JP3884622B2 - 基板搬送装置およびそれを用いた基板処理装置、ならびに基板処理方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、半導体ウエハ、液晶表示装置用ガラス基板およびPDP(プラズマディプレイパネル)表示装置用ガラス基板などの各種の被処理基板に対して処理を行うための基板処理部に対して基板を搬入/搬出する基板搬送装置(インデクサ)およびこれを用いた基板処理装置ならびに基板処理方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
液晶表示装置やPDP表示装置などのようなフラットパネルディスプレイの製造工程には、フォトリソグラフィ工程やカラーフィルタ形成工程などが含まれる。これらの工程を行うための基板処理装置においては、未処理のガラス基板を基板処理ユニットに搬入し、処理済みの基板を基板処理ユニットから搬出するために、インデクサユニットが配置されている。
【0003】
インデクサユニットは、未処理の1枚の基板をカセットから取り出し、基板処理ユニットの処理部群に受け渡す機能と、この処理部群から一連の処理が施された1枚の基板を受け取って、カセットに収容する機能とを有する装置である。
基板処理ユニットには、インデクサユニットからガラス基板を受け取る基板搬入ポート、およびインデクサユニットへガラス基板を払い出す基板搬出ポートが設定されている。これらの基板搬入ポートおよび基板搬出ポートには、基板を搬送するためのコンベアが配置されている。インデクサユニットは、インデクサロボットを備えており、そのロボットハンドによってコンベアとの間の基板の受け渡しを行う構成となっている。この場合、コンベア側には、基板を昇降するためのプッシャピンが備えられるのが通常である。
【0004】
たとえば、インデクサロボットからコンベアに基板を受け渡す際には、プッシャピンは、コンベアによる基板搬送面よりも上方において、インデクサロボットから基板を受け取る。その後、プッシャピンが下降することによって、基板は、コンベアに渡され、その搬送が開始される。
コンベアからインデクサロボットへの基板の受け渡しも同様に行われる。すなわち、受け渡し位置にはプッシャピンが備えられており、コンベアによって受け渡し位置まで搬送されてきた基板は、プッシャピンによって、コンベアによる基板搬送面よりも上方に押し上げられる。このプッシャピンによって上昇位置に保持された基板が、インデクサロボットによって受け取られる。
【0005】
特開平10−310240号公報には、コンベアによって搬送される基板の経路を回避して昇降することができるプッシャピンが開示されている。このようなプッシャピンを用いることにより、コンベア上と、その上方の位置との立体的に重なった2つの位置で基板を保持することができる。これにより、プッシャピンの上昇位置において、搬入前または搬出後の基板を待機させておくためのバッファ部(基板受け渡し位置)を形成できる。たとえば、基板搬出ポートにこのようなバッファ部を設けておくと、コンベア上から速やかに基板を排除できるから、基板処理部内を次々と搬送されて処理される基板の流れを阻害することがない。
【0006】
この構成の基板処理装置は、インデクサユニットと基板処理ユニットとにそれぞれ制御部を有している。これらの制御部がデータ通信を行うことにより、インデクサロボットと、プッシャピンおよびコンベアとの動作が連繋するようになっている。インデクサユニットと基板処理ユニットとは別ユニットであるので、インデクサロボットはインデクサユニット側の制御部によって制御され、プッシャピンおよびコンベアは基板処理ユニット側の制御部によって制御されるのが通例である。
【0007】
したがって、基板処理ユニット側の制御部は、基板搬入ポートのプッシャピンがコンベアに基板を受け渡すタイミングに合わせて、インデクサユニット側の制御部に基板搬入要求を与える。また、基板処理ユニット側の制御部は、基板搬出ポートのプッシャピンがコンベアから基板を受け取って持ち上げるタイミングに合わせて、インデクサユニット側の制御部に基板搬出要求を与える。これらの基板搬入要求および基板搬出要求は、通信回線を介してインデクサユニット側の制御部によって受信され、これに応答して、当該制御部はインデクサロボットを制御する。
【0008】
実際には、基板処理ユニット側の制御部は、プッシャピンがコンベアに基板を受け渡すタイミングを見込んで、基板搬入要求を早めに発行する。この基板搬入要求が発行されると、インデクサロボットは、カセットステーションに置かれたカセットから1枚の基板を取り出し、この基板を保持した状態で、基板搬入ポートへと移動する。その後、基板搬入が可能かどうかを基板処理ユニット側の制御部に問い合わせて確認した後に、基板搬入ポートのプッシャピンに未処理の1枚の基板を受け渡す。この基板受け渡し後、インデクサユニットの制御部は、基板処理ユニットの制御部に基板搬入完了を通知する。
【0009】
同様に、基板処理ユニットの制御部は、プッシャピンがコンベアから未処理の基板を受け取って上昇するタイミングを見込んで、基板搬出要求を早めに発行する。この基板搬出要求が発行されると、インデクサロボットは、基板搬出ポートまで移動する。その後、基板搬出が可能かどうかを基板処理ユニット側の制御部に問い合わせて確認した後に、基板搬出ポートのプッシャピンから処理済みの1枚の基板を受け取る。この後、インデクサユニット側の制御部は基板処理ユニット側の制御部に基板搬出完了を通知する。それとともに、インデクサロボットは、受け取った基板をカセットステーションのカセット内に収容する。
【0010】
【発明が解決しようとする課題】
インデクサロボットの搬送タクトは、その搬送能力により制限を受ける。この搬送タクトは、基板処理ユニットにおける基板処理能力に照らして低い場合が多く、インデクサロボットの搬送タクトが、実質的に基板処理装置の処理タクトを決定する。
インデクサロボットの搬送タクトを制限する要因には、その搬送能力の他にも、インデクサロボットの動作が最適化されているか否かという観点もある。上記のような基板処理装置では、基板処理ユニットからの基板搬入要求および基板搬出要求は、非同期に発生する。したがって、基板搬入要求および基板搬出要求の発行タイミングによっては、インデクサロボットの動作が効率的でなくなる場合がある。
【0011】
たとえば、基板処理ユニット側の制御部が基板搬入要求を発行し、これに応じてインデクサユニット側の制御部がインデクサロボットに対して基板搬入動作を指示した直後に、基板処理ユニットから基板搬出要求が発行される場合を想定する。このとき、基板処理ユニットから基板搬入要求が発行された時にインデクサロボットが基板搬出ポートの近傍に待機していたとすれば、その直後に基板搬出要求が発行されるにもかかわらず、インデクサロボットは目的のカセットへと移動して、基板をカセットから取り出し、この基板を基板搬入ポートのプッシャピンに受け渡す動作を行うことになる。そして、その後に、再び基板搬出ポートへとインデクサロボットが移動し、基板搬出ポートから基板を受け取り、カセットに収納することになる。
