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TECHNISCHER ANWENDUNGSBEREICH
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein autonomes Arbeitsgerät, ein Verfahren zum Steuern desselben und ein Programm.
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STAND DER TECHNIK
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PTL 1 legt zum Beispiel ein autonomes Arbeitsgerät offen, das eine Magnetfeldstärke eines Gebietsdrahts erfasst, der am Umfang eines Arbeitsgebiets angeordnet ist, und fährt, während ein Intervallabstand vom Gebietsdraht basierend auf der erfassten Magnetfeldstärke erfasst wird.
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LISTE DER ZITIERTEN LITERATUR
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PATENTLITERATUR
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PTL 1: Japanische offen gelegte Patentveröffentlichung-Nr. 2013-165588
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ÜBERSICHT ÜBER DIE ERFINDUNG
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TECHNISCHE PROBLEMSTELLUNG
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In der Anordnung der herkömmlichen Technik, kann jedoch, wenn in einem Arbeitsgebiet ein Nicht-Arbeitsgebiet vorliegt, die Form des Nicht-Arbeitsgebiets in einigen Fällen nicht in der Übersicht des Arbeitsgebiets berücksichtigt werden. In einem solchen Fall wird die Übersichtsdarstellung der Arbeitsgebietsübersicht in einen Zustand versetzt, der die Form des Nicht-Arbeitsgebiets nicht berücksichtigt, und wenn der Arbeitsfortschritt zu berechnen ist, kann der Fortschritt der Arbeit als kleiner berechnet werden als der tatsächliche Fortschritt.
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Angesichts der obigen Problemstellung sieht die vorliegende Erfindung eine Technik vor, in der ein autonomes Arbeitsgerät die Form des Umrissbereichs eines Nicht-Arbeitsgebiets spezifizieren kann, in dem eine Runde entlang des Umrissbereichs des Nicht-Arbeitsgebiets gemacht wird.
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LÖSUNG FÜR DIE PROBLEMSTELLUNG
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Ein autonomes Arbeitsgerät gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein autonomes Arbeitsgerät, das in einem Arbeitsgebiet arbeitet, während es autonom im Arbeitsgebiet fährt, dadurch gekennzeichnet, dass es aufweist:
- eine Spezifikationseinheit, die ausgestaltet ist, basierend auf Informationen einer Positionserfassungseinheit, die ausgestaltet ist, Positionsinformationen zu erfassen, eine Eigenposition des autonomen Arbeitsgeräts anzugeben;
- eine Bestimmungseinheit, die ausgestaltet ist, um basierend auf der Eigenposition zu bestimmen, ob das autonome Arbeitsgerät einen Umrissbereich eines im Arbeitsgebiet positionierten Nicht-Arbeitsgebiets erreicht hat; und
- eine Steuereinheit, die ausgestaltet ist, das autonome Arbeitsgerät zu steuern, um eine Runde entlang des Umrissbereichs in einem Fall vorzunehmen, in dem bestimmt wird, dass das autonome Arbeitsgerät den Umrissbereich erreicht hat.
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VORTEILHAFTE WIRKUNGEN DER ERFINDUNG
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Gemäß der vorliegenden Erfindung kann die Form des Umrissbereichs eines Nicht-Arbeitsgebiets spezifiziert werden, in dem eine Runde entlang des Umrissbereichs des Nicht-Arbeitsgebiets durchgeführt wird.
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Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung in Verbindung mit den Zeichnungen im Anhang deutlich. Es ist hervorzuheben, dass die gleichen Bezugsziffern die gleichen oder ähnlichen Komponenten in den Zeichnungen im Anhang bezeichnen.
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Figurenliste
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- 1 ist eine schematische Ansicht, in der ein autonomes Arbeitsgerät gemäß einer Ausführungsform von der Seite betrachtet wird;
- 2 ist ein Blockdiagramm, das die Beziehung der Eingaben/Ausgaben einer elektronische Steuereinheit (ECU) darstellt, die das autonome Arbeitsgerät gemäß der Ausführungsform steuert;
- 3 ist eine Ansicht zum Erläutern der Kontur eines Arbeitsgebiets und eines Nicht-Arbeitsgebiets;
- 4 ist ein Blockdiagramm, das eine Anordnung einer Ladestation ST darstellt;
- 5 ist eine Ansicht zum Erläutern eines Spurfahrbetriebs des autonomen Arbeitsgeräts
- 6 ist ein Ablaufdiagramm zum Erläutern einer Verarbeitungsprozedur, die von einem autonomen Arbeitsgerät 10 durchgeführt wird;
- 7 ist eine Ansicht, die eine Umrissübersicht MP1 eines Arbeitsgebiets AR beispielhaft darstellt;
- 8A ist eine Ansicht, die schematisch einen Zustand darstellt, in dem das autonome Arbeitsgerät am Umrissbereich des Nicht-Arbeitsgebiets angekommen ist;
- 8B ist eine Ansicht, die schematisch das autonome Arbeitsgerät darstellt, das einem Draht folgt;
- 9A ist eine Ansicht, die eine Übersicht NMP beispielhaft darstellt, die die Form des Umrissbereichs eines Nicht-Arbeitsgebiets NR in der Umrissübersicht MP1 des Arbeitsgebiets darstellt;
- 9B ist eine Ansicht, die eine Arbeitsgebietsübersicht MP2 beispielhaft darstellt, die durch Ausschließen der Form des Nicht-Arbeitsgebiets von der Umrissübersicht MP1 erhalten wird;
- 10 ist eine Ansicht, die eine Vielzahl von Teilarbeitsgebieten beispielhaft darstellt;
- 11 ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer teilweisen Nachverfolgung des Umrissbereichs eines Nicht-Arbeitsgebiets NR gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt;
- 12 ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer teilweisen Nachverfolgung des Umrissbereichs eines Nicht-Arbeitsgebiets NR gemäß der dritten Ausführungsform darstellt;
- 13A ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer teilweisen Nachverfolgung des Umrissbereichs eines Nicht-Arbeitsgebiets NR gemäß der vierten Ausführungsform darstellt;
- 13B ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer teilweisen Nachverfolgung des Umrissbereichs des Nicht-Arbeitsgebiets NR gemäß der vierten Ausführungsform darstellt;
- 14 ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer teilweisen Nachverfolgung des Umrissbereichs eines Nicht-Arbeitsgebiets NR gemäß der sechsten Ausführungsform darstellt; und
- 15 ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer teilweisen Nachverfolgung des Umrissbereichs des Nicht-Arbeitsgebiets NR gemäß der sechsten Ausführungsform darstellt.
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BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
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<Erste Ausführungsform>
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Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden im Folgenden mit Bezugnahme auf die Zeichnungen im Anhang beschrieben. Die den Ausführungsformen angeführten Komponenten dienen nur als Beispiel und sind nicht durch die folgenden Ausführungsformen beschränkt.
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(Übersicht über das autonome Arbeitsgerät)
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1 ist eine schematische Ansicht, in der ein autonomes Arbeitsgerät von der Seite betrachtet wird. In der folgenden Beschreibung werden jeweils die Fahrtrichtung (Fahrzeuglängsrichtung) des autonomen Arbeitsgeräts in einer Seitenansicht, einer seitlichen Ansicht (Fahrzeugbreitenrichtung) orthogonal zur Fahrtrichtung und einer senkrechten Richtung orthogonal zur Fahrtrichtung und der seitlichen Richtung in einer Richtung von vorne nach hinten, einer Richtung von links nach rechts und einer vertikalen Richtung definiert, und die Anordnung einer jeden Komponente wird gemäß diesen Richtungen erläutert.
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In 1 gibt das Bezugszeichen 10 ein autonomes Arbeitsgerät an, das in einem Arbeitsgebiet arbeitet, während es im Arbeitsgebiet autonom fährt. Das autonome Arbeitsgerät 10 kann zum Beispiel als ein Rasenmäher, ein Unkrautjäter, ein Schneeentfernungsgerät, ein Golfballsammler, einen Pflüger oder Ähnliches fungieren, die arbeiten können, während sie im Arbeitsgebiet autonom fahren. Das Beispiel des autonomen Arbeitsgeräts ist jedoch nur ein Beispiel und die vorliegende Erfindung ist auf andere Arten von Arbeitsgeräten anwendbar. In der folgenden Beschreibung wird die Anordnung des Rasenmähers, dessen Arbeitsgebiet ein Rasenstück ist, als Beispiel verwendet, um die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung zu beschreiben.
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Wie in 1 dargestellt, weist das autonome Arbeitsgerät 10 eine Kameraeinheit 11, eine Fahrzeugkarosserie 12, eine Verankerung 13, Vorderräder 14, Hinterräder 16, eine Klinge 20, einen Arbeitsmotor 22, ein Motorhalteelement 23, einen Klingenhöhen-Einstellungsmotor 101 und einen Translationsmechanismus 101 auf. Das autonome Arbeitsgerät 10 weist auch Fahrmotoren 26, verschiedene Arten von Sensoren S, eine elektrische Steuereinheit (ECU) 44, eine Ladeeinheit 30, eine Batterie 32, einen Ladeanschluss 34 und eine Benachrichtigungseinheit 35 auf.
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Die Kameraeinheit 11 des autonomen Arbeitsgeräts 10 weist eine Vielzahl von Kameras auf, die den Zustand an der Vorderseite des autonomen Arbeitsgeräts 10 erfassen können und berechnet und erhält Distanzinformationen zwischen dem autonomen Arbeitsgerät 10 und einem Gegenstand, der vor dem autonomen Arbeitsgerät vorhanden ist, indem das von der Kamera 11 erfasste Bild verwendet wird, das eine Parallaxe zwischen der Vielzahl von Kameras hat.
