JP3830905B2 - ロボット掃除機とそのシステム及び制御方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボット掃除機とそのシステム及び制御方法に関し、より詳しくは、掃除完了有無を自ら判断し掃除作業を終了して、他区域に移動して掃除を行うか、あるいは次の指令を待つロボット掃除機とそのシステム及び制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般的なロボット掃除機は、先ずロボット掃除機が掃除する前に、掃除する領域全体の輪郭とロボット掃除機が掃除領域を効率的に掃除できるロボット掃除機の走行経路を選定し、ロボット掃除機の制御部に入力する。よって、ロボット掃除機が制御部に入力された走行経路に沿って移動して走行経路の走行を完了すると掃除領域の掃除が完了する。しかし、このような方式でロボット掃除機を制御するのは、掃除領域にある障害物の位置が変更する度に使用者が掃除する領域の輪郭を再び入力し直さなければいけない問題がある。
【０００３】
このような問題を解決するための方法が考案されており、それは、ロボット掃除機が掃除領域の掃除を行う前に、自ら本体上に設けられた超音波センサなどを用いて、壁や障害物で取り囲まれた掃除領域の外郭を走行して掃除する領域を決定し、決定された掃除領域を掃除するための掃除経路を計画する。次いで、自ら計画した走行経路に沿って移動して走行経路が完了すると掃除領域の掃除が完了する。しかし、この方式でロボット掃除機を制御するのは、掃除を行う前に掃除していない状態で予め掃除領域の外郭を走行して掃除する領域を決めるので、掃除時間が長くなり、充填バッテリーの使用量も多いという問題がある。
【０００４】
また、ロボット掃除機が掃除を完了するまでには、現在掃除領域のどの部分の掃除が完了したか、いつ掃除が完了するかについて使用者が分からないという問題がある。
【０００５】
よって、使用者が掃除を開始する前にロボット掃除機に掃除領域に関する情報を入力しなくても、自ら掃除領域の掃除が完了したかが判断でき、且つ掃除中にも掃除の進行状態を知らせてもらえるロボット掃除機に関する発明が要求されてきた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、上記問題を解決するためのものであり、使用者が掃除を開始する前に掃除領域に関する情報を入力しなくても掃除完了有無を自ら判断して制御できるロボット掃除機とそのシステム及び制御方法を提供することにある。
【０００７】
本発明の他の目的は、ロボット掃除機による掃除中に掃除の進行状況を知らせてもらえるロボット掃除機システムを提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記のような目的を果たすための本発明に係るロボット掃除機は、外部装置と無線で通信しつつ掃除作業を行うロボット掃除機において、床面の塵を吸込む吸塵部が設けられた本体と、本体に設けられ、複数の輪を駆動する駆動部と、本体上に設けられ、走行方向に対し垂直する上方のイメージを撮像する上方カメラと、本体の前方に設けられ、走行方向の前方に位置する障害物を感知する障害物感知センサと、障害物感知センサが感知した障害物の位置情報を格納する記憶装置、及び障害物感知センサから障害物感知信号を受信すると、障害物の位置情報を算出し、算出した位置情報を記憶装置に格納し、記憶装置に格納された障害物位置情報が閉曲線を成しているか否かを判断し、指定の移動パターンに沿ってロボット掃除機が移動するように駆動部を制御する制御部と、を含み、制御部は、記憶装置に格納された障害物位置情報が閉曲線を成す場合に、閉曲線内の全領域の掃除が完了したか否かを判断し、閉曲線内の領域で掃除していない部分がある場合はその領域に移動して掃除を行なわせ、閉曲線内の全領域に亘る掃除が完了すると、吸塵部の動作を停止させて掃除作業が終了させることを特徴とする。
【０００９】
ここで、障害物の位置情報は、上方カメラが撮像した上方イメージのピクセル単位で格納されることが望ましい。
【００１０】
前記のような目的を果たすための本発明に係るロボット掃除機システムは、床面の塵を吸収する吸塵部が設けられた本体と、本体に設けられ、複数の輪を駆動する駆動部と、本体の上部に設けられ、走行方向に対し垂直する上方のイメージを撮像する上方カメラと、を含むロボット掃除機、及びロボット掃除機を遠隔制御するリモートコントローラー；とを含むロボット掃除機システムであって、ロボット掃除機は、本体の前方に設けられ、走行方向の前方に存在する障害物を感知する障害物感知センサを含み、リモートコントローラーは、障害物感知センサが感知した障害物の位置情報を格納し、格納された障害物の位置情報が閉曲線を成す場合に、閉曲線内の全領域の掃除が完了したか否かを判断し、閉曲線内の領域で掃除していない部分がある場合はその領域に移動して掃除を行なわせ、閉曲線内の全領域に亘る掃除が完了すると、吸塵部の動作を停止させて掃除作業が終了させることを特徴とする。
【００１１】
ここで、リモートコントローラーは、障害物の位置情報を格納する格納装置と、上方カメラが撮像した上方イメージを表示する表示装置とを含むことが望ましい。
【００１２】
このとき、表示装置では、障害物の位置情報はピクセル単位で表示され、ロボット掃除機が掃除した領域は障害物の位置情報を表すピクセルと区別され、ピクセル単位で表示されることが望ましい。
【００１３】
更に前記のような目的を果たすための本発明に係るロボット掃除機制御方法は、障害物感知センサを備えるロボット掃除機の制御方法において、掃除作業を行いつつ障害物感知センサが動作するか否かを判断する段階と、障害物感知センサが動作すると、障害物の位置情報を格納する段階と、格納された障害物の位置情報が閉曲線を成すと前記閉曲線内の全領域の掃除が完了したか否かを判断する段階と、閉曲線内の領域で掃除していない部分がある場合はその領域に移動して掃除を行なわせ、閉曲線内の全領域に亘る掃除が完了すると、吸塵部の動作を停止させて掃除作業が終了させる段階とを含むことを特徴とする。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明の望ましい実施例によるロボット掃除機とそのシステム及び制御方法に関して詳述する。
【００１５】
図１と図２において、ロボット掃除機１０は、本体１１、センサ部１２、吸塵部１６、充填バッテリー１８、駆動部２０、上方カメラ３０、前方カメラ３２、制御部４０、記憶装置４１、及び送／受信部４３とを含む。