【0012】
このように、インデクサユニット側では、基板処理ユニットから基板搬入要求および基板搬出要求が発行されるタイミングを予め知ることができないので、インデクサロボットの動作を必ずしも最適化することができない。
インデクサロボットの搬送タクトを短くするために、高性能のロボットでインデクサロボットを構成することが考えられるが、このような解決方法は、大幅なコスト増加を招くので好ましくない。
【0013】
そこで、この発明の目的は、カセットステーションに置かれたカセットから基板を取り出して基板処理部に搬入し、基板処理部から基板を搬出してカセットに収容するインデクサロボットの動作を最適化することができ、これによりインデクサロボットの搬送タクトを短縮することが可能な基板搬送装置を提供することである。
また、この発明の他の目的は、インデクサロボットの動作を最適化することによって、その搬送タクトを短縮し、結果として基板処理の生産性を向上することができる基板処理装置および基板処理方法を提供することである。
【0014】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
上記の目的を達成するための請求項1記載の発明は、未処理の基板が搬入される基板搬入ポート(PI)と、処理済みの基板が搬出される基板搬出ポート(PO)とを有する基板処理部(TRT)に対して基板の搬入および搬出を行うための基板搬送装置(IND)であって、基板を収容するためのカセットが置かれるカセットステーション(11)と、第1基板受け渡し位置から上記基板搬入ポートに基板を搬入するための基板搬入機構(205,3A,P,50)と、上記カセットステーションに置かれたカセットから基板を取り出して、上記第1基板受け渡し位置において上記基板搬入機構に基板を受け渡すとともに、上記基板搬出ポートに払い出された基板を上記カセットステーションに置かれたカセットに収容するインデクサロボット(R)と、上記基板処理部に備えられた基板処理制御手段(201)との間で通信を行い、上記基板処理制御手段からの要求に応じて上記基板搬入機構を制御するとともに、上記基板処理制御手段からの要求とは独立して上記インデクサロボットを制御する基板搬送制御手段(202)とを含むことを特徴とする基板搬送装置である。なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態における対応構成要素等を表す。以下、この項において同じ。
【0015】
この構成によれば、第1基板受け渡し位置から基板搬入ポートに基板を搬入するための基板搬入機構が設けられていて、この基板搬入機構はインデクサロボットとともに基板搬送制御手段によって制御されるようになっている。基板搬送制御手段は、基板処理部に備えられた基板処理制御手段からの要求に応じて基板搬入機構を作動させるので、基板搬入ポートへの基板の供給を速やかに行うことができる。基板搬送制御手段は、基板搬入機構による基板搬入動作が行われている間に、インデクサロボットに対しては、別の動作を指令することができる。
【0016】
基板搬送制御手段は、その制御下にある基板搬入機構の状態を正確に把握することができる。すなわち、基板搬入機構は基板搬送制御手段によって制御されるので、この基板搬入機構が第1基板受け渡し位置において基板を保持しているかどうか等の情報を、基板処理部側の基板処理制御手段から通信によって取得する必要がない。
そこで、請求項2に記載されているように、上記基板搬送制御手段は、上記基板搬入機構が上記第1基板受け渡し位置において基板を保持していなければ、上記インデクサロボットに対して、上記カセットステーションに置かれたカセットから基板を搬出して上記基板搬入機構へと受け渡すように指令すればよいのであって、インデクサロボットの制御を基板処理制御手段からの基板搬入要求に応じて実行する必要がない。
【0017】
こうして、インデクサロボットの制御を基板処理制御手段からの基板搬入要求から独立して行えるので、インデクサロボットの動作を最適化でき、その搬送タクトを短縮できる。
請求項3記載の発明は、上記基板搬出ポートから第2基板受け渡し位置へと基板を搬出するための基板搬出機構(206,3B,P,50)をさらに含み、上記インデクサロボットは、上記第2基板受け渡し位置において上記基板搬出機構から基板を受け取って、上記カセットステーションに置かれたカセットに基板を収容するものであり、上記基板搬送制御手段は、上記基板処理制御手段からの要求に応じて、上記基板搬出機構を制御するものであることを特徴とする請求項1または2記載の基板搬送装置である。
【0018】
この構成では、インデクサロボットを制御する基板搬送制御手段の制御下にある基板搬出機構によって基板搬出ポートからの基板の搬出が行えるようになっている。したがって、基板搬送制御手段は、基板処理制御手段からの基板搬出要求に応じて基板搬出機構を作動させればよいのであって、そのような基板搬出要求とは独立にインデクサロボットの動作を制御することができる。これにより、インデクサロボットの動作をさらに最適化することができるから、搬送タクトのさらなる短縮化を図ることができる。
【0019】
請求項3記載の発明では、基板搬入ポートに対して基板を搬入する基板搬入機構と、基板搬出ポートから基板を搬出するための基板搬出機構とが設けられていて、これらがインデクサロボットを制御する基板搬送制御手段の制御下にある。そこで、基板搬送制御手段は、基板処理制御手段に対して通信による問い合わせを行うことなく、基板搬入機構および基板搬出機構の状態、すなわち、それらが基板を保持しているかどうかを正確に把握することができる。したがって、請求項2に記載されているように、上記基板搬送制御手段は、上記基板搬入機構が基板を保持していなければ、上記第1基板受け渡し位置において未処理の基板を基板搬入機構に受け渡し、また、請求項5に記載されているように、上記基板搬出機構が上記第2基板受け渡し位置において基板を保持していれば、その基板を受け取って上記カセットステーションに置かれたカセットへと収納する動作をインデクサロボットに指令すればよい。こうして、インデクサロボットの動作を、基板処理部の状態とは切り離して制御することができるから、基板搬入要求または基板搬出要求の発行タイミングに依存することなく、インデクサロボットの動作を最適化できる。
【0020】
請求項4記載の発明は、未処理の基板が搬入される基板搬入ポート(PI)と、処理済みの基板が搬出される基板搬出ポート(PO)とを有する基板処理部(TRT)に対して基板の搬入および搬出を行うための基板搬送装置(IND)であって、基板を収容するためのカセットが置かれるカセットステーション(11)と、上記基板搬出ポートから第2基板受け渡し位置へと基板を搬出するための基板搬出機構(206,3B,P,50)と、上記カセットステーションに置かれたカセットから基板を取り出して、上記基板搬入ポートへと基板を供給するとともに、上記第2基板受け渡し位置において上記基板搬出機構から基板を受け取って、この基板を上記カセットステーションに置かれたカセットに収容するインデクサロボット(R)と、上記基板処理部に備えられた基板処理制御手段(201)との間で通信を行い、上記基板処理制御手段からの要求に応じて上記基板搬出機構を制御するとともに、上記基板処理制御手段からの要求とは独立して上記インデクサロボットを制御する基板搬送制御手段(202)とを含むことを特徴とする基板搬送装置である。