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Die Fahrzeugkarosserie 12 des autonomen Arbeitsgeräts 10 weist ein Fahrgestell 12a und einen an dem Fahrgestell 12a angebrachten Rahmen 12b auf. Zwei Vorderräder 14 (ein linkes Vorderrad 14L und ein rechtes Vorderrad 14R) als linke und rechte Räder mit kleinem Durchmesser sind an dem vorderen Teil des Fahrgestells 12a über die Verankerung 13 befestigt. Zwei Hinterräder 16 (ein linkes Hinterrad 16L und ein rechtes Hinterrad 16R) als linke und rechte Räder mit großem Durchmesser sind an dem hinteren Teil des Fahrgestells 12a befestigt.
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Die Klinge 20 ist eine rotierende Klinge zum Mähen von Rasen, die in der Nähe der Mittenposition des Fahrgestells 12a angebracht ist. Der Arbeitsmotor 22 ist ein Elektromotor, der über der Klinge 20 angeordnet ist. Die Klinge 20 ist mit dem Arbeitsmotor 22 verbunden und wird davon rotiert. Das Motorhalteelement 23 hält den Arbeitsmotor 22. Die Rotation des Motorhalteelements 23 wird bezüglich des Fahrgestells 12a reguliert. Darüber hinaus ist die vertikale Bewegung des Motorhalteelements 23 durch eine Kombination einer Führungsschiene und eines Verschiebeelements gestattet, das sich vertikal bewegen kann, indem es durch die Führungsschiene geführt wird.
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Der Klingenhöhen-Anpassungsmotor 100 ist ein Motor zum Anpassen der Höhe der Klinge 20 in der vertikalen Richtung von einer Bodenfläche GR. Der Übersetzungsmechanismus 101 ist mit dem Klingenhöhen-Anpassungsmotor 100 verbunden, und wandelt die Rotation des Klingenhöhen-Anpassungsmotors 100 in eine vertikale Translationsbewegung um. Der Translationsmechanismus 101 ist ebenso mit dem Motorhalteelement 23 zum Halten des Arbeitsmotors 22 verbunden.
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Die Rotation des Klingenhöhen-Anpassungsmotors 100 wird in die Translationsbewegung (vertikale Bewegung) durch den Translationsmechanismus 101 umgewandelt und diese Translationsbewegung wird auf das Motorhalteelement 23 übertragen. Die Translationsbewegung (vertikale Bewegung) des Motorhalteelements 23 veranlasst, dass sich der vom Motorhalteelement 23 gehaltene Arbeitsmotor 22 translatorisch bewegt (vertikal bewegt). Die Höhe der Klinge 20 von der Bodenfläche GR kann durch die vertikale Bewegung des Arbeitsmotors 22 angepasst werden.
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Die Fahrmotoren 26 (ein linker Fahrmotor 26L und ein rechter Fahrmotor 26R) sind zwei Elektromotore (Motore), die am Fahrgestell 12a des autonomen Arbeitsgeräts angebracht sind. Die beiden Elektromotore sind mit den linken und rechten Hinterrädern 16 verbunden. Die linken und rechten Hinterräder werden in unabhängiger Weise nach vorne rotiert (in einer Vorwärtsfahrrichtung rotiert) oder nach hinten rotiert (in einer umgekehrten Richtung notiert), in dem die Vorderräder 14 als angetriebene Räder und die Hinterräder 16 als Antriebsräder verwendet werden. Dies ermöglicht dem autonomen Arbeitsgerät 10 sich in verschiedene Richtungen zu bewegen.
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Der Ladeanschluss 34 ist ein Ladeanschluss, der an der vorderen Endposition des Rahmens 12b in der Richtung von vorne nach hinten eingebaut ist, und kann Leistung von einer Ladestation ST (4) aufnehmen, wenn er mit einem entsprechenden Ladeanschluss 208 der Ladestation verbunden ist. Der Ladeanschluss 34 ist mit der Ladeeinheit 30 über eine Kabelleitung verbunden, und die Ladeeinheit 30 ist mit der Batterie 32 verbunden. Der Arbeitsmotor 22, die Fahrmotoren 26 und der Klingenhöhen-Anpassungsmotor 100 sind ebenso mit der Batterie 32 verbunden und erhalten Leistung von der Batterie 32.
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Die ECU 44 ist eine elektronische Steuereinheit, die einen Mikroprozessor aufweist, der auf einer Leiterplatte ausgebildet ist und den Betrieb des autonomen Arbeitsgeräts 10 steuert. Details der ECU 44 werden später beschrieben. Die Benachrichtigungseinheit 35 benachrichtigt einen Benutzer über das Auftreten einer Abnormalität in einem Fall, in dem eine Abnormalität im autonomen Arbeitsgerät 10 aufgetreten ist. Zum Beispiel kann die Benachrichtigung über einen Klang oder eine Anzeige erfolgen. Alternativ kann die Benachrichtigung durch Ausgeben einer Abnormalitätserzeugungsbenachrichtigung an eine externe Vorrichtung erfolgen, die drahtlos mit dem autonomen Arbeitsgerät 10 verbunden ist. Der Benutzer kann von dem Auftreten einer Abnormalität über die externe Vorrichtung benachrichtigt werden.
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(Steuerblockdiagramm)
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2 ist ein Blockdiagramm, das die Beziehung der Eingaben/Ausgaben der elektronische Steuereinheit (ECU) darstellt, die das autonome Arbeitsgerät 10 steuert. Wie in 2 dargestellt, weist die ECU 44 eine CPU 44a, eine E/A 44b und einen Speicher 44c auf. Der Speicher 44c ist ein ROM (Nur-Lesespeicher), ein EEPROM (elektrisch löschbarer programmierbarer Nur-Lesespeicher), ein RAM (Direktzugriffspeicher) oder Ähnliches. Der Speicher 44c speichert einen Arbeitsplan des autonomen Arbeitsgeräts 10, Informationen zu einem Arbeitsgebiet, verschiedene Arten von Programmen zum Steuern des Betriebs des autonomen Arbeitsgerät 10 und eine Übersicht des Arbeitsgebiets. Die Erzeugung einer Übersicht des Arbeitsgebiets wird später beschrieben. Die CPU 44 kann als eine jede Verarbeitungseinheit zum Implementieren der vorliegenden Erfindung arbeiten, indem sie ein im Speicher 44c gespeichertes Programm ausliest und ausführt.
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Die ECU 44 ist mit verschiedenen Arten von Sensoren S verbunden. Die Sensoren S weisen einen Azimutsensor 46, einen GPS-Sensor 48, einen Raddrehzahlsensor 50, einen Winkelgeschwindigkeitssensor 52, einen Beschleunigungssensor 54, einen Stromsensor 62 und einen Klingenhöhensensor 64 auf.
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Der Azimutsensor 46 und der GPS-Sensor 48 sind Sensoren, um Informationen der Richtung und der Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 zu erhalten. Der Azimutsensor 46 erfasst den Azimut entsprechend dem Erdmagnetismus. Der GPS-Sensor 48 empfängt Funkwellen von GPS-Satelliten und erfasst Informationen, die die aktuelle Position (die Länge und die Breite) des autonomen Arbeitsgeräts 10 angegeben.
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Der Raddrehzahlsensor 50, der Winkelgeschwindigkeitssensor 52 und der Beschleunigungssensor 54 sind Sensoren, um Informationen zum Zustand der Bewegung des autonomen Arbeitsgeräts 10 zu erhalten. Der Raddrehzahlsensor 50 erfasst die Raddrehzahlen der linken und rechten Hinterräder 16. Der Winkelgeschwindigkeitssensor 52 erfasst die Winkelgeschwindigkeit um die vertikale Achse (die Z-Achse in der senkrechten Richtung) in der baryzentrischen Position des autonomen Arbeitsgeräts 10. Der Beschleunigungssensor 54 erfasst Beschleunigungen in den Richtungen der drei senkrechten Achsen, d. h. der x-, y-, und z-Achsen, die auf das autonome Arbeitsgerät 10 einwirken.
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Der Stromsensor 62 erfasst den Stromverbrauch (Energieverbrauch) der Batterie 32. Das Erfassungsergebnis des Stromverbrauchs (Energieverbrauch) wird im Speicher 44c der ECU 44 gespeichert. Wenn ein bestimmter Strombetrag verbraucht wird, und der in der Batterie 32 gespeicherte Strombetrag gleich oder niedriger als ein Grenzwert wird, führt die ECU 44 die Steuerung aus, um das autonome Arbeitsgerät 10 zur Ladestation ST (4) zurückzuführen, um das autonome Arbeitsgerät 10 zu laden.
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Der Klingenhöhensensor 64 erfasst die Höhe der Klinge 20 von der Bodenfläche GR. Der Klingenhöhensensor 64 gibt das Erfassungsergebnis an die ECU 44 aus. Unter der Steuerung der ECU 44 wird der Klingenhöhen-Anpassungsmotor 100 angetrieben und die Klinge 20 bewegt sich vertikal, wodurch die Höhe von der Bodenfläche GR angepasst wird.
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Magnetsensoren 66 (ein rechter Magnetsensor 66R und ein linker Magnetsensor 66L) sind an symmetrischen Positionen zueinander in der Richtung von links nach rechts des autonomen Arbeitsgeräts 10 angeordnet. Ein jeder Magnetsensor gibt ein Signal aus, das die Größenordnung des Magnetfelds (Magnetfeldstärke) an die ECU 44 ausgibt.
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Der Rahmen 12b der Fahrzeugkarosserie 12 weist auch einen Kontaktsensor 67 auf, der ein EIN-Signal an die ECU 44 ausgibt, wenn die Fahrzeugkarosserie 12 in Kontakt mit einem Hindernis kommt.
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Ein Neigungssensor 68 gibt ein Signal an die ECU 44 aus, wenn erfasst wurde, dass sich das autonome Arbeitsgerät 10 geneigt hat. Die ECU 44 kann basierend auf dem Signal vom Näherungssensor 68 einen Neigungswinkel (Gradienten) des Arbeitsgebiets erhalten, in dem das autonome Arbeitsgerät 10 fährt.