【００１６】
センサ部１２は、外部へ信号を送り出し、反射された信号を受信できるように本体１１の側面周りに所定間隔を隔てて配置されている障害物感知センサ１４と、走行距離を測定できる走行距離検出センサ１３とを備える。
【００１７】
障害物感知センサ１４は、赤外線を出射する赤外線発光素子１４ａと、反射された光を受信する受光素子１４ｂとが垂直上に対を成して外周面に沿って多数配置されている。また、他形式として、障害物検出センサ１４が超音波を出射し、反射された超音波を受信できるようになっている超音波センサが適用され得る。障害物感知センサ１４は、障害物又は壁との距離を測定することにも用いられる。
【００１８】
走行距離検出センサ１３は、輪２１ａ、２１ｂ、２２ａ、２２ｂの回転数を検出する回転感知センサが適用され得る。例えば、回転検出センサは、モーター２３、２４の回転数を検出するように設けられたエンコーダーが適用され得る。
【００１９】
吸塵部１６は、空気を吸い込みしつつ対向する床面の塵を集塵できる本体１１上に設けられている。このような吸塵部１６は、公知の多様な方式によって構成され得る。その一例として、吸塵部１６は、吸込みモーター（図示せず）と、吸込みモーターの駆動によって床面と対向するように形成された吸込み口または吸込み管を通して吸込まれた塵を集める集塵室とを備える。
【００２０】
充填バッテリー１８は、本体１１上に設けられ、駆動部のモーター、制御部、センサなどへの必要動力を供給する。
【００２１】
駆動部２０は、前方の両側に設けられた２つの輪２１ａ、２１ｂと、後方の両側に設けられた２つの輪２２ａ、２２ｂ、後方の２つの輪２２ａ、２２ｂとを各々駆動させるモーター２３、２４、及び後方輪２２ａ、２２ｂの動力を前方輪２１ａ、２１ｂへ伝達できるように設けられたタイミングベルト２５とを含む。駆動部２０は、制御部４０の制御信号に応じて各モーター２３、２４を独立的に正方向又は逆方向に回転駆動させる。走行方向は、各モーター２３、２４の回転数を異ならせて制御することで決められる。
【００２２】
前方カメラ３２は、前方のイメージを撮像できるように本体１１上に設けられ、撮像されたイメージを制御部４０へ出力する。
【００２３】
上方カメラ３０は、上方のイメージを撮像できるように本体１１上に設けられ、撮像されたイメージを制御部４０へ出力する。
【００２４】
送／受信部４３は、送信対象データをアンテナ４２を通して送出し、アンテナ４２を通して受信した信号を制御部４０へ転送する。
【００２５】
制御部４０は、送／受信部４３を通して受信した信号を処理して、各要素を制御する。本体１１上に機器の機能設定を操作するための多数のキーが備えられたキー入力装置（図示せず）が更に設けられる場合、制御部４０はキー入力装置から入力されたキー信号を処理する。
【００２６】
制御部４０は、ロボット掃除機１０を走行させ、吸塵部１６が掃除を行うようにしつつ、掃除済みの領域は記憶装置４１で記憶する。それと同時に、走行中に障害物感知センサ１４で感知された障害物感知信号から障害物の存在有無を確認し、障害物があるときは障害物までの距離を計算する。次いで、障害物の位置情報を記憶装置４１に格納する。そして、特定の走行パターンに沿って駆動部２０を制御し、走行方向を変更した後、走行を続けながら掃除作業を行う。走行中に再び障害物を感知すると、制御部４０は、その障害物の位置情報を計算して記憶装置４１に格納する。そして、格納された障害物の位置情報が閉曲線を成しているか否かを判断する。格納された障害物の位置情報が閉曲線を成していると、閉曲線内の全領域の掃除が完了したか否かを判断し、掃除が完了していると、吸塵部１６の動作を終了させて掃除作業を完了する。
【００２７】
ここで、格納された障害物の位置情報が閉曲線を成しているか否かを判断する方式は、公知の多様な方式が適用され得る。例えば、上方イメージを多数のピクセルに分割し、障害物の位置情報を特定ピクセルの位置として記憶する場合には、障害物の位置情報に該当するピクセルらが絶えず連続的に繋がっているかを判断する方式が適用され得る。
【００２８】
また、障害物を感知した場合、ロボット掃除機１０が移動する特定の走行パターンは、掃除領域を掃除するのに最も効率的な方法でジグザグ方式など使用者が任意に選定することができる。
【００２９】
以上のように、制御部４０が障害物感知センサ１４によって掃除完了有無を判断する動作を、図３にて壁で取り囲まれた長方形状を有する掃除領域を例にして詳細に説明する。ここで、ロボット掃除機１０の走行パターンはジグザグ方式である。
【００３０】
ロボット掃除機１０に待機位置Ｓにてキー入力装置又は外部から無線で掃除作業の遂行を指示する信号が入力されると、吸塵部１６を作動した後、そのまま前方へ直進する。直進中に障害物感知センサ１４が右側壁９１を感知すると、障害物感知センサ１４は、障害物感知信号を制御部４０へ発信する。障害物感知信号を受信すると、制御部４０は、障害物までの距離を計算し、その位置を記憶装置４１に格納する。次いで、ロボット掃除機１０は、９０°回転して吸塵部１６の吸塵領域に該当する幅だけ移動した後、再び逆方向に９０°回転して従来の進行方向に戻った後、前方に障害物があるか否かを感知する。もし、前方に障害物がなければロボット掃除機１０は直進する。しかし、本実施例のように、右側に右側壁９１があると、ロボット掃除機１０は、１８０°回転して逆方向に走行し、掃除を行い続ける。逆方向に走行中に左側壁９２を感知すると、障害物感知センサ１４は再び制御部４０へ信号を送り、制御部４０は障害物までの距離を計算して障害物の位置情報を記憶装置４１に格納する。次いで、９０°回転して吸塵部１６の吸塵領域に該当する幅だけ移動した後、再び逆方向に９０°回転して従来の進行方向に戻った後、前方に障害物があるか否かを感知する。もし、前方に左側壁９２が無ければ直進し、障害物があればロボット掃除機１０は１８０°回転して再び逆方向に走行する。このとき、制御部４０は、駆動部２０を制御して上記のような動作を行い続け、障害物を感知する度に障害物の位置情報を記憶装置に格納し、格納された障害物の位置情報が閉曲線を成しているか否かを判断する。
【００３１】
