JP4071737B2 - 車両間臨時無線ネットワークを利用した車両運行情報交換方法及びシステム - Google Patents

車両間臨時無線ネットワークを利用した車両運行情報交換方法及びシステム Download PDF

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Description

本発明は、車両間に運行情報を交換するための臨時無線ネットワーク形成に関し、特に、走行車両の運行情報に基づいてルーティング経路を形成し、前記ルーティング経路に沿って車両運行情報を交換できる装置及び方法に関する。
全世界的に車両の急激な増加による交通事故は多発の一途をたどっており、車両の安全度向上が重要な課題として浮上してきた。今までの車両の安全走行のための装置は、事故後の被害を最小限に抑えられるエアーバック、安全ベルトなど受動型車両安全システムを中心に開発が進んできたが、次第に事故を事前に予防できるＡＢＳ、車間距離警報システム、側/後方監視レーダーなど能動型車両安全システムの方に開発の中心が移っていきつつある。かかる能動型車両安全システムは、周辺車両の運行情報を運転者に提供し、運転者は前記提供された運行情報とともに運転者の視覚や聴覚に依存して周辺の運行状況を判断し突発状況を認知する。
ところが、従来の能動型車両安全システムは、前記システムが搭載された車両に隣接した車両に対する運行情報を提供するだけで、周辺の運行状況を総合的に提供することはできなかった。また、突発状況が発生した時、周辺の車両と情報を取り交すことができず、後方追突及び追加的な２次事故につながる恐れもあった。このため、周辺車両とそれぞれの運行情報を交換できるシステムが要求されている現状である。
しかも、従来の能動型車両安全システムは、周辺車両の運行情報を前記システム搭載車両の運転者にのみ提供するため、運転者の運転未熟や天気、道路状態によって突発状況を認知できず、事故を誘発したり周辺車両と衝突したりする可能性があった。したがって、周辺車両と運行情報を共有し衝突状況を警告することによって衝突を防止できるシステムが望まれている。
したがって、本発明の目的は、運行中の車両同士間にネットワークを形成し運行情報を交換できるシステム及び方法を提供することにある。
本発明の他の目的は、運行中の車両の運行情報に基づいて臨時ネットワークを形成し運行情報を共有することによって、車両衝突を警告及び防止できるシステム及び方法を提供することにある。
本発明のさらに他の目的は、運行中の車両がお互い情報を交換できるように車両同士間に任意の無線ネットワークを形成できるシステム及び方法を提供することにある。
上記の目的を達成するべく、本発明は、走行車両が走行情報を収集し、その走行情報に基づいて運行情報を生成する過程と、前記走行車両が前記運行情報に基づいて所定の走行要件から構成されるルーティング条件を設定し、前記ルーティング条件と前記運行情報とを含む運行情報メッセージを周辺車両に転送し、前記周辺車両が前記運行情報メッセージから前記ルーティング条件を検索し、前記周辺車両が前記ルーティング条件によって前記運行情報メッセージをルーティングするか否か決定することによって両車両同士が臨時無線ネットワークを形成し車両運行情報を交換する方法を提供する。
上記の目的を達成するべく、本発明は、車両の位置、方向及び速度のうち少なくとも一つを含む前記走行車両の走行情報を収集するセンサー部と、周辺車両から前記周辺車両の運行情報と、所定の走行要件を含むルーティング条件とを含めて構成される運行情報メッセージを受信し、前記走行要件と前記収集された走行情報とを比較して前記運行情報メッセージをルーティングするか否か決定する通信部と、前記収集された走行情報を運転者に表示するための表示部と、を含めて構成されることによって、走行車両が周辺車両と臨時無線ネットワークを形成し車両運行情報を交換するためのシステムを提供する。
上記の目的を達成するべく、本発明は、前記走行車両の位置、方向及び速度のうち少なくとも一つを含む走行情報を収集するセンサー部と、周辺車両から前記周辺車両の走行情報を受信する通信部と、前記走行車両と周辺車両の走行情報に基づいて運行情報を生成し、所定の走行要件を含む、前記運行情報をルーティングするための条件を設定し、前記ルーティング条件と前記運行情報とを含む運行情報メッセージを生成する制御部と、前記走行車両の走行情報と運行情報を運転者に表示するための表示部と、を含めて構成されることによって、走行車両が周辺車両と臨時無線ネットワークを形成し車両運行情報を交換するためのシステムを提供する。
上記の目的を達成するべく、本発明は、走行車両が前記走行車両の位置、方向及び速度のうち少なくとも一つを含む走行情報を収集する過程と、周辺車両から、前記周辺車両の運行情報と、所定の走行要件を含むルーティング条件とを含めて構成される運行情報メッセージを受信し、前記走行要件と前記収集された走行情報とを比較して前記運行情報メッセージをルーティングするか否か決定する過程と、前記走行車両の走行情報を運転者に表示する過程と、を含めて構成されることによって、走行車両が周辺車両と臨時無線ネットワークを形成し車両運行情報を交換するための方法を提供する。
上記の目的を達成するべく、本発明は、走行車両が前記走行車両の位置、方向及び速度のうち少なくとも一つを含む走行情報を収集する過程と、周辺車両から前記周辺車両の走行情報を受信する過程と、前記走行車両と周辺車両の走行情報に基づいて運行情報を生成し、所定の走行要件を含む、前記運行情報をルーティングするための条件を設定し、前記ルーティング条件と前記運行情報とを含む運行情報メッセージを生成する過程と、前記走行車両の走行情報と運行情報を運転者に表示する過程と、を含めて構成されることによって、走行車両が周辺車両と臨時無線ネットワークを形成し車両運行情報を交換するための方法を提供する。
上述のように構成される本発明は、車両同士間に臨時無線ネットワークを構成し、前記ネットワークを通じて車両運行情報を交換することによって運転者に総合的な交通状況情報を提供できる利点がある。また、本発明は、車両同士の間に運行情報を交換することによって效率よく車両衝突及び事故を防止できる利点がある。また、本発明は、走行情報に基づいてルーティング経路をリアルタイムで設定することによって車両が高速で走行する場合にも最適のルーティング経路を確保することができる利点がある。
以下、本発明の好ましい実施例を添付図面を参照しつつ詳細に説明する。図面中、同一の構成要素には可能なかぎり同一の参照番号及び符号を付け、下記の本発明において関連する周知技術については適宜説明を省略するものとする。
図１は、本発明の好ましい実施例に係る車両に搭載される運行情報交換システム(Driving Information Communication System)の各構成要素を示すブロック図である。図１に示すように、運行情報交換システムは、制御部１０、センサー部２０、表示部３０、通信部４０及び選択装備部５０を含めて構成される。
前記センサー部２０は、全地球測位システム(Global Positioning System：ＧＰＳ)受信機２１、ジャイロ(Ｇｙｒｏ)センサー２３、加速(Acceleration)センサー２５、気象(Weather)センサー２７及び電子地図２９を含めて構成される。このように構成されるセンサー部２０は、車両走行情報を収集して前記制御部１０に提供する。具体的に、前記ＧＰＳ受信機２１は車両の位置情報を収集し、前記Ｇｙｒｏセンサー２３は車両の回転角を検出する。また、前記加速センサー２５は車両の加速度を検出し、前記気象センサー２７は霧、雨、雪などの気象情報を検出して前記制御部１０に提供する。電子地図２９は道路の屈曲や車線、道路幅などの道路情報と道路周辺情報、隣接地域情報などを管理する。
前記選択装備部５０は、レーダー(Radar)５１やカメラ５３など車両に追加的に搭載される付加装備から構成される。該選択装備部５０は、前記センサー部２０で収集される走行情報の確度を高めるために使用される。本発明の明細書では、説明の便宜上、前記センサー部２０と前記選択装備部５０をセンサー部２０と総称するものとする。また、前記センサー部２０は自車の事故有無を感知できる。この時、事故有無はエアーバックの動作や前記加速センサー２５の急激な変化などから感知でき、このような事故有無感知技術は当該の技術分野で通常の知識を持つ者にとっては周知の技術であると考えられるので、その詳細は省略する。
前記制御部１０は、ＧＰＳ受信機２１で収集した車両位置情報とＧｙｒｏセンサー２３で検出した車両加速度情報、加速センサー２５により検出された車両の加速度情報、または気象センサー２７で収集した前方の霧情報などの走行情報を前記センサー部２０から受ける。制御部１０は、前記センサー部２０と前記選択装備部５０で収集される車両走行情報と前記通信部４０を介して受信される周辺車両の運行情報とを比較計算し、衝突警告、前方事故表示などの運行状況情報を生成する。また、前記制御部１０は、前記電子地図２９で管理される情報と現在の走行速度を考慮したとき、減速や前方注意などの運転状況の変化が予想される場合、前記運転状況の変化を知らせる運行状況情報を生成する。例えば、前記制御部１０は電子地図２９の道路情報から提供される道路の曲率、現在車道幅などに基づいて適正な通過速度を計算する。前記制御部１０は、前記運行状況情報と走行情報に基づいて周辺車両に提供するための運行情報を生成する。該運行情報は、前記運行状況情報と走行情報を全て含めてもよく、２つの情報のうちいずれか一つを含めてもいい。