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Die Ausgaben von verschiedenen Sensoren S werden an die ECU 44 über die E/A 44b eingegeben. Basierend auf den Ausgaben von den verschiedenen Sensoren S leitet die ECU 44 Leistung von der Batterie 32 an die Fahrmotoren 26, den Arbeitsmotor 22 und den Höhenanpassungsmotor 100 zu. Die ECU 44 steuert die Fahrmotoren 26 durch Ausgeben eines Steuerwerts über die E/A 44b, wodurch das Fahren des autonomen Arbeitsgeräts 10 gesteuert wird. Die ECU 44 steuert den Höhenanpassungsmotor 100 durch Ausgeben eines Steuerwerts über die E/A 44b, wodurch die Höhe der Klinge 20 gesteuert wird. Darüber hinaus steuert die ECU 44 steuert den Arbeitsmotor 22 durch Ausgabe eines Steuerwerts über die E/A 44b, wodurch die Rotation der Klinge 20 gesteuert wird. Die E/A 44b kann als eine Kommunikationsschnittstelle fungieren und kann mit einer externen Vorrichtung (zum Beispiel einer Kommunikationsvorrichtung, wie einem Smartphone, einem Personal Computer oder Ähnlichem) 350 über ein Netzwerk 302 kommunizieren.
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Die ECU 44 weist eine Spezifikationseinheit C1, eine Bestimmungseinheit C2, eine Steuereinheit C3, eine Zustandserfassungseinheit C4, eine Erzeugungseinheit C5, eine Einheit zum Erhalten des Fortschrittsgrads C6, eine Einheit zum Erhalten C7 von internen Informationen, eine Ankunftszähler-Messeinheit C8 und eine Zeitmesseinheit C9 als funktionale Komponenten zum Implementieren der vorliegenden Erfindung durch Auslesen und Ausführen von im Speicher 44c gespeicherten Programmen auf. Die Funktionskomponenten C1 bis C9 des autonomen Arbeitsgeräts 10 werden später ausführlicher beschrieben.
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(Kontur des Arbeitsgebiets und des Nicht-Arbeitsgebiets)
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3 ist eine Ansicht zum Erläutern der Kontur eines Arbeitsgebiets und eines Nicht-Arbeitsgebiets, und 4 ist ein Blockdiagramm, das die Anordnung der Ladestation ST darstellt.
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Wie in 3 dargestellt, ist ein Arbeitsgebiet AR durch einen Gebietsdraht (elektrischer Draht) 82 dargestellt, der um den Umriss (Begrenzung) installiert ist oder im Boden entlang des Umrisses des Arbeitsgebiets vergraben ist. Die Ladestation ST zum Laden der im autonomen Arbeitsgerät 10 enthaltenen Batterie 32 ist im Arbeitsgebiet AR installiert.
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Ein Nicht-Arbeitsgebiet NR ist in dem Arbeitsgebiet AR angeordnet. Das Nicht-Arbeitsgebiet NR weist ein Hindernis, zum Beispiel einen Teich, ein Haus, ein Blumenbeet, einen Stein oder Ähnliches im Arbeitsgebiet AR auf. Das Nicht-Arbeitsgebiet NR wird durch einen Inseldraht (elektrischer Draht) 84 angegeben, der um den Umrissbereich (Begrenzung) installiert ist oder im Boden entlang des Umrisses des Nicht-Arbeitsgebiets NR vergraben ist. Der Gebietsdraht (elektrische Draht) 82 und der Inseldraht (elektrische Draht) 84 sind miteinander elektrisch durch einen Verbindungsdraht 86 verbunden. Die Größen der Ladestation ST und des autonomen Arbeitsgeräts 10 sind schematisch in 3 dargestellt, und die tatsächliche Größenauslegung bezüglich des Arbeitsgebiets AR ist nicht auf die von 3 beschränkt.
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Wie in 4 dargestellt, ist die Ladestation ST mit einer Stromversorgung 202 über eine Steckdose 204 verbunden. Die Ladestation ST weist einen Wechselstrom/Gleichstrom-Wandler 206, den Ladeanschluss 208, einen Signalgenerator 212 und eine Ladestation ECU (elektronische Steuereinheit) 210 auf, die durch einen Mikrocomputer ausgebildet ist, der den Betrieb des Wechselstrom/Gleichstrom-Wandlers 206 und des Signalgenerators 212 steuert.
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In der Ladestation ST wird die Wechselstromspannung, die von der Stromversorgung 202 über die Steckdose 204 zugeleitet wird, in eine vorbestimmte Gleichstromspannung durch den Wechselstrom/Gleichstrom-Wandler 206 umgewandelt und dem Ladeanschluss 208 zugeleitet. Wenn das autonome Arbeitsgerät 10, das zur der Ladestation ST 200 zurückgekehrt ist, verbunden (angedockt) ist, indem der Ladeanschluss 34 mit dem Ladeanschluss 208 der Ladestation ST verbunden ist, wird die Batterie 32 des autonomen Arbeitsgeräts durch die über den Ladeanschluss 34 und den Ladeanschluss 208 zugeleitete Spannung geladen.
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Die Ausgabe vom Gleichstrom/Wechselstrom-Wandler 206 wird dem Signalgenerator 212 und der Ladestation ECU 210 zugeleitet. Die Ladestation ECU 210 steuert den Betrieb des Signalgenerators 212 basierend auf der Ausgabe vom Wechselstrom/Gleichstrom-Wandler 206.
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Unter der Steueranweisung von der Ladestation ECU 210 wandelt der Signalgenerator 212 die von dem Wechselstrom/Gleichstrom-Wandler 206 angepasste Gleichstromspannung in ein vorbestimmtes Signal um und versorgt den Gebietsdraht 82 mit Strom. Der Gebietsdraht 82, der Inseldraht 84 und der Verbindungsdraht 86 sind elektrisch verbunden, und der Inseldraht 84 und der Verbindungsdraht 86 werden über den Gebietsdraht 82 mit Strom versorgt.
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Wenn der Signalgenerator 212 bewirkt, dass ein Strom durch den Gebietsdraht 82 und den Inseldraht 84 fließt, wird ein Magnetfeld in einem rechten konzentrischen Kreis um einen jeden von dem Gebietsdraht 82 und dem Inseldraht 84 gemäß der Korkenzieherregel erzeugt. Da das von dem im Gebietsdraht 82 zum Inseldraht 84 fließenden Strom erzeugte Magnetfeld von dem Magnetfeld des Stroms, der vom Inseldraht 84 zum Gebietsdraht 82 fließt, aufgehoben wird, wird kein Magnetfeld aus dem Verbindungsdraht 86 erzeugt. Somit ist das autonome Arbeitsgerät 10, das einen Spurfahrbetrieb basierend auf dem Magnetfeld des Gebietsdrahts 82 durchführt, in der Lage, Runden um die Arbeit durchzuführen, die in dem Spurfahrbetrieb entlang des Gebietsdrahts 82 liegen, ohne zur Seite des Verbindungsdrahts 86 abzuzweigen.
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Es ist hervorzuheben, dass wenngleich eine Anordnung, in der der Gebietsdraht 82 und der Inseldraht 84 durch die eine Stromversorgung 202 mit Strom versorgt werden, in 4 beispielhaft dargestellt ist, der Strom zum Gebietsdraht 82 und dem Inseldraht 84 durch Anordnen von getrennten Stromversorgungsquellen zugeleitet wird, ohne den Verbindungsdraht 86 anzuordnen.
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5 ist ein Ablaufdiagramm zum Erläutern der Verarbeitungsprozedur, die von dem autonomen Arbeitsgerät 10 durchgeführt wird. Die Verarbeitungsprozedur von 5 wird unter der Gesamtsteuerung der ECU 44 des autonomen Arbeitsgeräts 10, das in 2 dargestellt ist, ausgeführt.
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Zuerst führt in Schritt S501 das autonome Arbeitsgerät 10 einen Spurfahrbetrieb entlang des Umrisses des Arbeitsgebiets AR durch (4). Durch Durchführen des Spurfahrbetriebs vor Ausführen der Arbeit im Arbeitsgebiet AR ist die ECU 44 des autonomen Arbeitsgeräts 10 dazu in der Lage, das Arbeitsgebiet AR zu erkennen (zu erfassen), genauer, die Begrenzung des Arbeitsgebiets AR. Die Rundenrichtung, in der das autonome Arbeitsgerät den Spurfahrbetrieb durchführt, kann im Uhrzeigersinn oder gegen den Uhrzeigersinn sein.
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6 ist eine Ansicht, die den Betrieb des autonomen Arbeitsgeräts 10 während eines Spurfahrbetriebs darstellt. Wie in 6 dargestellt, fährt das autonome Arbeitsgerät 10 während des Spurfahrbetriebs eine Runde entlang des Umrisses, indem es sich in Richtung eines Pfeils A bewegt, sodass ein Magneterfassungssensor (zum Beispiel 66L) des Paars aus linken und rechten Magneterfassungssensoren 66 (der linke Magneterfassungssensor 66L und der rechte Magneterfassungssensor 66R) an der Innenseite des Gebietsdrahts 82 angeordnet ist, während der andere Magneterfassungssensor (zum Beispiel 66R) an der Seite des Gebietsdrahts 82 angeordnet ist. Die ECU 44 des autonomen Arbeitsgeräts 10 überwacht die Ausgabe von dem rechten Magnetsensor 66R und steuert die Fahrmotoren 26 (den linken Fahrmotor 26L und den rechten Fahrmotor 26R), sodass die erfasste Magnetfeldstärke ein bestimmter Wert wird. In der Folge kann das autonome Arbeitsgerät am Gebietsdraht 82 fahren, während der rechte Magnetsensor 66R in die Nähe vom Gebietsdraht 82 gebracht wird und die Magnetfeldstärke, die durch den rechten Magnetsensor 66R ausgeübt wird, auf einem bestimmten Wert beibehalten wird.
