DE102021126181A1

DE102021126181A1 - Pfadfestlegungsvorrichtung, pfadfestlegungs-verfahren, computer-lesbares speichermedium und programm

Info

Publication number: DE102021126181A1
Application number: DE102021126181.3A
Authority: DE
Inventors: Toru Kawai
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2020-10-14
Filing date: 2021-10-08
Publication date: 2022-04-14
Also published as: JP2022064681A; JP7460502B2; US20220110244A1

Abstract

Eine Pfadfestlegungsvorrichtung für ein autonomes Arbeitsgerät, das in autonomer Weise eine Arbeit durchführt, während es sich in einem Arbeitsgebiet bewegt, wobei es eine aktuelle Position basierend auf einem GNSS-Signal erkennt, weist Erhaltungsmittel zum Erhalten von Informationen bezüglich der Empfangsstärke des GNSS-Signals im Arbeitsgebiet und Festlegungsmittel zum Festlegen eines Fahrbewegungspfads des autonomen Arbeitsgeräts im Arbeitsgebiet basierend auf vom Erhaltungsmittel erhaltenen Informationen auf.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich eine Pfadfestlegungstechnik für ein autonomes Arbeitsgerät.
Beschreibung des Stands der Technik
Es wurde ein Arbeitsgerät vorgeschlagen, das seine eigene aktuelle Position unter Verwendung von globalen Satellitennavigationssystem-(GNSS-)Signalen erkennt und das sich autonom bewegt, um eine Arbeit durchzuführen (siehe zum Beispiel die offengelegte japanische Patentanmeldung mit der Nummer 2020-110158 ).
Ein Gebiet, in dem die Empfangsstärke der von einem Arbeitsgerät empfangenen GNSS-Signale abnimmt, kann in einem Arbeitsgebiet aufgrund eines Faktors wie ein Gebäude nahe dem Arbeitsgebiet oder eines topographischen Merkmals (zum Beispiel einen vertieften Boden) des Arbeitsgebiets vorliegen. In einem solchen Gebiet ist es manchmal schwierig für ein autonomes Arbeitsgerät, eine Positionserkennung mit Exaktheit durchzuführen, und das autonome Arbeitsgerät bewegt sich in einigen Fällen auf einem nicht beabsichtigten Pfad, wenn es sich im Arbeitsgebiet bewegt.
ÜBERSICHT ÜBER DIE ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung hat als Ziel, eine Technik vorzusehen, die dazu ausgelegt ist, einen Einfluss der Empfangssituation eines GNSS-Signals bezüglich der Fahrbewegungen eines autonomen Arbeitsgeräts zu verringern.
Die vorliegende Erfindung sieht eine Pfadfestlegungsvorrichtung gemäß den Ansprüchen 1 bis 11 vor.
Die vorliegende Erfindung sieht ein Pfadfestlegungsverfahren gemäß Anspruch 12 vor.
Die vorliegende Erfindung sieht ein computerlesbares Speichermedium gemäß Anspruch 13 vor.
Die vorliegende Erfindung sieht ein Programm gemäß Anspruch 14 vor.
Weitere Merkmale der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung der beispielhaften Ausführungsformen mit Bezugnahme auf die Zeichnungen im Anhang deutlich.
Figurenliste

1 ist eine Seitenansicht eines autonomen Arbeitsgeräts gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
2 ist ein Blockdiagramm, das eine Steuereinheit des autonomen Arbeitsgeräts von 1 darstellt;
3A ist ein schematisches Diagramm, das ein Verwendungsbeispiel des autonomen Arbeitsgeräts von 1 darstellt;
3B ist ein schematisches Diagramm, das ein Fahrbewegungsbeispiel des autonomen Arbeitsgeräts in einem Gebiet darstellt, in dem die Empfangsstärke niedrig ist.
4A und 4B sind schematische Diagramme, die jeweils ein Festlegungsbeispiel eines Fahrbewegungspfads in einem Gebiet darstellen, in dem die Empfangsstärke niedrig ist.
5A und 5B sind schematische Diagramme, die jeweils ein Festlegungsbeispiel eines Fahrbewegungspfads in dem Gebiet darstellen, in dem die Empfangsstärke niedrig ist.
6A ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel eines Pfadfestlegungsprozesses darstellt, und 6B ist ein schematisches Diagramm, das einen Testpfad darstellt;
7A und 7B sind schematische Diagramme, die jeweils ein Festlegungsbeispiel des Fahrbewegungspfads darstellen;
8 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Steuerbeispiel des autonomen Arbeitsgeräts von 1 dargestellt;
9A ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel eines Benachrichtigungsprozesses darstellt, und 9B ist ein schematisches Diagramm, das einen Benachrichtigungsmodus darstellt;
10A ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel eines anderen Benachrichtigungsprozesses darstellt, und 10B ist ein schematisches Diagramm, das einen Benachrichtigungsmodus darstellt;
11 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel eines Festlegungsprozesses des Fahrbewegungspfads durch einen Management-Server darstellt; und
12 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel des Festlegungsprozesses des Fahrbewegungspfads durch den Management-Server darstellt.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Im Folgenden werden Ausführungsformen detailliert mit Bezugnahme auf die Zeichnungen im Anhang beschrieben. Es ist hervorzuheben, dass die folgenden Ausführungsformen nicht dazu gedacht sind, den Umfang der beanspruchten Erfindung einzuschränken, und keine Beschränkung für eine Erfindung vorgenommen wird, die alle Kombinationen der in den Ausführungsformen beschriebenen Merkmalen erfordert. Zwei oder mehrere der mehreren in den Ausführungsform beschriebenen Merkmale können nach Angemessenheit kombiniert werden. Weiterhin werden die gleichen Bezugszeichen für gleiche oder ähnliche Gestaltungen verwendet und auf eine redundante Beschreibung davon wird verzichtet.
<Erste Ausführungsform>
< Übersicht über das autonome Arbeitsgerät>
1 ist eine Seitenansicht eines autonomen Arbeitsgeräts 1, auf das die vorliegende Erfindung anwendbar ist. Das Arbeitsgerät 1 in der vorliegenden Ausführungsform ist ein Rasenmäher, der eine Rasenmäharbeit durchführt, während er sich in einem Arbeitsgebiet (Rasen) bewegt. Die vorliegende Erfindung ist jedoch auch auf andere Arten von autonomen Arbeitsgeräten, wie Schneefräsen, Pflüge und Straßenpflastergeräte anwendbar.
Das Arbeitsgerät 1 ist ein Fahrzeug mit vier Rädern, bei dem die linken und rechten Vorderräder 3 und die linken und rechten Hinterräder 4 von einer Fahrzeugkarosserie 2 gehalten werden. Die linken und rechten Hinterräder 4 sind die Antriebsräder und bewegen das Arbeitsgerät 1 auf dem Arbeitsgebiet. Die Hinterräder 4 sind jeweils mit einem Antriebsmechanismus mit einem Motor 4a als einer Antriebsquelle vorgesehen, und die rechten und linken Hinterräder 4 werden in unabhängiger Weise einer Rotationssteuerung unterzogen. Die linken und rechten Hinterräder 4 werden in unabhängiger Weise einer Rotationssteuerung unterzogen, sodass eine Fahrtrichtung des Arbeitsgeräts 1 steuerbar wird. Die linken und rechten Vorderräder 3 sind vorgesehen, um frei rotierbar zu sein.
Das Arbeitsgerät 1 weist eine Arbeitseinheit 5 auf. Die Arbeitseinheit 5 ist der Mechanismus, der die Rasenmäharbeit in einem Arbeitsgebiet durchführt. Die Arbeitseinheit 5 weist einen Rotationsschneider 5a und einen Antriebsmechanismus (nicht dargestellt) auf, der den Rotationsschneider 5a um eine Achse 5b rotiert, die im Wesentlichen vertikal zu einem als eine Antriebsquelle verwendeten Motor 5c rotiert.
Der Rotationsschneider 5a ist unter der Fahrzeugkarosserie 2 an einer Mittenposition (zwischen den Vorderrädern 3 und den Hinterrädern 4) in einer Richtung von vorne nach hinten des Arbeitsgeräts 1 angeordnet. Der Rotationsschneider 5a in der vorliegenden Ausführungsform ist mit einer Klinge (Schneidekante) vorgesehen, um so den Rasen in jedem Fall zu schneiden, wobei die Rotationsrichtung eine Vorwärtsrichtung oder eine Rückwärtsrichtung ist. Die Arbeitseinheit 5 kann einen Hebemechanismus aufweisen, der die vertikale Position des Rotationsschneiders 5a ändert. Bei der obigen Gestaltung ist es für die Arbeitseinheit 5 möglich, die Rasenmäharbeit durchzuführen, während die Vorderräder 3 und die Hinterräder 4 das Arbeitsgerät 1 bewegen.
Eine Abbildungsvorrichtung 9 ist an einem vorderen Teil der Fahrzeugkarosserie 2 vorgesehen. Die Abbildungsvorrichtung 9 ist eine Kamera, die einen Abbildungssensor, wie einen CCD-Sensor oder einen CMOS-Sensor, und ein optisches System, wie eine Linse, aufweist. Im Fall der vorliegenden Ausführungsform ist ein Abbildungsbereich 9a der Abbildungsvorrichtung 9 eine vordere Seite des Arbeitsgeräts 1. Der Abbildungsbereich 9a ist jedoch nicht darauf beschränkt und eine 360°-Kamera kann als eine Abbildungsvorrichtung 9 angenommen werden.
