DE102021107483A1

DE102021107483A1 - Mobile ladevorrichtung

Info

Publication number: DE102021107483A1
Application number: DE102021107483.5A
Authority: DE
Inventors: Takashi Hashizume; Ryuichi Kimata; Keiichiro Bungo; Koichi Tsuno
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2020-03-27
Filing date: 2021-03-25
Publication date: 2021-10-14
Also published as: US11906975B2; JP7469931B2; JP2021158829A; US20240152151A1; FR3108828A1; US20210302995A1

Abstract

Eine mobile Ladevorrichtung wird vorgesehen. Die Vorrichtung weist auf eine Batterie zum Laden eines Arbeitsgeräts; eine Bewegungseinheit, die veranlasst, dass sich die mobile Ladevorrichtung autonom bewegt; und eine Steuereinheit, die ein Programm zur Durchführung einer Steuerung ausführt, sodass die Bewegungseinheit die mobile Ladevorrichtung an eine vorbestimmte Position zum Warten auf das Arbeitsgerät bewegt.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine mobile Ladevorrichtung.
Beschreibung des Stands der Technik
Das japanisches Patent mit der Nummer 5828776 beschreibt ein fahrerloses Arbeitsgerät (zum Beispiel Rasenmäher). Gemäß dem japanischen Patent mit der Nummer 5828776 führt das Arbeitsgerät automatisch eine Arbeit (zum Beispiel Rasenmähen) in einem Arbeitsgebiet durch. Im Besonderen wird das Arbeitsgebiet unter Verwendung eines Drahts (Gebietsdraht) definiert, der elektromagnetische Wellen erzeugt und das Arbeitsgerät fährt im Arbeitsgebiet durch das Erfassen von elektromagnetischen Wellen von dem Gebietsdraht und fährt, um so zu dem Arbeitsgebiet zurückzukehren, wenn das Arbeitsgerät das Arbeitsgebiet verlässt.
Gemäß dem japanischen Patent mit der Nummer 5828776 hat das Arbeitsgerät eine darin eingebaute Batterie, und wenn der Restbetrag der Batterie niedriger als ein Referenzwert wird, kehrt das Arbeitsgerät zu einer Station (Ladegerät) basierend auf den elektromagnetischen Wellen des Gebietsdrahts zurück. Wenn das Arbeitsgerät mit der Station verbunden ist, beginnt die Batterie geladen zu werden. Hier kehrt das Arbeitsgerät jedes Mal, wenn das Arbeitsgerät geladen wird, zur feststehenden Station zurück, und somit, wenn die Größenauslegung des zu bearbeitenden Gebiets groß ist, ist die Fahrzeit zum Zurückkehren zur Station und die Wiederaufnahme der Arbeit nach dem Laden lang, was zu einer Verringerung der Arbeitseffizienz führt und einen solches Fahren vergeudet einfach Batterie.
ÜBERSICHT ÜBER DIE ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung spart Zeit und Energie, die durch ein Arbeitsgerät verbraucht werden, das fährt, um geladen zu werden und verbessert die Arbeitseffizienz.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Vorrichtung zum mobilen Laden vorgesehen, die aufweist: eine Batterie zum Laden eines Arbeitsgeräts; Bewegungsmittel, die veranlassen, dass die sich mobile Ladevorrichtung autonom bewegt; und Steuermittel zum Ausführen eines Programms, um eine Steuerung durchzuführen, sodass das Bewegungsmittel die mobile Ladevorrichtung an eine vorbestimmte Position zum Warten auf das Arbeitsgerät bewegt.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, Zeit und Energie zu sparen, die durch ein Arbeitsgerät verbraucht werden, das fährt, um geladen zu werden und sie verbessert die Arbeitseffizienz.
Figurenliste

