JP3864568B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、設定された目的地までの経路の案内を行うナビゲーション装置に関し、特に分岐点案内に特徴を持つナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば車両の走行に伴ってＧＰＳ等により現在位置を検出し、その現在位置をディスプレイ上に道路地図と共に表示することにより、円滑に目的地に到達させるナビゲーション装置が知られている。さらに、現在地から目的地までの適切な経路を設定し、案内として利用するナビゲーション装置も知られ、より円滑なドライブに寄与している。
【０００３】
このような、ナビゲーション装置においては、経路上で利用者に案内すべき分岐点に近接する毎に、その分岐点についての走行案内を音声で行うものが知られている。例えば「○○メートル先、右方向です。」というように分岐点までの距離とその曲がる方向を音声案内したり、さらに「△△メートル先、□□２丁目の交差点を左方向です。」というように分岐点の名称まで案内するものも知られている。このように、タイミングよく音声で知らせてくれることで、利用者は現在地と分岐点との位置関係などを頻繁に注意しておく必要がなく、非常に便利である。
【０００４】
そして、この分岐点に対する案内は、道路形状や周囲の状況などからナビゲーション装置において案内が必要であると判断した場合のみ行うようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、この案内が必要であるかどうかはユーザの感覚に負うところが多く、その個人差のため、全てのユーザに対して最適な案内であるとは限らない。つまり、ある分岐点に対して案内がなかった場合、あるユーザにとっては別段その案内がなくても経路通りに走行することができたとしても、別のユーザにとっては案内がないために経路から外れてしまうことも考えられる。具体的には次のような状況が考えられる。例えば幅員の大きな国道に幅員の小さな県道が接続して分岐点を構成している場合を想定する。国道に「道なり」に走行する目的地経路が設定されている場合には、その分岐点において特に案内はされないのが一般的である。しかし、その国道がカーブしており、そのカーブし始める部分に上述の県道が接続しており、現在の走行方向からすると、その県道に進入した方が直進に近いような場合、分岐点案内がないために直進するものだと思いこんでいるユーザは、その県道に進入してしまう可能性もある。
【０００６】
但し、そのような可能性が少しでもある全ての分岐点について案内をするようにした場合、今度は逆に、そのような案内がなくても普通に経路通りに走行できるユーザにとって余分な案内となってしまう。特に音声案内する場合には、ユーザは結果的に自分にとって必要でない場合であっても、その音声案内に注意を向ける必要があるため、案内が煩雑に感じてしまうと共に、真に必要な案内に対する注意力が散漫になりがちであり、案内の実効性の低下を招く可能性がある。この案内の実効性及び使い勝手の向上の点からすれば、個々のユーザに対して必要な案内のみがなされるような状態に近づけることが好ましいと言える。
【０００７】
そこで本発明は、このような問題を解決し、経路中の分岐点案内に際し、個々のユーザに対して必要な案内のみがなされるような状態に近づけるようにして、案内の実効性や使い勝手をより向上させたナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上記目的を達成するためになされた請求項１記載のナビゲーション装置によれば、案内手段が、出発地から目的地へ到達するための経路として設定された目的地経路上に存在する所定の案内すべき分岐点に近接する毎に、その分岐点についての走行案内を行う。なお、目的地経路の設定に際しては、例えばノード間を接続するリンクのリンク情報とリンク間の接続情報によりダイクストラ法を用いた経路コストの算出を行い経路コストが最小となるリンクの接続により経路設定を行うことが考えられる。
【０００９】
このような案内手段による走行案内がなされている状態で、移動体が目的地経路から外れて走行したと判断された場合には、その外れた分岐点及び当該分岐点付近の目的地経路に関する情報を注意喚起情報記憶手段に注意喚起情報として記憶しておく。そして案内手段は、注意喚起情報記憶手段に記憶されている注意喚起情報の対象となる分岐点が案内すべき分岐点でなくても、分岐点に対応して記憶されている目的地経路と同じ経路上にて移動体が近接した場合には、その分岐点についての注意喚起を行う。
【００１０】
したがって、これまでに同様の経路を走行している際に誤って経路から外れたことのある分岐点においてユーザに対する注意喚起ができ、再度同じように誤って経路から外れることの防止に有効である。特に、走行案内の対象となっていない分岐点において誤って経路から外れてしまった場合に有効である。なお、「注意喚起情報の対象となる分岐点に、分岐点に対応して記憶されている目的地経路と同じ経路上にて移動体が近接した場合」としたのは、同じ分岐点であっても、例えば逆方向から近接した場合や、その分岐点の通過方法が異なれば対象とならない可能性もあるからである。つまり、どのような経路が設定されているかによって、その分岐点にて誤った方向に進行してしまう可能性の大小が変わってくるので、単に分岐点だけでなく、どのような経路で走行した場合に生じたものかも記憶しておくことで、より適切な注意喚起が実現できる。
【００１１】
また、このようにすることで、案内手段が走行案内すべき分岐点は、目的地経路上に存在する所定のものだけに限定することができる。具体的には、ある分岐点に対して案内がなかった場合、あるユーザＡにとっては別段その案内がなくても経路通りに走行することができ、別のユーザＢにとっては案内がないために経路から外れてしまうことも考えられる場合に、その分岐点については走行案内の対象とはしないようにする。
【００１２】
このようにすれば、ユーザＡにとっては、余分な案内がなく煩雑さを感じなくて済む。つまり、ユーザＡにとって必要な案内のみがなされる状態に近づけることができ、案内の実効性及び使い勝手が向上する。一方、ユーザＢにとっては、元々の案内対象の分岐点だけの走行案内では経路から外れてしまう可能性もあるが、その場合には、その分岐点がユーザＢに対応する注意喚起対象の分岐点となり、次回以降の案内処理においては、その分岐点に対する注意喚起がなされる。したがって、やはり、ユーザＢにとっても、必要な案内のみがなされる状態に近づけることができ、案内の実効性及び使い勝手が向上する。
【００１３】
つまり、案内が必要であるかどうかはユーザの感覚に負うところが多く、その個人差のため、全てのユーザに対して同じ分岐点で同様の案内が必要であるとは限らない。したがって、本発明では、注意喚起対象の分岐点について、ユーザ個々の過去の履歴に基づいて設定することで、このようなユーザ個別の要求に対応できるようにしたのである。
【００１４】
ところで、目的地経路から外れて走行する場合には、上述したように誤ってそうなってしまった場合と、例えばコンビエンスストアなどに立ち寄る場合などのように意図的に経路から外れて走行する場合が考えられる。そして、誤って経路から外れてしまった場合には、極力早期に目的地経路に戻るよう走行することが考えられる。したがって、請求項２に示すように、目的地経路から外れて走行した距離が所定の基準値範囲である場合のみ、注意喚起情報を記憶するようにすれば、必要性の高い情報のみを記憶することができる。もちろん、上述したコンビエンスストアなどに立ち寄る場合のように意図的に経路から外れる場合であっても、走行距離が短い場合もあるが、相対的に見て、目的地経路から外れて走行した距離が所定の基準値範囲である場合には、誤ってそうなった場合が多いと考えられるため、このような判断は有効である。
【００１５】
なお、注意喚起情報を記憶する条件となる経路外走行距離について、「基準値以下」とせずに「基準値範囲」としたのは、次の理由からである。
