JP4331208B2 - 作業車両の原動機制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、ホイール式油圧ショベル等の作業車両の原動機制御装置に関する。

従来、操作レバーが中立位置に操作されるとエンジン回転数を所定回転数まで低減するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。これによれば操作レバーを中立位置に固定するためのロック機構を設け、ロック機構が解除された状態で操作レバーが中立位置に操作されるとエンジン回転数を上記所定回転数に制御する。ロック機構が作動した状態ではエンジン回転数を上記所定回転数よりも低い回転数（以下、ローアイドル回転数と呼ぶ）に制御する。ここで、ローアイドル回転数はエンジンのアクセル位置をアイドリング位置よりも僅かに高速側に設定したときの回転数であり、油圧アクチュエータを駆動してもエンストしない最小の回転数である。

特許第３０７３８９６号公報

しかしながら、上記公報記載の装置では、ロック機構が作動した状態でエンジン回転数をローアイドル回転数に制御するため、エンジン回転数を十分に低減しているとは言えず、燃費のさらなる改善の余地がある。

本発明による作業車両の原動機制御装置は、原動機により駆動される油圧ポンプと、油圧ポンプからの圧油により駆動する油圧アクチュエータと、操作部材の操作量に応じて油圧ポンプから油圧アクチュエータへの圧油の流れを制御する制御弁と、操作部材の操作による油圧ポンプからの圧油による油圧アクチュエータの駆動を禁止する駆動禁止手段と、駆動禁止手段の作動／非作動を検出する駆動禁止検出手段と、オペレータの操作によりローアイドル回転数を下限とした範囲内で原動機の回転数を指令する回転数指令手段と、駆動禁止検出手段により駆動禁止手段の作動が検出され、かつ、回転数指令手段によりローアイドル回転数が指令されると、原動機の回転数を、油圧アクチュエータを駆動可能な最小回転数（以下、これをローアイドル回転数と呼ぶ）よりも低い回転数であり、かつ、油圧アクチュエータに負荷が作用すると原動機が停止する回転数である低速回転数に制御し、回転数指令手段によりローアイドル回転数より高い回転数が指令されると、原動機の回転数をこの指令された回転数に制御する回転数制御手段とを備え、回転数制御手段は、原動機回転数が低速回転数に制御された状態で、駆動禁止検出手段により駆動禁止手段の非作動が検出されると、原動機回転数をローアイドル回転数に制御し、原動機回転数が低速回転数に制御された状態で、回転数指令手段によってローアイドル回転数より高い回転数が指令されると、原動機の回転数をこの指令された回転数に制御し、さらにその後、駆動禁止検出手段により駆動禁止手段の非作動が検出されても、原動機の回転数を回転数指令手段により指令された回転数に制御することを特徴とする。
オペレータの操作によりローアイドル回転数を下限とした範囲内で原動機の回転数を指令する回転数指令手段をさらに備えることもできる。この原動機制御装置では、駆動禁止検出手段により駆動禁止手段の作動が検出され、かつ、回転数指令手段によりローアイドル回転数が指令されると、原動機の回転数を低速回転数に制御し、回転数指令手段によりローアイドル回転数より高い回転数が指令されると、原動機の回転数をこの指令された回転数に制御することができる。
油圧アクチュエータを制動する制動装置と、制動装置の作動／非作動を検出する制動検出手段をさらに備えてもよい。この原動機制御装置では、駆動禁止検出手段により駆動禁止手段の作動が検出され、かつ、回転数指令手段によりローアイドル回転数が指令され、かつ、制動検出手段により制動装置の作動が検出されると、原動機の回転数を低速回転数に制御することができる。
油圧アクチュエータを走行ペダルの操作量に応じて回転する走行モータとする場合、本発明による原動機制御装置は、走行ペダルの操作による走行モータの回転が可能な走行可能状態と回転が不可能な中立状態とを選択する走行選択手段と、走行選択手段により走行可能状態が選択されると油圧ポンプから走行モータへの圧油の流れを許容し、走行選択手段により中立状態が選択されると油圧ポンプから走行モータへの圧油の流れを禁止する走行制御手段とをさらに備えることができる。この原動機制御装置では、駆動禁止検出手段により駆動禁止手段の作動が検出され、かつ、回転数指令手段によりローアイドル回転数が指令され、かつ、走行選択手段により中立状態が指令されると、原動機の回転数を低速回転数に制御することができる。
エンジン冷却水温を検出する水温検出手段と、水温検出手段により検出されたエンジン冷却水温が低いほど低速回転数が高くなるようにエンジン冷却水温に応じて低速回転数を設定する第１の設定手段とをさらに備え、原動機の回転数を低速回転数に制御するとき、第１の設定手段で設定された回転数に制御することが好ましい。
作動油温を検出する油温検出手段と、油温検出手段により検出された作動油温が低いほど低速回転数が高くなるように作動油温に応じて低速回転数を設定する第２の設定手段とをさらに備え、原動機の回転数を低速回転数に制御するとき、第２の設定手段で設定された回転数に制御することが好ましい。
原動機の始動を検出する始動検出手段をさらに備え、始動検出手段により原動機の始動が検出されてから所定時間が経過するまでは、原動機の回転数の低速回転数への切換を禁止し、始動検出手段により原動機の始動が検出されてから所定時間が経過すると、低速回転数への切換を許容することもできる。
原動機の暖機運転の完了を判定する暖機判定手段をさらに備え、暖機判定手段により暖機運転の完了が判定されるまでは、原動機の回転数の低速回転数への切換を禁止し、暖機判定手段により暖機運転の完了が判定されると、低速回転数への切換を許容することもできる。
少なくとも駆動禁止検出手段により駆動禁止手段の非作動が検出されると、原動機の回転数を、ローアイドル回転数以上の設定回転数に制御することが好ましい。

本発明によれば、少なくとも油圧ポンプからの圧油による油圧アクチュエータの駆動が禁止されると、原動機の回転数を、油圧アクチュエータを駆動可能な最小回転数（ローアイドル回転数）よりも低い低速回転数に制御するようにした。これにより油圧ポンプに負荷がかからない状態で原動機回転数をローアイドル回転数よりも低くすることができ、エンストを防止しつつ燃費を向上することができる。

本発明の第１の実施の形態に係る原動機制御装置の構成を示すブロック図。 第１の実施の形態に係る作業車両に搭載された油圧アクチュエータの駆動用油圧回路図。 第２の実施の形態に係る作業車両に搭載された油圧アクチュエータの駆動用油圧回路図。 本発明の第２の実施の形態に係る原動機制御装置の構成を示すブロック図。 第３の実施の形態に係る作業車両に搭載された油圧アクチュエータの駆動用油圧回路図。 本発明の第３の実施の形態に係る原動機制御装置の構成を示すブロック図。 図６の変形例を示す図。 本発明の第４の実施の形態に係る原動機制御装置の構成を示すブロック図。 本発明の第５の実施の形態に係る原動機制御装置の構成を示すブロック図。 図１の変形例を示す図。 図１の他の変形例を示す図。 本発明の第６の実施の形態に係る原動機制御装置の構成を示すブロック図。 図６のスローアップ処理回路における処理を示すフローチャート。 本発明の第７の実施の形態に係る原動機制御装置の構成を示すブロック図。