1A und 1B sind Seitenansichten eines autonomen Arbeitsgeräts und eines mobilen Ladegeräts gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
2 ist ein Blockdiagramm, das eine Steuereinheit des autonomen Arbeitsgeräts in 1A darstellt.
3 ist ein Blockdiagramm, das eine Steuereinheit des mobilen Ladegeräts in 1B darstellt.
4 ist ein Schemadiagramm, das ein Beispiel einer Einsatzumgebung des autonomen Arbeitsgeräts und des mobilen Ladegeräts darstellt.
5A und 5B sind Schemadiagramme, die ein Beispiel einer Einsatzumgebung des autonomen Arbeitsgeräts und des mobilen Ladegeräts darstellen.
6 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel einer Steuerprozedur des autonomen Arbeitsgeräts darstellt.
7 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel einer Steuerprozedur des mobilen Ladegeräts darstellt.
8 ist ein Diagramm, das ein weiteres Beispiel der Einsatzumgebung des autonomen Arbeitsgeräts und des mobilen Ladegeräts veranschaulicht.
9 ist eine Seitenansicht eines autonomen Arbeitsgeräts und eines mobilen Ladegeräts gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Im Folgenden werden Ausführungsformen detailliert mit Bezugnahme auf die Zeichnungen im Anhang beschrieben. Es ist hervorzuheben, dass die folgenden Ausführungsformen nicht dazu gedacht sind, den Umfang der beanspruchten Erfindung zu beschränken und keine Beschränkung einer Erfindung besteht, die eine Kombination aller in den Ausführungsformen beschriebenen Merkmale erfordert. Zwei oder mehrere der mehreren in den Ausführungsformen beschriebenen Merkmale können nach Ermessen kombiniert werden. Weiterhin werden die gleichen Bezugsziffern für gleiche oder ähnliche Gestaltungen vergeben und auf eine redundante Beschreibung davon wird verzichtet.
AUTONOMES ARBEITSGERÄT
1A ist eine Seitenansicht eines autonomen Arbeitsgeräts 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Das Arbeitsgerät 1 gemäß dieser Ausführungsform ist ein Rasenmäher, der eine Rasenmäharbeit durchführt, während er sich auf einem Bearbeitungsboden (Rasen) bewegt. Die vorliegende Erfindung ist jedoch auch auf andere Arten von Arbeitsgeräten anwendbar, wie Schneeflüge, Pflüge und Straßenwalzen.
Das Arbeitsgerät 1 ist ein Fahrzeug mit vier Rädern, in dem rechte und linke Vorderräder 103 und rechte und linke Hinterräder 104 von einer Fahrzeugkarosserie 102 gehalten werden. Die rechten und linken Hinterräder 104 sind Antriebsräder und bewegen das Arbeitsgerät 1 auf einem Bearbeitungsboden. Die Hinterräder 104 sind mit einem Antriebsmechanismus vorgesehen, der einen Motor 104a als eine Antriebsquelle aufweist und eine Rotation von einem jeden von den rechten und linken Hinterrädern 104 wird in unabhängiger Weise gesteuert. Als ein Ergebnis einer unabhängigen Steuerung der Rotation von einem jeden von den rechten und linken Hinterrädern 104 ist es möglich, eine Richtung zu steuern, in die das Arbeitsgerät 1 fährt. Es ist ebenso möglich, eine Schwenkdrehung und eine neutrale Drehung durchzuführen. Die linken und rechten Vorderräder 103 sind in frei rotierbarer Weise vorgesehen.
Das Arbeitsgerät 1 weist eine Arbeitseinheit 105 auf. Die Arbeitseinheit 105 ist ein Mechanismus, der eine Rasenmäharbeit auf einem Bearbeitungsboden durchführt. Die Arbeitseinheit 150 weist eine rotierende Schneidevorrichtung 105a und einen Antriebsmechanismus zum Rotieren der rotierenden Schneidevorrichtung 105a um eine Achse 105b, die im Wesentlichen in der vertikalen Richtung verläuft, unter Verwendung eines Motors 105c als eine Antriebsquelle auf. Die rotierende Schneidevorrichtung 105a ist im Mittelbereich des Arbeitsgeräts 1 in der Richtung von vorne nach hinten (zwischen den Vorderrädern 103 und den Hinterrädern 104) an einem unteren Bereich der Fahrzeugkarosserie 102 angeordnet. In der rotierenden Schneidevorrichtung 105a gemäß dieser Ausführungsform werden Klingen (Grate) vorgesehen, um so in der Lage zu sein, einen Rasen zu schneiden, wenn die Rotationsrichtung entweder auf eine positive Rotation oder eine umgekehrte Rotation festgelegt wird. Die Arbeitseinheit 105 kann auch einen Hebe- und Absenkmechanismus zum Ändern der Position der rotierenden Schneidevorrichtung 105a in der Richtung nach oben und unten sein. Bei der obigen Gestaltung kann die Arbeitseinheit 105 eine Rasenmäharbeit durchführen, während das Arbeitsgerät 1 sich unter Einsatz der Vorderräder 103 und der Hinterräder 104 bewegt.
Ein Bedienfeld 108 zur Annahme einer Bedieneingabe eines Benutzers ist an der Oberseite der Fahrzeugkarosserie 102 vorgesehen. Das Bedienfeld 108 kann mit einer Anzeigeeinheit vorgesehen sein, und eine Berührungsfeldanzeige kann als das Bedienfeld 108 angenommen werden. Der Benutzer kann verschiedene Arten von Informationen bezüglich des Arbeitsgeräts 1 vom Bedienfeld 108 eingeben. Darüber hinaus ist eine GPS-Empfangseinheit 101 vorgesehen, um die Position des Arbeitsgeräts 1 anzugeben. Im Besonderen wird bevorzugt ein System, das eine hohe Positionierungsgenauigkeit hat, wie ein Echtzeit-kinematisches GPS (RTK-GPS) verwendet.
Das Arbeitsgerät 1 weist eine Batterie 106 als eine Stromquelle davon auf. Die Batterie 106 liefert ebenso Strom an elektrische Lasten (auch als „Aktuatoren“ bezeichnet) des Arbeitsgeräts 1, wie die Motore 104a und 105c. Die Batterie 106 kann durch eine mobile Ladestation 2 (auch als „mobile Ladevorrichtung“ oder „mobile Station“ bezeichnet) oder durch eine feststehende Ladestation 3 (auch als „feststehende Ladevorrichtung“ oder „feststehende Station“ bezeichnet), die später beschrieben wird, geladen werden.
Gemäß dieser Ausführungsform wird ein Laden durch ein kontaktloses Verfahren durchgeführt. In dieser Ausführungsform wird im Besonderen eine Beschreibung dargelegt, in der ein elektromagnetisches Induktionsverfahren verwendet wird. Für das elektromagnetische Induktionsverfahren weist das Arbeitsgerät 1 eine Energieaufnahmespule 109 zum Erzeugen der induzierten elektromotorischen Kraft und eine Gleichrichtereinheit 107 auf, die den erzeugten Wechselstrom in Gleichstrom umgewandelt. Es ist hervorzuheben, dass ein Kontaktverfahren, das über Elektroden ausgeführt wird, als Ladeverfahren verwendet werden kann, oder wenn ein kontaktloses Verfahren verwendet wird, kann ein anderes Verfahren, wie ein magnetisches Resonanzverfahren ebenso verwendet werden.
MOBILE STATION (MOBILE LADEVORRICHTUNG)
1B ist eine Seitenansicht einer mobilen Station 2 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Die mobile Station 2 gemäß dieser Ausführungsform ist eine mobile Ladevorrichtung zum Laden eines Arbeitsgeräts wie einen Rasenmäher. Es kann natürlich ein beliebiges anderes Arbeitsgerät als der Rasenmäher geladen werden, solange eine Kompatibilität zum Ladeverfahren und dem Standard besteht.
Die mobile Station 2 ist ein Fahrzeug mit vier Rädern, in dem rechte und linke Vorderräder 203 und rechte und linke Hinterräder 204 von einer Fahrzeugkarosserie gehalten werden. Die rechten und linken Hinterräder 204 sind Antriebsräder und bewegen das Arbeitsgerät 2 auf einem Bearbeitungsboden. Die Hinterräder 204 sind mit einem Antriebsmechanismus vorgesehen, der einen Motor 204a als eine Antriebsquelle aufweist und eine Rotation von einem jeden von den rechten und linken Hinterrädern 204 wird in unabhängiger Weise gesteuert. Als ein Ergebnis einer unabhängigen Steuerung der Rotation von einem jeden von den rechten und linken Hinterrädern 4 ist es möglich, eine Richtung zu steuern, in die das Arbeitsgerät 2 fährt. Es ist ebenso möglich, eine Schwenkdrehung und eine neutrale Drehung durchzuführen. Die linken und rechten Vorderräder 203 sind in frei rotierbarer Weise vorgesehen.