Ein Bedienfeld 8, das eine Bedieneingabe eines Benutzers empfängt, ist an der Oberseite der Fahrzeugkarosserie 2 vorgesehen. Das Bedienfeld 8 kann mit einer Anzeigeeinheit vorgesehen sein, und eine Anzeigeeinheit mit einem berührungsempfindlichen Feld kann als Bedienfeld 8 angenommen werden. Der Benutzer ist dazu in der Lage, verschiedene Arten von Informationen des Arbeitsgeräts 1 über das Bedienfeld 8 einzugeben.
Das Arbeitsgerät 1 weist eine Batterie 6 als Antriebsquelle auf. Die Batterie 6 liefert elektrische Leistung für elektrische Lasten, wie die Motoren 4a und 5c und die Abbildungsvorrichtung 9, die im Arbeitsgerät 1 enthalten sind. Die Batterie 6 ist in einer Ladestation 100 ladbar, und die Fahrzeugkarosserie 2 ist mit einem Stecker 7 vorgesehen, um das Arbeitsgerät 1 mit der Ladestation 100 elektrisch zu verbinden.
Das Arbeitsgerät 1 weist einen GNSS-Empfänger 21 auf, der GNSS-Signale empfängt, die von einem künstlichen Satelliten übertragen werden. Die aktuelle Position (zum Beispiel Breite, Länge, Höhe und Ähnliches) des Arbeitsgeräts 1 werden basierend auf den empfangenen GNSS-Signalen erkannt.
Das Arbeitsgerät 1 weist eine Steuereinheit 10 auf, die den Betrieb davon steuert. 2 ist ein Blockdiagramm, das Gestaltungen der Steuereinheit 10 und der Peripherie davon darstellt.
Die Steuereinheit 10 weist eine Verarbeitungseinheit 11, eine Speichereinheit 12, wie ein RAM, ROM und Ähnliches auf, und eine Schnittstelleneinheit (I/F-Einheit) 13, die die Übertragung und den Empfang von Signalen zwischen einer externen Vorrichtung und der Verarbeitungseinheit 11 vermittelt. Die Verarbeitungseinheit 11 ist ein von der CPU dargestellter Prozessor und führt ein Programm aus, das in der Speichereinheit 12 gespeichert ist, um einen Aktuator 20 und die Abbildungsvorrichtung 9 zu steuern. Der Aktuator weist die Motoren 4a und 5c auf. Die Verarbeitungseinheit 11 steuert den Antrieb dieser Motoren über einen Antriebsschaltkreis 16. Darüber hinaus erhält die Verarbeitungseinheit 11 Informationen zum aktuellen Standort des Arbeitsgeräts 1 und Informationen zur Empfangsstärke (Signalstärke) des GNSS-Signals vom GNSS-Empfänger 21.
Die Steuereinheit 10 weist auch eine Bilderkennungseinheit 14 auf, die die Inhalte eines Bilds, das von der Abbildungsvorrichtung 9 erfasst wurde, erkennt. Die Bilderkennungseinheit 14 ist zum Beispiel ein Bildverarbeitungsprozessor und analysiert ein erfasstes Bild, um den Typ des im erfassten Bild enthaltenen Gegenstands anzugeben. Die Bilderfassungseinheit 14 kann weiterhin als eine künstliche Intelligenz fungieren, die einem Maschinenlemen speziell zur Bilderkennung unterzogen wurde. Die Verarbeitungseinheit 11 umgeht ein Hindernis am Arbeitsgebiet oder erkennt die Ladestation 100 basierend auf einem Erkennungsergebnis der Bilderkennungseinheit 14.
Die Steuereinheit 10 weist auch einen Ladeschaltkreis 15 auf, der die Batterie 6 lädt. Der Ladeschaltkreis 15 ist dazu ausgelegt, die Batterie 6 mit elektrischer Energie zu laden, die von der Ladestation 100 über den Stecker 7 zugeleitet wird.
Die Steuereinheit 10 weist eine Kommunikationseinheit 17 auf. Die Kommunikationseinheit 17 ist dazu ausgelegt, drahtlos mit einem Management-Server 201 oder einem mobilen Endgerät 202, wie einem Smartphone, über ein Kommunikationsnetzwerk 200 zu kommunizieren. Der Management-Server 201 ist ein Server, der den Zustand des Arbeitsgeräts 1 verwaltet und zum Beispiel in der Lage ist, Informationen einer Vielzahl von Arbeitsgeräten 1 zu verwalten. Der Management-Server 201 ist ebenso dazu in der Lage, drahtlos mit dem mobilen Endgerät 202 über das Kommunikationsnetzwerk 200 zu kommunizieren. Das mobile Endgerät 202 ist zum Beispiel ein Endgerät eines Benutzers (ein Eigentümer oder ein Leiter eines Arbeitsgebiets) des Arbeitsgeräts 1, und ist dazu in der Lage, Informationen des Arbeitsgeräts 1 vom Management-Server 201 zu empfangen. Demgemäß ist der Benutzer in der Lage, das Arbeitsgerät 1 selbst an einem Ort entfernt vom Arbeitsgerät 1 zu überwachen.
Der Management-Server 201 weist eine Verarbeitungseinheit 211, eine Speichereinheit 212 und eine Kommunikationseinheit 213 auf. Die Verarbeitungseinheit 211 ist ein von der CPU dargestellter Prozessor und führt ein Programm aus, das in der Speichereinheit 212 gespeichert ist. Die Speichereinheit 112 ist eine Speichervorrichtung, wie ein ROM, ein RAM oder eine Festplatte. Die Kommunikationseinheit 213 ist eine Kommunikationsvorrichtung zur Kommunikation mit dem Arbeitsgerät 1 oder dem mobilen Endgerät 202 über ein Kommunikationsnetzwerk 200.
<Verwendungsbeispiel des Arbeitsgeräts>
3A ist ein schematisches Diagramm, das ein Verwendungsbeispiel des Arbeitsgeräts 1 darstellt. In der Zeichnung führt das Arbeitsgerät 1 die Rasenmäharbeit an einem Arbeitsgebiet (Rasen) WA benachbart zu einem Haus durch. Die Ladestation 100, an die elektrische Energie vom Haus zugeleitet wird, ist im Arbeitsgebiet WA installiert. Das Arbeitsgerät 1 beginnt ab der Ladestation 100, führt die Rasenmäharbeit an dem Arbeitsgebiet WA durch und kehrt zur Ladestation 100 zurück.
Die Steuereinheit 10 veranlasst das Arbeitsgerät 1, sich im Arbeitsgebiet WA zu bewegen, um autonom die Rasenmäharbeit durchzuführen, während die aktuelle Position des Arbeitsgeräts 1 basierend auf den GNSS-Signalen, die vom GNSS-Empfänger 21 empfangen wurden erkannt wird. In 3A ist ein Fahrbewegungspfad RT des Arbeitsgeräts 1 durch Pfeile dargestellt.
Der Fahrbewegungspfad RT ist im dargestellten Beispiel ein Pfad, in dem das Arbeitsgerät 1 zu einer geraden Fahrbewegung veranlasst wird, ändert den Kurs an einer Landbegrenzung des Arbeitsgebiets WA und bewegt sich dann wieder gerade. Genauer gesagt, unter der Annahme einer orthogonalen Koordinate X-Y, wie in der Zeichnung dargestellt, wird der Fahrbewegungspfad RT so festgelegt, dass während das Arbeitsgerät 1 dazu veranlasst wird, sich in der Y-Richtung hin und her zu bewegen, wobei die Landbegrenzung des Arbeitsgebiets WA als eine Umkehrposition des Pfads verwendet wird, das Arbeitsgerät 1 veranlasst wird, sich jedes Mal, wenn eine Umkehr in dem Pfad durchgeführt wird, sich in der X-Richtung um eine vorbestimmte Schneidebreite zu bewegen. Auf diese Weise, während sich das Arbeitsgerät 1 in einer Richtung hin und her bewegt, bewegt sich das Arbeitsgerät in eine Richtung, die die Richtung der Hin- und Her-Bewegung schneidet, und somit ist es möglich, die Rasenmäharbeit am Arbeitsgebiet WA durchgängig durchzuführen. Es ist hervorzuheben, dass in dem dargestellten Beispiel der Winkel in der Richtung, die die Richtung der Hin- und Her-Bewegung schneidet, in etwa 90° ist. Der Schnittwinkel ist jedoch nicht auf 90° beschränkt und kann ein anderer Winkel, wie 30° oder 45°, sein.
<Festlegen des Fahrbewegungspfads>
Ein Gebiet, in dem die Empfangsstärke der GNSS-Signale gering ist, kann aufgrund der Umgebung des Arbeitsgebiets WA vorhanden sein (zum Beispiel ein hohes Gebäude nahe dem Arbeitsgebiet, ein vertiefter Boden im Arbeitsgebiet und Ähnliches). In einem Fall, in dem die Empfangsstärke der GNSS-Signale gering ist, sinkt die Erkennungsgenauigkeit der aktuellen Position des Arbeitsgeräts 1 ab. In einem Fall, in dem ein solches Gebiet, in dem die Empfangsstärke gering ist, im Arbeitsgebiet WA vorhanden ist, wird die Fahrbewegung des Arbeitsgeräts 1 in einigen Fällen instabil. 3B stellt ein Beispiel von Verhalten des Arbeitsgeräts 1 in dem Gebiet dar, in dem die Empfangsstärke gering ist.