−第１の実施の形態−
以下、図１，２を参照して本発明による作業車両の原動機制御装置の第１の実施の形態について説明する。
図１は第１の実施の形態に係る原動機制御装置の構成を示すブロック図である。この原動機制御装置は、油圧アクチュエータを有する作業車両（例えば油圧ショベルなど）に搭載される。

図２は油圧アクチュエータ５の駆動用油圧回路図である。エンジン１によって駆動される油圧ポンプ２からの圧油はロックバルブ３、制御弁４を介して油圧シリンダや油圧モータ等の油圧アクチュエータ５に供給される。この油圧アクチュエータ５は、例えばクローラ式走行装置をもつ油圧ショベルでは、ブーム、アーム等の作業装置を駆動する油圧シリンダおよび旋回体、走行体を駆動する油圧モータである。ロックバルブ３は油圧ポンプ２からの圧油を制御弁４に導く連通位置と制御弁４への圧油の供給を阻止する遮断位置とに切り換え可能な２位置切換弁であり、ゲートロックレバー６の操作によって切り換えられる。ゲートロックレバー６は運転室の入口に設けられ、乗員の乗降を妨げる解除位置と乗員の乗降を許容するロック位置とに操作される。ゲートロックレバー６が解除位置に操作されるとロックバルブ３が連通位置に切り換えられ、ゲートロックレバー６がロック位置に操作されるとロックバルブ３が遮断位置に切り換えられる。

制御弁４は操作レバー７の操作によって切り換えられ、ロックバルブ３から油圧アクチュエータ５への圧油の流れを制御する。なお、油圧回路の構成は図２のものに限らない。例えば制御弁４を油圧パイロット式切換弁として構成し、操作レバー７の操作量に応じたパイロット圧を発生するパイロット回路を設け、操作レバー７の操作量に応じたパイロット圧により制御弁４を切り換えるようにしてもよい。この場合、ロックバルブ３をパイロット回路に配置してもよい。

図１に示すように運転室にはエンジン回転数を指令するための燃料レバー８が設けられる。燃料レバー８はアイドルとフルの間で操作可能であり、燃料レバー８の操作量（操作ストローク量または操作角度）は操作量検出器１１によって検出される。操作量検出器１１からの信号Ｓは関数発生回路１２および信号発生回路１３にそれぞれ入力される。関数発生回路１２には予め図示のように操作量Ｓに対するエンジン１の目標回転数Ｎの関係（特性Ｌ１）が記憶され、関数発生回路１２は操作量Ｓに応じた目標回転数Ｎを出力する。特性Ｌ１によれば、操作量Ｓの増加に伴い目標回転数Ｎがローアイドル回転数ＮLから定格回転数Ｎ１まで比例的に増加している。

ローアイドル回転数ＮLとは、操作レバー７の操作によりいずれかの油圧アクチュエータ５を駆動してもエンストしないエンジン１の最小回転数であり、例えば１０００rpmに設定される。なお、定格回転数Ｎ１は例えば２０００rpmである。信号発生回路１３は燃料レバー８によりローアイドル回転数ＮLが指令されるとハイ信号を出力し、ローアイドル回転数ＮLより高い回転数が指令されるとロー信号を出力する。

ゲートロックレバー６にはリミットスイッチ１４が設けられ、ゲートロックレバー６がロック位置に操作されるとリミットスイッチ１４がオンし、解除位置に操作されるとリミットスイッチ１４がオフする。アンド回路１５にはリミットスイッチ１４および信号発生回路１３からの信号が入力され、これら入力信号に応じてアンド回路１５は切換回路１６を切り換える。すなわち信号発生回路１３からハイ信号が入力され、かつ、リミットスイッチ１４のオン信号が入力されるとアンド回路１５は切換回路１６を端子ｂ側に切り換える。これにより切換回路１６は予め設定回路１７に設定された回転数ＮS（スーパーローアイドル回転数と呼ぶ）を目標回転数として出力する。一方、信号発生回路１３からロー信号が入力され、あるいはリミットスイッチ１４のオフ信号が入力されるとアンド回路１５は切換回路１６を端子ａ側に切り換える。これにより切換回路１６は関数発生回路１２からの目標回転数を出力する。

スーパーローアイドル回転数ＮSとは、油圧アクチュエータ５を駆動しない油圧ポンプ２の無負荷状態のときに、エアコンや補機類を動作させてもエンストしないエンジン１の低速回転数である。この状態では油圧アクチュエータ５の駆動を考慮する必要がないので、スーパーローアイドル回転数ＮSは上述したローアイドル回転数ＮLよりも低く、例えば６００rpmに設定される。この回転数は油圧アクチュエータ５の駆動による負荷がエンジン１に作用すればエンストを起こす回転数であり、油圧アクチュエータ５の駆動に要する出力分だけアイドル回転数をローアイドル回転数ＮLよりも低減することができる。

エンジン１のガバナ２１はリンク機構２２を介してパルスモータ２３に接続され、パルスモータ２３の回転によりエンジン回転数が制御される。また、ガバナ２１にはリンク機構２２を介してポテンショメータ２４が接続され、ポテンショメータ２４によりエンジン回転数に応じたガバナレバー角度が検出され、サーボ制御回路２５に出力される。サーボ制御回路２５はポテンショメータ２４で検出した回転数が切換回路１６から出力された目標回転数となるようにパルスモータ２３に制御信号を出力し、パルスモータ２３の回転を制御する。

次に、第１の実施の形態に係る原動機制御装置の主要な動作を説明する。
作業時にはオペレータはゲートロックレバー６を解除位置に操作する。これによりロックバルブ３が連通位置に切り換えられ（ロックバルブ非作動）、操作レバー７の操作による油圧アクチュエータ５の駆動が許容されるとともに、リミットスイッチ１４がオフされ、切換回路１６が端子ａ側に切り換えられる。その結果、切換回路１６からは燃料レバー８の操作量に応じた目標回転数Ｎが出力され、サーボ制御回路２５でエンジン回転数が目標回転数Ｎに制御される。例えば燃料レバー８をアイドルに操作するとエンジン回転数はローアイドル回転数ＮLに制御され、フルに操作すると定格回転数Ｎ１に制御される。

作業を中断する場合等、非作業時にはオペレータはゲートロックレバー６をロック位置に操作する。これによりロックバルブ３が遮断位置に切り換えられ（ロックバルブ作動）、操作レバー７の操作による油圧アクチュエータ５の駆動が禁止され、リミットスイッチ１４がオンされる。このとき燃料レバー８がアイドルに操作されると、切換回路１６が端子ｂ側に切り換えられる。このため切換回路１６からはスーパーローアイドル回転数ＮSが目標回転数として出力され、エンジン回転数がスーパーローアイドル回転数ＮSに制御される。その結果、燃費およびエンジン騒音を低減することができる。この場合、誤って操作レバー７を操作しても油圧アクチュエータ５には油圧ポンプ２からの圧油が供給されず、エンジン出力が不足することによるエンストを防止することができる。

