CN109733220A - 无人机充电的方法、无人机以及计算机可读介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种无人机充电的方法、无人机以及计算机可读介质，包括：在每个待充电设备中配置对应的第一无线接收端；将巡视区域划分为一个或多个子区域，并生成途径所有子区域的巡视路线；接收所述第一无线接收端发送的充电请求信号；确定所述待充电设备的位置是否处于可充电范围之内；若所述待充电设备处于所述可充电范围之内，则通过第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能；若所述待充电设备处于所述可充电范围之外，则按照所述巡视路线进行巡视，确定所述待充电设备所处的子区域，并停留在所述待充电设备附近，通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能，从而可以对室内设备随时随地进行充电，为用户带来了便利。
Description
技术领域
本发明涉及智能家居领域，具体涉及一种无人机充电的方法、无人机以及计算机可读介质。
背景技术
智能家居是以住宅为平台，利用综合布线技术、网络通信技术、安全防范技术、自动控制技术、音视频技术将家居生活有关的设施集成，构建高效的住宅设施与家庭日程事务的管理系统，提升家居安全性、便利性、舒适性、艺术性，并实现环保节能的居住环境。目前住宅内的设备大多数需要通过电线与电源连接，很多电线容易缠绕在一起，不仅占据了较多的室内空间，进而影响用户的室内活动，还有一定的安全隐患，因此，需要一种针对室内电线管理的新的技术方案。
针对上述问题，现有的技术往往是通过插座或插排来实现电线管理，但是目前的插座或插排大都固定在一处，当距离电源较远的设备需要充电时，通常需要多个插座或插排相互连接来延长电线的长度，从而使得设备连接电源，比较浪费资源，另外当用户需要对设备充电时还要到电源附近的位置进行充电，造成无法随时随地进行充电，用户充电极不方便。
发明内容
本发明正是基于上述问题，提出了一种无人机充电的方法、无人机以及计算机可读介质，可以对室内设备进行随时随地进行充电。
有鉴于此，本发明实施例提供了一种无人机充电的方法，该方法包括：
在每个待充电设备中配置对应的第一无线接收端；
将巡视区域划分为一个或多个子区域，并生成途径所有子区域的巡视路线；
接收所述第一无线接收端发送的充电请求信号；
根据所述充电请求信号的强弱确定所述待充电设备的位置是否处于可充电范围之内；
若所述待充电设备处于所述可充电范围之内，则通过第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能；
若所述待充电设备处于所述可充电范围之外，则按照所述巡视路线进行巡视，确定所述待充电设备所处的子区域，并停留在所述待充电设备附近，通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能。
在一些可能设计中，所述若所述待充电设备处于所述可充电范围之内，则通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能具体包括：
若所述待充电设备处于所述可充电范围之内，则微调位置直至所述待充电设备的位置处于最佳可充电范围之内；
通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能。
在一些可能设计中，所述若所述待充电设备处于所述可充电范围之外，则按照所述巡视路线进行巡视，确定所述待充电设备所处的子区域，并停留在所述待充电设备附近，通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能具体包括：
若所述待充电设备处于所述可充电范围之外，则按照所述巡视路线进行巡视；
根据所述充电请求信号的强弱确定所述待充电设备所处的子区域以及所述充电设备的位置；
微调位置直至所述待充电设备的位置处于最佳可充电范围之内；
通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能。
在一些可能设计中，还包括：
通过红外感应装置搜寻用户的位置；
确定该用户与该用户周围的待充电设备之间的距离是否小于第一阈值；
若所述距离小于所述第一阈值，则对该用户周围的待充电设备设置充电优先级。
在一些可能设计中，在所述通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能之前，还包括：
与终端进行无线连接；
若所述待充电设备处于所述可充电范围之内，通过摄像装置记录所述待充电设备的图像信息，将所述图像信息发送给所述终端；
确认是否接收到所述终端发送的图像确认信息；
若接收到所述图像确认信息，通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能。
在一些可能设计中，还包括：
在有线电源中设置第二无线发射端，
检测电量，确认所述电量是否小于电量阈值；
