CN116395165B - 一种中继保植无人机系统及其充电方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种中继保植无人机系统及其充电方法，涉及航空机械设备领域。本发明包括埋于地面的中继充电机构和无人机保植机构；无人机保植机构包括机体和动力机构，机体内置有控制模块和BDS系统，动力机构呈四翼分布设于机体外，动力机构的底端安装有红外发生装置，红外发生装置向下射出锥形红外光幕，动力机构通过水平的连杆与机体连接，连杆上通过滑动机构设有水平供风的鼓风机构；中继充电机构包括底部埋于地面的基块，基块的顶面设有充电模块以及与每个红外发生装置对应的红外接收器，红外接收器与控制模块通过无线信号连通；以解决现有的保植无人机，作业覆盖面积小，需要预留电量进行返航的问题。

Description

一种中继保植无人机系统及其充电方法
技术领域
本发明涉及航空机械设备领域，具体的说，是中继保植无人机充电方法。
背景技术
植保无人机，又名无人飞行器，顾名思义是用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，该型无人飞机由飞行平台（固定翼、直升机、多轴飞行器）、导航飞控、喷洒机构三部分组成，通过地面遥控或导航飞控，来实现喷洒作业，可以喷洒药剂、种子、粉剂等。
随着无人机技术高速发展，更具广泛意义的“农业无人机”逐步替代“植保无人机”，农业无人机不仅用于喷洒施药，还能进行撒肥、撒种、撒饲料等多种工作，满足农户多样化需求，提高生产效率。
而面对大范围的农田，无人机的续航能力就是至关重要的一个环节，在正常使用的过程中，保植无人机都会预留一定的电量，以备返航。这样一方面造成了保植无人机的作业覆盖面积小，另一方面，频繁的返航也造成的保植作业的工序繁琐。
发明内容
本发明的目的在于提供一种中继保植无人机系统，以解决现有的保植无人机，作业覆盖面积小，需要预留电量进行返航的问题。
为了解决上述问题，本发明采用以下技术手段：
一种中继保植无人机系统，包括埋于地面的中继充电机构和无人机保植机构；
所述无人机保植机构包括机体和动力机构，所述机体内置有控制模块和BDS系统，所述动力机构呈四翼分布设于所述机体外且与所述控制模块信号连通，所述动力机构的底端安装有红外发生装置，所述红外发生装置向下射出锥形红外光幕，所述动力机构通过水平的连杆与所述机体连接，所述连杆上通过滑动机构设有水平供风的鼓风机构，所述滑动机构与所述控制模块信号连通；
所述中继充电机构包括底部埋于地面的基块，所述基块的顶面设有充电模块以及与每个所述红外发生装置对应的红外接收器，所述红外接收器与所述控制模块通过无线信号连通。
作为优选的，所述动力机构包括转动电机，所述转动电机的外侧壁与所述连杆链接，所述转动电机的转动端向上安装有桨叶。
进一步的，所述红外发生装置包括安装在所述动力机构底端的罩体，所述罩体内设有红外点光源，所述罩体的罩口封盖设有凸透镜。
更进一步的，所述红外点光源设于所述凸透镜的轴线上，所述凸透镜沿其轴线设有通孔，所述红外接收器包括同心设置的第一感应器和第二感应器，所述第一感应器设于内环，且反应阈值高于所述第二感应器的反应阈值，所述第一感应器与所述第二感应器分别与所述控制模块信号连通。
更进一步的，所述鼓风机构通过螺杆机构滑动设于所述连杆上，所述鼓风机构为无叶风扇。
更进一步的，所述充电模块与外部电源连通，所述机体内置电池，所述机体的底面安装有支撑脚，所述支撑脚的底面安装有与所述电池连通的磁吸充电片，所述充电模块包括与所述磁吸充电片位置对应吸附片。
这样，本发明的一个有益效果是，通过在田地间预埋中继充电机构，这样在保植无人机出现低电量时，能够利用中继充电机构进行充电。一方面让保植无人机能够将内部电池的电力充分利用，无需考虑返航的电量，从而大幅提高保植无人机的作业面积，并且缩减了保植无人机不断返航的次数，提高作业效率。
另外，本发明还提供了一种中继保植无人机充电方法，以实现农用的保植无人机能够利用中继充电站进行充电的目的。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术手段：
一种中继保植无人机充电方法，当无人机需要充电时，其内置的BDS系统将机体导航至中继充电机构的上方，并调节至机头朝北的方向，由南向北靠近中继充电机构的上方，当一个红外接收器接收到红外信号后，红外信号传输至控制模块后，无人机进入对准模式，利用滑动设置的鼓风机构，来让无人机进行偏轴的水平转动，调节至相邻两红外接收器均能够接收到红外信号后，鼓风机构停止运行，无人机在动力机构的作用下，继续向北平移，平移至四个红外接收器均接收到信号后，开始逐渐下降，在下降的过程中，当至少有一个红外接收器脱出锥形红外光幕的范围时，无人机停止下降，开始保持机头朝北的水平画圆平移，直至所有的红外接收器接收到信号后，停止平移，又继续下降，在无人机下降的过程中，当出现红外接收器脱离锥形红外光幕时，重复平移旋转的过程，直到无人机下降与充电模块电连接开始充电。