作業の中断後、作業を再開する場合、オペレータは燃料レバー８をアイドルに操作したままゲートロックレバー６を解除位置に操作する。これによりリミットスイッチ１４がオフされて、切換回路１６が端子ａ側に切り換えられ、エンジン回転数はローアイドル回転数ＮLに制御される。次いで、オペレータは燃料レバー８をフル側に操作し、エンジン回転数をその操作量に応じた回転数まで上昇させた後、操作レバー７を操作して油圧アクチュエータ５を駆動する。これによりエンジン出力が不足することなく作業を行うことができ、エンストを防止できる。なお、ゲートロックレバー６を解除位置に操作した後、燃料レバー８をアイドルに操作した状態で操作レバー７を操作しても、エンストすることなく油圧アクチュエータ５を駆動することができる。

一方、ゲートロックレバー６を解除位置に操作する前に燃料レバー８をフル側に操作すると切換回路１６が端子ａ側に切り換わり、エンジン回転数はその燃料レバー８の操作量に応じた回転数に制御される。この状態でゲートロックレバー６を解除位置に操作して操作レバー７を操作すると、油圧アクチュエータ５に圧油が供給され、エンストすることなく油圧アクチュエータ５を駆動することができる。すなわちゲートロックレバー６と燃料レバー８の操作順序に拘わらず、操作レバー７を操作する際はエンジン回転数は少なくともローアイドル回転数ＮL以上であり、スーパーローアイドル回転数ＮSの下で油圧アクチュエータ５に圧油が供給されることがないので、エンストすることなく作業を行うことができる。

以上の第１の実施の形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）油圧アクチュエータ５への圧油の供給が不可能な非作業状態が検出されると、エアコン，補機類，無負荷状態のポンプ等を駆動する必要最低限の回転数（スーパーローアイドル回転数ＮS）にエンジン回転数を制御するようにした。これにより燃費が向上するとともに騒音を抑えることができる。
（２）ゲートロックレバー６の操作によりロックバルブ３が遮断位置に切り換えられると（ロックバルブ作動）、エンジン回転数をスーパーローアイドル回転数ＮSに制御するようにしたので、スーパーローアイドル回転数ＮSの下で油圧アクチュエータ５に圧油が供給されることはなく、エンストを防止することができる。
（３）ゲートロックレバー６がロック位置に操作され、かつ燃料レバー８がアイドルに操作されるとスーパーローアイドル回転数ＮSに制御するようにしたので、燃料レバー８の操作により最小回転数が要求された場合にのみスーパーローアイドル回転数ＮSに制御され、不所望なエンジン回転数の低下を防止することができる。

−第２の実施の形態−
図３，４を参照して本発明による作業車両の原動機制御装置の第２の実施の形態について説明する。
第２の実施の形態では油圧アクチュエータ５が作業用の油圧シリンダ、油圧モータと、走行用の油圧モータ（以下走行モータという）である。作業用の油圧シリンダ、油圧モータは上述したようにロックバルブ３，ゲートロックレバー６によって動作／非動作が切り換えられ、走行モータは後述するブレーキスイッチ１８などによって走行／非走行が切り換えられるものであり、例えばホイール式の油圧ショベルなどに適用される。

図３は、第２の実施の形態に係る原動機制御装置が適用される作業車両（例えばホイール式油圧ショベル）の走行用油圧回路図である。図３において、走行ペダル３１は前踏み操作および後踏み操作が可能であり、走行ペダル３１を前踏み操作すると切換弁３２が前進側に切り換えられて油圧ポンプ２からの圧油が走行モータ３３に供給され、車両が前進走行する。反対に走行ペダル３１を後踏み操作すると切換弁３２が後進側に切り換えられ、車両が後進走行する。このような車両にあっては、エンジン回転数を上述したスーパーローアイドル回転数ＮSに制御した状態で走行ペダル３１を踏み込み操作すると、油圧ポンプ２に負荷が作用してエンストするおそれがある。そこで、第２の実施の形態では以下のようにエンストを防止する。

図４は、第２の実施の形態に係る原動機制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図１と同一の箇所には同一の符号を付し、以下では第１の実施の形態との相違点を主に説明する。

図４に示すように、アンド回路１５にはリミットスイッチ１４と信号発生回路１３とブレーキスイッチ１８が接続されている。ブレーキスイッチ１８は走行，作業，および駐車位置に切換可能なスイッチであり、走行位置（Ｔ端子）に切り換えられると図示しない作業ブレーキおよび駐車ブレーキがともに解除する。駐車位置（Ｐ端子）に切り換えられると駐車ブレーキが作動し、作業位置（Ｗ端子）に切り換えられると作業ブレーキが作動する。アンド回路１５にはブレーキスイッチ１８のＰ端子とＷ端子からの信号、すなわちブレーキの作動状態に対応した信号が入力される。このブレーキスイッチ１８は、走行モータ２３の動作／非動作を制御するものである。

信号発生回路１３からハイ信号が入力され、かつ、リミットスイッチ１４のオン信号が入力され、かつ、ブレーキスイッチ１８のＰ端子またはＷ端子から信号が入力されると、アンド回路１５は切換回路１６を端子ｂ側に切り換える。これにより切換回路１６はスーパーローアイドル回転数ＮSを目標回転数として出力する。一方、信号発生回路１３からロー信号が入力され、あるいはリミットスイッチ１４のオフ信号が入力され、あるいはブレーキスイッチ１８のＰ端子またはＷ端子からの信号が入力されない（Ｔ端子に切り換えられた状態）と、アンド回路１５は切換回路１６を端子ａ側に切り換える。これにより切換回路１６は関数発生回路１２からの目標回転数を出力する。

第２の実施の形態では、作業および走行がともに禁止された状態、すなわちゲートロックレバー６がロック位置に操作され（ロックバルブ作動）、かつ、燃料レバー８がアイドルに操作され、かつ、ブレーキスイッチ１８が駐車または作業位置に切り換えられると（ブレーキ作動）、切換回路１６が端子ｂ側に切り換えられ、エンジン回転数がスーパーローアイドル回転数ＮSに制御される。これによりスーパーローアイドル回転数ＮSの下で走行ペダル３１を操作しても走行モータ３３は回転しないので、油圧ポンプ２に負荷はかからず、エンストを防止することができる。

この状態から車両走行を開始するときは、ブレーキスイッチ１８を走行位置に切り換える。これにより切換回路１６は端子ａ側に切り換えられ、エンジン回転数は燃料レバー８の操作量に応じた回転数に制御される。その結果、エンジン回転数は少なくともローアイドル回転数ＮL以上となり、走行時のエンストを防止することができる。なお、走行ペダル３１の操作量の増加に伴い目標回転数が増加するような関係を予め設定し、ブレーキスイッチ１８が走行位置に切り換えられたときはこの関係にしたがってエンジン回転数を制御するようにしてもよい。

−第３の実施の形態−
図５〜７を参照して本発明による作業車両の原動機制御装置の第３の実施の形態について説明する。
図５は、第３の実施の形態に係る原動機制御装置が適用される作業車両の走行用油圧回路図である。第２の実施の形態は、走行ペダル３１の前踏み操作および後踏み操作により走行モータ３３に圧油を供給するような作業車両に適用したが、第３の実施の形態は、走行ペダル３１の踏み込み操作と前後進切換バルブ３４の切換操作により走行モータ３３に圧油を供給するような作業車両に適用する。

