CN110261880A - 一种搜索无人机的方法、系统及无人机 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种搜索无人机的方法、系统及无人机。该系统包括：无人机、用户终端以及云端服务器，所述无人机包括GSM模块和用于获取所述无人机的位置信息的GPS模块，所述无人机通过所述GSM模块与所述云端服务器无线通信连接，所述GSM模块用于将所述位置信息发送至所述云端服务器；所述云端服务器用于将所述位置信息发送至所述用户终端，以使所述用户终端根据所述位置信息导引用户搜索所述无人机。本发明实施例提供的搜索无人机的系统、方法及无人机，能够根据GSM模块、GPS模块以及云端服务器使用户终端对应的用户精准的获取无人机的具体位置，为用户搜索无人机提供了便利。
Description
【技术领域】
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种搜索无人机的方法、系统及无人机。
【背景技术】
随着无人机技术的发展，无人机被广泛应用于生活中的各个领域，比如农林牧渔、消防预防、灾难搜索、物流等。在实际使用过程中，有不少用户因为某种原因造成无人机丢失，使无人机无法飞回到起飞点，例如，无人机电量过低无法飞回起飞点，飞行过程中GPS信号丢失导致无法飞回起飞点，天气原因造成无法飞回起飞点，等。
通常在飞丢无人机后，一般无人机与控制台失去连接，此时用户依旧可以在控制台发送无人机的控制指令，当控制台上的控制指令发送后，将对应的信号通过控制台上的射频天线对外部辐射发送，由于控制台与无人机的数据链路没有建立连接，因此无人机上的射频天线不会接收到控制台发送的控制信号，无人机不会执行任何指令任务。当然，此时无人机也会将其GPS经纬度、速度、电池电量等信息通过无人机的射频天线对外部辐射发送，由于控制台与无人机的数据链路没有建立连接，因此控制台上的射频天线没有办法接收无人机的状态信息，控制台不会显示无人机的状态信息，其中包括GPS位置信息。
因此，为了保证无人机不会飞丢，减少用户损失，设计一种轻松找回无人机的方案有着重大意义。
【发明内容】
本发明要解决的技术问题是提供一种搜索无人机的方法、系统及无人机，解决无人机丢失找回困难的技术问题。
本发明其中一实施例提供了一种搜索无人机的系统，所述系统包括：无人机、用户终端以及云端服务器，所述无人机包括GSM模块和用于获取所述无人机的位置信息的GPS模块，所述无人机通过所述GSM模块与所述云端服务器无线通信连接，所述GSM模块用于将所述位置信息发送至所述云端服务器；
所述云端服务器用于将所述位置信息发送至所述用户终端，以使所述用户终端根据所述位置信息导引用户搜索所述无人机。
可选地，所述位置信息包含识别码，所述识别码与所述无人机对应，所述用户终端用于将所述识别码发送至所述云端服务器，所述云端服务器用于根据所述识别码获取与所述识别码对应的所述位置信息，并将所述位置信息发送至所述用户终端。
可选地，所述用户终端包括显示装置和搭载于所述用户终端内的地图，所述位置信息通过所述显示装置显示于所述用户终端搭载的地图上。
可选地，所述用户终端还用于根据显示于所述地图的所述位置信息导引所述用户搜索所述无人机。
可选地，所述用户终端还用于发送搜索指令，所述搜索指令通过所述云端服务器发送至所述无人机，所述无人机包括报警装置，所述无人机根据所述搜索指令控制所述报警装置发出警报信息，以导引所述用户搜索所述无人机。
可选地，所述报警信息包括指示灯闪烁和声音中的至少一种。
本发明另一实施例提供了一种搜索无人机的方法，应用于用户终端，所述方法包括：
发送所述无人机的识别码；
获取所述识别码对应的所述无人机的位置信息；
根据所述位置信息，导引用户搜索所述无人机。
可选地，所述方法还包括：
将所述位置信息显示于所述用户终端搭载的地图上。
可选地，所述根据所述位置信息，导引所述用户搜索所述无人机，包括：
根据显示于所述地图的所述位置信息导引所述用户搜索所述无人机。
可选地，该方法还包括：
发送搜索指令至所述无人机，以使得所述无人机发出报警信息，导引用户搜索所述无人机，其中，所述报警信息包括指示灯闪烁和声音中的至少一种。
本发明又一实施例提供了一种搜索无人机的方法，应用于无人机，所述方法包括：
获取所述无人机的位置信息；
通过所述无人机内置的GSM模块发送所述位置信息至用户终端，以使得所述用户终端根据所述位置信息导引用户搜索所述无人机。
可选地，所述获取所述无人机的位置信息包括：
通过所述无人机的GPS模块获取所述无人机的位置信息。
可选地，所述通过所述无人机内置的GSM模块发送所述位置信息至所述用户终端，包括：
通过所述GSM模块发送所述位置信息至云端服务器，并通过所述云端服务器将所述位置信息发送至所述用户终端。
可选地，所述位置信息包含识别码，所述识别码与所述无人机对应。