In dem dargestellten Beispiel ist ein Gebiet LSA, in dem die Empfangsstärke der GNSS-Signale gering ist, nahe dem Mittelpunkt des Arbeitsgebiets WA vorhanden. Wenn das Arbeitsgerät 1 in das Gebiet LSA eintritt, sinkt die Erkennungsgenauigkeit der aktuellen Position und somit können Symptome wie ein Zustand ST1 und ein Zustand ST2 auftreten. Der Zustand ST1 ist ein Beispiel, in dem das Arbeitsgerät 1 von der Landbegrenzung des Arbeitsgebiets WA abweicht (überfährt). In einem solchen Zustand kann das Arbeitsgerät 1 in einigen Fällen nicht selbst zu der Ladestation 100 zurückkehren. Der Zustand ST2 ist ein Beispiel, in dem ein Fahrbewegungsbetrag in der X-Richtung größer ist als der ursprüngliche Fahrbewegungsbetrag, wenn das Arbeitsgerät 1 im Pfad eine Kehrtwendung macht. In einem solchen Zustand verbleibt der Rasen teilweise ungeschnitten und die Arbeitsqualität sinkt.
Um eine solche Situation zu vermeiden, wird in der vorliegenden Ausführungsform der Fahrbewegungspfad RT des Arbeitsgeräts 1 gemäß der Empfangsstärke der GNSS-Signale im Arbeitsgebiet WA festgelegt. 4A bis 5B veranschaulichen solche Beispiele.
4A stellt ein Beispiel einer Verkürzung (Verschmälerung) eines Fahrbewegungsabstands in der X-Richtung des Arbeitsgeräts 1 im Gebiet LSA dar. In einem regelmäßigen Gebiet wird der Fahrbewegungsabstand in der X-Richtung des Arbeitsgeräts 1 auf einen Abstand X0 festgelegt, wohingegen im Gebiet LSA der Fahrbewegungsabstand auf einen Abstand X1 kürzer als der Abstand X0 festgelegt wird. Der Abstand X1 ist zum Beispiel etwa eine Hälfte einer Schneidebreite (des Abstands X0) des Arbeitsgeräts 1. Durch Festlegen des Fahrbewegungspfads RT in dem Gebiet LSA auf diese Weise, selbst in dem Fall, in dem die Erkennungsgenauigkeit der aktuellen Position des Arbeitsgeräts 1 verringert ist und der konkrete Fahrbewegungsabstand länger als der von dem Fahrbewegungspfad RT definierte Fahrbewegungsabstand wird, ist der ursprüngliche Fahrbewegungsabstand kurz, und somit ist es möglich zu unterbinden, dass der konkrete Fahrbewegungsabstand groß von der Schneidebreite des Arbeitsgeräts 1 abweicht. Daher ist es möglich, zu unterbinden, dass der Rasen teilweise ungeschnitten bleibt.
4B veranschaulicht ein Beispiel, in dem ein Fahrbewegungshub in der Y-Richtung des Arbeitsgeräts 1 im Gebiet LSA verkürzt ist. In einem regelmäßigen Gebiet wird der Fahrbewegungshub in der Y-Richtung des Arbeitsgeräts 1 auf einen Hub Y0 festgelegt, wohingegen im Gebiet LSA der Fahrbewegungshub in der Y-Richtung des Arbeitsgeräts 1 auf die Hube Y1 und Y2 kürzer als der Hub Y0 festgelegt wird. Der Hub Y 1 ist ein Hub in einem Übergangszeitraum direkt nach dem Umschalten von Hub Y0, und der Hub Y2 ist ein Hub, der nach dem Übergang (Y1 > Y2) fortwährend festgelegt ist. Die Hube Y1 und Y2 sind so festgelegt, dass das Arbeitsgerät 1 eine Kehrtwende im Pfad an einer Position von der Landbegrenzung des Arbeitsgebiets WA beabstandet macht. Durch Festlegen des Fahrbewegungspfads RT in dem Gebiet LSA auf diese Weise, selbst in dem Fall, in dem die Erkennungsgenauigkeit der aktuellen Position des Arbeitsgeräts 1 reduziert ist und der konkrete Fahrbewegungshub länger als der von dem Fahrbewegungspfad RT definierte Fahrbewegungshub wird, ist der ursprüngliche Fahrbewegungshub kurz, und somit ist es für das Arbeitsgerät 1 möglich zu unterbinden, dass es von einem Bearbeitungsland des Arbeitsgebiets 1 abweicht. Daher kann das Arbeitsgerät 1 zuverlässiger im Arbeitsgebiet WA gehalten werden. Es ist hervorzuheben, dass in dem Fall diesen Beispiels in der Nähe der Begrenzung des Bearbeitungslands des Arbeitsgebiets WA der Rasen in einigen Fällen teilweise ungeschnitten bleibt. Es wird davon ausgegangen, dass die Rasenmäharbeit in der Nähe der Grenze durch ein anderes Verfahren oder durch ein anderes Arbeitsgerät, das sich vom Arbeitsgerät 1 unterscheidet, durchgeführt wird.
5A ist ein Beispiel der Verkürzung des Fahrbewegungsabstands in der X-Richtung und ebenso einer Verkürzung des Fahrbewegungshubs in der Y-Richtung des Arbeitsgeräts 1 im Gebiet LSA. 5A ist ein Beispiel der Kombination des Beispiels von 4A und des Beispiels von 4B.
5B stellt ein Beispiel des Festlegens des Fahrbewegungspfads RT unter Vermeidung des Gebiets LSA dar. Durch Festlegen des Fahrbewegungspfads RT, das Gebiet LSA zu umgehen, wird verhindert, dass das Arbeitsgerät 1 in das Gebiet LSA eintritt. Es wird davon ausgegangen, dass die Rasenmäharbeit im Gebiet LSA durch ein anderes Verfahren oder durch ein anderes Arbeitsgerät, das sich vom Arbeitsgerät 1 unterscheidet, durchgeführt wird.
<Festlegungsprozess-Beispiel>
Ein Beispiel eines Festlegungsprozesses des Fahrbewegungspfads RT wird beschrieben. In der vorliegenden Ausführungsform werden Verteilungsinformationen der Empfangsstärke der GNSS-Signale im Arbeitsgebiet WA in einem Testlauf des Arbeitsgeräts 1 erhalten, und die Steuereinheit 10 legt den Fahrbewegungspfad RT vorab aus den erhaltenen Verteilungsinformationen fest. D. h., die Steuereinheit 10 fungiert als eine Pfadfestlegungsvorrichtung und legt den Fahrbewegungspfad RT unter Berücksichtigung des Gebiets LSA vorab fest, bevor das Arbeitsgerät 1 arbeitet. 6A ist ein Ablaufdiagramm, das einen Pfadfestlegungsprozess veranschaulicht, der von der Verarbeitungseinheit 11 durchgeführt wird.
In S1 werden Informationen eines Testpfads erhalten. Der Testpfad gibt einen Pfad für das Arbeitsgerät 1 an, um sich ohne Durchführung der Rasenmehrarbeit zu bewegen, um die Verteilungsinformationen der Empfangsstärke der GNSS-Signale im Arbeitsgebiet WA zu erhalten, und weist Informationen von Positionen auf, durch die das Arbeitsgerät 1 hindurchfahren sollte.
Die Informationen des Testpfads können vorab in der Speichereinheit 12 gespeichert werden, können erhalten werden, indem sie aus der Speichereinheit 12 gelesen werden, oder können durch Herunterladen vom Management-Server 201 erhalten werden. Der Testpfad kann der gleiche Pfad wie der Fahrbewegungspfad sein, der als ein Standardpfad vorbereitet wurden (im Folgenden als ein Standardfahrbewegungspfad RTO bezeichnet). Um jedoch den Testlauf in kurzer Zeit zu vervollständigen, kann der Testpfad ein Pfad mit dem Fahrbewegungsabstand in der X-Richtung oder dem Fahrbewegungshub in der Y-Richtung länger als diejenigen des Standardfahrbewegungspfads RT0 sein. 6B ist ein schematisches Diagramm, das einen Testpfad mit Pfeilen darstellt. Es wird davon ausgegangen, dass der dargestellte Testpfad der Pfad ist, bei dem der Fahrbewegungsabstand in der X-Richtung oder der Fahrbewegungshub in der Y-Richtung länger als diejenigen des Standardfahrbewegungspfads RTO sind, sodass der Testlauf in kurzer Zeit beendet werden kann.
In S2 wird das Arbeitsgerät 1 dazu veranlasst, sich entlang dem in S1 gelesenen Testpfad zu bewegen. Hier wird die Fahrbewegung des Arbeitsgeräts 1 entlang dem Testpfad mit Bezugnahme auf die aktuellen Positionsinformationen gesteuert, die vom GNSS-Empfänger 21 gehalten wurden. Dann werden die Empfangsstärke der GNSS-Signale und die aktuellen Positionsinformationen vom GNSS-Empfänger 21 während der Fahrbewegung erhalten und werden in der Speichereinheit 12 in Verknüpfung zueinander gespeichert. Die gespeicherten Informationen werden zu den Verteilungsinformationen der Empfangsstärke, die die Verteilung der Empfangsstärke der GNSS-Signale im Arbeitsgebiet WA angeben. Wenn das Arbeitsgerät 1 einen Endpunkt des Testpfads erreicht, geht der Prozess zu S3 weiter.