前後進切換バルブ３４（電磁切換弁）は前後進切換スイッチ１９（図６）の操作により前進，後進，および中立位置に切り換えられる。切換弁３２は油圧パイロット式切換弁であり、前後進切換バルブ３４が前進または後進位置に切り換えられた状態で走行ペダル３１を操作するとその操作量に応じてパイロット弁３５が駆動され、油圧源３６からの圧油（パイロット圧）が切換弁３２のパイロットポートに作用する。これにより切換弁３２が前進側または後進側に切り換えられ、油圧ポンプ２からの圧油が走行モータ３３に供給され、車両が前進または後進走行する。前後進切換バルブ３４が中立位置に切り換えられた状態では走行ペダル３１を操作しても切換弁３２にパイロット圧は作用せず、走行モータ３３は駆動されない。

図６は、第３の実施の形態に係る原動機制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図３と同一の箇所には同一の符号を付し、以下では第２の実施の形態との相違点を主に説明する。

図６に示すように、第３の実施の形態では、アンド回路１５にブレーキスイッチ１８の代わりに前後進切換スイッチ１９が接続されている。前後進切換スイッチ１９は前進，後進，および中立位置に切換可能なスイッチであり、前進位置（Ｆ端子）または後進位置（Ｒ端子）に切り換えられると前後進切換バルブ３４は前進位置または後進位置に切り換えられ、走行ペダル３１の操作による前進走行または後進走行が可能となる。中立位置（Ｎ端子）に切り換えられると前後進切換バルブ３４は中立位置に切り換えられ、走行ペダル３１の操作による走行が不可能となる。アンド回路１５には前後進切換スイッチ１９のＮ端子からの信号、すなわち走行不可能状態に対応した信号が入力される。

信号発生回路１３からハイ信号が入力され、かつ、リミットスイッチ１４のオン信号が入力され、かつ、前後進切換スイッチ１９のＮ端子から信号が入力されると、アンド回路１５は切換回路１６を端子ｂ側に切り換える。これにより切換回路１６はスーパーローアイドル回転数ＮSを目標回転数として出力する。一方、信号発生回路１３からロー信号が入力され、あるいはリミットスイッチ１４のオフ信号が入力され、あるいは前後進切換スイッチ１９のＮ端子からの信号が入力されない（Ｆ端子またはＲ端子に切り換えた状態）と、アンド回路１５は切換回路１６を端子ａ側に切り換える。これにより切換回路１６は関数発生回路１２からの目標回転数を出力する。

第３の実施の形態では、作業および走行がともに禁止された状態、すなわちゲートロックレバー６がロック位置に操作され（ロックバルブ作動）、かつ、燃料レバー８がアイドルに操作され、かつ、前後進切換スイッチ１９が中立位置に操作されると（前後進切換バルブ中立）、切換回路１６が端子ｂ側に切り換えられ、エンジン回転数がスーパーローアイドル回転数ＮSに制御される。これによりスーパーローアイドル回転数ＮSの下で走行ペダル３１を操作しても走行モータ３３は回転しないので、油圧ポンプ２に負荷はかからず、エンストを防止することができる。

この状態から車両走行を開始するときは、前後進切換スイッチ１９を前進または後進位置に切り換える。これにより切換回路１６が端子ａ側に切り換えられ、エンジン回転数が燃料レバー８の操作量に応じた回転数に制御される。その結果、エンジン回転数は少なくともローアイドル回転数ＮL以上となり、走行時のエンストを防止することができる。なお、走行ペダル３１の操作量の増加に伴い目標回転数が増加するような関係を予め設定し、前後進切換スイッチ１９が前進または後進位置に切り換えられたときはこの関係にしたがってエンジン回転数を制御するようにしてもよい。

図７に示すようにアンド回路１５に前後進切換スイッチ１９とブレーキスイッチ１８をそれぞれ接続し、信号発生回路１３からハイ信号が入力され、かつ、リミットスイッチ１４のオン信号が入力され、かつ、ブレーキスイッチ１８のＰ端子またはＷ端子から信号が入力され、かつ、前後進切換スイッチ１９のＮ端子から信号が入力されると、切換回路１６を端子ｂ側に切り換えるようにしてもよい。これによりブレーキが作動しても前後進切換バルブ３４が中立位置に切り換えられない限りはスーパーローアイドル回転数ＮSとはならず、エンストを確実に防止することができる。

−第４の実施の形態−
図８を参照して本発明による作業車両の原動機制御装置の第４の実施の形態について説明する。
第４の実施の形態では、エンジン冷却水温と作動油温に応じてスーパーローアイドル回転数ＮSを補正する。すなわちエンジン冷却水温が低いとエンジン１が暖まっていないためエンジン出力が十分とはいえず、また、作動油温が低いと油の粘性が高いためポンプ負荷が大きくなる。そこで、このような場合にはエンストが発生しやすくなるので、スーパーローアイドル回転数ＮSを高めの値に補正する。

図８は、第４の実施の形態に係る原動機制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図１と同一の箇所には同一の符号を付し、以下では第１の実施の形態との相違点を主に説明する。

図８に示すように、第４の実施の形態に係る原動機制御装置にはエンジン冷却水温を検出する水温センサ４１と作動油温を検出する作動油温センサ４２が設けられ、これらセンサ４１，４２からの信号はそれぞれ関数発生回路４３，４４に入力される。関数発生回路４３には予め図示のようにエンジン冷却水温に対するエンジン１の目標回転数の関係（特性Ｌ２）が記憶され、関数発生回路４４には予め図示のように作動油温に対するエンジンの目標回転数の関係（特性Ｌ３）が記憶されている。特性Ｌ２によれば、エンジン冷却水温の増加に伴い目標回転数がローアイドル回転数ＮLから最小回転数Ｎminまで減少し、特性Ｌ３によれば、作動油温の増加に伴い目標回転数がローアイドル回転数ＮLから最小回転数Ｎminまで減少する。なお、最小回転数Ｎminは、第１の実施の形態におけるスーパーローアイドル回転数ＮS、すなわちエンジン冷却水温や作動油温を考慮しない場合のスーパーローアイドル回転数に相当する。

最大値選択回路４６は、設定回路４５に設定された最小回転数Ｎminと関数発生器４３，４４からそれぞれ出力された目標回転数の最大値を、スーパーローアイドル回転数ＮSの補正値として選択する。アンド回路１５はゲートロックレバー６がロック位置に操作され、かつ、燃料レバー８がアイドルに操作されると切換回路１６を端子ｂ側に切り換える。これにより最大値選択回路４６で選択された回転数にエンジン回転数が制御される。一方、ゲートロックレバー６が解除位置に操作され、あるいは、燃料レバー８がアイドル以外に操作されると切換回路１６を端子ａ側に切り換える。これにより燃料レバー８の操作量に応じた回転数にエンジン回転数が制御される。

第４の実施の形態では、気候や作業場所等の条件が異なることによりエンジン冷却水温または作動油温が通常よりも低い場合に、関数発生回路４３，４４はそれぞれ作動油温および冷却水温に応じた目標回転数を出力し、最大値選択回路４６はその大きい方の値を選択する。これにより冷却水温または作動油温が低くエンジンにかかる負荷が大きい場合に、スーパーローアイドル回転数ＮSがその温度に応じた高めの値に補正されるので、エンストを確実に防止することができる。