若所述电量小于所述电量阈值，则通过第二无线接收端向所述第二无线发射端发送补充请求信号；
获取所述第二无线发射端传输的电能。
在一些可能设计中，在获取所述第二无线发射端传输的电能之后，还包括：
检测所述电量，确认所述电量是否小于所述电量阈值；
若所述电量小于所述电量阈值，则根据所述充电请求信号的强弱确定所述待充电设备的位置是否处于可充电范围之内；
若所述待充电设备处于所述可充电范围之内，则作为中继，通过所述第二无线接收端将所述第二无线发射端传输的电能传输给所述第一无线接收端。
在一些可能设计中，在获取所述第二无线发射端传输的电能之后，还包括：
检测所述电量，确认所述电量是否大于或等于所述电量阈值；
若所述电量大于或等于所述电量阈值，则根据所述充电请求信号的强弱确定所述待充电设备的位置是否处于可充电范围之内；
若所述待充电设备处于所述可充电范围之内，则通过第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能；
若所述待充电设备处于所述可充电范围之外，则按照所述巡视路线进行巡视，确定所述待充电设备所处的子区域，并停留在所述待充电设备附近，通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能。
本发明实施例第二方面提供一种无人机，包括主体、与主体连接的支撑臂、在支撑臂尾端设置的飞行装置、设置在主体底部的对称设置的一对着陆架、摄像装置、镜头组件以及设置在主体顶部的定位装置，所述无人机还包括处理器、存储器、蓄电装置、红外感应装置以及太阳能发电装置、第一无线发射端、第二无线接收端以及无线充电中继装置，所述蓄电装置分别连接于所述太阳能发电装置以及所述第一无线发射端，所述第二无线接收端与所述无线充电中继装置连接，所述太阳能发电装置包括太阳能控制器以及太阳能电池板，所述太阳能电池板与太阳能控制器输入端连接，所述太阳能控制器输出端与所述蓄电装置连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行第一方面或第一方面的任意可能设计中的方法。
本发明实施例第三方面提供一种计算机可读介质，所述计算机存储介质有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行第一方面或第一方面的任意可能设计中的方法。
本发明实施例的技术方案通过在每个待充电设备中配置对应的第一无线接收端；将巡视区域划分为一个或多个子区域，并生成途径所有子区域的巡视路线；接收所述第一无线接收端发送的充电请求信号；根据所述充电请求信号的强弱确定所述待充电设备的位置是否处于可充电范围之内；若所述待充电设备处于所述可充电范围之内，则通过第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能；若所述待充电设备处于所述可充电范围之外，则按照所述巡视路线进行巡视，确定所述待充电设备所处的子区域，并停留在所述待充电设备附近，通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能，从而可以对室内设备随时随地进行充电，为用户带来了极大的便利。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例提供的无人机的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的无人机充电的方法的示意性流程图；
图3为本发明实施例提供的一种无人机的系统架构示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除至少一个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的至少一个的任何组合及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
应理解，在本发明实施例中，终端在本领域中也可以为客户端，且所述终端至少为一个。具体实现中，本发明实施例中描述的终端包括但不限于诸如移动电话、膝上型计算机或平板计算机之类的其它便携式设备。还应当理解的是，在本发明的某些实施例中，所述设备并非便携式通信设备。在本发明实施例描述的终端还可以为手机、平板电脑等移动终端。
在接下来的讨论中，描述了包括显示器和输入设备的终端。然而，应当理解的是，所述终端可以包括诸如物理键盘、鼠标和/或控制杆的至少一个其它物理用户接口设备。
图1为本发明实施例提供的无人机的结构示意图；
下面将参见图1并结合实施例来详细说明本发明。