つまり、走行距離が負の値となることはないので、「基準値以下」とした場合の下限値は０であるため、０でない正の微小値が生じた場合であっても注意喚起情報を記憶してしまうこととなる。しかしながら、現在位置を検出する際に用いるセンサ信号中には誤差が含まれる。また、地図データにも、実際には平面的（２次元的）な道路を線で表現する関係上、電子化（デジタイズ化）する際の誤差が存在する。これらの誤差によって、実際には目的地経路上を移動しているにもかかわらず、その目的地経路からの微小離脱が生じたと判定してしまうことが考えられる。したがって、「基準値以下」とすると、上述の誤差に起因する微小離脱が生じた場合であっても注意喚起情報を記憶してしまい、その結果、目的地経路通りに移動した地点において不要な注意喚起がなされてしまう。
【００１６】
そこで、このような微小離脱は対象から外すため、注意喚起情報を記憶する条件となる経路外走行距離の下限値を設定し、所定の上限値と合わせて「基準値範囲」としたのである。
また、この所定の基準値範囲は、請求項３に示すように、少なくとも道路密度を含む道路状況に基づいて設定することが考えられる。つまり、目的地経路から外れた場合にユーザが意識して元の目的地経路に戻ろうと考えた場合であっても、道路密度が高い場合には目的地経路に戻るのに要する距離が相対的に短くなるが、道路密度が低い場合には相対的に長くなることが想定されるからである。したがって、この場合には、上述した基準値範囲の上限値を、道路密度によって定めることとなる。
【００１７】
また、上述したように、目的地経路から外れて走行する場合の理由としてユーザが意図的にそうする場合も考えられる。そして、その目的地から外れて走行した距離が所定の基準値範囲であれば、注意喚起情報として記憶されてしまうこととなるが、この場合の分岐点はユーザにとって注意喚起が必要な状況ではない。したがって、請求項４に示すように、注意喚起情報記憶手段への注意喚起情報の記憶を許可あるいは禁止する指示を利用者が入力可能な記憶指示入力手段を備え、その記憶指示入力手段を介して注意喚起情報の記憶許可が指示されている場合に限り、前記注意喚起情報記憶手段へ注意喚起情報を記憶することが考えられる。このようにすれば、利用者が必要としない注意喚起情報は記憶されないため、その後の案内時に不必要な注意喚起が行われない。
【００１８】
また、注意喚起情報記憶手段への注意喚起情報の記憶を許可あるいは禁止するのではなく、請求項５に示すように、注意喚起情報記憶手段に記憶されている注意喚起情報の使用を許可あるいは禁止する指示を利用者が入力できるようにし、その使用指示入力手段を介して注意喚起情報の使用許可が指示されている場合に限り、案内手段が注意喚起情報記憶手段に記憶された注意喚起情報を用いた注意喚起を行うようにしてもよい。
【００１９】
これ以外にも、注意喚起情報記憶手段に記憶されている注意喚起情報について、請求項６に示すように利用者からの指示に応じて削除できるようにすることが考えられる。例えば、これまではその分岐点において注意喚起してもらう方がユーザにとっても便利であったが、何度も繰り返している内に、その分岐点にて経路から外れることがなくなると、逆に余分な注意喚起となる。したがって、ユーザの意図で削除できるようにしておくことは好ましい。
【００２０】
また、案内手段としては、少なくとも音声発声装置から音声にて出力することによって実行可能であればよいとしたが、注意喚起を、音声発声装置から音声にて出力することにより実行すると共に、画面上に文字や図形を表示する表示装置にて画像表示することによっても実行可能としてもよい。現在のナビゲーションシステムなどを考えると、画面表示と共に音声出力をすることで視覚及び聴覚に訴えて走行案内することが一般的であるので、このようにすることも好ましい。
【００２１】
なお、走行案内において、音声発声装置から音声にて出力することにより行う場合の利点としては、ドライバーは視点を表示装置にずらしたりする必要がないので、安全運転が一層良好に確保されるという点などが挙げられる。
なお、本発明のナビゲーション装置は移動体に搭載されて用いられることを前提としており、一般的には車両に搭載されることが多いが、車両以外の移動体、例えば船舶などにおいても、同様の技術思想を適用することは可能である。
【００２２】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置２０の全体構成を示すブロック図である。本ナビゲーション装置２０は、「移動体」としての車両に搭載されて用いられるものであり、位置検出器２４、地図データ入力器２６、操作スイッチ群２８、これらに接続されたナビＥＣＵ３０、ナビゲーションＥＣＵ３０に接続され「注意喚起情報記憶手段」に相当する外部メモリ３２、表示装置３４およびスピーカ３５を備えている。なお、ナビＥＣＵ３０は通常のコンピュータとして構成されており、内部には、周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。
【００２３】
前記位置検出器２４は、周知のジャイロスコープ３８、距離センサ４０、および衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（GlobalPositioning System）のためのＧＰＳ受信機４２を有している。
これらのセンサ等３８，４０，４２は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補間しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては上述した内の一部で構成してもよく、更に、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００２４】
また、前記地図データ入力器２６は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データを含む各種データを入力するための装置である。記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤを用いるのが一般的であるが、メモリカード等の他の媒体を用いても良い。
【００２５】
前記表示装置３４はカラー表示装置であり、表示装置３４の画面には、位置検出器２４から入力された車両現在位置マークと、地図データ入力器２６より入力された地図データと、さらに地図上に表示する誘導経路や後述する設定地点の目印等の付加データとを重ねて表示することができる。
【００２６】
さらに、スピーカ３５を介し、音声にて走行案内をドライバーに報知するように構成されており、表示装置３４による表示とスピーカ３５からの音声出力との両方で、ドライバーに走行案内することができる。例えば、右折の場合には、「次の交差点を右折して下さい」といった内容を音声にて出力する。音声によりドライバーに報知すれば、ドライバーは視点を移動させること無く、設定した地点の交通情報を確認できるので、より一層の安全運転を達成できる。なお、表示装置３４及びスピーカ３５は本発明の「案内手段」に相当する。
【００２７】
また、「記憶指示入力手段」及び「使用指示入力手段」に相当する前記操作スイッチ群２８は、例えば表示装置３４と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、各種入力に使用される。そして、本ナビゲーション装置２０は、この操作スイッチ群２８により目的地の位置を入力すると、現在位置からその目的地までの最適な経路を自動的に選択して誘導経路を形成し、表示装置３４に表示すると共にスピーカ３５を介して音声にて案内する、いわゆる経路案内機能を備えている。このような自動的に最適な経路を設定する手法は、ダイクストラ法等の手法が知られている。
【００２８】
さらに、ナビゲーション装置２０は、通信装置４４を備えている。この通信装置４４は、外部の発信源としての情報センタ１０との通信を行なうためのものであり、通信装置４４として利用される機器としては、移動体通信機器である自動車電話や携帯電話などを用いてもよいし、専用の受信機を用いてもよい。
【００２９】
ここで、情報センタ１０の構成について簡単に説明しておく。
情報センタ１０は、道路付近に取り付けられた各種センサＳ等から道路状態等の外部事象を収集する外部事象収集装置１２と、センタエリア内の道路地図と共に、各種規制や外部事象収集装置１２により収集された外部事象に基づいて作成された各種交通情報が格納された道路ネットワークデータ記憶装置１４と、自動車電話や携帯電話等の無線回線を介して車両に搭載されたナビゲーション装置２０との通信を行う通信装置１６と、ナビゲーション装置２０から受信した位置データ（現在地及び目的地）及び道路ネットワークデータ記憶装置１４に記憶された情報に基づいて、交通規制や渋滞などの対象道路を特定し、その情報を通信装置１６を介して送信したりする制御の主体となる制御装置１８とを備えている。