一方、本明細書において前記運行情報は、前記運行状況情報や走行情報のほか、車両同士の情報交換のためのものならいずれのメッセージも含むことができる。例えば、複数の車両がグループを組んで走行する場合、前記運行情報は同グループの車両同士間の意志疎通のための任意のメッセージにもなり得る。
また、前記制御部１０は前記運行情報をルーティングするためのルーティング条件を設定する。すなわち、前記制御部１０は、前記センサー部２０で収集される車両の位置、速度と走行方向などの走行情報と、該運行情報を伝達したい標的車両、すなわち受信車両の走行情報に基づいて前記運行情報をルーティングするに好適なルーティング条件を設定する。前記ルーティング条件は車両の位置、速度または走行方向などの走行要件を含む。すなわち、周辺車両のうち前記走行要件を満足する車両のみについて前記運行情報をルーティングできる。
前記制御部１０は、前記ルーティング条件と前記運行情報から運行情報メッセージを生成し、周辺車両に発送する。前記運行情報メッセージはヘッダーと本体とから構成され、前記ヘッダーには前記ルーティング条件がロードされ、前記本体には前記運行情報がロードされる。
前記通信部４０は、車両間臨時ネットワークを形成するための装置であり、無線ラン(Wireless Local Area Network：ＷＬＡＮ)方式、コード分割多重接続(Code Division Multiple Access：ＣＤＭＡ)方式、 移動体通信用グローバルシステム (Global System for Mobile communication：ＧＳＭ)方式、ブルートゥース(Bluetooth)または直交周波数分割多重(Orthogonal Frequency Division Multiplexing：ＯＦＤＭ)方式などの無線通信方式を使って臨時無線ネットワークを形成する。本明細書では、前記臨時無線ネットワークをアドホック(ad-hoc)ネットワークと想定して説明するものの、名称を問わず車両間臨時無線ネットワークを形成できるならいずれのネットワーク方式にも本発明が適用されることに留意すべきである。
前記通信部４０は、周辺車両から転送された運行情報メッセージを受信し、その受信された運行情報メッセージのヘッダーからルーティング条件と受信条件を検出する。前記通信部４０は、前記ルーティング条件に前記制御部１０で生成された自車の走行情報が符合するか否かによって前記運行情報メッセージをルーティングするか否か決定する。また、前記通信部４０は、前記自車の走行情報と前記受信条件が符合するか否か判断し、符合すると前記運行情報メッセージの本体に含まれた運行情報を制御部１０に転送する。
前記通信部４０は車道沿いの固定装置または無線基地局を通じて通常の基幹ネットワークと連結されることもできる。前記固定装置は、車道沿いに設置されるビーコン(Beacon)などの中継器からなり得、前記中継器は交通情報サービスセンターなどと有無線で連結される。前記中継器は、交通情報サービスセンターから受信した交通情報を周辺の走行車両に放送したり、走行車両から運行情報を受信して他の車両に放送したりすることができる。
前記表示部３０は、前記制御部１０で生成されたり他の周辺車両から受信される車両運行情報を運転者に報知するための装置である。前記表示部３０は、音声処理部３１、ディスプレイ部３３、及びメッセージディスプレイ部３５を含めて構成される。前記音声処理部３１は、前記制御部１０で生成されたり周辺車両から受信される車両走行情報を音声で運転者に報知するためのものであり、前記ディスプレイ部３３は前記センサー部２０から提供される車両走行情報を表示するためのものである。前記メッセージディスプレイ部３５は前記制御部１０で生成されたり周辺車両から受信される衝突警告、前方事故報知などの運行状況情報を表示するためのものである。本発明の明細書では前記ディスプレイ部３３とメッセージディスプレイ部３５が別個の装置で構成される場合を説明したが、一つの装置に統合構成することも可能であることに留意されたい。
図２は、本発明の好ましい実施例による前記通信部４０のブロック図である。以下、図２を参照して前記通信部４０の各構成部分における動作を説明する。
前記通信部４０は、前記運行情報交換システムを外部または内部の無線通信装置と連結し、前記通信装置を通じて車両間臨時無線ネットワークを形成したり基幹ネットワークとの通信を可能にする。前記通信部４０は、物理階層を構成する内蔵型または外付け型ＷＬＡＮ、ＣＤＭＡ、ＧＳＭ、BluetoothまたはＯＦＤＭなどの無線通信装備２００と連結される。前記通信部４０は前記装備を利用して臨時無線ネットワークを形成する。論理ネットワーク装置２０５は、前記無線通信装備２００を論理的装置として認識するための装置である。アドホックルーティングスタック２１０は、前記無線通信装備の種類に関係なくアドホックネットワークを構成できるようにする。前記アドホックルーティングスタック２１０は受信された運行情報メッセージのヘッダーを復号化したり転送したい運行情報メッセージのヘッダーを符号化する機能を行う。運行情報転送プロトコル(Driving information Transfer Protocol：ＤＩＴＰ)階層２１５は、運行情報交換システムにおいて送受信される運行情報メッセージの形態を定形化し、メッセージの符号化及び復号化が容易に行われるようにする。前記ＤＩＴＰ階層２１５は、制御部１０から転送するメッセージをＤＩＴＰ形態に符号化し、受信されるメッセージは復号化して前記制御部１０に転送する。インターフェース部２２０は、前記ＤＩＴＰ階層２１５と制御部１０とのインターフェースを提供する。
一方、上述した如く、前記通信部４０は、ＷＬＡＮ接続装置(Access Point)、ＣＤＭＡ基地局またはＧＳＭ基地局などの無線基地局や固定装置を利用した基幹網との連結を提供するためのネットワーク装置も含む。前記基幹網との連結のために前記通信部４０は、インターネットプロトコル(Internet Protocol：ＩＰ)２３０、転送制御プロトコル(Transmission Control Protocol：ＴＣＰ)または使用者データグラムプロトコル(User Datagram Protocol：ＵＤＰ)２３５及びソケットインターフェース２４０を含む。前記ＩＰ ２３０は、ＯＳＩ基本参照モデルを基準として第３階層、すなわち、ネットワーク階層に該当するプロトコルであり、ＴＣＰ/ＩＰの一部として使われる。異なるネットワーク間のパケット転送、すなわち、経路制御のための規約によって少なくとも異なるネットワーク間のデータ転送を可能にする。前記ＴＣＰ/ＵＤＰ２３５はＯＳＩ基本参照モデルを基準に第４階層である転送階層に該当するプロトコルであり、パケットを到着順に配列する機能をする。ソケットインターフェース２４０はＴＣＰ/ＩＰプロトコルのプログラマーインターフェースであり、前記制御部１０と前記ＴＣＰ/ＩＰプロトコルとの間のインターフェースを提供する。
前記運行情報交換システムはインターネットなど基幹網との連結が要求される場合、通信部４０の前記ネットワーク装置を介して基幹網に連結される。例えば、電子地図２９の更新が必要とされる場合、前記通信部４０を介してインターネットに連結され新規バージョンの電子地図をダウンロード受けることができる。
図３は、本発明の好ましい実施例による運行情報メッセージのヘッダー構造を示す図である。
制御部１０は、自車の走行情報と周辺車両の走行情報に基づいて前記車両運行情報をルーティングするためのルーティング条件を設定する。前記走行情報は、車両の位置、速度、方向、加速度、左右変化率などを含む。次に、図３を参照して前記ルーティング条件がロードされる前記運行情報メッセージヘッダーの構造について詳細に説明する。
前記ヘッダーは、ルータ車両に関する情報を表示するフィールドと、受信車両に関する情報を表示するフィールド及び転送車両に関する情報を表示するフィールドとに区分される。ルーティング類型フィールド３００からルーティング領域フィールド３３０まで(３００、３０５、３１５、３２０、３２５、３３０)は、ルータ条件を表すためのフィールドであり、受信車両識別子フィールド３３５から受信車両方向フィールド３５０まで(３３５、３４０、３４５、３５０)は、運行情報メッセージを受信できる標的車両、つまり、受信車両の条件を表すためのフィールドである。前記受信車両の条件を受信条件と定義する。一方、場合によっては、前記受信条件は後述するように前記ルータ車両フィールドとともに前記運行情報メッセージの放送領域を表すために使われることもできる。転送車両に関するフィールドは、有効時間フィールド３５５から一連番号フィールド３８５まで(３５５、３６０、３６５、３７０、３７５、３８０、３８５)である。