このように第４の実施の形態では、エンジン冷却水温と作動油温が低いほど、つまりエンジン１に負荷がかかりやすい条件のときほど、スーパーローアイドル回転数ＮSを高くした。これによりエンストを防止しつつ、燃費および騒音を効果的に低減することができる。

なお、図８ではゲートロックレバー６と燃料レバー８の操作に応じて切換回路１６を切り換えるようにしたが、ゲートロックレバー６と燃料レバー８の操作だけでなく、上述した図４，６，７と同様、ブレーキスイッチ１８や前後進切換スイッチ１９の操作に応じて切換回路１６を切り換えるようにしてもよい。

−第５の実施の形態−
図９を参照して本発明による作業車両の原動機制御装置の第５の実施の形態について説明する。
第５の実施の形態では、エンジン始動時にエンジン冷却水温が低いとエンジン回転数がスーパーローアイドル回転数ＮSとなることを禁止する。すなわちエンジン冷却水温が低い状態でエンジンキースイッチをオンしてエンジン１を始動した際、エンジン回転数が安定していないにも拘わらずアイドル回転数を低くするとエンストするおそれがあるため、このような場合にはエンジン回転数をスーパーローアイドル回転数ＮSとはしない。

図９は、第５の実施の形態に係る原動機制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図１と同一の箇所には同一の符号を付し、以下では第１の実施の形態との相違点を主に説明する。

アンド回路５１にはエンジンキースイッチ５２からの信号、すなわちエンジンキースイッチのオフ信号（０）またはオン信号（１）が入力されるとともに、フラグセット回路５３でセットされたフラグ０またはフラグセット回路５４でセットされたフラグ１が入力される。アンド回路５１にエンジンキースイッチ５２のオン信号（１）とフラグ０が入力されるとタイマ５５がカウントを開始する。判定回路５６はエンジンキースイッチ５２のオン→オフ、すなわちフラグ１→フラグ０を判定し、これが判定されるとフラグセット回路５３はフラグ０をセットし、リセット回路５７はタイマ５５をリセットする。

切換回路５８は、タイマ５５が所定時間を計時するまでは信号発生回路５９側に切り換えられ、所定時間を計時すると信号発生回路６０側に切り換えられる。なお、所定時間は、エンジン回転数をスーパーローアイドル回転数ＮSに下げてもエンストしない程度のエンジン回転数となるのに要する時間であり、例えば１５分程度に設定される。信号発生回路５９はロー信号（０）を出力し、信号発生回路６０はハイ信号（１）を出力する。

信号発生回路６１は水温センサ４１の温度が所定値以上のときにハイ信号（１）を出力し、所定値未満のときにロー信号（０）を出力する。なお、所定値は、エンジン回転数をスーパーローアイドル回転数ＮSに下げてもエンストしない程度のエンジン冷却水温、換言すれば暖機運転がほぼ終了した時点のエンジン冷却水温である。オア回路６２には信号発生回路６１からの信号と切換回路５８からの信号が入力される。オア回路６２に信号発生回路６１および切換回路５８の少なくともいずれかのハイ信号が入力されると、切換スイッチ６３がオンされるとともに、フラグセット回路５４がフラグ１をセットする。これにより切換回路１６が端子ａ側に切り換えられる。一方、オア回路６２に信号発生回路６１からのロー信号および切換回路５８からのロー信号が入力されると切換スイッチ６３がオフされる。これにより切換回路１６が端子ｂ側に切り換えられる。

第５の実施の形態では、エンジン冷却水温が所定値より低い状態でエンジンを始動すると、オア回路６２にロー信号のみが入力されて切換スイッチ６３がオフされる。これによりゲートロックレバー６がロック位置に操作され、かつ燃料レバー８がアイドルに操作された場合でも切換回路１６は端子ａ側を維持するため、エンジン回転数はスーパーローアイドル回転数ＮSとはならず、ローアイドル回転数ＮLに制御される。その結果、エンジン始動時のエンストを防止することができる。

エンジン１を始動してから所定時間が経過すると暖機運転が終了し、エンジン回転数が安定する。この状態ではオア回路６２には切換回路５８からハイ信号が入力され、切換スイッチ６３がオンされる。このときゲートロックレバー６がロック位置に操作され、かつ燃料レバー８がアイドルに操作されていれば、切換回路１６は端子ｂ側に切り換えられ、エンジン回転数がスーパーローアイドル回転数ＮSに制御される。これにより始動時のエンストを防止しつつ燃費を低減することができる。この場合、所定時間を計時する前であってもエンジン冷却水温が所定値を越えると信号発生回路６１からオア回路６２にハイ信号が入力され、切換スイッチ６３がオンされる。これにより所定時間を経過する前にスーパーローアイドル回転数ＮSに制御され、燃費を一段と向上することができる。

なお、エンジンキースイッチ５２をオフした後、それほど時間をおかずにエンジンキースイッチ５２をオンする場合、エンジン１は完全に冷えておらず、エンジン冷却水温が所定値より高いことがある。この場合、エンジンキースイッチ５２のオン時にエンジン回転数は即座にスーパーローアイドル回転数ＮSに制御される。

このように第５の実施の形態では、エンジン１を始動してから所定時間が経過するまで、あるいは暖機運転が完了するまでエンジン回転数がスーパーローアイドル回転数ＮSとなることを禁止し、エンジン回転数を少なくともローアイドル回転数ＮL以上に制御するようにした。これによりエンジン始動時のエンストを防止することができる。また、所定時間が経過した後、あるいは所定時間が経過する前であってもエンジン冷却水温が所定値以上になるとスーパーローアイドル回転数ＮSとなることを許容するので、燃費を効果的に向上することができる。

なお、図９ではゲートロックレバー６と燃料レバー８の操作に応じて切換回路１６を切り換えるようにしたが、ゲートロックレバー６と燃料レバー８の操作だけでなく、上述した図４，６，７と同様、ブレーキスイッチ１８や前後進切換スイッチ１９の操作に応じて切換回路１６を切り換えるようにしてもよい。

上記実施の形態（図１，２）では、ロックバルブ３の作動により油圧ポンプ２からの圧油による油圧アクチュエータ５の駆動を禁止するようにしたが、他の駆動禁止手段を用いてもよい。また、リミットスイッチ１４によりロックバルブ３の作動／非作動を検出したが、駆動禁止検出手段はこれに限らない。ゲートロックレバー６がロック位置に操作され、かつ、燃料レバー８がアイドルに操作されたときにエンジン回転数をスーパーローアイドル回転数ＮSに制御するようにしたが、図１０に示すようにゲートロックレバー６がロック位置に操作されたことのみを条件としてエンジン回転数をスーパーローアイドル回転数ＮSに制御するようにしてもよい。すなわち、少なくとも駆動禁止手段の作動が検出されるとエンジン回転数をスーパーローアイドル回転数ＮS（低速回転数）に制御するのであれば、回転数制御手段の構成は上述したものに限らない。

上記実施の形態（図２）では、ゲートロックレバー６の操作に連動してロックバルブ３を作動／非作動するようにしたが、例えば、図１１に示すようにスーパーロースイッチ９を設け、スーパーロースイッチ９の操作によりロックバルブ３を作動／非作動するようにしてもよい。この場合、スーパーロースイッチ９によりロックバルブ３の作動／非作動が検出される。