【００３０】
このような構成を持つことにより、本ナビゲーション装置２０は次のような動作を行う。つまりナビＥＣＵ３０は、電源オン後に、表示装置３４上に表示されるメニューから、ドライバーが操作スイッチ群２８を操作することにより、案内経路を表示装置３４に表示させるために経路情報表示処理を選択した場合、次のような処理を実施する。すなわち、ドライバーが表示装置３４上の地図に基づいて目的地を入力すると、ＧＰＳ受信機４２から得られる衛星のデータに基づき車両の現在地が求められ、目的地と現在地との間に、ダイクストラ法によりコスト計算して、現在地から目的地までの最も短距離の経路を誘導経路として求める処理が行われる。そして、表示装置４４上の道路地図に重ねて誘導経路を表示して、ドライバーに適切なルートを案内する。
【００３１】
概略的にはこのような動作であるが、本実施形態のナビゲーション装置２０が実行する特徴的な処理は、設定された目的地経路に基づいて走行案内をしている際に、目的地経路から外れた場合には、その外れた分岐点及びその付近の目的地経路に関する情報を注意喚起情報を記憶しておき、次回以降の案内の際にその記憶された注意喚起情報を利用することである。そこで、その点について詳しく説明する。
【００３２】
図２は、走行案内及び注意喚起にかかる処理を示すフローチャートである。
処理が開始されると、最初のステップＳ１０では、指定された目的地までの経路の設定（経路計算）を実行し、目的地経路が設定されると経路案内を開始する（Ｓ２０）。
【００３３】
Ｓ２０で経路案内を開始すると、続くＳ３０において、自車両の現在地が目的地経路上に存在するかどうかを判断する。現在地が目的地経路上に存在する場合には（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ１００へ移行して、目的地に到着したかどうかを判断する。目的地に到着した場合には（Ｓ１００：ＮＯ）、本処理ルーチンを終了するが、目的地に到着していない場合には（Ｓ１００：ＹＥＳ）、Ｓ１１０へ移行する。
【００３４】
Ｓ１１０では、分岐点から所定距離Ａｍ手前であるかどうかを判断する。この所定距離Ａｍは、固定値でもよいし、あるいは道路種別などに応じて変更してもよい。なお、この「分岐点」とは、目的地経路上に存在する全ての分岐点を意味する。
【００３５】
そして、分岐点から所定距離Ａｍ手前となっていなければ（Ｓ１１０：ＮＯ）、Ｓ３０へ戻って処理を繰り返すが、分岐点から所定距離Ａｍ手前となった場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、その分岐点が案内分岐点であるかどうかを判断する。この「案内分岐点」とは、道路形状や周囲の状況などから案内が必要であると判断した分岐点のみを指す。したがって、目的地経路上で経由する分岐点全てを指すのではなく、いわゆる「道なり」に走行する場合に単に通過するに過ぎない分岐点は基本的には該当しないものとする。例えば幅員の大きな国道に幅員の小さな県道が接続して分岐点を構成しており、その国道に道なりに走行する目的地経路が設定されている場合には、その分岐点は案内交差点ではない。
【００３６】
そして、案内分岐点であれば（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、所定の分岐点案内処理を行う。この分岐点案内処理は、その分岐点についての走行案内をスピーカ３５から音声出力するものであり、例えば「○○メートル先、右方向です。」というように分岐点までの距離とその曲がる方向を示したり、あるいは「△△メートル先、□□２丁目の交差点を左方向です。」というように分岐点の名称まで案内するものであってもよい。もちろん、表示装置３４にも、その分岐点周辺の拡大図と曲がる方向を表示してもよい。
【００３７】
一方、案内分岐点でなければ（Ｓ１２０：ＮＯ）、その分岐点（つまりＳ１１０にてＡｍ手前であると判断された分岐点）が注意喚起分岐点であるかどうかを判断する。この「注意喚起分岐点」とは、これまでの走行中に、設定された目的地経路から外れたために今後ユーザに対して注意を喚起する必要があると判断され、Ｓ９０にて記憶された注意喚起情報に含まれている分岐点である。Ｓ９０の処理については後述する。
【００３８】
そして、注意喚起分岐点であれば（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、所定の分岐点注意喚起処理を行う。つまり、これまでにその分岐点において目的地経路を外れたことがあるため、再度同じ誤ちを繰り返さないための注意喚起をスピーカ３５から音声出力するものであり、例えば「ルートを外れたことがあります。ご注意下さい。」と注意喚起することが考えられる。あるいは道路角度などから進行する方向を判定し、上述の分岐点案内と同様に「△△メートル先、□□２丁目の交差点を左方向です。」というようにその分岐点の通過方法についての注意を喚起してもよい。もちろん、表示装置３４にも、その分岐点周辺の拡大図と進行する方向を表示してもよい。
【００３９】
Ｓ１３０での分岐点案内処理あるいはＳ１５０での分岐点注意喚起処理が終了した後は、Ｓ３０へ戻って処理を繰り返す。また、Ｓ１４０にて否定判断、すなわち、Ｓ１１０にてＡｍ手前であると判断された分岐点が案内分岐点でも注意喚起分岐点でもなければ、そのままＳ３０へ戻る。
【００４０】
このように、Ｓ１０で設定された目的地経路上に存在する案内分岐点においては所定の分岐点案内処理（Ｓ１３０）を実行し、注意喚起分岐点においては所定の分岐点注意喚起処理（Ｓ１５０）を実行するのであるが、同じ目的地経路が設定された場合であっても、注意喚起分岐点は過去の履歴によって異なる。つまりＳ９０にて注意喚起情報として記憶されたかどうかに依存するため、注意喚起分岐点自体が存在しない場合もあるし、過去の履歴によっては注意喚起分岐点が相当多くなる可能性もある。
【００４１】
そこで、次に、注意喚起情報が記憶される場合の処理について説明する。
Ｓ３０にて否定判断、つまり現在地が目的地経路上にない場合には、Ｓ４０へ移行して、その目的地経路から外れた地点及びその付近の目的地経路等を「注意喚起候補情報」として記憶する。これはあくまで注意喚起候補情報であるので、正式に採用するかどうかをＳ５０〜Ｓ８０の処理にて判定する。
【００４２】
Ｓ５０では、目的地経路から外れて走行している距離（経路外走行距離）の計測を開始し、続くＳ６０にて現在地が目的地経路上に存在するかどうか、つまり目的地経路から外れて走行していた状態から目的地経路に戻って来たかどうかを判断する。現在地が目的地経路上に存在する場合には（Ｓ６０：ＹＥＳ）、Ｓ７０にて経路外走行距離の計測を終了する。
【００４３】
そしてＳ８０では、その経路外走行距離が所定の基準値範囲であるかどうかを判断し、基準値範囲であれば（Ｓ８０：ＹＥＳ）、Ｓ４０にて記憶されていた「注意喚起候補情報」を正式に「注意喚起情報」として記憶する。一方、基準範囲以外であれば（Ｓ８０：ＮＯ）、そのままＳ３０へ戻る。つまり、目的地経路から外れた場合、その経路外を走行した距離が基準値範囲の場合にだけ「注意喚起情報」を記憶するのである。
【００４４】
ここで、Ｓ８０での判定を「基準値範囲」かどうかとしたのは、以下に示すように、上限値と下限値にそれぞれ意味があるからである。
まず、上限値については、目的地経路から外れて走行する場合には、誤ってそうなってしまった場合と、例えばコンビエンスストアなどに立ち寄る場合などのように意図的に目的地経路から外れて走行する場合が考えられるため、誤って外れた場合にだけ注意喚起情報を記憶しようとする工夫である。誤って目的地経路から外れてしまった場合には、極力早期に目的地経路に戻るよう走行することが考えられるため、経路外走行距離が基準値よりも大きく場合には意図的であるとみなし、注意喚起情報は記憶しないのである。もちろん、意図的に目的地経路から外れる場合であっても、走行距離が短い場合もあるが、相対的に見て、目的地経路から外れて走行した距離が所定の基準値範囲である場合には、誤ってそうなった場合が多いと考えられるため、このように判断している。
【００４５】