在本发明的一些实施例中，本发明提供一种无人机100，所述无人机100包括主体101、与主体101连接的支撑臂102、在支撑臂尾端设置的飞行装置(103、104)、设置在主体101底部的对称设置的一对着陆架105、摄像装置106、镜头组件107以及设置在主体顶部的定位装置108，所述无人机100还包括处理器(图未示)、存储器(图未示)、蓄电装置、红外感应装置(图未示)以及太阳能发电装置(图未示)、第一无线发射端(图未示)、第二无线接收端(图未示)以及无线充电中继装置(图未示)，所述蓄电装分别连接于所述太阳能发电装置以及所述第一无线发射端，所述第二无线接收端与所述无线充电中继装置连接，所述太阳能发电装置包括太阳能控制器以及太阳能电池板，所述太阳能电池板与太阳能控制器输入端连接，所述太阳能控制器输出端与所述蓄电装置连接。
所述无人机100还与所述终端无线连接，所述终端对所述无人机可以进行远程监控。具体地，所述终端通过无线网络/有线网络与所述无人机100无线连接并实现远程数据交互。
所述无人机100为多旋翼无人机，包括主体101、与主体101连接的支撑臂102、在支撑臂尾端设置的飞行装置(103、104)、设置在主体101底部的对称设置的一对着陆架105、摄像装置106、镜头组件107以及设置在主体顶部的定位装置108。
本发明的实施例中，所述支撑臂102为4个，4个支撑臂对应四个飞行装置，每个飞行装置由一个驱动电机103和由驱动电机103驱动旋转的旋翼104组成，所述驱动电机103对应地设置有一个电机驱动电路。
所述摄像装置106，包括镜头组件107以及位于镜头后方的成像组件，成像组件与主控处理器连接，成像组件用于接收来自镜头组件107所采集的影像并将影像转换成电信号输出给主控处理器。
所述定位装置108，例如北斗定位装置或者GPS定位装置等，用于实时获得无人机的地理位置数据，并传输给主控处理器。
所述蓄电装置，用于接收并存储所述太阳能发电装置转化的电能，采用可充电电池组，例如锂电池组，用于向无人机供电。所述蓄电装置还与所述无线充电电路连接，用于通过所述第一无线发射端向其他设备进行无线充电。
所述无人机100还包括电池监测装置，用于采样所述蓄电装置的电压余量，并传输给主控处理器。
所述第一无线发射端，具有主控充电电路以及多个微型无线充电线圈。多个微型无线充电线圈通过有线线路连接到集成在电路主板上的主控充电电路。主控充电电路还与主控处理器连接。主控充电电路为恒流源充电电电路或者恒压源充电电路。
所述无人机100还包括无线网络收发装置，例如包括4G或者5G无线通信模块，用于将无人机接入网络，使无人机得以与所述终端进行数据交互。
所述红外感应装置，用于使得所述无人机100搜寻并确定用户所在位置。所述无线充电中继装置，用于使得所述无人机100作为中继，向其他设备传输电能。
图2为本发明实施例提供的无人机充电的方法的示意性流程图。
如图2所示的无人机充电的方法包括：
步骤S10：在每个待充电设备中配置对应的第一无线接收端；
步骤S20：将巡视区域划分为一个或多个子区域，并生成途径所有子区域的巡视路线；
步骤S30：接收所述第一无线接收端发送的充电请求信号；
步骤S40：根据所述充电请求信号的强弱确定所述待充电设备的位置是否处于可充电范围之内；
步骤S41：若所述待充电设备处于所述可充电范围之内，则通过第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能；
步骤S42：若所述待充电设备处于所述可充电范围之外，则按照所述巡视路线进行巡视，确定所述待充电设备所处的子区域，并停留在所述待充电设备附近，通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能。
下面将参阅图2并结合实施例来详细说明本发明。
执行步骤S10：在每个待充电设备中配置对应的第一无线接收端。具体为：在本发明的一些实施例中，每个待充电设备中都对应配置有一个无线接收端，所述第一无线接收端既可以配置在对应的待充电设备的外壳内表面或外壳外表面，也可以配置于对应的待充电设备中，但不限于此，本领域技术人员可以根据实际情况将所述第一无线接收端配置在对应的待充电设备中的具体位置。
需要说明的是，所述待充电设备为可以通过所述第一无线接收端进行充电的设备，所述待充电设备可以是蓝牙耳机，可以是手机，还可以是智能手环，还可以为其他可无线充电的设备。
应理解，当所述待充电设备需要进行充电或直接使用时，可以连接所述待充电设备对应的第一无线接收端，从而可以连接电源。同时由于所述第一无线接收端设置于对应的待充电设备中，因此所需要的电线很短或不需要电线就可以进行充电或直接使用，满足用户的充电需求或使用需求。
执行步骤S20：将巡视区域划分为一个或多个子区域，并生成途径所有子区域的巡视路线。具体为：在本发明的一些实施例中，所述无人机将整个住宅内的区域作为巡视区域，并将整个住宅内部分为一个或多个子区域，根据一个或多个所述子区域生成途径所有子区域的巡视路线。具体地，所述无人机可以按照所述巡视路线对整个住宅进行巡视，由于所述巡视路线途径所有子区域，从而可以对整个住宅进行全方面无死角的巡视，大大减小了安全隐患，同时还能及时找到目标位置。
需要说明的是，每个子区域可以均为相同大小或相似大小的子区域，还可以为不同大小的子区域，但不限于此，每个子区域均不超过所述无人机静止时所检测到或所监控到的最大区域，从而所述无人机在途径所有子区域时可以合理分配检测或监控运算量，达到资源优化配置的效果。
