JP3927758B2 - 基板搬送装置及び処理装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display：ＬＣＤ）に使われるガラス基板等の被処理基板上に塗布・現像処理を施す塗布・現像装置等の基板処理装置に対して、被処理基板を搬入出するために用いられる基板搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ＬＣＤの製造工程においては、ＬＣＤ用のガラス基板上にＩＴＯ（Indium Tin Oxide）の薄膜や電極パターンを形成するために、半導体デバイスの製造に用いられるものと同様のフォトリソグラフィ技術が利用される。フォトリソグラフィ技術では、フォトレジストを洗浄した基板に塗布し、これを露光し、さらに現像する。
【０００３】
被処理基板であるガラス基板は、基板搬送装置に保持されて搬送路上を移動し、目的とする処理装置、例えば、基板洗浄装置の配置されている位置まできたならばストップし、この基板洗浄装置の搬入出口を通じてガラス基板を搬入する。洗浄処理が終了したならば、該搬入出口を通じて基板搬送装置が再びガラス基板を受け取り、次の処理装置、例えば、現像装置の配置されている位置まで搬送路上を移動する。そして、現像装置内にガラス基板を搬入し、現像処理後、再度ガラス基板を受け取ってから次の処理装置の配置されている位置まで搬送路上を移動して同様の動作を繰り返す。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、基板搬送装置は、通常、ピンセット状に配置された２本のアーム片を備えた保持部材と、この保持部材を支持する支持体とを有している。各種の処理装置間に位置する搬送路上に設けられたレール部材に沿って支持体が移動し、目的とする処理装置が配置されている場所に至ったならばこの支持体が停止して水平方向に所定角度回動して、当該処理装置の基板搬入出口に対面したならば、保持部材が前進する。そして、当該処理装置内で受け渡しのために上昇しているリフトピンやスピンチャックとの間でガラス基板の受け渡しを行う。
【０００５】
この際、受け取り部となるリフトピンは所定のレイアウトで設けられている。また、スピンチャックがガラス基板を保持して下降し、処理位置に至ると所定形状の処理フレーム内にガラス基板が収容される。基板搬送装置の保持部材によるガラス基板の保持姿勢がこの受け取り部のレイアウトや処理姿勢に合致していれば受け渡しに支障を生じることはない。例えば、処理ライン上に順次設置されている各種処理装置の設計仕様が共通している場合には問題ないが、製造メーカが異なる場合など、仕様が異なる場合がある。具体的には、ガラス基板は長方形に形成されているため、処理装置に搬入したり搬出したりする際、搬入出方向に長辺側を沿わせる必要があるタイプ（いわゆる短辺取り）や、短辺側を沿わせる必要があるタイプ（いわゆる長辺取り）がある。
【０００６】
ところが、従来の基板搬送装置では、一旦ガラス基板を保持したならば、保持部材上における保持姿勢は一定である。このため、従来、上記のように異なる仕様の処理装置が設置される場合には、予め、各種処理装置におけるリフトピンのレイアウトを調整したり、処理フレームの形状を変更したりして調整しておく必要があった。しかしながら、このような調整を現場で行うのは面倒である。特に、近年は処理ラインに設置される各種処理装置として異なるメーカのものを使用するケースが増えており、上記のようなリフトピン等の設計変更作業を行わずに済む手段の提供が望まれていた。
【０００７】
本発明は上記した事情に鑑みなされたものであり、処理装置がいわゆる長辺取りあるいは短辺取りのいずれであっても対応することができ、処理装置における受け取り部や処理フレームの修正作業をなくすことができる基板搬送装置を提供することを課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明の基板搬送装置は、処理対象となる基板を保持して移動可能であると共に、各処理装置に対し、該基板を所定の向きで搬入し又は搬出する基板搬送装置であって、少なくとも中央部に開口を有し、基板を保持する第１の保持部材と、前記第１の保持部材の上方に重なるように配置され、少なくとも中央部に開口を有し、基板を保持する第２の保持部材と、前記第１及び第２の保持部材の前記開口部を貫くように上下動可能であると共に、軸心を中心として水平回転可能に設けられ、前記第１の保持部材により保持された基板を前記第１の保持部材より上方かつ前記第２の保持部材より下方位置に浮上させて基板を所定角度回転させて所定の向きに調整し、下降する際、前記第１の保持部材に前記基板を所定の向きで保持させ、前記第２の保持部材により保持された基板を第２の保持部材よりも上方位置に浮上させて基板を所定角度回転させて所定の向きに調整し、下降する際、前記第２の保持部材に前記基板を所定の向きで保持させる基板向き調整手段とを具備することを特徴とする。
【０００９】
本発明のこのような構成によれば、上下動可能であると共に、軸心を中心として水平回転可能に設けられた基板向き調整手段を設けることにより、基板の受け渡し向きを変更することができ、各処理装置に対し基板を所定の向きで搬入し又は搬出することができる。従って、処理ライン上に、いわゆる長辺取りの処理装置や短辺取りの処理装置が混在して設置されているとしても、この基板搬送装置によれば、処理装置との間で確実に基板の受け渡しを行うことができる。
本発明の一の形態によれば、該基板搬送装置が一の処理装置から他の処理装置に基板を搬送する搬送時間と前記基板向き調整手段による基板の向きの調整に要する時間との和が他の処理装置で先に処理されている基板の残り処理時間より長いときに、該基板搬送装置による基板の搬送中に前記基板向き調整手段により基板の向きを調整させ、前記搬送時間と前記基板向き調整手段による基板の向きの調整に要する時間との和が他の処理装置で先に処理されている基板の残り処理時間より短いときに、該基板搬送装置による基板の搬送後に前記基板向き調整手段により基板の向きを調整させる制御部をさらに具備することを特徴とする。
本発明の一の形態によれば、前記第２の保持部材は、対向する一対の第１側壁を有し、該一対の第１側壁の対向距離が可変であることを特徴とする。
本発明の一の形態によれば、前記基板は直交する長辺と短辺とを有する長方形状を有し、前記調整手段の軸心は、前記基板の中心部に位置することを特徴とする。
本発明の一の形態によれば、前記基板は直交する長辺と短辺とを有する長方形状を有し、前記第２の保持部材が、対向する一対の第１側壁の対向方向に前記基板の長辺方向を沿わせた状態で前記基板を前記第１側壁間に保持できる第１の保持部と、対向する一対の第２側壁の対向方向に前記基板の短辺方向を沿わせた状態で前記基板を前記第２側壁間に保持できる第２の保持部と、前記第１及び第２の保持部を支持すると共に、前後動可能に設けられた基台部とを具備することを特徴とする。
本発明の一の形態によれば、前記第１の保持部及び第２の保持部は、それぞれ長辺方向及び短辺方向に前記基板を位置決めする位置決め手段を具備することを特徴とする。
本発明の一の形態によれば、前記基板は直交する長辺と短辺とを有する長方形状を有し、前記第１の保持部材が、対向する第１側壁間の幅が前記基板の長辺の長さに相当する長さを有し、この第１側壁同士の対向方向に長辺方向を沿わせた状態で前記基板を保持できる第１の保持部と、対向する第２側壁間の幅が前記基板の短辺方向長さに相当する長さを有し、この第２側壁同士の対向方向に短辺方向を沿わせた状態で前記基板を保持できる前記第１の保持部よりも幅の狭い第２の保持部と、前記第１及び第２の保持部を支持すると共に、前後動可能に設けられた基台部とを具備する。
本発明の一の形態によれば、前記第１の保持部は、短辺方向に前記基板を位置決めする位置決め手段を具備し、前記第２の保持部は、長辺方向に前記基板を位置決めする位置決め手段を具備することを特徴とする。
本発明の一の形態によれば、前記位置決め手段は、前記基板を挟むように前記基板の一辺方向に沿って配置された前記一辺方向に移動可能なアライメントピンと固定された固定ピンとを具備することを特徴とする。
本発明の一の形態によれば、前記位置決め手段は、前記基板を挟むように前記基板の一辺方向に沿って配置された１対の前記一辺方向に回転可能なローラを具備することを特徴とする。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
【００１７】
まず、本発明の基板搬送装置が用いられる塗布・現像処理システムの全体構造について図１に基づき説明する。
【００１８】
図１に示すように、この塗布・現像処理システム１の前方には、ガラス基板Ｇを、塗布・現像処理システム１に対して搬入出するローダ・アンローダ部が設けられている。このローダ・アンローダ部には、ガラス基板Ｇを例えば２５枚ずつ収納したカセットＣを所定位置に整列させて載置させるカセット載置台３と、各カセットＣから処理すべきガラス基板Ｇを取り出し、また塗布・現像処理システム１において処理の終了したガラス基板Ｇを各カセットＣへ戻すローダ・アンローダ４が設けられている。図示のローダ・アンローダ４は、本体５の走行によってカセットＣの配列方向に移動し、本体５に搭載された板片状のピンセット６によって各カセットＣからガラス基板Ｇを取り出し、また各カセットＣへガラス基板Ｇを戻すようになっている。また、ピンセット６の両側には、ガラス基板Ｇの四隅を保持して位置合わせを行う基板位置合わせ部材７が設けられている。
【００１９】
塗布・現像処理システム１の中央部には、長手方向に配置された廊下状の搬送路１０、１１が第１の受け渡し部１２を介して一直線上に設けられており、この搬送路１０、１１の両側には、ガラス基板Ｇに対する各処理を行うための各種処理装置が配置されている。
【００２０】
図示の塗布・現像処理システム１にあっては、搬送路１０の一側方に、ガラス基板Ｇをブラシ洗浄すると共に高圧ジェット水により洗浄を施すための洗浄装置１６が例えば２台並設されている。また、搬送路１０を挟んで反対側に、二基の現像装置１７が並設され、その隣りに二基の加熱装置１８が積み重ねて設けられている。
【００２１】
また、搬送路１１の一側方に、ガラス基板Ｇにレジスト液を塗布する前にガラス基板Ｇを疎水処理するアドヒージョン装置２０が設けられ、このアドヒージョン装置２０の下方には冷却用のクーリング装置２１が配置されている。また、これらアドヒージョン装置２０とクーリング装置２１の隣には加熱装置２２が二列に二個ずつ積み重ねて配置されている。また、搬送路１１を挟んで反対側に、ガラス基板Ｇの表面にレジスト液を塗布することによってガラス基板Ｇの表面にレジスト膜を形成するレジスト塗布装置２３が配置されている。図示はしないが、これら塗布装置２３の側部には、第２の受け渡し部２８を介し、ガラス基板Ｇ上に形成されたレジスト膜に所定の微細パターンを露光するための露光装置等が設けられる。第２の受け渡し部２８は、ガラス基板Ｇを搬入および搬出するための搬入出ピンセット２９および受け渡し台３０を備えている。
【００２２】
以上の各処理装置１６〜１８および２０〜２３は、何れも搬送路１０、１１の両側において、ガラス基板Ｇの搬入出口を内側に向けて配設されている。第１の搬送装置２５がローダ・アンローダ部２、各処理装置１６〜１８および第１の受け渡し部１２との間でガラス基板Ｇを搬送するために搬送路１０上を移動し、第２の搬送装置２６が第１の受け渡し部１２、第２の受け渡し部２８および各処理装置２０〜２３との間でガラス基板Ｇを搬送するために搬送路１１上を移動するようになっている。
【００２３】
次に、上記した塗布・現像処理システム１において第１の搬送装置２５および第２の搬送装置２６として採用することができる本発明の第１の実施の形態に係る基板搬送装置４０の構造を説明する。図２はこの基板搬送装置４０の構成を示した斜視図であり、図３はその一部を断面で示した正面図、図４および図５は平面図である。
【００２４】
この基板搬送装置４０は、搬送路１０、１１に沿って設けられたレール３５上をＹ方向に移動可能なＹ方向移動体４１を有している。このＹ方向移動体４１は、本実施の形態ではレール３５を跨ぐように設けられ、内部に配設された図示しない駆動モータの駆動により移動する。このＹ方向移動体４１の上部には、モータ４２が設けられ、このモータ４２によりθ方向に回転可能になっている第１の回転軸４３が設けられている。この第１の回転軸４３は、さらにＹ方向移動体４１内に配設された昇降部（図示せず）により上下方向（Ｚ方向）に動作するよう設けられている。
【００２５】
第１の回転軸４３の上部には、支持板４４が取り付けられており、この支持板４４のほぼ中央部には、上下動可能な第２の回転軸４７を有する昇降部材４８が支持されている。この第２の回転軸４７を有する昇降部材４８が本実施の形態において基板向き調整手段を構成する。
【００２６】
支持板４４における昇降部材４８の周辺部には、支持ピン４９が複数配設されており、この支持ピン４９によって板状の基台部用保持台５０が水平に支持されている。この基台部用保持台５０の表面にはＸ方向に沿ってガイド溝５１が刻設されており、このガイド溝５１に沿ってＸ方向（前後方向）に移動可能な基台部５２が配設されている。
【００２７】
基台部５２の内部には、該基台部５２を前後動させるための駆動部材（図示せず）が配設されていると共に、その両側から、一旦横方向に延びた後、ほぼ直角に前方に延び、基台部５２を中心としてピンセット状に配置された一対のアーム５３、５４が設けられている。アーム５３、５４は、それぞれ、図３に示したように、正面から見て外側に向かって上る階段状となるように段差部５３ａ、５４ａが形成されており、この段差部５３ａ、５４ａを挟んだ上段が第１の保持部５５、５６となり、下段が第２の保持部５７、５８となる。従って、本実施の形態においては、基台部５２と、各保持部５５〜５８を含むアーム５３、５４とにより保持部材を構成する。
【００２８】
第１の保持部５５、５６の外側には、それぞれ対向するように側壁５５ａ、５６ａが立ち上げ形成されており、該側壁５５ａ、５６ａ間の間隔は、保持対象であるガラス基板Ｇの長辺の長さよりやや長い間隔を有している。従って、この側壁５５ａ、５６ａ同士の対向方向にガラス基板Ｇの長辺方向を沿わせた状態で保持することにより、処理装置がいわゆる長辺取りである場合に対処できる。
【００２９】
一方、第２の保持部５７、５８の対向する側壁（段差部５３ａ、５４ａが相当）間の間隔は、ガラス基板Ｇの短辺の長さよりやや長く、長辺の長さより短い間隔を有している。従って、この段差部５３ａ、５４ａ同士の対向方向にガラス基板Ｇの短辺を沿わせた状態で保持することにより、処理装置がいわゆる短辺取りである場合に対処できる。
【００３０】
第１の保持部５５、５６における基台部５２寄りの部分には、Ｘ方向に移動可能なアライメントピン５９、６０がそれぞれ下方から上方に突出するように設けられている。また、該第１の保持部５５、５６の先端寄りの部分であってこのアライメントピン５９、６０に対峙する位置にも、固定ピン６１、６２が突出形成されている。ガラス基板Ｇが第１の保持部５５、５６上に保持された場合に、アライメントピン５９、６０がＸ方向に沿って動作することで、ガラス基板Ｇの前端位置が揃えられる。
【００３１】
同様に、第２の保持部５７、５８における基台部５２寄りの部分にも、Ｘ方向に移動可能なアライメントピン６３、６４が上方に突出するように設けられており、第２の保持部５７、５８の先端寄りの部分であってこのアライメントピン６３、６４に対峙する位置には、固定ピン６５、６６が突設されている。従って、ガラス基板Ｇが第２の保持部５７、５８上に載置されている場合には、このアライメントピン６３、６４がＸ方向に沿って前後動し、ガラス基板Ｇの前端位置が揃えられる。
【００３２】
また、第１の保持部５５、５６と第２の保持部５７、５８をそれぞれ形成しているアーム５３、５４は、Ｙ方向に対向距離が広がったり縮まったりするように基台部５２に取り付けられている。従って、第１の保持部５５、５６又は第２の保持部５７、５８に保持されたガラス基板Ｇは、アーム５３、５４自体の対向距離の拡縮動作により、Ｙ方向に沿った横方向に位置が揃えられることになる。
【００３３】
基台部用保持台５０のほぼ中央位置には、上下に貫通する貫通孔が設けられており、この貫通孔に、上記した基板向き調整手段を構成する昇降部材４８の第２の回転軸４７が挿通され、そのヘッド部４７ａが基台部用保持台５０上に常に突出している。ヘッド部４７ａは、第１の保持部５５、５６、第２の保持部５７、５８にそれぞれガラス基板Ｇを保持した際に、ガラス基板Ｇの中心部に位置するように配置される。
【００３４】