Die mobile Station 2 weist eine Steuereinheit 210 auf, die die Bewegung und das Laden/Entladen der mobilen Station 2 steuert und eine GPS-Empfangseinheit 201, um die Position der mobilen Station 2 anzugeben. Im Besonderen wird bevorzugt ein System für die GPS-Empfangseinheit, das eine hohe Positionierungsgenauigkeit hat, wie ein Echtzeit-kinematisches GPS (RTK-GPS) verwendet.
Die mobile Station 2 weist eine Batterie 206 als eine Stromquelle davon auf. Die Batterie 206 leitet Strom für den Motor 204a und die Steuereinheit 210 zu, Strom zum Laden des Arbeitsgeräts 1 und Ähnlichem. Gemäß dieser Ausführungsform wird das Laden durch ein elektromagnetisches Induktionsverfahren durchgeführt. Für das elektromagnetische Induktionsverfahren weist die mobile Station 2 eine Energieaufnahmespule 202 zum Erzeugen der induzierten elektromotorischen Kraft und einen Wandler 208 auf, um den Gleichstrom in Wechselstrom umzuwandeln. Es ist hervorzuheben, dass ein Kontaktverfahren, das über eine Elektrode ausgeführt wird, als Ladeverfahren verwendet werden kann, oder falls ein kontaktloses Verfahren verwendet wird, kann ein anderes Verfahren, wie ein Magnetresonanzverfahren ebenso verwendet werden.
Die mobile Station 2 weist auch eine Energieaufnahmespule 209 zum Empfangen einer Stromversorgung von der feststehenden Station 3 und der Gleichrichteinheit 207 auf, um die Batterie 206 zu laden. Es ist erstrebenswert, dass die Energieaufnahmespule 209 und die Gleichrichteinheit 207 jeweils kompatibel zu der Energieaufnahmespule 109 und der Gleichrichteinheit 107 des Arbeitsgeräts 1 sind, und jeweils an in etwa gleichen Positionen (im Besonderen in der Höhe) vorgesehen werden. Natürlich hat die feststehende Station 3 eine Struktur, die für die Stromempfangsseite ausgelegt ist. Demgemäß kann die feststehende Station 3 nicht nur die mobile Station 2 laden, sondern auch das Arbeitsgerät 1. Es ist hervorzuheben, dass zum Beispiel eine Batterie, die als eine Stromquelle für ein Elektrofahrzeug, ein elektrisches Zweirad oder Ähnliches verwendet wird, reproduziert und als die Batterie 206 verwendet werden kann. Bei der solchen Gestaltung ist es möglich, die Kosten für die mobile Station zu verringern und die mobile Station ist einfach einsetzbar.
Darüber hinaus sind ein Pad 212 und ein Elektromagnet 211 zum Entfernen von Schmutz am oberen Bereich des Gehäuses der Energieversorgungsspule 202 vorgesehen. Das Pad 212 kann zum Beispiel aus einem stark hochstehenden Gewebe oder einer Bürste hergestellt sein und vor allem nicht-metallischen Schmutz entfernen. Der Elektromagnet 211 wird beispielsweise elektrisch bestromt, bevor das Laden gestartet wird, und entfernt Metallschmutz, wie Metallstücke. Der Elektromagnet 211 ist vorzugsweise so vorgesehen, um die Energieversorgungsspule 202 nicht zu überlappen. Demgemäß ist es ebenso möglich, Schmutz während des Ladens zu entfernen, der am Bodenbereich des Arbeitsgeräts 1 anhaftet.
Gestaltung des Arbeitsgeräts
Im Übrigen weist das Arbeitsgerät 1 eine Steuereinheit 110 auf, die den Betrieb davon steuert. 2 ist ein Blockdiagramm, das eine Gestaltung der Steuereinheit 110 des Arbeitsgeräts 1 und anderer konstituierender Elemente, die die Steuereinheit 110 umgeben, darstellt.
Die Steuereinheit 110 weist eine Verarbeitungseinheit 11, eine Speichereinheit 12, wie ein RAM oder ROM, und eine Schnittstelleneinheit (I/F-Einheit) 13 auf, die eine Übertragung/Empfang von Signalen zwischen einer externen Vorrichtung und der Verarbeitungseinheit 11 weiterleitet. Die Verarbeitungseinheit 11 ist ein Prozessor, der als eine CPU dargestellt wird, führt ein in der Speichereinheit 112 gespeichertes Programm aus und steuert Aktuatoren, wie die Motoren 104a und 105c basierend auf einer Richtung, die von einer Ausrichtungserfassungseinheit 14 erfasst wird, Positionsinformationen, die von der GPS-Empfangseinheit 101 erhalten werden, Übersichtsinformationen, die in der Steuereinheit 12 gespeichert sind und Ähnlichem. Die Verarbeitungseinheit 11 führt eine Antriebssteuerung der Aktuatoren über einen Antriebsschaltkreis 16 aus.
Die GPS-Empfangseinheit 101 ist ein Beispiel eines Positionssensors und ist ebenso ein Sensor zur Angabe der aktuellen Position des Arbeitsgeräts 1. Darüber hinaus kann die Position des Arbeitsgeräts 1 ebenso erfasst werden, zum Beispiel durch direktes Erfassen des Rotationsbetrags der Antriebsachse der Hinterräder 104 unter Verwendung eines Sensors, wie eines Rotationskodierers, der den Rotationsbetrag der rechten und linken Hinterräder 104 erfasst, oder durch Erfassen des Rotationsbetrags der Ausgabeachse des Motors 104a. In diesem Fall ist es als ein Ergebnis der Integration der Fahrrichtung und des Fahrabstands von einer Referenzposition, wie der Position der feststehenden Station, möglich, die aktuelle Position bezüglich der Referenzposition zu erhalten. Darüber hinaus kann die aktuelle Position des Arbeitsgeräts 1 ebenso basierend auf einem Erfassungsergebnis des Erfassens einer im Bearbeitungsboden angeordneten Markierung mittels eines Sensors, wie einer Kamera, angegeben werden oder kann ebenso basierend auf Informationen angegeben werden, die über drahtlose Kommunikation von einem Beacon erhalten werden, das im Bearbeitungsboden angeordnet ist.
Die Steuereinheit 110 weist auch einen Ladeschaltkreis 15 auf, der die Batterie 106 lädt. Der Ladeschaltkreis 15 kann die Batterie 106 unter Verwendung von der mobilen Station 2 oder der feststehenden Station 3 (siehe 4) über eine Energieaufnahmespule 109 und eine Gleichrichteinheit 107 laden.
Die Steuereinheit 110 weist auch eine Kommunikationseinheit 17 auf. Die Kommunikationseinheit 17 kann mit der mobilen Station 2 direkt oder über ein Kommunikationsnetzwerk 20 kommunizieren. Ebenso kann die Kommunikationseinheit 17 eine drahtlose Kommunikation mit einem Managementserver 21 über das Kommunikationsnetzwerk 20 durchführen. Der Managementserver 21 ist ein Server zum Verwalten des Zustands des Arbeitsgeräts 1 und kann beispielsweise Informationen bezüglich einer Vielzahl von Exemplaren von Arbeitsgeräten 1 verwalten. Der Managementserver 21 kann eine drahtlose Kommunikation mit einem mobilen Endgerät 22, wie einem Smartphone, über das Kommunikationsnetzwerk 20 durchführen. Das mobile Endgerät 22 ist zum Beispiel ein Endgerät des Administrators des Arbeitsgeräts 1 und kann Informationen bezüglich des Arbeitsgeräts 1 vom Managementserver 21 empfangen. Demgemäß kann der Administrator das Arbeitsgerät 1 selbst an einem Ort getrennt vom Arbeitsgerät 1 überwachen. Demgemäß kann der Benutzer zum Beispiel über den Managementserver 21 für das Arbeitsgerät 1 eine Übersicht eines Gebiets festlegen, in dem das Arbeitsgerät 1 eine Arbeit durchführt (zum Beispiel die Begrenzung eines Gebiets). Die Begrenzung des Gebiets kann zum Beispiel durch Bezeichnung der Eckkoordinaten eines Polygons angegeben werden, das die Kontur des Gebiets, das zu bearbeiten ist, bildet. Wenn eine der Ecken als ein Referenzpunkt bezeichnet wird, können die Begrenzungslinien der Region, die zu bearbeiten ist, basierend auf dem Referenzpunkt angegeben werden.
Gestaltung der mobilen Station
Andererseits weist die mobile Station 2 die Steuereinheit 210 auf, die den Betrieb davon steuert. 2 ist ein Blockdiagramm, das eine Gestaltung der Steuereinheit 210 des Arbeitsgeräts 1 und anderer konstituierender Elemente, die die Steuereinheit 210 umgeben, darstellt.