应理解，所述巡视路线可以是用户预先设置的巡视路线，还可以是所述无人机自动默认生成的巡视路线，还可以是用户在所述无人机自动默认生成的巡视路线中进行修改形成的巡视路线，但并不因此限定，本领域技术人员可以根据实际情况设置不同的巡视路线。
执行步骤S30：接收所述第一无线接收端发送的充电请求信号。具体为：在本发明的一些实施例中，当所述待充电设备的电量低于所述待充电设备正常工作所需要的电量阈值时，所述待充电设备开始连接对应的第一无线接收端，并向所述对应的第一无线接收端发送设备充电请求信号，所述对应的第一无线接收端接收到所述设备充电请求信号之后，生成所述充电请求信号并发送给所述无人机。
需要说明的是，在所述对应的第一无线接收端接收到所述设备充电请求信号之前，具体而言，所述对应的第一无线接收端中存储有所述待充电设备的身份认证信息，生成的所述充电请求信号中包括所述待充电设备的身份认证信息，使得所述无人机可以快速确认所述待充电设备的身份信息，进而在后面的操作中调整合适的充电功率对所述待充电设备对应的第一无线接收端进行无线充电。
应理解，所述第一无线接收端可以通过近场通讯方式(例如蓝牙无线传输或射频识别技术)或远场通讯方式(例如无线局域网)与所述无人机进行无线通讯。在所述第一无线接收端以及所述无人机中均可以配置相应的无线通讯装置。
执行步骤S40：根据所述充电请求信号的强弱确定所述待充电设备的位置是否处于可充电范围之内。具体为：在本发明的一些实施例中，所述无人机可以根据所述充电请求信号的强弱确定所述待充电设备的位置，并根据所述待充电设备的位置，确认待充电设备是否处于所述可充电范围之内。应理解，所述无人机根据所述充电请求信号的强弱确定所述待充电设备的位置具体为所述待充电设备相对于所述无人机的相对位置。
需要说明的是，当所述无人机相对于地面静止时，可以根据所述充电请求信号的强弱确定所述待充电设备的大致位置。当无人机相对于地面运动时，可以通过不断检测以及分析所述充电请求信号的强弱，从而确定所述待充电设备的精准位置，还可以不限于此，本领域技术人员可以根据实际情况设置所述待充电设备的具体位置。
应理解，所述无人机的可充电范围为当所述无人机相对于地面静止时，所述无人机可以正常对待充电设备进行无线充电的最大范围。
执行步骤S41：若所述待充电设备处于所述可充电范围之内，则通过第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能。具体为：在本发明的一些实施例中，当所述无人机确认所述待充电设备处于所述可充电范围之内时，由于所述无人机包括所述第一无线发射端以及与所述第一无线发射端连接的蓄电装置，因此所述无人机可以通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行无线传输电能。
需要说明的是，本发明实施例的所述无线充电或所述无线传输电能的方式，可以是磁共振无线发电，还可以是无线电波充电，还可以是WiFi(WIreless FIdelity，即行动热点)无线充电，也可以是超声波无线充电，甚至可以是聚焦光线无线充电，还可以不限于此，能够实现本发明实施例提供的无人机对住宅内部的设备进行无线充电的技术方案的无线充电方式，均可以作为本发明实施例所述的无线充电方式。本领域技术人员可以根据实际情况选择不同的无线充电方式。
进一步地，所述若所述待充电设备处于所述可充电范围之内，则通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能具体包括：若所述待充电设备处于所述可充电范围之内，则微调位置直至所述待充电设备的位置处于最佳可充电范围之内；通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能。
在本发明的一些实施例中，当所述待充电设备处于所述可充电范围之内时，所述无人机可以通过所述充电请求信号的强弱不断调整自身的位置，从而使得所述待充电设备相对于所述无人机的相对位置处于所述最佳可充电范围之内，以使得所述无人机对所述待充电设备进行无线充电时充电功率最大。
需要说明的是，所述最佳可充电范围为所述无人机对所述待充电设备进行无线充电时充电功率最大的充电范围。应理解，所述无人机微调自身的位置的方式可以是在水平面上移动，也可以是在空中进行运动，还可以是两者的结合，也可以不限于此。
执行步骤S42：若所述待充电设备处于所述可充电范围之外，则按照所述巡视路线进行巡视，确定所述待充电设备所处的子区域，并停留在所述待充电设备附近，通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能。具体为：在本发明的一些实施例中，若所述待充电设备处于所述可充电范围之外时，所述无人机则按照所述巡视路线对整个住宅内部区域进行巡视，直至发现所述充电请求信号对应的待充电设备，所述无人机才停止巡视。此时所述无人机确定所述待充电设备所处的子区域，并且停留在所述待充电设备附近，使得所述待充电设备处于所述可充电范围之内，进而所述无人机可以通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行无线传输电能。