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Der Spurfahrbetrieb wird in einem Zustand gestartet, in dem der Ladeanschluss 34 des autonomen Arbeitsgeräts 10 mit dem Ladeanschluss 208 der Ladestation ST verbunden ist, und endet, wenn der Ladeanschluss 34 des autonomen Arbeitsgeräts 10 mit dem Ladeanschluss 208 der Ladestation ST wieder verbunden wird, nachdem das autonome Arbeitsgerät 10 eine Runde entlang des Gebietsdrahts 82 durchgeführt hat.
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Mit erneute Bezugnahme auf 5 erhält in Schritt S502 die ECU 44 des autonomen Arbeitsgeräts 10 Informationen zu einer Übersicht, die sich auf das Arbeitsgebiet AR bezieht. Hier gibt unter den Funktionskomponenten des autonomen Arbeitsgeräts 10 die Spezifikationseinheit C1 die Eigenposition des autonomen Arbeitsgeräts 10 basierend auf den Informationen einer Positionserfassungseinheit (zum Beispiel 11,46 oder 48) zum Erfassen der Positionsinformationen an. Die Position des autonomen Arbeitsgeräts 10 vom Start zum Ende der Spurfahrbetriebs wird von dem GPS-Sensor 48 erfasst und der Azimut, der dem Erdmagnetismus entspricht, wird vom Azimutsensor 46 erfasst. Darüber hinaus können Bildinformationen, die von der Kameraeinheit 11 erhalten wurden oder Abstandsinformationen, die von Bildern erhalten wurden, die von der Kameraeinheit 11 erfasst wurden, mit verschiedenen Parallaxen verwendet werden. Die Spezifikationseinheit C1 kann die Eigenposition des autonomen Arbeitsgeräts 10 unter Verwendung einer Ausgabe vom GPS-Sensor 48, dem Azimutsensor 46 oder der Kameraeinheit 11 als Informationen von der Positionserfassungseinheit zum Erfassen der Positionsinformationen angeben.
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Zusätzlich zur Angabe der Eigenposition kann die Spezifikationseinheit C1 einen Rotationssignalimpuls von einem jeden der Fahrmotoren 26 (dem linken Fahrmotor 26L und dem rechten Fahrmotor 26R) den Fahrabstand von einem jeden von dem linken Hinterrad 16L (linkes Antriebsrad) und dem rechten Hinterrad 16R (rechtes Antriebsrad) als Entfernungsmessungsinformationen empfangen, die von dem entsprechenden Rotationsimpuls-Generierungszähler in einem vorbestimmten Zeitintervall umgewandelt werden und die erhaltenen Entfernungsmessungsinformationen zur Angabe der Eigenposition zu verwenden.
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Unter den Funktionskomponenten des autonomen Arbeitsgeräts 10 erzeugt die Generierungseinheit C5 eine Übersicht, die die Form des Arbeitsgebiets AR basierend auf Informationen der Eigenposition darstellt, die während der Fahrt entlang des Umrisses des Arbeitsgebiets AR erhalten werden. Bei der Fahrt entlang des Umrisses des Arbeitsgebiets AR speichert die Erzeugungseinheit C5 die Bewegungsspur der Eigenposition im Arbeitsgebiet AR und erzeugt eine Übersicht MP1, die die Form des Umrisses des Arbeitsgebiet AR darstellt, wobei die Ladestation ST als eine Referenz (Ursprung) dient. 7 ist eine Ansicht, die ein Beispiel der Umrissübersicht MP 1 des Arbeitsgebiets AR darstellt, und die Informationen des Nicht-Arbeitsgebiets NR, die durch den Inseldraht 84 dargestellt werden, werden in der Umrissübersicht MP1 nicht berücksichtigt.
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Als Nächstes beginnt in Schritt S503 das autonome Arbeitsgerät 10 mit der Arbeit im Arbeitsgebiet AR unter der Steuerung der ECU 44. Das autonome Arbeitsgerät 10 beginnt mit der Bewegung von der Ladestation ST und arbeitet im Arbeitsgebiet AR, während es im Arbeitsgebiet AR fährt.
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In Schritt S504 bestimmt die ECU 44 basierend auf den Ausgaben von den Magnetsensoren 66, ob ein nicht in der Umrissübersicht MP1 enthaltener Draht erfasst wurde. Unter den Funktionskomponenten des autonomen Arbeitsgeräts 10 bestimmt die Bestimmungseinheit C2 basierend auf der Eigenposition, ob das autonome Arbeitsgerät 10 am Umrissbereich des Nicht-Arbeitsgebiet NR angekommen ist, der im Arbeitsgebiet AR angeordnet ist. Hier ist „das autonome Arbeitsgerät 10 ist am Umrissbereich angekommen“ nicht auf die Ankunft des autonomen Arbeitsgeräts über dem Umrissbereich des Nicht-Arbeitsgebiets NR beschränkt, sondern umfasst auch ein Gebiet nahe des Umrissbereichs des Nicht-Arbeitsgebiets NR. Zum Beispiel ist ein Bereich, in dem das Magnetfeld des Drahts von einem jeden Magnetsensor 66 erfasst werden kann, ebenso als ein Gebiet nahe des Umrissbereichs enthalten.
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Da die Position des Gebietsdrahts 82 bereits durch die Bestimmungseinheit C2 basierend auf der Umrissübersicht MP1 bekannt ist, die durch den Spurfahrbetrieb erzeugt wurde, erkennt in einem Fall, in dem der basierend auf der Eigenposition im Arbeitsgebiet AR erfasste Draht von der Position des Gebietsdrahts 82 des Arbeitsgebiets AR beabstandet ist, die Bestimmungseinheit C2 den erfassten Draht als den Inseldraht 84, der den Innenumfangsbereich des Nicht-Arbeitsgebiets dargestellt.
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Wenn keine Erfassung eines Drahts vorliegt, der nicht in der Umrissübersicht MP1 vorhanden ist (Nein in Schritt S504), d. h., wenn die Bestimmungseinheit C2 basierend auf der Eigenposition bestimmt, dass das autonome Arbeitsgerät nicht am Umrissbereich des Nicht-Arbeitsgebiets NR angekommen ist, das im Arbeitsgebiet AR angeordnet ist, kehrt der Prozess zu Schritt S503 zurück, das autonome Arbeitsgerät setzt die Arbeit im Arbeitsgebiet AR fort und eine Bestimmungsverarbeitung ähnlich zu der von Schritt S504 wird durchgeführt.
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Es ist hervorzuheben, dass die Informationen der Form des Umrissbereichs des Inseldrahts 84, der von dem autonomen Arbeitsgerät erreicht wurde, im Speicher 44c gespeichert wird, und die Bestimmungseinheit C2 wird bestimmen, ob der erreichte Umrissbereich des Inseldrahts 84 ein Inseldraht ist, entlang dem das autonome Arbeitsgerät bereits in der Vergangenheit eine Runde ausgeführt hat. Wenn bestimmt wird, dass der erreichte Umrissbereich ein Inseldraht ist, entlang dem das autonome Arbeitsgerät eine Runde ausgeführt hat (die Informationen des Umrissbereichs des Inseldrahts behalten), kann das autonome Arbeitsgerät zur üblichen Arbeitsweise zurückkehren. Das heißt, in einem Fall, in dem der erreichte Umrissbereich des Inseldrahts 84 der Inseldraht ist, um den das autonome Arbeitsgerät bereits eine Runde ausgeführt hat, kehrt der Prozess zu Schritt S503 zurück und das autonome Arbeitsgerät 10 arbeitet im Arbeitsgebiet AR basierend auf der Steuerung der ECU 44.
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Andererseits, wenn ein Draht, der in der Umrissübersicht MP1 nicht vorhanden ist, in der Bestimmung von Schritt S504 erfasst wird (JA in Schritt S504), d. h., wenn die Bestimmungseinheit C2 basierend auf der Eigenposition bestimmt hat, dass das autonome Arbeitsgerät 10 am Umrissbereich des Nicht-Arbeitsgebiets NR angekommen ist, das im Arbeitsgebiet AR angeordnet ist, geht die Bestimmungseinheit C2 zum Prozess von Schritt S505 weiter.
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Im Schritt S505 steuert die ECU 44 das autonome Arbeitsgerät 10, um dem Draht (der Inseldraht 84), der in Schritt S504 erfasst wurde, zu folgen. 8A ist eine Ansicht, die schematisch einen Zustand darstellt, in dem das autonome Arbeitsgerät 10 den Umrissbereich des Nicht-Arbeitsgebiets NR erreicht hat, das im Arbeitsgebiet AR angeordnet ist, und 8B ist eine Ansicht, die schematisch das autonome Arbeitsgerät 10 darstellt, das dem erfassten Draht (den Inseldraht 84) folgt.
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Von den Funktionskomponenten des autonomen Arbeitsgeräts 10 steuert die Steuereinheit C3 das autonome Arbeitsgerät 10, um eine Runde entlang des Umrissbereichs des Nicht-Arbeitsgebiets NR durchzuführen, wenn bestimmt wird, dass das autonome Arbeitsgerät 10 den Umrissbereich des Nicht-Arbeitsgebiets NR erreicht hat. Wenngleich ein Beispiel, in dem das autonome Arbeitsgerät eine Runde in der Richtung gegen den Uhrzeigersinn ausgeführt hat, in 8B dargestellt ist, kann die von dem autonomen Arbeitsgerät verwendete Richtung der Runde, um eine Runde entlang des Umrissbereichs auszuführen, im Uhrzeigersinn oder gegen den Uhrzeigersinn sein. Eine Runde um den Umrissbereich ist in diesem Fall nicht auf eine Runde um den gesamten Umrissbereich des Nicht-Arbeitsgebiets NR beschränkt und kann eine Fahrt um einen Teil des Umrissbereichs sein. Eine Anordnung zum teilweisen Folgen des Umrissbereichs wird in der zweiten Ausführungsform beschrieben.
