CN109075855A - 无人机的断链找回方法和装置以及计算设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种无人机的断链找回方法，应用于与无人机通信的控制端，所述方法包括：按预设时间间隔获取所述无人机反馈的位置信息(S101)；在确定与所述无人机的通信链路断开时，获取所述无人机反馈的最后位置信息(S102)；以及根据所述位置信息在控制界面的地图中显示所述无人机的断链位置(S103)。根据本公开的实施例，通过在控制端获取并显示无人机断链前反馈的最后位置，便于快速、有效地找回无人机设备。

Description

无人机的断链找回方法和装置以及计算设备

技术领域

本公开涉及无线控制技术领域，尤其涉及一种无人机的断链找回方法和装置以及计算设备。

背景技术

随着无线控制技术的发展，无人机等无线设备在生产领域和日常生活中都得到了越来越广泛的应用。无人机系统的控制端和无人机在完成配对后，通过按预订协议建立的通信链路来实现信息交互以进行控制和被控操作。受益于图传技术，控制端不再限于在可视距离内控制无人机的行进轨迹，而是可以基于无人机实时传回的图像信号对其进行控制。如此一来，虽然使无线控制的距离得到不断扩展，但与此同时也增加了因不可控因素发生断链的可能。

对于无人机因撞上障碍物或其他不可控因素导致与控制端断链的问题，如何快速、有效地找回无人机设备一直是业内极力追求的目标。目前常用的方式是由用户将控制端提供至维修点，由技术人员通过借助专用工具读取设备中的工作日志，获得无人机最后一次反馈的位置信息(例如GPS数据)，然而根据该位置进行找寻。整个找寻的过程复杂且耗费时间，往往已经错过了找回设备的最佳时机。

应当理解的是，以上的一般描述仅是对相关技术的示例性解释，并不表示属于本公开的现有技术。

发明内容

本公开的目的是提供一种无人机的断链找回方法和装置及计算设备，至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种无人机的断链找回方法，应用于与无人机通信的控制端，并包括：按预设时间间隔获取所述无人机反馈的位置信息；在确定与所述无人机的通信链路断开时，获取所述无人机反馈的最后位置信息；以及根据所述位置信息在控制界面的地图中显示所述无人机的断链位置。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种控制端，用于控制无人机，包括：通信元件，设置为按预设时间间隔获取所述无人机反馈的位置信息，并在确定与所述无人机的通信链路断开时，获取所述无人机反馈的最后位置信息；显示器，设置为根据所述最后位置信息在控制界面的地图中显示所述无人机的断链位置；以及处理器，用于控制所述通信元件的通信和所述显示器的显示。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种无人机的断链找回方法，应用于无人机系统，所述无人机系统包括无人机和与所述无人机通信的控制端，所述方法包括：所述无人机按预设时间间隔向所述控制端反馈位置信息，所述控制端获取所述无人机反馈的所述位置信息；所述控制端在确定与所述无人机的通信链路断开时，获取所述无人机反馈的最后位置信息；以及所述控制端根据所述最后位置信息在控制界面的地图中显示所述无人机的断链位置。

根据本公开实施例的第四方面，一种无人机系统，包括无人机和与所述无人机通信的控制端，所述无人机包括：无人机通信元件，设置为按预设时间间隔向所述控制端反馈位置信息；所述控制端包括：控制端通信元件，设置为获取所述无人机反馈的位置信息，并在确定与所述无人机的通信链路断开时，获取所述无人机反馈的最后位置信息；显示器，设置为根据所述最后位置信息在控制界面的地图中显示所述无人机的断链位置；以及处理器，用于控制所述控制端通信元件的通信和所述显示器的显示。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种存储有计算机程序的存储介质，所述计算机程序在由与无人机通信的控制端的处理器运行时，使所述控制端执行如上所述的方法。

根据本公开实施例的第六方面，提供一种计算设备，应用于与无人机通信的控制端，包括：处理器；存储器，存储有可由所述处理器执行的指令；其中所述处理器被配置为执行如上所述的方法。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开的一种实施例中，通过在控制端获取并显示无人机断链前反馈的最后位置，便于快速、有效地找回无人机设备。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