需要说明的是，所述无人机还包括障碍物检测装置，所述无人机在巡视过程中可以通过所述障碍物检测装置避开障碍物，从而达到目标位置。
进一步地，所述若所述待充电设备处于所述可充电范围之外，则按照所述巡视路线进行巡视，确定所述待充电设备所处的子区域，并停留在所述待充电设备附近，通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能具体包括：若所述待充电设备处于所述可充电范围之外，则按照所述巡视路线进行巡视；根据所述充电请求信号的强弱确定所述待充电设备所处的子区域以及所述充电设备的位置；微调位置直至所述待充电设备的位置处于最佳可充电范围之内；通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能。
在本发明的一些实施例中，当所述待充电设备处于所述可充电范围之外时，所述无人机开始按照所述巡视路线对整个住宅内部区域进行巡视，直至发现所述充电请求信号对应的待充电设备，所述无人机才停止巡视。另外，所述无人机还可以通过所述充电请求信号的强弱不断确定所述待充电设备的所处的子区域以及所述充电设备的位置，使得所述待充电设备处于所述可充电范围之内，进一步地，所述无人机还可以不断微调自身的位置，从而使得所述待充电设备相对于所述无人机的相对位置处于所述最佳可充电范围之内，以使得所述无人机对所述待充电设备进行无线充电时充电功率最大，再通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能。
需要说明的是，所述无人机在巡视并确定所述待充电设备所处的子区域以及所述充电设备的位置之后，可以短暂地停留在所述待充电设备所处的子区域之内以及所述待充电设备附近。
应理解，所述无人机按照所述巡视路线对整个住宅内部区域进行巡视，具体而言，无人机按照所述巡视路线对整个住宅内部区域进行飞行巡视，还可以是按照所述巡视路线对整个住宅内部区域在地面上进行滑行巡视，还可以在住宅内部的建筑物或家具表面进行滑行巡视，还可以是前述任意两者的结合或三者的结合，也可以不限于此，本领域技术人员可以根据实际情况确定具体的无人机巡视方式。
进一步地，所述无人机充电的方法还包括：通过红外感应装置搜寻用户的位置；确定该用户与该用户周围的待充电设备之间的距离是否小于第一阈值；若所述距离小于所述第一阈值，则对该用户周围的待充电设备设置充电优先级。
在本发明的一些实施例中，所述无人机还包括有所述红外感应装置，所述无人机可以通过所述红外感应装置对用户进行搜寻，从而确定用户所处的位置。具体地，所述无人机在确定用户的位置之后，还对该用户与该用户周围的待充电设备之间的距离进行确定，当所述距离小于所述第一阈值时，则该用户周围的待充电设备为该用户正在使用的设备或为该用户比较需要使用的设备，从而所述无人机对该用户周围的待充电设备设置充电优先级，使得所述无人机优先对该用户迫切需要使用的设备进行无线充电，很大程度上满足了该用户的设备使用需求。
需要说明的是，本领域技术人员可以根据实际情况确定该用户与该用户周围的待充电设备之间的距离的判断方式，例如可以是该用户的手掌中心与该用户周围的待充电设备的表面之间的大致距离，还可以是该用户的头部中心与该用户周围的待充电设备的表面之间的大致距离，也可以是其他方式判断的距离，在此不再赘述。
应理解，所述第一阈值可以通过所述无人机对该用户的行为信息进行大数据分析获得，也可以是该用户对所述无人机进行设定获得，还可以是该用户在所述无人机进行大数据获得的基础上进行修改获得，但不限于此，本领域技术人员可以根据实际情况确定具体的第一阈值。
进一步地，在所述通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能之前，还包括：与终端进行无线连接；若所述待充电设备处于所述可充电范围之内，通过摄像装置记录所述待充电设备的图像信息，将所述图像信息发送给所述终端；确认是否接收到所述终端发送的图像确认信息；若接收到所述图像确认信息，通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能。
在本发明的一些实施例中，所述无人机还包括所述摄像装置，当所述待充电设备处于所述可充电范围之内时，所述无人机还可以通过所述摄像装置记录所述待充电设备的图像信息，并根据所述图像信息初步确定所述待充电设备的外部特征以及设备身份。优选的，所述无人机还可以与所述终端进行无线连接，将所述图像信息发送所述终端。
需要说明的是，所述图像信息包括所述无人机初步确定所述待充电设备的外部特征以及设备身份的信息，用户可以通过手持所述终端所显示的所述图像信息查看所述待充电设备的图像，进而确定所述图像信息与所述充电请求信号中的身份认证信息是否一致，若一致，则该用户可以通过所述终端向所述无人机发送所述图像确认信息，所述无人机接收到所述图像确认信息之后，最终确定所述待充电设备为发送所述充电请求信号的待充电设备，再通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行无线传输电能，通过双重确认，所述无人机可以精准地对所述待充电设备进行无线充电，大大减小了所述无人机错判的几率。