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Wenn eine Runde entlang des Umrissbereichs ausgeführt wird, überwacht die ECU 44 des autonomen Arbeitsgeräts 10 in einer Weise ähnlich wie bei dem Spurfahrbetrieb von Schritt S502 die Ausgabe des einen Magnetsensors 66 von dem Paar von linken und rechten Magnetsensoren 66 (dem linken Magnetsensor 66L und dem rechten Magnetsensor 66R) und steuert die Fahrmotoren 26 (den linken Fahrmotor 26L und den rechten Fahrmotor 26 R), sodass die erfasste Magnetfeldstärke ein vorbestimmter Wert ist. In der Folge kann das autonome Arbeitsgerät nahe am Inseldraht 84 fahren, indem einer der Magnetsensoren 66 in der Nähe vom Inseldraht 84 gebracht wird, während die Magnetfeldstärke, die vom Magnetsensor 66R erfasst wird, auf einem bestimmten Wert beibehalten wird.
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In Schritt S506 bestimmt die Steuereinheit C3, ob das autonome Arbeitsgerät 10 in die Nähe der Position zurückgekehrt ist, an der das Nachverfolgen gestartet wurde. Wenn bestimmt wird, dass das autonome Arbeitsgerät 10 nicht nahe zu der Position zurückkehrt ist, an der das Nachverfolgen gestartet wurde (NEIN in Schritt S506) kehrt der Prozess zu Schritt S505 zurück, die Steuereinheit C3 steuert das autonome Arbeitsgerät 10, um das Folgen des Drahts (des Inseldraht 84) fortzusetzen.
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Wenn andererseits bestimmt wird, dass das autonome Arbeitsgerät 10 in der Nähe der Position zurückgekehrt ist, an der das Folgen gestartet wurde (JA in Schritt S506), setzt die Steuereinheit C3 die Verarbeitung bei Schritt S507 fort.
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Im Folgenden berücksichtigt in Schritt S507 die ECU 44 auf der Umrissübersicht MP1 die Position (Form), die während des Folgens (während der Fahrt entlang des Umrissbereichs des Nicht-Arbeitsgebiets NR) des Drahts (des Inseldrahts 84) gespeichert wurde.
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9A ist eine Ansicht, die eine Übersicht NMP beispielhaft darstellt, die die Form des Umrissbereichs des Nicht-Arbeitsgebiets NR in der Umrissübersicht MP1 des Arbeitsgebiets darstellt, und 9B ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer Arbeitsgebietsübersicht MP2, die durch Ausschließen der Form des Nicht-Arbeitsgebiets aus der Umrissübersicht MP1 erhalten wurde, darstellt.
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Bei der Fahrt entlang des Umrisses des Arbeitsgebiets AR speichert die Erzeugungseinheit C5 die Bewegungsspur der Eigenposition davon und erzeugt eine Übersicht NMP (9A), die die Form des Umrissbereichs des Nicht-Arbeitsgebiets NR darstellt, wobei die Nachverfolgestartposition als Referenz (Ursprung) festgelegt ist. Basierend auf Informationen der Eigenposition, die während der Runde um den Umrissbereich des Nicht-Arbeitsgebiets NR erhalten wurde, erzeugt die Erzeugungseinheit C5 die Arbeitsgebietsübersicht MP2 (9B), in der die Form (die Übersicht NMP) des Nicht-Arbeitsgebiets von der Umrissübersicht MP2 ausgeschlossen wurde.
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Die hier erzeugte Arbeitsgebietsübersicht MP2 wird die finale Arbeitsgebietsübersicht des Arbeitsgebiets AR, das die Form des Nicht-Arbeitsgebiets NR berücksichtigt (ausschließt). Die Erzeugungseinheit C5 speichert die erzeugte Arbeitsgebietsübersicht MP2 in der Speichereinheit (der Speicher 44c). Die Übersichten MP2, MP1 und NMP, die durch die Erzeugungseinheit C5 erzeugt werden, werden in der Speichereinheit (dem Speicher 44c) gespeichert und auf die Informationen einer jeden Übersicht kann in den nachfolgenden Operationen Bezug genommen werden. In der Folge kann die Arbeitsgebietsübersicht MP2, die eine höhere Genauigkeit hat, durch Berücksichtigung der Form des Nicht-Arbeitsgebiets NR in der Umrisskante MP1 erzeugt werden, die die Form des Umrisses des Arbeitsgebiets AR zeigt.
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(Berechnung des Grads des Fortschrittes)
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Unter den Funktionskomponenten des autonomen Arbeitsgeräts 10 verwendet die Einheit zum Erhalten des Fortschrittsgrads C6 die Arbeitsgebietsübersicht MP2 (9B), um als den Grad des Arbeitsfortschritts das Verhältnis zwischen dem Gebiet, das durch Ausschließen der Form des Nicht-Arbeitsgebiets NR aus der Form des Umrisses des Arbeitsgebiets AR erhalten wird, und einem Gebiet, in dem die Arbeit tatsächlich abgeschlossen ist, zu erhalten. Ein vorbestimmter Grenzwert wird bezüglich des Grenzwerts festgesetzt. Wenn der Grad des Fortschritts, der durch die Einheit zum Erhalten des Fortschrittsgrads C6 erhalten wurde, den Grenzwert erreicht hat, kann die Steuereinheit C3 das autonome Arbeitsgerät 10 steuern, um die Arbeit in dem in der Arbeitsgebietsübersicht MP2 angegebenen Arbeitsgebiet zu beenden oder die Arbeit in einem Arbeitsgebiet zu beginnen, das sich vom aktuellen Arbeitsgebiet unterscheidet.
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10 ist eine Ansicht, die eine Vielzahl von Teilarbeitsgebieten beispielhaft darstellt. Wie zum Beispiel in 10 dargestellt, kann das in dem Arbeitsgebietsübersicht MP2 angegebene Arbeitsgebiet AR in eine Vielzahl von Teilarbeitsgebieten AR1 bis AR4 unterteilt werden, und der Fortschrittsgrad kann für jedes Teilarbeitsgebiet verwaltet werden.
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<Zweite Ausführungsform>
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Die erste Ausführungsform beschrieb die Verarbeitung, in der der gesamte Umrissbereich eines Nicht-Arbeitsgebiets NR verfolgt wird. Die zweite Ausführungsform beschreibt jedoch eine Anordnung, in der ein Teil des Umrisses verfolgt wird. 11 ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer teilweisen Nachverfolgung des Umrissbereichs des Nicht-Arbeitsgebiets NR gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt, und ein Beispiel darstellt, in dem ein Hindernis B im Umfang des Umrissbereichs des Nicht-Arbeitsgebiets NR angeordnet ist.
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Unter den Funktionskomponenten eines autonomen Arbeitsgeräts 10 erfasst eine Zustandserfassungseinheit C4 (2) den Zustand des autonomen Arbeitsgeräts 10 basierend auf Informationen von einer Einheit zum Erhalten (zum Beispiel einer Kameraeinheit 11, Magnetsensoren 66 oder einen Kontaktsensor 67), die Informationen zur Umgebung des autonomen Arbeitsgerät 10 erhält.
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Wenn die Zustandserfassungseinheit C4 ein Phänomen erfasst, das bewirken kann, dass die Runde um den Umrissbereich des Nicht-Arbeitsgebiets NR unterbrochen wird, während das autonome Arbeitsgerät 10 eine Runde entlang des Umrissbereichs des Nicht-Arbeitsgebiets NR ausführt, steuert eine Steuereinheit C3 das autonome Arbeitsgerät 10, um die Runde zu unterbrechen und in einen Zustand zum Ausführen der Arbeit (normale Arbeit) zu wechseln.
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Ein im Umriss des Umrissbereichs angeordnetes Hindernis, eine im Umriss des Umrissbereichs ausgebildete Neigung oder eine Unebenheit des Bodens, die im Umriss des Umrissbereichs ausgebildet ist, kann ein Phänomen sein, das verursacht, dass die Runde entlang des Umrissbereichs unterbrochen wird.
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<Dritte Ausführungsform>
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Die zweite Ausführungsform beschrieb als eine Anordnung zum teilweisen Nachverfolgen des Umrissbereichs eine Anordnung, in der das autonome Arbeitsgerät in der Ausführung einer Runde entlang des Umrissbereichs unterbrochen wird und in einen Zustand des Ausführens der Arbeit (normalen Arbeit) wechselt, wenn ein Hindernis als ein Phänomen, das verursacht, dass die Runde unterbrochen wird, erfasst wurde. Die dritte Ausführungsform beschreibt eine Anordnung, in der die Bewegung eines autonomen Arbeitsgeräts 10 gesteuert wird, um ein Hindernis zu vermeiden, wenn das Hindernis als ein Phänomen, das verursacht, dass die Runde unterbrochen wird, erfasst wird.
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12 ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer teilweisen Nachverfolgung des Umrissbereichs des Nicht-Arbeitsgebiets NR gemäß der dritten Ausführungsform darstellt, und stellt ein Beispiel dar, in dem ein Hindernis B im Umfang des Umrissbereichs des Nicht-Arbeitsgebiets NR angeordnet ist. In einem Fall, in dem eine Zustandserfassungseinheit C4 das Hindernis B erfasst hat, während das autonome Arbeitsgerät 10 eine Runde entlang des Umrissbereichs des Nicht-Arbeitsgebiets NR ausführt, steuert eine Steuereinheit C3 die Fahrt des autonomen Arbeitsgeräts 10 basierend auf einer Fahrspur zum Umgehen des Umfangs des Hindernisses B und setzt die Runde fort. Die Steuereinheit C3 kann zum Beispiel die Informationen der Kameraeinheit 11 nutzen, um die Fahrt des autonomen Arbeitsgeräts 10 basierend auf der Spur zum Umgehen des Umfangs des Hindernisses B zu steuern.