【0021】
この発明では、基板処理部の基板搬出ポートから基板を搬出するための基板搬出機構が設けられているから、この基板搬出機構をインデクサロボット制御用の基板搬送制御手段によって制御することにより、基板搬出要求から独立してインデクサロボットを作動させることができる。こうして、インデクサロボットの動作の最適化が図られ、結果として搬送タクトの短縮化を実現できる。
請求項6記載の発明は、上記第1基板受け渡し位置が、上記基板搬入ポートとは高さを異ならせて配置されていることを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の基板搬送装置である。
【0022】
この構成によれば、基板搬入ポートと基板受け渡し位置とが異なる高さに配置されているので、これらを平面視において少なくとも一部が重なり合うように配置することによって、基板搬送装置の占有床面積を減少することができる。
請求項7記載の発明は、上記第2基板受け渡し位置が、上記基板搬出ポートとは高さを異ならせて配置されていることを特徴とする請求項3ないし5のいずれかに記載の基板搬送装置である。
【0023】
この構成により、請求項6記載の発明と同様、基板搬送装置の占有床面積を削減することができる。
たとえば、基板搬入ポートまたは基板搬出ポートには、ほぼ水平な搬送面に沿って基板を移送する搬送コンベア(30)が備えられていてもよい。この場合、基板搬入機構または基板搬出機構は、上記搬送面よりも上方の上昇位置(第1基板受け渡し位置または第2基板受け渡し位置)と、上記搬送面よりも下方の下降位置との間で、基板を保持して上昇および下降可能で、かつ、上記搬送コンベアによって搬送される基板の経路を回避して昇降可能であり、上記上昇位置において、上記搬送ロボットとの間で基板を受け渡し、上記上昇位置と下降位置との間で昇降することにより、上記搬送コンベアとの間で基板を受け渡す手段(後述の実施形態ではプッシャピンP)を備えていることが好ましい。
【0024】
請求項8記載の発明は、基板搬入ポートから搬入された基板に対して処理を施し、処理後の基板を基板搬出ポートに払い出す基板処理部(TRT)と、上記請求項1ないし7のいずれかに記載の基板搬送装置(IND)とを含むことを特徴とする基板処理装置である。
この構成により、インデクサロボットの搬送タクトが短縮されるので、基板処理装置全体の基板処理タクトを短縮できる。これによって、基板処理装置の生産性を著しく向上できる。
【0025】
請求項9記載の発明は、基板搬入ポート(PI)から搬入された基板に対して処理を施し、処理後の基板を基板搬出ポート(PO)に払い出す基板処理部(TRT)と、この基板処理部に対して基板の搬入/搬出を行う基板搬送部(IND)とを備えた基板処理装置における基板処理方法であって、インデクサロボット(R)によって、カセットステーション(11)に置かれたカセットから基板を取り出し、この基板を第1基板受け渡し位置において基板搬入機構(205,30A,P,50)に受け渡す工程と、上記基板搬入機構により、上記第1基板受け渡し位置から上記基板搬入ポートへと基板を受け渡す工程と、上記基板搬出ポートから払い出された基板を、上記インデクサロボットにより、上記カセットステーションに置かれたカセットに収納する工程と、上記基板処理部に設けられた基板処理制御手段(201)からの要求を受け付ける上記基板搬送部側の基板搬送制御手段(202)により、上記要求に応じて上記基板搬入機構を制御する工程と、上記基板搬送制御手段により、上記基板処理制御手段からの要求とは独立して上記インデクサロボットを制御する工程とを含むことを特徴とする基板処理方法である。
【0026】
この方法により、請求項1の発明に関連して述べた効果と同様な効果を達成できる。
請求項10記載の発明は、上記インデクサロボットを制御する工程は、上記基板搬入機構が上記第1基板受け渡し位置において基板を保持していなければ、上記基板搬送制御手段により、上記インデクサロボットに対して、上記カセットステーションに置かれたカセットから基板を搬出して上記基板搬入機構へと受け渡すように指令する工程を含むことを特徴とする請求項9記載の基板搬送方法である。
請求項11記載の発明は、基板搬出機構(206,30B,P,50)により、上記基板搬出ポートに払い出された基板を第2基板受け渡し位置へ搬送する工程と、上記インデクサロボットにより、上記カセットステーションに置かれたカセットへの収納のために、上記第2基板受け渡し位置において上記基板搬出機構から基板を受け取る工程と、上記基板搬送制御手段により、上記基板処理制御手段からの要求に応じて上記基板搬出機構を制御する工程とをさらに含むことを特徴とする請求項9または10記載の基板処理方法である。
【0027】
この方法によって、請求項3の発明に関連して述べた効果と同様な効果を実現できる。
請求項12記載の発明は、基板搬入ポート(PI)から搬入された基板に対して処理を施し、処理後の基板を基板搬出ポート(PO)に払い出す基板処理部(TRT)と、この基板処理部に対して基板の搬入/搬出を行う基板搬送部(IND)とを備えた基板処理装置における基板処理方法であって、インデクサロボット(R)によって、カセットステーション(11)に置かれたカセットから基板を取り出し、この基板を上記基板搬入ポートへと受け渡す工程と、上記基板搬出ポートから払い出された基板を、基板搬出機構(206,30B,P,50)によって、第2基板受け渡し位置まで搬送する工程と、上記インデクサロボットにより、上記第2基板受け渡し位置において上記基板搬出機構から基板を受け取り、この基板を上記カセットステーションに置かれたカセットに収納する工程と、上記基板処理部に設けられた基板処理制御手段(201)からの要求を受け付ける上記基板搬送部側の基板搬送制御手段(202)により、上記要求に応じて上記基板搬出機構を制御する工程と、上記基板搬送制御手段により、上記基板処理制御手段からの要求とは独立して上記インデクサロボットを制御する工程とを含むことを特徴とする基板処理方法である。
【0028】
この方法により、請求項4に関連して述べた効果と同様な効果を達成できる。
請求項13記載の発明は、上記インデクサロボットを制御する工程は、上記基板搬出機構が上記第2基板受け渡し位置において基板を保持していれば、上記基板搬送制御手段により、上記インデクサロボットに対して、その基板を受け取って上記カセットステーションに置かれたカセットへと収納するように指令する工程を含むことを特徴とする請求項11または12記載の基板搬送方法である。
【0029】
【発明の実施の形態】