また、下限値については、誤判定を避けるためである。つまり、走行距離が負の値となることはないので、「基準値以下」とした場合の下限値は０であるため、０でない正の微小値が生じた場合であっても注意喚起情報を記憶してしまうこととなる。しかしながら、位置検出器２４を構成する各種センサ等３８，４０，４２からの検出信号中には誤差が含まれる。また、地図データ入力器２６から読み込む地図データにも、実際には平面的（２次元的）な道路を線で表現する関係上、電子化（デジタイズ化）する際の誤差が存在する。これらの誤差によって、実際には目的地経路上を移動しているにもかかわらず、その目的地経路からの微小離脱が生じたと判定してしまうことが考えられる。したがって、「基準値以下」とすると、上述の誤差に起因する微小離脱が生じた場合であっても注意喚起情報を記憶してしまい、その結果、目的地経路通りに移動した地点において不要な注意喚起がなされてしまう。そこで、このような微小離脱は対象から外すため、所定の下限値を設定したのである。
【００４６】
そして、Ｓ８０にて用いる「基準値範囲」は、少なくとも道路密度を含む道路状況に基づいて設定されている。つまり、目的地経路から外れた場合にユーザが意識して元の目的地経路に戻ろうと考えた場合であっても、道路密度が高い場合には目的地経路に戻るのに要する距離が相対的に短くなるが、道路密度が低い場合には相対的に長くなることが想定されるからである。
【００４７】
このようにして目的地経路から誤って外れて走行した後に目的地経路へ復帰した場合には、目的地経路から外れる原因となった地点の分岐点が注意喚起分岐点として記憶されるのであるが、分岐点単独ではなく、Ｓ４０にて示したようにその付近の目的地経路等もセットで記憶される。これは、同じ分岐点であっても、例えば逆方向から近接した場合や、その分岐点の通過方法が異なれば注意喚起の対象としなくてよいからである。つまり、どのような目的地経路が設定されているかによって、その分岐点にて誤った方向に進行してしまう可能性の大小が変わってくるので、単に分岐点だけでなく、どのような目的地経路で走行した場合に生じたものかも記憶しておくのである。なお、このような目的であるため、具体的には目的地経路上における分岐点の前後のリンク及び目的地経路から外れて進行したリンク程度の情報があれば十分である。そのため、上述したＳ１４０での注意喚起分岐点かどうかの判断は、注意喚起情報として記憶されている経路上を走行している場合にのみ該当することとなる。
【００４８】
以上説明したように本実施形態のナビゲーション装置２０によれば、設定された目的地経路上に存在する所定の案内すべき分岐点に近接する毎に、その分岐点についての走行案内を行い、その走行案内がなされている状態で、車両が目的地経路から外れて走行した場合には、その外れた分岐点及び当該分岐点付近の目的地経路に関する情報を注意喚起情報として記憶しておく。そして、その後の案内時において、注意喚起情報の対象となる分岐点に、分岐点に対応して記憶されている目的地経路と同じ経路上にて車両が近接した場合には、その分岐点についての注意喚起を行う。
【００４９】
したがって、これまでに誤って目的地経路から外れて走行したことのある経路上の分岐点においてユーザに対する注意喚起ができ、再度同じように誤って経路から外れることの防止に有効である。そして、このようにすることで、走行案内すべき分岐点は、目的地経路上に存在する所定のものだけに限定することができる。具体的には、道なりに走行する際に通過するだけの分岐点は「案内分岐点」とはしない。したがって、そのような分岐点案内だけでも目的地経路から外れることのないユーザＡにとっては、余分な案内がなく煩雑さを感じなくて済む。つまり、そのユーザＡにとって必要な案内のみがなされる状態に近づけることができ、案内の実効性及び使い勝手が向上する。
【００５０】
一方、案内分岐点においてだけ案内がされるのでは目的地経路から外れてしまうようなユーザＢにとっては、目的地経路から外れる原因となった分岐点において、次回以降の案内時には注意喚起がなされる。そのため、やはり、ユーザＢにとっても必要な案内のみがなされる状態に近づけることができ、案内の実効性及び使い勝手が向上する。
【００５１】
つまり、案内が必要であるかどうかはユーザの感覚に負うところが多く、その個人差のため、全てのユーザに対して同じ分岐点で同様の案内が必要であるとは限らない。したがって、本実施形態においては、注意喚起対象となる分岐点について、ユーザ個々の過去の履歴に基づいて設定したため、このようなユーザ個別の要求に対応できる。
【００５２】
以上、本発明はこのような実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において種々なる形態で実施し得る。
例えば、上記実施形態においては、経路外走行距離に基づき、それが基準値範囲であれば注意喚起情報として記憶するようにした（Ｓ４０〜Ｓ９０）。しかし、上述したように、目的地経路から外れて走行する場合の理由としてユーザが意図的にそうする場合も考えられ、さらにその目的地から外れて走行した距離が所定の基準値範囲であれば、注意喚起情報として記憶されてしまうこととなる。この場合の分岐点はユーザにとって注意喚起が必要ではないため、例えば操作スイッチ群２８を操作することによって、ユーザが注意喚起情報の記憶を許可あるいは禁止する指示を入力できるようにしておくことも好ましい。このようにすれば、ユーザが必要としない注意喚起情報は記憶されないため、その後の案内時に不必要な注意喚起が行われない。
【００５３】
また、注意喚起情報の記憶を許可あるいは禁止するのではなく、外部メモリ３２に記憶されている注意喚起情報の使用を許可あるいは禁止する指示をユーザが入力できるようにしてもよい。
これ以外にも、ユーザが操作スイッチ群２８を操作することによって外部メモリ３２に記憶されている注意喚起情報を表示装置３４に表示させ、任意の注意喚起情報を削除できるようにしてもよい。これまではその分岐点において注意喚起してもらうことがユーザにとっても便利であったが、何度も繰り返している内に、その分岐点にて経路から外れることがなくなると、逆に余分な注意喚起となることも想定される。したがって、ユーザの意図で削除できるようにしておくことは好ましい。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】 実施形態のナビゲーション装置が実行する処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
２０…ナビゲーション装置 ２４…位置検出器
２６…地図データ入力器 ２８…操作スイッチ群
３０…ナビＥＣＵ ３２…外部メモリ
３４…表示装置 ３５…スピーカ
３８…ジャイロスコープ ４０…距離センサ
４２…ＧＰＳ受信機 ４４…通信装置
【発明の属する技術分野】
本発明は、設定された目的地までの経路の案内を行うナビゲーション装置に関し、特に分岐点案内に特徴を持つナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば車両の走行に伴ってＧＰＳ等により現在位置を検出し、その現在位置をディスプレイ上に道路地図と共に表示することにより、円滑に目的地に到達させるナビゲーション装置が知られている。さらに、現在地から目的地までの適切な経路を設定し、案内として利用するナビゲーション装置も知られ、より円滑なドライブに寄与している。
【０００３】
このような、ナビゲーション装置においては、経路上で利用者に案内すべき分岐点に近接する毎に、その分岐点についての走行案内を音声で行うものが知られている。例えば「○○メートル先、右方向です。」というように分岐点までの距離とその曲がる方向を音声案内したり、さらに「△△メートル先、□□２丁目の交差点を左方向です。」というように分岐点の名称まで案内するものも知られている。このように、タイミングよく音声で知らせてくれることで、利用者は現在地と分岐点との位置関係などを頻繁に注意しておく必要がなく、非常に便利である。
【０００４】