In S3 wird der Fahrbewegungspfad RT festgelegt. Beim Festlegen des Fahrbewegungspfads RT wird mit Bezugnahme auf die Verteilungsinformationen der in S2 gehaltenen Empfangsstärke im Arbeitsgebiet WA zwischen dem Gebiet LSA, in dem die Empfangsstärke der GNSS-Signale niedriger ist als ein vorbestimmter Grenzwert, und einem Gebiet HSA unterschieden, in dem die Empfangsstärke der GNSS-Signale gleich oder höher als der Grenzwert ist. Ein Vergleichsziel des Grenzwerts ist zum Beispiel ein Durchschnittswert oder der schwächste Wert der GNSS-Signale aus einer Vielzahl von GNSS-Satelliten. Dann wird der Standardfahrbewegungspfad RTO auf das Gebiet HSA angewendet. Der Standardfahrbewegungspfad RTO wird nicht auf das Gebiet LSA angewendet und wird geändert.
Es ist hervorzuheben, dass die Gebietsunterscheidung basierend auf der Empfangsstärke nicht auf die Unterscheidung zwischen den Gebieten auf zwei Stufen, wie oben beschrieben, beschränkt ist und aus einer Vielzahl von Gebieten, die drei oder mehr Stufen aufweisen, gemäß einer Vielzahl von Festlegungsgrenzwerten vorgenommen werden kann. Dann werden zum Beispiel in einem Fall, in dem das Arbeitsgebiet WA zwischen einer Vielzahl von Gebieten unterschieden wird, eine Vielzahl von Standardfahrbewegungspfaden RT0, die unterschiedliche Fahrbewegungsabstände oder unterschiedliche Fahrbewegungshube haben, gemäß der Vielzahl von Gebieten angewendet, sodass der Fahrbewegungspfad RT festgelegt werden kann, um die Erkennungsgenauigkeit der Position des Arbeitsgeräts 1 weiter zu verbessern.
7A veranschaulicht ein Festlegungsbeispiel des Fahrbewegungspfads RT. Im dargestellten Beispiel wird eine Verringerung eines Fahrbewegungsabstands in der X-Richtung, die in 4A dargestellt ist, auf das Gebiet LSA angewendet, und demgemäß wird eine Verringerung des Fahrbewegungsabstands in der X-Richtung in ähnlicher Weise auf einen Teil des Gebiets HSA benachbart zum Gebiet LSA in der Y-Richtung angewendet. Der festgelegte Fahrbewegungspfad RT wird in der Speichereinheit 12 gespeichert.
Wenn der Fahrbewegungspfad RT durch den Testlauf auf diese Weise festgelegt ist, wird die Rasenmäharbeit dann durchgeführt. In der Rasenmäharbeit steuert die Steuereinheit 10 das Fahren des Arbeitsgeräts 1 basierend auf dem GNSS-Signal, das vom GNSS-Empfänger 21 empfangen wurde, sodass das Arbeitsgerät 1 die Arbeit durchführt, während es sich entlang dem Fahrbewegungspfad RT bewegt, der im Pfadfestlegungsprozess festgelegt wurde.
Es ist hervorzuheben, dass in einem Fall, in dem die Rasenmäharbeit fortgesetzt nach dem Testlauf durchgeführt wird, der Fahrbewegungspfad RT so festgelegt werden kann, dass die Arbeit von einem Endpunkt des Testpfads begonnen werden kann. 7B veranschaulicht ein Festlegungsbeispiel eines solchen Fahrbewegungspfads RT. Der Unterschied zum Beispiel von 7A ist nur die Fahrtrichtung des Arbeitsgeräts 1. Gemäß dem Beispiel von 7B, ist der Rasenmäher 1 nach dem Testlauf fähig, unterbrechungslos zur Rasenmäharbeit überzugehen, ohne zur Ladestation 100 zurückzukehren.
Der Pfadfestlegungsprozess von 6A kann immer durchgeführt werden, wenn die Rasenmäharbeit durchgeführt wird oder kann auf regelmäßiger Basis durchgeführt werden. Im Fall des Durchführens der Arbeit auf regelmäßiger Basis kann der Referenzzeitraum ein Datum und eine Zeit oder eine Anzahl von Malen der Rasenmäharbeit sein. Zum Beispiel kann der Pfadfestlegungsprozess einmal in mehreren Wochen oder mehreren Monaten durchgeführt werden und der gleiche Fahrbewegungspfad RT kann in der Rasenmäharbeit während des Zeitraums angenommen werden. Darüber hinaus kann der Pfadfestlegungsprozess einmal pro einer Vielzahl von Rasenmäharbeiten durchgeführt werden.
Wie oben beschrieben ist es gemäß der vorliegenden Ausführungsform bezüglich der Fahrbewegung des autonomen Arbeitsgeräts 1 möglich, den Einfluss der Empfangssituation des GNSS-Signals zu verringern. Der Fahrbewegungspfad RT wird vor der Arbeit festgelegt, und somit ist es ebenso dahingehend vorteilhaft, dass ein Arbeitsplan einfach erstellt wird.
<Zweite Ausführungsform>
In der ersten Ausführungsform wird der Fahrbewegungspfad RT vor dem Start der Rasenmäharbeit festgelegt. Der Fahrbewegungspfad RT kann jedoch festgelegt werden, während die Rasenmäharbeit durchgeführt wird. 8 ist ein Prozessbeispiel, das ein solches Beispiel veranschaulicht, und ist ein Ablaufdiagramm eines Pfadfestlegungsprozesses, der von der Verarbeitungseinheit 11 durchgeführt wird.
In S11 wird der Standardfahrbewegungspfad RT0 erhalten. Die Informationen des Standardfahrbewegungspfads RTO können vorab in der Speichereinheit 12 gespeichert werden, um erhalten zu werden, indem sie aus der Speichereinheit 12 gelesen werden, oder können durch Herunterladen vom Management-Server 201 erhalten werden.
In S12 wird die Rasenmäharbeit begonnen. In der Rasenmäharbeit steuert die Steuereinheit 10 das Fahren des Arbeitsgeräts 1 basierend auf dem GNSS-Signal, das vom GNSS-Empfänger 21 empfangen wurde, sodass das Arbeitsgerät 1 die Arbeit durchführt, während es sich entlang dem Standardfahrbewegungspfad RTO bewegt.
In S13 wird die Empfangsstärke des GNSS-Signals vom dem GNSS-Empfänger 21 erhalten, während sich das Arbeitsgerät 1 bewegt. In S14 wird bestimmt, ob die in S13 erhaltene Empfangsstärke kleiner als ein vorbestimmter Grenzwert ist. Anders ausgedrückt, es wird bestimmt, ob das Arbeitsgerät 1 das Gebiet LSA erreicht hat. Wie oben beschrieben, ist das Vergleichsziel des Grenzwerts zum Beispiel ein Durchschnittswert oder der schwächste Wert der GNSS-Signale aus der Vielzahl von GNSS-Satelliten. In einem Fall, in dem die Empfangsstärke niedriger als der Grenzwert ist, geht der Prozess zu S15 weiter, und in einem Fall, in dem die Empfangsstärke gleich oder höher als der Grenzwert ist, geht der Prozess zu S16 weiter.
In S15 wird der Standardfahrbewegungspfad RTO korrigiert. Hier wird der nachfolgende Fahrbewegungspfad, wie der Fahrbewegungspfad im Gebiet LSA, der in den 4A bis 5B dargestellt ist, geändert. Zum Beispiel wird in einem Fall, in dem der Fahrbewegungsabstand in der X-Richtung geändert wird, wie in 4A dargestellt, der Fahrbewegungsabstand ab dem Zeitpunkt verkürzt, ab dem das nächste Mal in dem Pfad eine Kehrtwende durchgeführt wird. Darüber hinaus wird in einem Fall, in dem der Fahrbewegungshub in der Y-Richtung geändert wird, wie in 4B dargestellt, und das Arbeitsgerät 1 sich in der Y-Richtung bewegt, der Fahrbewegungshub sofort gekürzt. Weiterhin wird in einem Fall, in dem das Arbeitsgerät 1 veranlasst wird, das Gebiet LSA zu umfahren, wie in 5B zum Beispiel dargestellt, das Arbeitsgerät 1 veranlasst, sich in der X-Richtung gerade zu bewegen. Auf diese Weise wird der Fahrbewegungspfad korrigiert und in Echtzeit festgelegt, während sich das Arbeitsgerät 1 bewegt.
In S16 wird bestimmt, ob das Arbeitsgerät 1 einen Endpunkt des Standardfahrbewegungspfads RTO erreicht hat (ob das Arbeitsgerät 1 die Arbeit abgeschlossen hat). In einem Fall, in dem das Arbeitsgerät 1 den Endpunkt des Standardfahrbewegungspfads RT0 erreicht hat, geht der Prozess zu S 17 weiter. In einem Fall, in dem das Arbeitsgerät 1 den Endpunkt des Standardfahrbewegungspfads RTO noch nicht erreicht hat, kehrt der Prozess zu S13 zurück und der gleiche Prozess wird wiederholt. Ein Prozesszyklus von S13 bis S15 wird in einem Umfang festgelegt, dass der Fahrbewegungspfad RT nicht unnötigerweise durch eine Korrektur geändert wird und kann zum Beispiel einmal in einer Hin- und Her-Fahrbewegung oder einmal in einem Weg in der Y-Richtung des Arbeitsgeräts 1 durchgeführt werden.