图1为根据本公开一实施例的无人机的断链找回方法流程图。

图2为根据本公开另一实施例的无人机的断链找回方法流程图。

图3为根据本公开一实施例用于控制无人机的控制端结构图。

图4为根据本公开另一实施例用于控制无人机的控制端结构图。

图5为根据本公开再一实施例的无人机的断链找回方法流程图。

图6为根据本公开又一实施例的无人机的断链找回方法流程图。

图7为根据本公开一实施例的无人机系统示意图。

图8为根据本公开另一实施例的无人机系统示意图。

图9示出根据本公开一实施例的无人机的断链找回设备的示意图。

具体实施方式

下面将参考若干示例性实施方式来描述本发明的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本发明，而并非以任何方式限制本发明的范围。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

本领域技术人员知道，本发明的实施方式可以实现为一种系统、装置、设备、方法或计算机程序产品。因此，本公开可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件、完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，或者硬件和软件结合的形式。

根据本发明的实施方式，提出了一种无人机的断链找回方法和装置以及计算设备。下面参考本发明的若干代表性实施方式，详细阐释本发明的原理和精神。

图1为根据本公开一实施例的无人机的断链找回方法流程图。本实施例的方法可应用于与无人机通信的控制端。如图1所示，本实施例的方法包括以下步骤S101-S103。

在步骤S101中，控制端按预设时间间隔获取无人机反馈的位置信息。

控制端在控制无人机的行进轨迹时，通常会接收到无人机实时或定时反馈的位置信息。本实施例中控制端获取无人机反馈位置信息的步骤可独立于前述常规的位置反馈进行，也可直接基于该常规的位置反馈进行。预设时间间隔可根据实际需要或经验数据而定，例如可为1秒钟。在一个实施例中，所述位置信息可以是基于GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)的经纬度信息，还可以是基于北斗或其他定位系统的坐标信息。

在步骤S102中，控制端在确定与无人机的通信链路断开时，获取无人机反馈的最后位置信息。

在一个实施例中，控制端可基于无人机反馈位置信息的时间间隔来判断二者之间的通信链路是否正常。当超过预设时段(例如10秒钟)都未收到无人机反馈的位置信息时，可确定其与无人机之间的通信链路处于断开状态，相应的，控制端对断链前无人机反馈的最后位置信息进行记录保存。

在其他实施例中，控制端还可基于向无人机发送控制信号或其他信号以及接收无人机的响应信号来判断通信链路是否正常，本公开的实施例并不对此进行限制。

在步骤S103中，控制端根据最后位置信息在控制界面的地图中显示无人机的断链位置。

与传统方式中需要专用工具获取控制端中存储的无人机位置日志不同，本实施例中控制端在得到无人机反馈的最后位置信息后，直接或者根据接收的用户操作显示在控制界面的地图中。

在一个实施例中，控制端基于步骤S102确定与无人机的通信链路断开时，在得到无人机反馈的最后位置信息后，即直接显示在当前控制界面的地图中并可同时跳出提醒信息(例如图标闪动)，从而便于控制端的操作用户第一时间得知断链的情况并实时得到无人机断链时的可能位置。

在另一个实施例中，当用户意识到发生断链后，可通过控制界面提供的子菜单(例如“找回设备”)进入地图界面，控制端在接收到用户通过相应子菜单进入地图界面的操作后，即基于步骤S102得到的最后位置信息在地图中直接显示位置指示，从而便于用户快速定位到无人机断链时的可能位置。在进一步的实施例中，控制端还可基于上述最后位置信息在地图中显示以用户当前位置为出发地的导航信息，从而便于用户快速到达无人机断链时的可能位置。

根据本公开的实施例，通过在控制端获取并显示无人机断链前反馈的最后位置，便于快速、有效地找回无人机设备。

图2为根据本公开另一实施例的无人机的断链找回方法流程图。本实施例的方法可应用于与无人机通信的控制端，如图2所示，其包括以下步骤S201-S206。

在步骤S201中，控制端按预设时间间隔获取无人机反馈的位置信息。

在步骤S202中，控制端在确定与无人机的通信链路断开时，获取无人机反馈的最后位置信息。

在步骤S203中，控制端根据最后位置信息在控制界面的地图中显示无人机的断链位置。

步骤S201-S203分别对应于图1实施例中的步骤S101-S103，此处不再赘述。

在步骤S204中，控制端定时尝试恢复与无人机的通信链路。

得益于步骤S203中控制端在地图中显示无人机断链时的可能位置，用户可能会手持控制端处于接近该位置的行程当中。在本实施例中，控制端在显示无人机断链位置的同时，也按另一预设时间间隔(例如0.5秒钟)尝试恢复二者之间的通信链路。