本実施の形態に係る基板搬送装置４０によれば、例えば、これを上記した塗布・現像処理システム１の第１の搬送装置２５として採用した場合、まず、ローダ・アンローダ４からガラス基板Ｇを受け取る。次に、搬送路１０上に設けられたレール３５に沿って、Ｙ方向に移動し、目的とする処理装置の搬入出口正面まで移動する。次に、第１の回転軸４３をモータ４２によりθ方向に所定角度回転させ、アーム５３、５４と当該処理装置の搬入出口とを対面させる。
【００３５】
ここで、この基板搬送装置４０が、図４に示すように、処理対象であるガラス基板Ｇを、上記したローダ・アンローダ４から、アーム５３、５４の対向方向に該ガラス基板Ｇの短辺が沿うように第２の保持部５７、５８に保持しているとする。この際、目的とする処理装置の受け取り部がいわゆる短辺取りの場合には、基台部５２をそのままＸ方向に前進させて受け渡すことができるが、長辺取りの場合には、基板向き調整手段を動作させてガラス基板Ｇの向きを変更する。
【００３６】
すなわち、図６（ａ）に示した状態から、（ｂ）に示したように、昇降部材４８の第２の回転軸４７を上昇させていき、上昇途中でヘッド４７ａ上にガラス基本Ｇを保持し、保持部材であるアーム５３、５４の上方位置まで上昇させ、該第２の回転軸４７をθ方向に約９０度水平回転させる。これにより、ガラス基板Ｇの長辺が処理装置に対向するようになる。次に、第２の回転軸４７を下降させていくと、図６（ｃ）および図５に示したように、下降途中で、ガラス基板Ｇの短辺側の側縁が第１の保持部５５、５６上に保持されることになる。そして、基台部５２を基台部用保持台５０のガイド溝５１に沿ってＸ方向に前進させると、受け取り部が長辺取りとなっている処理装置にガラス基板Ｇを受け渡すことができる。
【００３７】
なお、この基板搬送装置４０のローダ・アンローダ４からガラス基板Ｇを受け取る向きが上記と逆に長辺側が正面となる向きで、第１の保持部５５、５６に載置され、かつ搬入出対象である処理装置の受け取り部がいわゆる短辺取りの場合には、図６（ｃ）の状態から図６（ａ）の状態となるように昇降部材４８の第２の回転軸４７が動作する。
【００３８】
本実施の形態によれば、上記したように、昇降部材４８の第３の回転軸４７を上昇させて回転させることにより、ガラス基板Ｇの保持向きを長辺と短辺のいずれでも正面となるように調整することができる。従って、処理ライン上に、スピンチャックやリフトピン等の受け取り部がいわゆる長辺取り専用であっても、逆に短辺取り専用であっても、いずれの処理装置に対しても、本実施の形態に係る基板搬送装置４０を用いてガラス基板Ｇの受け渡しを行うことができる。このように、上下動可能であると共に、軸心を中心として水平回転可能に設けられた基板向き調整手段を設けることにより、基板の受け渡し向きを変更することができ、各処理装置に対し基板を所定の向きで搬入し又は搬出することができる。従って、処理ライン上に、いわゆる長辺取りの処理装置や短辺取りの処理装置が混在して設置されているとしても、この基板搬送装置によれば、処理装置との間で確実に基板の受け渡しを行うことができる。
【００３９】
また、第１の保持部及び第２保持部を設けることにより、第１の保持部に基板が載置されることにより長辺取りの当該処理装置との間で基板の搬入出が可能となり、第２の保持部に基板が載置されることにより短辺取りの処理装置との間で基板の搬入出が可能となる。
【００４０】
次に、図７および図８に基づき、本発明の第２の実施の形態に係る基板搬送装置４０について説明する。この基板搬送装置４０は、Ｙ方向移動体４１、第１の回転軸４３、支持板４４および支持ピン４９を有する点は、図示しないが、上記した第１の実施の形態に係る基板搬送装置４０と全く同様である。但し、本実施の形態では、支持ピン４９に支持される基台部用保持台５０によって保持される保持部材の構成が異なる。
【００４１】
すなわち、この保持部材は、基台部５２と、この基台部５２の両側から一端外側に延びた後、ほぼ直角に曲がって前方に突出している一対の支持片７０、７１を有して構成されている。この一対の支持片７０、７１は、いずれも平坦な長板状であって、両者間の間隔が保持対象であるガラス基板Ｇの短辺間の間隔よりも短く設定されている。すなわち、ガラス基板Ｇの向きがいずれであっても、この支持片７０、７１上に保持できる構成である。
【００４２】
支持片７０、７１には、その表面に開口する基板の吸着部であるバキューム孔７２、７３がそれぞれ複数形成されている。このバキューム孔７２、７３は、支持片７０、７１の下面に沿って配設された配管（図示せず）を介して図示しないバキューム源に接続されている。
【００４３】
本実施の形態によれば、図８（ａ）に示したように、例えば、ローダ・アンローダ４から、長辺を正面としてガラス基板Ｇを受け取った場合において、搬入出対象となる処理装置の受け取り部がいわゆる短辺取りであった場合には、図８（ｂ）に示したように、昇降部材４８の第２の回転軸４７を上昇させ、その途中で、該第２の回転軸４７のヘッド４７ａ上にガラス基板Ｇを保持し、保持部材である支持片７０、７１の上方位置まで上昇させる。次に、第２の回転軸４７を約９０度水平に回転させ、処理装置に対してガラス基板Ｇの短辺側を対向させた後、該第２の回転軸４７を下降させる。支持片７０、７１間の間隔はガラス基板Ｇの短辺間の間隔よりも狭くなるように配置されているため、ガラス基板Ｇがこのような向きでも支持片７０、７１上に保持される。支持片７０、７１に保持されたガラス基板Ｇは、バキューム孔７２、７３を通じて吸引され、支持片７０、７１の上面に確実に吸着保持される。その後は、基台部５２がガイド溝５１に沿ってＸ方向に前進し、所望の向きでガラス基板Ｇが処理装置に受け渡しされる。
【００４４】
なお、図７において、符号７０ａ、７０ｂおよび７１ａ、７１ｂは、それぞれ支持片７０、７１上に突出すると共に、Ｘ方向に動作可能に設けたアライメントピンである。本実施の形態においては、基台部５２寄りに配設されたアライメントピン７０ａ、７１ａがＸ方向に動作するように設定されている一方、先端部寄りに配置されたアライメントピン７０ｂ、７１ｂは固定されている。支持片７０、７１上に保持されたガラス基板Ｇは、いずれの向きで保持されていても、基台部５２寄りに配置されたアライメントピン７０ａ、７１ａの動作により、先端寄りに配置されたアライメントピン７０ｂ、７１ｂに当接するまで押され、支持片７０、７１上におけるガラス基板ＧのＸ方向における位置が所定の位置に修正される。
【００４５】
また、図示しないが、基台部用支持台５０の上面であって、支持片７０、７１の外側には、Ｙ方向に動作可能なアライメントピンを設けておくことが好ましい。これにより、ガラス基板ＧのＹ方向における位置を修正できる。この場合、いずれのアライメントピンもＹ方向に動作し得るようにしておけば、ガラス基板Ｇがいずれの向きであっても、支持片７０、７１上に、いずれかに偏ることなく保持させることができる。
【００４６】
以上、本実施形態においては、保持部材が、処理対象となる基板の短辺の長さよりも短い間隔をおいて設けられた一対の支持片を有してなり、この支持片に基板を吸着保持する吸着部が設けられている。支持片間の間隔が基板の短辺間の長さよりも短いため、基板向き調整手段により基板を上昇させて回転させて向きを変更し、下降させれば、いずれの向きであっても吸着部上に保持できる。従って、本実施形態によれば、一つの保持部材で処理対象となる基板の向きが異なっていても保持できる。
【００４７】
図９は、本発明の第３の実施の形態に係る基板搬送装置８０を示す概略平面図であり、図１０は同実施の形態に係る基板搬送装置８０の概略側面図である。
【００４８】
本実施の形態に係る基板搬送装置８０は、台座部８１の下部に上記した塗布・現像処理システム１の搬送路１０、１１上に設けられたレール３６、３７に沿って移動可能なＹ方向移動体１８２が設けられている。この台座部８１は、さらに、θ方向に水平回転可能に設けられている。
【００４９】
台座部８１における一方側には、ガラス基板Ｇの収容台８２が設置されている。この収容台８２は、所定の高さの位置に複数段の収容カセット８２ａが設けられおり、各収容カセット８２ａ内には、回転可能に配設されたスピンチャック８２ｂがそれぞれ配設されている。
【００５０】
台座部８１の他方側には、所定の高さでアーム支持台８３が設置されている。このアーム支持台８３は、本実施の形態では回転可能に設けられており、さらに、その上面には、多関節アーム８４、８５の基部が相互に間隔をおいて回動自由に設けられている。本実施の形態においては２つの多関節アーム８４、８５を設けているが、これは一方が処理装置に対してアクセスしている間に、他方が収容カセット８２ａにアクセスできるようにしたもので、これによりガラス基板Ｇの処理装置との間の受け渡しが間断なく連続的に行うことができる。もちろん、多関節アームの設置数を一つにすることもできる。
【００５１】
多関節アーム８４、８５は、いずれも軸部材８４ａ、８５ａを介して互いに回動自由に連結された複数のアーム片８４ｂ、８５ｂから構成され、そのうち、最も先端側に配設されたアーム片８４ｂ、８５ｂに、受け渡し部材８６、８７が軸部材８８、８９を介して当該先端側のアーム片８４ｂ、８５ｂに対して回動自由に連結されている。
【００５２】
受け渡し部材８６、８７は、図９に示したように、それぞれ対向するように配設された２つの保持片８６ａ、８６ａと８７ａ、８７ａを有し、平面からみてピンセット状に設けられている。この一対の保持片８６ａ、８６ａと８７ａ、８７ａ上にガラス基板Ｇを保持し、処理装置との間で受け渡しを行う。保持片８６ａ、８７ａの具体的な構成はガラス基板Ｇを保持し得る限り何ら限定されるものではなく、上記した第１の実施の形態のように、ガラス基板Ｇを挟むことのできる側壁を有する構造であってもよいし、第２の実施の形態の支持片のようにバキューム孔を備えた平板状の部材から構成してもよい。また、各一対の保持片８６ａ、８６ａ同士又は保持片８７ａ、８７ａ同士のそれぞれの対向間隔が、第１の実施の形態と同様に広がったり狭まったりするように設けてもよいし、さらには、前後方向又は横方向に移動するアライメントピンを上面に突設し、保持されるガラス基板Ｇの位置合わせを行えるような構成とすることももちろん可能である。
【００５３】
本実施の形態によれば、ローダ・アンローダ４との間で、ガラス基板Ｇの受け渡しを行った場合、当該ガラス基板Ｇは、収容台８２の収容カセット８２ａ内のスピンチャック８２ｂ上に保持されている。このとき、ローダ・アンローダ４に対し、台座部８１、アーム支持台８３、多関節アーム８４、８５あるいは受け渡し部材８６、８７がそれぞれ必要に応じて所定角度回転し、受け渡し部材８６、８７とローダ・アンローダ４とが向かい合うように調整され、ローダ・アンローダ４からガラス基板Ｇを受け取り、さらに、これらが収容カセット８２ａと受け渡し部材８６、８７とが向かい合うように動作されて該収容カセット８２ａのスピンチャック８２ｂ上にガラス基板Ｇを保持させている。
【００５４】
かかる状態で、目的とする処理装置付近までＹ方向（図１０において紙面の奥行き方向）に移動したならば、この処理装置の受け渡し部に合致するように、収容カセット８２ａ内のスピンチャック８２ｂを回転させ、該ガラス基板Ｇの長辺又は短辺を対向させておく。
【００５５】
次に、ガラス基板Ｇを受け渡し部材８６、８７が収容カセット８２ａ内のガラス基板Ｇを受け取りに行き、処理装置に搬入するわけであるが、その際の台座部８１、アーム支持台８３、多関節アーム８４、８５あるいは受け渡し部材８６、８７の動きは、かかる動作を達成し得る限り限定されるものではなく、種々の動作で行うことができる。
【００５６】
例えば、まず最初に、処理装置に対して一方の受け渡し部材８６が向かい合った状態であったとして、この受け渡し部材８６が収容カセット８２ａにガラス基板Ｇを取りに行く際には、この受け渡し部材８６を多関節アーム８４に対して１８０度回転させ、さらに、この多関節アーム８４をその基部からアーム支持台８３に対して所定角度回転させ、さらに各アーム片８４ａの角度を調整して取りに行くことができる。そして、受け渡し部材８６上にガラス基板Ｇをすくい上げるように載置したならば、再び、アーム片８４ｂ間の隣接角度を縮めて収容カセット８２ａ内から脱し、その後、受け渡し部材８６のみを１８０度回転させて、処理装置の搬入出口にガラス基板Ｇを対向させた後、アーム片８４ｂ間の隣接角度を広げ該搬送装置に挿入する。続いて、他方の多関節アーム８５についても同様に動作させる。
【００５７】
また、図１１に示したような動作を行わせることもできる。すなわち、まず最初に、上記と同様、処理装置に対して一方の受け渡し部材８６が向かい合った状態であったとして、図１１（ａ）に示したように、アーム支持台８３を１８０度回転させ、収容カセット８２ａに受け渡し部材８６を向かい合わせる。次に、隣接するアーム片８４ｂ間の隣接角度を広げ、収容カセット８２ａ内に該受け渡し部材８６を挿入する。この際、収容カセット８２ａ内では、スピンチャック８２ｂが所定角度回転し、処理装置の受け渡し部に合わせた姿勢にガラス基板Ｇがあらかじめ調整されていることはもちろんである。
【００５８】
次に、図１１（ｂ）に示したように、隣接するアーム片８４ｂ間の隣接角度を狭め、収容カセット８２ａから受け渡し部材８６を脱出させる。次に、図１１（ｃ）に示したように、アーム支持台８３を上記と逆方向に１８０度回転させ、受け渡し部材８６を処理装置に向かい合わせ、さらに、隣接するアーム片８４ｂ間の隣接角度を広げ、該処理装置の搬入出口を通じてアクセスする。これにより、収容カセット８２ａ内で所定の向きに調整されたガラス基板Ｇの姿勢を崩すことなく、処理装置に搬入することができる。処理装置で処理したガラス基板Ｇを搬出する場合は上記と逆に動作させる。
【００５９】
また、上記した一方の多関節アーム８４が処理装置との間でガラス基板Ｇの受け渡しを行っている間に他方の多関節アーム８５が収容カセット８２ａにアクセスしていれば、ガラス基板Ｇを連続的に処理装置との間でに搬入出することができる。
【００６０】
なお、搬送路１０、１１を挟んで反対側に配設されている処理装置にアクセスする場合には、本実施の形態では、台座部８１を１８０度反転させることにより行うことができる。
【００６１】
本実施の形態によっても、収容カセット８２ａ内でスピンチャック８２ｂを所定角度回転させることにより、受け渡し部材８６、８７によるガラス基板Ｇの保持姿勢を長辺取り、短辺取りのいずれであっても調整できるため、仕様の異なる種々の処理装置が併設されている処理ラインに用いるのに適している。
【００６２】
また、上記した受け渡し部材８６、８７の形状は、２つの保持片８６ａ、８７ａがピンセット状に配置された形状であるが、図１２に示したように、軸部材８８、８９を挟んだ反対側に、例えば、３つ以上の保持片８６ｂを有する形状としてもよい。すなわち、受け渡し部材８６、８７において、軸部材８８、８９を挟んだ前方部と後方部の形状を異ならせるようにすることができる。これにより、例えば、図１２（ａ）のように２つの保持片８６ａ上でガラス基板Ｇを保持させた場合には、処理装置の受け渡し部がスピンチャックである場合に受け渡しやすく、逆に、図１２（ｂ）のように３つ以上の保持片８６ｂ上にガラス基板Ｇを保持させた場合には、処理装置の受け渡し部がリフトピンである場合に基板の撓みを軽減することにより受け渡しやすいという利点を有する。すなわち、処理装置の受け渡し部の形状や構造に対応して受け渡しやすい方を選択してガラス基板Ｇを受け渡すことができる。
【００６３】
さらに、上記した説明では、収容台８２自体は回転可能に設けられていない。このため、ローダ・アンローダ４との間でのガラス基板Ｇの受け渡しに際しても、多関節アーム８４、８５および受け渡し部材８６、８７を動作させることが必要となるが、収容台８２自体を回転可能に設けておけば、ローダ・アンローダ４との受け渡しの際には、この収容台８２を所定角度回転させて、収容カセット８２ａの入り口をローダ・アンローダ４に対峙させれば、多関節アーム８４、８５等を動作させることなく、ローダ・アンローダ４の動作のみによって収容カセット８２ａ内にガラス基板Ｇを収容することができる。
【００６４】
以上、本実施形態における基板搬送装置では、基板の搬入出を行う処理装置付近に至って停止した際に、台座部の他方側に設置されるアーム支持台が処理装置に向かい合っていない場合には、台座部が回転する。すなわち、各処理装置は搬送路を挟んで対向して設置されているため、目的とする処理装置の搬入出口にアーム支持台が向かい合っていない場合には、台座部が約１８０度反転する。次に、収容カセット内に収容された基板の向きが目的とする処理装置の受け渡し方向とに合致するように基板の向きを調整する。次に、多関節アームを動作させ、受け渡し部材を収容台と向き合わせ、受け渡し部材により収容カセット内の基板を保持する。基板を保持したならば、多関節アームを動作させて目的とする当該処理装置の搬入出口から所定の姿勢を保ったまま、搬入する。処理終了後に搬出する際は、上記と全く逆に動作させる。本実施形態によれば、基板がいずれの向きであっても、一つの受け渡し部材で基板を保持することができる。