In S17 wird der Fahrbewegungspfad RT, der im Arbeitsgerät 1 in der aktuellen Arbeit festgelegt wurde, in der Speichereinheit 12 gespeichert. Der gespeicherte Fahrbewegungspfad RT kann als Fahrbewegungspfad RT für eine nächste oder nachfolgende Arbeit verwendet werden. In diesem Fall ist es nicht mehr erforderlich, den Prozess von 8 während der Arbeit durchzuführen. Es erübrigt sich zu sagen, dass der Prozess von 8 jedes Mal während der Arbeit durchgeführt werden kann.
Wie oben beschrieben ist es gemäß der vorliegenden Ausführungsform bezüglich der Fahrbewegung des autonomen Arbeitsgeräts 1 möglich, den Einfluss der Empfangssituation des GNSS-Signals zu verringern. Der Fahrbewegungspfad RT wird festgelegt, während die Arbeit durchgeführt wird, es ist möglich, eine Veränderung in der Empfangssituation des GNSS-Signals flexibel zu handhaben.
<Dritte Ausführungsform>
In dem Fall, in dem der Fahrbewegungshub in der Y-Richtung verkürzt wird, wie in 4B dargestellt, wird ein unbearbeitetes Gebiet in der Nähe der Landbegrenzung des Arbeitsgebiets WA erzeugt. In ähnlicher Weise wird in dem Fall, in dem das Gebiet LSA umgangen wird, wie in dem Beispiel von 5B, ein unbearbeitetes Gebiet im Gebiet LSA erzeugt.
In einem Fall, in dem ein solches unbearbeitetes Gebiet vorhanden ist, wird eine Benachrichtigung über das unbearbeitete Gebiet einem Benutzer bereitgestellt, sodass der Benutzer eine nachfolgende Arbeit durchführen kann, um das unbearbeitete Gebiet handzuhaben. 9A ist ein Prozessbeispiel, das ein solches Beispiel darstellt, und ist ein Ablaufdiagramm eines Benachrichtigungsprozesses, der von der Verarbeitungseinheit 11 durchgeführt wird. Der Benachrichtigungsprozess in der Zeichnung wird beispielsweise zu dem Zeitpunkt durchgeführt, wenn das Arbeitsgerät 1 die Arbeit in dem Arbeitsgebiet WA abschließt.
In S21 wird bestimmt, ob ein unbearbeitetes Gebiet im Arbeitsgebiet WA vorhanden ist. Das Vorliegen oder Fehlen des unbearbeiteten Gebiets kann aus dem Fahrbewegungspfad RT in der aktuellen Arbeit angegeben werden, und das unbearbeitete Gebiet ist zum Beispiel ein Gebiet, in dem der Standardfahrbewegungspfad RTO für das Gebiet LSA geändert wird. In einem Fall, in dem bestimmt wird, dass das unbearbeitete Gebiet vorhanden ist, geht der Prozess zu S22 weiter, und in einem Fall, in dem bestimmt wird, dass kein unbearbeitetes Gebiet vorhanden ist, endet der Prozess.
In S22 wird eine Benachrichtigung, dass das unbearbeitete Gebiet vorhanden ist, dem mobilen Endgerät 202 des Benutzers bereitgestellt. Im Besonderen überträgt die Kommunikationseinheit 17 die Benachrichtigung einschließlich Informationen, die die Position des unbearbeiteten Gebiets angeben, an das mobile Endgerät 202 über das Kommunikationsnetzwerk 200. Der Benutzer ist in der Lage, die Position des unbearbeiteten Gebiets anzugeben, indem auf die Informationen Bezug genommen wird, die vom mobilen Endgerät 202 empfangen wurden. 9B veranschaulicht ein Beispiel eines Benachrichtigungsmodus. Auf dem Anzeigebildschirm des mobilen Endgeräts 202 wird ein Bild, das die Position des unbearbeiteten Gebiets UA angibt, angezeigt. Der Benutzer ist in der Lage, das unbearbeitete Gebiet UA aus dieser Benachrichtigung zu erkennen, und ist zum Beispiel in der Lage, die Rasenmäharbeit des unbearbeiteten Gebiets UA selbst durchzuführen.
Es ist hervorzuheben, dass in den Beispielen von 9A und 9B der Prozess der direkten Benachrichtigung des mobilen Endgeräts 202 vom Arbeitsgerät 1 als ein Beispiel dargestellt wurde. Diese Benachrichtigung kann jedoch über den Management-Server 201 bereitgestellt werden. D. h., in S22 werden Informationen, die angeben, dass ein unbearbeitetes Gebiet vorhanden ist, vom Arbeitsgerät 1 an den Management-Server 201 übertragen. Dann benachrichtigt der Management-Server 201 das mobile Endgerät 202, dass das unbearbeitete Gebiet vorhanden ist.
Als Nächstes kann in einem Fall, in dem das Arbeitsgebiet WA aufgeteilt ist, sodass eine Vielzahl von Arbeitsgeräten 1 die Arbeit durchführen, eine Benachrichtigung an ein anderes Arbeitsgerät 1 gegeben werden, um die Arbeit im unbearbeiteten Gebiet durchzuführen. 10A ist ein Prozessbeispiel, das ein solches Beispiel veranschaulicht, und ist ein Ablaufdiagramm des Benachrichtigungsprozesses, der von der Verarbeitungseinheit 11 durchgeführt wird. Der Benachrichtigungsprozess in der Zeichnung wird beispielsweise zu dem Zeitpunkt durchgeführt, an dem das Arbeitsgerät 1 die Arbeit in dem Arbeitsgebiet WA abschließt.
In S31 wird bestimmt, ob das unbearbeitete Gebiet im Arbeitsgebiet WA vorhanden ist. Das Bestimmungsverfahren ist das gleiche wie das in S21 beschriebene Verfahren. In einem Fall, in dem bestimmt wird, dass das unbearbeitete Gebiet vorhanden ist, geht der Prozess zu S32 weiter, und in einem Fall, in dem bestimmt wird, dass kein unbearbeitetes Gebiet vorhanden ist, endet der Prozess.
In S32 wird eine Benachrichtigung über das unbearbeitete Gebiet einem anderen Arbeitsgerät bereitgestellt, das die Rasenmäharbeit an dem Arbeitsgebiet WA durchführt. Im Besonderen überträgt die Kommunikationseinheit 17 die Benachrichtigung einschließlich Informationen, die die Position des unbearbeiteten Gebiets angeben, an ein anderes Arbeitsgerät über das Kommunikationsnetzwerk 200. Ein solches anderes Arbeitsgerät bezieht sich auf Informationen, die empfangen wurden, um die Position des unbearbeiteten Gebiets anzugeben und bewegt sich für die Arbeit.
10B veranschaulicht ein Beispiel eines Benachrichtigungsmodus. Im dargestellten Beispiel wird davon ausgegangen, dass das Arbeitsgebiet WA virtuell in drei Gebiete WA1, WA2 und WA3 unterteilt ist, und die Arbeitsgeräte 1A, 1B und 1C in den jeweiligen Gebieten arbeiten. Die Arbeitsgeräte 1 Abis 1C haben jeweils im Grunde eine gleiche Gestaltung für das oben beschriebene Arbeitsgerät 1. In einem Fall, in dem das unbearbeitete Gebiet UA im Arbeitsgebiet WA1 des Arbeitsgeräts 1A vorhanden ist, überträgt das Arbeitsgerät 1A eine Benachrichtigung an das Arbeitsgerät 1B oder das Arbeitsgerät 1C, um die Arbeit zu übernehmen.
Hier ist das unbearbeitete Gebiet UA ein Gebiet, in dem die Empfangsstärke des GNSS-Signals gering ist, und ist ein Gebiet, in dem die Positionserkennungsgenauigkeit bei der Leistung des Arbeitsgeräts 1A nicht ausreichend ist. Es kann für ein Arbeitsgerät, das nahezu die gleiche Leistung wie die des Arbeitsgeräts 1A erbringt, schwierig sein, die Arbeit im unbearbeiteten Gebiet UA durchzuführen. Daher weist ein Arbeitsgerät einen GNSS-Empfänger mit einer höheren Genauigkeit als die des Arbeitsgeräts 1A auf, oder ein Arbeitsgerät, das dazu in der Lage ist, eine hochexakte Arbeit durchzuführen, ohne das GNSS-Signal zu verwenden (zum Beispiel ein Arbeitsgerät, das mit einer Technik zur gleichzeitigen Positionserfassung und Kartierung (SLAM) ausgestaltet ist), ist als ein Arbeitsgerät geeignet, das ein Benachrichtigungsziel ist. SLAM bezieht sich auf eine Technik zur gleichzeitigen Durchführung einer Schätzung der eigenen Position und der Erstellung einer Umgebungskarte. Das mit der SLAM-Technik ausgestattete Arbeitsgerät ist zum Erstellen einer Karte des unbearbeiteten Gebiets UA und einer Schätzung der eigenen Position ausgelegt, und ist dazu ausgelegt, die Arbeit im unbearbeiteten Gebiet UA basierend auf Karteninformationen durchzuführen.
Zum Beispiel wird bezüglich des Arbeitsgeräts 1B und des Arbeitsgeräts 1C in einem Fall, in dem der GNSS-Empfänger des Arbeitsgeräts 1B in etwa der gleiche wie der des Arbeitsgeräts 1A ist und der GNSS-Empfänger des Arbeitsgeräts 1C eine hohe Exaktheit hat, eine Benachrichtigung an das Arbeitsgerät 1C übertragen. Das Arbeitsgerät 1C ist dazu ausgelegt, die aktuelle Position des Arbeitsgeräts 1C mit hoher Genauigkeit selbst im unbearbeiteten Gebiet UA zu erkennen, und die Rasenmäharbeit durchzuführen.