そして、この分岐点に対する案内は、道路形状や周囲の状況などからナビゲーション装置において案内が必要であると判断した場合のみ行うようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、この案内が必要であるかどうかはユーザの感覚に負うところが多く、その個人差のため、全てのユーザに対して最適な案内であるとは限らない。つまり、ある分岐点に対して案内がなかった場合、あるユーザにとっては別段その案内がなくても経路通りに走行することができたとしても、別のユーザにとっては案内がないために経路から外れてしまうことも考えられる。具体的には次のような状況が考えられる。例えば幅員の大きな国道に幅員の小さな県道が接続して分岐点を構成している場合を想定する。国道に「道なり」に走行する目的地経路が設定されている場合には、その分岐点において特に案内はされないのが一般的である。しかし、その国道がカーブしており、そのカーブし始める部分に上述の県道が接続しており、現在の走行方向からすると、その県道に進入した方が直進に近いような場合、分岐点案内がないために直進するものだと思いこんでいるユーザは、その県道に進入してしまう可能性もある。
【０００６】
但し、そのような可能性が少しでもある全ての分岐点について案内をするようにした場合、今度は逆に、そのような案内がなくても普通に経路通りに走行できるユーザにとって余分な案内となってしまう。特に音声案内する場合には、ユーザは結果的に自分にとって必要でない場合であっても、その音声案内に注意を向ける必要があるため、案内が煩雑に感じてしまうと共に、真に必要な案内に対する注意力が散漫になりがちであり、案内の実効性の低下を招く可能性がある。この案内の実効性及び使い勝手の向上の点からすれば、個々のユーザに対して必要な案内のみがなされるような状態に近づけることが好ましいと言える。
【０００７】
そこで本発明は、このような問題を解決し、経路中の分岐点案内に際し、個々のユーザに対して必要な案内のみがなされるような状態に近づけるようにして、案内の実効性や使い勝手をより向上させたナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上記目的を達成するためになされた請求項１記載のナビゲーション装置によれば、案内手段が、出発地から目的地へ到達するための経路として設定された目的地経路上に存在する所定の案内すべき分岐点に近接する毎に、その分岐点についての走行案内を行う。なお、目的地経路の設定に際しては、例えばノード間を接続するリンクのリンク情報とリンク間の接続情報によりダイクストラ法を用いた経路コストの算出を行い経路コストが最小となるリンクの接続により経路設定を行うことが考えられる。
【０００９】
このような案内手段による走行案内がなされている状態で、移動体が目的地経路から外れて走行したと判断された場合には、その外れた分岐点及び当該分岐点付近の目的地経路に関する情報を注意喚起情報記憶手段に注意喚起情報として記憶しておく。そして案内手段は、注意喚起情報記憶手段に記憶されている注意喚起情報の対象となる分岐点が案内すべき分岐点でなくても、分岐点に対応して記憶されている目的地経路と同じ経路上にて移動体が近接した場合には、その分岐点についての注意喚起を行う。
【００１０】
したがって、これまでに同様の経路を走行している際に誤って経路から外れたことのある分岐点においてユーザに対する注意喚起ができ、再度同じように誤って経路から外れることの防止に有効である。特に、走行案内の対象となっていない分岐点において誤って経路から外れてしまった場合に有効である。なお、「注意喚起情報の対象となる分岐点に、分岐点に対応して記憶されている目的地経路と同じ経路上にて移動体が近接した場合」としたのは、同じ分岐点であっても、例えば逆方向から近接した場合や、その分岐点の通過方法が異なれば対象とならない可能性もあるからである。つまり、どのような経路が設定されているかによって、その分岐点にて誤った方向に進行してしまう可能性の大小が変わってくるので、単に分岐点だけでなく、どのような経路で走行した場合に生じたものかも記憶しておくことで、より適切な注意喚起が実現できる。
【００１１】
また、このようにすることで、案内手段が走行案内すべき分岐点は、目的地経路上に存在する所定のものだけに限定することができる。具体的には、ある分岐点に対して案内がなかった場合、あるユーザＡにとっては別段その案内がなくても経路通りに走行することができ、別のユーザＢにとっては案内がないために経路から外れてしまうことも考えられる場合に、その分岐点については走行案内の対象とはしないようにする。
【００１２】
このようにすれば、ユーザＡにとっては、余分な案内がなく煩雑さを感じなくて済む。つまり、ユーザＡにとって必要な案内のみがなされる状態に近づけることができ、案内の実効性及び使い勝手が向上する。一方、ユーザＢにとっては、元々の案内対象の分岐点だけの走行案内では経路から外れてしまう可能性もあるが、その場合には、その分岐点がユーザＢに対応する注意喚起対象の分岐点となり、次回以降の案内処理においては、その分岐点に対する注意喚起がなされる。したがって、やはり、ユーザＢにとっても、必要な案内のみがなされる状態に近づけることができ、案内の実効性及び使い勝手が向上する。
【００１３】
つまり、案内が必要であるかどうかはユーザの感覚に負うところが多く、その個人差のため、全てのユーザに対して同じ分岐点で同様の案内が必要であるとは限らない。したがって、本発明では、注意喚起対象の分岐点について、ユーザ個々の過去の履歴に基づいて設定することで、このようなユーザ個別の要求に対応できるようにしたのである。
【００１４】
ところで、目的地経路から外れて走行する場合には、上述したように誤ってそうなってしまった場合と、例えばコンビエンスストアなどに立ち寄る場合などのように意図的に経路から外れて走行する場合が考えられる。そして、誤って経路から外れてしまった場合には、極力早期に目的地経路に戻るよう走行することが考えられる。したがって、請求項２に示すように、目的地経路から外れて走行した距離が所定の基準値範囲である場合のみ、注意喚起情報を記憶するようにすれば、必要性の高い情報のみを記憶することができる。もちろん、上述したコンビエンスストアなどに立ち寄る場合のように意図的に経路から外れる場合であっても、走行距離が短い場合もあるが、相対的に見て、目的地経路から外れて走行した距離が所定の基準値範囲である場合には、誤ってそうなった場合が多いと考えられるため、このような判断は有効である。
【００１５】
なお、注意喚起情報を記憶する条件となる経路外走行距離について、「基準値以下」とせずに「基準値範囲」としたのは、次の理由からである。
つまり、走行距離が負の値となることはないので、「基準値以下」とした場合の下限値は０であるため、０でない正の微小値が生じた場合であっても注意喚起情報を記憶してしまうこととなる。しかしながら、現在位置を検出する際に用いるセンサ信号中には誤差が含まれる。また、地図データにも、実際には平面的（２次元的）な道路を線で表現する関係上、電子化（デジタイズ化）する際の誤差が存在する。これらの誤差によって、実際には目的地経路上を移動しているにもかかわらず、その目的地経路からの微小離脱が生じたと判定してしまうことが考えられる。したがって、「基準値以下」とすると、上述の誤差に起因する微小離脱が生じた場合であっても注意喚起情報を記憶してしまい、その結果、目的地経路通りに移動した地点において不要な注意喚起がなされてしまう。
【００１６】
そこで、このような微小離脱は対象から外すため、注意喚起情報を記憶する条件となる経路外走行距離の下限値を設定し、所定の上限値と合わせて「基準値範囲」としたのである。
また、この所定の基準値範囲は、請求項３に示すように、少なくとも道路密度を含む道路状況に基づいて設定することが考えられる。つまり、目的地経路から外れた場合にユーザが意識して元の目的地経路に戻ろうと考えた場合であっても、道路密度が高い場合には目的地経路に戻るのに要する距離が相対的に短くなるが、道路密度が低い場合には相対的に長くなることが想定されるからである。したがって、この場合には、上述した基準値範囲の上限値を、道路密度によって定めることとなる。
【００１７】
また、上述したように、目的地経路から外れて走行する場合の理由としてユーザが意図的にそうする場合も考えられる。そして、その目的地から外れて走行した距離が所定の基準値範囲であれば、注意喚起情報として記憶されてしまうこととなるが、この場合の分岐点はユーザにとって注意喚起が必要な状況ではない。したがって、請求項４に示すように、注意喚起情報記憶手段への注意喚起情報の記憶を許可あるいは禁止する指示を利用者が入力可能な記憶指示入力手段を備え、その記憶指示入力手段を介して注意喚起情報の記憶許可が指示されている場合に限り、前記注意喚起情報記憶手段へ注意喚起情報を記憶することが考えられる。このようにすれば、利用者が必要としない注意喚起情報は記憶されないため、その後の案内時に不必要な注意喚起が行われない。