障害物の位置情報が閉曲線を成していないと、制御部４０は前記のような動作を行いつつ掃除作業を行い続けるよう駆動部２０を制御し、閉曲線を成していると、閉曲線内の全領域の掃除が完了したか否かを判断する。閉曲線内の領域で掃除していない部分がある場合は、ロボット掃除機１０はその領域に移動して掃除を行う。それで、閉曲線内の全領域に亘る掃除が完了すると、吸塵部１６の作動を停止させて掃除作業が終了する。次いで、指令に従って他の部屋の掃除のために移動するか、あるいは待機位置Ｓに戻って次の指令を待つ。
【００３２】
以上では、掃除領域の認識、及び掃除完了有無を判断する処理を制御部４０自体が行うロボット掃除機を例にとり説明した。
【００３３】
本発明の更なる他の側面によると、ロボット掃除機の掃除領域の掃除完了を認識するときに必要な演算処理の負担を減らし、掃除領域及び掃除進行の状態を使用者に知らせるために、ロボット掃除機の掃除領域に関するデータ処理を外部にて行うようにロボット掃除機システムが構築される。
【００３４】
このために、ロボット掃除機１０は、撮像された映像情報と障害物感知信号を外部へ無線で送出し、外部から受信した制御信号に応じて動作するように構成され、リモートコントローラー６０は、ロボット掃除機１０の駆動を無線で制御し、ロボット掃除機１０の走行を制御する。
【００３５】
リモートコントローラー６０は、無線中継器６３と中央制御装置７０とを備える。
【００３６】
無線中継器６３は、ロボット掃除機１０から受信した無線信号を処理して有線を介して中央制御装置７０に転送し、中央制御装置７０から受信した信号をアンテナ６２を通じて無線でロボット掃除機１０へ送り出す。
【００３７】
中央制御装置７０は、通常のコンピュータで構築され、その一例が図４に示されている。同図において、中央制御装置７０は、中央処理装置（ＣＰＵ）７１、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、表示装置７４、入力装置７５、格納装置７６、及び通信装置７７とを備える。
【００３８】
格納装置７６には、ロボット掃除機１０を制御し、ロボット掃除機１０から転送された信号を処理するロボット掃除機ドライバ７６ａが設けられている。
【００３９】
ロボット掃除機ドライバ７６ａは、ロボット掃除機１０の制御を設定できるメニューを表示装置７４を通じて提供し、提供されたメニューにつき、使用者から選択されたメニュー項目がロボット掃除機１０によって実行されるように処理する。前記メニューは大分類として掃除作業遂行、監視作業遂行を含み、大分類に対しサブ選択メニューとしては、作業対象領域選択リスト、作業方式など適用される機器で支援できる多数のメニューが提供されるのが望ましい。
【００４０】
ロボット掃除機ドライバ７６ａは、ロボット掃除機１０を制御し、受信した上方イメージと格納された認識用マークを用いてロボット掃除機１０の位置を判断し、ロボット掃除機１０の吸塵部１６を稼動した状態で通ってきた経路は掃除済みの領域として格納装置７６に格納する。
【００４１】
ロボット掃除機１０が走行しつつ掃除する間、障害物感知センサ１４が障害物を感知すると、制御部４０は、送／受信部４３を通じて障害物感知信号をリモートコントローラー６０へ送信する。障害物感知信号を受信すると、ロボット掃除機ドライバ７６ａは、障害物までの距離を計算した後、障害物の位置情報を格納装置７６に格納する。その後、ロボット掃除機ドライバ７６ａは、前記で説明したのと同方法で、格納された障害物の位置情報が閉曲線を成しているか否かを判断し、閉曲線を成していない場合には、ロボット掃除機１０が走行経路を変更しつつ掃除を行い続けるように駆動部２０を制御する。
【００４２】
このとき、ロボット掃除機１０が障害物を感知した位置及び掃除を完了した位置を使用者に見せることができるように表示装置７４に障害物の位置及び掃除が完了した位置が表示されることが望ましい。このような情報が表示装置７４に示された一例が図５に示されている。
【００４３】
図５において、上方カメラによって撮像された上方イメージは表示装置７４に下図として出力され、上方イメージは多数のピクセルに分割されている。障害物が感知されると、ロボット掃除機ドライバ７６ａは、障害物の位置を計算し、それに該当する表示装置７４上のピクセルを特定色に変化させて障害物の位置を表示する。また、ロボット掃除機ドライバ７６ａは、ロボット掃除機１０が掃除しつつ通り過ぎた部分の位置値を計算し、それに該当する表示装置７４上のピクセルを特定色に変化させて掃除済み部分を表示する。このとき、障害物を表すピクセル９５の色と掃除済み領域のピクセル９６の色は互いに区別されるように表示する。例えば、障害物９５を赤色で表示すると、掃除済み部分９６は青色で表示する。また、ロボット掃除機ドライバ７６ａは、障害物の位置を表示装置７４にピクセルで表す度に障害物を示すピクセル９５が閉曲線を成しているか否かを確認する。もし、障害物ピクセル９５が閉曲線を成していれば、ロボット掃除機ドライバ７６ａは、閉曲線内の領域が全て掃除完了表示になっているかを確認する。また、閉曲線内に掃除していない領域があれば、ロボット掃除機ドライバ７６ａは、ロボット掃除機１０をその地域に移動させて掃除を完了するように制御する。その後、受信した次の指令に従い、ロボット掃除機ドライバ７６ａは、ロボット掃除機１０を他地域に移動させるか、あるいは待機位置で待機するように制御する。図５は、障害物ピクセル９５が閉曲線を成して掃除した領域を示すピクセル９６が障害物ピクセル９５による閉曲線内部を全て詰めているので、ロボット掃除機１０によって掃除領域の掃除が完了した状態を表す。
【００４４】
ロボット掃除機１０の制御部４０は、ロボット掃除機ドライバ７６ａから無線中継器６３を通して受信した制御情報に応じて駆動部２０を制御し、障害物位置情報を用いて掃除完了有無を判断する演算処理の負担はなくなる。また、制御部４０は、走行中に障害物感知センサ１４が感知した障害物情報を無線中継器６３を通して中央制御装置７０に転送する。
【００４５】
以下、図６においては、ロボット掃除機１０の制御部４０が障害物感知センサ１４を用い、掃除領域の掃除完了有無を判断してロボット掃除機１０を制御する方法をより詳細に説明する。
【００４６】
先ず、作業指令を受信したか否かを判断する（Ｓ１１０）。
【００４７】
作業指令を受信したと判断すると、制御部は、吸塵部を動作させて掃除を開始し、駆動部を制御して前に進む（Ｓ１２０）。
【００４８】
制御部は、ロボット掃除機が掃除しつつ移動する間、障害物感知センサから障害物感知信号を受信したか否かを判断する（Ｓ１３０）。
【００４９】
障害物感知センサから障害物感知信号を受信すると、制御部は、障害物までの距離を計算した後、位置情報を記憶装置に格納する（Ｓ１４０）。