Es ist hervorzuheben, dass die Informationen bezüglich der Leistung des GNSS-Empfängers von einem jeden Arbeitsgerät durch den Management-Server 201 verwaltet werden können, und die Steuereinheit 10 Informationen vom Management-Server 201 herunterladen kann.
Weiterhin wurde in den Beispielen von 10A und 10B der Prozess der direkten Benachrichtigung des Arbeitsgeräts 1B oder 1C vom Arbeitsgerät 1A als ein Beispiel dargestellt, aber die Benachrichtigung kann über den Management-Server 201 bereitgestellt werden. D. h., in S32 werden Informationen, die angeben, dass das unbearbeitete Gebiet vorhanden ist, vom Arbeitsgerät 1 an den Management-Server 201 übertragen. Dann benachrichtigt der Management-Server 201 ein anderes Arbeitsgerät, das einen GNSS-Empfänger mit höherer Genauigkeit aufweist als der GNSS-Empfänger, der im Arbeitsgerät 1 enthalten ist, sodass das unbearbeitete Gebiet vorhanden ist, und veranlasst solchermaßen, dass ein anderes Arbeitsgerät die Arbeit durchführt.
<Vierte Ausführungsform>
In der ersten und zweiten Ausführungsform wurde das Beispiel dargelegt, in dem die Steuereinheit 10 des Arbeitsgeräts 1 den Fahrbewegungspfad RT festgelegt. Der Management-Server 201 kann den Fahrbewegungspfad RT festlegen. D. h., ein Modus, in dem der Management-Server 201 als Pfadfestlegungsvorrichtung fungiert, ist ebenso annehmbar.
11 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Prozessbeispiel darstellt, in dem der Management-Server 201 den Fahrbewegungspfad RT festlegt, und ist ein Ablaufdiagramm, das die jeweiligen Prozessbeispiele der Verarbeitungseinheit 211 des Management-Servers 201 und der Verarbeitungseinheit 11 des Arbeitsgeräts 1 darstellt. Das Beispiel in 11 ist ein Beispiel des Festlegens eines Fahrbewegungspfads vorab, bevor die Arbeit begonnen wird, in einer ähnlichen Weise wie in der ersten Ausführungsform.
In S41 überträgt der Management-Server 201 eine Startanweisung eines Testlaufs und einen Testpfad an das Arbeitsgerät 1, um Verteilungsinformationen der Empfangsstärke der GNSS-Signale im Arbeitsgebiet WA zu erhalten. Das Arbeitsgerät 1 empfängt die Startanweisung und den Testpfad in S51 und startet den Testlauf in S52. Der Prozess ist mit S2 in der ersten Ausführungsform identisch. In S53 überträgt das Arbeitsgerät 1 an den Management-Server 201 die Verteilungsinformationen der Empfangsstärke, die durch den Testlauf in S52 erhalten wurden.
In S42 empfängt der Management-Server 201 die Verteilungsinformationen der Empfangsstärke. Auf diese Weise ist der Management-Server 201 dazu in der Lage, die Informationen der Empfangsstärke der GNSS-Signale am Arbeitsgerät 1 zu erhalten. In S43 legt der Management-Server 201 den Fahrbewegungspfad RT des Arbeitsgeräts 1 fest. Der Prozess ist mit S3 in der ersten Ausführungsform identisch. In S44 überträgt der Management-Server 201 an das Arbeitsgerät 1 eine Anweisung zum Beginn der Arbeit für das Arbeitsgebiet WA und Informationen des Fahrbewegungspfads RT, der in S43 festgelegt ist.
Das Arbeitsgerät 1 empfängt die Anweisung und die Informationen in S54 und beginnt die Arbeit in S55. In S55 steuert die Steuereinheit 10 den Antrieb des Arbeitsgeräts 1 basierend auf dem GNSS-Signal, das vom GNSS-Empfänger 21 empfangen wurde, sodass das Arbeitsgerät 1 die Arbeit durchführt, während es sich entlang dem in S54 empfangenen Fahrbewegungspfad RTO bewegt. Wenn das Arbeitsgerät 1 den Endpunkt des Fahrbewegungspfads RT erreicht und die Arbeit abschließt, überträgt das Arbeitsgerät 1 in S56 ein Arbeitsergebnis an den Management-Server 201. In einem Fall, in dem das unbearbeitete Gebiet UA vorhanden ist, weist das Arbeitsergebnis Informationen zu dem unbearbeiteten Gebiet UA auf.
Der Management-Server 201 empfängt das Arbeitsergebnis in S45, und führt in S46 einen Benachrichtigungsprozess durch. Der Benachrichtigungsprozess dient dazu, das mobile Endgerät 202 des Benutzers über den Abschluss der Arbeit zu benachrichtigen. Darüber hinaus weist in einer ähnlichen Weise wie bei der dritten Ausführungsform der Benachrichtigungsprozess einen Prozess der Benachrichtigung des mobilen Endgeräts 202 des Benutzers oder eines anderen Arbeitsgeräts über Informationen des unbearbeiteten Gebiets UA auf.
Wie oben beschrieben, ist der Management-Server 201 dazu ausgelegt, den Fahrbewegungspfad RT festzulegen. In diesem Modus ist es in einem Fall, in dem eine Vielzahl von Arbeitsgeräten 1 die Arbeit in Arbeitsgebiet WA gemeinsam durchführen, vorteilhaft, dass der Management-Server 201 dazu ausgelegt ist, die Fahrbewegungspfade der jeweiligen Arbeitsmaschinen 1 miteinander festzulegen.
Als Nächstes veranschaulicht 12 ebenso ein Prozessbeispiel, in dem der Management-Server 201 den Fahrbewegungspfad RT festlegt, und ist ein Ablaufdiagramm, das die jeweiligen Prozessbeispiele der Verarbeitungseinheit 211 des Management-Servers 201 und der Verarbeitungseinheit 11 des Arbeitsgeräts 1 darstellt. Das Beispiel von 12 ist ein Beispiel, in dem ein Fahrbewegungspfad festgelegt wird, während die Arbeit in ähnlicher Weise wie in der zweiten Ausführungsform durchgeführt wird.
In S61 überträgt der Management-Server 201 an das Arbeitsgerät 1 eine Anweisung zum Beginn der Arbeit für das Arbeitsgebiet WA und Informationen des Fahrbewegungspfads RT. Der zu übertragende Fahrbewegungspfad RT ist der Standardfahrbewegungspfad RT. Es ist jedoch nicht erforderlich, alle Pfade zu übertragen. Wenigstens ein Bereich eines vorbestimmten Fahrbewegungsabstands ab Beginn der Arbeit (zum Beispiel eine Hin- und Her-Fahrbewegung oder eine Vielzahl von Hin- und Her-Fahrbewegungen) kann ebenso übertragen werden.
Das Arbeitsgerät 1 empfängt die Anweisung und die Informationen in S71 und beginnt die Arbeit in S72. Während der Arbeit steuert die Steuereinheit 10 das Fahren des Arbeitsgeräts 1 basierend auf dem GNSS-Signal, sodass das Arbeitsgerät 1 veranlasst wird, die Arbeit durchzuführen, während das Arbeitsgerät 1 veranlasst wird, sich entlang des empfangenen Fahrbewegungspfads RT zu bewegen.
In S73 überträgt das Arbeitsgerät 1 an der Management-Server 201 Informationen zur Empfangsstärke des GNSS-Signals, das vom GNSS-Empfänger 21 erhalten wurde. In S26 empfängt der Management-Server 201 Informationen zur Empfangsstärke des GNSS-Signals. Auf diese Weise ist der Management-Server 201 dazu in der Lage, die Informationen der Empfangsstärke der GNSS-Signale am Arbeitsgerät 1 zu erhalten.
In S63 legt der Management-Server 201 den Fahrbewegungspfad RT basierend auf den Informationen der Empfangsstärke, die in S62 enthalten wurden, fest und überträgt den Fahrbewegungspfad RT an das Arbeitsgerät 1. Der Prozess ist hier der gleiche wie die Prozesse von S14 und S15in der zweiten Ausführungsform und die Empfangsstärke wird mit einem vorbestimmten Grenzwert verglichen. In einem Fall, in dem die Empfangsstärke niedriger als der Grenzwert ist, wird der Pfad, der erhalten wird, indem der Standardfahrbewegungspfad RT0 geändert wird, als Fahrbewegungspfad RT festgelegt, und in einem Fall, in dem die Empfangsstärke gleich oder höher als der Grenzwert ist, wird der Standardfahrbewegungspfad RTO als der Fahrbewegungspfad RT festgelegt. Der hier zu übertragende Fahrbewegungspfad RT kann wenigstens ein Bereich eines vorbestimmten Fahrbewegungsabstands sein (zum Beispiel eine Hin- und Her-Fahrbewegung oder eine Vielzahl von Hin- und Her-Fahrbewegungen).