进一步地，所述无人机充电的方法还包括：在有线电源中设置第二无线发射端，检测电量，确认所述电量是否小于电量阈值；若所述电量小于所述电量阈值，则通过第二无线接收端向所述第二无线发射端发送补充请求信号；获取所述第二无线发射端传输的电能。
在本发明的一些实施例中，还可以在住宅内部设置一个或多个有线电源，并在每个有线电源中对应设置一个所述第二无线发射端，所述无人机还可以实时监控自身的电量，并确认自身的电量是都小于所述电量阈值。需要说明的是，所述电量阈值为所述无人机可以正常工作或者可以正常对所述待充电设备进行无线充电的电量阈值，当所述无人机自身的电量小于所述电量阈值时，则所述无人机自身无法正常工作，也无法正常对所述待充电设备进行无线充电，此时，所述无人机可以对一个或多个所述有线电源中的所述第二无线发射端发送补充请求信号，由于所述无人机包括所述第二无线接收端，因此，当所述第二无线发射端接收到所述无人机充电请求信号时，所述第二无线发射端向所述无人机中的所述第二无线接收端进行无线传输电能，避免无人机出现无法工作的情况。
应理解，由于一个或多个所述有线电源分布在住宅内部区域中，因此每个有线电源的位置各不相同，所述无人机的位置不是固定的，因而所述无人机可以向距离自身最近的一个或多个所述第二无线发射端发送补充请求信号，同时微调自身位置，以获得较大的充电功率，同时还能兼顾完成其他指定任务。
进一步地，在获取所述第二无线发射端传输的电能之后，还包括：检测所述电量，确认所述电量是否小于所述电量阈值；若所述电量小于所述电量阈值，则根据所述充电请求信号的强弱确定所述待充电设备的位置是否处于可充电范围之内；若所述待充电设备处于所述可充电范围之内，则作为中继，通过所述第二无线接收端将所述第二无线发射端传输的电能传输给所述第一无线接收端。
在本发明的一些实施例中，由于所述无人机中的蓄电装置所存储的电量有限，当所述无人机接收到所述充电请求信号时，有可能出现所述无人机自身的电量无法支持所述无人机的正常工作或正常对所述待充电设备进行无线充电，因此，在所述无人机中设置了无线充电中继装置，在所述无人机自身的电量小于所述电量阈值时，所述无人机自身可以作为中继，通过所述无线充电中继装置以及所述第二无线接收端，将接收到的所述第二无线发射端无线传输的电能再次传输给所述第一无线接收端，使得所述待充电设备可以及时获得电能，满足了用户对设备的使用需求。
进一步地，在获取所述第二无线发射端传输的电能之后，还包括：检测所述电量，确认所述电量是否大于或等于所述电量阈值；若所述电量大于或等于所述电量阈值，则根据所述充电请求信号的强弱确定所述待充电设备的位置是否处于可充电范围之内；若所述待充电设备处于所述可充电范围之内，则通过第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能；若所述待充电设备处于所述可充电范围之外，则按照所述巡视路线进行巡视，确定所述待充电设备所处的子区域，并停留在所述待充电设备附近，通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能。
在本发明的一些实施例中，当所述无人机获得所述第二无线发射端传输的电能之后，所述无人机可以一边无线充电，一边正常工作或正常对所述待充电设备进行无线充电。需要说明的是，当所述无人机自身进行无线充电之后的电量值增加到大于或等于所述电量阈值时，所述无人机自身可以对所述待充电设备进行无线充电，具体而言，所述无人机可以根据所述充电请求信号的强弱确定所述待充电设备的位置是否处于可充电范围之内；若所述待充电设备处于所述可充电范围之内，则通过第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能；若所述待充电设备处于所述可充电范围之外，则按照所述巡视路线进行巡视，确定所述待充电设备所处的子区域，并停留在所述待充电设备附近，通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能。
需要说明的是，当所述无人机自身进行无线充电之后的电量值增加到大于或等于所述电量阈值时，所述无人机可以停止充电，也可以不断充电直至自身的电量到达电量满值，还可以不限于此，用户可以根据实际需要调整所述无人机停止充电的时间和所述无人机无线充电的程度。
应理解，所述无人机白日可以在住宅之外通过所述太阳能发电装置把太阳能转换为电能。到晚上时可以进入住宅内部区域对所述待充电设备，因为所述无人机可以节省电能。
在本发明的另一些实施例中，所述无人机白日将太阳能转化为电能，并且所述蓄电装置的电量已被充满，此时所述无人机可以接收所述充电请求信号，从而可以对所述住宅内部的待充电设备进行无线充电。