在步骤S205中，控制端在确定与无人机的通信链路恢复时，显示与无人机的特定功能相关的操作选项。

控制端在基于步骤S204对通信链路的恢复尝试成功后，第一时间可以在当前的控制界面中显示与无人机的特定功能相关的操作选项。这些特定功能都与提高找回无人机的概率或者防止无人机被他人误拾的概率有关，例如包括但不限于灯光、声音、位置显示、地图纠偏和锁定功能等等。

在一个实施例中，在对通信链路的恢复尝试成功后，为便于用户实时得知此情况从而进行后续的操作，控制端还可触发自身的特定功能(例如振动或呼吸灯)以对用户起到提示作用。

另外，除了显示与无人机的特定功能相关的操作选项，控制端在当前控制界面还可显示正常操控模式下的其他信息，例如包括但不限于GPS状态信息、无人机电量、信号强度指示信息等等。

在步骤S206中，控制端根据接收到的操作向无人机发出相应控制指令和/或触发相应处理。

控制端基于步骤S205在当前控制界面提供与无人机的特定功能相关的操作选项后，根据用户进行的特定操作，向无人机发出相应控制指令和/或触发相应处理。根据特定操作指向的功能不同，发出相应控制指令和/或触发相应处理的实施方式可包括以下几种示例的任意组合。

在第一示例中，控制端在接收到针对灯光功能的操作时，发出第一控制指令使无人机闪烁灯光，从而提高用户到达无人机断链位置附近时找回设备的几率。

在第二示例中，控制端在接收到针对声音功能的操作时，发出第二控制指令使无人机播放相应声音，例如警报或滴滴声，这也是为了提高用户到达无人机断链位置附近时找回设备的几率。进一步，这里的第二控制指令可以用于控制无人机的电调发声，例如，控制无人机的电调按照预设频率和/或预设音量发声。

在第三示例中，控制端在接收到针对位置显示功能的操作时，发出第三控制指令使无人机恢复位置信息的反馈，进而控制端在接收无人机反馈的最新位置信息后，在控制界面的地图中更新显示，同时还可显示控制端的当前位置。

在第四示例中，控制端在接收到针对地图纠偏功能的操作时，根据预存的精确地图数据对所述控制界面显示的地图进行更新，目的是以便更精确地显示无人机和控制端的位置。由于安全方面考虑，一般显示的地图与实际情况都要有一定偏差，该地图纠偏功能可通过对地图更精确的显示而提高飞机找寻的效率。

在第五示例中，控制端在接收到针对锁定功能的操作时，发出第四控制指令使无人机进入锁定状态。在锁定状态中，无人机仅能接收当前控制端的操作指令及作出响应，而拒绝再与其他控制端进行匹配，从而防止他人误拾设备后使用新的控制端与其配对使用。

需要说明的是，以上示例仅为步骤S206的优选实施例，但本公开的实施例并不仅限于此，本领域技术人员基于上述公开易于思及其他的实施方式也属于本公开的保护范围。另外，在一个实施例中，控制端在步骤S206未收到任何操作时，也可基于系统默认设置触发相应的控制指令，其也落入本公开的保护范围，此处不再加以赘述。

在一个实施例中，图1和图2实施例中的控制端是指遥控器或安装有遥控程序的终端设备。

根据本公开的上述实施例，通过在控制端获取并显示无人机断链前反馈的最后位置，并且在成功恢复通信链路时向无人机发出相应控制指令，便于更加快速、有效地找回无人机设备。

需要说明的是，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。另外，也易于理解的是，这些步骤可以是例如在多个模块/进程/线程中同步或异步执行。

图3为根据本公开一实施例用于控制无人机的控制端结构图。如图3所示，本实施例的控制端包括通信元件31和显示器32。其中，通信元件31设置为按预设时间间隔获取无人机反馈的位置信息，并在确定与无人机的通信链路断开时，获取无人机反馈的最后位置信息；显示器32设置为根据最后位置信息在控制界面的地图中显示无人机的断链位置；处理器34，用于控制所述通信元件31的通信和所述显示器32的显示。

图4为根据本公开另一实施例用于控制无人机的控制端结构图。如图4所示，在本实施例中，通信元件31还设置为在确定与无人机的通信链路断开后定时尝试恢复与无人机的通信链路；显示器32还设置为，在通信元件31确定与无人机的通信链路恢复时，显示与无人机的以下任意功能相关的操作选项：灯光、声音、位置显示、地图纠偏和锁定；通信元件31设置为根据接收到的操作向无人机发出相应控制指令；处理器34还设置为根据接收到的操作触发相应的处理。

