JP7036958B1 - 飛行制御装置及び飛行制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態に係る飛行制御システムの模式図である。飛行制御システムは、飛行制御装置1と、ユーザ端末2と、飛行装置3と、充電設備4と、を含む。飛行制御システムは、その他の端末、装置等を含んでもよい。
図2は、本実施形態に係る飛行制御装置1のブロック図である。図2において、矢印は主なデータの流れを示しており、図2に示したもの以外のデータの流れがあってもよい。図2において、各ブロックはハードウェア(装置)単位の構成ではなく、機能単位の構成を示している。そのため、図2に示すブロックは単一の装置内に実装されてもよく、あるいは複数の装置内に分かれて実装されてもよい。ブロック間のデータの授受は、データバス、ネットワーク、可搬記憶媒体等、任意の手段を介して行われてもよい。
図8は、飛行制御システムが実行する飛行制御方法のシーケンスを示す図である。ユーザ端末2は、飛行予定画面において、飛行予定情報の入力を受け付ける(S11)。具体的には、ユーザ端末2は、例えば、飛行予定画面に表示された地図上で指定された面状の範囲(フライトエリア)を、飛行範囲として受け付ける。また、ユーザ端末2は、飛行予定画面に表示された地図上の飛行範囲の中で指定された線状の経路を、飛行経路として受け付ける。
本実施形態に係る飛行制御装置1は、指定された飛行経路に沿って飛行している飛行装置3の位置及び電池の残量に応じて、動的に充電設備4を特定し、特定した充電設備4に飛行装置3を飛行させて電池を充電させる。したがって、飛行制御装置1によれば、飛行経路において電池の充電に利用する充電設備4を事前に決定しておく必要がないため、飛行装置3は、向かい風の影響で電池の残量が早く減った場合等、様々な状況下で電池を充電して飛行を継続できる。
11 記憶部
12 制御部
121 飛行経路取得部
122 飛行制御部
123 電池残量取得部
124 特定部
2 ユーザ端末
3 飛行装置
Claims (16)
- 電池の電力で動作する飛行装置を制御するための飛行制御装置であって、
飛行経路を取得する飛行経路取得部と、
前記飛行装置を前記飛行経路に沿って飛行させる飛行制御部と、
前記電池の残量を取得する電池残量取得部と、
前記飛行装置の位置に対応する、前記電池を充電するための充電設備であって、前記飛行経路に沿って前方に位置する充電設備を特定する特定部と、
を有し、
前記特定部は、前記残量が閾値以下になったことを条件として、前記飛行経路上において前記残量が前記閾値以下になった位置から前記特定された充電設備に近付くように所定距離進んだ離脱位置から前記特定された充電設備までの経路と、前記特定された充電設備から前記離脱位置又は前記離脱位置とは異なる前記飛行経路上の帰還位置までの経路と、を含む充電経路を特定し、
前記飛行制御部は、前記飛行装置が前記飛行経路に沿って飛行している間に前記残量が前記閾値以下になったことを条件として、前記飛行装置を前記充電経路に沿って前記特定された充電設備に飛行させて前記電池を充電させた後、前記飛行装置を前記充電経路に沿って前記飛行経路に飛行させる、
飛行制御装置。 - 前記特定部は、前記残量が前記閾値以下になったことを条件として、前記飛行装置の位置に最も近い前記充電設備を特定する、
請求項1に記載の飛行制御装置。 - 前記飛行装置は、前記飛行経路において、撮影又は監視の作業を行う、
請求項1又は2に記載の飛行制御装置。 - 前記充電経路は、前記離脱位置から前記特定された充電設備までの経路と、前記特定された充電設備から前記離脱位置までの経路と、を含み、
前記飛行装置は、前記飛行経路の全体において、撮影又は監視の作業を行う、
請求項3に記載の飛行制御装置。 - 前記充電経路は、前記離脱位置から前記特定された充電設備までの経路と、前記特定された充電設備から前記帰還位置までの経路と、を含み、
前記帰還位置は、前記離脱位置から前記飛行経路に沿って所定距離進んだ位置である、
請求項1から3のいずれか一項に記載の飛行制御装置。 - 前記充電設備は、前記飛行経路から離れた位置に予め設置されている、
請求項1から5のいずれか一項に記載の飛行制御装置。 - 前記特定部は、前記飛行装置が前記飛行経路に沿って飛行している間に、前記飛行装置の位置と前記充電設備の位置との関係に基づいて前記閾値を特定する、
請求項1から6のいずれか一項に記載の飛行制御装置。 - 前記特定部は、前記関係に加えて、前記飛行装置が前記飛行経路上で行う残りの作業に基づいて、前記閾値を特定する、
請求項7に記載の飛行制御装置。 - 前記特定部は、前記関係に加えて、前記飛行経路の残りの長さに基づいて、前記閾値を特定する、
請求項7又は8に記載の飛行制御装置。 - 前記特定部は、前記関係に加えて、前記飛行装置の特性に基づいて、前記閾値を特定する、
請求項7から9のいずれか一項に記載の飛行制御装置。 - 前記特定部は、前記飛行装置の位置と複数の前記充電設備それぞれの位置との関係に対応する複数の前記閾値を特定し、
前記飛行制御部は、複数の前記充電設備の状況と複数の前記閾値とに基づいて、前記飛行装置を複数の前記充電設備のいずれかに飛行させる、
請求項7から10のいずれか一項に記載の飛行制御装置。 - 前記特定部は、記憶部に予め記憶された、前記飛行経路の任意の位置と前記充電設備の位置との関係に対応する前記閾値を特定する、
請求項1から6のいずれか一項に記載の飛行制御装置。 - 前記特定部は、前記記憶部に予め記憶された、前記飛行経路の任意の位置と前記充電設備の位置との関係と、前記飛行装置の特性と、に対応する前記閾値を特定する、
請求項12に記載の飛行制御装置。 - 前記飛行制御部は、前記飛行装置が前記特定された充電設備において充電を開始した後、前記残量が前記飛行経路の残りの長さに対応する値以上になったことを条件として、前記飛行装置を前記飛行経路に飛行させる、
請求項1から13のいずれか一項に記載の飛行制御装置。 - 前記飛行制御部は、前記飛行装置が前記特定された充電設備において充電を開始した後、前記残量が、前記長さと、前記飛行装置が前記飛行経路上で行う残りの作業と、に対応する値以上になったことを条件として、前記飛行装置を前記飛行経路に飛行させる、
請求項14に記載の飛行制御装置。 - 電池の電力で動作する飛行装置を制御するための飛行制御方法であって、
プロセッサが実行する、
飛行経路を取得するステップと、
前記飛行装置を前記飛行経路に沿って飛行させるステップと、
前記電池の残量を取得するステップと、
前記飛行装置の位置に対応する、前記電池を充電するための充電設備であって、前記飛行経路に沿って前方に位置する充電設備を特定するステップと、
前記残量が閾値以下になったことを条件として、前記飛行経路上において前記残量が前記閾値以下になった位置から前記特定された充電設備に近付くように所定距離進んだ離脱位置から前記特定された充電設備までの経路と、前記特定された充電設備から前記離脱位置又は前記離脱位置とは異なる前記飛行経路上の帰還位置までの経路と、を含む充電経路を特定するステップと、
前記飛行装置が前記飛行経路に沿って飛行している間に前記残量が前記閾値以下になったことを条件として、前記飛行装置を前記充電経路に沿って前記特定された充電設備に飛行させて前記電池を充電させた後、前記飛行装置を前記充電経路に沿って前記飛行経路に飛行させるステップと、
を有する、飛行制御方法。
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