【００５０】
次いで、記憶装置に記憶された障害物位置情報が閉曲線を成しているか否かを判断する（Ｓ１５０）。
【００５１】
記憶された障害物の位置情報が閉曲線を成していない場合には、制御部はロボット掃除機が走行方向を変更して走行するよう駆動部を制御する（Ｓ１６０）。このとき、走行方向を変更することは使用者が任意に選択した走行パターンによって走行方向が異なる。例えば、走行パターンがジグザグ方式である場合は、ロボット掃除機は、９０°回転して所定幅だけ移動した後再び最初の走行方向に９０°回転して前進する。もし、進行方向に障害物が感知されれば、ロボット掃除機は１８０°を旋回した後、最初の走行方向と逆方向に走行する。このとき、ロボット掃除機が移動する所定幅は吸込み部によって掃除される幅よりやや小さめに設定することが望ましい。
【００５２】
このように、走行方向を変更して掃除を行いつつ、段階Ｓ１３０に進行して障害物感知センサから障害物感知信号を受信したか否かを判断する。前方で障害物を感知すると、障害物の位置情報を格納する（Ｓ１４０）。
【００５３】
段階Ｓ１５０では、格納された障害物の位置情報が閉曲線を成しているときは、閉曲線内の全ての領域に亘る掃除が完了したか否かを判断する（Ｓ１７０）。掃除していない領域がある場合は、制御部は、ロボット掃除機が掃除していない領域に移動して掃除するよう駆動部を制御する（Ｓ１８０）。
【００５４】
その後、閉曲線内の全ての領域の掃除が完了したと判断すると、制御部は吸塵部の動作を終了させる（Ｓ１９０）。
【００５５】
一方、制御部が他の指令を受信しないと、制御部はロボット掃除機を待機位置に移動させ、次の指令を待つよう駆動部を制御する。
【００５６】
以上で説明したように、本発明では、ロボット掃除機に掃除領域に関する情報を予め入力しなくても自ら掃除領域を判断して掃除することができ、掃除が完了すると掃除を終了することができる。また、ロボット掃除機システムを用いる場合には、表示装置にロボット掃除機で掃除した部分と掃除していない部分とが明らかに判別できるので、使用者が掃除状態を容易に認識することができる。よって、同一場所を繰り返し掃除する場合にはおおざっぱな掃除完了時点を抽出することもできる。また、ロボット掃除機が掃除を開始する前に掃除領域を感知するために掃除領域の外郭を走行する必要がないため、掃除時間が減少し、充填バッテリーの消耗量も減少する。
【００５７】
【発明の効果】
以上で説明したように、本発明に係るロボット掃除機とそのシステム及び制御方法では、障害物感知センサを用いて制御部が掃除領域を確認しつつ掃除するため、使用者が掃除開始前に掃除領域に関する情報を入力しなくてもロボット掃除機及びそのシステムが掃除完了有無を自ら判断して制御することができる。
【００５８】
また、本発明に係るロボット掃除機システムでは、リモートコントローラーの表示装置にロボット掃除機が掃除した領域が表示されるため、使用者はロボット掃除機による掃除中に掃除の進行状況を容易に把握することができる。
【００５９】
本発明は、前述した特定の望ましい実施例に限らず、請求の範囲で請求する本発明の用紙を逸脱せず当該発明の属する技術分野において通常の知識を有する者なら何人も多様な変形実施が可能であることは勿論、そのような変形は記載された請求の範囲内にある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のロボット掃除機のカバーを分離した状態を示す斜視図である。
【図２】本発明のロボット掃除機システムを示すブロック図である。
【図３】図１のロボット掃除機が障害物感知センサによって障害物を感知し、特定の走行パターンに沿って走行することを説明するための図である。
【図４】図２の中央制御装置を示すブロック図である。
【図５】本発明のロボット掃除機によって特定の掃除領域の掃除が完了したときの図４の表示装置に表される画面を示す図である。
【図６】本発明の一実施例によるロボット掃除機の制御方法を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０ ロボット掃除機
１１ 本体
１２ センサ部
１４ 障害物感知センサ
１６ 吸塵部
１８ 充填バッテリー
２０ 駆動部
２１ａ、２１ｂ、２２ａ、２２ｂ 輪
３０ 上方カメラ
３２ 前方カメラ
４０ 制御部
４３ 送／受信部
６０ リモートコントローラー
６２ アンテナ
６３ 無線中継器
７０ 中央制御装置
９１ 右側壁
９２ 左側壁
９５ 障害物表示ピクセル
９６ 掃除済み領域表示ピクセル
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボット掃除機とそのシステム及び制御方法に関し、より詳しくは、掃除完了有無を自ら判断し掃除作業を終了して、他区域に移動して掃除を行うか、あるいは次の指令を待つロボット掃除機とそのシステム及び制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般的なロボット掃除機は、先ずロボット掃除機が掃除する前に、掃除する領域全体の輪郭とロボット掃除機が掃除領域を効率的に掃除できるロボット掃除機の走行経路を選定し、ロボット掃除機の制御部に入力する。よって、ロボット掃除機が制御部に入力された走行経路に沿って移動して走行経路の走行を完了すると掃除領域の掃除が完了する。しかし、このような方式でロボット掃除機を制御するのは、掃除領域にある障害物の位置が変更する度に使用者が掃除する領域の輪郭を再び入力し直さなければいけない問題がある。
【０００３】
このような問題を解決するための方法が考案されており、それは、ロボット掃除機が掃除領域の掃除を行う前に、自ら本体上に設けられた超音波センサなどを用いて、壁や障害物で取り囲まれた掃除領域の外郭を走行して掃除する領域を決定し、決定された掃除領域を掃除するための掃除経路を計画する。次いで、自ら計画した走行経路に沿って移動して走行経路が完了すると掃除領域の掃除が完了する。しかし、この方式でロボット掃除機を制御するのは、掃除を行う前に掃除していない状態で予め掃除領域の外郭を走行して掃除する領域を決めるので、掃除時間が長くなり、充填バッテリーの使用量も多いという問題がある。
【０００４】
また、ロボット掃除機が掃除を完了するまでには、現在掃除領域のどの部分の掃除が完了したか、いつ掃除が完了するかについて使用者が分からないという問題がある。
【０００５】