【００６５】
また、本実施形態では、アーム支持台が回転可能であるため、受け渡し部材で基板にアクセスする際にこのアーム支持台を回転させることにより、多関節アームの動作を簡易なものにすることができる。
【００６６】
また、本実施形態では、多関節アームと受け渡し部材が複数組設けられているため、一方の受け渡し部材が目的とする処理装置との間で基板の受け渡しをしている間に、他方の受け渡し部材が収容台にアクセスして次に処理する基板を受け取りにいったり、処理後の基板を収容台に受け渡しにいくように制御することができる。従って、基板の連続処理に適している。
【００６７】
次に、図１３及び図１４を用いて、本発明の第４の実施形態に係る基板搬送装置について説明する。図１３及び図１４は、基板搬送装置の平面図である。第１実施形態の基板搬送装置４０とほぼ同じ構造を有し、基板の位置決め方法が異なる点でのみ相違し、以下第１実施形態と同様の構造及び動作については説明を一部省略する。また、基板搬送装置４０と同じ構成については同じ符号を付している。
【００６８】
本実施形態における基板搬送装置１４０は、水平に支持された基台部用保持台５０を有している。この基台部用保持台５０の表面にはＸ方向に沿ってガイド溝５１が刻設されており、このガイド溝５１に沿ってＸ方向（前後方向）に移動可能な基台部５２が配設されている。
【００６９】
基台部５２の内部には、該基台部５２を前後動させるための駆動部材（図示せず）が配設されていると共に、その両側から、一旦横方向に延びた後、ほぼ直角に前方に延び、基台部５２を中心としてピンセット状に配置された一対のアーム１５３、１５４が設けられている。アーム１５３、１５４は、それぞれ第１実施形態と同様に、正面から見て外側に向かって上る階段状となるように段差部が形成されており、この段差部を挟んだ上段が第１の保持部１５５、１５６となり、下段が第２の保持部１５７、１５８となる。従って、本実施の形態においては、基台部５２と、各保持部１５５〜１５８を含むアーム１５３、１５４とにより保持部材を構成する。
【００７０】
第１の保持部１５５、１５６の外側には、それぞれ対向するように一対の側壁が立ち上げ形成されており、該側壁間の間隔は、保持対象であるガラス基板Ｇの長辺の長さより長く、第１実施形態における側壁間５５ａ、５６ａよりも長い間隔を有している。そして、図１３に示すように、この側壁同士の対向方向にガラス基板Ｇの長辺方向を沿わせた状態で保持することにより、処理装置がいわゆる長辺取りである場合に対処できる。
【００７１】
一方、第２の保持部１５７、１５８の対向する側壁間の間隔は、ガラス基板Ｇの短辺の長さより長く、第１実施形態における側壁間５３ａ、５４ａよりも長い間隔を有しており、また長辺の長さより短い間隔を有している。そして、図１４に示すように、この段差部同士の対向方向にガラス基板Ｇの短辺を沿わせた状態で保持することにより、処理装置がいわゆる短辺取りである場合に対処できる。
【００７２】
第１の保持部１５５における基台部５２寄りの部分には、Ｘ方向に移動可能なアライメントピン１５９が下方から上方に突出するように設けられ、また固定ピン１７０が突出して設けられている。
【００７３】
第１の保持部１５５の先端よりの部分には、ガラス基板Ｇを第１の保持部１５５、１５６に保持した際に、Ｘ方向に沿って基板を挟むようにアライメントピン１５９に対峙した固定ピン１６２が設けられている。また、第１の保持部１５５の先端よりの部分には、固定ピン１６８が設けられている。
【００７４】
第１の保持部１５６における基台部５２寄りの部分には、ガラス基板Ｇを第１の保持部１５５、１５６に保持した際に、Ｙ方向に沿って基板を挟むように固定ピン１７０に対峙したＹ方向に移動可能なアライメントピン１６９が設けられている。また、第１の保持部１５６における基台部５２寄りの部分には、Ｘ方向に移動可能なアライメントピン１６０が設けられている。
【００７５】
第１の保持部１５６の先端よりの部分には、ガラス基板Ｇを第１の保持部に保持した際に、Ｘ方向に沿って基板を挟むようにアライメントピン１６０に対峙した固定ピン１６１が設けられている。また、第１の保持部１５６の先端よりの部分には、Ｙ方向に沿って基板を挟むように固定ピン１６８に対峙したアライメントピン１６７が設けられている。
【００７６】
ガラス基板Ｇは、第１の保持部１５５、１５６上に保持された場合に、アライメントピン１５９、１６０のＸ方向に沿った動作により、固定ピン１６２、１６１に当接するまで押され、Ｘ方向におけるガラス基板Ｇにおける位置が所定の位置に修正される。更に、アライメントピン１６９、１６７のＹ方向に沿った動作により、固定ピン１７０、１６８に当接するまで押され、Ｙ方向におけるガラス基板Ｇにおける位置が所定の位置に修正される。
【００７７】
同様に、第２の保持部１５７における基台部５２寄りの部分には、Ｘ方向に移動可能なアライメントピン１６３が下方から上方に突出するように設けられ、また固定ピン１７１が突出して設けられている。
【００７８】
第２の保持部１５７の先端よりの部分には、ガラス基板Ｇを第２の保持部１５７、１５８に保持した際に、Ｘ方向に沿って基板を挟むようにアライメントピン１６３に対峙した固定ピン１６５が設けられている。また、第２の保持部１５７の先端よりの部分には、固定ピン１７３が設けられている。
【００７９】
第２の保持部１５８における基台部５２寄りの部分には、ガラス基板Ｇを第１の保持部１５７、１５８に保持した際に、Ｙ方向に沿って基板を挟むように固定ピン１７１に対峙したＹ方向に移動可能なアライメントピン１７２が設けられている。また、第２の保持部１５８における基台部５２寄りの部分には、Ｘ方向に移動可能なアライメントピン１６４が設けられている。
【００８０】
第２の保持部１５８の先端よりの部分には、ガラス基板Ｇを第２の保持部に保持した際に、Ｘ方向に沿って基板を挟むようにアライメントピン１６４に対峙した固定ピン１６６が設けられている。また、第２の保持部１５８の先端よりの部分には、Ｙ方向に沿って基板を挟むように固定ピン１７３に対峙したアライメントピン１７４が設けられている。
【００８１】
ガラス基板Ｇは、第２の保持部１５７、１５８上に保持された場合に、アライメントピン１６３、１６４のＸ方向に沿った動作により、固定ピン１６５、１６６に当接するまで押され、Ｘ方向におけるガラス基板Ｇにおける位置が所定の位置に修正される。更に、アライメントピン１７２、１７４のＹ方向に沿った動作により、固定ピン１７１、１７３に当接するまで押され、Ｙ方向におけるガラス基板Ｇにおける位置が所定の位置に修正される。
【００８２】
以上、本実施形態のように、基板のＸ方向、Ｙ方向それぞれの位置決めを、位置決め手段としてのアライメントピン及び固定ピンを用いて行うことができる。
【００８３】
次に、図１５〜図１７を用いて、本発明の第５の実施形態に係る基板搬送装置について説明する。図１５は基板搬送装置の平面図であり、図１６は位置決め手段としての回転機構の斜視図であり、図１７は位置決め時のローラの動作を説明するための図である。本実施形態の基板搬送装置は、第４実施形態の基板搬送装置１４０とほぼ同じ構造を有し、位置決め手段の構造が異なる点でのみ相違し、以下第４実施形態と同様の構造については説明を一部省略する。また、基板搬送装置１４０と同じ構成については同じ符号を付している。
【００８４】
本実施形態における基板搬送装置２４０には、アライメントピン及び固定ピンの代わりに回転機構２５９〜２７４が設けられている。
【００８５】
回転機構２５９〜２７４はそれぞれ同じ構造を有しており、図１６回転機構２５９は、基台２７５と、基台２７５に設けられ基台２７５の長手方向に回転可能なローラ２７６とから構成される。また、基台２７５は、保持部に固定配置される。
【００８６】
第１の保持部１５５における基台部５２寄りの部分には、基台の長手方向がＸ方向に沿うように回転機構２５９が設けられ、また基台の長手方向がＹ方向に沿うように回転機構２７０が設けられている。
【００８７】
第１の保持部１５５の先端よりの部分には、ガラス基板Ｇを第１の保持部１５５、１５６に保持した際に、Ｘ方向に沿って基板を挟むように回転機構２５９に対峙した、基台の長手方向がＸ方向に沿うように回転機構２６２が設けられている。また、第１の保持部１５５の先端よりの部分には、基台の長手方向がＹ方向に沿うように回転機構回転機構２６８が設けられている。
【００８８】
第１の保持部１５６における基台部５２寄りの部分には、ガラス基板Ｇを第１の保持部１５５、１５６に保持した際に、Ｙ方向に沿って基板を挟むように回転機構２７０に対峙した、基台の長手方向がＹ方向に沿うように回転機構２６９が設けられている。また、第１の保持部１５６における基台部５２寄りの部分には、基台の長手方向がＸ方向に沿うように回転機構２６０が設けられている。
【００８９】
第１の保持部１５６の先端よりの部分には、ガラス基板Ｇを第１の保持部に保持した際に、Ｘ方向に沿って基板を挟むように回転機構２６０に対峙した基台の長手方向がＸ方向に沿うように回転機構２６１が設けられている。また、第１の保持部１５６の先端よりの部分には、Ｙ方向に沿って基板を挟むように回転機構２６８に対峙した基台の長手方向がＹ方向に沿うように回転機構２６７が設けられている。
【００９０】
同様に、第２の保持部１５７における基台部５２寄りの部分には、基台の長手方向がＸ方向に沿うように回転機構２６３が設けられている。また、基台の長手方向がＹ方向に沿うように回転機構２７１が設けられている。
【００９１】
第２の保持部１５７の先端よりの部分には、ガラス基板Ｇを第２の保持部１５７、１５８に保持した際に、Ｘ方向に沿って基板を挟むように回転機構２６３に対峙した基台の長手方向がＸ方向に沿うように回転機構２６５が設けられている。また、第２の保持部１５７の先端よりの部分には、基台の長手方向がＹ方向に沿うように回転機構２７３が設けられている。
【００９２】
第２の保持部１５８における基台部５２寄りの部分には、ガラス基板Ｇを第１の保持部１５７、１５８に保持した際に、Ｙ方向に沿って基板を挟むように回転機構２７１に対峙した、基台の長手方向がＹ方向に沿うように回転機構２７２が設けられている。また、第２の保持部１５８における基台部５２寄りの部分には、基台の長手方向がＸ方向に沿うように回転機構２６４が設けられている。
【００９３】
第２の保持部１５８の先端よりの部分には、ガラス基板Ｇを第２の保持部に保持した際に、Ｘ方向に沿って基板を挟むように回転機構２６４に対峙した基台の長手方向がＸ方向に沿うように回転機構２６６が設けられている。また、第２の保持部１５８の先端よりの部分には、Ｙ方向に沿って基板を挟むように回転機構２７３に対峙した基台の長手方向がＹ方向に沿うように回転機構２７４が設けられている。
【００９４】
対峙する一対の回転機構の距離は、ガラス基板Ｇの長辺または短辺とほぼ同じ長さとなるように配置される。
【００９５】
ガラス基板Ｇは、第１の保持部１５５、１５６上に保持された場合に、回転機構２５９、２６０、２６１、２６２それぞれに設けられたローラにより、Ｘ方向におけるガラス基板Ｇにおける位置が所定の位置に修正される。更に、回転機構、２６７、２６８、２６９、２７０それぞれに設けられたローラにより、Ｙ方向におけるガラス基板Ｇにおける位置が所定の位置に修正される。
【００９６】
ガラス基板Ｇは、第２の保持部１５７、１５８上に保持された場合に、回転機構２６３、２６４、２６５、２６６それぞれに設けられたローラにより、Ｘ方向におけるガラス基板Ｇにおける位置が所定の位置に修正される。更に、回転機構２７１、２７２、２７３、２７４それぞれに設けられたローラにより、Ｙ方向におけるガラス基板Ｇにおける位置が所定の位置に修正される。
【００９７】
図１７を用いて、ローラを用いた基板の位置決めの方法について説明する。上述したように、対峙する一対の回転機構の距離は、ガラス基板Ｇの長辺または短辺とほぼ同じ長さとなるように配置されるので、ガラス基板Ｇが所定の位置にない場合、ローラの上にガラス基板Ｇの一辺が乗った状態（点線部）となっている。このような状態において、ローラが回転することによりガラス基板Ｇは所定の位置（実線部）に配置されることとなる。
【００９８】
以上、本実施形態のように、基板の位置決め手段としてローラを用いることもできる。
【００９９】
次に、図１８及び図１９を用いて、本発明の第６の実施形態に係る基板搬送装置について説明する。図１８は基板搬送装置の側面図であり、図１９は基板搬送装置の平面図である。本実施形態の基板搬送装置４４０は、第１実施形態の基板搬送装置４０とほぼ同じ構造を有し、基台部と保持部を含むアームとからなる保持部材が複数、ここでは２つ設けられている点でのみ相違し、以下第１実施形態と同様の構造については説明を一部省略する。また、基板搬送装置４０と同じ構成については同じ符号を付している。
【０１００】
本実施形態における基板搬送装置４４０は、第１実施形態における基板搬送装置４０の保持部材の上部に更に保持部材が設置されている。この保持部材は、基台部４５１、４５２と、各保持部４５５〜４５８を含むアーム４５３、４５４とにより構成される。
【０１０１】
この基台部用保持台５０の表面にはＸ方向に沿ってガイド溝４４７、４４８が更に刻設されており、このガイド溝４４７、４４８のそれぞれに沿ってＸ方向（前後方向）に移動可能な基台部４５２、４５１が配設されている。
【０１０２】
基台部４５１、４５２の内部には、各基台部４５１、４５２を前後動させるための駆動部材（図示せず）が配設されている。各基台部４５１、４５２は、それぞれ支持部材４４９、４５０を介してアーム４５３、４５４と接続されている。アーム４５３、４５４は、それぞれ、図１８に示したように、正面から見て外側に向かって上る階段状となるように段差部４５３ａ、４５４ａが形成されており、この段差部４５３ａ、４５４ａを挟んだ上段が第１の保持部４５５、４５６となり、下段が第２の保持部４５７、４５８となる。
【０１０３】
第１の保持部４５５、４５６の外側には、それぞれ対向するように側壁４５５ａ、４５６ａが立ち上げ形成されており、該側壁４５５ａ、４５６ａ間の間隔は、保持対象であるガラス基板Ｇの長辺の長さよりやや長い間隔を有している。従って、この側壁４５５ａ、４５６ａ同士の対向方向にガラス基板Ｇの長辺方向を沿わせた状態で保持することにより、処理装置がいわゆる長辺取りである場合に対処できる。
【０１０４】
一方、第２の保持部４５７、４５８の対向する側壁（段差部４５３ａ、４５４ａが相当）間の間隔は、ガラス基板Ｇの短辺の長さよりやや長く、長辺の長さより短い間隔を有している。従って、この段差部４５３ａ、４５４ａ同士の対向方向にガラス基板Ｇの短辺を沿わせた状態で保持することにより、処理装置がいわゆる短辺取りである場合に対処できる。
【０１０５】
第１の保持部４５５、４５６における基台部４５２、４５１寄りの部分には、Ｘ方向に移動可能なアライメントピン４５９、４６０がそれぞれ下方から上方に突出するように設けられている。また、該第１の保持部４５５、４５６の先端寄りの部分であってこのアライメントピン４５９、４６０に対峙する位置にも、固定ピン４６１、４６２が突出形成されている。ガラス基板Ｇが第１の保持部４５５、４５６上に保持された場合に、アライメントピン４５９、４６０がＸ方向に沿って動作することで、ガラス基板Ｇの前端位置が揃えられる。
【０１０６】
同様に、第２の保持部４５７、４５８における基台部４５２、４５１寄りの部分にも、Ｘ方向に移動可能なアライメントピン４６３、４６４が上方に突出するように設けられており、第２の保持部４５７、４５８の先端寄りの部分であってこのアライメントピン４６３、４６４に対峙する位置には、固定ピン４６５、４６６が突設されている。従って、ガラス基板Ｇが第２の保持部４５７、４５８上に載置されている場合には、このアライメントピン４６３、４６４がＸ方向に沿って前後動し、ガラス基板Ｇの前端位置が揃えられる。
【０１０７】
また、第１の保持部４５５、４５６と第２の保持部４５７、４５８をそれぞれ形成しているアーム４５３、４５４は、Ｙ方向に対向距離が広がったり縮まったりするように基台部４５２、４５１に取り付けられている。従って、第１の保持部４５５、４５６又は第２の保持部４５７、４５８に保持されたガラス基板Ｇは、アーム４５３、４５４自体の対向距離の拡縮動作により、Ｙ方向に沿った横方向に位置が揃えられることになる。
【０１０８】
