳ）を搭載したスキャナを往復移動させて原稿の画像を読取るスキャナ装置や、そのスキャナ装置と記録装置との両方を組み込んだ複合装置などにも本発明は適用可能である。

本発明は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために請求項を添付する。

３ キャリッジ、１３ リニアスケール、１４ エンコーダセンサ、
１０１ ＣＰＵ、１０２ 制御部（コントローラ）、
１０３ 駆動部（モータドライバ）、１０４、１０７ キャリッジモータ

Claims (21)

1. 予め定められた方向に往復移動するキャリッジと、
   前記キャリッジの移動範囲の一端の側に設けられ、前記キャリッジを駆動する第１のモータと、
   前記キャリッジの移動範囲の他端の側に設けられ、前記キャリッジを駆動する、前記第１のモータと同じ種類の駆動特性を備えた第２のモータと、
   前記予め定められた方向に関する前記キャリッジの位置を検出する検出手段と、
   前記検出手段により検出された検出結果をフィードバックして、前記第１のモータと前記第２のモータの駆動を制御する制御手段とを有することを特徴とするキャリッジ装置。
2. 前記検出手段は、
   前記キャリッジの移動方向に延設され、予め定められた間隔で形成されたスリットを有するリニアスケールと、
   前記キャリッジに設けられ前記キャリッジと共に移動し、前記リニアスケールのスリットを読取ることにより、前記キャリッジの位置を検出するエンコーダセンサとを有することを特徴とする請求項１に記載のキャリッジ装置。
3. 前記制御手段から出力される制御信号に基づいて、前記第１のモータと前記第２のモータとを駆動する駆動手段をさらに有し、
   前記駆動手段は、前記制御信号に基づいて、前記第１のモータと前記第２のモータそれぞれに対して駆動信号を送信することを特徴とする請求項１又は２に記載のキャリッジ装置。
4. 前記駆動手段により生成される前記駆動信号は、同一の前記制御信号に基づいて生成されることを特徴とする請求項３に記載のキャリッジ装置。
5. 前記第１のモータへの駆動信号の出力をオンまたはオフする第１のスイッチと、
   前記第２のモータへの駆動信号の出力をオンまたはオフする第２のスイッチとをさらに有し、
   前記制御手段は前記第１のスイッチと前記第２のスイッチのオンまたはオフを制御することを特徴とする請求項３又は４に記載のキャリッジ装置。
6. 前記駆動手段は、前記第１のモータと前記第２のモータとに共通に１つ備えられることを特徴とする請求項５に記載のキャリッジ装置。
7. 前記駆動手段は、前記第１のモータと前記第２のモータにそれぞれ対応して２つ備えられることを特徴とする請求項５に記載のキャリッジ装置。
8. ２つの前記駆動手段それぞれに対する電源のオンまたはオフする第３のスイッチと第４のスイッチとをさらに有し、
   前記制御手段は前記第３のスイッチと前記第４のスイッチのオンまたはオフを制御することを特徴とする請求項７に記載のキャリッジ装置。
9. 前記制御手段は、前記第１のスイッチと前記第２のスイッチのオンまたはオフを制御して、前記第１のモータと前記第２のモータとを駆動して前記キャリッジを初期の第１の位置から予め定められた第２の位置まで移動させるよう制御し、該制御の結果により前記キャリッジが正常に動作しているかどうかを判断することを特徴とする請求項５乃至８のいずれか１項に記載のキャリッジ装置。
10. 前記制御手段は、
    前記第１のスイッチのみをオンにして前記第１のモータを駆動し、該制御により前記キャリッジが正常に動作しているかどうかを確認することにより、前記第１のモータが正常に動作しているかどうかを判断し、
    前記第２のスイッチのみをオンにして前記第２のモータを駆動し、該制御により前記キャリッジが正常に動作しているかどうかを確認することにより、前記第２のモータが正常に動作しているかどうかを判断することを特徴とする請求項９に記載のキャリッジ装置。
11. 前記制御手段は、前記第１のスイッチと前記第２のスイッチの両方をオンにして前記第１のモータと前記第２のモータを駆動し、該制御により前記キャリッジが正常に動作しているかどうかを判断することを特徴とする請求項９又は１０に記載のキャリッジ装置。
12. 前記判断の結果に基づいて、前記キャリッジの動作の異常を通知する通知手段をさらに有することを特徴とする請求項９乃至１１のいずれか１項に記載のキャリッジ装置。
13. 前記通知手段はさらに、前記第１のモータ、又は、前記第２のモータの異常を通知することを特徴とする請求項１２に記載のキャリッジ装置。
14. 前記キャリッジが正常に動作しているかどうかの判断と、前記第１のモータ又は前記第２のモータが正常に動作しているかどうかの判断はそれぞれ、モータの駆動開始後、予め定められた時間で前記キャリッジが予め定められた距離を移動しているかどうかを確認することによって行われることを特徴とする請求項９乃至１１のいずれか１項に記載のキャリッジ装置。
15. 前記キャリッジが正常に動作しているかどうかの判断と、前記第１のモータ又は前記第２のモータが正常に動作しているかどうかの判断はそれぞれ、モータの駆動開始後、予め定められた時刻に前記キャリッジが前記第２の位置に達しているかどうかを確認することによって行われることを特徴とする請求項９乃至１１のいずれか１項に記載のキャリッジ装置。
16. 前記第１のモータと前記第２のモータ、および前記キャリッジに連結されるベルトおよび前記キャリッジに取り付けられるチューブは、前記キャリッジが移動可能な最大移動範囲の略中央に位置するとき、前記キャリッジの移動方向に対して正面又は上面方向からみて略左右対称となるように這いまわされていることを特徴とする請求項１乃至１５のいずれか１項に記載のキャリッジ装置。
17. 前記第１のモータと前記第２のモータは、同じ種類の駆動特性をもつＤＣモータの組、又は、同じ種類の駆動特性をもつステッピングモータの組であることを特徴とする請求項１乃至１６のいずれか１項に記載のキャリッジ装置。
18. 請求項１乃至１７のいずれか１項に記載のキャリッジ装置と、
    前記キャリッジに搭載された記録ヘッドと、を備えることを特徴とする記録装置。
19. 前記記録ヘッドに接続されたチューブと、
    前記記録ヘッドと共に移動し、前記チューブを案内するチューブ保持部材をさらに備えることを特徴とする請求項１８に記載の記録装置。
20. 前記記録ヘッドにインクを供給するためのインクタンクをさらに備え、
    前記キャリッジの位置は前記インクタンクの側を基準とすることを特徴とする請求項１８又は１９に記載の記録装置。
21. 予め定められた方向に往復移動するキャリッジと、前記キャリッジの移動範囲の一端に設けられ、前記キャリッジを駆動する第１のモータと、前記キャリッジの移動範囲の他端に設けられ、前記キャリッジを駆動する、前記第１のモータと同じ駆動特性を備えた第２のモータとを備えたキャリッジ装置の制御方法であって、
    前記予め定められた方向に関する前記キャリッジの位置を検出する検出工程と、
    前記検出工程において検出された検出結果をフィードバックして、前記第１のモータと前記第２のモータの駆動を制御する制御工程とを有することを特徴とする制御方法。

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