よって、使用者が掃除を開始する前にロボット掃除機に掃除領域に関する情報を入力しなくても、自ら掃除領域の掃除が完了したかが判断でき、且つ掃除中にも掃除の進行状態を知らせてもらえるロボット掃除機に関する発明が要求されてきた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、上記問題を解決するためのものであり、使用者が掃除を開始する前に掃除領域に関する情報を入力しなくても掃除完了有無を自ら判断して制御できるロボット掃除機とそのシステム及び制御方法を提供することにある。
【０００７】
本発明の他の目的は、ロボット掃除機による掃除中に掃除の進行状況を知らせてもらえるロボット掃除機システムを提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記のような目的を果たすための本発明に係るロボット掃除機は、外部装置と無線で通信しつつ掃除作業を行うロボット掃除機において、床面の塵を吸込む吸塵部が設けられた本体と、本体に設けられ、複数の輪を駆動する駆動部と、本体上に設けられ、走行方向に対し垂直する上方のイメージを撮像する上方カメラと、本体の前方に設けられ、走行方向の前方に位置する障害物を感知する障害物感知センサと、障害物感知センサが感知した障害物の位置情報を格納する記憶装置、及び障害物感知センサから障害物感知信号を受信すると、障害物の位置情報を算出し、算出した位置情報を記憶装置に格納し、記憶装置に格納された障害物位置情報が閉曲線を成しているか否かを判断し、指定の移動パターンに沿ってロボット掃除機が移動するように駆動部を制御する制御部と、を含み、制御部は、記憶装置に格納された障害物位置情報が閉曲線を成す場合に、閉曲線内の全領域の掃除が完了したか否かを判断し、閉曲線内の領域で掃除していない部分がある場合はその領域に移動して掃除を行なわせ、閉曲線内の全領域に亘る掃除が完了すると、吸塵部の動作を停止させて掃除作業が終了させることを特徴とする。
【０００９】
ここで、障害物の位置情報は、上方カメラが撮像した上方イメージのピクセル単位で格納されることが望ましい。
【００１０】
前記のような目的を果たすための本発明に係るロボット掃除機システムは、床面の塵を吸収する吸塵部が設けられた本体と、本体に設けられ、複数の輪を駆動する駆動部と、本体の上部に設けられ、走行方向に対し垂直する上方のイメージを撮像する上方カメラと、を含むロボット掃除機、及びロボット掃除機を遠隔制御するリモートコントローラー；とを含むロボット掃除機システムであって、ロボット掃除機は、本体の前方に設けられ、走行方向の前方に存在する障害物を感知する障害物感知センサを含み、リモートコントローラーは、障害物感知センサが感知した障害物の位置情報を格納し、格納された障害物の位置情報が閉曲線を成す場合に、閉曲線内の全領域の掃除が完了したか否かを判断し、閉曲線内の領域で掃除していない部分がある場合はその領域に移動して掃除を行なわせ、閉曲線内の全領域に亘る掃除が完了すると、吸塵部の動作を停止させて掃除作業が終了させることを特徴とする。
【００１１】
ここで、リモートコントローラーは、障害物の位置情報を格納する格納装置と、上方カメラが撮像した上方イメージを表示する表示装置とを含むことが望ましい。
【００１２】
このとき、表示装置では、障害物の位置情報はピクセル単位で表示され、ロボット掃除機が掃除した領域は障害物の位置情報を表すピクセルと区別され、ピクセル単位で表示されることが望ましい。
【００１３】
更に前記のような目的を果たすための本発明に係るロボット掃除機制御方法は、障害物感知センサを備えるロボット掃除機の制御方法において、掃除作業を行いつつ障害物感知センサが動作するか否かを判断する段階と、障害物感知センサが動作すると、障害物の位置情報を格納する段階と、格納された障害物の位置情報が閉曲線を成すと前記閉曲線内の全領域の掃除が完了したか否かを判断する段階と、閉曲線内の領域で掃除していない部分がある場合はその領域に移動して掃除を行なわせ、閉曲線内の全領域に亘る掃除が完了すると、吸塵部の動作を停止させて掃除作業が終了させる段階とを含むことを特徴とする。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明の望ましい実施例によるロボット掃除機とそのシステム及び制御方法に関して詳述する。
【００１５】
図１と図２において、ロボット掃除機１０は、本体１１、センサ部１２、吸塵部１６、充填バッテリー１８、駆動部２０、上方カメラ３０、前方カメラ３２、制御部４０、記憶装置４１、及び送／受信部４３とを含む。
【００１６】
センサ部１２は、外部へ信号を送り出し、反射された信号を受信できるように本体１１の側面周りに所定間隔を隔てて配置されている障害物感知センサ１４と、走行距離を測定できる走行距離検出センサ１３とを備える。
【００１７】
障害物感知センサ１４は、赤外線を出射する赤外線発光素子１４ａと、反射された光を受信する受光素子１４ｂとが垂直上に対を成して外周面に沿って多数配置されている。また、他形式として、障害物検出センサ１４が超音波を出射し、反射された超音波を受信できるようになっている超音波センサが適用され得る。障害物感知センサ１４は、障害物又は壁との距離を測定することにも用いられる。
【００１８】
走行距離検出センサ１３は、輪２１ａ、２１ｂ、２２ａ、２２ｂの回転数を検出する回転感知センサが適用され得る。例えば、回転検出センサは、モーター２３、２４の回転数を検出するように設けられたエンコーダーが適用され得る。
【００１９】
吸塵部１６は、空気を吸い込みしつつ対向する床面の塵を集塵できる本体１１上に設けられている。このような吸塵部１６は、公知の多様な方式によって構成され得る。その一例として、吸塵部１６は、吸込みモーター（図示せず）と、吸込みモーターの駆動によって床面と対向するように形成された吸込み口または吸込み管を通して吸込まれた塵を集める集塵室とを備える。
【００２０】
充填バッテリー１８は、本体１１上に設けられ、駆動部のモーター、制御部、センサなどへの必要動力を供給する。
【００２１】
駆動部２０は、前方の両側に設けられた２つの輪２１ａ、２１ｂと、後方の両側に設けられた２つの輪２２ａ、２２ｂ、後方の２つの輪２２ａ、２２ｂとを各々駆動させるモーター２３、２４、及び後方輪２２ａ、２２ｂの動力を前方輪２１ａ、２１ｂへ伝達できるように設けられたタイミングベルト２５とを含む。駆動部２０は、制御部４０の制御信号に応じて各モーター２３、２４を独立的に正方向又は逆方向に回転駆動させる。走行方向は、各モーター２３、２４の回転数を異ならせて制御することで決められる。