以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図1は、この発明の一実施形態に係る基板処理装置の全体の構成を簡略化して示す平面図である。この基板処理装置は、液晶表示装置やPDP表示装置のようなフラットパネルディスプレイに適用されるガラス基板を処理するための装置である。この基板処理装置は、複数のガラス基板を次々とローラ搬送しながら基板を処理していく、いわゆる連続枚葉式の装置形態を有している。
【0030】
この基板処理装置は、基板搬入ポートPIから未処理の基板を受け入れて処理し、処理後の基板を基板搬出ポートPOに払い出す基板処理ユニットTRTと、この基板処理ユニットTRTに対して基板の搬入/搬出を行うインデクサユニットINDとを結合して構成されている。
基板処理ユニットTRTは、平面視においてU字状に配列された複数の処理部T1〜Tm,Tm+1〜TN(mは自然数)を備えている。このU字状に配列された処理部T1〜TNの列の両端に、基板搬入ポートPIおよび基板搬出ポートPOがそれぞれ設定されている。基板搬入ポートPIおよび基板搬出ポートPOには、コンベアモジュール3A,3Bがそれぞれ配置されている。
【0031】
基板搬入ポートPIおよび基板搬出ポートPOに近接して、インデクサユニットINDが配置されている。インデクサユニットINDは、複数のカセットCを複数個配列して載置できるカセット載置部11(カセットステーション)と、インデクサロボットRとを備えている。
インデクサロボットRは、カセット載置部11におけるカセットCの配列方向に沿う水平移動が可能であり、さらに、基板保持用のハンド70を、カセットCに対して水平に進退させることができ、かつ、鉛直方向に沿って昇降させることができ、さらに、鉛直軸まわりに回動させることができるように構成されている。この構成により、インデクサロボットRは、いずれかのカセットCから未処理の基板を1枚ずつ取り出し、基板搬入ポートPIにおいて、コンベアモジュール3Aに受け渡すことができ、かつ、基板搬出ポートPOにおいて、処理済みの基板をコンベアモジュール3Bから1枚ずつ受け取り、この処理済みの基板をいずれかのカセットCに収容することができる。
【0032】
基板処理ユニットTRTにおいて、インデクサユニットINDとは反対側の端部には、処理部Tmから処理部Tm+1へと基板を搬送するためのシャトル搬送装置150が備えられている。このシャトル搬送装置150は、基板保持ハンド151と、この基板保持ハンド151を処理部Tmと処理部Tm+1との間で往復移動させる駆動機構152とを備えている。このシャトル搬送装置150の働きにより、インデクサユニットINDから遠ざかる方向に基板を定速搬送しつつ基板処理を行う処理部T1〜Tmの群から、インデクサユニットINDに向かう方向に基板を定速搬送しつつ基板処理を行う処理部Tm+1〜TNの群への基板の受け渡しが行われる。これにより、処理対象の基板は、U字状の経路に沿って搬送されつつ、処理が施されることになる。
【0033】
図2および図3は、コンベアモジュール3Aの基板搬入ポートPIの付近の構成を示す簡略化した断面図である。図2は、搬送方向Xに沿う断面構造を示し、図3は、搬送方向Xと直交する平面に沿う断面構造を示す。コンベアモジュール3Aは、搬送方向Xに向かって基板を搬送すべく回転する複数の搬送ローラ30と、インデクサロボットRとの間の基板の受け渡しのために昇降する複数本のプッシャピンP(基板搬入機構)とを有している。
【0034】
プッシャピンPは、搬送ローラ30の軸方向であるY方向に関して搬送ローラ30よりも外方の位置に、鉛直方向に沿って立設された基部41と、この基部41の上端から直角に折れ曲がった水平アーム部42と、この水平アーム部42の先端において鉛直上方に向かって立ち上がり、その先端において基板の裏面を点接触で支持する基板支持部43とを有している。基部41は、駆動機構50によって、その軸まわりに回動され、かつ、その軸方向に沿って昇降される。
【0035】
基部41の回動により、水平アーム部42の先端に立設された基板支持部43は、平面視において円弧を描き、図3に示すように、基板搬入ポートPIの領域内に入った基板支持位置81と、この領域の外側に退避した退避位置82との間で変位する。また、基部41が駆動機構50によって昇降されることにより、基板支持部43も昇降し、この基板支持部43は、図2に示すように、搬送ローラ30による基板搬送面CPよりも上方の上昇位置91(第1基板受け渡し位置)と、基板搬送面CPよりも下方の下降位置92とをとることができる。プッシャピンPの昇降は、基板支持部43が基板支持位置81にある状態、および基板支持部が退避位置82にある状態のいずれの場合にも行える。
【0036】
プッシャピンPは、基板支持部43が基板支持位置81または退避位置82のいずれにあるときも、水平アーム部42が、平面視において、隣接する搬送ローラ30の軸31の対の間隙に収まるように配設されている。したがって、搬送ローラ30とプッシャピンPとが干渉するおそれはない。
コンベアモジュール3Aが収容された基板導入室35の一側壁には、インデクサロボットRのハンド70が抜き差しされる開口36が形成されている。この開口36から、インデクサロボットRは、未処理の基板をコンベアモジュール3Aに搬入する。
【0037】
コンベアモジュール3Aへの基板搬入時には、プッシャピンPは、上昇位置91にあり、かつ、基板支持部43は、基板保持位置81に位置させられる。この状態で、インデクサロボットRのハンド70が、プッシャピンPの上に基板を置き、開口36から退避する。次に、プッシャピンPは、基板支持部43を基板保持位置81に保った状態で下降位置92まで下降する。その結果、搬送ローラ30に基板が移載され、この搬送ローラ30による基板の搬送が始まる。
【0038】
基板搬入ポートPIは、この実施形態では、搬送ローラ30の搬送面CP内に設定されている。搬送ローラ30による搬送によって基板S1が基板搬入ポートPIの領域の外側まで搬送されるよりも早く、プッシャピンPは、次の基板の受け入れが可能な状態とされる。すなわち、基部41の回動によって、基板支持部43が退避位置82に退避させられ、その状態で、プッシャピンPが上昇させられる。このとき、水平アーム部42および基板支持部43は、基板搬入ポートPIの領域外にあるから、プッシャピンPは、基板が搬送される経路を回避して上昇することになり、搬送ローラ30に受け渡された基板S1と干渉するおそれはない。
【0039】
プッシャピンPが上昇位置91に達すると、駆動機構50によって基部41が回動され、基板支持部43が基板保持位置81に導かれる。こうして、先に受け入れた基板S1が基板搬入ポートPIの領域から退出するよりも前に、次の基板S2の受け入れのための準備が整えられる。したがって、インデクサロボットRは、基板搬入ポートPIの上方において、基板S1の搬送を待つことなく直ちに次の基板S2をプッシャピンPに受け渡すことができる。
【0040】
先に受け入れられた基板S1が基板搬入ポートPIの領域外に達した時点で、プッシャピンPが下降させられ、2枚目の基板S2が搬送ローラ30に受け渡される。この基板は、基板導入室35の出口37から、処理部T1へと搬入される。