【００１８】
また、注意喚起情報記憶手段への注意喚起情報の記憶を許可あるいは禁止するのではなく、請求項５に示すように、注意喚起情報記憶手段に記憶されている注意喚起情報の使用を許可あるいは禁止する指示を利用者が入力できるようにし、その使用指示入力手段を介して注意喚起情報の使用許可が指示されている場合に限り、案内手段が注意喚起情報記憶手段に記憶された注意喚起情報を用いた注意喚起を行うようにしてもよい。
【００１９】
これ以外にも、注意喚起情報記憶手段に記憶されている注意喚起情報について、請求項６に示すように利用者からの指示に応じて削除できるようにすることが考えられる。例えば、これまではその分岐点において注意喚起してもらう方がユーザにとっても便利であったが、何度も繰り返している内に、その分岐点にて経路から外れることがなくなると、逆に余分な注意喚起となる。したがって、ユーザの意図で削除できるようにしておくことは好ましい。
【００２０】
また、案内手段としては、少なくとも音声発声装置から音声にて出力することによって実行可能であればよいとしたが、注意喚起を、音声発声装置から音声にて出力することにより実行すると共に、画面上に文字や図形を表示する表示装置にて画像表示することによっても実行可能としてもよい。現在のナビゲーションシステムなどを考えると、画面表示と共に音声出力をすることで視覚及び聴覚に訴えて走行案内することが一般的であるので、このようにすることも好ましい。
【００２１】
なお、走行案内において、音声発声装置から音声にて出力することにより行う場合の利点としては、ドライバーは視点を表示装置にずらしたりする必要がないので、安全運転が一層良好に確保されるという点などが挙げられる。
なお、本発明のナビゲーション装置は移動体に搭載されて用いられることを前提としており、一般的には車両に搭載されることが多いが、車両以外の移動体、例えば船舶などにおいても、同様の技術思想を適用することは可能である。
【００２２】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置２０の全体構成を示すブロック図である。本ナビゲーション装置２０は、「移動体」としての車両に搭載されて用いられるものであり、位置検出器２４、地図データ入力器２６、操作スイッチ群２８、これらに接続されたナビＥＣＵ３０、ナビゲーションＥＣＵ３０に接続され「注意喚起情報記憶手段」に相当する外部メモリ３２、表示装置３４およびスピーカ３５を備えている。なお、ナビＥＣＵ３０は通常のコンピュータとして構成されており、内部には、周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。
【００２３】
前記位置検出器２４は、周知のジャイロスコープ３８、距離センサ４０、および衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（GlobalPositioning System）のためのＧＰＳ受信機４２を有している。
これらのセンサ等３８，４０，４２は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補間しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては上述した内の一部で構成してもよく、更に、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００２４】
また、前記地図データ入力器２６は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データを含む各種データを入力するための装置である。記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤを用いるのが一般的であるが、メモリカード等の他の媒体を用いても良い。
【００２５】
前記表示装置３４はカラー表示装置であり、表示装置３４の画面には、位置検出器２４から入力された車両現在位置マークと、地図データ入力器２６より入力された地図データと、さらに地図上に表示する誘導経路や後述する設定地点の目印等の付加データとを重ねて表示することができる。
【００２６】
さらに、スピーカ３５を介し、音声にて走行案内をドライバーに報知するように構成されており、表示装置３４による表示とスピーカ３５からの音声出力との両方で、ドライバーに走行案内することができる。例えば、右折の場合には、「次の交差点を右折して下さい」といった内容を音声にて出力する。音声によりドライバーに報知すれば、ドライバーは視点を移動させること無く、設定した地点の交通情報を確認できるので、より一層の安全運転を達成できる。なお、表示装置３４及びスピーカ３５は本発明の「案内手段」に相当する。
【００２７】
また、「記憶指示入力手段」及び「使用指示入力手段」に相当する前記操作スイッチ群２８は、例えば表示装置３４と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、各種入力に使用される。そして、本ナビゲーション装置２０は、この操作スイッチ群２８により目的地の位置を入力すると、現在位置からその目的地までの最適な経路を自動的に選択して誘導経路を形成し、表示装置３４に表示すると共にスピーカ３５を介して音声にて案内する、いわゆる経路案内機能を備えている。このような自動的に最適な経路を設定する手法は、ダイクストラ法等の手法が知られている。
【００２８】
さらに、ナビゲーション装置２０は、通信装置４４を備えている。この通信装置４４は、外部の発信源としての情報センタ１０との通信を行なうためのものであり、通信装置４４として利用される機器としては、移動体通信機器である自動車電話や携帯電話などを用いてもよいし、専用の受信機を用いてもよい。
【００２９】
ここで、情報センタ１０の構成について簡単に説明しておく。
情報センタ１０は、道路付近に取り付けられた各種センサＳ等から道路状態等の外部事象を収集する外部事象収集装置１２と、センタエリア内の道路地図と共に、各種規制や外部事象収集装置１２により収集された外部事象に基づいて作成された各種交通情報が格納された道路ネットワークデータ記憶装置１４と、自動車電話や携帯電話等の無線回線を介して車両に搭載されたナビゲーション装置２０との通信を行う通信装置１６と、ナビゲーション装置２０から受信した位置データ（現在地及び目的地）及び道路ネットワークデータ記憶装置１４に記憶された情報に基づいて、交通規制や渋滞などの対象道路を特定し、その情報を通信装置１６を介して送信したりする制御の主体となる制御装置１８とを備えている。
【００３０】
このような構成を持つことにより、本ナビゲーション装置２０は次のような動作を行う。つまりナビＥＣＵ３０は、電源オン後に、表示装置３４上に表示されるメニューから、ドライバーが操作スイッチ群２８を操作することにより、案内経路を表示装置３４に表示させるために経路情報表示処理を選択した場合、次のような処理を実施する。すなわち、ドライバーが表示装置３４上の地図に基づいて目的地を入力すると、ＧＰＳ受信機４２から得られる衛星のデータに基づき車両の現在地が求められ、目的地と現在地との間に、ダイクストラ法によりコスト計算して、現在地から目的地までの最も短距離の経路を誘導経路として求める処理が行われる。そして、表示装置４４上の道路地図に重ねて誘導経路を表示して、ドライバーに適切なルートを案内する。
【００３１】
概略的にはこのような動作であるが、本実施形態のナビゲーション装置２０が実行する特徴的な処理は、設定された目的地経路に基づいて走行案内をしている際に、目的地経路から外れた場合には、その外れた分岐点及びその付近の目的地経路に関する情報を注意喚起情報を記憶しておき、次回以降の案内の際にその記憶された注意喚起情報を利用することである。そこで、その点について詳しく説明する。
【００３２】
図２は、走行案内及び注意喚起にかかる処理を示すフローチャートである。
処理が開始されると、最初のステップＳ１０では、指定された目的地までの経路の設定（経路計算）を実行し、目的地経路が設定されると経路案内を開始する（Ｓ２０）。
【００３３】