尚、２つの保持部材は、昇降部材４８を共有している。
【０１０９】
以上、本実施形態のように、保持部材を複数配置することにより、処理装置に対しガラス基板Ｇを搬入する保持部材と、処理装置にて処理されたガラス基板Ｇを受け取る保持部材とを別にすることができ、スループットを向上することができる。
【０１１０】
次に、図２０を用いて、本発明の第７の実施形態に係る基板搬送装置について説明する。図２０は基板搬送装置の制御部を説明するための図である。本実施形態は、ガラス基板Ｇの回転のタイミングを制御する機構を更に付加した構成となっており、あらゆる基板搬送装置に適用可能である。
【０１１１】
制御部には、搬送の順番、各処理装置への搬入の際にガラス基板Ｇの回転が必要かどうか、各処理装置間の搬送時間、ガラス基板Ｇの回転時間、各処理装置における処理時間などの情報が予め入力されている。
【０１１２】
制御部では、基板搬送装置がガラス基板Ｇを受け取ると、次に搬送される処理装置へのガラス基板Ｇの搬入において、ガラス基板Ｇを回転し向きを変える必要があるかどうかがまず判断される。
【０１１３】
ガラス基板Ｇの回転の必要がない場合（ＮＯの場合）、基板搬送装置はガラス基板Ｇを回転させることなく、ガラス基板Ｇを搬送する。
【０１１４】
一方、ここで、ガラス基板Ｇの回転が必要な場合（ＹＥＳの場合）、次にガラス基板Ｇが搬入される処理装置内で先に処理されているガラス基板Ｇの残りの処理時間（図中、残り時間）と、次の処理装置までの搬送時間と回転に要する時間との和が制御部にて比較される。そして、搬送時間と回転時間との和が残り時間よりも長いと判断（ＮＯの場合）されると、制御部は搬送中にガラス基板Ｇを回転するように指示し、ガラス基板Ｇは移動中に回転することとなる。このため、ガラス基板Ｇは次の処理装置内へスムーズに搬入されることとなり、ガラス基板Ｇ搬送後に回転する場合と比較して回転時間分、全体的な処理時間を短くすることができ、スループットを向上することができる。一方、搬送時間と回転時間との和が残り時間よりも短いと判断（ＹＥＳの場合）されると、制御部は搬送後にガラス基板Ｇを回転するように指示し、ガラス基板Ｇは移動後に回転することとなる。この場合、移動後にガラス基板Ｇを回転しても残り時間が十分あるためスループットには影響がない。
【０１１５】
以上のように、本実施形態においては、必要に応じ、ガラス基板Ｇの移動中にガラス基板Ｇの回転を行うので、スループットを向上することができる。
【０１１６】
次に、図２１を用いて、本発明の第８の実施形態に係る基板搬送装置について説明する。図２１は本実施形態に係る基板搬送装置５８０の概略平面図である。本実施形態の基板搬送装置５８０は、第３実施形態の基板搬送装置８０とほぼ同じ構造を有し、収容カセット内に収容されたガラス基板Ｇが回転可能でない点、ガラス基板Ｇの受け取りの方法が異なる点で相違する。以下第３実施形態と同様の構造及び動作については説明を一部省略する。また、同じ構成については同じ符号を付している。
【０１１７】
本実施形態においては、収容カセット５８２ａ内に収容されるガラス基板Ｇの向きが常に一定の向きとなるように収容される。収容カセット５８２ａ内には、ガラス基板Ｇを吸着固定するスピンチャック５８２ｂがそれぞれ配設されている。本実施形態においては、収容カセット５８２ａに収容されたガラス基板Ｇを取り出す際に、搬送する処理装置に応じて受け渡し部材８６がガラス基板Ｇを取り出す方法が異なる。すなわち、図２１（ａ）に示すように、ガラス基板Ｇを処理装置に対して長辺側から搬入する場合には、受け渡し部材８６は長辺側からガラス基板Ｇを受け取る。一方、ガラス基板Ｇを処理装置に対して短辺側から搬入する場合には、図２１（ｂ）に示すように、受け渡し部材８６は短辺側からガラス基板Ｇを受け取る。
【０１１８】
以上のように、ガラス基板Ｇに対する受け渡し部材が入り込む方向により、ガラス基板Ｇの向きを変えることもできる。
【０１１９】
次に、図２２〜図２４を用いて、本発明の第９の実施形態に係る基板搬送装置について説明する。図２２は塗布・現像処理システムの斜視図であり、図１における塗布・現像処理システムとほぼ同様の構造を有しており、第１の受け渡し部１２の構造が異なる点のみが相違する。図２３は本実施形態における基板搬送装置６８０の概略側面図であり、図２４は第１の受け渡し部６７０の概略側面図である。第３実施形態では、基板搬送装置８０として同一の台座部８１に収容台８２とアーム支持台８３が設置され、台座部８１の移動により収容台８２及びアーム支持台８３が移動する構成となっているが、本実施形態ではアーム支持台８３のみが移動し、収容台は固定配置され第１の受け渡し部６７０に設置されており、第１の搬送装置２５及び第２の搬送装置２６間でのガラス基板Ｇの受け渡しに用いられる。以下、上述の構成について同様の箇所には同じ符号を付し、同様の構造及び動作については説明を一部省略する。
【０１２０】
本実施形態における基板搬送装置６８０は、台座部６８１の下部に上記した塗布・現像処理システム１の搬送路１０、１１上に設けられたレール３６、３７に沿って移動可能なＹ方向移動体７８２が設けられている。この台座部６８１は、さらに、θ方向に水平回転可能に設けられている。
【０１２１】
台座部６８１には、所定の高さでアーム支持台６８３が設置されている。このアーム支持台６８３は、本実施の形態では回転可能に設けられており、さらに、その上面には、第３実施形態と同様に多関節アーム８４の基部が相互に間隔をおいて回動自由に設けられている。多関節アーム８４は、軸部材８４ａを介して互いに回動自由に連結された複数のアーム片８４ｂから構成され、そのうち、最も先端側に配設されたアーム片８４ｂに、受け渡し部材８６が軸部材を介して当該先端側のアーム片８４ｂに対して回動自由に連結されている。
【０１２２】
受け渡し部６７０には、ガラス基板Ｇを収容する収容台６８２が第１の搬送装置２５及び第２の搬送装置２６とアクセス可能に設置されている。この収容台６８２は、所定の高さの位置に複数段の収容カセット６８２ａが設けられおり、各収容カセット６８２ａ内には回転可能に配設されたスピンチャック６８２ｂがそれぞれ配設され、ガラス基板Ｇの受け渡しの際にガラス基板の向きが適切となるように回転可能となっている。
【０１２３】
本実施の形態によれば、第１の搬送装置２５及び第２の搬送装置２６との間で、ガラス基板Ｇの受け渡しを行った場合、ガラス基板Ｇは、収容台６８２の収容カセット６８２ａ内のスピンチャック６８２ｂ上に保持される。更に、搬送路１０に沿って配置された処理装置間の搬送時にガラス基板Ｇの回転が必要な場合に、ガラス基板Ｇは、収容台６８２の収容カセット６８２ａ内のスピンチャック６８２ｂ上に保持される。そして、受け渡し部６７０にて、スピンチャック８２ｂ上にガラス基板Ｇを保持させ、必要に応じてガラス基板Ｇを所定角度回転する。
【０１２４】
以上、本実施形態のように、ガラス基板Ｇの受け渡し部にガラス基板Ｇの回転機構を加えた構成としても良く、このような構成とすることにより搬送路として必要な面積を小さくすることができシステム全体を小型化することができる。
【０１２５】
次に、図２５、図２６を用いて、本発明の第１０の実施形態に係る処理装置について説明する。図２５は処理装置の断面図であり、図２６は平面図である。本実施形態は、スピンコート法が用いられる処理装置にガラス基板の向きを所望の位置に設定する回転機構を設けていることを特徴とする。
【０１２６】
このような処理装置は、例えば図１に示す塗布・現像処理システムにおける洗浄装置１６に適用することができ、スピンコート法を用いた処理装置から次の処理装置内へ搬送する際に、ガラス基板の向きを変更する必要がある場合に用いることができる。これにより、例えば上述の各実施形態で説明した基板搬送装置におけるガラス基板Ｇの回転動作を省略させることができる。
【０１２７】
以下に、洗浄装置１６に適用した場合を例にあげ図を用いて説明する。
【０１２８】
洗浄装置１６の中央部には環状のカップＣΡが配設され、カップＣΡの内側にはスピンチャック７５２が配置されている。スピンチャック７５２は真空吸着によってガラス基板Ｇを固定保持した状態で駆動モータ７５４によって回転駆動される。駆動モータ７５４は、ユニット底板７５０に設けられた開口７５０ａに昇降移動可能に配置され、たとえばアルミニウムからなるキャップ状のフランジ部材７５８を介してたとえばエアシリンダからなる昇降駆動手段７６０および昇降ガイド手段７６２と結合されている。駆動モータ７５４は、制御部７０１により制御されている。制御部７０１には、予め洗浄装置１６内に搬入される際の基板搬入向き及び次の処理装置内への基板の搬入向きの情報が予め入力されている。そして、これら情報に従って、回転後、次の処理装置内への基板の搬入向きとなるようにガラス基板Ｇが停止するように制御部７０１によって、基板の回転は制御されている。また、洗浄装置１６には開口部ＤＲが設けられており、この開口部ＤＲを介して、基板保持部７４８上に保持されたガラス基板Ｇの搬出入が行われる。
【０１２９】
ガラス基板Ｇの表面に、洗浄液としての純水を供給するための吐出手段としてのノズル７００は、ノズルスキャンアーム７９２の先端部に取り付けられている。ノズル７００は、ガラス基板Ｇの長辺部よりも長い直方体形状を有し、長手方向に沿って複数の吐出口７８６が設けられている。そして、ノズル７００に接続された洗浄液供給管７８８からノズル７００に対して洗浄液としての純水が供給され、吐出口７８６から純水がガラス基板Ｇに対して供給される。ノズルスキャンアーム７９２は、ユニット底板７５０の上に一方向（Ｙ方向）に敷設されたガイドレール７９４上で水平移動可能な垂直支持部材７９６の上端部に取り付けられており、図示しないＹ方向駆動機構によって垂直支持部材７９６と一体にＹ方向に移動するようになっている。そして、ガラス基板Ｇを洗浄する際には、ガラス基板Ｇを回転させつつ、洗浄液を吐出しながらノズル７００をＹ方向に移動させる。
【０１３０】
以上、スピンコート法を用いた処理装置に、回転後に所定の位置にガラス基板Ｇが位置するような機構を設けることにより、上述の各実施形態で説明した基板搬送装置におけるガラス基板Ｇの回転動作を省略させることができ、スループットが向上する。
【０１３１】
以上、各実施形態において、ＣＶＤ、アッシャー、エッチャーなどが混在し、それぞれに搬入出される基板の処理姿勢が異なるラインにおいても適用可能であり、搬入出される基板の処理姿勢が異なるラインにおいて有効である。
【０１３２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、基板搬送装置または処理装置に、基板の向きを調整する手段を設けることにより、処理ライン上にいわゆる長辺取りの処理装置や短辺取りの処理装置が混在して設置されていても、処理装置間の基板の受け渡しを確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の基板搬送装置が用いられる塗布・現像処理システムの斜視図である。
【図２】 第１の実施の形態に係る基板搬送装置を示す斜視図である。
【図３】 第１の実施の形態の正面図である。
【図４】 ガラス基板を短辺取りで保持した場合の第１の実施の形態の平面図である。
【図５】 ガラス基板を長辺取りで保持した場合の第１の実施の形態の平面図である。
【図６】 第１の実施形態の作用を説明するための図である。
【図７】 第２の実施形態に係る基板搬送装置の要部を示す斜視図である。
【図８】 第２の実施形態の作用を説明するための図である。
【図９】 第３の実施形態の説明するための平面図である。
【図１０】 第３の実施形態の説明するための側面図である。
【図１１】 第３の実施形態の作用を説明するための図である。
【図１２】 第３の実施形態の他の態様を説明するための図である。
【図１３】 ガラス基板を長辺取りで保持した場合の第４の実施形態の平面図である。
【図１４】 ガラス基板を短辺取りで保持した場合の第４の実施の形態の平面図である。
【図１５】 第５の実施形態に係る基板搬送装置を示す平面図である。
【図１６】 第５の実施形態に係る基板搬送装置に設けられた回転機構の概略斜視図である。
【図１７】 第５の実施形態の作用を説明するための図である。
【図１８】 第６の実施形態に係る基板搬送装置を示す側面図である。
【図１９】 第６の実施形態に係る基板搬送装置を示す平面図である。
【図２０】 第７の実施形態に係る基板搬送装置の動作を説明する図である。
【図２１】 第８の実施形態の作用を説明するための図である。
【図２２】 第９の実施形態に係る塗布・現像処理システムの斜視図である。
【図２３】 第９の実施形態に係る基板搬送装置の側面図である。
【図２４】 第９の実施形態に係る基板受け取り部に配置された収容台の側面図である。
【図２５】 第１０の実施形態に係る洗浄装置の断面図である。
【図２６】 図２５の平面図である。
【符号の説明】
１６ 洗浄装置
４０ 基板搬送装置
４７ 第２の回転軸
４８ 昇降部材
５２ 基台部
５３、５４ アーム
５３ａ、５４ａ 段差部
５５、５６ 第１の保持部
５５ａ、５６ａ 側壁
５７、５８ 第２の保持部
５９、６０、６３、６４ アライメントピン
６１、６２、６５、６６ 固定ピン
７０、７１ 支持片
７２、７３ バキューム孔
８０ 基板搬送装置
８１ 台座部
８２ 収容台
８２ａ 収容カセット
８２ｂ スピンチャック
８３ アーム支持台
８４、８５ 多関節アーム
８６、８７ 受け渡し部材
１４０ 基板搬送装置
１５３、１５４ アーム
１５５、１５６ 第１の保持部
５５ａ、５６ａ 側壁
１５７、１５８ 第２の保持部
１５９、１６０、１６３、１６４、１６７、１６９、１７２、１７４ アライメントピン
１６１、１６２、１６５、１６６、１６８、１７０、１７１、１７３ 固定ピン
２４０ 基板搬送装置
２５９〜２７４ 回転機構
３７６ ローラ
４４０ 基板搬送装置
４５１、４５２ 基台部
４５３、４５４ アーム
４５３ａ、４５４ａ 段差部
４５５、４５６ 第１の保持部
４５５ａ、４５６ａ 側壁
４５７、４５８ 第２の保持部
４５９、４６０、４６３、４６４ アライメントピン
４６１、４６２、４６５、４６６ 固定ピン
５８０ 基板搬送装置
５８２ａ 収容カセット
５８２ｂ スピンチャック
６７０ 受け渡し部６７０
６８０ 基板搬送装置
６８１ 台座部
６８２ 収容台
６８２ａ 収容カセット
６８２ｂ スピンチャック
６８３ アーム支持台
７００ ノズル
７５２ スピンチャック
７５４ 駆動モータ
Ｇ ガラス基板Ｇ
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display：ＬＣＤ）に使われるガラス基板等の被処理基板上に塗布・現像処理を施す塗布・現像装置等の基板処理装置に対して、被処理基板を搬入出するために用いられる基板搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ＬＣＤの製造工程においては、ＬＣＤ用のガラス基板上にＩＴＯ（Indium Tin Oxide）の薄膜や電極パターンを形成するために、半導体デバイスの製造に用いられるものと同様のフォトリソグラフィ技術が利用される。フォトリソグラフィ技術では、フォトレジストを洗浄した基板に塗布し、これを露光し、さらに現像する。
【０００３】
被処理基板であるガラス基板は、基板搬送装置に保持されて搬送路上を移動し、目的とする処理装置、例えば、基板洗浄装置の配置されている位置まできたならばストップし、この基板洗浄装置の搬入出口を通じてガラス基板を搬入する。洗浄処理が終了したならば、該搬入出口を通じて基板搬送装置が再びガラス基板を受け取り、次の処理装置、例えば、現像装置の配置されている位置まで搬送路上を移動する。そして、現像装置内にガラス基板を搬入し、現像処理後、再度ガラス基板を受け取ってから次の処理装置の配置されている位置まで搬送路上を移動して同様の動作を繰り返す。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、基板搬送装置は、通常、ピンセット状に配置された２本のアーム片を備えた保持部材と、この保持部材を支持する支持体とを有している。各種の処理装置間に位置する搬送路上に設けられたレール部材に沿って支持体が移動し、目的とする処理装置が配置されている場所に至ったならばこの支持体が停止して水平方向に所定角度回動して、当該処理装置の基板搬入出口に対面したならば、保持部材が前進する。そして、当該処理装置内で受け渡しのために上昇しているリフトピンやスピンチャックとの間でガラス基板の受け渡しを行う。
【０００５】