在一个实施例中，处理器34设置为在接收到针对灯光功能的操作时，控制通信元件31发出第一控制指令使无人机闪烁灯光。

在一个实施例中，处理器34设置为在接收到针对声音功能的操作时，控制通信元件31发出第二控制指令使无人机播放声音。进一步，这里的第二控制指令可以用于控制无人机的电调发声，例如，控制无人机的电调按照预设频率和/或预设音量发声。

在一个实施例中，处理器34设置为在接收到针对锁定功能的操作时，控制通信元件31发出第三控制指令使无人机进入锁定状态。

在一个实施例中，处理器34设置为，在接收到针对位置显示功能的操作时，通知通信元件31接收无人机反馈的最新位置信息，进而通知显示器32在控制界面的地图中显示无人机的最新位置所述控制端的当前位置。

在一个实施例中，处理器34设置为，在接收到针对地图纠偏功能的操作时，根据预存的精确地图数据对显示器32显示的地图进行更新。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。作为模块或单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现木公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

图5为根据本公开再一实施例的无人机的断链找回方法流程图。本实施例的方法可应用于包括无人机51及其控制端52的无人机系统。如图5所示，本实施例的方法包括以下步骤S501-S503。

在步骤S501中，无人机51按预设时间间隔向控制端52反馈位置信息，控制端52获取无人机51反馈的位置信息；

在步骤S502中，控制端52在确定与无人机51的通信链路断开时，获取无人机51反馈的最后位置信息；以及：

在步骤S503中，控制端52根据最后位置信息在控制界面的地图中显示无人机51的断链位置。

图6为根据本公开又一实施例的无人机的断链找回方法流程图。本实施例的方法在图5所示实施例的基础上进一步包括步骤S504-S506。

在步骤S504中，控制端52定时尝试恢复与无人机51的通信链路；

在步骤S505中，控制端52在确定与无人机51的通信链路恢复时，显示与无人机51的以下任意功能相关的操作选项：灯光、声音、位置显示、地图纠偏和锁定；以及：

在步骤S506中，控制端52根据接收到的操作向无人机51发出相应控制指令和/或触发相应的处理。

控制端52基于步骤S505在当前控制界面提供与无人机51的特定功能相关的操作选项后，根据用户进行的特定操作，向无人机发出相应控制指令和/或触发相应处理。根据特定操作指向的功能不同，发出相应控制指令和/或触发相应处理的实施方式可包括以下几种示例的任意组合。

在第一示例中，控制端在接收到针对灯光功能的操作时，发出第一控制指令使无人机闪烁灯光，从而提高用户到达无人机断链位置附近时找回设备的几率。

在第二示例中，控制端在接收到针对声音功能的操作时，发出第二控制指令使无人机播放相应声音，例如警报或滴滴声，这也是为了提高用户到达无人机断链位置附近时找回设备的几率。进一步，这里的第二控制指令可以用于控制无人机的电调发声，例如，控制无人机的电调按照预设频率和/或预设音量发声。

在第三示例中，控制端在接收到针对位置显示功能的操作时，发出第三控制指令使无人机恢复位置信息的反馈，进而控制端在接收无人机反馈的最新位置信息后，在控制界面的地图中更新显示，同时还可显示控制端的当前位置。

在第四示例中，控制端在接收到针对地图纠偏功能的操作时，根据预存的精确地图数据对所述控制界面显示的地图进行更新，目的是以便更精确地显示无人机和控制端的位置。由于安全方面考虑，一般显示的地图与实际情况都要有一定偏差，该地图纠偏功能可通过对地图更精确的显示而提高飞机找寻的效率。

在第五示例中，控制端在接收到针对锁定功能的操作时，发出第四控制指令使无人机进入锁定状态。在锁定状态中，无人机仅能接收当前控制端的操作指令及作出响应，而拒绝再与其他控制端进行匹配，从而防止他人误拾设备后使用新的控制端与其配对使用。

需要说明的是，以上示例仅为步骤S506的优选实施例，但本公开的实施例并不仅限于此，本领域技术人员基于上述公开易于思及其他的实施方式也属于本公开的保护范围。另外，在一个实施例中，控制端在步骤S506未收到任何操作时，也可基于系统默认设置触发相应的控制指令，其也落入本公开的保护范围，此处不再加以赘述。