ルーティング類型フィールド３００は、メッセージのルーティング方法を表すフィールドである。本発明の明細書では転送(Forward)ルーティング、フラッディング(Flooding)ルーティング、放送(Broadcasting)ルーティング及び転送/フラッディングと放送との複合ルーティングなどのルーティング方法についてのみ例示されるものの、前記ルーティング方法を応用するその他の形態のルーティング方法も可能であることは当分野で通常の知識を持つ者にとって自明である。前記転送ルーティングは、受信されたメッセージを次の中継点や最終受信地に再び送るルーティング方法であり、フラッディングはある車両から受信された一つのメッセージをルータ車両に接続されているその他の全車両に伝達するルーティング方法である。放送ルーティングは、受信されたメッセージを周辺の全ての車両に伝達するルーティング方法である。
ルータ識別子(Router ID)フィールド３０５は、転送やフラッディングルーティング方法のように車両運行情報メッセージをルーティングするための特定ルータ車両が指定される場合、前記指定された特定ルータ車両の識別子を表すフィールドである。しかし、放送ルーティングの方法のように特定ルータ車両を指定しない場合には前記フィールドは所定の記号“０”や“＊”などで表示される。
ルーティング方向(Routing Direction)フィールド３１５は、前記運行情報メッセージをルーティングするための条件として車両の走行方向を設定するフィールドである。ルータ車両の走行方向は東(Ｅ)、西(Ｗ)、南(Ｓ)、北(Ｎ)などに指定してもよく、方向をより細分化したり方向の代わりに角度を利用して表示してもいい。しかし、ルータ車両の方向を指定しない場合にはナルで表示される。ルーティング速度(Routing Speed)フィールド３２０は、車両走行速度が特定速度以上または以下である車両のみ前記運行情報メッセージをルーティングできるように制限するのに使われるフィールドである。特定速度以上は正(＋)の値で表示され、特定速度以下は負(−)の値で表示される。ルーティング領域(Ｘ)フィールド３２５とルーティング領域(Ｙ)フィールド３３０フィールドは、後述する受信車両位置(Destination Position)フィールド３４０とともに放送ルーティングに際してメッセージが放送される領域を設定するために使われるフィールドである。すなわち、受信車両位置フィールド３４０に設定された位置を基準位置として左右及び前後方向に運行情報メッセージの放送領域、すなわち、ルーティング領域または受信領域を設定するために使われる。前記ルーティング領域(Ｘ)フィールドのうち少なくとも２ビットは前記受信車両位置フィールド３４０を中心に前方と後方を識別するために使われ、ルーティング領域(Ｙ)フィールドのうち少なくとも２ビットは受信車両位置を中心に左方と右方を識別するために使われる。前記ルーティング領域は伝達しようとするメッセージの種類、道路環境、現在運行環境などによって変更される。すなわち、電子地図部２９から得た道路の幅、車両の進行速度によって前記ルーティング領域を増減させられる。<表１>に、前記各ルーティング領域フィールドの少なくとも２ビットが使われる一実施例を示す。
Figure 0004071737
前記ルーティング方向フィールド３１５、ルーティング速度フィールド３２０、ルーティング領域(Ｘ)フィールド３２５、ルーティング領域(Ｙ)フィールド３３０は、所定の走行要件を満足する車両だけがルータ車両となるようにルータ条件を設定するのに使われるフィールドである。ここで前記ルータ条件を構成する走行要件は、車両の加速度や左右変化率(回転率)などの情報をさらに含めてもいいことに留意されたい。
受信車両識別子(Destination ID)フィールド３３５は、運行情報メッセージを受信する受信車両の識別子を表示するためのフィールドである。特定受信車両を指定せずにメッセージを放送する場合に前記受信車両識別子フィールド３３５は所定の文字“０”や“＊”などで表示される。転送やフラッディングルーティングの場合のように特定受信車両を指定する場合には前記受信車両識別子フィールド３３５が使用され、この時、受信車両位置(Destination Position)フィールド３４０、受信車両速度(Destination Speed)フィールド３４５及び受信車両方向(Destination Direction)フィールド３５０は、前記ルータ条件フィールドとともに前記ルータ条件フィールドに設定されたルータ車両が次のルータ車両を選定する上で使われる。本発明ではメッセージを発送する前にルーティング経路が設定されるのではなく、周辺車両の走行情報に基づいてルーティング経路がリアルタイムで設定されるという点に本発明の特徴がある。これは、車両は移動速度が速いため、メッセージ発送前にルーティング経路を設定した場合、あらかじめ設定されたルーティング経路が最適のルーティング経路を外れる場合が起こる点を考慮したのである。
一方、運行情報メッセージを周辺の不特定多数の車両に放送する場合には、上述した如く、前記受信車両位置フィールド３４０が所定の特定文字で表示され、受信車両位置フィールド３４０はメッセージ放送領域を指定するために使われる。すなわち、上述した如く、前記受信車両位置フィールド３４０は、ルーティング領域(Ｘ)フィールド３２５とルーティング領域(Ｙ)フィールド３３０に設定された放送領域の基準座標を表す。受信車両速度フィールド３４５と受信車両方向フィールド３５０は、前記ルーティング速度フィールド３２０とルーティング方向フィールド３１５と類似な方法で前記メッセージ放送を受信するための車両の走行要件を指定する。例えば、前記受信車両速度フィールド３４５が＋６０と設定された場合には、走行速度が６０Km/H以上の車両に限って前記メッセージを受信し、−６０と設定された場合には走行速度が６０Km/H以下の車両に限って前記メッセージを受信する。
有効時間フィールド３５５は転送車両から発送される運行情報メッセージの有効時間を表示するフィールドである。転送車両は前記有効時間３５５フィールドを利用してメッセージが無限に繰り返しルーティングされるのを防止する。転送車両識別子フィールド３６０における転送車両識別子は転送車両の固有識別子である。転送車両位置フィールド３６５、転送車両速度フィールド３７０、転送車両方向フィールド３７５は転送車両が運行情報メッセージを転送する時点での転送車両の位置、速度、及び方向を表すためのフィールドである。前記転送車両に対する情報は、前記運行情報メッセージを受信した受信車両がリターン経路を設定する上で使われる。
転送時刻フィールド３８０は、転送車両から運行情報メッセージを転送した時刻を表すフィールドであり、一連番号(Sequence No.)フィールド３８５は、転送車両から発送されたメッセージの一連番号を表すフィールドである。前記一連番号フィールド３８５は、転送車両位置フィールド３６５とともにメッセージを受信した車両が同一のメッセージを重複受信したか否かを確認するために使われる。最後に、本体大きさ(Body Size) フィールド３９０は、前記ヘッダーとともに発送される運行情報の大きさを表す。
以下、図３に基づき運行情報メッセージをルーティングする様々な方法が具体的に説明される。まず、図４及び図５を参照して本発明の好ましい実施例によって車道を走行する車両が車両運行情報メッセージを周辺車両に放送する場合における前記運行情報メッセージのヘッダー構造とメッセージルーティング経路をそれぞれ説明する。
ここで、車両６００は転送車両であって、自分の運行情報メッセージを周辺車両に放送する。前記メッセージのヘッダーは図４のように設定される。ルーティング類型フィールドフィールド３００は放送(Broadcasting)と設定され、特定のルータ車両を指定するのではないことからルータ識別子フィールド３０５は所定の特殊文字“０”または“＊”と設定される。またルーティング方向フィールド３１５、ルーティング速度フィールド３２０、ルーティング領域(Ｘ)フィールド３２５及びルーティング領域(Ｙ)フィールド３３０はナルに残され、前記転送車両６００の運行情報メッセージを受信する全ての周辺車両は、位置・速度・方向に関係なく前記運行情報メッセージをルーティングする。
また、受信車両識別子フィールド３３５は、所定の特殊文字“０”または“＊”と設定され、全ての車両が前記メッセージを受信できるというのを表す。受信車両位置フィールド３４０は転送車両位置フィールド３６５と同一の値に設定され、前記メッセージが前記転送車両６００を中心に周辺車両へ放送されるのを表す。ここで、受信車両速度フィールド３４５と受信車両方向フィールド３５０ともナルに残され、車両の速度と方向に関係なく全ての車両が前記転送車両６００から放送されるメッセージを受信する。一方、有効時間フィールド３５５は６０秒に設定され、転送時刻３８０として設定された１５時２０分３０秒から６０秒が経過した後に前記メッセージを受信する車両は、前記メッセージを廃棄する。
転送車両識別子フィールド３６０は前記走行車両６００に設定され、転送車両位置フィールド３６５、転送車両速度フィールド３７０、転送車両方向フィールド３７５は、前記転送車両６００が運行情報メッセージを放送する時点で転送車両の位置が座標(Ｘ６００、Ｙ６００)に位置し、７０Km/Hの速度で東の方向に走行するのを表す。一連番号フィールド３８５は前記走行車両６００から転送された前記運行情報メッセージが一連番号１２０を持つのを表す。本体大きさフィールド３９０は車両管理情報が前記ヘッダーとともに受信されるのを表す。