以後、同様な動作が繰り返され、先に受け入れられた基板の搬送を待つことなく、次々と基板をコンベアモジュール3Aに与えていくことができる。
【0041】
コンベアモジュール3Aにおいて、基板搬入ポートPIの両側部には、基板を搬送方向Xに対して所定方向に整列させるための一対の整列機構60が設けられている。この整列機構60は、プッシャピンPによって搬送ローラ30に基板が受け渡されてから、搬送ローラ30による基板の搬送が開始される前に、この搬送ローラ30上の基板を整列する。ただし、この基板の整列は、プッシャピンPに基板が支持されている状態で行われてもよい。
【0042】
図4は、コンベアモジュール3Aのより具体的な内部構成を示す平面図であり、図5は図4の矢印V方向から見た側面図であり、図6は図4の矢印VI方向から見た背面図である。ただし、基板Sの搬送方向Xにコンベアモジュール3Aを見た場合を正面とする。
このコンベアモジュール3Aは、上述のように複数の搬送ローラ30を有しており、これらの搬送ローラ30の軸31は、Y方向に沿って平行に配置されている。各軸31は、搬送方向Xに沿う鉛直面に沿うように設けられた一対の支持板32に、両端が回動自在に支持されている。各軸31の一端には、プーリー33が固定されている。そして、隣接する一対の軸31に固定されたプーリー33には、それぞれ、タイミングベルト34が巻きかけられている。隣接する軸31のプーリー33間の位置には、タイミングベルト34に必要な張力を与えるためのテンションローラ34Aが配置されている。
【0043】
搬送方向Xに関して最も下流側に配置された軸31に固定されたプーリー33には、モータ38からの駆動力が、プーリー39およびタイミングベルト40を介して伝達されている。この駆動力が、隣接する軸31の各プーリー33間に巻きかけられたタイミングベルト34によって、全ての軸31に伝達される。
インデクサユニットIND寄りの位置には、処理対象の基板と整合する長方形領域である基板搬入ポートPIが設定されている。この基板搬入ポートPIの四隅に関連して、上述のプッシャピンPが設けられている。各プッシャピンPは、隣接する一対の軸31の間で、回動および昇降することができるようになっている。
【0044】
長方形領域の基板搬入ポートPIの両側部に関連して、導入された基板を整列させるための基板整列機構60が設けられている。この基板整列機構60は、図6に示すように、基板が搬送ローラ30によって搬送される搬送面CPの高さで、Y方向に沿って基板に近接/離反するピン61と、このピン61を鉛直上方に向けて支持する支持部材62と、この支持部材62を、Y方向に沿って駆動するためのエアシリンダ63とを有している。エアシリンダ63は、左右に一対設けられており、これに対応して、支持部材62も、左右に一対設けられている。支持部材62は、平面視において、搬送方向Xに沿う長尺なものであり、その両端付近に、ピン61が立設されている。基板の整列は、エアシリンダ63を駆動することによって、基板搬入ポートPIに導入された基板の両側辺を4本のピン61で挟み込むことによって達成される。こうして基板が整列されることにより、その後の処理部T1,T2,・・・における基板の処理を良好に行うことができる。
【0045】
なお、図4および図6には、プッシャピンPに関して、上述の基板支持位置81および退避位置82を示した。また、図5には、上述の上昇位置91および下降位置92を示してある。
図4および図5には、さらに、基板をコンベアモジュール3Aに導入するときのインデクサロボットRのハンド70が示されている。基板を導入するときには、プッシャピンPは基板支持位置81において上昇させられている。このプッシャピンPに基板を受け渡すハンド70は、上昇位置91のプッシャピンPの先端よりもやや高い高さ(図5において実線で示す高さ)で、図4および図5に示す位置まで水平に進入し、その後、図5において二点鎖線で示す高さまで下降する。このハンド70の下降の過程で、基板は、4本のプッシャピンPに受け渡される。その後、ハンド70は、下降したときの高さのままで後退し、コンベアモジュール3Aから退避する。
【0046】
図7は、プッシャピンPを回動および昇降させるための駆動機構50の構成例を示す図解図である。駆動機構50は、たとえば、ほぼH字形の保持枠55と、この保持枠55を昇降するためのエアシリンダ56を有している。保持枠55には、プッシャピンPの基部41が、鉛直軸まわりの回動が自在であるように立設されている。基部41の下端付近の途中部には、揺動アーム51が水平方向に延びて固定されている。搬送方向Xに向かって左側に位置する一対のプッシャピンPに固定された一対の揺動アーム51の先端は、搬送方向Xに沿って設けられたリンク53Lの途中部および先端部にそれぞれ回動自在に連結されている。同様に、搬送方向Xに向かって右側に位置する一対のプッシャピンPに固定された一対の揺動アーム51の先端は、搬送方向Xに沿って設けられたリンク53Rの途中部および先端部にそれぞれ回動自在に連結されている。リンク53L,53Rの各基端部には、エアシリンダ54L,54Rが連結されており、これらを駆動することによって、リンク53L,53Rを搬送方向Xに沿って進退させることができる。
【0047】
この構成により、エアシリンダ54L,54Rを駆動してリンク53L,53Rを進退させることにより、揺動アーム51が揺動し、プッシャピンPが基部41まわりに回動する。これにより、基板支持部43を、基板支持位置81と退避位置82との間で変位させることができる。また、エアシリンダ56を駆動して保持枠55を上下することにより、4本のプッシャピンPを上昇位置91と下降位置92との間で昇降させることができる。
【0048】
上記のように、コンベアモジュール3Aが備えるプッシャピンPは、基板が通る経路を回避して昇降自在であるように構成されており、基板を搬送ローラ30に受け渡した後は、その基板を回避しつつ上昇し、次の基板の受け取りのための準備をするようになっている。これにより、前の基板が基板搬入ポートPIの領域から退避するまで待機することなく、次の基板をインデクサロボットRから受け取ることができる。したがって、プッシャピンPは、いわば、バッファとしての機能を有することができるから、基板の受け渡しのための待ち時間を短縮でき、基板の処理の効率化を図ることができる。すなわち、前に搬入された基板が基板搬入ポートPIの領域外まで搬送された後には、直ちに、プッシャピンPを下降させて、次の基板を搬送ローラ30に受け渡すことができるから、基板間の間隔を短くすることができる。
【0049】
基板搬出ポートPO側のコンベアモジュール3Bも、上記のコンベアモジュール3Aと同様に構成されている。ただし、コンベアモジュール3Bは、処理部TNから払い出されたインデクサユニットINDに向けて搬送するものであるので、図2ないし図7の構成において、X方向とは逆方向に基板を搬送するようになっている。