图7为根据本公开一实施例的无人机系统示意图。如图7所示，本实施例的无人机系统包括无人机71和与无人机71通信的控制端72，无人机71包括无人机通信元件711，控制端72包括控制端通信元件721、显示器722以及处理器724。其中，无人机71的无人机通信元件711设置为按预设时间间隔向控制端72反馈位置信息；控制端72的控制端通信元件721设置为获取无人机71反馈的位置信息，并在确定与无人机71的通信链路断开时，获取无人机71反馈的最后位置信息；显示器722设置为根据最后位置信息在控制界面的地图中显示无人机71的断链位置，处理器724用于控制所述控制端通信元件721的通信和所述显示器722的显示。

图8为根据本公开另一实施例的无人机系统示意图。如图8所示，本实施例的无人机系统在图7实施例的基础上，无人机71还包括无人机通信元件711。在本实施例中，控制端72的控制端通信元件721还设置为在确定与无人机71的通信链路断开后定时尝试恢复与无人机71的通信链路；显示器722还设置为在控制端通信元件721确定与无人机71的通信链路恢复时，显示与无人机71的以下任意功能相关的操作选项：灯光、声音、位置显示、地图纠偏和锁定；控制端通信元件721721设置为根据接收到的操作向无人机发出相应控制指令；处理器724则设置为根据接收到的操作触发相应的处理；无人机71的无人机通信元件711则设置为接收控制端72发出的控制指令并作出响应。

在一个实施例中，控制端72的控制端通信元件721设置为在接收到针对灯光功能的操作时发出第一控制指令使无人机71闪烁灯光。相应的，无人机71还包括指示灯(图中未示出)，设置为根据无人机通信元件711接收到的第一控制指令闪烁灯光。

在一个实施例中，控制端72的控制端通信元件721设置为在接收到针对声音功能的操作时发出第二控制指令使无人机71播放声音。相应的，无人机71还包括发声器(图中未示出)，设置为根据无人机通信元件711接收到的第二控制指令播放声音。进一步，这里的第二控制指令可以用于控制无人机71的电调发声，例如，控制无人机71的电调按照预设频率和/或预设音量发声。

在一个实施例中，控制端72的控制端通信元件721设置为在接收到针对锁定功能的操作时发出第三控制指令使无人机71进入锁定状态。

在一个实施例中，控制端72的处理器724设置为，在接收到针对位置显示功能的操作时，通知控制端通信元件721接收无人机反馈的最新位置信息，进而通知显示器722在控制界面的地图中显示无人机71的最新位置控制端72的当前位置。

在一个实施例中，控制端72的处理器724设置为，在接收到针对地图纠偏功能的操作时，根据预存的精确地图数据对显示器32显示的地图进行更新。

关于上述实施例中的无人机系统，其中各个器件模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。作为模块或单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现木公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本示例实施方式中，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时可以实现上述任意一个实施例中所述无人机的断链找回方法的步骤。所述无人机的断链找回方法的具体步骤可参考前述方法实施例中各步骤的详细描述，此处不再赘述。所述计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本示例实施方式中，还提供一种计算设备，该计算设备可以应用与无人机通信的控制端，并包括处理器，以及用于存储所述处理器的可执行指令的存储器。其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来使所述控制端执行上述任意一个实施例中所述无人机的断链找回方法的步骤。该无人机的断链找回方法的步骤可参考前述方法实施例中的详细描述，此处不再赘述。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的上述方法。

图9示出根据本公开示例实施方式中一种无人机的断链找回设备90的示意图。例如，设备90可以被提供为一用于控制无人机的控制端。参照图9，设备90包括处理组件91，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器92所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件91的执行的指令，例如应用程序。存储器92中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件91被配置为执行指令，以执行上述无人机的断链找回方法。

设备90还可以包括一个电源组件93被配置为执行设备90的电源管理，一个有线或无线网络接口94被配置为将设备90连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口95。装置90可以操作基于存储在存储器92的操作系统，例如Windows Server，Mac OS X，Unix,Linux，FreeBSD或类似。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

虽然已参照几个典型实施例描述了本公开，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本公开能够以多种形式具体实施而不脱离申请的精神或实质，所以应当理解，上述实施例不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (54)