図５に示すように、転送車両６００から放送した前記運行情報メッセージは隣接走行車両６０１、６０２、６０３、６１０、６１１のそれぞれの通信部４０を通じて受信される。前記隣接走行車両のそれぞれの通信部４０は、前記受信されたメッセージのヘッダーを検索し、それぞれの車両にルータ車両または受信車両であることを認知させる。前記各通信部４０は、受信されたメッセージの本体を制御部１０に転送するとともに、一方では前記受信されたメッセージのヘッダーにおいて規定されたルーティング方法によって再び隣接車両６０４、６０５、６１２、６１３、６５０、６５１、６５２に前記メッセージをルーティングする。
図６及び図７は、本発明の好ましい他の実施例によって転送車両を中心として一定の範囲で走行する車両に運行情報メッセージを放送する方法を示す図である。図６は、運行情報メッセージのヘッダーを示す図であり、図７は、運行情報メッセージが転送されるルーティング経路を示す図である。
図６において、前記ヘッダーは所定の走行要件を満足する車両だけが転送車両７００の運行情報メッセージをルーティングしたり受信したりできるように設定される。ルーティング類型フィールド３００は放送(Broadcasting)に設定され、特定のルータ車両が指定されないことからルータ識別子フィールド３０５は所定の特殊文字“０”または“＊”に設定される。ルーティング方向フィールド３１５は、転送車両７００の運行情報メッセージをルーティングするための車両の走行要件として所定の値が設定される。すなわち、転送車両７００のように東へ走行する車両だけが前記メッセージをルーティングするようになる。ルーティング速度フィールド３２０はナルに残され、ルーティング条件に含まれない。ルーティング領域(Ｘ)フィールド３２５は１１：１０００に設定され、受信車両位置フィールド３４０に指定された座標の前後方１Km領域内にある車両だけが前記メッセージをルーティングするのを意味する。ルーティング領域(Ｙ)フィールド３３０は１１：１５に設定され、前記受信車両位置フィールド３４０に指定された座標の左右側１５m範囲で前記メッセージがルーティングされる。要するに、前記ヘッダーでの設定により、転送車両７００から放送される運行情報メッセージは受信車両位置フィールド３４０に指定された座標の前後方１Km領域と左右側１５m領域、つまり領域７０内で東へ走行する車両によりルーティングされることがわかる。
ここで、受信車両識別子フィールド３３５は、所定の特殊文字“０”または“＊”に設定され、特定の受信車両が指定されるのではないことを表す。受信車両位置フィールド３４０は、上述した如く、前記メッセージが放送される基準位置を意味する。ここで受信車両速度フィールド３４５はナルに残されるとともに、受信車両方向フィールド３５０は東と設定されるため、車両の速度に関係なく東へ走行する車両により受信される。一方、有効時間フィールド３５５は６０秒に設定され、転送時刻フィールド３８０に設定された１５時２０分３０秒から６０秒を経過した後に前記メッセージを受信する車両は、前記メッセージを廃棄する。
転送車両識別子フィールド３６０は前記転送車両７００に設定され、転送車両位置フィールド３６５、転送車両速度フィールド３７０、転送車両方向フィールド３７５は、前記転送車両７００が運行情報メッセージを放送する時点において転送車両の位置が座標(Ｘ７００、Ｙ７００)に位置し、７０Km/Hの速度で東へ走行することを表す。一連番号フィールド３８５は前記転送車両７００から転送された前記運行情報メッセージが一連番号１２２を持つのを表す。本体大きさフィールド３９０により前記ヘッダーの次に１０バイトの運行情報が受信されることがわかる。
図７に示すように、転送車両７００から放送した前記運行情報メッセージは、隣接走行車両７０１、７０２、７０３、７１０、７１１のそれぞれの通信部４０を通じて受信される。すると、前記隣接走行車両のそれぞれの通信部４０は、前記受信されたメッセージのヘッダーを検索し、各隣接走行車両にルータ車両または受信車両であることを認知させる。前記通信部４０は、前記メッセージの本体にロードされた運行情報をそれぞれの制御部１０に転送するとともに、一方では前記受信されたメッセージのヘッダーに設定されたルーティング方法によって再び隣接車両７０４、７０５、７１２、７５０、７５１、７５２に前記メッセージをルーティングする。ここで前記走行車両７０１、７０２、７０３、７１０、７００は前記運行情報メッセージを隣接した全ての車両に放送するが、説明の便宜上、 前記メッセージを受信する車両だけを示した。
前記隣接車両７１２は、受信されたメッセージのヘッダーに設定された受信条件の走行要件と自分の走行情報とを比較し、自分が受信車両であることを認知して前記メッセージの本体にロードされた運行情報をそれぞれの制御部１０に転送する。また、隣接車両７１２は、受信されたメッセージのヘッダーに設定されたルーティング条件の走行要件から自分がルータ車両であることを認知し、前記メッセージを隣接車両７１３にルーティングする。しかし、隣接車両７０４、７０５と７５１、７５０はそれぞれの通信部４０において自車の走行情報が前記メッセージヘッダーのルーティング条件と受信条件に設定された走行要件に符合しないことを認知し、前記メッセージを廃棄する。また隣接車両７１２から前記メッセージを受信した隣接車両７１３は、自車の走行情報と前記メッセージのヘッダーに設定されたルーティング条件及び受信条件とを比較し、自分がルータ車両または受信車両でないことを認知し、前記メッセージを廃棄する。
図８Ａ及び図８Ｂ、そして図９は、本発明の好ましいさらに他の実施例によって走行中の車両が特定車両に運行情報メッセージを転送ルーティング方法で伝達する方法を示す図である。図８Ａ及び図８Ｂは、前記運行情報メッセージのヘッダーを示す図であり、図９は、前記運行情報メッセージが転送されるルーティング経路を示す図である。
図８Ａは、走行中の車両８００が特定車両８１３に運行情報メッセージを転送するために隣接車両８１０に送信するメッセージのヘッダーを示す図である。ルーティング類型フィールド３００は転送(Forward)に設定され、前記走行車両８００は隣接車両のうち前記特定車両８１３との距離、走行方向及び速度を考慮して特定のルータ車両を指定する。本実施例では隣接車両８１０が最初のルータ車両に設定されたと仮定する。ルーティング方向フィールド３１５はナルに残されてもよく、或いは、特定方向に設定されてもいい。ルーティング方向フィールド３１５が特定方向に設定される場合には前記隣接車両８１０が次のルータ車両を指定するとき前記特定方向に走行する隣接車両の中でルータ車両を指定するようになる。ルーティング速度フィールド３２０はナルに残され、メッセージを放送する場合でないことからルーティング領域(Ｘ)フィールド３２５とルーティング領域(Ｙ)フィールド３３０はナルに残される。
受信車両識別子フィールド３３５は前記特定の受信車両８１３と指定される。受信車両位置フィールド３４０は前記受信車両８１３の座標を表し、受信車両速度フィールド３４５と受信車両方向フィールド３５０はそれぞれ、前記走行車両８００が前記運行情報メッセージを転送する時の受信車両の速度及び方向と設定される。一方、有効時間フィールド３５５は６０秒に設定され、転送時刻フィールド３８０に設定された１５時２０分３０秒から６０秒経過した後に前記メッセージを受信する車両は、前記メッセージを廃棄する。
転送車両識別子フィールド３６０は前記車両８００、すなわち転送車両を表し、転送車両位置フィールド３６５、転送車両速度フィールド３７０、転送車両方向フィールド３７５は、前記転送車両８００が運行情報メッセージを放送する時点で転送車両の位置が座標(Ｘ８００、Ｙ８００)に位置し、７０Km/Hの速度で東へ走行するのを表す。一連番号フィールド３８５は、前記転送車両８００から転送された前記運行情報メッセージが一連番号１２６を持つのを表す。本体大きさフィールド３９０から前記ヘッダーの次に１０バイトのメッセージが受信されることがわかる。
図８Ｂは、前記転送車両８００からの運行情報メッセージを前記特定の受信車両８１３に転送するために前記ルータ車両８１０が他の隣接車両８１１に送信するメッセージのヘッダーを表す図である。転送車両８００から前記運行情報メッセージを受信した前記ルータ車両８１０は、前記メッセージのヘッダーに設定された走行要件と自分のセンサー部２０から収集された自分の走行情報とを比較し、自分がルーティング条件に符合するのを認知する。前記ルータ車両８１０は、前記受信車両８１３が自分に隣接していないのを確認し、ルーティング動作の必要性を認知する。前記ルータ車両８１０は受信車両８１３の位置、速度及び方向を考慮して東へ走行する隣接車両の中で車両８１１をルータ車両に設定する。前記ルータ車両８１０は、前記受信されたメッセージのルータ識別子フィールド３０５を８１１に変更して前記メッセージを転送する。