Das Arbeitsgerät 1 empfängt in S74 den Fahrbewegungspfad RT und fährt mit der Arbeit basierend auf dem in S75 empfangenen Fahrbewegungspfad RT fort. In S76 bestimmt das Arbeitsgerät 1, ob das Arbeitsgerät 1 den Endpunkt des Fahrbewegungspfads RT erreicht hat und die Arbeit abgeschlossen hat. Wenn das Arbeitsgerät 1 bestimmt, dass das Arbeitsgerät 1 die Arbeit abgeschlossen hat, geht der Prozess zu S77 weiter. Wenn das Arbeitsgerät 1 bestimmt, dass das Arbeitsgerät 1 die Arbeit nicht abgeschlossen hat, kehrt der Prozess zu S73 zurück und der gleiche Prozess wird wiederholt. Ein Prozesszyklus von S73 bis S76 kann zum Beispiel einmal in einer Hin- und Her-Fahrbewegung oder einmal in einem Weg in der Y-Richtung des Arbeitsgeräts 1 durchgeführt werden. In S77 über trägt das Arbeitsgerät 1 ein Arbeitsergebnis an den Management-Server 201. In einem Fall, in dem das unbearbeitete Gebiet UA vorhanden ist, weist das Arbeitsergebnis Informationen zu dem unbearbeiteten Gebiet UA auf.
Der Management-Server 201 empfängt das Arbeitsergebnis in S64, und führt in S65 einen Benachrichtigungsprozess durch. Dieser Prozess ist der gleiche wie in S45 und S46 in 11.
Wie oben beschrieben ist der Management-Server 201 dazu ausgelegt, den Fahrbewegungspfad RT in Echtzeit festzulegen, während das Arbeitsgerät 1 die Arbeit durchführt.
<Fünfte Ausführungsform>
In der ersten Ausführungsform und der vierten Ausführungsform wurde die Beschreibung bezüglich des Beispiels dargelegt, in dem das Arbeitsgerät 1 die Verteilungsinformationen der Empfangsstärke im Arbeitsgebiet WA von dem im Arbeitsgerät 1 enthaltenen GNSS-Empfänger 21 empfängt. Die Verteilungsinformationen der Empfangsstärke im Arbeitsgebiet WA können Informationen sein, die getrennt vom Benutzer gemessen werden und in der Speichereinheit 12 oder der Speichereinheit 212 gespeichert werden. Alternativ können die Verteilungsinformationen von einem Anbieter erhalten werden, der Informationen zur Empfangsstärke am Boden über einen vom Anbieter verwalteten Informationsbereitstellungsserver bereitstellt.
< Weitere Ausführungsform>
Ein von der Verarbeitungseinheit 11 oder der Verarbeitungseinheit 211 ausgeführtes Programm kann durch die Steuereinheit 10 oder den Management-Server 201 über ein Speichermedium wie eine CD-ROM installiert und ausgeführt werden.
<Zusammenfassung der Ausführungsformen>
Die oben beschriebenen Ausführungsformen legen eine Pfadfestlegungsvorrichtung, ein Pfadfestlegungsverfahren, ein Speichermedium und ein Programm wie folgt offen.
1. Die Pfadfestlegungsvorrichtung (10 und 201 in 2) der Ausführungsform für ein autonomes Arbeitsgerät (1 in 1), das eine Arbeit autonom durchführt, wobei es sich in einem Arbeitsgebiet bewegt, während eine aktuelle Position basierend auf einem GNSS-Signal erkannt wird, weist auf
Erhaltungsmittel (11 und 211 in 2), um Informationen bezüglich der Empfangsstärke des GNSS-Signals im Arbeitsgebiet zu erhalten; und
Festlegungsmittel (11 und 211 in 2), die ausgestaltet sind, um einen Fahrbewegungspfad des autonomen Arbeitsgeräts im Arbeitsgebiet basierend auf vom Erhaltungsmittel erhaltenen Informationen festzulegen.
Gemäß der Ausführungsform wird der Fahrbewegungspfad gemäß der Empfangsstärke des GNSS-Signals festgelegt. Daher ist es möglich, den Einfluss der Empfangssituation des GNSS-Signals bezüglich der Fahrbewegungen des autonomen Arbeitsgeräts zu verringern.
2. In der Ausführungsform ist das Festlegungsmittel ausgestaltet, den Fahrbewegungspfad festzulegen, sodass:

während sich das autonome Arbeitsgerät in einer ersten Richtung im Arbeitsgebiet hin und her bewegt, das autonome Arbeitsgerät sich in einer zweiten Richtung bewegt, die die erste Richtung schneidet; und
ein Fahrbewegungsabstand in der zweiten Richtung in einem Gebiet, in dem die Empfangsstärke niedriger als ein Grenzwert ist, kürzer als ein Fahrbewegungsabstand in einem Gebiet im Arbeitsgebiet ist, in dem die Empfangsstärke gleich oder höher als der Grenzwert ist (4A und 5A).

Gemäß dieser Ausführungsform wird der Fahrbewegungsabstand in der zweiten Richtung in dem Gebiet verkürzt, in dem die Empfangsstärke des GNSS-Signals niedrig ist. Daher ist es möglich, ein Auftreten einer nicht fertiggestellten Arbeit des autonomen Arbeitsgeräts zu verringern.
3. In der Ausführungsform ist das Festlegungsmittel ausgestaltet, den Fahrbewegungspfad festzulegen, sodass:

während sich das autonome Arbeitsgerät in einer ersten Richtung im Arbeitsgebiet hin und her bewegt, sich das autonome Arbeitsgerät in einer zweiten Richtung bewegt, die die erste Richtung schneidet; und
ein Fahrbewegungshub in der ersten Richtung in einem Gebiet, in dem die Empfangsstärke niedriger als ein Grenzwert ist, kürzer als ein Fahrbewegungshub in einem Gebiet im Arbeitsgebiet ist, in dem die Empfangsstärke gleich oder höher als der Grenzwert ist (4B und 5A).

Gemäß dieser Ausführungsform wird der Fahrbewegungshub des autonomen Arbeitsgeräts in der ersten Richtung in dem Gebiet verkürzt, in dem die Empfangsstärke des GNSS-Signals niedrig ist. Daher ist es möglich, ein Auftreten eines Überfahrens des autonomen Arbeitsgeräts zu verringern.
4. In der oben beschriebenen Ausführungsform ist das Festlegungsmittel ausgestaltet, einen Fahrbewegungspfad festzulegen, um ein Gebiet zu umgehen, in dem die Empfangsstärke niedriger als ein Grenzwert im Arbeitsgebiet ist (5B).
Gemäß dieser Ausführungsform wird das Gebiet, in dem die Empfangsstärke des GNSS-Signals niedrig ist, umfahren. Daher ist es möglich, zu vermeiden, dass das autonome Arbeitsgerät sich auf einem nicht beabsichtigten Pfad bewegt.
5. Die Pfadfestlegungsvorrichtung der Ausführungsform weist weiter Benachrichtigungsmittel (11 und 211 in 2) auf, die ausgestaltet sind, um ein Endgerät eines Benutzers über das Gebiet zu informieren (9A und 9B).
Gemäß dieser Ausführungsform ist der Benutzer in der Lage zu erkennen, dass das unbearbeitete Gebiet vorhanden ist.
6. In der oben beschriebenen Ausführungsform ist das Erhaltungsmittel ausgestaltet, die Informationen zu erhalten, während das autonome Arbeitsgerät die Arbeit durchführt, und
das Festlegungsmittel ist ausgestaltet, wenn das autonome Arbeitsgerät ein Gebiet erreicht, in dem die Empfangsstärke niedriger als ein Grenzwert im Arbeitsgebiet ist, den vorbestimmten Fahrbewegungspfad zu ändern, bevor das autonome Arbeitsgerät mit der Arbeit beginnt (8 und 12).
Gemäß dieser Ausführungsform ist es möglich, den Fahrbewegungspfad zu ändern, während das autonome Arbeitsgerät die Arbeit durchführt, und es ist möglich, eine Veränderung in der Empfangsstärke des GNSS-Signals in Echtzeit flexibel handzuhaben.
7. In der oben beschriebenen Ausführungsform ist das Erhaltungsmittel ausgestaltet, die Informationen zu erhalten, bevor das autonome Arbeitsgerät die Arbeit beginnt, und das Festlegungsmittel ist ausgestaltet, den Fahrbewegungspfad im Arbeitsgebiet durch Unterscheiden zwischen einem Gebiet, in dem die Empfangsstärke niedriger als ein Grenzwert ist, und einem Gebiet, in dem die Empfangsstärke gleich oder höher als der Grenzwert ist, basierend auf den Informationen festzulegen, bevor das autonome Arbeitsgerät mit der Arbeit beginnt (6A und 11).
Gemäß dieser Ausführungsform ist es möglich im Voraus zu vermeiden, dass das autonome Arbeitsgerät sich auf einem nicht beabsichtigten Pfad bewegt.
8. Die Pfadfestlegungsvorrichtung der Ausführungsform weist weiter Benachrichtigungsmittel auf, die ausgestaltet sind, ein weiteres autonomes Arbeitsgerät, das in dem Arbeitsgebiet des Gebiets arbeitet, zu benachrichtigen (10A und 10B).
Gemäß dieser Ausführungsform ist es möglich, ein anderes autonomes Arbeitsgerät zu veranlassen, die Arbeit im unbearbeiteten Gebiets durchzuführen.
9. Die Pfadfestlegungsvorrichtung der Ausführungsform weist weiterhin Benachrichtigungsmittel auf, die ausgestaltet sind, ein anderes autonomes Arbeitsgerät, das im Arbeitsgebiet des Gebiets arbeitet, zu benachrichtigen, wobei das andere autonome Arbeitsgerät einen GNSS-Empfänger mit einer höheren Genauigkeit als das autonome Arbeitsgerät aufweist.
Gemäß dieser Ausführungsform ist es möglich, zu veranlassen, dass ein anderes autonomes Arbeitsgerät mit einer höheren Erkennungsgenauigkeit der eigenen Position die Arbeit im unbearbeiteten Gebiets durchführt.