这样，对于本发明来说，利用形成的锥形红外光幕与红外接收器配合，不断地在无人机下降的过程中，对无人机相对于中继充电机构的位置进行调节，从而让无人机能够在下降的过程中，进行修正对准，让无人机降落后能够与充电模块电连接进行充电。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
图2为本发明无人机的结构示意图。
图3为图2的侧视结构示意图。
图4为图2的俯视结构示意图。
图5为图2中A处的局部放大结构示意图。
图6为本发明红外发生装置与红外接收器的设置位置示意图。
其中，1-机体、2-动力机构、3-红外发生装置、31-罩体、32-凸透镜、33-通孔、4-鼓风机构、5-基块、6-充电模块、7-红外接收器、71-第一感应器、72-第二感应器、8-连杆、9-支撑脚。
具体实施方式
为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施方式的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参考图1至图6所示的，一种中继保植无人机系统，包括埋于地面的中继充电机构和无人机保植机构；
所述无人机保植机构包括机体1和动力机构2，所述机体1内置有控制模块和BDS系统，所述动力机构2呈四翼分布设于所述机体1外且与所述控制模块信号连通，所述动力机构2的底端安装有红外发生装置3，所述红外发生装置3向下射出锥形红外光幕，所述动力机构2通过水平的连杆8与所述机体1连接，所述连杆8上通过滑动机构设有水平供风的鼓风机构4，所述滑动机构与所述控制模块信号连通；
所述中继充电机构包括底部埋于地面的基块5，所述基块5的顶面设有充电模块6以及与每个所述红外发生装置3对应的红外接收器7，所述红外接收器7与所述控制模块通过无线信号连通。
具体的说，所述动力机构2包括转动电机，所述转动电机的外侧壁与所述连杆8链接，所述转动电机的转动端向上安装有桨叶。
同时，所述红外发生装置3包括安装在所述动力机构2底端的罩体31，所述罩体31内设有红外点光源，所述罩体31的罩口封盖设有凸透镜32。
再者，所述红外点光源设于所述凸透镜32的轴线上，所述凸透镜32沿其轴线设有通孔33，所述红外接收器7包括同心设置的第一感应器71和第二感应器72，所述第一感应器71设于内环，且反应阈值高于所述第二感应器72的反应阈值，所述第一感应器71与所述第二感应器72分别与所述控制模块信号连通。
同时，所述鼓风机构4通过螺杆机构滑动设于所述连杆8上，所述鼓风机构4为无叶风扇。
更进一步的，所述充电模块6与外部电源连通，所述机体1内置电池，所述机体1的底面安装有支撑脚9，所述支撑脚9的底面安装有与所述电池连通的磁吸充电片，所述充电模块6包括与所述磁吸充电片位置对应吸附片。
具体的，当无人机在运行的过程中，需要进行充电时，其内置的BDS系统将机体1导航至中继充电机构的上侧，并在基体内部的控制模块的作用下，调节至机头朝北的方向，由南向北靠近中继充电机构的上方。
当一个红外接收器7接收到红外信号后，红外信号传输至控制模块后，无人机进入对准模式，利用滑动设置的鼓风机构4，来让无人机进行偏轴的水平转动；
具体的，将四个动力机构2沿着顺时针方向进行标号一次标注为动力A、动力B、动力C、动力D，下面以一种进入情况进行说明：
当动力A下方的红外发生装置3照射在一个红外接收器7后，与动力A相对一侧的动力C上设置的鼓风机构4平移至最原理机体1的位置，然后动力A上的鼓风机构4平移至最靠近机体1的一侧，在鼓风机构4进行水平鼓风的状态下，无人机能够进行偏轴的水平转动；让鼓风机构4一点一点的鼓风，逐渐对无人机进行调节，当动力A下方的红外接收器7出现脱出动力A下方的锥形红外光幕照射范围的情况时，鼓风机构4停止工作，在控制模块的作用下，无人机开始进行机头朝向固定的水平环绕移动，当动力A下方的锥形红外光幕再次将对应的红外接收器7完全照射后，鼓风机构4继续运行，让无人机进行转动，当调节至相邻两红外接收器7均能够接收到红外信号后，鼓风机构4停止运行，无人机在动力机构2的作用下，继续向北（可以根据实际情况进行选择）平移，平移至四个红外接收器7均接收到信号后，开始逐渐下降，在下降的过程中，当至少有一个红外接收器7脱出锥形红外光幕的范围时，无人机停止下降，开始保持机头朝向固定的水平画圆平移，直至所有的红外接收器7接收到信号后，停止平移，又继续下降，在无人机下降的过程中，当出现红外接收器7脱离锥形红外光幕时，重复平移旋转的过程，直到无人机下降至与充电模块6电连接，开始充电。