すなわち、コンベアモジュール3Bでは、搬送ローラ30は、プッシャピンPに向けて、基板をローラ搬送する。プッシャピンPは、搬送面CPよりも下方に待機しており、搬送面CP上に設定された基板搬出ポートPOに基板が達すると、プッシャピンPが上昇して、搬送面CPよりも上方の位置(第2基板受け渡し位置)で基板を支持する。この基板は、インデクサロボットRのハンド70によってすくい取られる。
【0050】
基板をインデクサロボットRに受け渡すべくプッシャピンPが上昇位置91にあるときでも、プッシャピンPの基部41および水平アーム部42は、基板の搬送経路から退避した位置にある(図3参照)。そこで、次に払い出すべき基板は、プッシャピンPが上昇位置91にある場合であっても、基板搬出ポートPOに向けて搬送される。
プッシャピンPは、基板をインデクサロボットRに受け渡した後に、基板支持部43が退避位置82に至るまで回動され、その状態で、下降位置92まで下降させられる。すなわち、プッシャピンPは、基板の受け渡し後、基板の搬送経路を回避して下降する。そして、基板支持部43が基板保持位置81に至るまで回動され、次の基板が基板搬出ポートPOに達するまで待機する。
【0051】
このように、基板搬出ポートPO側のコンベアモジュール3Bでは、プッシャピンPからインデクサロボットRへの基板の受け渡しを待機することなく、次々と、基板を搬送することができる。これにより、処理後の基板が停滞することがなく、効率的に基板を処理することができる。また、基板の受け渡しを待機する必要がないので、基板間の距離を短くできるから、基板処理効率を高めることができる。
【0052】
図8は、インデクサロボットRの構成例を示す斜視図である。インデクサロボットRは、Y方向に沿って往復直線移動が可能な基台101と、基台101に対して回動および昇降が自在であるように取り付けられたコラム102と、コラム102に回動自在に取り付けられた第1アーム103と、第1アーム103の先端部に回動自在に取り付けられた第2アーム104と、この第2アーム104の先端に回動自在に取り付けられた上述のハンド70とを有している。第1アーム103および第2アーム104ならびにハンド70は、いずれも鉛直軸まわりの回動が自在となっている。そして、第1アーム103、第2アーム104およびハンド70は、いわゆるスカラーアームを構成しており、第1アーム103の回動と連動する第2アーム104の回動により、このアーム対が屈伸し、ハンド70の姿勢を保持しつつ、このハンド70をコラム102の中心軸に対して近接/離反する方向に直線移動させることができるようになっている。
【0053】
基台101の一側面には、一対のレール110上を摺動する摺動ブロック111が固定されており、この摺動ブロック111には、ねじ軸112に螺合するボールナットが固定されている。したがって、モータ113によってねじ軸112を正転/逆転駆動することにより、基台101を、Y方向に沿って往復直線移動させることができる。
このような構成のインデクサロボットRにおいては、基台101の往復直線移動、コラム102の昇降および回動、ならびに一対のアーム103,104の屈伸により、基板をカセットCから搬出し、コンベアモジュール3Aに搬入することができる。同様にして、コンベアモジュール3Bから受け取った基板を、カセットCに搬入することができる。
【0054】
図9は、上述の基板処理装置の電気的構成を示すブロック図である。基板処理ユニットTRTには、処理部T1〜TNを制御するための基板処理制御部201が設けられている。また、インデクサユニットINDには、インデクサロボットRを制御するインデクサ制御部202が設けられている。基板処理制御部201とインデクサ制御部202とは、通信回線203を介して接続されていて、互いにデータの交換を行えるようになっている。
【0055】
基板処理制御部201は、処理部T1〜TNの他に、基板搬入ポートPI側のコンベアモジュール3Aに備えられた搬送ローラ30の動作、および基板搬出ポートPO側のコンベアモジュール3Bに備えられた搬送ローラ30の動作を制御する。
また、インデクサ制御部202は、インデクサロボットRの動作を制御する他、基板搬入ポートPI側にコンベアモジュール3Aに備えられたプッシャピンPおよびこれを駆動する駆動機構50で構成された基板搬入機構205の動作と、基板搬出ポートPO側のコンベアモジュール3Bに備えられたプッシャピンPおよびこれを駆動する駆動機構50で構成された基板搬出機構206の動作とを制御する。
【0056】
基板処理制御部201は、基板搬入ポートPI側の搬送ローラ30によって最初の処理部T1へと基板が供給されると、通信回線203を介して、インデクサ制御部202に対し、基板搬入要求を発行する。また、基板処理制御部201は、最後の処理部TNから基板が払い出されて、基板搬出ポートPOの搬送ローラ30によって、プッシャピンPの位置(基板搬出ポートPO)まで基板が搬送されると、通信回線203を介して、インデクサ制御部202に対し、基板搬出要求を発行する。ただし、基板搬入要求および/または基板搬出要求は、搬送ローラ30による基板の搬送速度、通信回線203を介するデータ通信に要する時間、および基板搬入機構205または基板搬出機構206の動作速度等を考慮して、早めのタイミングで発行されてもよい。
【0057】
インデクサ制御部202は、通信回線203を介して基板搬入要求を受け付けると、基板搬入機構205を構成するプッシャピンPを下降させる。これによって、プッシャピンPから基板搬入ポートPIの搬送ローラ30上に基板が受け渡される。また、インデクサ制御部202は、通信回線203を介して基板搬出要求を受け付けると、これに応答して、基板搬出機構206を構成するプッシャピンPを上昇させる。これによって、基板搬出ポートPO側の搬送ローラ30の搬送面から基板が持ち上げられる。この状態では、持ち上げられた基板の下方の空間に、最後の処理部TNからの処理済の基板を搬送ローラ30によって導くことができる。
【0058】
インデクサロボットRに関する制御は、通信回線203を介して与えられる基板搬入要求および基板搬出要求から独立して行われる。すなわち、インデクサ制御部202は、基板搬入機構205を構成するプッシャピンPが上昇位置(第1受け渡し位置)にあって、このプッシャピンPが基板を保持していなければ、インデクサロボットRに対して、カセット載置部11に載置されたカセットCから1枚の基板Sを取り出して、そのプッシャピンP上に載置するよう動作指令を発行する。また、インデクサ制御部202は、基板搬出機構206を構成するプッシャピンPが上昇位置(第2基板受け渡し位置)にあって、このプッシャピンPに基板が保持されているときには、インデクサロボットRに対し、基板搬出機構206のプッシャピンPから基板を受け取って、カセット載置部11のカセットC内に当該基板を収容するよう指令を発行する。
【0059】