【００２２】
前方カメラ３２は、前方のイメージを撮像できるように本体１１上に設けられ、撮像されたイメージを制御部４０へ出力する。
【００２３】
上方カメラ３０は、上方のイメージを撮像できるように本体１１上に設けられ、撮像されたイメージを制御部４０へ出力する。
【００２４】
送／受信部４３は、送信対象データをアンテナ４２を通して送出し、アンテナ４２を通して受信した信号を制御部４０へ転送する。
【００２５】
制御部４０は、送／受信部４３を通して受信した信号を処理して、各要素を制御する。本体１１上に機器の機能設定を操作するための多数のキーが備えられたキー入力装置（図示せず）が更に設けられる場合、制御部４０はキー入力装置から入力されたキー信号を処理する。
【００２６】
制御部４０は、ロボット掃除機１０を走行させ、吸塵部１６が掃除を行うようにしつつ、掃除済みの領域は記憶装置４１で記憶する。それと同時に、走行中に障害物感知センサ１４で感知された障害物感知信号から障害物の存在有無を確認し、障害物があるときは障害物までの距離を計算する。次いで、障害物の位置情報を記憶装置４１に格納する。そして、特定の走行パターンに沿って駆動部２０を制御し、走行方向を変更した後、走行を続けながら掃除作業を行う。走行中に再び障害物を感知すると、制御部４０は、その障害物の位置情報を計算して記憶装置４１に格納する。そして、格納された障害物の位置情報が閉曲線を成しているか否かを判断する。格納された障害物の位置情報が閉曲線を成していると、閉曲線内の全領域の掃除が完了したか否かを判断し、掃除が完了していると、吸塵部１６の動作を終了させて掃除作業を完了する。
【００２７】
ここで、格納された障害物の位置情報が閉曲線を成しているか否かを判断する方式は、公知の多様な方式が適用され得る。例えば、上方イメージを多数のピクセルに分割し、障害物の位置情報を特定ピクセルの位置として記憶する場合には、障害物の位置情報に該当するピクセルらが絶えず連続的に繋がっているかを判断する方式が適用され得る。
【００２８】
また、障害物を感知した場合、ロボット掃除機１０が移動する特定の走行パターンは、掃除領域を掃除するのに最も効率的な方法でジグザグ方式など使用者が任意に選定することができる。
【００２９】
以上のように、制御部４０が障害物感知センサ１４によって掃除完了有無を判断する動作を、図３にて壁で取り囲まれた長方形状を有する掃除領域を例にして詳細に説明する。ここで、ロボット掃除機１０の走行パターンはジグザグ方式である。
【００３０】
ロボット掃除機１０に待機位置Ｓにてキー入力装置又は外部から無線で掃除作業の遂行を指示する信号が入力されると、吸塵部１６を作動した後、そのまま前方へ直進する。直進中に障害物感知センサ１４が右側壁９１を感知すると、障害物感知センサ１４は、障害物感知信号を制御部４０へ発信する。障害物感知信号を受信すると、制御部４０は、障害物までの距離を計算し、その位置を記憶装置４１に格納する。次いで、ロボット掃除機１０は、９０°回転して吸塵部１６の吸塵領域に該当する幅だけ移動した後、再び逆方向に９０°回転して従来の進行方向に戻った後、前方に障害物があるか否かを感知する。もし、前方に障害物がなければロボット掃除機１０は直進する。しかし、本実施例のように、右側に右側壁９１があると、ロボット掃除機１０は、１８０°回転して逆方向に走行し、掃除を行い続ける。逆方向に走行中に左側壁９２を感知すると、障害物感知センサ１４は再び制御部４０へ信号を送り、制御部４０は障害物までの距離を計算して障害物の位置情報を記憶装置４１に格納する。次いで、９０°回転して吸塵部１６の吸塵領域に該当する幅だけ移動した後、再び逆方向に９０°回転して従来の進行方向に戻った後、前方に障害物があるか否かを感知する。もし、前方に左側壁９２が無ければ直進し、障害物があればロボット掃除機１０は１８０°回転して再び逆方向に走行する。このとき、制御部４０は、駆動部２０を制御して上記のような動作を行い続け、障害物を感知する度に障害物の位置情報を記憶装置に格納し、格納された障害物の位置情報が閉曲線を成しているか否かを判断する。
【００３１】
障害物の位置情報が閉曲線を成していないと、制御部４０は前記のような動作を行いつつ掃除作業を行い続けるよう駆動部２０を制御し、閉曲線を成していると、閉曲線内の全領域の掃除が完了したか否かを判断する。閉曲線内の領域で掃除していない部分がある場合は、ロボット掃除機１０はその領域に移動して掃除を行う。それで、閉曲線内の全領域に亘る掃除が完了すると、吸塵部１６の作動を停止させて掃除作業が終了する。次いで、指令に従って他の部屋の掃除のために移動するか、あるいは待機位置Ｓに戻って次の指令を待つ。
【００３２】
以上では、掃除領域の認識、及び掃除完了有無を判断する処理を制御部４０自体が行うロボット掃除機を例にとり説明した。
【００３３】
本発明の更なる他の側面によると、ロボット掃除機の掃除領域の掃除完了を認識するときに必要な演算処理の負担を減らし、掃除領域及び掃除進行の状態を使用者に知らせるために、ロボット掃除機の掃除領域に関するデータ処理を外部にて行うようにロボット掃除機システムが構築される。
【００３４】
このために、ロボット掃除機１０は、撮像された映像情報と障害物感知信号を外部へ無線で送出し、外部から受信した制御信号に応じて動作するように構成され、リモートコントローラー６０は、ロボット掃除機１０の駆動を無線で制御し、ロボット掃除機１０の走行を制御する。
【００３５】
リモートコントローラー６０は、無線中継器６３と中央制御装置７０とを備える。
【００３６】
無線中継器６３は、ロボット掃除機１０から受信した無線信号を処理して有線を介して中央制御装置７０に転送し、中央制御装置７０から受信した信号をアンテナ６２を通じて無線でロボット掃除機１０へ送り出す。
【００３７】
中央制御装置７０は、通常のコンピュータで構築され、その一例が図４に示されている。同図において、中央制御装置７０は、中央処理装置（ＣＰＵ）７１、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、表示装置７４、入力装置７５、格納装置７６、及び通信装置７７とを備える。
【００３８】
格納装置７６には、ロボット掃除機１０を制御し、ロボット掃除機１０から転送された信号を処理するロボット掃除機ドライバ７６ａが設けられている。
【００３９】