Ｓ２０で経路案内を開始すると、続くＳ３０において、自車両の現在地が目的地経路上に存在するかどうかを判断する。現在地が目的地経路上に存在する場合には（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ１００へ移行して、目的地に到着したかどうかを判断する。目的地に到着した場合には（Ｓ１００：ＮＯ）、本処理ルーチンを終了するが、目的地に到着していない場合には（Ｓ１００：ＹＥＳ）、Ｓ１１０へ移行する。
【００３４】
Ｓ１１０では、分岐点から所定距離Ａｍ手前であるかどうかを判断する。この所定距離Ａｍは、固定値でもよいし、あるいは道路種別などに応じて変更してもよい。なお、この「分岐点」とは、目的地経路上に存在する全ての分岐点を意味する。
【００３５】
そして、分岐点から所定距離Ａｍ手前となっていなければ（Ｓ１１０：ＮＯ）、Ｓ３０へ戻って処理を繰り返すが、分岐点から所定距離Ａｍ手前となった場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、その分岐点が案内分岐点であるかどうかを判断する。この「案内分岐点」とは、道路形状や周囲の状況などから案内が必要であると判断した分岐点のみを指す。したがって、目的地経路上で経由する分岐点全てを指すのではなく、いわゆる「道なり」に走行する場合に単に通過するに過ぎない分岐点は基本的には該当しないものとする。例えば幅員の大きな国道に幅員の小さな県道が接続して分岐点を構成しており、その国道に道なりに走行する目的地経路が設定されている場合には、その分岐点は案内交差点ではない。
【００３６】
そして、案内分岐点であれば（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、所定の分岐点案内処理を行う。この分岐点案内処理は、その分岐点についての走行案内をスピーカ３５から音声出力するものであり、例えば「○○メートル先、右方向です。」というように分岐点までの距離とその曲がる方向を示したり、あるいは「△△メートル先、□□２丁目の交差点を左方向です。」というように分岐点の名称まで案内するものであってもよい。もちろん、表示装置３４にも、その分岐点周辺の拡大図と曲がる方向を表示してもよい。
【００３７】
一方、案内分岐点でなければ（Ｓ１２０：ＮＯ）、その分岐点（つまりＳ１１０にてＡｍ手前であると判断された分岐点）が注意喚起分岐点であるかどうかを判断する。この「注意喚起分岐点」とは、これまでの走行中に、設定された目的地経路から外れたために今後ユーザに対して注意を喚起する必要があると判断され、Ｓ９０にて記憶された注意喚起情報に含まれている分岐点である。Ｓ９０の処理については後述する。
【００３８】
そして、注意喚起分岐点であれば（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、所定の分岐点注意喚起処理を行う。つまり、これまでにその分岐点において目的地経路を外れたことがあるため、再度同じ誤ちを繰り返さないための注意喚起をスピーカ３５から音声出力するものであり、例えば「ルートを外れたことがあります。ご注意下さい。」と注意喚起することが考えられる。あるいは道路角度などから進行する方向を判定し、上述の分岐点案内と同様に「△△メートル先、□□２丁目の交差点を左方向です。」というようにその分岐点の通過方法についての注意を喚起してもよい。もちろん、表示装置３４にも、その分岐点周辺の拡大図と進行する方向を表示してもよい。
【００３９】
Ｓ１３０での分岐点案内処理あるいはＳ１５０での分岐点注意喚起処理が終了した後は、Ｓ３０へ戻って処理を繰り返す。また、Ｓ１４０にて否定判断、すなわち、Ｓ１１０にてＡｍ手前であると判断された分岐点が案内分岐点でも注意喚起分岐点でもなければ、そのままＳ３０へ戻る。
【００４０】
このように、Ｓ１０で設定された目的地経路上に存在する案内分岐点においては所定の分岐点案内処理（Ｓ１３０）を実行し、注意喚起分岐点においては所定の分岐点注意喚起処理（Ｓ１５０）を実行するのであるが、同じ目的地経路が設定された場合であっても、注意喚起分岐点は過去の履歴によって異なる。つまりＳ９０にて注意喚起情報として記憶されたかどうかに依存するため、注意喚起分岐点自体が存在しない場合もあるし、過去の履歴によっては注意喚起分岐点が相当多くなる可能性もある。
【００４１】
そこで、次に、注意喚起情報が記憶される場合の処理について説明する。
Ｓ３０にて否定判断、つまり現在地が目的地経路上にない場合には、Ｓ４０へ移行して、その目的地経路から外れた地点及びその付近の目的地経路等を「注意喚起候補情報」として記憶する。これはあくまで注意喚起候補情報であるので、正式に採用するかどうかをＳ５０〜Ｓ８０の処理にて判定する。
【００４２】
Ｓ５０では、目的地経路から外れて走行している距離（経路外走行距離）の計測を開始し、続くＳ６０にて現在地が目的地経路上に存在するかどうか、つまり目的地経路から外れて走行していた状態から目的地経路に戻って来たかどうかを判断する。現在地が目的地経路上に存在する場合には（Ｓ６０：ＹＥＳ）、Ｓ７０にて経路外走行距離の計測を終了する。
【００４３】
そしてＳ８０では、その経路外走行距離が所定の基準値範囲であるかどうかを判断し、基準値範囲であれば（Ｓ８０：ＹＥＳ）、Ｓ４０にて記憶されていた「注意喚起候補情報」を正式に「注意喚起情報」として記憶する。一方、基準範囲以外であれば（Ｓ８０：ＮＯ）、そのままＳ３０へ戻る。つまり、目的地経路から外れた場合、その経路外を走行した距離が基準値範囲の場合にだけ「注意喚起情報」を記憶するのである。
【００４４】
ここで、Ｓ８０での判定を「基準値範囲」かどうかとしたのは、以下に示すように、上限値と下限値にそれぞれ意味があるからである。
まず、上限値については、目的地経路から外れて走行する場合には、誤ってそうなってしまった場合と、例えばコンビエンスストアなどに立ち寄る場合などのように意図的に目的地経路から外れて走行する場合が考えられるため、誤って外れた場合にだけ注意喚起情報を記憶しようとする工夫である。誤って目的地経路から外れてしまった場合には、極力早期に目的地経路に戻るよう走行することが考えられるため、経路外走行距離が基準値よりも大きく場合には意図的であるとみなし、注意喚起情報は記憶しないのである。もちろん、意図的に目的地経路から外れる場合であっても、走行距離が短い場合もあるが、相対的に見て、目的地経路から外れて走行した距離が所定の基準値範囲である場合には、誤ってそうなった場合が多いと考えられるため、このように判断している。
【００４５】
また、下限値については、誤判定を避けるためである。つまり、走行距離が負の値となることはないので、「基準値以下」とした場合の下限値は０であるため、０でない正の微小値が生じた場合であっても注意喚起情報を記憶してしまうこととなる。しかしながら、位置検出器２４を構成する各種センサ等３８，４０，４２からの検出信号中には誤差が含まれる。また、地図データ入力器２６から読み込む地図データにも、実際には平面的（２次元的）な道路を線で表現する関係上、電子化（デジタイズ化）する際の誤差が存在する。これらの誤差によって、実際には目的地経路上を移動しているにもかかわらず、その目的地経路からの微小離脱が生じたと判定してしまうことが考えられる。したがって、「基準値以下」とすると、上述の誤差に起因する微小離脱が生じた場合であっても注意喚起情報を記憶してしまい、その結果、目的地経路通りに移動した地点において不要な注意喚起がなされてしまう。そこで、このような微小離脱は対象から外すため、所定の下限値を設定したのである。
【００４６】
そして、Ｓ８０にて用いる「基準値範囲」は、少なくとも道路密度を含む道路状況に基づいて設定されている。つまり、目的地経路から外れた場合にユーザが意識して元の目的地経路に戻ろうと考えた場合であっても、道路密度が高い場合には目的地経路に戻るのに要する距離が相対的に短くなるが、道路密度が低い場合には相対的に長くなることが想定されるからである。
【００４７】
このようにして目的地経路から誤って外れて走行した後に目的地経路へ復帰した場合には、目的地経路から外れる原因となった地点の分岐点が注意喚起分岐点として記憶されるのであるが、分岐点単独ではなく、Ｓ４０にて示したようにその付近の目的地経路等もセットで記憶される。これは、同じ分岐点であっても、例えば逆方向から近接した場合や、その分岐点の通過方法が異なれば注意喚起の対象としなくてよいからである。つまり、どのような目的地経路が設定されているかによって、その分岐点にて誤った方向に進行してしまう可能性の大小が変わってくるので、単に分岐点だけでなく、どのような目的地経路で走行した場合に生じたものかも記憶しておくのである。なお、このような目的であるため、具体的には目的地経路上における分岐点の前後のリンク及び目的地経路から外れて進行したリンク程度の情報があれば十分である。そのため、上述したＳ１４０での注意喚起分岐点かどうかの判断は、注意喚起情報として記憶されている経路上を走行している場合にのみ該当することとなる。