而且，利用本实施例中设于凸透镜32轴线方向的通孔33，能够让利用红外点光源形成的锥形红外光幕的中心位置，具备更高的能量，以用于对无人机进行准确的定位。
具体的当第二感应器72接受到红外信号后，此时作为无人机能够开始进行姿态调整的标准。另外，调整的过程中，由于第一感应器71和第二感应器72的感应阈值不同，并且将第一感应器71只能感应到高能量红外线，即通过凸透镜32上的通孔33射出的红外线。此时，当第一感应器71产生红外信号后，即说明无人机的一个动力机构2已经完成与基块5的准确定位。
同时，本申请的无人机在进行姿态调整时，当红外接收器7从完全接受状态变化为有部分锥形红外光幕无法照射在红外接收器7的状态时，此时的无人机均采用机头朝向固定的水平转圈移动来进行位置调节。
这样，对于本发明来说，利用形成的锥形红外光幕与红外接收器7配合，不断地在无人机下降的过程中，对无人机相对于中继充电机构的位置进行调节，从而让无人机能够在下降的过程中，进行修正对准，让无人机降落后能够与充电模块6电连接进行充电。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种中继保植无人机充电方法，其特征在于：包括埋于地面的中继充电机构和无人机保植机构；
所述无人机保植机构包括机体（1）和动力机构（2），所述机体（1）内置有控制模块和BDS系统，所述动力机构（2）呈四翼分布设于所述机体（1）外且与所述控制模块信号连通，所述动力机构（2）的底端安装有红外发生装置（3），所述红外发生装置（3）向下射出锥形红外光幕，所述动力机构（2）通过水平的连杆（8）与所述机体（1）连接，所述连杆（8）上通过滑动机构设有水平供风的鼓风机构（4），所述滑动机构与所述控制模块信号连通；
所述中继充电机构包括底部埋于地面的基块（5），所述基块（5）的顶面设有充电模块（6）以及与每个所述红外发生装置（3）对应的红外接收器（7），所述红外接收器（7）与所述控制模块通过无线信号连通；
当无人机需要充电时，其内置的BDS系统将机体（1）导航至中继充电机构的上方，并调节至机头朝北的方向，由南向北靠近中继充电机构的上方，当一个红外接收器（7）接收到红外信号后，红外信号传输至控制模块后，无人机进入对准模式，利用滑动设置的鼓风机构（4），来让无人机进行偏轴的水平转动，调节至相邻两红外接收器（7）均能够接收到红外信号后，鼓风机构（4）停止运行，无人机在动力机构（2）的作用下，继续向北平移，平移至四个红外接收器（7）均接收到信号后，开始逐渐下降，在下降的过程中，当至少有一个红外接收器（7）脱出锥形红外光幕的范围时，无人机停止下降，开始保持机头朝向固定的水平画圆平移，直至所有的红外接收器（7）接收到信号后，停止平移，又继续下降，在无人机下降的过程中，当出现红外接收器（7）脱离锥形红外光幕时，重复平移旋转的过程，直到无人机下降至与充电模块（6）电连接，开始充电。
2.根据权利要求1所述的一种中继保植无人机充电方法，其特征在于：所述动力机构（2）包括转动电机，所述转动电机的外侧壁与所述连杆（8）链接，所述转动电机的转动端向上安装有桨叶。
3.根据权利要求1所述的一种中继保植无人机充电方法，其特征在于：所述红外发生装置（3）包括安装在所述动力机构（2）底端的罩体（31），所述罩体（31）内设有红外点光源，所述罩体（31）的罩口封盖设有凸透镜（32）。
4.根据权利要求3所述的一种中继保植无人机充电方法，其特征在于：所述红外点光源设于所述凸透镜（32）的轴线上，所述凸透镜（32）沿其轴线设有通孔（33），所述红外接收器（7）包括同心设置的第一感应器（71）和第二感应器（72），所述第一感应器（71）设于内环，且反应阈值高于所述第二感应器（72）的反应阈值，所述第一感应器（71）与所述第二感应器（72）分别与所述控制模块信号连通。
5.根据权利要求1所述的一种中继保植无人机充电方法，其特征在于：所述鼓风机构（4）通过螺杆机构滑动设于所述连杆（8）上，所述鼓风机构（4）为无叶风扇。
6.根据权利要求1所述的一种中继保植无人机充电方法，其特征在于：所述充电模块（6）与外部电源连通，所述机体（1）内置电池，所述机体（1）的底面安装有支撑脚（9），所述支撑脚（9）的底面安装有与所述电池连通的磁吸充电片，所述充电模块（6）包括与所述磁吸充电片位置对应吸附片。
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