基板搬入機構205および基板搬出機構206を構成するプッシャピンPが基板を保持しているか否かは、それ以前における基板搬入機構205および基板搬出機構206ならびにインデクサロボットRの動作履歴から判断することができる。すなわち、インデクサロボットRが基板搬入機構205のプッシャピンPに基板を受け渡した直後には、このプッシャピンPは基板を保持していることになる。そして、このプッシャピンPが一旦下降して、再び上昇したとすると、この上昇直後には、基板搬入機構205のプッシャピンPは基板を保持していないことになる。同様に、基板搬出機構206のプッシャピンPが上昇した直後には、このプッシャピンPには基板が保持されていると判断することができ、インデクサロボットRが基板搬出機構206のプッシャピンPから基板を受け取った直後には、そのプッシャピンPが基板を保持していないと判断できる。その後に、基板搬出機構206のプッシャピンPが一旦下降して、再び上昇したとすると、この上昇直後には、当該プッシャピンPは基板を保持していることになる。
【0060】
インデクサ制御部202は、インデクサロボットRの位置(たとえば基板搬入ポートPIおよび基板搬出ポートPOのいずれに近いか)、インデクサロボットRの動作状態(たとえばカセットCから基板を取り出して基板搬入機構205に供給する基板搬入動作中、基板搬出機構206から処理済の基板を受け取ってカセットCに収容する基板搬出動作中など。)などに基づき、インデクサロボットRの動作が最適化されるように制御する。
【0061】
インデクサ制御部202は、基板搬入機構205のプッシャピンPが下降し終えたタイミングで、通信回線203を介し、基板処理制御部201に基板搬入完了信号を与える。また、インデクサ制御部202は、基板搬出機構206のプッシャピンPが上昇した後のタイミングで、通信回線203を介して基板処理制御部201に基板搬出完了信号を与える。
このように、この実施形態では、基板搬入ポートPIに基板を搬入する基板搬入機構205および基板搬出ポートPOから基板を搬出する基板搬出機構206は、インデクサ制御部202によって制御されるようになっている。そして、これらの基板搬入機構205および基板搬出機構206は、基板処理制御部201から通信回線203を介する基板搬入要求および基板搬出要求に応じて、インデクサ制御部202の制御の下、それぞれ基板搬入動作および基板搬出動作を行う。したがって、基板搬入ポートPIに対する基板の搬入および基板搬出ポートPOからの基板の搬出を遅滞なく実行することができる。
【0062】
その一方で、インデクサ制御部202は、基板処理制御部201からの基板搬入要求および基板搬出要求からは独立して、インデクサロボットRを制御する。これによって、インデクサロボットRの動作が、非同期で発生する基板搬入要求および基板搬出要求に依存することがなくなり、最適な態様でインデクサロボットRを作動させることができる。これによって、インデクサロボットRの搬送タクトを著しく短縮することができる。その結果、基板処理装置全体の処理タクトを短縮できるから、生産性を著しく向上できる。
【0063】
本件発明者の実験によると、基板処理制御部201によって基板搬入機構205および基板搬出機構206を制御すると、基板処理のタクトは60秒であった。すなわち、60秒に1枚の速さで処理済みの基板を基板搬出ポートPOに払い出すのが限界であった。これに対して、インデクサ制御部202によって基板搬入機構205および基板搬出機構206を制御する構成を採用すると、基板処理タクトが42秒に短縮された。これにより、従来技術に比較して、基板処理の生産性を著しく向上できることが確認された。
【0064】
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明は他の形態で実施することもできる。たとえば、上記の実施形態では、基板搬入ポートPIおよび基板搬出ポートPOにおいて、基板を搬送する搬送ローラ30の上方に、基板受け渡し位置が立体的に配置されているが、搬送ローラ30に対して水平方向にずれた位置に、基板受け渡し位置を設定してもよい。ただし、この場合には、基板処理装置の占有面積が大きくなり、クリーンルーム内の貴重な床面積を消費することになるから、上述の実施形態のように、基板受け渡し位置と基板搬入ポートおよび基板搬出ポートとを上下に重なるように立体的に配置することが好ましい。
【0065】
また、上記の実施形態では、基板搬入ポートPIおよび基板搬出ポートPOの両方にプッシャピンPを配置して、基板受け渡し位置をそれぞれ設定しているが、基板搬入ポートPIまたは基板搬出ポートPOの一方のみにこのような基板受け渡し位置を設けることとしてもよい。
また、上記の実施形態においては、プッシャピンPは、鉛直軸まわりの回動によって、基板の搬送経路との干渉を回避するように構成されているが、たとえば、軸31の方向に沿って水平スライド移動させる機構を設けて、プッシャピンPを基板の搬送経路から退避させることもできる。
【0066】
さらに、プッシャピンPの駆動機構として、エアシリンダおよびリンク機構を用いたものを例示したが、たとえば、ロータリアクチュエータによりプッシャピンPを回動させるものなど、ほかにも種々の駆動機構が適用可能である。
また、上記の各実施形態においては、インデクサロボットRとプッシャピンPとの基板の受け渡しは、インデクサロボットRのハンド70の昇降によって達成されているが、ハンド70の高さを一定としておき、プッシャピンPを昇降することによって、基板の受け渡しを行ってもよい。むろん、ハンド70およびプッシャピンPの両方が昇降して、基板を受け渡すようにすることも可能である。
【0067】
同様に、搬送ローラ30とプッシャピンPとの基板の受け渡しについても、いずれか一方または両方が昇降すれば達成できるのであり、プッシャピンPが昇降する構成に限定されるものではない。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の変更を施すことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の一実施形態に係る基板処理装置の全体構成を概念的に示す平面図である。
【図2】コンベアの内部構造を簡略化して示す断面図である。
【図3】同じくコンベアの内部構造を簡略化して示す断面図である。
【図4】コンベアの具体的な構成例を示す平面図である。
【図5】コンベアの具体的な構成例を示す側面図である。
【図6】コンベアの具体的な構成例を示す背面図である。
【図7】プッシャピンを駆動するための駆動機構の構成例を示す斜視図である。
【図8】ロボットの構成例を示す斜視図である。
【図9】上記基板処理装置の電気的構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
3A,3B コンベアモジュール
T1,T2,・・・・・・,TN 処理部
C カセット
30 搬送ローラ
P プッシャピン
70 ハンド
50 駆動機構(受け渡し手段昇降駆動部、受け渡し手段回動駆動部)
R インデクサロボット
IND インデクサユニット
TRT 基板処理ユニット
201 基板処理制御部
202 インデクサ制御部
203 通信回線
205 基板搬入機構
206 基板搬出機構
Claims (13)
- 未処理の基板が搬入される基板搬入ポートと、処理済みの基板が搬出される基板搬出ポートとを有する基板処理部に対して基板の搬入および搬出を行うための基板搬送装置であって、