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<Vierte Ausführungsform>
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Die dritte Ausführungsform beschrieb als eine Anordnung zum teilweisen Folgen des Umrissbereichs, eine Anordnung, in der die Bewegung eines autonomen Arbeitsgeräts 10 gesteuert wird, um zu bewirken, dass das autonome Arbeitsgerät ein Hindernis umgeht. Die vierte Ausführungsform beschreibt eine Anordnung, in der die Richtung der Bewegung des autonomen Arbeitsgeräts 10 umgekehrt wird, wenn ein Phänomen, das verursacht, dass die Runde unterbrochen wird, erfasst wird.
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13A und 13B sind Ansichten, die ein Beispiel einer teilweisen Nachverfolgung des Umrissbereichs des Nicht-Arbeitsgebiets NR gemäß der vierten Ausführungsform darstellen, und eine jede Ansicht zeigt ein Beispiel, in dem Hindernisse B1 und B2 im Umfang des Umrissbereichs des Nicht-Arbeitsgebiets NR angeordnet sind. In einem Fall (13A), in dem eine Zustandserfassungseinheit C4 ein Phänomen (zum Beispiel das Hindernis B1) erfasst hat, das verursacht, dass die Runde unterbrochen wird, während das autonome Arbeitsgerät 10 eine Runde entlang des Umrissbereichs ausführt, kehrt die Steuereinheit C3 die Richtung der Runde um und steuert das autonome Arbeitsgerät 10, um eine Runde entlang des Umrissbereichs in der umgekehrten Richtung auszuführen, wie in 13B dargestellt. Wenn die Zustandserfassungseinheit C4 ein weiteres Phänomen (zum Beispiel das Hindernis B2) erfasst, das verursacht, dass die Runde unterbrochen wird, während das autonome Arbeitsgerät 10 eine Runde entlang des Umrissbereichs in der umgekehrten Richtung ausführt, steuert die Steuereinheit C3 das autonome Arbeitsgerät 10, um die Runde zu unterbrechen und in einen Zustand zum Ausführen der Arbeit (normale Arbeit) zu wechseln.
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<Fünfte Ausführungsform>
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Die erste Ausführungsform beschrieb eine Anordnung, in der ein Arbeitsgebiet AR durch einen Arbeitsdraht (elektrische Draht) 82 bezeichnet wird, wird ein Nicht-Arbeitsgebiet NR durch einen Inseldraht (elektrischer Draht) 84 bezeichnet und die Magnetsensoren 66 zum Erfassen der Drähte verwendet werden. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf die Verwendung von Drähten beschränkt, und das Arbeitsgebiet AR und das Nicht-Arbeitsgebiet NR können angegeben werden, in dem Markierungen verwendet werden, die in bestimmten Abständen installiert sind oder indem eine Kombination von Drähten und Markierungen verwendet wird. Zum Beispiel kann das Arbeitsgebiet AR durch einen Draht angegeben werden und das Nicht-Arbeitsgebiet NR kann durch Markierungen angegeben werden. Im Gegensatz dazu kann eine umgekehrte Kombination, in der das Arbeitsgebiet AR durch Markierungen angegeben wird, und das Nicht-Arbeitsgebiet NR durch einen Draht angegeben wird, ebenso genutzt werden.
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In diesem Fall kann eine Bestimmungseinheit C2 bestimmen, ob ein autonomes Arbeitsgerät 10 den Umrissbereich des Nicht-Arbeitsgebiets NR erreicht hat, indem die Ergebnisse verwendet werden, die durch Erfassen eines Drahts oder von Markierungen, die entlang des Umrisses von einer Einheit zum Erhalten (zum Beispiel einer Kameraeinheit 11, den Magnetsensoren 66 oder einen Kontaktsensor 67) installiert sind, die Informationen zur Umgebung des autonomen Arbeitsgeräts erhält, erhalten werden.
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< Sechste Ausführungsform>
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Die erste Ausführungsform beschrieb eine Anordnung, in der ein autonomes Arbeitsgeräts 10 gesteuert wird, um eine Runde entlang des Umrissbereichs des Nicht-Arbeitsgebiets NR durchzuführen, wenn bestimmt wird, dass das autonome Arbeitsgerät den Umrissbereich des Nicht-Arbeitsgebiets NR erreicht hat. Die sechste Ausführungsform beschreibt eine Anordnung, in der das autonome Arbeitsgerät auf das Ausführen einer Runde entlang des Umrissbereichs basierend auf der Anzahl von Malen, die das autonome Arbeitsgerät den Umrissbereich erreicht hat, oder basierend auf einer Arbeitszeit in einem Arbeitsgebiet, nachdem das autonome Arbeitsgerät den Umrissbereich erreicht hat, wechselt.
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14 und 15 sind Ansichten, die ein Beispiel einer Nachverfolgung des Umrissbereichs des Nicht-Arbeitsgebiets NR gemäß der sechsten Ausführungsform darstellen. Unter den Funktionskomponenten des autonomen Arbeitsgeräts 10 erhält eine Einheit zum Erhalten C7 von internen Informationen (2), die interne Gebietsinformationen (Informationen über das Vorhandensein/Fehlen einer Neigung, den Neigungswinkel, die Richtung, in der die Neigung geneigt ist, das Vorhandensein/Fehlen einer Unebenheit und Ähnliches) eines Arbeitsgebiets AR. In einem Fall, in dem eine Bestimmungseinheit C2 bestimmt hat, dass das autonome Arbeitsgerät 10 den Umrissbereich des Nicht-Arbeitsgebiets erreicht hat, kehrt die Steuereinheit C3 eine Fahrrichtung des autonomen Arbeitsgeräts 10 in einem bestimmten Winkel um, wie zum Beispiel durch das Bezugszeichen 140 in 14 dargestellt, und veranlasst, dass das autonome Arbeitsgerät die Arbeit im Arbeitsgebiet fortsetzt. Zu diesem Zeitpunkt erhält die Einheit zum Erhalten C7 von internen Informationen die internen Informationen des Arbeitsgebiets AR, während die Arbeit fortgesetzt wird.
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Unter den Funktionskomponenten des autonomen Arbeitsgeräts 10 misst eine Ankunftszähler-Messeinheit C8 (2), die Anzahl der Male, die das autonome Arbeitsgerät den Umrissbereich des Nicht-Arbeitsgebiets NR erreicht hat. Wenn der durch die Ankunftszähler-Messeinheit C8 gemessene Zähler gleich oder höher als ein bestimmter Zählergrenzwert wird, kann die Steuereinheit C3 das autonome Arbeitsgerät 10 steuern, um die Arbeit zu unterbrechen und zu einem Ausführen einer Runde entlang des Umrissbereichs des Nicht-Arbeitsgebiets NR zu wechseln.
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Darüber hinaus misst unter den Funktionskomponenten des autonomen Arbeitsgerät 10 eine Zeitmesseinheit C9 (2) eine Arbeitszeit im Arbeitsgebiet. Wenn die Arbeitszeit gleich oder größer als ein vorbestimmter Zeitgrenzwert ist, kann die Steuereinheit C3 das autonome Arbeitsgerät 10 steuern, um die Arbeit zu unterbrechen und zu der Ausführung einer Runde entlang des Umrissbereichs des Nicht-Arbeitsgebiets zu wechseln.
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Hier steuert, wenn das autonome Arbeitsgerät eine Runde um den Umrissbereich ausführt, nachdem aus dem Arbeitszustand gewechselt wird, die Steuereinheit C3 das autonome Arbeitsgerät 10 basierend auf internen Gebietsinformationen. Die Steuereinheit C3 kann basierend auf den internen Gebietsinformationen die Richtung der Runde um den Umrissbereich bestimmen. Um zum Beispiel zu verhindern, dass das autonome Arbeitsgerät rutscht, kann die Richtung der Runde um den Umrissbereich bestimmt werden, um eine Route zu vermeiden, die einen steilen Hang oder einer Unebenheit hinabführt. Ebenso kann, wie in 15 dargestellt, die Steuereinheit C3 basierend auf internen Gebietsinformationen auf einen Intervallabstand L vom Umriss (zum Beispiel einem Inseldraht 84) des Nicht-Arbeitsgebiets NR festgelegt werden, um die Runde nachzuverfolgen. Wie in 15 dargestellt, wird die linke Seite, die nahe dem Inseldraht 84 des autonomen Arbeitsgeräts 10 ist, als Referenz für einen Intervallabstand L verwendet, aber der Mittelpunkt des autonomen Arbeitsgeräts 10 in der Fahrzeugbreitenrichtung kann ebenso als Referenz verwendet werden. Alternativ kann in Abhängigkeit von der Richtung der Runde die rechte Seite, die nahe dem Inseldraht 84 ist, des autonomen Arbeitsgeräts 10 als Referenz verwendet werden.
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Es ist hervorzuheben, dass [0] „interne Gebietsinformation“ ein Attribut des Nicht-Arbeitsgebiets NR enthalten kann. In einem Fall zum Beispiel, in dem ein Teich als das Attribut des Nicht-Arbeitsgebiets NR festgelegt wird, kann der Intervallabstand L als groß festgelegt werden, und in einem Fall, in dem ein einfaches Hindernis als das Attribut des Nicht-Arbeitsgebiets NR festgelegt wird, kann der Intervallabstand L kleiner als in dem Fall festgelegt werden, in dem das Attribut des Nicht-Arbeitsgebiets NR der Teich ist.