1.一种无人机的断链找回方法，应用于与无人机通信的控制端，所述方法包括：

按预设时间间隔获取所述无人机反馈的位置信息；

在确定与所述无人机的通信链路断开时，获取所述无人机反馈的最后位置信息；以及

根据所述最后位置信息在控制界面的地图中显示所述无人机的断链位置。

2.如权利要求1所述的方法，其中在确定与所述无人机的通信链路断开后，所述方法还包括：

定时尝试恢复与所述无人机的通信链路；

在确定与所述无人机的通信链路恢复时，显示与所述无人机的以下任意功能相关的操作选项：灯光、声音、位置显示、地图纠偏和锁定；以及

根据接收到的操作向所述无人机发出相应控制指令和/或触发相应处理。

3.如权利要求2所述的方法，其中所述根据接收到的操作向无人机发出相应控制指令包括：

在接收到针对灯光功能的操作时，发出所述控制指令使所述无人机闪烁灯光。

4.如权利要求2或3所述的方法，其中所述根据接收到的操作向无人机发出相应控制指令包括：

在接收到针对声音功能的操作时，发出所述控制指令使所述无人机播放声音。

5.如权利要求4所述的方法，其中所述控制指令具体包括控制所述无人机的电调发声。

6.如权利要求5所述的方法，其中所述控制指令具体包括控制所述无人机的电调按照预设频率和/或预设音量发声。

7.如权利要求2所述的方法，其中所述根据接收到的操作触发相应处理包括：

在接收到针对位置显示功能的操作时，接收所述无人机反馈的最新位置信息，并在所述控制界面的地图中显示所述无人机反馈的最新位置以及所述控制端的当前位置。

8.如权利要求2所述的方法，其中所述根据接收到的操作触发相应处理包括：

在接收到针对地图纠偏功能的操作时，根据预存的精确地图数据对所述控制界面显示的地图进行更新。

9.如权利要求2所述的方法，其中所述根据接收到的操作向无人机发出相应控制指令包括：

在接收到针对锁定功能的操作时，发出所述控制指令使所述无人机进入锁定状态。

10.一种控制端，用于控制无人机，包括：

通信元件，设置为按预设时间间隔获取所述无人机反馈的位置信息，并在确定与所述无人机的通信链路断开时，获取所述无人机反馈的最后位置信息；以及

显示器，设置为根据所述最后位置信息在控制界面的地图中显示所述无人机的断链位置；及

处理器，用于控制所述通信元件的通信和所述显示器的显示。

11.如权利要求10所述的控制端，其中：

所述通信元件还设置为在确定与所述无人机的通信链路断开后定时尝试恢复与所述无人机的通信链路；

所述显示器还设置为，在所述通信元件确定与所述无人机的通信链路恢复时，显示与所述无人机的以下任意功能相关的操作选项：灯光、声音、位置显示、地图纠偏和锁定；

所述控制端通信元件还设置为根据接收到的操作向所述无人机发出相应控制指令；和

所述处理器，设置为根据接收到的操作触发相应的处理。

12.如权利要求11所述的控制端，其中所述处理器用于通信元件在接收到针对灯光功能的操作时，控制所述通信元件发出所述控制指令使所述无人机闪烁灯光。

13.如权利要求11或12所述的控制端，其中所述处理器用于通信元件在接收到针对声音功能的操作时，控制所述通信元件发出所述控制指令使所述无人机播放声音。

14.如权利要求13所述的控制端，其中所述控制指令具体包括控制所述无人机的电调发声。

15.如权利要求14所述的控制端，其中所述控制指令具体包括控制所述无人机的电调按照预设频率和/或预设音量发声。

16.如权利要求11所述的控制端，其中所述处理器设置为，在接收到针对位置显示功能的操作时，通知所述通信元件接收所述无人机反馈的最新位置信息，进而通知所述显示器在所述控制界面的地图中显示所述无人机的最新位置以及所述控制端的当前位置。