可选地，所述方法还包括：
接收所述用户终端发送的搜索指令；
根据所述搜索指令发出报警信息，以导引用户搜索所述无人机，其中，所述报警信息包括指示灯闪烁和声音中的至少一种。
本发明再一实施例提供了一种搜索无人机的方法，所述无人机包括GSM模块，所述方法包括：
获取所述无人机的位置信息；
通过所述GSM模块发送所述位置信息至用户终端；
所述用户终端根据所述位置信息导引用户搜索所述无人机。
可选地，所述获取所述无人机的位置信息，包括：
通过所述无人机的GPS模块获取所述无人机的位置信息。
可选地，所述通过所述GSM模块发送所述位置信息至所述用户终端，包括：
通过所述GSM模块发送所述位置信息至云端服务器；
所述云端服务器将所述位置信息发送至所述用户终端。
可选地，所述位置信息包含识别码，所述识别码与所述无人机对应，则，
所述云端服务器将所述位置信息发送至所述用户终端，包括：
所述用户终端将所述识别码发送至所述云端服务器；
所述云端服务器根据所述识别码获取所述与所述识别码对应的所述位置信息，并将所述位置信息发送至所述用户终端。
可选地，该方法还包括：
所述用户终端将所述位置信息显示于所述用户终端搭载的地图上。
可选地，所述用户终端根据所述位置信息导引所述用户搜索所述无人机，包括：
所述用户终端根据显示于所述地图的所述位置信息导引所述用户搜索所述无人机。
可选地，该方法还包括：
所述用户终端发送搜索指令；
所述无人机根据所述搜索指令，发出报警信息，以导引用户搜索所述无人机，其中，所述报警信息包括指示灯闪烁和声音中的至少一种。
可选地，所述用户终端发送所述搜索指令，包括：
所述用户终端发送所述搜索指令至云端服务器；
所述云端服务器将所述搜索指令发送给所述无人机。
本发明另一实施例提供了一种无人机，包括：
机身；
机臂，与所述机身相连；
动力装置，设于所述机臂，用于给所述无人机提供飞行的动力；
GPS模块，用于获取所述无人机的位置信息；以及
GSM模块，设于所述机身，用于将所述位置信息发送至用户终端。
可选地，所述位置信息包含识别码，所述识别码与所述无人机对应。
可选地，所述无人机还包括报警装置，所述报警装置用于当所述无人机接收到所述用户终端发出的搜索指令时，发出报警信息，以引导用户搜索所述无人机。
可选地，所述报警信息包括指示灯闪烁和声音中的至少一种。
本发明实施例提供了一种搜索无人机的系统、方法及无人机，该系统包括无人机、用户终端以及云端服务器，其中，无人机包括GSM模块和用于获取无人机的位置信息的GPS模块，无人机通过该GSM模块与云端服务器无线通信连接，该GSM模块用于将所述无人机的位置信息发送至云端服务器，云端服务器转发所述位置信息至用户终端，从而使所述用户终端根据所述位置信息导引用户搜索所述无人机。本发明实施例提供的搜索无人机的系统、方法及无人机，能够根据GSM模块、GPS模块以及云端服务器使用户终端对应的用户精准的获取无人机的具体位置，为用户搜索无人机提供了便利。
【附图说明】
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明实施例提供的一种搜索无人机的系统的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的应用于无人机的一种搜索无人机的方法的流程图；
图4是本发明实施例提供的应用于用户终端的一种搜索无人机的方法的流程图；
图5是本发明另一实施例提供的应用于用户终端的一种搜索无人机的方法的流程图；
图6是本发明又一实施例提供的一种搜索无人机的方法的流程图。
【具体实施方式】
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互组合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置示意图中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。
请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种搜索无人机的系统的结构示意图。如图1所示，该系统100包括：无人机10、用户终端20以及云端服务器30。所述无人机10与所述云端服务器30可以基于GSM网络通讯连接，所述用户终端20与所述云端服务器30可以基于互联网通讯连接。
请参阅图2，在本发明的一实施例中，所述无人机10包括：机身101、四个自机身101延伸的机臂102、分别装设在每个机臂102上的动力装置103、设于机身101上的GPS模块104以及设于机身101上的GSM模块105。在本发明的其他实施例中，所述GPS模块104和所述GSM模块105可以设置在无人机10上任何可能的位置。