Die Steuereinheit 210 weist eine Verarbeitungseinheit 311, eine Speichereinheit 312, wie ein RAM oder ROM, und eine Schnittstelleneinheit (I/F-Einheit) 313 auf, die eine Übertragung/Empfang von Signalen zwischen einer externen Vorrichtung und der Verarbeitungseinheit 311 weiterleitet. Die Verarbeitungseinheit 311 ist ein Prozessor, der als eine CPU dargestellt wird, führt ein in der Speichereinheit 312 gespeichertes Programm aus und steuert die Aktuatoren, wie einen Motor 204a, basierend auf einer Richtung, die von einer Ausrichtungserfassungseinheit 314 erfasst wird, auf Positionsinformationen, die von der GPS-Empfangseinheit 201 erhalten werden, auf Übersichtsinformationen, die in der Speichereinheit 312 gespeichert sind und Ähnlichem. Die Verarbeitungseinheit 311 führt eine Antriebssteuerung der Aktuatoren über einen Antriebsschaltkreis 316 aus.
Die GPS-Empfangseinheit 201 ist ein Beispiel eines Positionssensors und ist ebenso ein Sensor zur Angabe der aktuellen Position der mobilen Station 2. Darüber hinaus kann zum Beispiel die Position der mobilen Station 2 unter Verwendung eines Sensors, wie eines Rotationskodierers angegeben werden, der den Rotationsbetrag der rechten und linken Hinterräder 204 erfasst, ähnlich wie beim Arbeitsgerät 1.
Die Steuereinheit 210 weist auch einen Ladeschaltkreis 315 auf, der die Batterie 206 lädt. Der Ladeschaltkreis 315 kann die Batterie 106 unter Verwendung von Strom, der von der feststehenden Station 3 (siehe 4) über die Energieaufnahmespule 209 und eine Gleichrichteinheit 207 zugeführt wird, laden. Darüber hinaus ist es nicht nur so, dass der Ladeschaltkreis 315 die Batterie 206 laden kann, sondern auch, dass der Ladeschaltkreis 315 das Arbeitsgerät 1 von der Batterie 206 über den Wandler 208 und die Energieversorgungsspule 202 laden kann.
Die Steuereinheit 210 weist auch eine Kommunikationseinheit 317 auf. Die Kommunikationseinheit 317 kann mit dem Arbeitsgerät 1 direkt oder über ein Kommunikationsnetzwerk 20 kommunizieren. Die Kommunikationseinheit 317 kann auch eine drahtlose Kommunikation mit dem Managementserver 21 über das Kommunikationsnetzwerk 20 durchführen. Die Gestaltung des Kommunikationsnetzwerks 20 ist die gleiche wie die mit Bezugnahme auf 2 beschriebene, und auf eine Beschreibung davon wird verzichtet.
Einsatzbeispiel eines Arbeitsgeräts und einer Ladestation
4 ist ein Schemadiagramm, das ein Einsatzbeispiel des Arbeitsgeräts 1, der mobilen Station 2 und der feststehenden Station 3 darstellt. Wenn die mobile Station 2 nicht in Einsatz ist, wartet die mobile Station 2 an einer Ladeposition, an der die feststehende Station 3 das Laden durchführt. Darüber hinaus wartet das Arbeitsgerät 1 an einer Ladeposition, an der die mobile Station 2 das Laden durchführt. Das Arbeitsgerät 1 führt eine Rasenmäharbeit an einem Bearbeitungsboden (Rasen) WA benachbart zu einem Haus durch. Das Arbeitsgerät 1 gemäß dieser Ausführungsform hat keine Funktion zum Einsammeln des gemähten Grases und das gemähte Gras wird am Bearbeitungsboden WA belassen, um Dünger zu werden. Es ist hervorzuheben, dass das Arbeitsgerät 1 eine Funktion zum Einsammeln des gemähten Grases haben kann und zum Beispiel einen Mechanismus zum Übertragen des gemähten Grases in eine Sammeltasche aufweisen kann.
Die feststehende Station 3 ist mit einer kommerziellen Stromquelle verbunden, die von einem Haus vorgesehen wird, und hat eine Funktion zum Laden der mobilen Station 2 oder des Arbeitsgeräts 1 über einen Wandler und eine Energieversorgungsspule ähnlich der mobilen Station 2, wenngleich nicht dargestellt. Die feststehende Station 3 ist feststehend, wie der Name besagt, und bewegt sich nicht. Das Arbeitsgerät 1 beginnt bei der mobilen Station 2 (oder kann von der feststehenden Station 3 beginnen), führt eine Rasenmäharbeit an dem Bearbeitungsboden WA aus und kehrt zur mobilen Station 2 (oder der feststehenden Station 3) zurück. Gemäß dieser Ausführungsform wird die Begrenzung des Bearbeitungsbodens WA im Arbeitsgerät 1 vorab registriert, aber es kann auch eine Gestaltung angenommen werden, in der das Arbeitsgerät 1 die Begrenzung basierend auf einer Markierung, einem Transponder oder einem Beacon erkennt, das die Begrenzung angibt, einem Gebietsdraht, der ein Magnetfeld erzeugt oder Ähnlichem. Darüber hinaus kann eine Gestaltung angenommen werden, in der die Form des Bearbeitungsbodens WA, die Positionen der feststehenden Station 3 im Bearbeitungsboden WA und Ähnliches basierend auf den bekannten Begrenzungen gelernt werden.
5A und 5B zeigen Beispiele der von dem Arbeitsgerät 1 und der mobilen Station 2 durchgeführten Arbeit. Wie in 5A dargestellt, beginnen das Arbeitsgerät 1 und die mobile Station 2 von der feststehenden Station und bewegen sich zur etwa der Mitte des Bearbeitungsbodens (Arbeitsgebiet) WA. Hier hält die mobile Station an dieser Position an und wartet, bevor das Arbeitsgerät 1 geladen wird. Andererseits beginnt das Arbeitsgerät 1 an diese Position mit der Arbeit.
Wie in 5B dargestellt, führt das Arbeitsgerät 1 Arbeit gemäß der aktuellen Position und einer Übersicht, die entlang einer Route RT vorab festgelegt wurde, durch. Wenn die Arbeit des Arbeitsgeräts 1 fortgesetzt wird, wird Batterie verbraucht. Wenn der Batterierestbetrag unter einen vorbestimmten Grenzwert absinkt, bewegt sich das Arbeitsgerät 1 zur mobilen Station 2, die das Arbeitsgerät 1 lädt. Die mobile Station 2 hat sich zu einer Position bewegt, die näher am Arbeitsgerät 1 ist als die feststehende Station 3 und das Arbeitsgerät 1 kann sich in kurzer Zeit zu der Ladeposition begeben. Wenn das Arbeitsgerät 1 durch die mobile Station 2 geladen wird, kehrt das Arbeitsgerät 1 zu der Position zurück, an der das Arbeitsgerät 1 die Arbeit unterbrochen hat und beginnt die Arbeit an der Position durchzuführen. Es ist hervorzuheben, dass wenn es ein Gebiet nahe der mobilen Station 2 ist, das noch nicht bearbeitet wurde, kann das Arbeitsgerät 1 die Arbeit in diesem Gebiet aufnehmen. In diesem Fall zeichnet das Arbeitsgerät 1 ein zu bearbeitendes Gebiet von dem Bearbeitungsboden WA gemäß einem Fortschritt der Arbeit auf, sodass ein Gebiet, das keiner Bearbeitung unterzogen wurde, angegeben werden kann. In diesem Beispiel ist das Gebiet, in dem das Arbeitsgerät 1 die Arbeit durchgeführt hat, eine gurt-ähnliches Gebiet mit einer gewissen Breite und somit kann das zu bearbeitende Gebiet als gurt-ähnliches Gebiet basierend auf den Konturvektoren aufgezeichnet werden. Bei der solchen Gestaltung kann zum Beispiel eine Region, die das zu bearbeitende Gebiet aus dem Bearbeitungsboden WA ausschließt, das durch die Konturvektoren angegeben wird, als das Arbeitsgebiet angegeben werden, das noch nicht bearbeitet wurde.
Steuerprozedur des Arbeitsgeräts 1
Ein Beispiel einer Steuerprozedur des Arbeitsgeräts 1 zum Durchführen der oben beschriebenen Steuerung wird mit Bezugnahme auf 6 beschrieben. Die Prozedur in 6 wird zum Beispiel als ein Ergebnis der Verarbeitungseinheit 11 verwirklicht, die ein in der Speichereinheit 12 gespeichertes Programm ausführt.
Die Prozedur in 6 wird aus einem Zustand begonnen, in dem das Arbeitsgerät 1 zum Beispiel an der Ladeposition der mobilen Station 2 gemäß einer Anweisung wartet, um das Durchführen der Arbeit zu beginnen. Die Anweisung kann zum Beispiel von dem Bedienfeld 108 oder dem mobilen Endgerät 202 erteilt werden oder kann ebenso an einer vorbestimmten Zeit und Datum oder einer vorbestimmten Zeit erteilt werden. Zu diesem Zeitpunkt wartet die mobile Station 2 an der Ladeposition der feststehenden Station 3. Zuerst wird eine Bestimmung durchgeführt, ob das Arbeitsgerät 1 vollständig geladen ist oder nicht (Schritt S601). Wenn das Arbeitsgerät 1 nicht vollständig geladen ist, setzt die mobile Station 2 das Laden des Arbeitsgeräts 1 fort (Schritt S603). Es ist hervorzuheben, dass wenn in Schritt S601 bestimmt wird, dass das Arbeitsgerät 1 nicht vollständig geladen ist, wird eine Bestimmung durchgeführt, ob das Ladeniveau höher oder gleich als ein bestimmter Grenzwert ist, und wenn das Ladeniveau den Grenzwert nicht erreicht hat, kann die Prozedur zu Schritt S603 verzweigen.