図９に示すように、転送車両８００から転送した前記運行情報メッセージは、図８Ａのメッセージヘッダーに設定されたルーティング条件によってルータに指定された隣接走行車両８１０の通信部４０を通じて受信される。前記ルータ車両８１０の通信部４０は、前記受信されたメッセージのヘッダーに設定されたルーティング条件から、自分がルータ車両であることを認知し、図８Ｂに示すようにメッセージヘッダーを変更した後、隣接車両８１１に転送する。前記隣接車両８１１は、前記受信されたメッセージのヘッダーから自分がルータ車両であることを認知し、前記受信車両８１３が自分の周辺に存在するかどうか判断する。前記受信車両８１３が自分の周辺に存在するので前記ルータ車両８１１は前記メッセージを受信車両８１３にルーティングする。前記受信車両８１３の通信部４０は、前記メッセージのヘッダーから、自分が受信車両であることを認知し、前記メッセージを制御部１０に転送する。
図１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ及び図１１は、本発明の好ましいさらに他の実施例によって走行中の車両が２つ以上のルーティング経路を選定して特定車両に運行情報メッセージをフラッディングルーティング方法で伝達する方法を示す図である。フラッディングルーティング方法はメッセージの伝達性を高める上で使われる。図１０Ａないし図１０Ｄは、前記運行情報メッセージのヘッダーの一例を示す図であり、図１１は前記運行情報メッセージがルーティングされる経路を示す図である。以下、図１０Ａないし図１１を参照してメッセージのフラッディング方法を説明する。
図１１は、転送車両９００が特定車両９１６に運行情報メッセージをフラッディングルーティング方法で転送する時のルーティング経路を示す図である。前記転送車両９００の制御部１０は、隣接車両のうち前記特定車両９１６との距離、走行方向及び速度を考慮して特定のルータ車両を指定する。本実施例では隣接車両９１１と９１２がルータ車両に設定されたと仮定する。前記転送車両９００がルータ車両９１１に転送する運行情報メッセージのヘッダーは図１０Ａに示すように設定され、ルータ車両９１２に転送する運行情報メッセージのヘッダーは図１０Ｂに示すように設定される。ルータ類型フィールド３００はフラッディング(Flooding)に設定され、ルータ識別子フィールド３０５は各々９１１と９１２に設定される。図１０Ａ及び図１０Ｂに示したメッセージヘッダーにおいて、ルータ識別子フィールド３０５の以外のフィールドは全く同一に設定され、各フィールドの意味は前記図８におけると略同一なので詳細な説明は省略するものとする。
ルータとして選定された隣接車両９１１と９１２の各通信部４０は、転送車両９００から運行情報メッセージを受信し、前記メッセージのヘッダーに設定されたルーティング条件によって自車がルータ車両に指定されたことを認知する。ルータ車両９１１と９１２の各制御部１０は、前記運行情報メッセージの受信条件に設定された受信車両９１６が自分の周辺に存在しないのを確認し、ルーティング動作の必要性を認知する。前記ルータ車両９１１と９１２は、受信車両９１６の位置、速度及び方向などの走行情報と前記メッセージのヘッダーに設定されたルーティング条件を考慮して東へ走行する隣接車両のうち車両９１４と９１３を各々ルータ車両に設定する。前記ルータ車両９１１と９１２は、図１０Ｃ及び図１０Ｄに示すように、前記受信された運行情報メッセージヘッダーのルーティング条件のうちルータ識別子フィールドを３０５から９１４と９１３に各々変更し、前記メッセージをルーティングする。
前記車両９１４と９１３は前記運行情報メッセージを受信し、前記受信された運行情報メッセージのヘッダーから、自分がルータ車両であることを認知し、同様に、前記メッセージのヘッダーに設定された受信車両９１６が自分の周辺に存在するかどうか判断する。前記受信車両９１６が自分の周辺に存在するので前記ルータ車両９１４と９１３は前記運行情報メッセージを受信車両９１６にルーティングする。前記受信車両９１６は前記運行情報メッセージを前記ルータ車両９１４と９１３から受信し、通信部４０において前記メッセージのヘッダーから自分が前記メッセージの受信車両として指定されたことを確認し、前記メッセージに含まれた運行情報を制御部１０に転送する。一方、前記受信車両９１６は前記運行情報メッセージヘッダーのルーティング類型フィールド３００がフラッディングに設定されたことを認知し、転送車両識別子フィールド３６０が９００に設定され、一連番号フィールド３８５が１２８に設定された運行情報メッセージが繰り返し受信される場合、繰り返し受信されるメッセージを廃棄する。
図１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄ及び図１３は本発明の好ましいさらに他の実施例によって転送車両が一定の距離だけ離れた領域内に存在する全ての車両に運行情報メッセージを放送する方法を示す図である。前記メッセージ伝達方法は、上述した転送ルーティングと放送ルーティングの方法を組み合わせてなる。以下、図１２Ａないし図１３に基づき、メッセージの転送ルーティングと放送ルーティングとを組み合わせてメッセージを伝達する方法を説明する。
図１３は、転送車両１０００が、２００ｍ後方の地点を基準に車両走行方向について左側１５ｍ及び後方５００ｍの領域１３内に存在する車両に運行情報メッセージを放送する場合の前記運行情報メッセージのルーティング経路を示す。前記転送車両１０００は隣接車両のうち前記基準位置との距離、走行方向及び速度などを考慮して隣接車両１０１０をルータ車両に指定する。
前記転送車両１０００は、前記ルータ車両１０１０に転送するメッセージのヘッダーを図１２Ａに示すように設定する。ルーティング類型フィールド３００は転送後放送(Broadcasting after Forwarding)に設定され、ルータ識別子フィールド３０５は前記ルータ車両１０１０に設定される。東へ走行する車両だけが前記メッセージをルーティングするよう、ルーティング条件の走行要件のうちルーティング方向フィールド３１５は東に設定される。ルーティング速度フィールド３２０はナルに残され、車両速度はルーティング条件に含まれない。ルーティング領域(Ｘ)フィールド３２５は０１：５００に設定され、受信車両位置フィールド３４０に指定された基準位置の後方５００ｍ領域において前記メッセージが放送されるのを意味する。ルーティング領域(Ｙ)フィールド３３０は０１：１５に設定され、前記受信車両位置フィールド３４０に指定された座標の左側１５ｍ範囲で前記メッセージがルーティングされる。すなわち、前記ヘッダーの設定から、転送車両１０００から放送される運行情報メッセージは、受信車両位置フィールド３４０に指定された基準位置の後方５００ｍ及び左側１５ｍの放送領域内から東へ走行する車両に放送されることが分かる。
受信車両識別子フィールド３３５は、所定の特殊文字“０”または“＊”に設定され、特定の受信車両が指定されるのではないことを表す。受信車両位置フィールド３４０は(Ｘｄ、Ｙｄ)１０６０に設定され、上述と同様に、前記メッセージが放送される基準位置を意味する。ここで、受信車両速度フィールド３４５はナルに残されるに対し、受信車両方向フィールド３５０は東に設定され、車両の速度に関係なく前記放送領域内から東へ走行する車両が前記転送車両６００から放送されるメッセージを受信するようにする。一方、有効時間フィールド３５５は６０秒に設定され、転送時刻フィールド３８０に設定された１５時２０分３０秒から６０秒が経過した後に前記メッセージを受信する車両は、前記メッセージを廃棄する。上述したメッセージフィールド以外のフィールドは、前述した実施例と類似な意味を持つので、詳細な説明は省略するものとする。
前記図１２Ａに示したヘッダーを含む運行情報メッセージを受信したルータ車両１０１０は、前記ヘッダーからルーティング類型が転送後放送に設定されたことを確認した後、ヘッダーのルータ識別子フィールド３０５から自分がルータ車両に指定されたことを認知する。また、前記ルータ車両１０１０の通信部４０は、自分のヘッダーのルーティング条件に指定された所定車両の走行要件と自車の走行情報とを比較し、自分が前記ヘッダーに設定された放送領域外に存在するのを認知し、前記運行情報メッセージが転送ルーティングされる必要があるということを認識する。前記ルータ車両１０１０は自車の走行情報と周辺車両の走行情報とを比較し、前記ヘッダーに設定されたルーティング条件によって隣接車両１０１１を次のルータ車両として選定する。前記ルータ車両１０１０は受信されたメッセージのヘッダーのうち、ルータ識別子フィールド３０５を図１２Ｂのように１０１１に変更し、メッセージを転送ルーティングする。
ルータとして選定された前記隣接車両１０１１は、運行情報メッセージのヘッダーのうちルータ識別子フィールド３０５を図１２Ｃに示すように１０１２に変更し、メッセージを隣接車両１０１２に転送ルーティングする。前記メッセージを受信した隣接車両１０１２は前記メッセージのヘッダーから、自分が前記放送領域内に存在するのを認知し、ルータ識別子フィールド３０５を図１２Ｄに示すように“０”または“＊”に変更した後、隣接車両１０１３、１０１４、１０１６に前記メッセージを放送する。また前記隣接車両１０１２は通信部４を介して受信されたメッセージを制御部１０に伝達する。前記車両１０１３、１０１４、１０１６は前記メッセージを隣接車両１０１５、１０１７、１０１８に放送する。前記放送領域内に存在する前記車両１０１２ないし１０１８の各通信部４０は、前記運行情報メッセージに含まれた運行情報をそれぞれの制御部１０に転送する。この時、西へ走行する車両１０５２や１０５１も前記放送されるメッセージを受信できるが、前記メッセージのヘッダーから自分が前記放送領域内に存在しないことを認知し、受信されたメッセージを廃棄する。