其中，机身101与机臂102固定连接，在本发明的一实施例中，机身101与机臂102一体成型。在其他可能的实施例中，机臂102还可以相对于机身101展开或者折叠的方式与机身101相连。例如，机臂102可以通过一转轴机构与机身101相连，以实现机臂102可相对于机身101展开或折叠。
其中，所述动力装置103用于给所述无人机10提供飞行的动力，图2示出的无人机10为四旋翼无人飞行器，动力装置103的数量为四个，在其他可能的实施例中，无人机10可以是其他任何合适类型的无人飞行器，例如固定翼无人机飞行器等。在动力装置103应用于其他类型无人飞行器的场合，动力装置103的种类和数量可以根据实际需要改变，本发明对此不作限定。
在其他可能的实施例中，动力装置103包括驱动装置1031和由驱动装置1031驱动的螺旋桨组件1032，螺旋桨组件1032装设于驱动装置1031的输出轴上，螺旋桨组件1032在驱动装置1031的驱动下旋转以产生使无人机10飞行的升力或推力。驱动装置1031可以是任何合适类型的电机，例如有刷电机、无刷电机、直流电机、步进电机、交流感应电机等。
其中，所述GPS模块104用于获取所述无人机10的位置信息。所述GPS模块104可以是无人机10本身所包含的模块，所述GPS模块104可以实时接收卫星发送的信号，比如，所述信号为用于确定无人机10当前所在位置的经度信息和纬度信息的电信号。在本发明的一实施例中，获取到的所述位置信息包含识别码，所述识别码用来唯一识别所述无人机10。所述识别码也可以预先存储在所述用户终端20。
其中，所述GSM模块105用于将GPS模块104获取到的位置信息发送给云端服务器30。在本发明的一实施例中，所述GSM模块105包括SIM卡，可以通过该SIM卡将所述位置信息上传至云端服务器30。用户终端20则将识别码通过互联网技术上传至云端服务器30，云端服务器30根据该识别码将与该识别码对应的位置信息通过互联网技术下发到用户终端20。用户终端20根据该位置信息，导引用户搜索丢失的无人机10。由于云端服务器30能存储无人机10的全部位置信息，因此，云端服务器30根据所述识别码获取到的位置信息可以是所述无人机10的全部位置信息，并且所述全部位置信息可以根据时间顺序排列，而且每一位置信息对应其相应的时刻。根据所述识别码获取到的位置信息也可以是所述无人机10最近一次的位置信息，即所述云端服务器30中最新记录的位置信息。根据识别码获取到的位置信息还可以是所述无人机10与用户终端20失去联系时那一时刻对应的位置信息。值得说明的是，用户可以通过操作用户终端20来选择具体是获取上述哪一种位置信息，比如，用户终端20的界面可以展示全部位置信息选项，最近一次位置信息选项等，从而用户能够自己选择所述识别码信息对应的具体位置信息。
在一些实施例中，所述GPS模块104还可以包括备用电池，所述备用电池用于在所述无人机10的动力电池丢失时为所述无人机10供电，以使所述GPS模块104能继续检测所述无人机10的位置信息，以及使所述GSM模块105能继续向云端服务器30发送所述位置信息。其中，所述动力电池是无人机10自身所包含的电池。其中，无人机10与用户终端失去连接时，可能会存在无人机10的动力电池丢失或者失去作用的情况，此时无人机10失去了动力来源，因此，本实施例设置备用电池，从而为无人机10的位置检测和位置信息发送提供了支持。所述备用电池的类型和数量在此不做具体限制。
在无人机10已经确定与用户终端20失去联系后，无人机10还可以检测所述无人机的动力电池是否供电；若否，则控制所述备用电池为所述无人机10供电，以使所述GPS模块104能够继续检测所述无人机10的位置信息以及使所述GSM模块105继续发送所述位置信息。其中，所述无人机10可以在检测到其与用户终端20失去连接时开始检测其动力电池是否供电，具体的检测方式可以通过无人机10内预设的控制程序来实现。其中，当检测到所述动力电池失去供电作用时，可以通过预设的指令控制所述备用电池开始工作，从而使所述无人机10的动力续航得到保障，这也为搜索无人机10提供了保障。
在本发明的一实施例中，用户终端20还可以将位置信息显示于其搭载的地图上。例如，所述用户终端20包括显示装置和搭载于所述用户终端20内的地图，所述位置信息可以通过所述显示装置显示于所述用户终端20搭载的地图上。所述显示装置具体可以是LED显示屏等，所述地图可以是二维地图，或者三维地图。所述位置信息通过显示装置显示于所述地图上时，具体可以在地图上突出显示所述位置信息，比如高亮显示位置信息。所述用户终端20还用于根据显示于所述地图的所述位置信息导引用户搜索所述无人机10，具体的，可以根据所述用户当前所在的位置和所述位置信息为所述用户规划至少一条线路，并在所述用户终端20的显示装置显示所规划的线路，该规划的线路包括用时最短线路、最便于行走线路等。用户可以根据个人喜好选择其中一条线路，所述用户终端20根据用户选择的线路导引所述用户搜索所述无人机10，在导引过程中，可以通过语音和/或图像的方式给用户以提示。在本实施例中，所述用户终端20具体可以是诸如计算机、PDA、平板电脑、智能手机、智能手环等采用用户界面实现人机交互的设备，用户可对用户终端20中显示的用户界面进行操作。