−第６の実施の形態−
図１２，１３を参照して本発明による作業車両の原動機制御装置の第６の実施の形態について説明する。
上述したようにゲートロックレバー６がロック位置に操作されたことのみを条件としてエンジン回転数をスーパーローアイドル回転数ＮSに制御する場合（図１０）、燃料レバー８がアイドル以外に操作（例えばフル操作）されてもエンジン回転数はスーパーローアイドル回転数ＮSに制御される。この状態でゲートロックレバー６が解除位置に操作され、燃料レバー８の操作量に応じた目標回転数Ｎを即座にエンジン回転数の指令値として出力すると、燃料供給量が一気に増加してエンジンに過大な負荷（ストレス）がかかり、エンジン強度上およびエンジン性能上、好ましくない。この点を考慮して第６の実施の形態では以下のようにエンジン回転数の復帰動作を制御する。

図１２は、第６の実施の形態に係る原動機制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図１０と同一の箇所には同一の符号を付し、以下ではその特徴的な構成を主に説明する。

図１２に示すようにリミットスイッチ１４からの信号は判定回路７１に入力され、判定回路７１はリミットスイッチ１４のオン（ゲートロックレバーロック）→オフ（ゲートロックレバー解除）、すなわちフラグ１→フラグ０を判定する。関数発生回路１２からの信号である操作量Ｓに応じた目標回転数Ｎは、信号発生回路７２に入力されるとともにスローアップ処理回路７３に入力される。信号発生回路７２は目標回転数Ｎが予め設定された回転数Ｎ２以上のときにハイ信号（１）を出力し、設定回転数Ｎ２未満のときにロー信号（０）を出力する。ここで、設定回転数Ｎ２は、エンジン回転数をスーパーローアイドル回転数ＮSから一気に上昇させてもエンジンにとって問題とならない目標回転数Ｎの上限値であり、例えば１４００回転に設定される。

スローアップ処理回路７３は後述する処理により切換回路７５に目標回転数を出力するとともに、アンド回路７４に処理の終了／非終了を示す終了フラグ（１）または非終了フラグ（０）を反転して出力する。アンド回路７４は判定回路７１，関数発生回路７２，およびスローアップ処理回路７３からの信号に応じて切換回路７５を切り換える。すなわち判定回路７１および関数発生回路７２からフラグ１が入力され、スローアップ処理回路７３からフラグ０（反転後のフラグ１）が入力されると、アンド回路７４は切換回路７５を端子ｂ側に切り換える。これにより切換回路７５はスローアップ処理回路７３からの目標回転数をサーボ制御回路２５に出力する。一方、これ以外の条件では、アンド回路７４は切換回路７５を端子ａ側に切り換える。これにより切換回路７５は切換回路１６からの目標回転数をサーボ制御回路２５に出力する。なお、切換回路７５はスローアップ処理回路７３にも目標回転数を前回値として出力する。サーボ制御回路２５は上述したのと同様、目標回転数に応じてパルスモータ２３の回転を制御する。

図１３のフローチャートによりスローアップ処理回路７３における処理を説明する。まず、ステップＳ１で燃料レバー８の操作量Ｓに応じた目標回転数Ｎを読み込み、ステップＳ２で切換回路７５が出力した前回値を読み込む。次いで、ステップＳ３で目標回転数Ｎが前回値より大きいか否かを判定する。ステップＳ３が肯定されるとステップＳ４に進み、予め定めた所定値ΔＮを前回値に加算し、これを目標回転数として出力する。なお、所定値ΔＮは、燃料レバー８の手動操作による目標回転数Ｎの増加の割合（例えば１００rpm／sec）に設定され、ΔＮの割合で目標回転数は比例的に増加する。ステップＳ５では非終了フラグを出力する。一方、ステップＳ３が否定されるとステップＳ６に進み、目標回転数として操作量Ｓに応じた目標回転数Ｎを出力する。次いで、ステップＳ７で終了フラグを出力する。

第６の実施の形態では、ゲートロックレバー６をロック位置に操作すると、燃料レバー８の操作位置に拘わらず切換回路１６が端子ｂ側に切り換えられ、かつ、切換回路７５が端子ａ側に切り換えられて、エンジン回転数がスーパーローアイドル回転数ＮSに制御される。ゲートロックレバー６を解除位置に操作すると切換回路１６が端子ａ側に切り換えられ、切換回路７５に燃料レバー８の操作量に応じた目標回転数Ｎが入力される。

このとき、目標回転数Ｎが設定回転数Ｎ２以上であれば、切換回路７５が端子ｂ側に切り換えられ、エンジン回転数のスローアップ処理が開始される。すなわち、スローアップ処理回路７３から出力される目標回転数が徐々に大きくなり（ステップＳ４）、エンジン回転数が徐々に増加する。これによりエンジンに過大な負荷がかかることを防ぐことができる。スローアップ処理回路７３からの目標回転数が燃料レバー８の操作量に応じた目標回転数Ｎに達すると、終了フラグが出力され（ステップＳ７）、切換回路７５が端子ａ側に切り換えられる。これによりエンジン回転数が目標回転数Ｎに制御される。

一方、ゲートロックレバー６を解除操作した際に、燃料レバー８の操作による目標回転数Ｎが設定回転数Ｎ２より小さければ、切換回路７５は端子ａ側に切り換えられ、切換回路７５から目標回転数Ｎがそのまま出力される。これによりエンジン回転数が直ちに燃料レバー８の操作量に応じた回転数に制御され、迅速に作業を行うことができる。この場合、スーパーローアイドル回転数ＮSと目標回転数Ｎの差は小さいため、エンジン回転数を目標回転数Ｎまで一気に増加させても問題ない。

このように第６の実施の形態によれば、ゲートロックレバー６の解除操作によりエンジン回転数をスーパーローアイドル回転数ＮSから目標回転数Ｎまで徐々に増加させるようにしたので、エンジンに過大な負荷がかかることを防止できる。また、目標回転数Ｎが設定回転数Ｎ２より小さければ、スーパーローアイドル回転数ＮSから目標回転数Ｎまで一気に増加させるようにしたので、エンジンに対する負荷がそれほど大きくならない場合には、エンジン回転数を即座に目標回転数Ｎに制御することができ、迅速な作業が可能である。

−第７の実施の形態−
図１４を参照して本発明による作業車両の原動機制御装置の第７の実施の形態について説明する。
第６の実施の形態では、エンジン回転数の復帰動作の際に、エンジン回転数をスーパーローアイドル回転数ＮSから目標回転数Ｎまで徐々に増加させるようにしたが、第７の実施の形態では、エンジン回転数を目標回転数Ｎよりも低い設定回転数（オートアイドル回転数）まで増加させる。

図１４は、第７の実施の形態に係る原動機制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図１０と同一の箇所には同一の符号を付し、以下ではその特徴的な構成を主に説明する。

オア回路８２には、オートアイドル制御を指令するオートアイドルスイッチ８１からの信号とオア回路９１からの信号が入力される。オートアイドル制御とは、エンジン回転数が高速回転しかつ操作レバー７が中立の状態が所定時間ｔ継続したときに、エンジン回転数を予め定めた設定回転数（オートアイドル回転数Ｎ３）に制御し、その状態から操作レバー７が操作されるとエンジン回転数を高速回転数に復帰させる制御であり、以下のように構成される。