【００４８】
以上説明したように本実施形態のナビゲーション装置２０によれば、設定された目的地経路上に存在する所定の案内すべき分岐点に近接する毎に、その分岐点についての走行案内を行い、その走行案内がなされている状態で、車両が目的地経路から外れて走行した場合には、その外れた分岐点及び当該分岐点付近の目的地経路に関する情報を注意喚起情報として記憶しておく。そして、その後の案内時において、注意喚起情報の対象となる分岐点に、分岐点に対応して記憶されている目的地経路と同じ経路上にて車両が近接した場合には、その分岐点についての注意喚起を行う。
【００４９】
したがって、これまでに誤って目的地経路から外れて走行したことのある経路上の分岐点においてユーザに対する注意喚起ができ、再度同じように誤って経路から外れることの防止に有効である。そして、このようにすることで、走行案内すべき分岐点は、目的地経路上に存在する所定のものだけに限定することができる。具体的には、道なりに走行する際に通過するだけの分岐点は「案内分岐点」とはしない。したがって、そのような分岐点案内だけでも目的地経路から外れることのないユーザＡにとっては、余分な案内がなく煩雑さを感じなくて済む。つまり、そのユーザＡにとって必要な案内のみがなされる状態に近づけることができ、案内の実効性及び使い勝手が向上する。
【００５０】
一方、案内分岐点においてだけ案内がされるのでは目的地経路から外れてしまうようなユーザＢにとっては、目的地経路から外れる原因となった分岐点において、次回以降の案内時には注意喚起がなされる。そのため、やはり、ユーザＢにとっても必要な案内のみがなされる状態に近づけることができ、案内の実効性及び使い勝手が向上する。
【００５１】
つまり、案内が必要であるかどうかはユーザの感覚に負うところが多く、その個人差のため、全てのユーザに対して同じ分岐点で同様の案内が必要であるとは限らない。したがって、本実施形態においては、注意喚起対象となる分岐点について、ユーザ個々の過去の履歴に基づいて設定したため、このようなユーザ個別の要求に対応できる。
【００５２】
以上、本発明はこのような実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において種々なる形態で実施し得る。
例えば、上記実施形態においては、経路外走行距離に基づき、それが基準値範囲であれば注意喚起情報として記憶するようにした（Ｓ４０〜Ｓ９０）。しかし、上述したように、目的地経路から外れて走行する場合の理由としてユーザが意図的にそうする場合も考えられ、さらにその目的地から外れて走行した距離が所定の基準値範囲であれば、注意喚起情報として記憶されてしまうこととなる。この場合の分岐点はユーザにとって注意喚起が必要ではないため、例えば操作スイッチ群２８を操作することによって、ユーザが注意喚起情報の記憶を許可あるいは禁止する指示を入力できるようにしておくことも好ましい。このようにすれば、ユーザが必要としない注意喚起情報は記憶されないため、その後の案内時に不必要な注意喚起が行われない。
【００５３】
また、注意喚起情報の記憶を許可あるいは禁止するのではなく、外部メモリ３２に記憶されている注意喚起情報の使用を許可あるいは禁止する指示をユーザが入力できるようにしてもよい。
これ以外にも、ユーザが操作スイッチ群２８を操作することによって外部メモリ３２に記憶されている注意喚起情報を表示装置３４に表示させ、任意の注意喚起情報を削除できるようにしてもよい。これまではその分岐点において注意喚起してもらうことがユーザにとっても便利であったが、何度も繰り返している内に、その分岐点にて経路から外れることがなくなると、逆に余分な注意喚起となることも想定される。したがって、ユーザの意図で削除できるようにしておくことは好ましい。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態としてのナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】 実施形態のナビゲーション装置が実行する処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
２０…ナビゲーション装置 ２４…位置検出器
２６…地図データ入力器 ２８…操作スイッチ群
３０…ナビＥＣＵ ３２…外部メモリ
３４…表示装置 ３５…スピーカ
３８…ジャイロスコープ ４０…距離センサ
４２…ＧＰＳ受信機 ４４…通信装置
Claims (8)
- 出発地から目的地へ到達するための経路として設定された目的地経路上に存在する所定の案内すべき分岐点に近接する毎に、その分岐点についての走行案内を行う案内手段を備えた移動体用のナビゲーション装置であって、
前記案内手段による走行案内がなされている状態で、移動体が前記目的地経路から外れて走行したと判断された場合には、その外れた分岐点及び当該分岐点付近の目的地経路に関する情報を注意喚起情報として記憶しておく注意喚起情報記憶手段を備え、
前記案内手段は、前記注意喚起情報記憶手段に記憶されている注意喚起情報の対象となる分岐点が前記案内すべき分岐点でなくても、当該分岐点に対応して記憶されている目的地経路と同じ経路上にて移動体が近接した場合には、その分岐点についての注意喚起を行うこと、
を特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項１記載のナビゲーション装置において、
前記目的地経路から外れて走行した距離が所定の基準値範囲である場合のみ、前記注意喚起情報が前記注意喚起情報記憶手段に記憶されること、
を特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項２記載のナビゲーション装置において、
前記所定の基準値範囲は、少なくとも道路密度を含む道路状況に基づいて設定されていること、
を特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項１〜３のいずれか記載のナビゲーション装置において、
前記注意喚起情報記憶手段への前記注意喚起情報の記憶を許可あるいは禁止する指示を利用者が入力可能な記憶指示入力手段を備え、
その記憶指示入力手段を介して注意喚起情報の記憶許可が指示されている場合に限り、前記注意喚起情報記憶手段へ注意喚起情報を記憶すること、
を特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項１〜４のいずれか記載のナビゲーション装置において、
前記注意喚起情報記憶手段に記憶されている注意喚起情報の使用を許可あるいは禁止する指示を利用者が入力可能な使用指示入力手段を備え、
その使用指示入力手段を介して注意喚起情報の使用許可が指示されている場合に限り、前記案内手段は、前記注意喚起情報記憶手段に記憶された注意喚起情報を用いた注意喚起を行うこと、
を特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項１〜５のいずれか記載のナビゲーション装置において、
前記注意喚起情報記憶手段に記憶されている注意喚起情報は、利用者からの指示に応じて削除可能に構成されていること、
を特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項１〜６のいずれか記載のナビゲーション装置において、
前記案内手段は、少なくとも音声発生装置から音声で出力することによって注意喚起を行うこと、
を特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項１〜７のいずれか記載のナビゲーション装置において、
前記案内手段は、前記注意喚起を、前記音声発生装置から音声にて出力することによって実行すると共に、画面上に文字や図形を表示する表示装置にて画像表示することによっても実行可能に構成されていること、
を特徴とするナビゲーション装置。
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