基板を収容するためのカセットが置かれるカセットステーションと、
第1基板受け渡し位置から上記基板搬入ポートに基板を搬入するための基板搬入機構と、
上記カセットステーションに置かれたカセットから基板を取り出して、上記第1基板受け渡し位置において上記基板搬入機構に基板を受け渡すとともに、上記基板搬出ポートに払い出された基板を上記カセットステーションに置かれたカセットに収容するインデクサロボットと、
上記基板処理部に備えられた基板処理制御手段との間で通信を行い、上記基板処理制御手段からの要求に応じて上記基板搬入機構を制御するとともに、上記基板処理制御手段からの要求とは独立して上記インデクサロボットを制御する基板搬送制御手段とを含むことを特徴とする基板搬送装置。 - 上記基板搬送制御手段は、上記基板搬入機構が上記第1基板受け渡し位置において基板を保持していなければ、上記インデクサロボットに対して、上記カセットステーションに置かれたカセットから基板を搬出して上記基板搬入機構へと受け渡すように指令するものであることを特徴とする請求項1記載の基板搬送装置。
- 上記基板搬出ポートから第2基板受け渡し位置へと基板を搬出するための基板搬出機構をさらに含み、
上記インデクサロボットは、上記第2基板受け渡し位置において上記基板搬出機構から基板を受け取って、上記カセットステーションに置かれたカセットに基板を収容するものであり、
上記基板搬送制御手段は、上記基板処理制御手段からの要求に応じて、上記基板搬出機構を制御するものであることを特徴とする請求項1または2記載の基板搬送装置。 - 未処理の基板が搬入される基板搬入ポートと、処理済みの基板が搬出される基板搬出ポートとを有する基板処理部に対して基板の搬入および搬出を行うための基板搬送装置であって、
基板を収容するためのカセットが置かれるカセットステーションと、
上記基板搬出ポートから第2基板受け渡し位置へと基板を搬出するための基板搬出機構と、
上記カセットステーションに置かれたカセットから基板を取り出して、上記基板搬入ポートへと基板を供給するとともに、上記第2基板受け渡し位置において上記基板搬出機構から基板を受け取って、この基板を上記カセットステーションに置かれたカセットに収容するインデクサロボットと、
上記基板処理部に備えられた基板処理制御手段との間で通信を行い、上記基板処理制御手段からの要求に応じて上記基板搬出機構を制御するとともに、上記基板処理制御手段からの要求とは独立して上記インデクサロボットを制御する基板搬送制御手段とを含むことを特徴とする基板搬送装置。 - 上記基板搬送制御手段は、上記基板搬出機構が上記第2基板受け渡し位置において基板を保持していれば、上記インデクサロボットに対して、その基板を受け取って上記カセットステーションに置かれたカセットへと収納するように指令するものであることを特徴とする請求項3または4記載の基板搬送装置。
- 上記第1基板受け渡し位置が、上記基板搬入ポートとは高さを異ならせて配置されていることを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の基板搬送装置。
- 上記第2基板受け渡し位置が、上記基板搬出ポートとは高さを異ならせて配置されていることを特徴とする請求項3ないし5のいずれかに記載の基板搬送装置。
- 基板搬入ポートから搬入された基板に対して処理を施し、処理後の基板を基板搬出ポートに払い出す基板処理部と、
上記請求項1ないし7のいずれかに記載の基板搬送装置とを含むことを特徴とする基板処理装置。 - 基板搬入ポートから搬入された基板に対して処理を施し、処理後の基板を基板搬出ポートに払い出す基板処理部と、この基板処理部に対して基板の搬入/搬出を行う基板搬送部とを備えた基板処理装置における基板処理方法であって、
インデクサロボットによって、カセットステーションに置かれたカセットから基板を取り出し、この基板を第1基板受け渡し位置において基板搬入機構に受け渡す工程と、
上記基板搬入機構により、上記第1基板受け渡し位置から上記基板搬入ポートへと基板を受け渡す工程と、
上記基板搬出ポートから払い出された基板を、上記インデクサロボットにより、上記カセットステーションに置かれたカセットに収納する工程と、
上記基板処理部に設けられた基板処理制御手段からの要求を受け付ける上記基板搬送部側の基板搬送制御手段により、上記要求に応じて上記基板搬入機構を制御する工程と、
上記基板搬送制御手段により、上記基板処理制御手段からの要求とは独立して上記インデクサロボットを制御する工程とを含むことを特徴とする基板処理方法。 - 上記インデクサロボットを制御する工程は、上記基板搬入機構が上記第1基板受け渡し位置において基板を保持していなければ、上記基板搬送制御手段により、上記インデクサロボットに対して、上記カセットステーションに置かれたカセットから基板を搬出して上記基板搬入機構へと受け渡すように指令する工程を含むことを特徴とする請求項9記載の基板搬送方法。
- 基板搬出機構により、上記基板搬出ポートに払い出された基板を第2基板受け渡し位置へ搬送する工程と、
上記インデクサロボットにより、上記カセットステーションに置かれたカセットへの収納のために、上記第2基板受け渡し位置において上記基板搬出機構から基板を受け取る工程と、
上記基板搬送制御手段により、上記基板処理制御手段からの要求に応じて上記基板搬出機構を制御する工程とをさらに含むことを特徴とする請求項9または10記載の基板処理方法。 - 基板搬入ポートから搬入された基板に対して処理を施し、処理後の基板を基板搬出ポートに払い出す基板処理部と、この基板処理部に対して基板の搬入/搬出を行う基板搬送部とを備えた基板処理装置における基板処理方法であって、
インデクサロボットによって、カセットステーションに置かれたカセットから基板を取り出し、この基板を上記基板搬入ポートへと受け渡す工程と、
上記基板搬出ポートから払い出された基板を、基板搬出機構によって、第2基板受け渡し位置まで搬送する工程と、
上記インデクサロボットにより、上記第2基板受け渡し位置において上記基板搬出機構から基板を受け取り、この基板を上記カセットステーションに置かれたカセットに収納する工程と、
上記基板処理部に設けられた基板処理制御手段からの要求を受け付ける上記基板搬送部側の基板搬送制御手段により、上記要求に応じて上記基板搬出機構を制御する工程と、
上記基板搬送制御手段により、上記基板処理制御手段からの要求とは独立して上記インデクサロボットを制御する工程とを含むことを特徴とする基板処理方法。 - 上記インデクサロボットを制御する工程は、上記基板搬出機構が上記第2基板受け渡し位置において基板を保持していれば、上記基板搬送制御手段により、上記インデクサロボットに対して、その基板を受け取って上記カセットステーションに置かれたカセットへと収納するように指令する工程を含むことを特徴とする請求項11または12記載の基板搬送方法。
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