Als Nächstes wird ein Arbeitsbereich, anders ausgedrückt ein Rasenmähbereich, bestimmt und der mobilen Station 2 gemeldet (Schritt S605). Zu diesem Zeitpunkt kann eine Route bestimmt werden. Es ist hervorzuheben, dass wenn der Arbeitsbereich vorab festgelegt wird, der Schritt S605 übergangen werden kann. Als Nächstes bewegt sich das Arbeitsgerät 1 in etwa zur Mitte des bestimmten Arbeitsbereichs (Schritt S607). Während dieser Bewegung kann das Arbeitsgerät 1 arbeiten, muss aber nicht arbeiten.
Wenn das Arbeitsgerät 1 sich in etwa zur Mitte des Arbeitsbereichs bewegt, beginnt das Arbeitsgerät 1 an dieser Position mit der Arbeit (Schritt S609). Eine Bestimmung wird dann für die Gesamtheit des Bearbeitungsbodens WA durchgeführt (Schritt S611), ob die Arbeit abgeschlossen ist, und wenn bestimmt wird, dass die Arbeit abgeschlossen ist, wird der mobilen Station 2 gemeldet, dass die Arbeit abgeschlossen ist (Schritt S621). Das Arbeitsgerät 1 bewegt sich dann zu der Position der feststehenden Station 3 (anders ausgedrückt, der Referenzposition) (Schritt S623). Nachdem sich das Arbeitsgerät 1 zur Position der feststehenden Station 3 bewegt hat, bewegt sich das Arbeitsgerät 1 zur Ladeposition der mobilen Station 2, die zur feststehenden Station 3 zurückgekehrt ist und wird geladen.
Andererseits, wenn in Schritt 611 nicht bestimmt wird, dass die Arbeit abgeschlossen ist, wird eine Bestimmung durchgeführt, ob der Batterierestbetrag niedriger als oder gleich einem vorgegebenen Wert ist oder nicht (Schritt S613). Wenn der Batterierestbetrag nicht niedriger als oder gleich dem vorgegebenen Wert ist, kehrt die Prozedur zu Schritt S609 zurück, und die Arbeit wird fortgesetzt. Wenn bestimmt wird, dass der Batterierestbetrag niedriger als oder gleich dem vorgegebenen Wert ist, wird die mobile Station 2 nach ihren Positionsinformationen gefragt und die Positionsinformationen werden erhalten (Schritt S614). Das Arbeitsgerät 1 bewegt sich dann unter Verwendung der erhaltenen Position der mobilen Station 2 als ein Ziel und das Arbeitsgerät 1 wird an der Ladeposition geladen (Schritt S615). Es ist hervorzuheben, dass zum Laden Informationen, die nicht nur die Position, sondern auch die Ausrichtung angeben, erforderlich sind, und somit weisen die erhaltenen Positionsinformationen auch Informationen auf, die die Ausrichtung der mobilen Station 2 angegeben. Es ist hervorzuheben, dass ebenso eine Gestaltung angenommen werden kann, in der die mobile Station 2 zum Beispiel ein Beacon zum Führen des Arbeitsgeräts 1 zur Ladeposition ausgibt, und das Arbeitsgerät 1 bewegt sich dementsprechend zur Ladeposition. Darüber hinaus werden die Position und Ausrichtung des Arbeitsgeräts 1 gespeichert, wenn die Arbeit unterbrochen wird, bevor es sich zur Verladeposition bewegt, gespeichert.
Wenn das Laden begonnen wird, wird zum Beispiel in einem bestimmten Intervall eine Bestimmung durchgeführt, ob das Laden abgeschlossen ist oder nicht (Schritt S617). Die Bestimmung kann zum Beispiel ähnlich zu der von Schritt S601 sein. Wenn das Laden abgeschlossen ist, bewegt sich das Arbeitsgerät 1 unter Verwendung der Position, an der die Arbeit unterbrochen wurde, als ein Ziel, und nimmt die Arbeit an dieser Position wieder auf (Schritt S619).
Das Arbeitsgerät 1 führt eine Arbeit gemäß der obigen Prozedur durch und wenn der Batterierestbetrag niedrig wird, kann das Arbeitsgerät 3 durch die mobile Station 2 geladen werden, die in der Nähe des Arbeitsgeräts 1 wartet. Daher ist der Bewegungsabstand zum Laden kurz und der Batterieverbrauch kann unterbunden werden.
Steuerprozedur des Arbeitsgeräts 2
Ein Beispiel einer Steuerprozedur der mobilen Station 2 zum Durchführen der oben beschriebenen Steuerung wird mit Bezugnahme auf 7 beschrieben. Die Prozedur in 7 wird zum Beispiel als ein Ergebnis der Verarbeitungseinheit 311 verwirklicht, die ein in der Speichereinheit 312 gespeichertes Programm ausführt.
Die Prozedur in 7 wird aus einem Zustand begonnen, in dem die mobile Station 2 zum Beispiel an der Ladeposition der feststehenden Station 3 gemäß einer Anweisung vom Arbeitsgerät 1 wartet, das mit dem Durchführen der Arbeit begonnen hat. In 7 wird das Empfangen eines Rasenmähbereichs in Schritt S605 dargestellt, und das Verfahren von 7 kann ebenso begonnen werden, wenn diese Meldung erhalten wird. Zuerst wird eine Bestimmung durchgeführt, ob die mobile Station 2 vollständig geladen ist oder nicht (Schritt S701). Wenn die mobile Station 2 nicht vollständig geladen ist, setzt die feststehende Station 3 das Laden der mobilen Station 2 fort (Schritt S703). Es ist hervorzuheben, dass in Schritt S701, selbst wenn die mobile Station 2 nicht vollständig geladen ist, eine Bestimmung durchgeführt wird, ob das Ladeniveau höher oder gleich als ein bestimmter Grenzwert ist oder nicht, und wenn das Ladeniveau den Grenzwert nicht erreicht hat, kann die Prozedur zu Schritt S703 verzweigen.
Als Nächstes wird ein Arbeitsbereich, anders ausgedrückt, ein Rasenmähbereich von dem Arbeitsgerät 1 empfangen (Schritt S705). Es ist hervorzuheben, dass wenn der Arbeitsbereich vorab festgelegt und mit dem Arbeitsgerät 1 gemeinsam verwendet wird, kann der Schritt S705 übergangen werden. Als Nächstes bewegt sich die mobile Station 2 in etwa zur Mitte des bestimmten Arbeitsbereichs (Schritt S707). Während dieser Bewegung kann Arbeit durchgeführt werden, muss aber nicht durchgeführt werden. Es ist erstrebenswert, dass ein spezifischer Algorithmus der Mittelposition der gleiche ist wie der des Arbeitsgeräts 1. Es ist hervorzuheben, dass in diesem Zustand die mobile Station 2 unter Verwendung exakt der gleichen Position wie die des Arbeitsgeräts 1 als ein Ziel zu bewegen ist, und somit kann sich die mobile Station 2 unter Verwendung einer Zielposition als einer Position bewegen, die vom Mittelpunkt des Arbeitsbereichs in einem gewissen Abstand abweicht. Nachdem die mobile Station 2 sich zur Zielposition bewegt hat, wartet die mobile Station 2 an dieser Position.
Die mobile Station 2 ist im Standby-Modus, auf eine Meldung von dem Arbeitsgerät 1 wartend, dass die Arbeit abgeschlossen ist (Schritt S709). Wenn eine Meldung, dass die Arbeit abgeschlossen ist, empfangen wird, bewegt sich die mobile Station 2 zu der feststehenden Station 3 und wird geladen (Schritt S725). Andererseits, wenn keine Meldung erhalten wird, dass die Arbeit abgeschlossen ist, wird eine Bestimmung durchgeführt, ob das Arbeitsgerät 1 zur Ladeposition gekommen ist oder nicht (Schritt S711). Die Bestimmung kann beispielsweise durch einen separat vorgesehenen Positionssensor durchgeführt werden, oder eine Gestaltung kann angenommen werden, in der die Energieversorgungsspule 202 in einem bestimmten Intervall elektrisch wie Strom wird, und die Bestimmung wird basierend auf einer Änderung in der induzierten elektromotorischen Kraft oder Ähnlichem durchgeführt.