この際、受け取り部となるリフトピンは所定のレイアウトで設けられている。また、スピンチャックがガラス基板を保持して下降し、処理位置に至ると所定形状の処理フレーム内にガラス基板が収容される。基板搬送装置の保持部材によるガラス基板の保持姿勢がこの受け取り部のレイアウトや処理姿勢に合致していれば受け渡しに支障を生じることはない。例えば、処理ライン上に順次設置されている各種処理装置の設計仕様が共通している場合には問題ないが、製造メーカが異なる場合など、仕様が異なる場合がある。具体的には、ガラス基板は長方形に形成されているため、処理装置に搬入したり搬出したりする際、搬入出方向に長辺側を沿わせる必要があるタイプ（いわゆる短辺取り）や、短辺側を沿わせる必要があるタイプ（いわゆる長辺取り）がある。
【０００６】
ところが、従来の基板搬送装置では、一旦ガラス基板を保持したならば、保持部材上における保持姿勢は一定である。このため、従来、上記のように異なる仕様の処理装置が設置される場合には、予め、各種処理装置におけるリフトピンのレイアウトを調整したり、処理フレームの形状を変更したりして調整しておく必要があった。しかしながら、このような調整を現場で行うのは面倒である。特に、近年は処理ラインに設置される各種処理装置として異なるメーカのものを使用するケースが増えており、上記のようなリフトピン等の設計変更作業を行わずに済む手段の提供が望まれていた。
【０００７】
本発明は上記した事情に鑑みなされたものであり、処理装置がいわゆる長辺取りあるいは短辺取りのいずれであっても対応することができ、処理装置における受け取り部や処理フレームの修正作業をなくすことができる基板搬送装置を提供することを課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明の基板搬送装置は、処理対象となる基板を保持して移動可能であると共に、各処理装置に対し、該基板を所定の向きで搬入し又は搬出する基板搬送装置であって、少なくとも中央部に開口を有し、基板を保持する第１の保持部材と、前記第１の保持部材の上方に重なるように配置され、少なくとも中央部に開口を有し、基板を保持する第２の保持部材と、前記第１及び第２の保持部材の前記開口部を貫くように上下動可能であると共に、軸心を中心として水平回転可能に設けられ、前記第１の保持部材により保持された基板を前記第１の保持部材より上方かつ前記第２の保持部材より下方位置に浮上させて基板を所定角度回転させて所定の向きに調整し、下降する際、前記第１の保持部材に前記基板を所定の向きで保持させ、前記第２の保持部材により保持された基板を第２の保持部材よりも上方位置に浮上させて基板を所定角度回転させて所定の向きに調整し、下降する際、前記第２の保持部材に前記基板を所定の向きで保持させる基板向き調整手段とを具備することを特徴とする。
【０００９】
本発明のこのような構成によれば、上下動可能であると共に、軸心を中心として水平回転可能に設けられた基板向き調整手段を設けることにより、基板の受け渡し向きを変更することができ、各処理装置に対し基板を所定の向きで搬入し又は搬出することができる。従って、処理ライン上に、いわゆる長辺取りの処理装置や短辺取りの処理装置が混在して設置されているとしても、この基板搬送装置によれば、処理装置との間で確実に基板の受け渡しを行うことができる。
本発明の一の形態によれば、該基板搬送装置が一の処理装置から他の処理装置に基板を搬送する搬送時間と前記基板向き調整手段による基板の向きの調整に要する時間との和が他の処理装置で先に処理されている基板の残り処理時間より長いときに、該基板搬送装置による基板の搬送中に前記基板向き調整手段により基板の向きを調整させ、前記搬送時間と前記基板向き調整手段による基板の向きの調整に要する時間との和が他の処理装置で先に処理されている基板の残り処理時間より短いときに、該基板搬送装置による基板の搬送後に前記基板向き調整手段により基板の向きを調整させる制御部をさらに具備することを特徴とする。
本発明の一の形態によれば、前記第２の保持部材は、対向する一対の第１側壁を有し、該一対の第１側壁の対向距離が可変であることを特徴とする。
本発明の一の形態によれば、前記基板は直交する長辺と短辺とを有する長方形状を有し、前記調整手段の軸心は、前記基板の中心部に位置することを特徴とする。
本発明の一の形態によれば、前記基板は直交する長辺と短辺とを有する長方形状を有し、前記第２の保持部材が、対向する一対の第１側壁の対向方向に前記基板の長辺方向を沿わせた状態で前記基板を前記第１側壁間に保持できる第１の保持部と、対向する一対の第２側壁の対向方向に前記基板の短辺方向を沿わせた状態で前記基板を前記第２側壁間に保持できる第２の保持部と、前記第１及び第２の保持部を支持すると共に、前後動可能に設けられた基台部とを具備することを特徴とする。
本発明の一の形態によれば、前記第１の保持部及び第２の保持部は、それぞれ長辺方向及び短辺方向に前記基板を位置決めする位置決め手段を具備することを特徴とする。
本発明の一の形態によれば、前記基板は直交する長辺と短辺とを有する長方形状を有し、前記第１の保持部材が、対向する第１側壁間の幅が前記基板の長辺の長さに相当する長さを有し、この第１側壁同士の対向方向に長辺方向を沿わせた状態で前記基板を保持できる第１の保持部と、対向する第２側壁間の幅が前記基板の短辺方向長さに相当する長さを有し、この第２側壁同士の対向方向に短辺方向を沿わせた状態で前記基板を保持できる前記第１の保持部よりも幅の狭い第２の保持部と、前記第１及び第２の保持部を支持すると共に、前後動可能に設けられた基台部とを具備する。
本発明の一の形態によれば、前記第１の保持部は、短辺方向に前記基板を位置決めする位置決め手段を具備し、前記第２の保持部は、長辺方向に前記基板を位置決めする位置決め手段を具備することを特徴とする。
本発明の一の形態によれば、前記位置決め手段は、前記基板を挟むように前記基板の一辺方向に沿って配置された前記一辺方向に移動可能なアライメントピンと固定された固定ピンとを具備することを特徴とする。
本発明の一の形態によれば、前記位置決め手段は、前記基板を挟むように前記基板の一辺方向に沿って配置された１対の前記一辺方向に回転可能なローラを具備することを特徴とする。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
【００１７】
まず、本発明の基板搬送装置が用いられる塗布・現像処理システムの全体構造について図１に基づき説明する。
【００１８】
図１に示すように、この塗布・現像処理システム１の前方には、ガラス基板Ｇを、塗布・現像処理システム１に対して搬入出するローダ・アンローダ部が設けられている。このローダ・アンローダ部には、ガラス基板Ｇを例えば２５枚ずつ収納したカセットＣを所定位置に整列させて載置させるカセット載置台３と、各カセットＣから処理すべきガラス基板Ｇを取り出し、また塗布・現像処理システム１において処理の終了したガラス基板Ｇを各カセットＣへ戻すローダ・アンローダ４が設けられている。図示のローダ・アンローダ４は、本体５の走行によってカセットＣの配列方向に移動し、本体５に搭載された板片状のピンセット６によって各カセットＣからガラス基板Ｇを取り出し、また各カセットＣへガラス基板Ｇを戻すようになっている。また、ピンセット６の両側には、ガラス基板Ｇの四隅を保持して位置合わせを行う基板位置合わせ部材７が設けられている。
【００１９】
塗布・現像処理システム１の中央部には、長手方向に配置された廊下状の搬送路１０、１１が第１の受け渡し部１２を介して一直線上に設けられており、この搬送路１０、１１の両側には、ガラス基板Ｇに対する各処理を行うための各種処理装置が配置されている。
【００２０】
図示の塗布・現像処理システム１にあっては、搬送路１０の一側方に、ガラス基板Ｇをブラシ洗浄すると共に高圧ジェット水により洗浄を施すための洗浄装置１６が例えば２台並設されている。また、搬送路１０を挟んで反対側に、二基の現像装置１７が並設され、その隣りに二基の加熱装置１８が積み重ねて設けられている。
【００２１】
また、搬送路１１の一側方に、ガラス基板Ｇにレジスト液を塗布する前にガラス基板Ｇを疎水処理するアドヒージョン装置２０が設けられ、このアドヒージョン装置２０の下方には冷却用のクーリング装置２１が配置されている。また、これらアドヒージョン装置２０とクーリング装置２１の隣には加熱装置２２が二列に二個ずつ積み重ねて配置されている。また、搬送路１１を挟んで反対側に、ガラス基板Ｇの表面にレジスト液を塗布することによってガラス基板Ｇの表面にレジスト膜を形成するレジスト塗布装置２３が配置されている。図示はしないが、これら塗布装置２３の側部には、第２の受け渡し部２８を介し、ガラス基板Ｇ上に形成されたレジスト膜に所定の微細パターンを露光するための露光装置等が設けられる。第２の受け渡し部２８は、ガラス基板Ｇを搬入および搬出するための搬入出ピンセット２９および受け渡し台３０を備えている。
【００２２】
以上の各処理装置１６〜１８および２０〜２３は、何れも搬送路１０、１１の両側において、ガラス基板Ｇの搬入出口を内側に向けて配設されている。第１の搬送装置２５がローダ・アンローダ部２、各処理装置１６〜１８および第１の受け渡し部１２との間でガラス基板Ｇを搬送するために搬送路１０上を移動し、第２の搬送装置２６が第１の受け渡し部１２、第２の受け渡し部２８および各処理装置２０〜２３との間でガラス基板Ｇを搬送するために搬送路１１上を移動するようになっている。
【００２３】
次に、上記した塗布・現像処理システム１において第１の搬送装置２５および第２の搬送装置２６として採用することができる本発明の第１の実施の形態に係る基板搬送装置４０の構造を説明する。図２はこの基板搬送装置４０の構成を示した斜視図であり、図３はその一部を断面で示した正面図、図４および図５は平面図である。
【００２４】
この基板搬送装置４０は、搬送路１０、１１に沿って設けられたレール３５上をＹ方向に移動可能なＹ方向移動体４１を有している。このＹ方向移動体４１は、本実施の形態ではレール３５を跨ぐように設けられ、内部に配設された図示しない駆動モータの駆動により移動する。このＹ方向移動体４１の上部には、モータ４２が設けられ、このモータ４２によりθ方向に回転可能になっている第１の回転軸４３が設けられている。この第１の回転軸４３は、さらにＹ方向移動体４１内に配設された昇降部（図示せず）により上下方向（Ｚ方向）に動作するよう設けられている。
【００２５】
第１の回転軸４３の上部には、支持板４４が取り付けられており、この支持板４４のほぼ中央部には、上下動可能な第２の回転軸４７を有する昇降部材４８が支持されている。この第２の回転軸４７を有する昇降部材４８が本実施の形態において基板向き調整手段を構成する。
【００２６】
支持板４４における昇降部材４８の周辺部には、支持ピン４９が複数配設されており、この支持ピン４９によって板状の基台部用保持台５０が水平に支持されている。この基台部用保持台５０の表面にはＸ方向に沿ってガイド溝５１が刻設されており、このガイド溝５１に沿ってＸ方向（前後方向）に移動可能な基台部５２が配設されている。
【００２７】
基台部５２の内部には、該基台部５２を前後動させるための駆動部材（図示せず）が配設されていると共に、その両側から、一旦横方向に延びた後、ほぼ直角に前方に延び、基台部５２を中心としてピンセット状に配置された一対のアーム５３、５４が設けられている。アーム５３、５４は、それぞれ、図３に示したように、正面から見て外側に向かって上る階段状となるように段差部５３ａ、５４ａが形成されており、この段差部５３ａ、５４ａを挟んだ上段が第１の保持部５５、５６となり、下段が第２の保持部５７、５８となる。従って、本実施の形態においては、基台部５２と、各保持部５５〜５８を含むアーム５３、５４とにより保持部材を構成する。
【００２８】
第１の保持部５５、５６の外側には、それぞれ対向するように側壁５５ａ、５６ａが立ち上げ形成されており、該側壁５５ａ、５６ａ間の間隔は、保持対象であるガラス基板Ｇの長辺の長さよりやや長い間隔を有している。従って、この側壁５５ａ、５６ａ同士の対向方向にガラス基板Ｇの長辺方向を沿わせた状態で保持することにより、処理装置がいわゆる長辺取りである場合に対処できる。
【００２９】
一方、第２の保持部５７、５８の対向する側壁（段差部５３ａ、５４ａが相当）間の間隔は、ガラス基板Ｇの短辺の長さよりやや長く、長辺の長さより短い間隔を有している。従って、この段差部５３ａ、５４ａ同士の対向方向にガラス基板Ｇの短辺を沿わせた状態で保持することにより、処理装置がいわゆる短辺取りである場合に対処できる。
【００３０】
第１の保持部５５、５６における基台部５２寄りの部分には、Ｘ方向に移動可能なアライメントピン５９、６０がそれぞれ下方から上方に突出するように設けられている。また、該第１の保持部５５、５６の先端寄りの部分であってこのアライメントピン５９、６０に対峙する位置にも、固定ピン６１、６２が突出形成されている。ガラス基板Ｇが第１の保持部５５、５６上に保持された場合に、アライメントピン５９、６０がＸ方向に沿って動作することで、ガラス基板Ｇの前端位置が揃えられる。
【００３１】
同様に、第２の保持部５７、５８における基台部５２寄りの部分にも、Ｘ方向に移動可能なアライメントピン６３、６４が上方に突出するように設けられており、第２の保持部５７、５８の先端寄りの部分であってこのアライメントピン６３、６４に対峙する位置には、固定ピン６５、６６が突設されている。従って、ガラス基板Ｇが第２の保持部５７、５８上に載置されている場合には、このアライメントピン６３、６４がＸ方向に沿って前後動し、ガラス基板Ｇの前端位置が揃えられる。
【００３２】
また、第１の保持部５５、５６と第２の保持部５７、５８をそれぞれ形成しているアーム５３、５４は、Ｙ方向に対向距離が広がったり縮まったりするように基台部５２に取り付けられている。従って、第１の保持部５５、５６又は第２の保持部５７、５８に保持されたガラス基板Ｇは、アーム５３、５４自体の対向距離の拡縮動作により、Ｙ方向に沿った横方向に位置が揃えられることになる。
【００３３】
基台部用保持台５０のほぼ中央位置には、上下に貫通する貫通孔が設けられており、この貫通孔に、上記した基板向き調整手段を構成する昇降部材４８の第２の回転軸４７が挿通され、そのヘッド部４７ａが基台部用保持台５０上に常に突出している。ヘッド部４７ａは、第１の保持部５５、５６、第２の保持部５７、５８にそれぞれガラス基板Ｇを保持した際に、ガラス基板Ｇの中心部に位置するように配置される。
【００３４】
本実施の形態に係る基板搬送装置４０によれば、例えば、これを上記した塗布・現像処理システム１の第１の搬送装置２５として採用した場合、まず、ローダ・アンローダ４からガラス基板Ｇを受け取る。次に、搬送路１０上に設けられたレール３５に沿って、Ｙ方向に移動し、目的とする処理装置の搬入出口正面まで移動する。次に、第１の回転軸４３をモータ４２によりθ方向に所定角度回転させ、アーム５３、５４と当該処理装置の搬入出口とを対面させる。
【００３５】
ここで、この基板搬送装置４０が、図４に示すように、処理対象であるガラス基板Ｇを、上記したローダ・アンローダ４から、アーム５３、５４の対向方向に該ガラス基板Ｇの短辺が沿うように第２の保持部５７、５８に保持しているとする。この際、目的とする処理装置の受け取り部がいわゆる短辺取りの場合には、基台部５２をそのままＸ方向に前進させて受け渡すことができるが、長辺取りの場合には、基板向き調整手段を動作させてガラス基板Ｇの向きを変更する。
【００３６】
すなわち、図６（ａ）に示した状態から、（ｂ）に示したように、昇降部材４８の第２の回転軸４７を上昇させていき、上昇途中でヘッド４７ａ上にガラス基本Ｇを保持し、保持部材であるアーム５３、５４の上方位置まで上昇させ、該第２の回転軸４７をθ方向に約９０度水平回転させる。これにより、ガラス基板Ｇの長辺が処理装置に対向するようになる。次に、第２の回転軸４７を下降させていくと、図６（ｃ）および図５に示したように、下降途中で、ガラス基板Ｇの短辺側の側縁が第１の保持部５５、５６上に保持されることになる。そして、基台部５２を基台部用保持台５０のガイド溝５１に沿ってＸ方向に前進させると、受け取り部が長辺取りとなっている処理装置にガラス基板Ｇを受け渡すことができる。
【００３７】
なお、この基板搬送装置４０のローダ・アンローダ４からガラス基板Ｇを受け取る向きが上記と逆に長辺側が正面となる向きで、第１の保持部５５、５６に載置され、かつ搬入出対象である処理装置の受け取り部がいわゆる短辺取りの場合には、図６（ｃ）の状態から図６（ａ）の状態となるように昇降部材４８の第２の回転軸４７が動作する。
【００３８】