ロボット掃除機ドライバ７６ａは、ロボット掃除機１０の制御を設定できるメニューを表示装置７４を通じて提供し、提供されたメニューにつき、使用者から選択されたメニュー項目がロボット掃除機１０によって実行されるように処理する。前記メニューは大分類として掃除作業遂行、監視作業遂行を含み、大分類に対しサブ選択メニューとしては、作業対象領域選択リスト、作業方式など適用される機器で支援できる多数のメニューが提供されるのが望ましい。
【００４０】
ロボット掃除機ドライバ７６ａは、ロボット掃除機１０を制御し、受信した上方イメージと格納された認識用マークを用いてロボット掃除機１０の位置を判断し、ロボット掃除機１０の吸塵部１６を稼動した状態で通ってきた経路は掃除済みの領域として格納装置７６に格納する。
【００４１】
ロボット掃除機１０が走行しつつ掃除する間、障害物感知センサ１４が障害物を感知すると、制御部４０は、送／受信部４３を通じて障害物感知信号をリモートコントローラー６０へ送信する。障害物感知信号を受信すると、ロボット掃除機ドライバ７６ａは、障害物までの距離を計算した後、障害物の位置情報を格納装置７６に格納する。その後、ロボット掃除機ドライバ７６ａは、前記で説明したのと同方法で、格納された障害物の位置情報が閉曲線を成しているか否かを判断し、閉曲線を成していない場合には、ロボット掃除機１０が走行経路を変更しつつ掃除を行い続けるように駆動部２０を制御する。
【００４２】
このとき、ロボット掃除機１０が障害物を感知した位置及び掃除を完了した位置を使用者に見せることができるように表示装置７４に障害物の位置及び掃除が完了した位置が表示されることが望ましい。このような情報が表示装置７４に示された一例が図５に示されている。
【００４３】
図５において、上方カメラによって撮像された上方イメージは表示装置７４に下図として出力され、上方イメージは多数のピクセルに分割されている。障害物が感知されると、ロボット掃除機ドライバ７６ａは、障害物の位置を計算し、それに該当する表示装置７４上のピクセルを特定色に変化させて障害物の位置を表示する。また、ロボット掃除機ドライバ７６ａは、ロボット掃除機１０が掃除しつつ通り過ぎた部分の位置値を計算し、それに該当する表示装置７４上のピクセルを特定色に変化させて掃除済み部分を表示する。このとき、障害物を表すピクセル９５の色と掃除済み領域のピクセル９６の色は互いに区別されるように表示する。例えば、障害物９５を赤色で表示すると、掃除済み部分９６は青色で表示する。また、ロボット掃除機ドライバ７６ａは、障害物の位置を表示装置７４にピクセルで表す度に障害物を示すピクセル９５が閉曲線を成しているか否かを確認する。もし、障害物ピクセル９５が閉曲線を成していれば、ロボット掃除機ドライバ７６ａは、閉曲線内の領域が全て掃除完了表示になっているかを確認する。また、閉曲線内に掃除していない領域があれば、ロボット掃除機ドライバ７６ａは、ロボット掃除機１０をその地域に移動させて掃除を完了するように制御する。その後、受信した次の指令に従い、ロボット掃除機ドライバ７６ａは、ロボット掃除機１０を他地域に移動させるか、あるいは待機位置で待機するように制御する。図５は、障害物ピクセル９５が閉曲線を成して掃除した領域を示すピクセル９６が障害物ピクセル９５による閉曲線内部を全て詰めているので、ロボット掃除機１０によって掃除領域の掃除が完了した状態を表す。
【００４４】
ロボット掃除機１０の制御部４０は、ロボット掃除機ドライバ７６ａから無線中継器６３を通して受信した制御情報に応じて駆動部２０を制御し、障害物位置情報を用いて掃除完了有無を判断する演算処理の負担はなくなる。また、制御部４０は、走行中に障害物感知センサ１４が感知した障害物情報を無線中継器６３を通して中央制御装置７０に転送する。
【００４５】
以下、図６においては、ロボット掃除機１０の制御部４０が障害物感知センサ１４を用い、掃除領域の掃除完了有無を判断してロボット掃除機１０を制御する方法をより詳細に説明する。
【００４６】
先ず、作業指令を受信したか否かを判断する（Ｓ１１０）。
【００４７】
作業指令を受信したと判断すると、制御部は、吸塵部を動作させて掃除を開始し、駆動部を制御して前に進む（Ｓ１２０）。
【００４８】
制御部は、ロボット掃除機が掃除しつつ移動する間、障害物感知センサから障害物感知信号を受信したか否かを判断する（Ｓ１３０）。
【００４９】
障害物感知センサから障害物感知信号を受信すると、制御部は、障害物までの距離を計算した後、位置情報を記憶装置に格納する（Ｓ１４０）。
【００５０】
次いで、記憶装置に記憶された障害物位置情報が閉曲線を成しているか否かを判断する（Ｓ１５０）。
【００５１】
記憶された障害物の位置情報が閉曲線を成していない場合には、制御部はロボット掃除機が走行方向を変更して走行するよう駆動部を制御する（Ｓ１６０）。このとき、走行方向を変更することは使用者が任意に選択した走行パターンによって走行方向が異なる。例えば、走行パターンがジグザグ方式である場合は、ロボット掃除機は、９０°回転して所定幅だけ移動した後再び最初の走行方向に９０°回転して前進する。もし、進行方向に障害物が感知されれば、ロボット掃除機は１８０°を旋回した後、最初の走行方向と逆方向に走行する。このとき、ロボット掃除機が移動する所定幅は吸込み部によって掃除される幅よりやや小さめに設定することが望ましい。
【００５２】
このように、走行方向を変更して掃除を行いつつ、段階Ｓ１３０に進行して障害物感知センサから障害物感知信号を受信したか否かを判断する。前方で障害物を感知すると、障害物の位置情報を格納する（Ｓ１４０）。
【００５３】
段階Ｓ１５０では、格納された障害物の位置情報が閉曲線を成しているときは、閉曲線内の全ての領域に亘る掃除が完了したか否かを判断する（Ｓ１７０）。掃除していない領域がある場合は、制御部は、ロボット掃除機が掃除していない領域に移動して掃除するよう駆動部を制御する（Ｓ１８０）。
【００５４】
その後、閉曲線内の全ての領域の掃除が完了したと判断すると、制御部は吸塵部の動作を終了させる（Ｓ１９０）。
【００５５】
一方、制御部が他の指令を受信しないと、制御部はロボット掃除機を待機位置に移動させ、次の指令を待つよう駆動部を制御する。
【００５６】