図１４は、本発明の好ましい一実施例によって、事故発生警告メッセージを放送する方法を示す図である。事故車両１１００は追加的な２次衝突を防止するために事故地点に向かって走行する車両に事故発生を警告するメッセージを生成する。前記事故車両１１００は、図７におけると同方法を使って一定領域内の車両に事故発生メッセージを放送できる。前記放送領域は道路環境と運行環境などを考慮して設定される。ここで、前記道路環境は道路幅や道路の屈曲などを含み、運行環境は現在走行速度、気象状態などを含む。前記事故発生警告メッセージを受信した車両は、前記警告メッセージをそれぞれのメッセージディスプレイ部３５と音声処理部３１を介して運転者に報知する。
図１５は、本発明の好ましい他の実施例によって事故発生警告メッセージを放送する方法を示す図である。図１５は、図１４の実施例とは違い、事故車両と同方向へ走行する隣接した車両がない場合事故発生警告メッセージを放送する方法を示している。本実施例では図１３に示した転送後放送ルーティング方法を使用すると仮定する。事故車両１２００は、同方向へ走行する隣接した車両がないものを判断した場合、反対方向に進行する隣接車両のうち１２３１をルータ車両と選定し、メッセージのヘッダーにルータ車両と放送領域を設定して前記ルータ車両に転送する。前記ルータ車両１２３１により受信された前記メッセージは順次的に隣接車両１２３２と１２３３を経て前記放送領域を走行する車両１２３４に転送される。車両１２３４は前記メッセージのヘッダーに設定されたルーティング条件によって前記メッセージを隣接車両に放送する。
図１６は本発明の好ましいさらに他の実施例による、交差路において隣接車両に交差路通過を知らせる警告メッセージを放送する方法を示す図である。本実施例では図７に示した放送ルーティング方法を使用すると仮定する。交差路を通過する車両１３００は、電子地図部２９から進行道路の情報を確認し、前方に交差路があることを確認する。前記車両１３００は交差路周辺の一定放送領域を指定し、周辺車両の進行方向と進行速度などを考慮して交差路周辺の車両に自分の運行情報を放送する。ここで、前記放送領域は交差路の大きさと車両速度、進行方向などに基づいて決定される。前記運行情報は車両位置、車両速度及び方向などを含む。前記車両１３００から交差路通過警告メッセージを受信した車両１３４０と１３５０は、前記メッセージを制御部１０に転送してメッセージディスプレイ部３５と音声処理部３１を介して運転者に報知する。
図１７は、本発明の好ましいさらに他の実施例による、幹線道路から主道路に進入するとき主道路進入表示警告メッセージを主道路走行車両に放送する方法を示す図である。本実施例では図９に示した転送ルーティング方法を使用すると仮定する。幹線道路から主道路に進入しようとする車両１４００は、電子地図部２９から進行道路の情報を確認し、幹線道路が主道路に連結されることを認知する。前記車両１４００は周辺の車両から受信される車両運行情報メッセージから、主道路を進行している車両の存在と衝突可能性などを判断する。主道路の車両のうち車両１４１０と衝突の可能性があると判断される場合、前記車両１４００は車両１４１０に車両進入を知らせる警告メッセージを転送する。前記警告メッセージを受信した車両１４１０は前記メッセージを制御部１０に転送し、メッセージディスプレイ部３５と音声処理部３１を介して運転者に知らせる。
図１８は、本発明の好ましいさらに他の実施例による、衝突可能性のある車両に衝突警告メッセージを転送する方法を示す図である。本実施例では図９に示した転送ルーティング方法を使用すると仮定する。上述した如く、走行車両１５００は周辺の車両と臨時無線ネットワークを形成し、周期的にまたは運行環境の変化などに応じて車両の運行情報を交換する。前記走行車両１５００は受信された周辺車両の運行情報と自分の運行情報とを制御部１０において計算比較し、衝突可能性のある車両の存在有無を確認する。車両１５４０が後方から速い速度で接近し衝突可能性があると判断される場合、前記走行車両１５００は図９に示した転送ルーティング方法を使って該当車両に衝突警告メッセージを転送する。
図１９は、本発明の好ましいさらに他の実施例による、周辺車両に気候変化メッセージを放送する方法を示す図である。走行車両１６００は道路走行中に霧、雨、雪または気温の急激な変化などを気象センサー２７で感知する。前記走行車両１６００は前記気象センサー２７から収集された情報と運行速度減速警告メッセージなどを図５に示した放送ルーティング方法を使って周辺の車両に放送する。または、前記走行車両１６００は図１３に示した転送後放送ルーティング方法を使って前記メッセージを放送してもいい。
一方、以上の本発明の詳細な説明では具体的な実施例に上げて説明してきたが、本発明の範囲を外れない限度内で様々な変形が可能であることはちろんである。したがって、本発明の範囲は上記の実施例によって限定されてはいけなく、特許請求の範囲のほか、この特許請求の範囲と均等なものによって定められるべきである。
本発明の好ましい実施例による運行情報交換システムのブロック図。 本発明の好ましい実施例による通信部のブロック図。 本発明の好ましい実施例による車両運行情報メッセージのヘッダー構造を示す図。 本発明の好ましい実施例によって走行車両が運行情報メッセージを周辺車両に放送する場合における前記運行情報メッセージのヘッダー構造を示す図。 本発明の好ましい実施例によって走行車両が運行情報メッセージを周辺車両に放送する場合における前記運行情報メッセージのルーティング経路を示す図。 本発明の好ましい他の実施例によって転送車両が一定領域の走行車両に運行情報メッセージを放送する場合における前記運行情報メッセージのヘッダー構造を示す図。 本発明の好ましい他の実施例によって転送車両が一定領域の走行車両に運行情報メッセージを放送する場合における前記運行情報メッセージのルーティング経路を示す図。 本発明の好ましいさらに他の実施例によって転送車両が特定車両に運行情報メッセージを転送する場合における前記運行情報メッセージのヘッダー構造を示す図。 本発明の好ましいさらに他の実施例によって転送車両が特定車両に運行情報メッセージを転送する場合における前記運行情報メッセージのヘッダー構造を示す図。 本発明の好ましいさらに他の実施例によって転送車両が特定車両に運行情報メッセージを転送する場合における前記運行情報メッセージのルーティング経路を示す図。 本発明の好ましいさらに他の実施例によって転送車両が２つ以上のルーティング経路を選定して特定車両に運行情報メッセージをフラッディングする場合における前記運行情報メッセージのヘッダー構造を示す図。 本発明の好ましいさらに他の実施例によって転送車両が２つ以上のルーティング経路を選定して特定車両に運行情報メッセージをフラッディングする場合における前記運行情報メッセージのヘッダー構造を示す図。 本発明の好ましいさらに他の実施例によって転送車両が２つ以上のルーティング経路を選定して特定車両に運行情報メッセージをフラッディングする場合における前記運行情報メッセージのヘッダー構造を示す図。 本発明の好ましいさらに他の実施例によって転送車両が２つ以上のルーティング経路を選定して特定車両に運行情報メッセージをフラッディングする場合における前記運行情報メッセージのヘッダー構造を示す図。 本発明の好ましいさらに他の実施例によって転送車両が２つ以上のルーティング経路を選定して特定車両に運行情報メッセージをフラッディングする場合における前記運行情報メッセージのルーティング経路を示す図。 本発明の好ましいさらに他の実施例によって転送車両が一定の距離だけ離れた所定の領域内に存在する全ての車両に運行情報メッセージを放送する場合における前記運行情報メッセージのヘッダー構造を示す図。 本発明の好ましいさらに他の実施例によって転送車両が一定の距離だけ離れた所定の領域内に存在する全ての車両に運行情報メッセージを放送する場合における前記運行情報メッセージのヘッダー構造を示す図。 本発明の好ましいさらに他の実施例によって転送車両が一定の距離だけ離れた所定の領域内に存在する全ての車両に運行情報メッセージを放送する場合における前記運行情報メッセージのヘッダー構造を示す図。 本発明の好ましいさらに他の実施例によって転送車両が一定の距離だけ離れた所定の領域内に存在する全ての車両に運行情報メッセージを放送する場合における前記運行情報メッセージのヘッダー構造を示す図。 本発明の好ましいさらに他の実施例によって転送車両が一定の距離だけ離れた所定の領域内に存在する全ての車両に運行情報メッセージを放送する場合における前記運行情報メッセージのルーティング経路を示す図。 本発明の好ましい一実施例による、事故発生警告メッセージを放送する方法を示す図。 本発明の好ましい他の実施例による、事故発生警告メッセージを放送する方法を示す図。 本発明の好ましいさらに他の実施例による、交差路で隣接車両に交差路通過を知らせる警告メッセージを放送する方法を示す図。 本発明の好ましいさらに他の実施例による、幹線道路から主道路への進入時に主道路進入表示警告メッセージを主道路走行車両に放送する方法を示す図。 本発明の好ましいさらに他の実施例による、衝突可能性のある車両に衝突警告メッセージを転送する方法を示す図。 本発明の好ましいさらに他の実施例による、周辺車両に気候変化メッセージを放送する方法を示す図。