在本发明的一实施例中，位置信息包括经纬度信息。用户根据显示于地图的经纬度信息可以到达无人机10所在的位置，从而找到无人机10。所述位置信息除了包括所述无人机的经度、纬度信息之外，还可以包括所述无人机10处于某一经度纬度时其周围预设范围内的环境图像信息，所述环境图像信息具体可以是图片或者视频，所述环境图像信息可以通过所述无人机10自身所包含的摄像头进行拍摄。其中，所述经度纬度信息可以与所述环境图像信息对应存储，比如，以列表的形式，一组经度纬度数据对应一组环境图像信息，或者一组经度纬度数据对应多组环境图像信息。在本实施例中，不仅给用户提供无人机10的具体位置信息，而且还提供所述位置信息对应的图像，从而更加方便了用户搜寻丢失的无人机10。
在某些情况下，无人机10所在的环境较为复杂，用户不是很容易就能发现无人机10，因此，在本发明的一实施例中，用户终端20还可以发送搜索指令，该搜索指令被上传至云端服务器30，云端服务器30通过GSM技术将该搜索指令下发给无人机10。在本发明的一实施例中，所述无人机10还可以包括报警装置，无人机10在收到相应的搜索指令后，触发所述报警装置发出报警信息，以导引用户找到无人机10。在本发明的一实施例中，报警信息包括无人机10的指示灯闪烁和无人机10发出警示声音中的至少一种，以引起用户的注意，帮助用户快速找到无人机10。在本发明的一实施例中，报警装置可以是无人机10的指示灯，所述指示灯可以是位于无人机10的机臂102和/或机身101上的指示灯。在其他实施例中，所述报警装置还可以是扬声器，通过所述扬声器发出警示声音。值得注意的是，报警装置可以是无人机10本身自带的部件，例如位于机臂的指示灯和/或内置的扬声器等，也可以是单独设置的部件，例如，单独设置的报警指示灯和/或报警扬声器。
本发明实施例提供的搜索无人机的系统，在无人机10中设置GSM模块105和GPS模块104，通过该GPS模块104采集无人机10的位置信息，通过该GSM模块105，利用GSM技术将所述位置信息发送给云端服务器30。其中，该位置信息包括识别码。用户终端20将识别码通过互联网技术上传至云端服务器30，云端服务器30根据所述识别码获取所述识别码对应的位置信息，并将该位置信息通过互联网技术下发至所述用户终端20，从而使用户终端20对应的用户根据该位置信息搜索无人机10。本发明实施例提供的搜索无人机的系统，能够根据GSM模块105、GPS模块104以及云端服务器30使用户终端20对应的用户精准的获取无人机10的具体位置，保证无人机10不会丢失，为用户搜索无人机10提供了便利，降低了用户损失。
本发明还提供了一种搜索无人机的方法，上述实施例中的无人机10可以用于执行该搜索无人机的方法，具体的，请参阅图3，所述方法包括：
S101、获取所述无人机的位置信息。
在本发明的一实施例中，无人机10可以通过其搭载的GPS模块104获取其位置信息。其中，该位置信息包含识别码。该识别码与无人机10唯一对应。在本发明的一实施例中，所述位置信息包括GPS经纬度信息，在其他实施例中，所述位置信息除了包括所述无人机10的经度、纬度信息之外，还可以包括所述无人机10处于某一经度纬度时其周围预设范围内的环境图像信息，所述环境图像信息具体可以是图片或者视频，所述环境图像信息可以通过所述无人机10自身所包含的摄像头进行拍摄。其中，所述经度纬度信息可以与所述环境图像信息对应存储，比如，以列表的形式，一组经度纬度数据对应一组环境图像信息，或者一组经度纬度数据对应多组环境图像信息。在本实施例中，不仅给用户提供无人机10的具体位置信息，而且还提供所述位置信息对应的图像，从而更加方便了用户搜寻丢失的无人机10。
S102、通过所述无人机内置的GSM模块发送所述位置信息至用户终端，以使所述用户终端根据所述位置信息导引用户搜索所述无人机。
在本发明的一实施例中，所述GSM模块105包括S I M卡。所述无人机10通过所述GSM模块105，利用GSM技术发送所述位置信息至云端服务器30，所述云端服务器30通过互联网技术将所述位置信息发送至所述用户终端20。