操作量検出器８３は操作レバー７の操作量を検出する。信号発生回路８４は操作レバー７が非操作（中立）のときに切換回路８６にハイ信号（１）を出力し、操作レバー７が操作されるとロー信号（０）を出力する。オア回路８２は、オートアイドルスイッチ８１がオンまたはオア回路９１からハイ信号が出力されると切換回路８６を端子ｂ側に切り換え、他の条件では切換回路８６を端子ａ側に切り換える。切換回路８６が端子ｂ側に切り換えられた状態で、信号発生回路８４からハイ信号が出力されるとタイマ８７がカウントを開始し、ロー信号が出力されるとタイマをリセットする。切換回路８６が端子ａ側に切り換えられたときもタイマをリセットする。

タイマ８７は所定時間ｔ（例えば３秒間）をカウントすると切換回路８８にハイ信号（１）を出力し、切換回路８８を端子ｂ側に切り換える。所定時間ｔの経過前はロー信号（０）を出力し、切換回路８８を端子ａ側に切り換える。切換回路８８は端子ｂ側に切り換わると信号発生回路９０に設定されたオートアイドル回転数Ｎ３を出力し、端子ａ側に切り換わると信号発生回路８９に設定された定格回転数Ｎ１を出力する。オートアイドル回転数Ｎ３は、例えば第６の実施の形態の設定回転数Ｎ２と同様、１４００rpmに設定される。

オア回路９１にはタイマ８７からの信号とリミットスイッチ１４からの信号が入力され、タイマ８７が所定時間ｔをカウントした後、あるいはリミットスイッチ１４がオンされるとオア回路８２にハイ信号を出力する。切換回路１６はゲートロックレバー６の解除操作により端子ａ側に切り換えられ、予め信号発生回路９２に設定された定格回転数Ｎ１を出力する。また、ゲートロックレバー６のロック操作により端子ｂ側に切り換えられ、スーパーローアイドル回転数ＮSを出力する。最小値選択回路９５は、切換回路８８から出力された回転数と関数発生回路１２から出力された回転数と切換回路１６から出力された回転数の中から最小値を選択し、目標回転数としてサーボ制御回路２５に出力する。

第７の実施の形態では、ゲートロックレバー６をロック操作すると切換回路１６が端子ｂ側に切り換えられ、切換回路１６からスーパーローアイドル回転数ＮSが出力される。また、ゲートロックレバー６をロック操作すると切換回路８６が端子ｂ側に切り換えられ、操作レバー７を中立位置に操作した状態が所定時間ｔ継続すると、切換回路８８からオートアイドル回転数Ｎ３が出力される。このとき、最小値選択回路９５はスーパーローアイドル回転数ＮSを選択し、エンジン回転数がスーパーローアイドル回転数ＮSに制御される。

この状態でゲートロックレバー６を解除操作すると、燃料レバー８の操作による目標回転数Ｎが設定回転数Ｎ３より大きければ、最小値選択回路９５はオートアイドル回転数Ｎ３を選択し、エンジン回転数がオートアイドル回転数Ｎ３に制御される。これによりエンジン回転数の増加量が制限され、エンジンにかかる負荷を低減することができる。この状態で操作レバー７を操作すると、切換回路８８が端子ａ側に切り換えられ、エンジン回転数が燃料レバー８の操作量に応じた目標回転数Ｎに制御される。

一方、ゲートロックレバー６を解除操作した際に、燃料レバー８の操作による目標回転数Ｎが設定回転数Ｎ３より小さければ、最小値選択回路９５は関数発生回路１２から出力された目標回転数Ｎを選択し、エンジン回転数が燃料レバー８の操作量に応じた目標回転数Ｎに制御される。この場合は操作レバー７を操作してもエンジン回転数は変化しない。なお、以上の動作はオートアイドルスイッチ８１の操作とは無関係である。

このように第７の実施の形態によれば、ゲートロックレバー６の解除操作によりエンジン回転数をスーパーローアイドル回転数ＮSからオートアイドル回転数Ｎ３に制御するようにしたので、エンジンに過大な負荷がかかることを防止できる。また、操作レバー７が操作されるまでオートアイドル回転数Ｎ３に制御するので（オートアイドル制御）、燃費および騒音を低減することができる。目標回転数Ｎが設定回転数Ｎ３より小さければ、操作レバー７の操作に拘わらずエンジン回転数を目標回転数Ｎに制御するので、エンジンに対する負荷がそれほど大きくない場合には、エンジン回転数を即座に目標回転数Ｎに制御することができる。

なお、上記実施の形態（図１）では、燃料レバー８の操作によりローアイドル回転数ＮLを下限とした範囲内で目標回転数を指令するようにしたが、回転数指令手段の構成はこれに限らない。目標回転数を設定する特性Ｌ１は一例であって、他の特性により燃料レバー８の操作量に応じた目標回転数を設定してもよい。また、ロックバルブ３の非作動が検出されると少なくともローアイドル回転数ＮL以上の設定回転数にエンジン回転数を制御するのであれば、オペレータが指令した指令値以外の値にエンジン回転数を制御してもよい。

上記実施の形態（図４）では、ブレーキスイッチ１８の操作により駐車ブレーキと作業ブレーキの作動／非作動を検出したが、制動検出手段の構成はこれに限らない。走行モータ３３以外の油圧アクチュエータ５にも制動装置を設け、この制動装置の作動が検出されるとエンジン回転数をスーパーローアイドル回転数ＮSに制御するようにしてもよい。

上記実施の形態（図５，６）では、前後進切換スイッチ１９により走行モータ３３の回転が可能な走行可能状態と回転が不可能な中立状態とを選択し、この選択により前後進切換バルブ３４および切換弁３２を切り換え、油圧ポンプ２から走行モータ３３への圧油の流れを許容または禁止するようにしたが、走行選択手段および走行制御手段の構成はこれに限らない。

上記実施の形態（図８）では、エンジン冷却水温に応じて設定された目標回転数と作動油温に応じて設定された目標回転数の高い方の値をスーパーローアイドル回転数ＮSの補正値として設定したが、エンジン冷却水温に応じて設定された目標回転数、または作動油温に応じて設定された目標回転数をスーパーローアイドル回転数の補正値として設定してもよい。水温センサ４１によりエンジン冷却水温を検出するようにしたが、水温検出手段の構成はこれに限らない。作動油温センサ４２により作動油温を検出したが、油温検出手段の構成はこれに限らない。目標回転数を設定する特性Ｌ２，Ｌ３は一例であって、他の特性によりエンジン冷却水温および作動油温に応じた目標回転数を設定してもよい。

上記実施の形態（図９）では、エンジン１の始動が検出されてから所定時間経過後または水温センサ４１の検出値が所定値以上になるとスーパーローアイドル回転数ＮSへの切換を許容したが、エンジン１の始動が検出されてから所定時間を経過したときのみ、あるいは水温センサ４１の検出値が所定値以上になったときのみスーパーローアイドル回転数ＮSへの切換を許容するようにしてもよい。エンジンキースイッチ５２によりエンジン１の始動を検出したが、他の始動検出手段を用いてもよい。水温センサ４１により暖機運転の完了を検出したが、他の暖機判定手段を用いてもよい。