本実施の形態によれば、上記したように、昇降部材４８の第３の回転軸４７を上昇させて回転させることにより、ガラス基板Ｇの保持向きを長辺と短辺のいずれでも正面となるように調整することができる。従って、処理ライン上に、スピンチャックやリフトピン等の受け取り部がいわゆる長辺取り専用であっても、逆に短辺取り専用であっても、いずれの処理装置に対しても、本実施の形態に係る基板搬送装置４０を用いてガラス基板Ｇの受け渡しを行うことができる。このように、上下動可能であると共に、軸心を中心として水平回転可能に設けられた基板向き調整手段を設けることにより、基板の受け渡し向きを変更することができ、各処理装置に対し基板を所定の向きで搬入し又は搬出することができる。従って、処理ライン上に、いわゆる長辺取りの処理装置や短辺取りの処理装置が混在して設置されているとしても、この基板搬送装置によれば、処理装置との間で確実に基板の受け渡しを行うことができる。
【００３９】
また、第１の保持部及び第２保持部を設けることにより、第１の保持部に基板が載置されることにより長辺取りの当該処理装置との間で基板の搬入出が可能となり、第２の保持部に基板が載置されることにより短辺取りの処理装置との間で基板の搬入出が可能となる。
【００４０】
次に、図７および図８に基づき、本発明の第２の実施の形態に係る基板搬送装置４０について説明する。この基板搬送装置４０は、Ｙ方向移動体４１、第１の回転軸４３、支持板４４および支持ピン４９を有する点は、図示しないが、上記した第１の実施の形態に係る基板搬送装置４０と全く同様である。但し、本実施の形態では、支持ピン４９に支持される基台部用保持台５０によって保持される保持部材の構成が異なる。
【００４１】
すなわち、この保持部材は、基台部５２と、この基台部５２の両側から一端外側に延びた後、ほぼ直角に曲がって前方に突出している一対の支持片７０、７１を有して構成されている。この一対の支持片７０、７１は、いずれも平坦な長板状であって、両者間の間隔が保持対象であるガラス基板Ｇの短辺間の間隔よりも短く設定されている。すなわち、ガラス基板Ｇの向きがいずれであっても、この支持片７０、７１上に保持できる構成である。
【００４２】
支持片７０、７１には、その表面に開口する基板の吸着部であるバキューム孔７２、７３がそれぞれ複数形成されている。このバキューム孔７２、７３は、支持片７０、７１の下面に沿って配設された配管（図示せず）を介して図示しないバキューム源に接続されている。
【００４３】
本実施の形態によれば、図８（ａ）に示したように、例えば、ローダ・アンローダ４から、長辺を正面としてガラス基板Ｇを受け取った場合において、搬入出対象となる処理装置の受け取り部がいわゆる短辺取りであった場合には、図８（ｂ）に示したように、昇降部材４８の第２の回転軸４７を上昇させ、その途中で、該第２の回転軸４７のヘッド４７ａ上にガラス基板Ｇを保持し、保持部材である支持片７０、７１の上方位置まで上昇させる。次に、第２の回転軸４７を約９０度水平に回転させ、処理装置に対してガラス基板Ｇの短辺側を対向させた後、該第２の回転軸４７を下降させる。支持片７０、７１間の間隔はガラス基板Ｇの短辺間の間隔よりも狭くなるように配置されているため、ガラス基板Ｇがこのような向きでも支持片７０、７１上に保持される。支持片７０、７１に保持されたガラス基板Ｇは、バキューム孔７２、７３を通じて吸引され、支持片７０、７１の上面に確実に吸着保持される。その後は、基台部５２がガイド溝５１に沿ってＸ方向に前進し、所望の向きでガラス基板Ｇが処理装置に受け渡しされる。
【００４４】
なお、図７において、符号７０ａ、７０ｂおよび７１ａ、７１ｂは、それぞれ支持片７０、７１上に突出すると共に、Ｘ方向に動作可能に設けたアライメントピンである。本実施の形態においては、基台部５２寄りに配設されたアライメントピン７０ａ、７１ａがＸ方向に動作するように設定されている一方、先端部寄りに配置されたアライメントピン７０ｂ、７１ｂは固定されている。支持片７０、７１上に保持されたガラス基板Ｇは、いずれの向きで保持されていても、基台部５２寄りに配置されたアライメントピン７０ａ、７１ａの動作により、先端寄りに配置されたアライメントピン７０ｂ、７１ｂに当接するまで押され、支持片７０、７１上におけるガラス基板ＧのＸ方向における位置が所定の位置に修正される。
【００４５】
また、図示しないが、基台部用支持台５０の上面であって、支持片７０、７１の外側には、Ｙ方向に動作可能なアライメントピンを設けておくことが好ましい。これにより、ガラス基板ＧのＹ方向における位置を修正できる。この場合、いずれのアライメントピンもＹ方向に動作し得るようにしておけば、ガラス基板Ｇがいずれの向きであっても、支持片７０、７１上に、いずれかに偏ることなく保持させることができる。
【００４６】
以上、本実施形態においては、保持部材が、処理対象となる基板の短辺の長さよりも短い間隔をおいて設けられた一対の支持片を有してなり、この支持片に基板を吸着保持する吸着部が設けられている。支持片間の間隔が基板の短辺間の長さよりも短いため、基板向き調整手段により基板を上昇させて回転させて向きを変更し、下降させれば、いずれの向きであっても吸着部上に保持できる。従って、本実施形態によれば、一つの保持部材で処理対象となる基板の向きが異なっていても保持できる。
【００４７】
図９は、本発明の第３の実施の形態に係る基板搬送装置８０を示す概略平面図であり、図１０は同実施の形態に係る基板搬送装置８０の概略側面図である。
【００４８】
本実施の形態に係る基板搬送装置８０は、台座部８１の下部に上記した塗布・現像処理システム１の搬送路１０、１１上に設けられたレール３６、３７に沿って移動可能なＹ方向移動体１８２が設けられている。この台座部８１は、さらに、θ方向に水平回転可能に設けられている。
【００４９】
台座部８１における一方側には、ガラス基板Ｇの収容台８２が設置されている。この収容台８２は、所定の高さの位置に複数段の収容カセット８２ａが設けられおり、各収容カセット８２ａ内には、回転可能に配設されたスピンチャック８２ｂがそれぞれ配設されている。
【００５０】
台座部８１の他方側には、所定の高さでアーム支持台８３が設置されている。このアーム支持台８３は、本実施の形態では回転可能に設けられており、さらに、その上面には、多関節アーム８４、８５の基部が相互に間隔をおいて回動自由に設けられている。本実施の形態においては２つの多関節アーム８４、８５を設けているが、これは一方が処理装置に対してアクセスしている間に、他方が収容カセット８２ａにアクセスできるようにしたもので、これによりガラス基板Ｇの処理装置との間の受け渡しが間断なく連続的に行うことができる。もちろん、多関節アームの設置数を一つにすることもできる。
【００５１】
多関節アーム８４、８５は、いずれも軸部材８４ａ、８５ａを介して互いに回動自由に連結された複数のアーム片８４ｂ、８５ｂから構成され、そのうち、最も先端側に配設されたアーム片８４ｂ、８５ｂに、受け渡し部材８６、８７が軸部材８８、８９を介して当該先端側のアーム片８４ｂ、８５ｂに対して回動自由に連結されている。
【００５２】
受け渡し部材８６、８７は、図９に示したように、それぞれ対向するように配設された２つの保持片８６ａ、８６ａと８７ａ、８７ａを有し、平面からみてピンセット状に設けられている。この一対の保持片８６ａ、８６ａと８７ａ、８７ａ上にガラス基板Ｇを保持し、処理装置との間で受け渡しを行う。保持片８６ａ、８７ａの具体的な構成はガラス基板Ｇを保持し得る限り何ら限定されるものではなく、上記した第１の実施の形態のように、ガラス基板Ｇを挟むことのできる側壁を有する構造であってもよいし、第２の実施の形態の支持片のようにバキューム孔を備えた平板状の部材から構成してもよい。また、各一対の保持片８６ａ、８６ａ同士又は保持片８７ａ、８７ａ同士のそれぞれの対向間隔が、第１の実施の形態と同様に広がったり狭まったりするように設けてもよいし、さらには、前後方向又は横方向に移動するアライメントピンを上面に突設し、保持されるガラス基板Ｇの位置合わせを行えるような構成とすることももちろん可能である。
【００５３】
本実施の形態によれば、ローダ・アンローダ４との間で、ガラス基板Ｇの受け渡しを行った場合、当該ガラス基板Ｇは、収容台８２の収容カセット８２ａ内のスピンチャック８２ｂ上に保持されている。このとき、ローダ・アンローダ４に対し、台座部８１、アーム支持台８３、多関節アーム８４、８５あるいは受け渡し部材８６、８７がそれぞれ必要に応じて所定角度回転し、受け渡し部材８６、８７とローダ・アンローダ４とが向かい合うように調整され、ローダ・アンローダ４からガラス基板Ｇを受け取り、さらに、これらが収容カセット８２ａと受け渡し部材８６、８７とが向かい合うように動作されて該収容カセット８２ａのスピンチャック８２ｂ上にガラス基板Ｇを保持させている。
【００５４】
かかる状態で、目的とする処理装置付近までＹ方向（図１０において紙面の奥行き方向）に移動したならば、この処理装置の受け渡し部に合致するように、収容カセット８２ａ内のスピンチャック８２ｂを回転させ、該ガラス基板Ｇの長辺又は短辺を対向させておく。
【００５５】
次に、ガラス基板Ｇを受け渡し部材８６、８７が収容カセット８２ａ内のガラス基板Ｇを受け取りに行き、処理装置に搬入するわけであるが、その際の台座部８１、アーム支持台８３、多関節アーム８４、８５あるいは受け渡し部材８６、８７の動きは、かかる動作を達成し得る限り限定されるものではなく、種々の動作で行うことができる。
【００５６】
例えば、まず最初に、処理装置に対して一方の受け渡し部材８６が向かい合った状態であったとして、この受け渡し部材８６が収容カセット８２ａにガラス基板Ｇを取りに行く際には、この受け渡し部材８６を多関節アーム８４に対して１８０度回転させ、さらに、この多関節アーム８４をその基部からアーム支持台８３に対して所定角度回転させ、さらに各アーム片８４ａの角度を調整して取りに行くことができる。そして、受け渡し部材８６上にガラス基板Ｇをすくい上げるように載置したならば、再び、アーム片８４ｂ間の隣接角度を縮めて収容カセット８２ａ内から脱し、その後、受け渡し部材８６のみを１８０度回転させて、処理装置の搬入出口にガラス基板Ｇを対向させた後、アーム片８４ｂ間の隣接角度を広げ該搬送装置に挿入する。続いて、他方の多関節アーム８５についても同様に動作させる。
【００５７】
また、図１１に示したような動作を行わせることもできる。すなわち、まず最初に、上記と同様、処理装置に対して一方の受け渡し部材８６が向かい合った状態であったとして、図１１（ａ）に示したように、アーム支持台８３を１８０度回転させ、収容カセット８２ａに受け渡し部材８６を向かい合わせる。次に、隣接するアーム片８４ｂ間の隣接角度を広げ、収容カセット８２ａ内に該受け渡し部材８６を挿入する。この際、収容カセット８２ａ内では、スピンチャック８２ｂが所定角度回転し、処理装置の受け渡し部に合わせた姿勢にガラス基板Ｇがあらかじめ調整されていることはもちろんである。
【００５８】
次に、図１１（ｂ）に示したように、隣接するアーム片８４ｂ間の隣接角度を狭め、収容カセット８２ａから受け渡し部材８６を脱出させる。次に、図１１（ｃ）に示したように、アーム支持台８３を上記と逆方向に１８０度回転させ、受け渡し部材８６を処理装置に向かい合わせ、さらに、隣接するアーム片８４ｂ間の隣接角度を広げ、該処理装置の搬入出口を通じてアクセスする。これにより、収容カセット８２ａ内で所定の向きに調整されたガラス基板Ｇの姿勢を崩すことなく、処理装置に搬入することができる。処理装置で処理したガラス基板Ｇを搬出する場合は上記と逆に動作させる。
【００５９】
また、上記した一方の多関節アーム８４が処理装置との間でガラス基板Ｇの受け渡しを行っている間に他方の多関節アーム８５が収容カセット８２ａにアクセスしていれば、ガラス基板Ｇを連続的に処理装置との間でに搬入出することができる。
【００６０】
なお、搬送路１０、１１を挟んで反対側に配設されている処理装置にアクセスする場合には、本実施の形態では、台座部８１を１８０度反転させることにより行うことができる。
【００６１】
本実施の形態によっても、収容カセット８２ａ内でスピンチャック８２ｂを所定角度回転させることにより、受け渡し部材８６、８７によるガラス基板Ｇの保持姿勢を長辺取り、短辺取りのいずれであっても調整できるため、仕様の異なる種々の処理装置が併設されている処理ラインに用いるのに適している。
【００６２】
また、上記した受け渡し部材８６、８７の形状は、２つの保持片８６ａ、８７ａがピンセット状に配置された形状であるが、図１２に示したように、軸部材８８、８９を挟んだ反対側に、例えば、３つ以上の保持片８６ｂを有する形状としてもよい。すなわち、受け渡し部材８６、８７において、軸部材８８、８９を挟んだ前方部と後方部の形状を異ならせるようにすることができる。これにより、例えば、図１２（ａ）のように２つの保持片８６ａ上でガラス基板Ｇを保持させた場合には、処理装置の受け渡し部がスピンチャックである場合に受け渡しやすく、逆に、図１２（ｂ）のように３つ以上の保持片８６ｂ上にガラス基板Ｇを保持させた場合には、処理装置の受け渡し部がリフトピンである場合に基板の撓みを軽減することにより受け渡しやすいという利点を有する。すなわち、処理装置の受け渡し部の形状や構造に対応して受け渡しやすい方を選択してガラス基板Ｇを受け渡すことができる。
【００６３】
さらに、上記した説明では、収容台８２自体は回転可能に設けられていない。このため、ローダ・アンローダ４との間でのガラス基板Ｇの受け渡しに際しても、多関節アーム８４、８５および受け渡し部材８６、８７を動作させることが必要となるが、収容台８２自体を回転可能に設けておけば、ローダ・アンローダ４との受け渡しの際には、この収容台８２を所定角度回転させて、収容カセット８２ａの入り口をローダ・アンローダ４に対峙させれば、多関節アーム８４、８５等を動作させることなく、ローダ・アンローダ４の動作のみによって収容カセット８２ａ内にガラス基板Ｇを収容することができる。
【００６４】
以上、本実施形態における基板搬送装置では、基板の搬入出を行う処理装置付近に至って停止した際に、台座部の他方側に設置されるアーム支持台が処理装置に向かい合っていない場合には、台座部が回転する。すなわち、各処理装置は搬送路を挟んで対向して設置されているため、目的とする処理装置の搬入出口にアーム支持台が向かい合っていない場合には、台座部が約１８０度反転する。次に、収容カセット内に収容された基板の向きが目的とする処理装置の受け渡し方向とに合致するように基板の向きを調整する。次に、多関節アームを動作させ、受け渡し部材を収容台と向き合わせ、受け渡し部材により収容カセット内の基板を保持する。基板を保持したならば、多関節アームを動作させて目的とする当該処理装置の搬入出口から所定の姿勢を保ったまま、搬入する。処理終了後に搬出する際は、上記と全く逆に動作させる。本実施形態によれば、基板がいずれの向きであっても、一つの受け渡し部材で基板を保持することができる。
【００６５】
また、本実施形態では、アーム支持台が回転可能であるため、受け渡し部材で基板にアクセスする際にこのアーム支持台を回転させることにより、多関節アームの動作を簡易なものにすることができる。
【００６６】
また、本実施形態では、多関節アームと受け渡し部材が複数組設けられているため、一方の受け渡し部材が目的とする処理装置との間で基板の受け渡しをしている間に、他方の受け渡し部材が収容台にアクセスして次に処理する基板を受け取りにいったり、処理後の基板を収容台に受け渡しにいくように制御することができる。従って、基板の連続処理に適している。
【００６７】
次に、図１３及び図１４を用いて、本発明の第４の実施形態に係る基板搬送装置について説明する。図１３及び図１４は、基板搬送装置の平面図である。第１実施形態の基板搬送装置４０とほぼ同じ構造を有し、基板の位置決め方法が異なる点でのみ相違し、以下第１実施形態と同様の構造及び動作については説明を一部省略する。また、基板搬送装置４０と同じ構成については同じ符号を付している。
【００６８】
本実施形態における基板搬送装置１４０は、水平に支持された基台部用保持台５０を有している。この基台部用保持台５０の表面にはＸ方向に沿ってガイド溝５１が刻設されており、このガイド溝５１に沿ってＸ方向（前後方向）に移動可能な基台部５２が配設されている。
【００６９】
基台部５２の内部には、該基台部５２を前後動させるための駆動部材（図示せず）が配設されていると共に、その両側から、一旦横方向に延びた後、ほぼ直角に前方に延び、基台部５２を中心としてピンセット状に配置された一対のアーム１５３、１５４が設けられている。アーム１５３、１５４は、それぞれ第１実施形態と同様に、正面から見て外側に向かって上る階段状となるように段差部が形成されており、この段差部を挟んだ上段が第１の保持部１５５、１５６となり、下段が第２の保持部１５７、１５８となる。従って、本実施の形態においては、基台部５２と、各保持部１５５〜１５８を含むアーム１５３、１５４とにより保持部材を構成する。