其中，上述GPS模块104获取无人机10的位置信息以及通过所述GSM模块105向云端服务器30发送所述位置信息，都可以是周期性的获取和发送，这两个过程对应的周期可以相同也可以不同。其中，通过GSM模块105向云端服务器30发送所述位置信息时，可以先将所述位置信息进行数据处理，该数据处理包括过滤掉噪音数据，对过滤后的数据进行压缩打包，由此，能够提高所述位置信息的发送效率。在一些实施例中，所述GPS模块104还可以包括备用电池，所述备用电池用于在所述无人机10的动力电池丢失时为所述无人机10供电，以使所述GPS模块104能继续检测所述无人机10的位置信息，以及使所述GSM模块105能继续向云端服务器30发送所述位置信息。其中，所述动力电池是无人机10自身所包含的电池。其中，无人机10与用户终端20失去连接时，可能会存在无人机10的动力电池丢失或者失去作用的情况，此时无人机10失去了动力来源，因此，本实施例设置备用电池，从而为无人机10的位置检测和位置信息发送提供了支持。所述备用电池的类型和数量在此不做具体限制。
其中，基于所述备用电池，该搜索无人机的方法还可以包括：检测所述无人机10的动力电池是否供电；若否，则控制所述备用电池为所述无人机10供电，以使所述GPS模块104继续检测所述无人机10的位置信息以及使所述GSM模块105继续发送所述位置信息。其中，所述无人机10可以在检测到其与用户终端20失去连接时开始检测其动力电池是否供电，具体的检测方式可以通过无人机10内预设的控制程序来实现。其中，当检测到所述动力电池失去供电作用时，可以通过预设的指令控制所述备用电池开始工作，从而使所述无人机10的动力续航得到保障，这也为搜索无人机10提供了保障。
可以理解的是，在确定了无人机10的位置后，可能由于无人机10所处的位置的环境较复杂，造成用户不能及时发现无人机10，因此，在一些实施例中，所述方法还包括：
S103、接收所述用户终端发送的搜索指令。
在本发明的一实施例中，用户终端20通过互联网技术将搜索指令上传至云端服务器30，云端服务器30通过GSM技术将搜索指令下发至无人机10。无人机10接收到所述用户终端20发送的搜索指令后触发报警功能。
S104、根据所述搜索指令发出报警信息，以导引用户搜索所述无人机，其中，所述报警信息包括所述指示灯闪烁和声音中的至少一种。
在本发明的一实施例中，报警信息包括无人机10的指示灯闪烁和无人机10发出警示声音中的至少一种，以引起用户的注意，帮助用户快速找到无人机10。在本发明的一实施例中，无人机10的指示灯可以是位于无人机10的机臂102和/或机身101上的指示灯。无人机10上可以设有声音报警模块以发出警示声音。
请参阅图4，本发明的另一实施例提供了一种搜索无人机的方法，该方法用于所述用户终端20，该方法包括：
S201、发送所述无人机的识别码。
其中，所述识别码与所述无人机10唯一对应。该识别码可以预先存储于所述用户终端20中。
S202、获取所述识别码对应的所述无人机的位置信息。
其中，根据所述识别码获取无人机10的位置信息时，由于云端服务器30能存储无人机10的全部位置信息，因此，根据所述识别码获取到的位置信息可以是所述无人机10的全部位置信息，并且所述全部位置信息可以根据时间顺序排列，而且每一位置信息对应其相应的时刻。根据所述识别码获取到的位置信息也可以是所述无人机10最近一次的位置信息，即所述云端服务器30中最新记录的位置信息。根据识别码获取到的位置信息还可以是所述无人机10与用户终端20失去联系时那一时刻对应的位置信息。值得说明的是，用户可以通过操作用户终端20来选择具体是获取上述哪一种位置信息，比如，用户终端20的界面可以展示全部位置信息选项，最近一次位置信息选项等，从而用户能够自己选择所述识别码信息对应的具体位置信息。
S203、根据所述位置信息，导引用户搜索所述无人机。
在本发明的一实施例中，所述位置信息包括GPS经纬度信息，在其他实施例中，所述位置信息除了包括所述无人机的经度、纬度信息之外，还可以包括所述无人机10处于某一经度纬度时其周围预设范围内的环境图像信息，所述环境图像信息具体可以是图片或者视频，所述环境图像信息可以通过所述无人机10自身所包含的摄像头进行拍摄。其中，所述经度纬度信息可以与所述环境图像信息对应存储，比如，以列表的形式，一组经度纬度数据对应一组环境图像信息，或者一组经度纬度数据对应多组环境图像信息。在本实施例中，不仅给用户提供无人机10的具体位置信息，而且还提供所述位置信息对应的图像，从而更加方便了用户搜寻丢失的无人机10。
S204、将所述位置信息显示于所述用户终端搭载的地图上。
在本发明的一实施例中，所述用户终端20包括显示装置和搭载于所述用户终端20内的地图，所述位置信息可以通过所述显示装置显示于所述用户终端20搭载的地图上。所述显示装置具体可以是LED显示屏等，所述地图可以是二维地图，或者三维地图。所述位置信息通过显示装置显示于所述地图上时，具体可以在地图上突出显示所述位置信息，比如高亮显示位置信息。所述用户终端20还用于根据显示于所述地图的所述位置信息导引用户搜索所述无人机10，具体的，可以根据所述用户当前所在的位置和所述位置信息为所述用户规划至少一条线路，并在所述用户终端20的显示装置显示所规划的线路，该规划的线路包括用时最短线路、最便于行走线路等。用户可以根据个人喜好选择其中一条线路，所述用户终端20根据用户选择的线路导引所述用户搜索所述无人机10，在导引过程中，可以通过语音和/或图像的方式给用户以提示。在本实施例中，所述用户终端20具体可以是诸如计算机、PDA、平板电脑、智能手机、智能手环等采用用户界面实现人机交互的设备，用户可对用户终端20中显示的用户界面进行操作。