参见图3，图3为本发明实施例提供的一种无人机的系统架构示意图。本实施例的无人机300包括的各组件用于执行前述实施例中的各步骤，具体请参阅前述实施例中的相关描述，此处不赘述。本实施例的无人机300包括主体、处理器301、存储器302、蓄电装置303、所述飞行装置304、所述红外感应装置305、所述摄像装置306，所述处理器301、所述存储器302、所述蓄电装置303、所述飞行装置304、所述红外感应装置305以及所述摄像装置306相互连接，所述无人机还包括太阳能发电装置307、第一无线发射端308、第二无线接收端309以及无线充电中继装置310，所述蓄电装置303分别连接于所述太阳能发电装置307以及所述第一无线发射端308，所述第二无线接收端309与所述无线充电中继装置310连接，所述太阳能发电装置307包括太阳能控制器3071以及太阳能电池板3072，所述太阳能电池板3072与太阳能控制器3071输入端连接，所述太阳能控制器3071输出端与所述蓄电装置303连接，其中，所述存储器302用于存储计算机程序3021，所述计算机程序3021包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行前述本发明实施例的各个方法。
如图3所示，处理器301可用于运行一个或多个应用程序诸如应用程序3021。作为一个实例，应用程序3021可以是操作系统应用程序，而应用程序3021可以是第三方应用程序或任何其他适合的在线资源。
可选地，本发明实施例提供的无人机的结构还包括至少一个处理器301(例如CPU，Central Processing Unit，即中央处理器)，至少一个网络接口311或者其他通信接口，存储器302，和至少一个通信总线312；通信总线312用于实现这些部件之间的连接通信。处理器301用于执行存储器302中存储的可执行模块，例如计算机程序。存储器302可能包括RAM(RandomAccess Memory，即随机存取存储器)，也可能还包括non-volatile memory(即非不稳定的存储器)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个网络接口311(可以是有线或者无线)实现与至少一个其他网元之间的通信连接。
在一些实施方式中，存储器302存储了程序3021，处理器301执行程序3021，用于执行前述本发明实施例的各个方法。
针对图2所述过程中的一个过程、一些过程或所有过程均可由软件来实现，但也可由硬件、固件或软件、硬件和固件的任意组合来实现。用于执行这些过程的指令也可实现为在及其可读介质或计算机可读介质上的及其可读代码或计算机可读代码。在一些实施方案中，计算机可读介质可以是非暂态计算机可读介质。此类非暂态计算机可读介质的示例包括但不限于ROM(Read-Only Memory，即只读存储器，)、RAM、闪存存储器、磁带、可移除存储器卡和数据存储设备(例如，图3的存储器302)。在其他实施方案中，计算机可读介质可以是暂态计算机可读介质。在此类实施方案中，暂态计算机可读介质可分布在网络相接的计算机系统上，使得计算机可读代码以分布式方式来存储和执行。例如，此类暂态计算机可读介质可利用任何合适的通信协议从一个电子设备传送给另一电子设备(例如，计算机可读介质可经由所述终端被传送给所述无人机300。此类暂态计算机可读介质可实现计算机可读代码、指令、数据结构、程序模块或经调制的数据信号形式的其他数据，诸如载波或其他传输机构，并且可包括任何信息递送介质。经调制的数据信号可以是具有其特性集中一个或多个特性的信号，或可被改变以将信息编码在信号中。
所述计算机可读介质可以是前述任一实施例所述的无人机的内部存储单元，例如无人机的硬盘或内存。所述计算机可读介质也可以是所述无人机的外部存储设备，例如所述无人机上配备的插接式硬盘，SMC(SmartMedia Card，智能存储卡)，SD(Secure Digital，安全数字)卡，Flash Card(闪存卡)等。进一步地，所述计算机可读介质还可以既包括所述无人机的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读介质用于存储所述计算机程序及所述无人机所需的其他程序和数据。所述计算机可读介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经根据功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的方法和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种无人机充电的方法，其特征在于，包括：
在每个待充电设备中配置对应的第一无线接收端；
将巡视区域划分为一个或多个子区域，并生成途径所有子区域的巡视路线；
接收所述第一无线接收端发送的充电请求信号；
根据所述充电请求信号的强弱确定所述待充电设备的位置是否处于可充电范围之内；
若所述待充电设备处于所述可充电范围之内，则通过第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能；