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<Zusammenfassung der Ausführungsformen>
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- 1. Anordnung Ein autonomes Arbeitsgerät gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform ist ein autonomes Arbeitsgerät (zum Beispiel 10 in 1, 2), das in einem Arbeitsgebiet arbeitet, während es im Arbeitsgebiet autonom fährt, das aufweist: eine Spezifikationseinheit (zum Beispiel C1 von 2), ausgestaltet ist, basierend auf Informationen einer Positionserfassungseinheit (zum Beispiel 11, 46, 48), die ausgestaltet ist, Positionsinformationen zu erfassen, eine Eigenposition des autonomen Arbeitsgeräts (10) anzugeben.
eine Bestimmungseinheit (zum Beispiel C2 von 2), die ausgestaltet ist, um basierend auf der Eigenposition zu bestimmen, ob das autonome Arbeitsgerät (10) einen Umrissbereich eines im Arbeitsgebiet positionierten Nicht-Arbeitsgebiets erreicht hat; und
eine Steuereinheit (zum Beispiel C3 von 2), die ausgestaltet ist, das autonome Arbeitsgerät (10) zu steuern, um eine Runde entlang des Umrissbereichs in einem Fall vorzunehmen, in dem bestimmt wird, dass das autonome Arbeitsgerät (10) den Umrissbereich erreicht hat.
- 2. Anordnung In dem autonomen Arbeitsgerät gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform erhält die Steuereinheit (C3) die Positionsinformationen, während das autonome Arbeitsgerät (10) fährt, um eine Runde entlang des Umrissbereichs auszuführen, und gibt basierend auf den erhaltenen Positionsinformationen eine Form des Umrissbereichs des Nicht-Arbeitsgebiets an.
Gemäß dem autonomen Arbeitsgerät der 1. Anordnung oder 2. Anordnung kann die Form des Umrissbereichs angegeben werden, indem veranlasst wirkt, dass das autonome Arbeitsgerät eine Runde entlang des Umrissbereichs des Nicht-Arbeitsgeräts ausführt.
- 3. Anordnung Das autonome Arbeitsgerät gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform weist weiterhin auf: eine Zustandserfassungseinheit (zum Beispiel C4 von 2), die ausgestaltet ist, den Zustand des autonomen Arbeitsgeräts basierend auf Informationen zu erfassen, die von einer Einheit zum Erhalten (zum Beispiel, der Kameraeinheit 11, den Magnetsensoren 66 oder dem Kontaktsensor 67) erhalten wurden, die ausgestaltet ist, Informationen zur Umgebung der autonomen Arbeitsgeräts (10) zu erhalten.
Gemäß dem autonomen Arbeitsgerät der 3. Anordnung kann das Erfassungsergebnis des Zustands des autonomen Arbeitsgeräts bei der durch die Steuereinheit ausgeführten Steuerung berücksichtigt werden.
- 4. Anordnung In dem autonomen Arbeitsgerät gemäß der oben beschriebenen Ausführungsformen steuert in einem Fall, in dem die Zustandserfassungseinheit (C4) ein Phänomen erfasst, das verursacht, dass die Runde unterbrochen wird, während das autonome Arbeitsgerät (10) eine Runde entlang des Umrissbereichs ausführt, die Steuereinheit (C3) das autonome Arbeitsgerät (10), um das Ausführen der Runde zu unterbrechen und in einen Zustand zum Ausführen der Arbeit zu wechseln.
Gemäß dem autonomen Arbeitsgerät der 4. Anordnung ist es in einem Fall, in dem ein Phänomen, das verursacht, dass die Runde unterbrochen wird, erfasst wird, während das autonome Arbeitsgerät eine Runde entlang des Umrissbereichs ausführt, möglich, die Forminformationen eines Teils des Nicht-Arbeitsgebiets basierend auf Informationen zu erhalten, die bis zur Mitte der Runde erhalten wurden, wobei das Auftreten eines Problems aufgrund einer nicht zulässigen Fortsetzung der Runde verhindert wird.
- 5. Anordnung In dem autonomen Arbeitsgerät nach der oben beschriebenen Ausführungsform steuert in einem Fall, in dem die Zustandserfassungseinheit (C4) ein Hindernis erfasst, während das autonome Arbeitsgerät (10) eine Runde entlang des Umrissbereichs vornimmt, die Steuereinheit (C3) die Fahrt des autonomen Arbeitsgeräts basierend auf einer Fahrspur zum Umgehen eines Umfangs des Hindernisses, um das Ausführen der Runde fortzusetzen.
Gemäß der 5. Anordnung, kann selbst in einem Fall, in dem ein Hindernis erfasst wird, während das autonome Arbeitsgerät eine Runde entlang des Umrissbereichs ausführt, das autonome Arbeitsgerät das Ausführen der Runde fortsetzen, indem die Fahrt des autonomen Arbeitsgeräts gesteuert wird, um so den Umfang des Hindernisses zu umgehen.
- 6. Anordnung In dem autonomen Arbeitsgerät gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform kehrt in einem Fall, in dem die Zustandserfassungseinheit (C4) ein Phänomen erfasst hat, das verursacht, dass die Runde unterbrochen wird, während das autonome Arbeitsgerät (10) eine Runde entlang des Umrissbereichs ausführt, die Steuereinheit (C3) die Richtung der Runde um und steuert das autonome Arbeitsgerät (10), um eine Runde entlang des Umrissbereichs in der umgekehrten Richtung auszuführen, und
in einem Fall, in dem die Zustandserfassungseinheit (C4) ein Phänomen erfasst hat, das verursacht, dass die Runde unterbrochen wird, während das autonome Arbeitsgerät eine Runde entlang des Umrissbereichs in der umgekehrten Richtung ausführt, steuert die Steuereinheit (C3) das autonome Arbeitsgerät (10), um die Runde zu unterbrechen und in einen Zustand zum Ausführen der Arbeit zu wechseln.
Gemäß dem autonomen Arbeitsgerät der 6. Anordnung kann in einem Fall, in dem ein Phänomen, das verursacht, dass die Runde unterbrochen wird, erfasst wird, während das autonome Arbeitsgerät eine Runde entlang des Umrissbereichs ausführt, das autonome Arbeitsgerät gesteuert werden, um eine Runde entlang des Umrissbereichs in der umgekehrten Richtung durchzuführen, um mehr Informationen zur Form des Durchmessers des Nicht-Arbeitsgebiets zu erhalten.
- 7. Anordnung Im autonomen Arbeitsgerät gemäß der oben beschriebenen Ausführungsformen weist das Phänomen, das die Unterbrechung der Runde verursacht, eines auf von einem Hindernis, das in einem Umfang des Umrissbereichs angeordnet ist, einer Neigung, die im Umfang des Umrissbereichs ausgebildet ist, und einer Unregelmäßigkeit des Bodens, die im Umfang des Umrissbereichs ausgebildet ist.
Gemäß den autonomen Arbeitsgeräten der 4. und 7. Anordnung ist es in einem Fall, in dem ein Phänomen, das verursacht, dass die Runde unterbrochen wird, erfasst wird, während das autonome Arbeitsgerät eine Runde entlang des Umrissbereichs ausführt, möglich, die Forminformationen eines Teils des Nicht-Arbeitsgebiets basierend auf Informationen zu erhalten, die bis zur Mitte der Runde erhalten wurden, wobei das Auftreten eines Problems (zum Beispiel, dass das autonome Arbeitsgerät in einen Teich fällt, während ein Hindernis umgangen wird, dass autonome Arbeitsgerät einen steilen Hang hinunterschlittert und in einen Teich fällt oder Ähnliches) aufgrund einer nicht zulässigen Fortsetzung der Runde verhindert wird.
- 8. Anordnung Das autonome Arbeitsgerät gemäß der oben beschriebenen Ausführungsformen weist weiterhin auf: eine Erzeugungseinheit (zum Beispiel C5 von 2), die ausgestaltet ist, basierend auf Informationen der Eigenposition, die während der Fahrt entlang des Umrisss des Arbeitsgebiets erhalten wurden, eine Umrissübersicht (zum Beispiel MP1 von 7) zu erzeugen, die eine Form des Arbeitsgebiets darstellt,
wobei die Erzeugungseinheit (C5) basierend auf den Informationen der Eigenposition, die während des Ausführens der Runde entlang des Umrissbereichs des Nicht-Arbeitsgebiets erhalten wurden, eine Arbeitsgebietsübersicht (zum Beispiel MP2 von 9) erzeugt, die die Form des Nicht-Arbeitsgebiets aus der Umrissübersicht (MP1) ausschließt.
Gemäß dem autonomen Arbeitsgerät der 8. Anordnung kann eine exaktere Arbeitsgebietsübersicht erzeugt werden, indem die Form des Nicht-Arbeitsgebiets in der Umrissübersicht, die die Form des Umrisses des Arbeitsgebiets darstellt, berücksichtigt wird.
- 9. Anordnung Das autonome Arbeitsgerät gemäß der oben beschriebenen Ausführungsformen weist weiterhin auf: eine Einheit zum Erhalten des Fortschrittsgrads (zum Beispiel C6 von 2), die ausgestaltet ist, die Arbeitsgebietsübersicht verwenden, um einen Grad des Arbeitsfortschritts, ein Verhältnis zwischen einem Gebiet, in dem die Arbeit abgeschlossen ist, und einem Gebiet, das die Form des Umrissbereichs des Nicht-Arbeitsgebiets ausschließt, aus der Form des Arbeitsgebiets zu erhalten.
Gemäß dem autonomen Arbeitsgerät der 9. Anordnung kann ein exakterer Grad des Arbeitsfortschritts, bei dem ein Nicht-Arbeitsgebiet berücksichtigt wurde, erhalten werden.
- 10. Anordnung In dem autonomen Arbeitsgerät gemäß der oben beschriebenen Ausführungsformen kann in einem Fall, in dem der Grad des Fortschritts einen Grenzwert erreicht hat, die Steuereinheit (C3) eine von einer Steuerung ausführen, um das autonome Arbeitsgerät (10) zum Beenden einer Arbeit in dem in der Arbeitsgebietsübersicht (MP2) angegebenen Arbeitsgebiet zu veranlassen, und von einer Steuerung, um das autonome Arbeitsgerät dazu zu veranlassen, die Arbeit in einem Arbeitsgebiet, das sich von dem angegebenen Arbeitsgebiet unterscheidet, zu starten.