17.如权利要求11所述的控制端，其中所述处理器设置为，在接收到针对地图纠偏功能的操作时，根据预存的精确地图数据对所述显示器显示的地图进行更新。

18.如权利要求11所述的控制端，其中所述通信元件设置为，在接收到针对锁定功能的操作时，发出所述控制指令使所述无人机进入锁定状态。

19.一种无人机的断链找回方法，应用于无人机系统，所述无人机系统包括无人机和与所述无人机通信的控制端，所述方法包括：

所述无人机按预设时间间隔向所述控制端反馈位置信息，所述控制端获取所述无人机反馈的所述位置信息；

所述控制端在确定与所述无人机的通信链路断开时，获取所述无人机反馈的最后位置信息；以及

所述控制端根据所述最后位置信息在控制界面的地图中显示所述无人机的断链位置。

20.如权利要求19所述的方法，其中在所述控制端确定与所述无人机的通信链路断开后，所述方法还包括：

所述控制端定时尝试恢复与所述无人机的通信链路；

所述控制端在确定与所述无人机的通信链路恢复时，显示与所述无人机的以下任意功能相关的操作选项：灯光、声音、位置显示、地图纠偏和锁定；以及

所述控制端根据接收到的操作向所述无人机发出相应控制指令和/或触发相应的处理。

21.如权利要求20所述的方法，其中所述控制端根据接收到的操作向无人机发出相应控制指令包括：

所述控制端在接收到针对灯光功能的操作时，发出所述控制指令使所述无人机闪烁灯光；以及

所述无人机根据接收到的所述控制指令闪烁灯光。

22.如权利要求20或21所述的方法，其中所述控制端根据接收到的操作向无人机发出相应控制指令包括：

所述控制端在接收到针对声音功能的操作时，发出所述控制指令使所述无人机播放声音；以及

所述无人机根据接收到的所述控制指令播放声音。

23.如权利要求22所述的方法，其中所述控制指令具体包括控制所述无人机的电调发声。

24.如权利要求23所述的方法，其中所述控制指令具体包括控制所述无人机的电调按照预设频率和/或预设音量发声。

25.如权利要求20所述的方法，其中所述控制端根据接收到的操作触发相应处理包括：

所述控制端在接收到针对位置显示功能的操作时，接收所述无人机反馈的最新位置信息，并在所述控制界面的地图中显示所述无人机反馈的最新位置以及所述控制端的当前位置。

26.如权利要求20所述的方法，其中所述控制端根据接收到的操作触发相应处理包括：

所述控制端在接收到针对地图纠偏功能的操作时，根据预存的精确地图数据对所述控制界面显示的地图进行更新。

27.如权利要求20所述的方法，其中所述控制端根据接收到的操作向无人机发出相应控制指令包括：

所述控制端在接收到针对锁定功能的操作时，发出所述控制指令使所述无人机进入锁定状态；以及

所述无人机根据接收到的所述控制指令进入锁定状态。

28.一种无人机系统，包括无人机和与所述无人机通信的控制端，

所述无人机包括：

无人机通信元件，设置为按预设时间间隔向所述控制端反馈位置信息；

所述控制端包括：

控制端通信元件，设置为获取所述无人机反馈的位置信息，并在确定与所述无人机的通信链路断开时，获取所述无人机反馈的最后位置信息；

显示器，设置为根据所述最后位置信息在控制界面的地图中显示所述无人机的断链位置；及

处理器，用于控制所述控制端通信元件的通信和所述显示器的显示。

29.如权利要求28所述的无人机系统，其中：

所述控制端通信元件还设置为在确定与所述无人机的通信链路断开后定时尝试恢复与所述无人机的通信链路；

所述显示器还设置为，在所述控制端通信元件确定与所述无人机的通信链路恢复时，显示与所述无人机的以下任意功能相关的操作选项：灯光、声音、位置显示、地图纠偏和锁定；

控制端通信元件，还设置为根据接收到的操作向所述无人机发出相应控制指令；和

所述处理器还设置为根据接收到的操作触发相应的处理，

无人机通信元件，还设置为接收所述控制端发出的控制指令并作出响应。

30.如权利要求29所述的无人机系统，其中：

所述控制端通信元件设置为，在接收到针对灯光功能的操作时，发出所述控制指令使所述无人机闪烁灯光；

所述无人机还包括指示灯，设置为根据所述无人机通信元件接收到的所述控制指令闪烁灯光。

31.如权利要求29或30所述的无人机系统，其中：

所述控制端通信元件设置为，在接收到针对声音功能的操作时，发出所述控制指令使所述无人机播放声音；

所述无人机还包括发声器，设置为根据所述无人机通信元件接收到的所述控制指令播放声音。

32.如权利要求31所述的无人机系统，其中所述控制指令具体包括控制所述无人机的电调发声。

33.如权利要求32所述的无人机系统，其中所述控制指令具体包括控制所述无人机的电调按照预设频率和/或预设音量发声。

34.如权利要求29所述的无人机系统，其中：

所述处理器在接收到针对位置显示功能的操作时，所述控制端通信元件接收所述无人机反馈的最新位置信息，并在所述控制界面的地图中显示所述无人机反馈的最新位置以及所述控制端的当前位置。