S205、发送搜索指令至所述无人机，以使得所述无人机发出报警信息，以导引用户搜索所述无人机，其中，所述报警信息包括指示灯闪烁和声音中的至少一种。
在本发明的一实施例中，报警信息包括无人机10的指示灯闪烁和无人机10发出警示声音中的至少一种，以引起用户的注意，帮助用户快速找到无人机10。在本发明的一实施例中，无人机10的指示灯可以是位于无人机10的机臂102和/或机身101上的指示灯。无人机10上可以设有声音报警模块以发出警示声音。
在一些实施例中，所述用户终端20获取到所述无人机10的位置信息后，请参阅图5，所述用户终端20还用于执行以下方法：
S301、检测所述位置信息对应的预设范围内的环境信息；
所述位置信息对应的预设范围可以由用户终端20系统进行自定义，也可以由用户根据个人喜好在用户终端20上进行设置。所述环境信息包括所述无人机10当前所在位置的自然环境、人文环境等，所述环境信息可以通过获取所述位置信息预设范围内的图片、视频、音频等来检测得到。
检测所述位置信息对应的预设范围内的环境信息包括：通过所述用户终端20自身包含的摄像头拍摄所述位置信息预设范围内的图片或者视频或者音频，根据所述图片或者视频或者音频确定所述预定范围内的环境信息。检测所述位置信息对应的预设范围内的环境信息还包括：所述用户终端20访问互联网，根据所述位置信息中的经度、纬度在网上查找所述经度、纬度对应的位置的图片、视频、音频等，从而根据所述图片、视频、音频等确定所述预定范围内的环境信息。
S302、判断所述环境信息的复杂度是否匹配预设的环境复杂度；
其中，当所述环境信息的复杂度与所述预设的环境复杂度相同，或者所述环境信息的复杂度高于所述预设的环境复杂度时，则所述环境信息的复杂度与所述预设的环境复杂度匹配，否则，不匹配。其中，所述环境信息的复杂度高于所述预设的环境复杂度指的是所述环境信息对应的环境比预设的环境还要复杂，所述复杂度主要通过无人机10当前所在位置的周围环境中的客体因素来衡量，所述客体因素包括人、天气情况、地理环境等。可以通过所述客体因素中的某一个客体因素来评判当前环境的复杂度，也可将几个客体因素结合，综合评判当前环境的复杂度。
例如，所述无人机10当前所在的位置是一个操场，操场上的人数大于预设阈值，此时确定所述复杂度比预设的环境复杂度高，所述环境信息的复杂度与所述预设的环境复杂度匹配。
例如，所述无人机10当前所在的位置下雨，并且所述位置位于一山坡，此时确定所述复杂度比预设的环境复杂度高，所述环境信息的复杂度与所述预设的环境复杂度匹配。
若所述环境信息的复杂度与预设的环境复杂度匹配，则执行下述步骤S303：
S303、向云端服务器发送搜索指令，以使所述无人机根据所述云端服务器发送的搜索指令发出预设的报警信息。
可以理解的是，当所述无人机10当前所在位置的环境信息比较复杂时，用户即便获取到了所述无人机10的具体位置信息，在到达所述位置信息附近时也可能因为环境复杂原因而不容易找到无人机10，因此，所述用户终端20向云端服务器30发送所述搜索指令，云端服务器30向无人机10转发所述搜索指令，从而触发无人机10发出预设的报警信息。
其中，所述预设的报警信息包括所述无人机的指示灯闪烁、所述无人机发出预设的声音中的至少一种。
在一些实施例中，当所述环境信息的复杂度与预设的环境复杂度匹配时，所述用户终端20还用于执行：获取所述无人机10的历史位置信息；根据所述历史位置信息生成所述无人机10的飞行轨迹，并且在显示装置上显示所述飞行轨迹，从而导引用户终端20对应的用户根据显示的所述飞行轨迹搜索所述无人机10。
其中，所述用户终端20从所述云端服务器30获取所述无人机10的历史位置信息，所述历史位置信息指的是所述无人机10与用户终端20失去联系之前每一时刻对应的位置信息，这些位置信息可以通过一个点来表示，连接这些点从而生成所述飞行轨迹。所述飞行轨迹的终点是上述获取到的所述位置信息对应的点。
其中，显示所述飞行轨迹具体包括：在所述用户终端20的显示界面打开地图，在地图上显示所述飞行轨迹。在地图上的飞行轨迹可以通过颜色或者光亮等方式来突出显示，并且所述地图可以是二维地图，或者三维的立体地图。