若所述待充电设备处于所述可充电范围之外，则按照所述巡视路线进行巡视，确定所述待充电设备所处的子区域，并停留在所述待充电设备附近，通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能。
2.根据权利要求1所述的无人机充电的方法，其特征在于，所述若所述待充电设备处于所述可充电范围之内，则通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能具体包括：
若所述待充电设备处于所述可充电范围之内，则微调位置直至所述待充电设备的位置处于最佳可充电范围之内；
通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能。
3.根据权利要求1所述的无人机充电的方法，其特征在于，所述若所述待充电设备处于所述可充电范围之外，则按照所述巡视路线进行巡视，确定所述待充电设备所处的子区域，并停留在所述待充电设备附近，通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能具体包括：
若所述待充电设备处于所述可充电范围之外，则按照所述巡视路线进行巡视；
根据所述充电请求信号的强弱确定所述待充电设备所处的子区域以及所述充电设备的位置；
微调位置直至所述待充电设备的位置处于最佳可充电范围之内；
通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能。
4.根据权利要求1所述的无人机充电的方法，其特征在于，还包括：
通过红外感应装置搜寻用户的位置；
确定该用户与该用户周围的待充电设备之间的距离是否小于第一阈值；
若所述距离小于所述第一阈值，则对该用户周围的待充电设备设置充电优先级。
5.根据权利要求1所述的无人机充电的方法，其特征在于，在所述通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能之前，还包括：
与终端进行无线连接；
若所述待充电设备处于所述可充电范围之内，通过摄像装置记录所述待充电设备的图像信息，将所述图像信息发送给所述终端；
确认是否接收到所述终端发送的图像确认信息；
若接收到所述图像确认信息，通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能。
6.根据权利要求1所述的无人机充电的方法，其特征在于，还包括：
在有线电源中设置第二无线发射端，
检测电量，确认所述电量是否小于电量阈值；
若所述电量小于所述电量阈值，则通过第二无线接收端向所述第二无线发射端发送补充请求信号；
获取所述第二无线发射端传输的电能。
7.根据权利要求6所述的无人机充电的方法，其特征在于，在获取所述第二无线发射端传输的电能之后，还包括：
检测所述电量，确认所述电量是否小于所述电量阈值；
若所述电量小于所述电量阈值，则根据所述充电请求信号的强弱确定所述待充电设备的位置是否处于可充电范围之内；
若所述待充电设备处于所述可充电范围之内，则作为中继，通过所述第二无线接收端将所述第二无线发射端传输的电能传输给所述第一无线接收端。
8.根据权利要求6所述的无人机充电的方法，其特征在于，在获取所述第二无线发射端传输的电能之后，还包括：
检测所述电量，确认所述电量是否大于或等于所述电量阈值；
若所述电量大于或等于所述电量阈值，则根据所述充电请求信号的强弱确定所述待充电设备的位置是否处于可充电范围之内；
若所述待充电设备处于所述可充电范围之内，则通过第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能；
若所述待充电设备处于所述可充电范围之外，则按照所述巡视路线进行巡视，确定所述待充电设备所处的子区域，并停留在所述待充电设备附近，通过所述第一无线发射端对所述第一无线接收端进行传输电能。
9.一种无人机，其特征在于，包括主体、与主体连接的支撑臂、在支撑臂尾端设置的飞行装置、设置在主体底部的对称设置的一对着陆架、摄像装置、镜头组件以及设置在主体顶部的定位装置，所述无人机还包括处理器、存储器、蓄电装置、红外感应装置以及太阳能发电装置、第一无线发射端、第二无线接收端以及无线充电中继装置，所述蓄电装置分别连接于所述太阳能发电装置以及所述第一无线发射端，所述第二无线接收端与所述无线充电中继装置连接，所述太阳能发电装置包括太阳能控制器以及太阳能电池板，所述太阳能电池板与太阳能控制器输入端连接，所述太阳能控制器输出端与所述蓄电装置连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求1-8任一项所述的方法。
10.一种计算机可读介质，其特征在于，所述计算机存储介质有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求1-8任一项所述的方法。
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