35.如权利要求29所述的无人机系统，其中：

所述处理器设置为，在接收到针对地图纠偏功能的操作时，根据预存的精确地图数据对所述控制界面显示的地图进行更新。

36.如权利要求29所述的无人机系统，其中：

所述处理器设置为，在接收到针对锁定功能的操作时，发出所述控制指令使所述无人机进入锁定状态；

所述无人机设置为根据接收到的所述控制指令进入锁定状态。

37.一种存储有计算机程序的存储介质，所述计算机程序在由与无人机通信的控制端的处理器运行时，使所述控制端执行一种无人机的断链找回方法，所述方法包括：

按预设时间间隔获取所述无人机反馈的位置信息；

在确定与所述无人机的通信链路断开时，获取所述无人机反馈的最后位置信息；以及

根据所述最后位置信息在控制界面的地图中显示所述无人机的断链位置。

38.如权利要求37所述的存储介质，其中在确定与所述无人机的通信链路断开后，所述方法还包括：

定时尝试恢复与所述无人机的通信链路；

在确定与所述无人机的通信链路恢复时，显示与所述无人机的以下任意功能相关的操作选项：灯光、声音、位置显示、地图纠偏和锁定；以及

根据接收到的操作向所述无人机发出相应控制指令和/或触发相应处理。

39.如权利要求38所述的存储介质，其中所述根据接收到的操作向无人机发出相应控制指令包括：

在接收到针对灯光功能的操作时，发出所述控制指令使所述无人机闪烁灯光。

40.如权利要求38或39所述的存储介质，其中所述根据接收到的操作向无人机发出相应控制指令包括：

在接收到针对声音功能的操作时，发出所述控制指令使所述无人机播放声音。

41.如权利要求40所述的存储介质，其中所述控制指令具体包括控制所述无人机的电调发声。

42.如权利要求41所述的存储介质，其中所述控制指令具体包括控制所述无人机的电调按照预设频率和/或预设音量发声。

43.如权利要求38所述的存储介质，其中所述根据接收到的操作触发相应处理包括：

在接收到针对位置显示功能的操作时，接收所述无人机反馈的最新位置信息，并在所述控制界面的地图中显示所述无人机反馈的最新位置以及所述控制端的当前位置。

44.如权利要求38所述的存储介质，其中所述根据接收到的操作触发相应处理包括：

在接收到针对地图纠偏功能的操作时，根据预存的精确地图数据对所述控制界面显示的地图进行更新。

45.如权利要求38所述的存储介质，其中所述根据接收到的操作向无人机发出相应控制指令包括：

在接收到针对锁定功能的操作时，发出所述控制指令使所述无人机进入锁定状态。

46.一种计算设备，应用于与无人机通信的控制端，包括：

处理器；

存储器，存储有可由所述处理器执行的指令；

其中所述处理器被配置为执行：

按预设时间间隔获取所述无人机反馈的位置信息；

在确定与所述无人机的通信链路断开时，获取所述无人机反馈的最后位置信息；以及

根据所述最后位置信息在控制界面的地图中显示所述无人机的断链位置。

47.如权利要求46所述的计算设备，其中所述处理器还被配置为，在确定与所述无人机的通信链路断开后：

定时尝试恢复与所述无人机的通信链路；

在确定与所述无人机的通信链路恢复时，显示与所述无人机的以下任意功能相关的操作选项：灯光、声音、位置显示、地图纠偏和锁定；以及

根据接收到的操作向所述无人机发出相应控制指令和/或触发相应处理。

48.如权利要求47所述的计算设备，其中所述处理器被配置为根据接收到的操作向无人机发出相应控制指令具体包括被配置为：

在接收到针对灯光功能的操作时，发出所述控制指令使所述无人机闪烁灯光。

49.如权利要求47或48所述的计算设备，其中所述处理器被配置为根据接收到的操作向无人机发出相应控制指令具体包括被配置为：

在接收到针对声音功能的操作时，发出所述控制指令使所述无人机播放声音。

50.如权利要求49所述的计算设备，其中所述控制指令具体包括控制所述无人机的电调发声。

51.如权利要求50所述的计算设备，其中所述控制指令具体包括控制所述无人机的电调按照预设频率和/或预设音量发声。

52.如权利要求47所述的计算设备，其中所述处理器被配置为根据接收到的操作触发相应处理具体包括被配置为：

在接收到针对位置显示功能的操作时，接收所述无人机反馈的最新位置信息，并在所述控制界面的地图中显示所述无人机反馈的最新位置以及所述控制端的当前位置。

53.如权利要求47所述的计算设备，其中所述处理器被配置为根据接收到的操作触发相应处理具体包括被配置为：

在接收到针对地图纠偏功能的操作时，根据预存的精确地图数据对所述控制界面显示的地图进行更新。

54.如权利要求47所述的计算设备，其中所述处理器被配置为根据接收到的操作向无人机发出相应控制指令具体包括被配置为：

在接收到针对锁定功能的操作时，发出所述控制指令使所述无人机进入锁定状态。