本发明实施例中的云端服务器30具体可以是一台服务器，或者由若干台服务器组成的服务器集群，或者是一个云计算服务中心。所述云端服务器30用于接收并存储无人机10发送的所述位置信息，并且查询所述识别码对应的无人机10的位置信息，以及发送所述位置信息至所述用户终端20，以使所述用户终端20根据所述位置信息搜索所述无人机10。所述云端服务器30还用于接收所述用户终端20发送的搜索指令，并且转发所述搜索指令至无人机10。在本实施例中，所述云端服务器30具备数据存储、数据管理以及数据发送等功能，所述云端服务器30可以同时管理多台无人机10，并且能与多台用户终端20同时通讯。
请参阅图6，本发明实施例提供了一种搜索无人机的方法，该方法应用于上述搜索无人机的系统。如图6所示，该方法包括：
S401、获取所述无人机的位置信息。
其中，通过所述无人机的GPS模块获取所述无人机的位置信息。
S402、通过所述GSM模块发送所述位置信息至云端服务器。
S403、云端服务器将所述位置信息发送至所述用户终端。
其中，所述位置信息包含识别码，所述识别码与所述无人机对应，则，所述云端服务器将所述位置信息发送至所述用户终端包括：所述用户终端将所述识别码发送至所述云端服务器；所述云端服务器根据所述识别码获取所述与所述识别码对应的所述位置信息，并将所述位置信息发送至所述用户终端。
S404、用户终端根据所述位置信息导引用户搜索所述无人机。
S405、用户终端将所述位置信息显示于所述用户终端搭载的地图上。
其中，所述用户终端根据所述位置信息导引所述用户搜索所述无人机，包括：所述用户终端根据显示于所述地图的所述位置信息导引所述用户搜索所述无人机。
S406、所述用户终端发送所述搜索指令至云端服务器。
S407、云端服务器将所述搜索指令发送给所述无人机。
S407、所述无人机根据所述搜索指令，发出报警信息，以导引用户搜索所述无人机。
其中，所述报警信息包括指示灯闪烁和声音中的至少一种。
关于本发明的搜索无人机的方法的详细内容可以参见本发明提供的搜索无人机的系统以及上述搜索无人机的方法的实施例，在此不再详述。
本发明实施例提供的搜索无人机的方法，其中，该无人机包括GSM模块，该方法首先获取所述无人机的位置信息，然后通过所述GSM模块发送所述位置信息至用户终端，最后所述用户终端根据所述位置信息导引用户搜索所述无人机。本发明实施例提供的搜索无人机的方法，能够根据GSM模块、GPS模块以及云端服务器使用户终端对应的用户精准的获取无人机的具体位置，保证无人机不会丢失，为用户搜索无人机提供了便利，降低了用户损失。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件来实现。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (27)
1.一种搜索无人机的系统，其特征在于，所述系统包括：无人机、用户终端以及云端服务器，所述无人机包括GSM模块和用于获取所述无人机的位置信息的GPS模块，所述无人机通过所述GSM模块与所述云端服务器无线通信连接，所述GSM模块用于将所述位置信息发送至所述云端服务器；
所述云端服务器用于将所述位置信息发送至所述用户终端，以使所述用户终端根据所述位置信息导引用户搜索所述无人机。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述位置信息包含识别码，所述识别码与所述无人机对应，所述用户终端用于将所述识别码发送至所述云端服务器，所述云端服务器用于根据所述识别码获取与所述识别码对应的所述位置信息，并将所述位置信息发送至所述用户终端。
3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述用户终端包括显示装置和搭载于所述用户终端内的地图，所述位置信息通过所述显示装置显示于所述用户终端搭载的地图上。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述用户终端还用于根据显示于所述地图的所述位置信息导引所述用户搜索所述无人机。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的系统，其特征在于，所述用户终端还用于发送搜索指令，所述搜索指令通过所述云端服务器发送至所述无人机，所述无人机包括报警装置，所述无人机根据所述搜索指令控制所述报警装置发出警报信息，以导引所述用户搜索所述无人机。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述报警信息包括指示灯闪烁和声音中的至少一种。
7.一种搜索无人机的方法，应用于用户终端，其特征在于，所述方法包括：
发送所述无人机的识别码；
获取所述识别码对应的所述无人机的位置信息；
根据所述位置信息，导引用户搜索所述无人机。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述位置信息显示于所述用户终端搭载的地图上。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息，导引所述用户搜索所述无人机，包括：