【００７０】
第１の保持部１５５、１５６の外側には、それぞれ対向するように一対の側壁が立ち上げ形成されており、該側壁間の間隔は、保持対象であるガラス基板Ｇの長辺の長さより長く、第１実施形態における側壁間５５ａ、５６ａよりも長い間隔を有している。そして、図１３に示すように、この側壁同士の対向方向にガラス基板Ｇの長辺方向を沿わせた状態で保持することにより、処理装置がいわゆる長辺取りである場合に対処できる。
【００７１】
一方、第２の保持部１５７、１５８の対向する側壁間の間隔は、ガラス基板Ｇの短辺の長さより長く、第１実施形態における側壁間５３ａ、５４ａよりも長い間隔を有しており、また長辺の長さより短い間隔を有している。そして、図１４に示すように、この段差部同士の対向方向にガラス基板Ｇの短辺を沿わせた状態で保持することにより、処理装置がいわゆる短辺取りである場合に対処できる。
【００７２】
第１の保持部１５５における基台部５２寄りの部分には、Ｘ方向に移動可能なアライメントピン１５９が下方から上方に突出するように設けられ、また固定ピン１７０が突出して設けられている。
【００７３】
第１の保持部１５５の先端よりの部分には、ガラス基板Ｇを第１の保持部１５５、１５６に保持した際に、Ｘ方向に沿って基板を挟むようにアライメントピン１５９に対峙した固定ピン１６２が設けられている。また、第１の保持部１５５の先端よりの部分には、固定ピン１６８が設けられている。
【００７４】
第１の保持部１５６における基台部５２寄りの部分には、ガラス基板Ｇを第１の保持部１５５、１５６に保持した際に、Ｙ方向に沿って基板を挟むように固定ピン１７０に対峙したＹ方向に移動可能なアライメントピン１６９が設けられている。また、第１の保持部１５６における基台部５２寄りの部分には、Ｘ方向に移動可能なアライメントピン１６０が設けられている。
【００７５】
第１の保持部１５６の先端よりの部分には、ガラス基板Ｇを第１の保持部に保持した際に、Ｘ方向に沿って基板を挟むようにアライメントピン１６０に対峙した固定ピン１６１が設けられている。また、第１の保持部１５６の先端よりの部分には、Ｙ方向に沿って基板を挟むように固定ピン１６８に対峙したアライメントピン１６７が設けられている。
【００７６】
ガラス基板Ｇは、第１の保持部１５５、１５６上に保持された場合に、アライメントピン１５９、１６０のＸ方向に沿った動作により、固定ピン１６２、１６１に当接するまで押され、Ｘ方向におけるガラス基板Ｇにおける位置が所定の位置に修正される。更に、アライメントピン１６９、１６７のＹ方向に沿った動作により、固定ピン１７０、１６８に当接するまで押され、Ｙ方向におけるガラス基板Ｇにおける位置が所定の位置に修正される。
【００７７】
同様に、第２の保持部１５７における基台部５２寄りの部分には、Ｘ方向に移動可能なアライメントピン１６３が下方から上方に突出するように設けられ、また固定ピン１７１が突出して設けられている。
【００７８】
第２の保持部１５７の先端よりの部分には、ガラス基板Ｇを第２の保持部１５７、１５８に保持した際に、Ｘ方向に沿って基板を挟むようにアライメントピン１６３に対峙した固定ピン１６５が設けられている。また、第２の保持部１５７の先端よりの部分には、固定ピン１７３が設けられている。
【００７９】
第２の保持部１５８における基台部５２寄りの部分には、ガラス基板Ｇを第１の保持部１５７、１５８に保持した際に、Ｙ方向に沿って基板を挟むように固定ピン１７１に対峙したＹ方向に移動可能なアライメントピン１７２が設けられている。また、第２の保持部１５８における基台部５２寄りの部分には、Ｘ方向に移動可能なアライメントピン１６４が設けられている。
【００８０】
第２の保持部１５８の先端よりの部分には、ガラス基板Ｇを第２の保持部に保持した際に、Ｘ方向に沿って基板を挟むようにアライメントピン１６４に対峙した固定ピン１６６が設けられている。また、第２の保持部１５８の先端よりの部分には、Ｙ方向に沿って基板を挟むように固定ピン１７３に対峙したアライメントピン１７４が設けられている。
【００８１】
ガラス基板Ｇは、第２の保持部１５７、１５８上に保持された場合に、アライメントピン１６３、１６４のＸ方向に沿った動作により、固定ピン１６５、１６６に当接するまで押され、Ｘ方向におけるガラス基板Ｇにおける位置が所定の位置に修正される。更に、アライメントピン１７２、１７４のＹ方向に沿った動作により、固定ピン１７１、１７３に当接するまで押され、Ｙ方向におけるガラス基板Ｇにおける位置が所定の位置に修正される。
【００８２】
以上、本実施形態のように、基板のＸ方向、Ｙ方向それぞれの位置決めを、位置決め手段としてのアライメントピン及び固定ピンを用いて行うことができる。
【００８３】
次に、図１５〜図１７を用いて、本発明の第５の実施形態に係る基板搬送装置について説明する。図１５は基板搬送装置の平面図であり、図１６は位置決め手段としての回転機構の斜視図であり、図１７は位置決め時のローラの動作を説明するための図である。本実施形態の基板搬送装置は、第４実施形態の基板搬送装置１４０とほぼ同じ構造を有し、位置決め手段の構造が異なる点でのみ相違し、以下第４実施形態と同様の構造については説明を一部省略する。また、基板搬送装置１４０と同じ構成については同じ符号を付している。
【００８４】
本実施形態における基板搬送装置２４０には、アライメントピン及び固定ピンの代わりに回転機構２５９〜２７４が設けられている。
【００８５】
回転機構２５９〜２７４はそれぞれ同じ構造を有しており、図１６回転機構２５９は、基台２７５と、基台２７５に設けられ基台２７５の長手方向に回転可能なローラ２７６とから構成される。また、基台２７５は、保持部に固定配置される。
【００８６】
第１の保持部１５５における基台部５２寄りの部分には、基台の長手方向がＸ方向に沿うように回転機構２５９が設けられ、また基台の長手方向がＹ方向に沿うように回転機構２７０が設けられている。
【００８７】
第１の保持部１５５の先端よりの部分には、ガラス基板Ｇを第１の保持部１５５、１５６に保持した際に、Ｘ方向に沿って基板を挟むように回転機構２５９に対峙した、基台の長手方向がＸ方向に沿うように回転機構２６２が設けられている。また、第１の保持部１５５の先端よりの部分には、基台の長手方向がＹ方向に沿うように回転機構回転機構２６８が設けられている。
【００８８】
第１の保持部１５６における基台部５２寄りの部分には、ガラス基板Ｇを第１の保持部１５５、１５６に保持した際に、Ｙ方向に沿って基板を挟むように回転機構２７０に対峙した、基台の長手方向がＹ方向に沿うように回転機構２６９が設けられている。また、第１の保持部１５６における基台部５２寄りの部分には、基台の長手方向がＸ方向に沿うように回転機構２６０が設けられている。
【００８９】
第１の保持部１５６の先端よりの部分には、ガラス基板Ｇを第１の保持部に保持した際に、Ｘ方向に沿って基板を挟むように回転機構２６０に対峙した基台の長手方向がＸ方向に沿うように回転機構２６１が設けられている。また、第１の保持部１５６の先端よりの部分には、Ｙ方向に沿って基板を挟むように回転機構２６８に対峙した基台の長手方向がＹ方向に沿うように回転機構２６７が設けられている。
【００９０】
同様に、第２の保持部１５７における基台部５２寄りの部分には、基台の長手方向がＸ方向に沿うように回転機構２６３が設けられている。また、基台の長手方向がＹ方向に沿うように回転機構２７１が設けられている。
【００９１】
第２の保持部１５７の先端よりの部分には、ガラス基板Ｇを第２の保持部１５７、１５８に保持した際に、Ｘ方向に沿って基板を挟むように回転機構２６３に対峙した基台の長手方向がＸ方向に沿うように回転機構２６５が設けられている。また、第２の保持部１５７の先端よりの部分には、基台の長手方向がＹ方向に沿うように回転機構２７３が設けられている。
【００９２】
第２の保持部１５８における基台部５２寄りの部分には、ガラス基板Ｇを第１の保持部１５７、１５８に保持した際に、Ｙ方向に沿って基板を挟むように回転機構２７１に対峙した、基台の長手方向がＹ方向に沿うように回転機構２７２が設けられている。また、第２の保持部１５８における基台部５２寄りの部分には、基台の長手方向がＸ方向に沿うように回転機構２６４が設けられている。
【００９３】
第２の保持部１５８の先端よりの部分には、ガラス基板Ｇを第２の保持部に保持した際に、Ｘ方向に沿って基板を挟むように回転機構２６４に対峙した基台の長手方向がＸ方向に沿うように回転機構２６６が設けられている。また、第２の保持部１５８の先端よりの部分には、Ｙ方向に沿って基板を挟むように回転機構２７３に対峙した基台の長手方向がＹ方向に沿うように回転機構２７４が設けられている。
【００９４】
対峙する一対の回転機構の距離は、ガラス基板Ｇの長辺または短辺とほぼ同じ長さとなるように配置される。
【００９５】
ガラス基板Ｇは、第１の保持部１５５、１５６上に保持された場合に、回転機構２５９、２６０、２６１、２６２それぞれに設けられたローラにより、Ｘ方向におけるガラス基板Ｇにおける位置が所定の位置に修正される。更に、回転機構、２６７、２６８、２６９、２７０それぞれに設けられたローラにより、Ｙ方向におけるガラス基板Ｇにおける位置が所定の位置に修正される。
【００９６】
ガラス基板Ｇは、第２の保持部１５７、１５８上に保持された場合に、回転機構２６３、２６４、２６５、２６６それぞれに設けられたローラにより、Ｘ方向におけるガラス基板Ｇにおける位置が所定の位置に修正される。更に、回転機構２７１、２７２、２７３、２７４それぞれに設けられたローラにより、Ｙ方向におけるガラス基板Ｇにおける位置が所定の位置に修正される。
【００９７】
図１７を用いて、ローラを用いた基板の位置決めの方法について説明する。上述したように、対峙する一対の回転機構の距離は、ガラス基板Ｇの長辺または短辺とほぼ同じ長さとなるように配置されるので、ガラス基板Ｇが所定の位置にない場合、ローラの上にガラス基板Ｇの一辺が乗った状態（点線部）となっている。このような状態において、ローラが回転することによりガラス基板Ｇは所定の位置（実線部）に配置されることとなる。
【００９８】
以上、本実施形態のように、基板の位置決め手段としてローラを用いることもできる。
【００９９】
次に、図１８及び図１９を用いて、本発明の第６の実施形態に係る基板搬送装置について説明する。図１８は基板搬送装置の側面図であり、図１９は基板搬送装置の平面図である。本実施形態の基板搬送装置４４０は、第１実施形態の基板搬送装置４０とほぼ同じ構造を有し、基台部と保持部を含むアームとからなる保持部材が複数、ここでは２つ設けられている点でのみ相違し、以下第１実施形態と同様の構造については説明を一部省略する。また、基板搬送装置４０と同じ構成については同じ符号を付している。
【０１００】
本実施形態における基板搬送装置４４０は、第１実施形態における基板搬送装置４０の保持部材の上部に更に保持部材が設置されている。この保持部材は、基台部４５１、４５２と、各保持部４５５〜４５８を含むアーム４５３、４５４とにより構成される。
【０１０１】
この基台部用保持台５０の表面にはＸ方向に沿ってガイド溝４４７、４４８が更に刻設されており、このガイド溝４４７、４４８のそれぞれに沿ってＸ方向（前後方向）に移動可能な基台部４５２、４５１が配設されている。
【０１０２】
基台部４５１、４５２の内部には、各基台部４５１、４５２を前後動させるための駆動部材（図示せず）が配設されている。各基台部４５１、４５２は、それぞれ支持部材４４９、４５０を介してアーム４５３、４５４と接続されている。アーム４５３、４５４は、それぞれ、図１８に示したように、正面から見て外側に向かって上る階段状となるように段差部４５３ａ、４５４ａが形成されており、この段差部４５３ａ、４５４ａを挟んだ上段が第１の保持部４５５、４５６となり、下段が第２の保持部４５７、４５８となる。
【０１０３】
第１の保持部４５５、４５６の外側には、それぞれ対向するように側壁４５５ａ、４５６ａが立ち上げ形成されており、該側壁４５５ａ、４５６ａ間の間隔は、保持対象であるガラス基板Ｇの長辺の長さよりやや長い間隔を有している。従って、この側壁４５５ａ、４５６ａ同士の対向方向にガラス基板Ｇの長辺方向を沿わせた状態で保持することにより、処理装置がいわゆる長辺取りである場合に対処できる。
【０１０４】
一方、第２の保持部４５７、４５８の対向する側壁（段差部４５３ａ、４５４ａが相当）間の間隔は、ガラス基板Ｇの短辺の長さよりやや長く、長辺の長さより短い間隔を有している。従って、この段差部４５３ａ、４５４ａ同士の対向方向にガラス基板Ｇの短辺を沿わせた状態で保持することにより、処理装置がいわゆる短辺取りである場合に対処できる。
【０１０５】
第１の保持部４５５、４５６における基台部４５２、４５１寄りの部分には、Ｘ方向に移動可能なアライメントピン４５９、４６０がそれぞれ下方から上方に突出するように設けられている。また、該第１の保持部４５５、４５６の先端寄りの部分であってこのアライメントピン４５９、４６０に対峙する位置にも、固定ピン４６１、４６２が突出形成されている。ガラス基板Ｇが第１の保持部４５５、４５６上に保持された場合に、アライメントピン４５９、４６０がＸ方向に沿って動作することで、ガラス基板Ｇの前端位置が揃えられる。
【０１０６】
同様に、第２の保持部４５７、４５８における基台部４５２、４５１寄りの部分にも、Ｘ方向に移動可能なアライメントピン４６３、４６４が上方に突出するように設けられており、第２の保持部４５７、４５８の先端寄りの部分であってこのアライメントピン４６３、４６４に対峙する位置には、固定ピン４６５、４６６が突設されている。従って、ガラス基板Ｇが第２の保持部４５７、４５８上に載置されている場合には、このアライメントピン４６３、４６４がＸ方向に沿って前後動し、ガラス基板Ｇの前端位置が揃えられる。
【０１０７】
また、第１の保持部４５５、４５６と第２の保持部４５７、４５８をそれぞれ形成しているアーム４５３、４５４は、Ｙ方向に対向距離が広がったり縮まったりするように基台部４５２、４５１に取り付けられている。従って、第１の保持部４５５、４５６又は第２の保持部４５７、４５８に保持されたガラス基板Ｇは、アーム４５３、４５４自体の対向距離の拡縮動作により、Ｙ方向に沿った横方向に位置が揃えられることになる。
【０１０８】
尚、２つの保持部材は、昇降部材４８を共有している。
【０１０９】
以上、本実施形態のように、保持部材を複数配置することにより、処理装置に対しガラス基板Ｇを搬入する保持部材と、処理装置にて処理されたガラス基板Ｇを受け取る保持部材とを別にすることができ、スループットを向上することができる。
【０１１０】
次に、図２０を用いて、本発明の第７の実施形態に係る基板搬送装置について説明する。図２０は基板搬送装置の制御部を説明するための図である。本実施形態は、ガラス基板Ｇの回転のタイミングを制御する機構を更に付加した構成となっており、あらゆる基板搬送装置に適用可能である。
【０１１１】
制御部には、搬送の順番、各処理装置への搬入の際にガラス基板Ｇの回転が必要かどうか、各処理装置間の搬送時間、ガラス基板Ｇの回転時間、各処理装置における処理時間などの情報が予め入力されている。
【０１１２】
制御部では、基板搬送装置がガラス基板Ｇを受け取ると、次に搬送される処理装置へのガラス基板Ｇの搬入において、ガラス基板Ｇを回転し向きを変える必要があるかどうかがまず判断される。
【０１１３】
ガラス基板Ｇの回転の必要がない場合（ＮＯの場合）、基板搬送装置はガラス基板Ｇを回転させることなく、ガラス基板Ｇを搬送する。
【０１１４】
一方、ここで、ガラス基板Ｇの回転が必要な場合（ＹＥＳの場合）、次にガラス基板Ｇが搬入される処理装置内で先に処理されているガラス基板Ｇの残りの処理時間（図中、残り時間）と、次の処理装置までの搬送時間と回転に要する時間との和が制御部にて比較される。そして、搬送時間と回転時間との和が残り時間よりも長いと判断（ＮＯの場合）されると、制御部は搬送中にガラス基板Ｇを回転するように指示し、ガラス基板Ｇは移動中に回転することとなる。このため、ガラス基板Ｇは次の処理装置内へスムーズに搬入されることとなり、ガラス基板Ｇ搬送後に回転する場合と比較して回転時間分、全体的な処理時間を短くすることができ、スループットを向上することができる。一方、搬送時間と回転時間との和が残り時間よりも短いと判断（ＹＥＳの場合）されると、制御部は搬送後にガラス基板Ｇを回転するように指示し、ガラス基板Ｇは移動後に回転することとなる。この場合、移動後にガラス基板Ｇを回転しても残り時間が十分あるためスループットには影響がない。
【０１１５】