以上で説明したように、本発明では、ロボット掃除機に掃除領域に関する情報を予め入力しなくても自ら掃除領域を判断して掃除することができ、掃除が完了すると掃除を終了することができる。また、ロボット掃除機システムを用いる場合には、表示装置にロボット掃除機で掃除した部分と掃除していない部分とが明らかに判別できるので、使用者が掃除状態を容易に認識することができる。よって、同一場所を繰り返し掃除する場合にはおおざっぱな掃除完了時点を抽出することもできる。また、ロボット掃除機が掃除を開始する前に掃除領域を感知するために掃除領域の外郭を走行する必要がないため、掃除時間が減少し、充填バッテリーの消耗量も減少する。
【００５７】
【発明の効果】
以上で説明したように、本発明に係るロボット掃除機とそのシステム及び制御方法では、障害物感知センサを用いて制御部が掃除領域を確認しつつ掃除するため、使用者が掃除開始前に掃除領域に関する情報を入力しなくてもロボット掃除機及びそのシステムが掃除完了有無を自ら判断して制御することができる。
【００５８】
また、本発明に係るロボット掃除機システムでは、リモートコントローラーの表示装置にロボット掃除機が掃除した領域が表示されるため、使用者はロボット掃除機による掃除中に掃除の進行状況を容易に把握することができる。
【００５９】
本発明は、前述した特定の望ましい実施例に限らず、請求の範囲で請求する本発明の用紙を逸脱せず当該発明の属する技術分野において通常の知識を有する者なら何人も多様な変形実施が可能であることは勿論、そのような変形は記載された請求の範囲内にある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のロボット掃除機のカバーを分離した状態を示す斜視図である。
【図２】本発明のロボット掃除機システムを示すブロック図である。
【図３】図１のロボット掃除機が障害物感知センサによって障害物を感知し、特定の走行パターンに沿って走行することを説明するための図である。
【図４】図２の中央制御装置を示すブロック図である。
【図５】本発明のロボット掃除機によって特定の掃除領域の掃除が完了したときの図４の表示装置に表される画面を示す図である。
【図６】本発明の一実施例によるロボット掃除機の制御方法を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０ ロボット掃除機
１１ 本体
１２ センサ部
１４ 障害物感知センサ
１６ 吸塵部
１８ 充填バッテリー
２０ 駆動部
２１ａ、２１ｂ、２２ａ、２２ｂ 輪
３０ 上方カメラ
３２ 前方カメラ
４０ 制御部
４３ 送／受信部
６０ リモートコントローラー
６２ アンテナ
６３ 無線中継器
７０ 中央制御装置
９１ 右側壁
９２ 左側壁
９５ 障害物表示ピクセル
９６ 掃除済み領域表示ピクセル
Claims (8)
- 外部装置と無線で通信しつつ掃除作業を行うロボット掃除機において、
床面の塵を吸込む吸塵部が設けられた本体と；
前記本体に設けられ、複数の輪を駆動する駆動部と；
前記本体上に設けられ、走行方向に対し垂直する上方のイメージを撮像する上方カメラと；
前記本体の前方に設けられ、走行方向の前方に位置する障害物を感知する障害物感知センサと；
前記障害物感知センサが感知した障害物の位置情報を格納する記憶装置と；
前記障害物感知センサから障害物感知信号を受信すると、前記障害物の位置情報を算出し、前記算出した位置情報を記憶装置に格納し、前記記憶装置に格納された障害物位置情報が閉曲線を成しているか否かを判断し、指定の移動パターンに沿って前記ロボット掃除機が移動するように前記駆動部を制御する制御部とを含み、
前記制御部は、前記記憶装置に格納された障害物位置情報が閉曲線を成す場合に、前記閉曲線内の全領域の掃除が完了したか否かを判断し、前記閉曲線内の領域で掃除していない部分がある場合はその領域に移動して掃除を行なわせ、前記閉曲線内の全領域に亘る掃除が完了すると、前記吸塵部の動作を停止させて掃除作業が終了させることを特徴とするロボット掃除機。 - 前記障害物の位置情報は、前記上方カメラが撮像した上方イメージのピクセル単位で格納されることを特徴とする請求項１に記載のロボット掃除機。
- 床面の塵を吸収する吸塵部が設けられた本体と、前記本体に設けられ、複数の輪を駆動する駆動部と、前記本体の上部に設けられ、走行方向に対し垂直する上方のイメージを撮像する上方カメラと、を含むロボット掃除機；及び前記ロボット掃除機を遠隔制御するリモートコントローラー；とを含むロボット掃除機システムであって、
前記ロボット掃除機は、前記本体の前方に設けられ、走行方向の前方に存在する障害物を感知する障害物感知センサを含み、
前記リモートコントローラーは、前記障害物感知センサが感知した障害物の位置情報を格納し、格納された障害物の位置情報が閉曲線を成す場合に、前記閉曲線内の全領域の掃除が完了したか否かを判断し、前記閉曲線内の領域で掃除していない部分がある場合はその領域に移動して掃除を行なわせ、前記閉曲線内の全領域に亘る掃除が完了すると、前記吸塵部の動作を停止させて掃除作業が終了させることを特徴とするロボット掃除機システム。 - 前記リモートコントローラーは、前記障害物の位置情報を格納する格納装置と、前記上方カメラが撮像した上方イメージを表示する表示装置とを含むことを特徴とする請求項３に記載のロボット掃除機システム。
- 前記表示装置では、前記障害物の位置情報がピクセル単位で表示されることを特徴とする請求項４に記載のロボット掃除機システム。
- 前記表示装置において、前記ロボット掃除機が掃除した領域は前記障害物の位置情報を表すピクセルと区別され、ピクセル単位で表示されることを特徴とする請求項５に記載のロボット掃除機システム。
- 障害物感知センサを備えるロボット掃除機の制御方法において、
掃除作業を行いつつ前記障害物感知センサが動作するか否かを判断する段階と；
前記障害物感知センサが動作すると、障害物の位置情報を格納する段階と；
格納された障害物の位置情報が閉曲線を成しているか否かを判断する段階と；
前記格納された障害物の位置情報が閉曲線を成すと前記閉曲線内の全領域の掃除が完了したか否かを判断する段階と；
前記閉曲線内の領域で掃除していない部分がある場合はその領域に移動して掃除を行なわせ、前記閉曲線内の全領域に亘る掃除が完了すると、前記吸塵部の動作を停止させて掃除作業が終了させる段階とを含むことを特徴とするロボット掃除機の制御方法。 - 前記格納された障害物の位置情報が閉曲線を成すと、閉曲線内の全領域における掃除が完了したか否かを判断する段階を更に含むことを特徴とする請求項７に記載のロボット掃除機の制御方法。
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