Wenn bestimmt wird, dass Arbeitsgerät 1 sich an der Ladeposition befindet, wird die Ladesteuerung begonnen (Schritt S713). Zum Beispiel kann eine Steuerung einer Schnellladung und Ähnliches durchgeführt werden. Während das Arbeitsgerät 1 geladen wird, wird eine Bestimmung ausgeführt, ob das Laden abgeschlossen ist oder nicht (Schritt S715). Die Bestimmung, ob das Laden abgeschlossen ist oder nicht, kann beispielsweise gemäß dem, dass der Ladebetrag einen vorbestimmten Wert erreicht (zum Beispiel die vollständige Ladung), durchgeführt werden. Wenn das Laden abgeschlossen ist, wird eine Bestimmung durchgeführt, ob der Batterierestbetrag der mobile Station 2 niedriger als oder gleich einem vorgegebenen Wert ist oder nicht (Schritt S717). Der vorgegebene Wert ist zum Beispiel eine Referenz, bei der das Arbeitsgerät nicht ausreichend geladen werden kann, und kann zum Beispiel vorab bestimmt werden. Wenn der Batterierestbetrag niedriger oder gleich wie der vorgegebene Wert ist, kehrt die Prozedur zu Schritt S709 zurück.
Wenn der Batterierestbetrag niedriger oder gleich wie der vorgegebene Wert ist, bewegt sich die mobile Station 2 zur Position der feststehenden Station 3 und wird geladen (Schritt S719). Dann wird eine Bestimmung durchgeführt, ob das Laden abgeschlossen ist oder nicht (Schritt S721), und wenn das Laden abgeschlossen ist, kehrt die mobile Station 2 zu der Position zurück, bevor die mobile Station 2 in Schritt S719 bewegt wird und wartet (Schritt S723). Es ist hervorzuheben, dass zu dieser Zeit, wenn eine Meldung, dass die Arbeit abgeschlossen ist, vom Arbeitsgerät 1 empfangen wird, die mobile Station 2 auf das Arbeitsgerät 1 an der Position der feststehenden Station 3 in diesem Zustand warten kann.
Gemäß der obigen Prozedur bewegt sich die mobile Station 2 in die Nähe des Arbeitsgeräts 1, wartet und kann das Arbeitsgerät 1 laden. Daher ist der Bewegungsabstand zum Laden des Arbeitsgeräts 1 kurz und der Batterieverbrauch kann unterbunden werden.
1. Modifikation
In der obigen Ausführungsform bewegen sich das Arbeitsgerät 1 und die mobile Station 2 bezüglich der Gesamtheit des Bearbeitungsbodens WA um den Mittelpunkt des Bearbeitungsbodens WA und beginnt dann die Arbeit durchzuführen. Wenn jedoch das Arbeitsgerät 1 vollständig geladen ist, kann die Gebietsabmessung, für die das Arbeitsgerät 1 Arbeit durchfuhren kann, vorab basierend auf der Batteriekapazität bekannt sein, und somit kann das Arbeitsgebiet in Einheiten von Gebietsabmessungen unterteilt werden, für die das Arbeitsgerät 1 eine Arbeit durchführen kann. 8 zeigt ein Beispiel einer solchen Aufteilung. In 6 und 7 bewegen sich das Arbeitsgerät 1 und die mobile Station 2 um den Mittelbereich des Bearbeitungsbodens WA. Demgegenüber ist gemäß dieser Ausführungsform der Bearbeitungsboden WA in Einheiten von Gebietsabmessungen unterteilt, für die das Arbeitsgerät 1 die Arbeit ausführen kann. In 8 ist der Bearbeitungsboden WA dreigeteilt, nämlich ein Gebiet WA1, ein Gebiet WA2 und ein Gebiet WA3. Die Unterteilung kann von einem mobilen Endgerät oder Ähnlichem vorab festgelegt werden, oder das Arbeitsgerät 1, die mobile Station 2 oder Ähnliches können den Bearbeitungsboden WA auch basierend auf einer Übersicht des Bearbeitungsbodens WA unterteilen.
Wie in 8 dargestellt, bewegen sich das Arbeitsgerät 1 und die mobile Station 2 zu einem von solchen Gebieten (WA3 in 8). Die mit Bezugnahme auf 6 und 7 beschriebene Steuerung wird in dem Gebiet durchgeführt. In 6 wird zum Beispiel in dieser Steuerung WA3 als der Arbeitsbereich in Schritt S605 bestimmt, und der mobilen Station 2 werden die Koordinaten der Begrenzung des Gebiets WA3 und Ähnliches in Schritt 607 gemeldet. Wenn natürlich die mobile Station 2 diese Gebietsunterteilung vorab kennt, reicht es, dass das Arbeitsgerät 1 der mobilen Station 2 meldet, wo in den Gebieten Arbeit durchzuführen ist. Das Arbeitsgerät 1 und die mobile Station 2 bewegen sich zur Mittelposition des Gebiets WA3 gemäß einer solchen Meldung, und Arbeit wird gemäß den Prozeduren in 6 und 7 durchgeführt.
Darüber hinaus meldet jedes Mal, wenn das Arbeitsgerät 1 die Arbeit in einem Gebiet beendet, das Arbeitsgerät 1 der mobile Station 2 das nächste zu bearbeitende Gebiet zusammen mit einer Meldung, dass die Arbeit abgeschlossen ist. Demgemäß kann sich die mobile Station 2 zum nächsten Arbeitsgebiet bewegen. Es ist hervorzuheben, dass eine Beschreibung dargelegt wird, wie wenn das Arbeitsgerät 1 eine führende Rolle übernimmt, aber die mobile Station 2 kann eine führende Rolle übernehmen, indem sie beispielsweise ein Arbeitsgebiet bestimmt oder ebenso kann eine Gestaltung angenommen werden, in der der Managementserver 21 ein Gebiet für die Bearbeitung bestimmt und beide von der mobilen Station 2 und dem Arbeitsgerät 1 abhängig vom Managementserver 21 arbeiten.
In der Folge der Annahme einer solchen Gestaltung kann die mobile Station 2 sich näher zum Arbeitsgerät 1 bewegen. Wenn somit die Gebietsabmessung des Bearbeitungsbodens groß ist, ist es möglich, die mobile Station gemäß der Batteriekapazität des Arbeitsgeräts zu bewegen und Arbeit in effizienter Weise zu erledigen.
2. Modifikation
1A und 1B zeigen eine Gestaltung, in der die Energieversorgungsspule und die Energieaufnahmespule einander vertikal überlappen. Beide Spuren können jedoch auch angeordnet sein, dass sie aufrecht stehen und überlappen. Im Besonderen kann auch eine Gestaltung angenommen werden, in der die Spulen so angeordnet sind, dass der Magnetfluss parallel zum Boden ist und das Arbeitsgerät 1 als ein Ergebnis davon anhält, dass die Energieaufnahmespule davon gegen die Energieversorgungsspule der mobilen Station 2 drückt und geladen wird. Als ein Ergebnis der Annahme einer solchen Gestaltung kann die Höhe der mobilen Station erhöht werden, sodass es einfach wird, sich in einem Gebiet zu bewegen, das noch nicht bearbeitet wurde.
9 ist eine Seitenansicht eines Arbeitsgeräts und einer mobilen Station, die eine solche Struktur haben. Wie dargestellt, sind die Energieversorgungsspule 202 und die Energieaufnahmespule 109 angeordnet, um in einer horizontalen Ebene aufrecht zu stehen. Es ist hervorzuheben, dass wenn die Energieversorgungsspule 202 und die Energieaufnahmespule 109 direkt an den Hauptkörpern befestigt sind, entsteht aufgrund des Unterschieds in der Ausrichtung zwischen dem Arbeitsgerät und der mobilen Station wahrscheinlich ein Abstand. Angesichts dessen, um dies zu verhindern, kann eine jede der Spulen am Hauptkörper in einer schwingbarer Weise über ein Universalgelenk oder ein Gelenk befestigt sein, das aus einem elastischen Körper wie einem Weichharz hergestellt ist, das die Spule in der horizontalen Richtung und der vertikalen Richtung schwingen kann.
Als Ergebnis der Annahme einer solchen Gestaltung, selbst wenn eine Differenz in der Ausrichtung des Körpers besteht, können die Energieaufnahmespule 109 und die Energieversorgungsspule 202 abstandslos miteinander in Kontakt sein, und die Ladeeffizienz kann verbessert werden. Es ist hervorzuheben, dass eine von der Energieversorgungsspule 202 und der Energieaufnahmespule 109 in einer schwingbarer Weise befestigt sein kann.
Darüber hinaus bewegt sich in der obigen Ausführungsform die mobile Station um den Mittelpunkt des Arbeitsgebiets, aber in einem Gebiet, in dem das Arbeitsgerät 1 Arbeit für eine einzige Ladung durchführen kann, kann sich die mobile Station 2 zu einer Position bewegen, an der das Arbeitsgerät 1 die Arbeit beendet. Wenn zum Beispiel die Route des Arbeitsgeräts 1 vorab bekannt ist oder der mobilen Station 2 durch das Arbeitsgerät 1 gemeldet wird, kann die mobile Station 2 die Position des Endes der Route kennen. Angesichts dessen bewegt sich die mobile Station 2 zu der Position oder in einem vorbestimmten Bereich der Position und wartet. Bei der solchen Gestaltung ist es möglich, den Bewegungsabstand zum Laden des Arbeitsgeräts 1 weiter zu verkürzen.
Übersicht über die Ausführungsformen
Die Übersicht über die obigen Ausführungsformen ist wie folgt.
(1) Vorgesehen wird eine mobile Ladevorrichtung, die aufweist:

eine Batterie (206) zum Laden eines Arbeitsgeräts;
eine Bewegungseinheit (204a, 204), die die mobile Ladevorrichtung veranlasst, sich autonom zu bewegen; und
eine Steuereinheit (210), die ein Programm ausführt, um eine Steuerung durchzuführen, sodass die Bewegungseinheit die mobile Ladevorrichtung an eine vorbestimmte Positionen bewegt, um auf das Arbeitsgerät zu warten.

Wenn bei dieser Gestaltung die mobile Ladevorrichtung auf das Arbeitsgericht an einer bestimmten Position wartet, ist es möglich, den Bewegungsabstand zum Laden des Arbeitsgeräts zu verkürzen.
(2) Gemäß der obigen Ausführungsform wird eine mobile Ladevorrichtung vorgesehen, die weiterhin aufweist:

eine Ladeeinheit, um zu veranlassen, dass die Batterie durch eine feststehende Ladevorrichtung geladen wird,
wobei die vorbestimmte Position näher am Arbeitsgerät als die feststehende Ladevorrichtung ist.

Bei dieser Gestaltung kann das Arbeitsgerät die mobile Ladevorrichtung durch Fahren einer kürzeren Entfernung als die feststehende Ladevorrichtung erreichen.
(3) Gemäß der obigen Ausführungsform wird die mobile Ladevorrichtung vorgesehen,
wobei die vorbestimmte Position in einem Arbeitsgebiet liegt, in dem das Arbeitsgerät die Arbeit durchführt.
Bei dieser Gestaltung kann die mobile Ladevorrichtung nahe einer Position warten, an der das Arbeitsgerät arbeitet.
(4) Gemäß der obigen Ausführungsform wird die mobile Ladevorrichtung vorgesehen,
wobei bei Empfangen einer Meldung, dass das Arbeitsgerät die Arbeit abgeschlossen hat, die Steuereinheit die Bewegungseinheit steuert, um die mobile Ladevorrichtung zur feststehenden Ladevorrichtung zu bewegen.
Bei dieser Gestaltung ist es möglich, die mobile Ladevorrichtung direkt zu laden, nachdem das Arbeitsgerät die Arbeit vollendet hat, und zum Laden des Arbeitsgeräts beim nächsten Mal bereit zu sein.
(5) Gemäß der obigen Ausführungsform wird eine mobile Ladevorrichtung vorgesehen, die weiterhin aufweist:

eine Positionsangabeeinheit, die eine Position der mobilen Ladevorrichtung angibt; und
eine Meldeeinheit, die die Position des Arbeitsgeräts meldet.

Bei dieser Gestaltung bewegt sich das Arbeitsgerät zur gemeldeten Position der mobilen Ladevorrichtung, was eine umgehende Ladung ermöglicht.
(6) Gemäß der obigen Ausführungsform wird eine mobile Ladevorrichtung vorgesehen, die weiterhin aufweist:

ein Schmutzentfernungsmittel, das Schmutz an einer Arbeitseinheit des Arbeitsgeräts entfernt.

Bei dieser Gestaltung ist es möglich, Schmutz vom Arbeitsgerät während des Ladens des Arbeitsgeräts zu entfernen.
(7) Gemäß der obigen Ausführungsform wird die mobile Ladevorrichtung vorgesehen,
wobei die Schmutzentfernungseinheit einen Elektromagneten zum Entfernen eines Metallstücks und ein Pad zum Entfernen von nicht-metallischem Schmutz aufweist.
Bei dieser Gestaltung ist es möglich Schmutz, der metallischen und nicht-metallischen Schmutz umfasst, vom Arbeitsgerät während des Ladens des Arbeitsgeräts zu entfernen.
Die Erfindung ist nicht auf die obigen Ausführungsformen beschränkt und verschiedene Variationen/Änderungen sind im Geist der Erfindung möglich.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 5828776 [0002, 0003]

Claims

Mobile Ladevorrichtung, aufweisend: Batterie zum Laden eines Arbeitsgeräts; Bewegungsmittel, um die mobile Ladevorrichtung zu veranlassen, sich autonom zu bewegen; und Steuermittel, um ein Programm auszuführen, um eine Steuerung durchzuführen, sodass das Bewegungsmittel die mobile Ladevorrichtung an eine vorbestimmte Positionen bewegt, um auf das Arbeitsgerät zu warten.
Mobile Ladevorrichtung nach Anspruch 1, die weiterhin aufweist: Lademittel, um die Batterie zu veranlassen, durch eine feststehende Ladevorrichtung geladen zu werden, wobei die vorbestimmte Position näher am Arbeitsgerät als die feststehende Ladevorrichtung ist.
Mobile Ladevorrichtung nach Anspruch 2, wobei die vorbestimmte Position in einem Arbeitsgebiet liegt, in dem das Arbeitsgerät die Arbeit durchführt.
Mobile Ladevorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, wobei bei Empfangen einer Meldung, dass das Arbeitsgerät die Arbeit abgeschlossen hat, das Steuermittel das Bewegungsmittel steuert, um die mobile Ladevorrichtung zur feststehenden Ladevorrichtung zu bewegen.
Mobile Ladevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, weiterhin aufweisend: Positionsangabemittel, um eine Position der mobilen Ladevorrichtung anzugeben; und Meldemittel, um die Position dem Arbeitsgerät zu melden.
Mobile Ladevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, die weiterhin aufweist: Schmutzentfernungsmittel, um Schmutz an einer Arbeitseinheit des Arbeitsgeräts zu entfernen.
Mobile Ladevorrichtung nach Anspruch 6, wobei das Schmutzentfernungsmittel einen Elektromagneten zum Entfernen eines Metallstücks und ein Pad zum Entfernen von nicht-metallischem Schmutz aufweist.