上記実施の形態（図１２）では、スーパーローアイドル回転数ＮSからエンジン回転数を復帰させる際に、燃料レバー８の操作量に応じた目標回転数Ｎ、すなわち指令回転数まで比例的に増加させるようにしたが、エンジン回転数を徐々に増加させるのであれば、回転数の増加パターンは上述したものに限らない。

上記実施の形態（図１４）では、スーパーローアイドル回転数ＮSからエンジン回転数を復帰させる際に、燃料レバー８の操作による目標回転数Ｎがオートアイドル回転数Ｎ３より高いときは、エンジン回転数をオートアイドル回転数Ｎ３に制御するようにしたが、ローアイドル回転数ＮLよりも高くかつ燃料レバー８の操作による目標回転数Ｎより低い回転数に制御するのであれば、オートアイドル回転数以外の回転数に制御してもよい。すなわち上記実施の形態では、オートアイドル制御を行う場合の設定回転数Ｎ３を流用したが、オートアイドル制御を行わずに別途設定回転数Ｎ３を定めてもよい。操作レバー７により油圧アクチュエータの駆動指令を出力するようにしたが、アクチュエータ駆動指令の構成はこれに限らない。

本発明は、エンジン１により駆動される油圧ポンプ２と、油圧ポンプ２からの圧油により駆動する油圧アクチュエータ５とを有する他の作業車両にも同様に適用可能である。
本出願は日本国特許出願２００４−２７９０８７号を基礎とし、その内容は引用文としてここに含まれる。

Claims (8)

1. 原動機により駆動される油圧ポンプと、
   前記油圧ポンプからの圧油により駆動する油圧アクチュエータと、
   操作部材の操作量に応じて前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへの圧油の流れを制御する制御弁と、
   前記操作部材の操作による前記油圧ポンプからの圧油による前記油圧アクチュエータの駆動を禁止する駆動禁止手段と、
   前記駆動禁止手段の作動／非作動を検出する駆動禁止検出手段と、
   オペレータの操作により前記ローアイドル回転数を下限とした範囲内で前記原動機の回転数を指令する回転数指令手段と、
   前記駆動禁止検出手段により前記駆動禁止手段の作動が検出され、かつ、前記回転数指令手段により前記ローアイドル回転数が指令されると、前記原動機の回転数を、前記油圧アクチュエータを駆動可能な最小回転数（以下、これをローアイドル回転数と呼ぶ）よりも低い回転数であり、かつ、前記油圧アクチュエータに負荷が作用すると前記原動機が停止する回転数である低速回転数に制御し、前記回転数指令手段により前記ローアイドル回転数より高い回転数が指令されると、前記原動機の回転数をこの指令された回転数に制御する回転数制御手段とを備え、
   前記回転数制御手段は、
   前記原動機回転数が前記低速回転数に制御された状態で、前記駆動禁止検出手段により前記駆動禁止手段の非作動が検出されると、前記原動機回転数を前記ローアイドル回転数に制御し、
   前記原動機回転数が前記低速回転数に制御された状態で、前記回転数指令手段によって前記ローアイドル回転数より高い回転数が指令されると、前記原動機の回転数をこの指令された回転数に制御し、さらにその後、前記駆動禁止検出手段により前記駆動禁止手段の非作動が検出されても、前記原動機の回転数を前記回転数指令手段により指令された回転数に制御することを特徴とする作業車両の原動機制御装置。
2. 請求項１に記載の作業車両の原動機制御装置において、
   前記油圧アクチュエータを制動する制動装置と、
   前記制動装置の作動／非作動を検出する制動検出手段をさらに備え、
   前記回転数制御手段は、前記駆動禁止検出手段により前記駆動禁止手段の作動が検出され、かつ、前記回転数指令手段により前記ローアイドル回転数が指令され、かつ、前記制動検出手段により制動装置の作動が検出されると、前記原動機の回転数を前記低速回転数に制御することを特徴とする作業車両の原動機制御装置。
3. 請求項１または２に記載の作業車両の原動機制御装置において、
   前記油圧アクチュエータは走行ペダルの操作量に応じて回転する走行モータであり、
   前記走行ペダルの操作による前記走行モータの回転が可能な走行可能状態と回転が不可能な中立状態とを選択する走行選択手段と、
   前記走行選択手段により走行可能状態が選択されると前記油圧ポンプから前記走行モータへの圧油の流れを許容し、前記走行選択手段により中立状態が選択されると前記油圧ポンプから前記走行モータへの圧油の流れを禁止する走行制御手段とをさらに備え、
   前記回転数制御手段は、前記駆動禁止検出手段により前記駆動禁止手段の作動が検出され、かつ、前記回転数指令手段により前記ローアイドル回転数が指令され、かつ、前記走行選択手段により中立状態が指令されると、前記原動機の回転数を前記低速回転数に制御することを特徴とする作業車両の原動機制御装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項記載の作業車両の原動機制御装置において、
   エンジン冷却水温を検出する水温検出手段と、
   前記水温検出手段により検出されたエンジン冷却水温が低いほど前記低速回転数が高くなるようにエンジン冷却水温に応じて前記低速回転数を設定する第１の設定手段とをさらに備え、
   前記回転数制御手段は、前記原動機の回転数を前記低速回転数に制御するとき、前記第１の設定手段で設定された回転数に制御することを特徴とする作業車両の原動機制御装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項記載の作業車両の原動機制御装置において、
   作動油温を検出する油温検出手段と、
   前記油温検出手段により検出された作動油温が低いほど前記低速回転数が高くなるように作動油温に応じて前記低速回転数を設定する第２の設定手段とをさらに備え、
   前記回転数制御手段は、前記原動機の回転数を前記低速回転数に制御するとき、前記第２の設定手段で設定された回転数に制御することを特徴とする作業車両の原動機制御装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項記載の作業車両の原動機制御装置において、
   前記原動機の始動を検出する始動検出手段をさらに備え、
   前記回転数制御手段は、前記始動検出手段により前記原動機の始動が検出されてから所定時間が経過するまでは、前記原動機の回転数の前記低速回転数への切換を禁止し、前記始動検出手段により原動機の始動が検出されてから前記所定時間が経過すると、前記低速回転数への切換を許容することを特徴とする作業車両の原動機制御装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１項記載の作業車両の原動機制御装置において、
   前記原動機の暖機運転の完了を判定する暖機判定手段をさらに備え、
   前記回転数制御手段は、前記暖機判定手段により暖機運転の完了が判定されるまでは、前記原動機の回転数の前記低速回転数への切換を禁止し、前記暖機判定手段により暖機運転の完了が判定されると、前記低速回転数への切換を許容することを特徴とする作業車両の原動機制御装置。
8. 請求項１〜７のいずれか１項記載の作業車両の原動機制御装置において、
   前記回転数制御手段は、少なくとも前記駆動禁止検出手段により前記駆動禁止手段の非作動が検出されると、前記原動機の回転数を、前記ローアイドル回転数以上の設定回転数に制御することを特徴とする作業車両の原動機制御装置。

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