10. In der Ausführungsform ist die Pfadfestlegungsvorrichtung ausgestaltet, am autonomen Arbeitsgerät angebracht zu sein (1 in 1).
Gemäß dieser Ausführungsform ist das autonome Arbeitsgerät dazu ausgelegt, die Arbeit im Arbeitsgebiet durchzuführen, während es den Fahrbewegungspfad selbst festlegt.
11. In der Ausführungsform ist die Pfadfestlegungsvorrichtung ein Server (201 in 2), der dazu ausgelegt ist, mit dem autonomen Arbeitsgerät zu kommunizieren.
Gemäß dieser Ausführungsform ist die Fahrbewegung des autonomen Arbeitsgeräts durch einen Server von einem entfernten Standort aus steuerbar.
12. Ein Pfadfestlegungsverfahren der Ausfuhrungsform für ein autonomes Arbeitsgerät, das eine Arbeit autonom durchführt, wobei es sich in einem Arbeitsgebiet bewegt, während es eine aktuelle Position basierend auf einem GNSS-Signal erkennt, weist auf
Erhalten von Informationen bezüglich der Empfangsstärke des GNSS-Signals im Arbeitsgebiet; und
Festlegen eines Fahrbewegungspfads des autonomen Arbeitsgeräts am Arbeitsgebiet basierend auf vom Erhaltungsmittel erhaltenen Informationen.
Gemäß dieser Ausführungsform wird der Fahrbewegungspfad gemäß der Empfangsstärke des GNSS-Signals festgelegt. Daher ist es möglich, den Einfluss der Empfangssituation des GNSS-Signals bezüglich der Fahrbewegung des autonomen Arbeitsgeräts zu verringern.
13. Das Speichermedium der Ausführungsform speichert ein Programm, um einen Computer zu veranlassen, das obige Pfadfestlegungsverfahren auszuführen.
Gemäß dieser Ausführungsform wird der Fahrbewegungspfad gemäß der Empfangsstärke des GNSS-Signals festgelegt. Daher ist es möglich, den Einfluss der Empfangssituation des GNSS-Signals bezüglich der Fahrbewegung des autonomen Arbeitsgeräts zu verringern.
14. Das Programm der oben beschriebenen Ausführungsform veranlasst einen Computer, das Pfadfestlegungsverfahren auszuführen.
Gemäß dieser Ausführungsform wird der Fahrbewegungspfad gemäß der Empfangsstärke des GNSS-Signals festgelegt. Daher ist es möglich, den Einfluss der Empfangssituation des GNSS-Signals bezüglich der Fahrbewegung des autonomen Arbeitsgeräts zu verringern.
Die Erfindung ist nicht auf die obigen Ausführungsformen beschränkt und verschiedene Variationen/Änderungen sind im Geist der Erfindung möglich.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2020110158 [0002]

Claims

Pfadfestlegungsvorrichtung (10, 201) für ein autonomes Arbeitsgerät (1), das eine Arbeit autonom durchführt, wobei es sich in einem Arbeitsgebiet bewegt, während es eine aktuelle Position basierend auf einem GNSS-Signal erkennt, wobei die Pfadfestlegungsvorrichtung dadurch gekennzeichnet ist, dass sie aufweist: Erhaltungsmittel (11, 211), um Informationen bezüglich der Empfangsstärke des GNSS-Signals im Arbeitsgebiet zu erhalten; und Festlegungsmittel (11, 211), um einen Fahrbewegungspfad des autonomen Arbeitsgeräts im Arbeitsgebiet basierend auf vom Erhaltungsmittel erhaltenen Informationen festzulegen.
Pfadfestlegungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Festlegungsmittel (11, 211) den Fahrbewegungspfad dergestalt festlegt, dass: während sich das autonome Arbeitsgerät in einer ersten Richtung im Arbeitsgebiet hin und her bewegt, sich das autonome Arbeitsgerät in einer zweiten Richtung bewegt, die die erste Richtung schneidet; und ein Fahrbewegungsabstand in der zweiten Richtung in einem Gebiet, in dem die Empfangsstärke niedriger als ein Grenzwert ist, kürzer als ein Fahrbewegungsabstand in einem Gebiet im Arbeitsgebiet ist, in dem die Empfangsstärke gleich oder höher als der Grenzwert ist.
Pfadfestlegungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Festlegungsmittel (11, 211) den Fahrbewegungspfad dergestalt festlegt, dass: während sich das autonome Arbeitsgerät in einer ersten Richtung im Arbeitsgebiet hin und her bewegt, sich das autonome Arbeitsgerät in einer zweiten Richtung bewegt, die die erste Richtung schneidet; und ein Fahrbewegungshub in der ersten Richtung in einem Gebiet, in dem die Empfangsstärke niedriger als ein Grenzwert ist, kürzer als ein Fahrbewegungshub in einem Gebiet im Arbeitsgebiet ist, in dem die Empfangsstärke gleich oder höher als der Grenzwert ist.
Pfadfestlegungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Festlegungsmittel (11, 211) einen Fahrbewegungspfad festlegt, um ein Gebiet im Arbeitsgebiet zu umgehen, in dem die Empfangsstärke niedriger als ein Grenzwert ist.
Pfadfestlegungsvorrichtung nach Anspruch 4, die weiterhin aufweist Benachrichtigungsmittel (11, 211), um ein Endgerät des Benutzers über das Gebiet zu benachrichtigen.
Pfadfestlegungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Erhaltungsmittel (11, 211) die Informationen erhält, während das autonome Arbeitsgerät die Arbeit durchführt, und das Festlegungsmittel (11, 211), wenn das autonome Arbeitsgerät ein Gebiet erreicht, in dem die Empfangsstärke niedriger als ein Grenzwert im Arbeitsgebiet ist, den vorbestimmten Fahrbewegungspfad ändert, bevor das autonome Arbeitsgerät mit der Arbeit beginnt.
Pfadfestlegungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Erhaltungsmittel (11, 211) die Informationen erhält, bevor das autonome Arbeitsgerät die Arbeit beginnt, und das Festlegungsmittel (11, 211) den Fahrbewegungspfad im Arbeitsgebiet basierend auf Informationen durch Unterscheiden zwischen einem Gebiet, in dem die Empfangsstärke niedriger als ein Grenzwert ist, und einem Gebiet, in dem die Empfangsstärke gleich oder höher als der Grenzwert ist, festlegt, bevor das autonome Arbeitsgerät mit der Arbeit beginnt.
Pfadfestlegungsvorrichtung nach Anspruch 4, die weiterhin aufweist Benachrichtigungsmittel zum Benachrichtigen eines anderen autonomen Arbeitsgeräts, das im Arbeitsgebiet des Gebiets arbeitet.
Pfadfestlegungsvorrichtung nach Anspruch 4, die weiterhin aufweist Benachrichtigungsmittel zum Benachrichtigen eines anderen autonomen Arbeitsgeräts, das im Arbeitsgebiet des Gebiets arbeitet, wobei das andere autonome Arbeitsgerät einen GNSS-Empfänger mit einer höheren Genauigkeit als das autonome Arbeitsgerät aufweist.
Pfadfestlegungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Pfadfestlegungsvorrichtung (10) am autonomen Arbeitsgerät angebracht ist.
Pfadfestlegungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Pfadfestlegungsvorrichtung ein Server (201) ist, der dazu ausgelegt ist, mit dem autonomen Arbeitsgerät zu kommunizieren.
Pfadfestlegungsverfahren für ein autonomes Arbeitsgerät, das eine Arbeit autonom durchführt, wobei es sich in einem Arbeitsgebiet bewegt, während es eine aktuelle Position basierend auf einem GNSS-Signal erkennt, wobei das Verfahren aufweist: Erhalten von Informationen bezüglich der Empfangsstärke des GNSS-Signals am Arbeitsgebiet; und Festlegen eines Fahrbewegungspfads des autonomen Arbeitsgeräts im Arbeitsgebiet basierend auf vom Erhaltungsmittel erhaltenen Informationen.
Computerlesbares Speichermedium, das ein Programm speichert, das bei der Ausführung durch einen Computer den Computer veranlasst, ein Pfadfestlegungsverfahren für ein autonomes Arbeitsgerät, das eine Arbeit autonom ausführt, wobei es sich in einem Arbeitsgebiet bewegt, während es eine aktuelle Position basierend auf einem GNSS-Signal erkennt, durchzuführen, wobei das Verfahren aufweist: Erhalten von Informationen bezüglich der Empfangsstärke des GNSS-Signals im Arbeitsgebiet; und Festlegen eines Fahrbewegungspfads des autonomen Arbeitsgeräts im Arbeitsgebiet basierend auf vom Erhaltungsmittel erhaltenen Informationen.
Programm, das bei der Ausführung durch einen Computer den Computer veranlasst, ein Pfadfestlegungsverfahren für ein autonomes Arbeitsgerät, das eine Arbeit autonom durchführt, wobei es sich in einem Arbeitsgebiet bewegt, während es eine aktuelle Position basierend auf einem GNSS-Signal erkennt, durchzuführen, wobei das Pfadfestlegungsverfahren aufweist: Erhalten von Informationen bezüglich der Empfangsstärke des GNSS-Signals im Arbeitsgebiet; und Festlegen eines Fahrbewegungspfads des autonomen Arbeitsgeräts im Arbeitsgebiet basierend auf vom Erhaltungsmittel erhaltenen Informationen.