Gemäß dem autonomen Arbeitsgerät der 10. Anordnung kann das autonome Arbeitsgerät basierend auf einem exakteren Grad des Arbeitsfortschritts gesteuert werden, bei dem ein Nicht-Arbeitsgebiet berücksichtigt wurde.
- 11. Anordnung In dem autonomen Arbeitsgerät gemäß der oben beschriebenen Ausführungsformen kann die Bestimmungseinheit (C2) bestimmen, ob das autonome Arbeitsgerät (10) den Umrissbereich des Nicht-Arbeitsgebiets erreicht hat, indem ein Ergebnis verwendet wird, das von der Einheit zum Erhalten (zum Beispiel der Kameraeinheit 11, den Magnetsensoren 66 oder dem Kontaktsensor 67) erhalten wird, in dem eines von einem Draht, der entlang des Umrissbereichs verlegt ist, und einer Markierung, die entlang des Umrissbereichs installiert ist, erfasst werden.
- Gemäß dem autonomen Arbeitsgerät der 11. Anordnung kann einfach bestimmt werden, ob das autonome Arbeitsgerät den Umrissbereich des Nicht-Arbeitsgebiets erreicht hat.
- 12. Anordnung Das autonome Arbeitsgerät gemäß der oben beschriebenen Ausführungsformen weist weiterhin auf: eine interne Informationseinheit (zum Beispiel C7 von 2), die ausgestaltet ist, interne Gebietsinformationen des Arbeitsgebiets zu erhalten,
wobei in einem Fall, in dem die Bestimmungseinheit (C2) bestimmt, dass das autonome Arbeitsgerät (10) den Umrissbereich erreicht hat, die Steuereinheit (C3) eine Fahrrichtung des autonomen Arbeitsgeräts (10) in einem bestimmten Winkel umkehrt und veranlasst, dass das autonome Arbeitsgerät die Arbeit im Arbeitsgebiet fortsetzt, und
die Einheit zum Erhalten (C7) von internen Informationen interne Informationen erhält, während die Arbeit fortgesetzt wird.
- 13. Anordnung Das autonome Arbeitsgerät gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform weist weiterhin auf: eine Ankunftszähler-Messeinheit (zum Beispiel C8 von 2), die ausgestaltet ist, die Anzahl der Male zu messen, die das autonome Arbeitsgerät den Umrissbereich erreicht hat,
wobei in einem Fall, in dem die Anzahl der Male nicht weniger als ein vorbestimmte Zählergrenzwert geworden ist, die Steuereinheit (C3) das autonome Arbeitsgerät (10) steuert, um die Arbeit zu unterbrechen und die Ausführung einer Runde entlang des Umrissbereichs zu verschieben.
- 14. Anordnung Das autonome Arbeitsgerät gemäß der oben beschriebenen Ausführungsformen weist weiterhin auf: eine Zeitmesseinheit (zum Beispiel C9 von 2), die ausgestaltet ist, eine Arbeitszeit im Arbeitsgebiet zu messen,
wobei in einem Fall, in dem die Arbeitszeit nicht weniger als ein vorbestimmter Zeitgrenzwert geworden ist, die Steuereinheit (C3) das autonome Arbeitsgerät (10) steuert, um die Arbeit zu unterbrechen und zu der Ausführung einer Runde entlang des Umrissbereichs zu wechseln.
- 15. Anordnung Im autonomen Arbeitsgerät gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform, während die Runde entlang des Umrissbereichs nach dem Wechsel durchgeführt wird, steuert die Steuereinheit (C3) das autonome Arbeitsgerät (10) basierend auf den internen Gebietsinformationen steuert.
Gemäß den autonomen Arbeitsgeräten der 12. bis 15. Anordnung kann das autonome Arbeitsgerät gesteuert werden, um eine Runde entlang des Umrissbereichs auszuführen, nachdem Informationen bezüglich des Umrissbereichs des Nicht-Arbeitsgebiets basierend auf internen Gebietsinformationen berücksichtigt wurden und bis zu einem gewissen Grad die Form des Arbeitsgebiets nahe dem Umrissbereich erkennen.
- 16. Anordnung Im autonomen Arbeitsgerät gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform bestimmt die Steuereinheit (C3) eine Richtung einer Runde entlang des Umrissbereichs basierend auf den internen Gebietsinformationen.
Gemäß dem autonomen Arbeitsgerät der 16. Anordnung kann das autonome Arbeitsgerät gesteuert werden, um eine Runde entlang des Umrissbereichs auszuführen, nachdem bis zu einem gewissen Grad die Form (zum Beispiel eine starke Steigung, eine Unebenheit oder Ähnliches) des Arbeitsgebiets nahe des Umrissbereichs erkannt wurde. Da zum Beispiel das autonome Arbeitsgerät in der Fahrspur einer Runde entlang einer steil nach unten verlaufenden Neigung schlittern kann, kann die Richtung der Runde bestimmt werden, sodass die Fahrspur der Runde bergauf verläuft. In der Folge kann eine Richtung der Runde bestimmt werden, um Schlittern und Fallen zu vermeiden.
- 17. Anordnung Im autonomen Arbeitsgerät gemäß der oben beschriebenen Ausführungsformen legt die Steuereinheit (C3) basierend auf internen Gebietsinformationen einen Intervallabstand (zum Beispiel L in 15) vom Umrissbereich (zum Beispiel dem Inseldraht 84) des Nicht-Arbeitsgebiets NR fest, um die Runde nachzuverfolgen.
Gemäß dem autonomen Arbeitsgerät der 17. Anordnung ist es durch Festlegen eines Intervallabstands vom Umrissbereich des Nicht-Arbeitsgebiets auf die Fahrspur einer Runde möglich, eine Fahrspur einer Runde zu bestimmen, in der Schlittern und Fallen verhindert werden können, zum Beispiel in einem Fall, in dem das Nicht-Arbeitsgebiet ein Teich ist, ein Fall, in dem das Arbeitsgebiet nahe dem Umrissbereich in Richtung des Nicht-Arbeitsgebiets nach unten geneigt ist usw.
- 18. Anordnung Im autonomen Arbeitsgerät gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform erhält in einem Fall, in dem das Arbeitsgebiet in der angegebenen Arbeitsgebietsübersicht (MP2) in eine Vielzahl von Teilarbeitsgebieten (zum Beispiel AR1 bis AR4 von 10) unterteilt ist, die Einheit zum Erhalten des Fortschrittsgrads (C6) einen Grad des Arbeitsfortschritts in jedem Teilarbeitsgebiet.
- Gemäß dem autonomen Arbeitsgerät der 18. Anordnung kann ein exakterer Grad des Arbeitsfortschritts, bei dem ein Nicht-Arbeitsgebiet berücksichtigt wurde, für ein jedes der Vielzahl der Teilarbeitsgebiete erhalten werden.
- 19. Anordnung Ein Verfahren zum Steuern eines autonomes Arbeitsgeräts gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform ist ein Verfahren zum Steuern eines autonomen Arbeitsgeräts (zum Beispiel 10 in 1, 2), das in einem Arbeitsgebiet arbeitet, während es autonom im Arbeitsgebiet fährt, wobei das Verfahren aufweist: eine Spezifikationseinheit (zum Beispiel C1 von 2) zum Angeben basierend auf Informationen einer Positionserfassungseinheit (zum Beispiel 11, 46, 48), die ausgestaltet ist, Positionsinformationen zu erfassen, einer Eigenposition des autonomen Arbeitsgeräts (10);
einen Bestimmungsschritt (zum Beispiel C2 von 2) des Bestimmens basierend auf der Eigenposition, ob das autonome Arbeitsgerät (10) einen Umrissbereich eines Nicht-Arbeitsgebiets erreicht hat, das im Arbeitsgebiet positioniert ist; und
einen Steuerschritt (zum Beispiel C3 von 2) zum Steuern des autonomen Arbeitsgeräts (10), um eine Runde entlang des Umrissbereichs in einem Fall durchzuführen, in dem bestimmt wird, dass das autonome Arbeitsgerät den Umrissbereich erreicht hat.
Gemäß dem Verfahren des Steuern des autonomen Arbeitsgeräts der 19. Anordnung kann das autonome Arbeitsgerät eine Runde entlang des Umrissbereichs des Nicht-Arbeitsgeräts ausführen, um die Form des Umrissbereichs anzugeben.
- 20. Anordnung Ein Programm gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform veranlasst einen Computer als ein jede Einheit eines autonomen Arbeitsgeräts zu fungieren, das in einem der 1. bis 18. Anordnungen definiert ist.
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Gemäß dem Programm der 20. Anordnung kann die Funktion des autonomen Arbeitsgeräts gemäß der vorliegenden Erfindung durch einen Computer implementiert werden.
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Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die obigen Ausführungsformen beschränkt, und verschiedene Änderungen und Modifikationen können innerhalb des Geists und des Geltungsbereichs der vorliegenden Erfindung vorgenommen werden. Um daher der Öffentlichkeit den Geltungsbereich der vorliegenden Erfindung nahezubringen, werden die folgenden Ansprüche dargelegt.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Autonomes Arbeitsgerät,
- AR:
- Arbeitsgebiet,
- NR:
- Nicht-Arbeitsgebiet,
- C1:
-
Spezifikationseinheit,
- C2
- Bestimmungseinheit,
- C3
- Steuereinheit,
- C4
- Zustandserfassungseinheit,
- C5
- Erzeugungseinheit,
- C6
- Einheit zum Erhalten des Fortschrittsgrads,
- C7
- Einheit zum Erhalten von internen Informationen,
- C8
- Ankunftszähler-Messeinheit,
- C9
- Zeitmesseinheit und
- ST
- Ladestation