根据显示于所述地图的所述位置信息导引所述用户搜索所述无人机。
10.根据权利要求7-9中任一项所述的方法，其特征在于，该方法还包括：
发送搜索指令至所述无人机，以使得所述无人机发出报警信息，导引用户搜索所述无人机，其中，所述报警信息包括指示灯闪烁和声音中的至少一种。
11.一种搜索无人机的方法，应用于无人机，其特征在于，所述方法包括：
获取所述无人机的位置信息；
通过所述无人机内置的GSM模块发送所述位置信息至用户终端，以使得所述用户终端根据所述位置信息导引用户搜索所述无人机。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人机的位置信息包括：
通过所述无人机的GPS模块获取所述无人机的位置信息。
13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述通过所述无人机内置的GSM模块发送所述位置信息至所述用户终端，包括：
通过所述GSM模块发送所述位置信息至云端服务器，并通过所述云端服务器将所述位置信息发送至所述用户终端。
14.根据权利要求11-13中任一项所述的方法，其特征在于，所述位置信息包含识别码，所述识别码与所述无人机对应。
15.根据权利要求11-14中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述用户终端发送的搜索指令；
根据所述搜索指令发出报警信息，以导引用户搜索所述无人机，其中，所述报警信息包括指示灯闪烁和声音中的至少一种。
16.一种搜索无人机的方法，其特征在于，所述无人机包括GSM模块，所述方法包括：
获取所述无人机的位置信息；
通过所述GSM模块发送所述位置信息至用户终端；
所述用户终端根据所述位置信息导引用户搜索所述无人机。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人机的位置信息，包括：
通过所述无人机的GPS模块获取所述无人机的位置信息。
18.根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，所述通过所述GSM模块发送所述位置信息至所述用户终端，包括：
通过所述GSM模块发送所述位置信息至云端服务器；
所述云端服务器将所述位置信息发送至所述用户终端。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述位置信息包含识别码，所述识别码与所述无人机对应，则，
所述云端服务器将所述位置信息发送至所述用户终端，包括：
所述用户终端将所述识别码发送至所述云端服务器；
所述云端服务器根据所述识别码获取所述与所述识别码对应的所述位置信息，并将所述位置信息发送至所述用户终端。
20.根据权利要求16-19中任一项所述的方法，其特征在于，该方法还包括：
所述用户终端将所述位置信息显示于所述用户终端搭载的地图上。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述用户终端根据所述位置信息导引所述用户搜索所述无人机，包括：
所述用户终端根据显示于所述地图的所述位置信息导引所述用户搜索所述无人机。
22.根据权利要求16-21中任一项所述的方法，其特征在于，该方法还包括：
所述用户终端发送搜索指令；
所述无人机根据所述搜索指令，发出报警信息，以导引用户搜索所述无人机，其中，所述报警信息包括指示灯闪烁和声音中的至少一种。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述用户终端发送所述搜索指令，包括：
所述用户终端发送所述搜索指令至云端服务器；
所述云端服务器将所述搜索指令发送给所述无人机。
24.一种无人机，其特征在于，包括：
机身；
机臂，与所述机身相连；
动力装置，设于所述机臂，用于给所述无人机提供飞行的动力；
GPS模块，用于获取所述无人机的位置信息；以及
GSM模块，设于所述机身，用于将所述位置信息发送至用户终端。
25.根据权利要求24所述的无人机，其特征在于，所述位置信息包含识别码，所述识别码与所述无人机对应。
26.根据权利要求24或25所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括报警装置，所述报警装置用于当所述无人机接收到所述用户终端发出的搜索指令时，发出报警信息，以引导用户搜索所述无人机。
27.根据权利要求26所述的无人机，其特征在于，所述报警信息包括指示灯闪烁和声音中的至少一种。
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