符号の説明
３００ ルーティング類型フィールド
３０５ ルータ識別子(Router ID)フィールド
３１５ ルーティング方向(Routing Direction)フィールド
３２０ ルーティング速度フィールド
３２５ ルーティング領域(Ｘ)フィールド
３３０ ルーティング領域(Ｙ)フィールド
３３５ 受信車両識別子(Destination ID)フィールド
３４０ 受信車両位置(Destination Position)フィールド
３４５ 受信車両速度(Destination Speed)フィールド
３５０ 受信車両方向(Destination Direction)フィールド
３５５ 有効時間フィールド
３６０ 転送車両識別子フィールド
３６５ 転送車両位置フィールド
３７０ 転送車両速度フィールド
３７５ 転送車両方向フィールド
３８０ 転送時刻フィールド
３８５ 一連番号(Sequence No.)フィールド
３９０ 本体大きさ(Body Size) フィールド

Claims (47)

  1. 車両同士間に臨時無線ネットワークを形成し、車両運行情報を交換する方法において：
    走行車両が走行情報を収集し、その走行情報に基づいて運行情報を生成する過程と；
    前記走行車両が、前記運行情報に基づいて所定の走行要件から構成されるルーティング条件を設定し、前記ルーティング条件と前記運行情報を周辺車両の使用者に提供するための条件である受信条件と前記運行情報とを含む運行情報メッセージを周辺車両に転送する過程と；
    前記周辺車両が、前記運行情報メッセージから前記ルーティング条件と前記受信条件を検索する過程と；
    前記周辺車両が自分の走行情報が前記ルーティング条件を満足すると、前記運行情報メッセージを他の周辺車両にルーティングする過程と、
    前記周辺車両が自分の走行情報が前記受信条件を満足すると、前記運行情報メッセージから前記運行情報を検索し、前記検索された運行情報を自分の運転者に提供する過程と、
    前記周辺車両が自分の運行情報を含む運行情報メッセージを生成して前記走行車両にリターンする過程と；を含み、
    前記ルーティング条件は、前記運行情報メッセージを特定の周辺車両に転送するためのルーティング経路を設定する条件であり、前記ルーティング条件のうち一部によりルーティング車両が指定される場合、ルーティング車両を示す識別情報は前記受信条件に基づいて変更されることを特徴とする方法。
  2. 前記ルーティング条件は前記運行情報メッセージのヘッダーに含まれ、前記走行車両の運行情報は前記運行情報メッセージの本体に含まれることを特徴とする請求項１に記載の方法。
  3. 前記ルーティング条件検索過程は、
    前記周辺車両が前記運行情報メッセージのヘッダーから前記ルーティング条件を検出する過程と；
    前記周辺車両が前記ルーティング条件に含まれた前記走行要件と前記周辺車両の走行情報とを比較する過程と；を含めて構成されることを特徴とする請求項２に記載の方法。
  4. 前記運行情報生成過程は、
    前記走行車両が前記走行車両の走行情報と前記周辺車両の走行情報から運行状況情報を生成し、前記走行情報は前記走行車両の位置、速度及び方向のうち少なくとも一つを含む過程と；
    前記走行車両の走行情報と前記運行状況情報のうち少なくとも一つを用いて前記運行情報を生成する過程；を含めて構成されることを特徴とする請求項３に記載の方法。
  5. 前記運行状況情報は、車両衝突警告情報、事故発生警告情報、及び交差路進入情報のうち少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項４に記載の方法。
  6. 前記走行車両は、前記所定の走行要件を満足する車両だけが前記運行情報メッセージを運転者に提供できるように受信条件を設定し、前記受信条件を前記ルーティング条件に含ませて転送することを特徴とする請求項３に記載の方法。
  7. 前記走行要件は、車両の位置、速度及び方向のうち少なくとも一つを含めて構成されることを特徴とする請求項６に記載の方法。
  8. 前記周辺車両が、前記受信条件に符合すると判断される場合には前記運行情報メッセージを運転者に提供することを特徴とする請求項６に記載の方法。
  9. 前記ルーティング条件は、ルーティング車両の識別子とルーティング領域をさらに含み、前記受信条件は受信車両の識別子をさらに含むことを特徴とする請求項７に記載の方法。
  10. 前記走行車両が前記ルーティング車両識別子と受信車両識別子を各々ナルに設定し、前記運行情報メッセージを周辺車両に放送することを特徴とする請求項９に記載の方法。
  11. 前記走行車両が前記ルーティング領域を所定領域と指定し、前記受信条件を構成する走行要件のうち車両位置を前記ルーティング領域の基準位置に設定して前記運行情報メッセージを前記所定領域の周辺車両に放送することを特徴とする請求項１０に記載の方法。
  12. 前記走行車両が前記受信車両識別子を特定車両と設定し、前記走行車両と前記特定車両の走行情報に基づいて選定された車両の識別子を前記ルーティング車両識別子と設定し、前記運行情報メッセージを前記特定車両に転送することを特徴とする請求項９に記載の方法。
  13. 前記走行車両が前記ルーティング車両識別子を複数個に設定し、前記運行情報メッセージを少なくとも一つのルーティング経路を通じて前記特定車両に伝送されるようにフラッディングすることを特徴とする請求項１２に記載の方法。
  14. 走行車両が周辺車両と臨時無線ネットワークを形成し車両運行情報を交換するためのシステムにおいて：
    車両の位置、方向及び速度のうち少なくとも一つを含む前記走行車両の走行情報を収集するセンサー部と；
    周辺車両から前記周辺車両の運行情報と、所定の走行要件を含むルーティング条件と前記運行情報を周辺車両の使用者に提供するための条件である受信条件とを含めて構成される運行情報メッセージを受信し、前記周辺車両が自分の走行情報が前記ルーティング条件を満足すると、前記運行情報メッセージを他の周辺車両にルーティングし、前記周辺車両が自分の走行情報が前記受信条件を満足すると、前記運行情報メッセージから前記運行情報を検索し、前記検索された運行情報を自分の運転者に提供し、前記周辺車両が自分の運行情報を含む運行情報メッセージを生成して前記走行車両にリターンする通信部と；
    前記収集された走行情報を運転者に表示するための表示部と；を含み、
    前記ルーティング条件は、前記運行情報メッセージを特定の周辺車両に転送するためのルーティング経路を設定する条件であり、前記ルーティング条件のうち一部によりルーティング車両が指定される場合、ルーティング車両を示す識別情報は前記受信条件に基づいて変更されることを特徴とするシステム。
  15. 前記ルーティング条件は前記運行情報メッセージのヘッダーに含まれ、前記運行情報は前記運行情報メッセージの本体に含まれることを特徴とする請求項１４に記載のシステム。
  16. 前記走行要件は車両の位置、速度及び方向のうち少なくとも一つを含めて構成されることを特徴とする請求項１４に記載のシステム。
  17. 前記運行情報メッセージは、前記所定の走行要件から構成される受信条件を含むことを特徴とする請求項１４に記載のシステム。
  18. 前記通信部が前記走行情報と前記受信条件に設定された走行要件とが符合すると判断する場合、前記通信部から前記運行情報メッセージを受信する制御部をさらに含むことを特徴とする請求項１７に記載のシステム。
  19. 走行車両が周辺車両と臨時無線ネットワークを形成し車両運行情報を交換するためのシステムにおいて：
    前記走行車両の位置、方向及び速度のうち少なくとも一つを含む走行情報を収集するセンサー部と；
    周辺車両から前記周辺車両の運行情報と所定の走行要件を含むルーティング条件と前記運行情報を周辺車両の使用者に提供するための条件である受信条件とを含めて構成される運行情報メッセージを受信し、前記周辺車両が自分の走行情報が前記ルーティング条件を満足すると、前記運行情報メッセージを他の周辺車両にルーティングし、前記周辺車両が自分の走行情報が前記受信条件を満足すると、前記運行情報メッセージから前記運行情報を検索し、前記検索された運行情報を自分の運転者に提供し、前記周辺車両が自分の運行情報を含む運行情報メッセージを生成して前記走行車両にリターンする通信部と；
    前記走行車両と周辺車両の走行情報に基づいて運行情報を生成し、所定の走行要件を含む、前記運行情報を他の周辺車両にルーティングするための条件を設定し、前記ルーティング条件と前記運行情報とを含む運行情報メッセージを生成する制御部と；