以上のように、本実施形態においては、必要に応じ、ガラス基板Ｇの移動中にガラス基板Ｇの回転を行うので、スループットを向上することができる。
【０１１６】
次に、図２１を用いて、本発明の第８の実施形態に係る基板搬送装置について説明する。図２１は本実施形態に係る基板搬送装置５８０の概略平面図である。本実施形態の基板搬送装置５８０は、第３実施形態の基板搬送装置８０とほぼ同じ構造を有し、収容カセット内に収容されたガラス基板Ｇが回転可能でない点、ガラス基板Ｇの受け取りの方法が異なる点で相違する。以下第３実施形態と同様の構造及び動作については説明を一部省略する。また、同じ構成については同じ符号を付している。
【０１１７】
本実施形態においては、収容カセット５８２ａ内に収容されるガラス基板Ｇの向きが常に一定の向きとなるように収容される。収容カセット５８２ａ内には、ガラス基板Ｇを吸着固定するスピンチャック５８２ｂがそれぞれ配設されている。本実施形態においては、収容カセット５８２ａに収容されたガラス基板Ｇを取り出す際に、搬送する処理装置に応じて受け渡し部材８６がガラス基板Ｇを取り出す方法が異なる。すなわち、図２１（ａ）に示すように、ガラス基板Ｇを処理装置に対して長辺側から搬入する場合には、受け渡し部材８６は長辺側からガラス基板Ｇを受け取る。一方、ガラス基板Ｇを処理装置に対して短辺側から搬入する場合には、図２１（ｂ）に示すように、受け渡し部材８６は短辺側からガラス基板Ｇを受け取る。
【０１１８】
以上のように、ガラス基板Ｇに対する受け渡し部材が入り込む方向により、ガラス基板Ｇの向きを変えることもできる。
【０１１９】
次に、図２２〜図２４を用いて、本発明の第９の実施形態に係る基板搬送装置について説明する。図２２は塗布・現像処理システムの斜視図であり、図１における塗布・現像処理システムとほぼ同様の構造を有しており、第１の受け渡し部１２の構造が異なる点のみが相違する。図２３は本実施形態における基板搬送装置６８０の概略側面図であり、図２４は第１の受け渡し部６７０の概略側面図である。第３実施形態では、基板搬送装置８０として同一の台座部８１に収容台８２とアーム支持台８３が設置され、台座部８１の移動により収容台８２及びアーム支持台８３が移動する構成となっているが、本実施形態ではアーム支持台８３のみが移動し、収容台は固定配置され第１の受け渡し部６７０に設置されており、第１の搬送装置２５及び第２の搬送装置２６間でのガラス基板Ｇの受け渡しに用いられる。以下、上述の構成について同様の箇所には同じ符号を付し、同様の構造及び動作については説明を一部省略する。
【０１２０】
本実施形態における基板搬送装置６８０は、台座部６８１の下部に上記した塗布・現像処理システム１の搬送路１０、１１上に設けられたレール３６、３７に沿って移動可能なＹ方向移動体７８２が設けられている。この台座部６８１は、さらに、θ方向に水平回転可能に設けられている。
【０１２１】
台座部６８１には、所定の高さでアーム支持台６８３が設置されている。このアーム支持台６８３は、本実施の形態では回転可能に設けられており、さらに、その上面には、第３実施形態と同様に多関節アーム８４の基部が相互に間隔をおいて回動自由に設けられている。多関節アーム８４は、軸部材８４ａを介して互いに回動自由に連結された複数のアーム片８４ｂから構成され、そのうち、最も先端側に配設されたアーム片８４ｂに、受け渡し部材８６が軸部材を介して当該先端側のアーム片８４ｂに対して回動自由に連結されている。
【０１２２】
受け渡し部６７０には、ガラス基板Ｇを収容する収容台６８２が第１の搬送装置２５及び第２の搬送装置２６とアクセス可能に設置されている。この収容台６８２は、所定の高さの位置に複数段の収容カセット６８２ａが設けられおり、各収容カセット６８２ａ内には回転可能に配設されたスピンチャック６８２ｂがそれぞれ配設され、ガラス基板Ｇの受け渡しの際にガラス基板の向きが適切となるように回転可能となっている。
【０１２３】
本実施の形態によれば、第１の搬送装置２５及び第２の搬送装置２６との間で、ガラス基板Ｇの受け渡しを行った場合、ガラス基板Ｇは、収容台６８２の収容カセット６８２ａ内のスピンチャック６８２ｂ上に保持される。更に、搬送路１０に沿って配置された処理装置間の搬送時にガラス基板Ｇの回転が必要な場合に、ガラス基板Ｇは、収容台６８２の収容カセット６８２ａ内のスピンチャック６８２ｂ上に保持される。そして、受け渡し部６７０にて、スピンチャック８２ｂ上にガラス基板Ｇを保持させ、必要に応じてガラス基板Ｇを所定角度回転する。
【０１２４】
以上、本実施形態のように、ガラス基板Ｇの受け渡し部にガラス基板Ｇの回転機構を加えた構成としても良く、このような構成とすることにより搬送路として必要な面積を小さくすることができシステム全体を小型化することができる。
【０１２５】
次に、図２５、図２６を用いて、本発明の第１０の実施形態に係る処理装置について説明する。図２５は処理装置の断面図であり、図２６は平面図である。本実施形態は、スピンコート法が用いられる処理装置にガラス基板の向きを所望の位置に設定する回転機構を設けていることを特徴とする。
【０１２６】
このような処理装置は、例えば図１に示す塗布・現像処理システムにおける洗浄装置１６に適用することができ、スピンコート法を用いた処理装置から次の処理装置内へ搬送する際に、ガラス基板の向きを変更する必要がある場合に用いることができる。これにより、例えば上述の各実施形態で説明した基板搬送装置におけるガラス基板Ｇの回転動作を省略させることができる。
【０１２７】
以下に、洗浄装置１６に適用した場合を例にあげ図を用いて説明する。
【０１２８】
洗浄装置１６の中央部には環状のカップＣΡが配設され、カップＣΡの内側にはスピンチャック７５２が配置されている。スピンチャック７５２は真空吸着によってガラス基板Ｇを固定保持した状態で駆動モータ７５４によって回転駆動される。駆動モータ７５４は、ユニット底板７５０に設けられた開口７５０ａに昇降移動可能に配置され、たとえばアルミニウムからなるキャップ状のフランジ部材７５８を介してたとえばエアシリンダからなる昇降駆動手段７６０および昇降ガイド手段７６２と結合されている。駆動モータ７５４は、制御部７０１により制御されている。制御部７０１には、予め洗浄装置１６内に搬入される際の基板搬入向き及び次の処理装置内への基板の搬入向きの情報が予め入力されている。そして、これら情報に従って、回転後、次の処理装置内への基板の搬入向きとなるようにガラス基板Ｇが停止するように制御部７０１によって、基板の回転は制御されている。また、洗浄装置１６には開口部ＤＲが設けられており、この開口部ＤＲを介して、基板保持部７４８上に保持されたガラス基板Ｇの搬出入が行われる。
【０１２９】
ガラス基板Ｇの表面に、洗浄液としての純水を供給するための吐出手段としてのノズル７００は、ノズルスキャンアーム７９２の先端部に取り付けられている。ノズル７００は、ガラス基板Ｇの長辺部よりも長い直方体形状を有し、長手方向に沿って複数の吐出口７８６が設けられている。そして、ノズル７００に接続された洗浄液供給管７８８からノズル７００に対して洗浄液としての純水が供給され、吐出口７８６から純水がガラス基板Ｇに対して供給される。ノズルスキャンアーム７９２は、ユニット底板７５０の上に一方向（Ｙ方向）に敷設されたガイドレール７９４上で水平移動可能な垂直支持部材７９６の上端部に取り付けられており、図示しないＹ方向駆動機構によって垂直支持部材７９６と一体にＹ方向に移動するようになっている。そして、ガラス基板Ｇを洗浄する際には、ガラス基板Ｇを回転させつつ、洗浄液を吐出しながらノズル７００をＹ方向に移動させる。
【０１３０】
以上、スピンコート法を用いた処理装置に、回転後に所定の位置にガラス基板Ｇが位置するような機構を設けることにより、上述の各実施形態で説明した基板搬送装置におけるガラス基板Ｇの回転動作を省略させることができ、スループットが向上する。
【０１３１】
以上、各実施形態において、ＣＶＤ、アッシャー、エッチャーなどが混在し、それぞれに搬入出される基板の処理姿勢が異なるラインにおいても適用可能であり、搬入出される基板の処理姿勢が異なるラインにおいて有効である。
【０１３２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、基板搬送装置または処理装置に、基板の向きを調整する手段を設けることにより、処理ライン上にいわゆる長辺取りの処理装置や短辺取りの処理装置が混在して設置されていても、処理装置間の基板の受け渡しを確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の基板搬送装置が用いられる塗布・現像処理システムの斜視図である。
【図２】 第１の実施の形態に係る基板搬送装置を示す斜視図である。
【図３】 第１の実施の形態の正面図である。
【図４】 ガラス基板を短辺取りで保持した場合の第１の実施の形態の平面図である。
【図５】 ガラス基板を長辺取りで保持した場合の第１の実施の形態の平面図である。
【図６】 第１の実施形態の作用を説明するための図である。
【図７】 第２の実施形態に係る基板搬送装置の要部を示す斜視図である。
【図８】 第２の実施形態の作用を説明するための図である。
【図９】 第３の実施形態の説明するための平面図である。
【図１０】 第３の実施形態の説明するための側面図である。
【図１１】 第３の実施形態の作用を説明するための図である。
【図１２】 第３の実施形態の他の態様を説明するための図である。
【図１３】 ガラス基板を長辺取りで保持した場合の第４の実施形態の平面図である。
【図１４】 ガラス基板を短辺取りで保持した場合の第４の実施の形態の平面図である。
【図１５】 第５の実施形態に係る基板搬送装置を示す平面図である。
【図１６】 第５の実施形態に係る基板搬送装置に設けられた回転機構の概略斜視図である。
【図１７】 第５の実施形態の作用を説明するための図である。
【図１８】 第６の実施形態に係る基板搬送装置を示す側面図である。
【図１９】 第６の実施形態に係る基板搬送装置を示す平面図である。
【図２０】 第７の実施形態に係る基板搬送装置の動作を説明する図である。
【図２１】 第８の実施形態の作用を説明するための図である。
【図２２】 第９の実施形態に係る塗布・現像処理システムの斜視図である。
【図２３】 第９の実施形態に係る基板搬送装置の側面図である。
【図２４】 第９の実施形態に係る基板受け取り部に配置された収容台の側面図である。
【図２５】 第１０の実施形態に係る洗浄装置の断面図である。
【図２６】 図２５の平面図である。
【符号の説明】
１６ 洗浄装置
４０ 基板搬送装置
４７ 第２の回転軸
４８ 昇降部材
５２ 基台部
５３、５４ アーム
５３ａ、５４ａ 段差部
５５、５６ 第１の保持部
５５ａ、５６ａ 側壁
５７、５８ 第２の保持部
５９、６０、６３、６４ アライメントピン
６１、６２、６５、６６ 固定ピン
７０、７１ 支持片
７２、７３ バキューム孔
８０ 基板搬送装置
８１ 台座部
８２ 収容台
８２ａ 収容カセット
８２ｂ スピンチャック
８３ アーム支持台
８４、８５ 多関節アーム
８６、８７ 受け渡し部材
１４０ 基板搬送装置
１５３、１５４ アーム
１５５、１５６ 第１の保持部
５５ａ、５６ａ 側壁
１５７、１５８ 第２の保持部
１５９、１６０、１６３、１６４、１６７、１６９、１７２、１７４ アライメントピン
１６１、１６２、１６５、１６６、１６８、１７０、１７１、１７３ 固定ピン
２４０ 基板搬送装置
２５９〜２７４ 回転機構
３７６ ローラ
４４０ 基板搬送装置
４５１、４５２ 基台部
４５３、４５４ アーム
４５３ａ、４５４ａ 段差部
４５５、４５６ 第１の保持部
４５５ａ、４５６ａ 側壁
４５７、４５８ 第２の保持部
４５９、４６０、４６３、４６４ アライメントピン
４６１、４６２、４６５、４６６ 固定ピン
５８０ 基板搬送装置
５８２ａ 収容カセット
５８２ｂ スピンチャック
６７０ 受け渡し部６７０
６８０ 基板搬送装置
６８１ 台座部
６８２ 収容台
６８２ａ 収容カセット
６８２ｂ スピンチャック
６８３ アーム支持台
７００ ノズル
７５２ スピンチャック
７５４ 駆動モータ
Ｇ ガラス基板Ｇ
Claims (10)
- 処理対象となる基板を保持して移動可能であると共に、各処理装置に対し、該基板を所定の向きで搬入し又は搬出する基板搬送装置であって、
少なくとも中央部に開口を有し、基板を保持する第１の保持部材と、
前記第１の保持部材の上方に重なるように配置され、少なくとも中央部に開口を有し、基板を保持する第２の保持部材と、
前記第１及び第２の保持部材の前記開口部を貫くように上下動可能であると共に、軸心を中心として水平回転可能に設けられ、前記第１の保持部材により保持された基板を前記第１の保持部材より上方かつ前記第２の保持部材より下方位置に浮上させて基板を所定角度回転させて所定の向きに調整し、下降する際、前記第１の保持部材に前記基板を所定の向きで保持させ、前記第２の保持部材により保持された基板を第２の保持部材よりも上方位置に浮上させて基板を所定角度回転させて所定の向きに調整し、下降する際、前記第２の保持部材に前記基板を所定の向きで保持させる基板向き調整手段と
を具備することを特徴とする基板搬送装置。 - 請求項１または請求項２記載の基板搬送装置であって、該基板搬送装置が一の処理装置から他の処理装置に基板を搬送する搬送時間と前記基板向き調整手段による基板の向きの調整に要する時間との和が他の処理装置で先に処理されている基板の残り処理時間より長いときに、該基板搬送装置による基板の搬送中に前記基板向き調整手段により基板の向きを調整させ、前記搬送時間と前記基板向き調整手段による基板の向きの調整に要する時間との和が他の処理装置で先に処理されている基板の残り処理時間より短いときに、該基板搬送装置による基板の搬送後に前記基板向き調整手段により基板の向きを調整させる制御部をさらに具備することを特徴とする基板搬送装置。
- 請求項１記載の基板搬送装置であって、前記第２の保持部材は、対向する一対の第１側壁を有し、該一対の第１側壁の対向距離が可変であることを特徴とする基板搬送装置。
- 請求項１から請求項３のうちいずれか一項記載の基板搬送装置であって、前記基板は直交する長辺と短辺とを有する長方形状を有し、前記調整手段の軸心は、前記基板の中心部に位置することを特徴とする基板搬送装置。
- 請求項１から請求項４のうちいずれか一項記載の基板搬送装置であって、
前記基板は直交する長辺と短辺とを有する長方形状を有し、
前記第２の保持部材が、
対向する一対の第１側壁の対向方向に前記基板の長辺方向を沿わせた状態で前記基板を前記第１側壁間に保持できる第１の保持部と、
対向する一対の第２側壁の対向方向に前記基板の短辺方向を沿わせた状態で前記基板を前記第２側壁間に保持できる第２の保持部と、
前記第１及び第２の保持部を支持すると共に、前後動可能に設けられた基台部と
を具備することを特徴とする基板搬送装置。 - 請求項５記載の基板搬送装置であって、
前記第１の保持部及び第２の保持部は、それぞれ長辺方向及び短辺方向に前記基板を位置決めする位置決め手段を具備することを特徴とする基板搬送装置。 - 請求項１から請求項４いずれか一項記載の基板搬送装置であって、
前記基板は直交する長辺と短辺とを有する長方形状を有し、
前記第１の保持部材が、
対向する第１側壁間の幅が前記基板の長辺の長さに相当する長さを有し、この第１側壁同士の対向方向に長辺方向を沿わせた状態で前記基板を保持できる第１の保持部と、
対向する第２側壁間の幅が前記基板の短辺方向長さに相当する長さを有し、この第２側壁同士の対向方向に短辺方向を沿わせた状態で前記基板を保持できる前記第１の保持部よりも幅の狭い第２の保持部と、
前記第１及び第２の保持部を支持すると共に、前後動可能に設けられた基台部と
を具備することを特徴とする基板搬送装置。 - 請求項７記載の基板搬送装置であって、
前記第１の保持部は、短辺方向に前記基板を位置決めする位置決め手段を具備し、
前記第２の保持部は、長辺方向に前記基板を位置決めする位置決め手段を具備することを特徴とする基板搬送装置。 - 請求項６または請求項８記載の基板搬送装置であって、
前記位置決め手段は、前記基板を挟むように前記基板の一辺方向に沿って配置された前記一辺方向に移動可能なアライメントピンと固定された固定ピンとを具備することを特徴とする基板搬送装置。 - 請求項６または請求項８記載の基板搬送装置であって、
前記位置決め手段は、前記基板を挟むように前記基板の一辺方向に沿って配置された１対の前記一辺方向に回転可能なローラを具備することを特徴とする基板搬送装置。
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