    前記走行車両の走行情報と運行情報を運転者に表示するための表示部と；を含み、
    前記ルーティング条件は、前記運行情報メッセージを特定の周辺車両に転送するためのルーティング経路を設定する条件であり、前記ルーティング条件のうち一部によりルーティング車両が指定される場合、ルーティング車両を示す識別情報は前記受信条件に基づいて変更されることを特徴とするシステム。
  20. 前記ルーティング条件は前記運行情報メッセージのヘッダーに含まれ、前記走行車両の運行情報は前記運行情報メッセージの本体に含まれることを特徴とする請求項１９に記載のシステム。
  21. 前記制御部は、前記走行車両と周辺車両の走行情報から運行状況情報を生成し、前記走行車両の走行情報と前記運行状況情報のうち少なくとも一つを用いて前記運行情報を生成することを特徴とする請求項１９に記載のシステム。
  22. 前記運行状況情報は車両衝突警告情報、事故発生警告情報、及び交差路進入情報のうち少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項２１に記載のシステム。
  23. 前記走行車両は、前記所定の走行要件を満足する車両だけが前記運行情報メッセージを運転者に提供できるように受信条件を設定し、前記受信条件を前記ルーティング条件に含ませて転送することを特徴とする請求項２０に記載のシステム。
  24. 前記走行要件は、車両の位置、速度及び方向のうち少なくとも一つを含めて構成されることを特徴とする請求項２３に記載のシステム。
  25. 前記ルーティング条件はルーティング車両の識別子とルーティング領域をさらに含み、前記受信条件は受信車両の識別子をさらに含むことを特徴とする請求項２４に記載のシステム。
  26. 前記走行車両が、前記ルーティング車両識別子と受信車両識別子はナルに設定し、前記運行情報メッセージを周辺車両に放送することを特徴とする請求項２５に記載のシステム。
  27. 前記走行車両が前記ルーティング領域を所定領域に指定し、前記受信条件の走行要件のうち車両位置を前記ルーティング領域の基準点に設定して前記運行情報メッセージを前記所定領域の周辺車両に放送することを特徴とする請求項２６に記載のシステム。
  28. 前記走行車両が、前記受信車両識別子を特定車両に設定した後、前記走行車両と前記特定車両の走行情報に基づいて選定された任意の車両の識別子を前記ルーティング車両識別子に設定して前記運行情報メッセージを前記特定車両に転送することを特徴とする請求項２５に記載のシステム。
  29. 前記走行車両が、前記受信車両識別子を前記特定車両に設定し、前記ルーティング車両識別子を複数個設定して前記運行情報メッセージが前記特定車両に少なくとも一つのルーティング経路を通じて前記特定車両に伝送されるようにフラッディングすることを特徴とする請求項２５に記載のシステム。
  30. 走行車両が周辺車両と臨時無線ネットワークを形成し車両運行情報を交換するための方法において：
    走行車両が前記走行車両の位置、方向及び速度のうち少なくとも一つを含む走行情報を収集する過程と；
    周辺車両から、前記周辺車両の運行情報と、所定の走行要件を含むルーティング条件と前記運行情報を周辺車両の使用者に提供するための条件である受信条件とを含めて構成される運行情報メッセージを受信し、前記周辺車両が自分の走行情報が前記ルーティング条件を満足すると、前記運行情報メッセージを他の周辺車両にルーティングし、前記周辺車両が自分の走行情報が前記受信条件を満足すると、前記運行情報メッセージから前記運行情報を検索し、前記検索された運行情報を自分の運転者に提供し、前記周辺車両が自分の運行情報を含む運行情報メッセージを生成して前記走行車両にリターンする過程と；
    前記走行車両の走行情報を運転者に表示する過程と；を含み、
    前記ルーティング条件は、前記運行情報メッセージを特定の周辺車両に転送するためのルーティング経路を設定する条件であり、前記ルーティング条件のうち一部によりルーティング車両が指定される場合、ルーティング車両を示す識別情報は前記受信条件に基づいて変更されることを特徴とする方法。
  31. 前記ルーティング条件は、前記運行情報メッセージのヘッダーに含まれ、前記運行情報は前記運行情報メッセージの本体に含まれることを特徴とする請求項３０に記載の方法。
  32. 前記走行要件は車両の位置、速度及び方向のうち少なくとも一つを含めて構成されることを特徴とする請求項３０に記載の方法。
  33. 前記運行情報メッセージは前記所定の走行要件から構成される受信条件を含むことを特徴とする請求項３０に記載の方法。
  34. 前記走行車両が前記走行情報と前記受信条件に設定された走行要件とが符合すると判断する場合、前記運行情報メッセージが運転者に提供されることを特徴とする請求項３３に記載の方法。
  35. 走行車両が周辺車両と臨時無線ネットワークを形成し車両運行情報を交換するための方法において：
    走行車両が前記走行車両の位置、方向及び速度のうち少なくとも一つを含む走行情報を収集する過程と；
    周辺車両から前記周辺車両の運行情報と所定の走行要件を含むルーティング条件と前記運行情報を周辺車両の使用者に提供するための条件である受信条件とを含めて構成される運行情報メッセージを受信し、前記周辺車両が自分の走行情報が前記ルーティング条件を満足すると、前記運行情報メッセージを他の周辺車両にルーティングし、前記周辺車両が自分の走行情報が前記受信条件を満足すると、前記運行情報メッセージから前記運行情報を検索し、前記検索された運行情報を自分の運転者に提供し、前記周辺車両が自分の運行情報を含む運行情報メッセージを生成して前記走行車両にリターンする過程と；
    前記走行車両と周辺車両の走行情報に基づいて運行情報を生成し、所定の走行要件を含む、前記運行情報を周辺車両にルーティングするための条件を設定し、前記ルーティング条件と前記運行情報とを含む運行情報メッセージを生成する過程と；
    前記走行車両の走行情報と運行情報を運転者に表示する過程と；を含み、
    前記ルーティング条件は、前記運行情報メッセージを特定の周辺車両に転送するためのルーティング経路を設定する条件であり、前記ルーティング条件のうち一部によりルーティング車両が指定される場合、ルーティング車両を示す識別情報は前記受信条件に基づいて変更されることを特徴とする方法。
  36. 前記ルーティング条件は前記運行情報メッセージのヘッダーに含まれ、前記走行車両の運行情報は前記運行情報メッセージの本体に含まれることを特徴とする請求項３５に記載の方法。
  37. 前記走行車両が前記走行車両と周辺車両の走行情報から運行状況情報を生成し、前記走行車両の走行情報と前記運行状況情報のうち少なくとも一つを用いて前記運行情報を生成する請求項３５に記載の方法。
  38. 前記運行状況情報は車両衝突警告情報、事故発生警告情報、及び交差路進入情報のうち少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項３７に記載の方法。
  39. 前記走行車両は前記所定の走行要件を満足する車両だけが前記運行情報メッセージを運転者に提供できるように受信条件を設定し、前記受信条件を前記ルーティング条件に含ませて転送することを特徴とする請求項３６に記載の方法。
  40. 前記走行要件は車両の位置、速度及び方向のうち少なくとも一つを含めて構成されることを特徴とする請求項３９に記載の方法。
  41. 前記ルーティング条件はルーティング車両の識別子とルーティング領域をさらに含み、前記受信条件は受信車両の識別子をさらに含むことを特徴とする請求項４０に記載の方法。
  42. 前記走行車両が、前記ルーティング車両識別子と受信車両識別子はナルに設定し、前記運行情報メッセージを周辺車両に放送することを特徴とする請求項４１に記載の方法。
  43. 前記走行車両が、前記ルーティング領域を所定領域と指定し、前記受信条件の走行要件のうち車両位置を前記ルーティング領域の基準点に設定して前記運行情報メッセージを前記所定領域の周辺車両に放送することを特徴とする請求項４２に記載の方法。
  44. 前記走行車両が前記受信車両識別子を特定車両に設定し、前記走行車両と前記特定車両の走行情報に基づいて選定された任意の車両の識別子を前記ルーティング車両識別子に設定し、前記運行情報メッセージを前記特定車両に転送することを特徴とする請求項４１に記載の方法。
  45. 前記走行車両が前記受信車両識別子を前記特定車両に設定し、前記ルーティング車両識別子を複数個設定して前記運行情報メッセージを少なくとも一つのルーティング経路を通じて特定車両に伝送されるようにフラッディングすることを特徴とする請求項４１に記載の方法。
  46. 前記走行情報は前記走行車両の事故発生情報を含むことを特徴とする請求項４、３０、及び３５のいずれか一項に記載の方法。
  47. 前記走行情報は前記走行車両の事故発生情報を含むことを特徴とする請求項１４または１９に記載のシステム。
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