JP3768745B2 - 圧力センサの異常検出装置および異常検出方法 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＡＢＳ制御や倍力助勢や車両姿勢制御や自動制動制御などホイルシリンダ圧を任意にコントロールするブレーキ装置などのように、ポンプから流体が吐出される流体圧回路において流体圧力を検出するべく設けられた圧力センサの異常を検出する方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上述のように、流体回路の流体圧力の異常を検出する方法として、例えば、特開平８-１７８７８６号公報に記載のように、ブレーキ装置のマスタシリンダ圧あるいはブレーキ配管の圧力を検出するものが知られている。
【０００３】
この従来技術は、ブレーキ配管にポンプが流体を吐出するように構成されて、ＡＢＳ制御や倍力助勢や車両姿勢制御や自動制動制御などホイルシリンダ圧を任意にコントロールすることが可能なブレーキ装置において、運転者によるブレーキ操作あるいは液圧制御によって発生したブレーキ液圧を検出するために、マスタシリンダまたはブレーキ配管に圧力センサを設け、この圧力センサの検出値に基づいてホイルシリンダに供給する液圧を調節するよう構成されている。
【０００４】
そして、この圧力センサの異常検出方法として、この圧力センサからの出力値を繰り返し読み込み、この読込値が、予め設定された所定の範囲の正常範囲内に収まっている場合には、正常と判断し、読込値が正常値範囲外に出た状態が所定の時間を越えて続くと、異常と判断する方法・装置が記載されている。つまり、圧力センサおよびその配線において、断線や地絡といった状態が発生すると、圧力センサの検出値が、全く圧力を検出していない状態あるいは通常よりも過大な圧力を検出する状態となるため、上記のように読込値が所定の正常値範囲外の値となることで異常と判定するものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、圧力センサの故障としては、地絡や断線などの他に、圧力センサの出力値が所定の中間値のままになるという故障（以下、これを中間故障と称する）もあり、この場合、上述の従来の異常検出方法にあっては、中間値が前記正常範囲内に収まっていると、異常を検出できず正常と判断してしまうおそれがあるという問題があった。
【０００６】
本発明は、上述の従来の問題点に着目してなされたもので、上述のような誤判定が成されるのを防止して異常検出精度の向上を図ることを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、図１のクレーム対応図に示すように、運転者のブレーキ操作または車両の走行状態に応じてホイルシリンダにブレーキ液圧を供給する液圧源と、前記ホイルシリンダと前記液圧源とを接続するブレーキ配管ｂと、前記ブレーキ配管ｂに設けられた圧力センサｃと、前記ブレーキ配管ｂに設けられ、前記ホイルシリンダの液圧を調整する液圧調整弁と、前記運転者のブレーキ操作または車両の走行状態に応じて前記ホイルシリンダの目標液圧を決定し、この目標液圧に応じて前記液圧源と前記液圧調整弁のいずれか一方を制御する制御手段と、前記圧力センサｃの出力値が、所定の幅を有した異常判定しきい帯の範囲内であるか否かを判定し、前記出力値が前記異常判定しきい帯内である状態が所定時間継続した場合に前記圧力センサｃが異常であると判定する異常判定手段ｇとを有する圧力センサｃの異常検出装置であって、前記異常判定手段ｇは、前記圧力センサｃの出力値を繰り返し読み込むとともに、今回読み込まれた出力値と前回読み込まれた出力値とを基に単位時間当たりの圧力センサｃ出力値の変化量を算出し、前記変化量の前回値、および今回値それぞれの大小判定を行う前回異常判定値および今回異常判定値を設け、前記変化量の前回値が前記前回異常判定値よりも大きく、かつ前記変化量の今回値が前記今回異常判定値よりも小さい場合、前記圧力センサは異常と判定し、前記変化量の前回値および今回値がそれぞれ前記前回異常判定値および今回異常判定値よりも小さい場合、前記圧力センサは正常と判定し、前記変化量の前回値が前記前回異常判定値よりも大きく、かつ前記変化量の今回値が前記今回異常判定値よりも大きい場合、前記圧力センサは正常と判定することとした。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の圧力センサｃの異常検出装置において、前記今回異常判定値は、前記前回異常判定値と異なる符号を有し、
前記今回異常判定基準値の絶対値は、前記前回異常判定基準値の絶対値より小さいこととした。
【０００９】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の圧力センサｃの異常検出装置において、前記液圧源はポンプであって、前記ポンプの駆動中には、前記ポンプの非駆動時に前記前回異常判定基準値を大きくすることとした。
【００１０】
また、請求項４の発明にあっては、運転者のブレーキ操作または車両の走行状態に応じてホイルシリンダにブレーキ液圧を供給する液圧源と、前記ホイルシリンダと前記液圧源とを接続するブレーキ配管ｂと、前記ブレーキ配管ｂに設けられた圧力センサｃと、前記ブレーキ配管ｂに設けられ、前記ホイルシリンダの液圧を調整する液圧調整弁とを有し、前記運転者のブレーキ操作または車両の走行状態に応じて前記ホイルシリンダの目標液圧を決定し、この目標液圧に応じて前記液圧源と前記液圧調整弁のいずれか一方を制御し、前記圧力センサｃの出力値が、所定の幅を有した異常判定しきい帯の範囲内であるか否かを判定し、前記出力値が前記異常判定しきい帯内である状態が所定時間継続した場合に前記圧力センサｃが異常であると判定する圧力センサｃの異常検出方法であって、前記圧力センサｃの出力値を繰り返し読み込むとともに、今回読み込まれた出力値と前回読み込まれた出力値とを基に単位時間当たりの圧力センサｃ出力値の変化量を算出し、前記変化量の前回値、および今回値それぞれの大小判定を行う前回異常判定値および今回異常判定値を設け、前記変化量の前回値が前記前回異常判定値よりも大きく、かつ前記変化量の今回値が前記今回異常判定値よりも小さい場合、前記圧力センサは異常と判定し、前記変化量の前回値および今回値がそれぞれ前記前回異常判定値および今回異常判定値よりも小さい場合、前記圧力センサは正常と判定し、前記変化量の前回値が前記前回異常判定値よりも大きく、かつ前記変化量の今回値が前記今回異常判定値よりも大きい場合、前記圧力センサは正常と判定することを特徴とする圧力センサの異常検出方法。圧力センサｃの異常検出方法とした。
【００１６】
【発明の作用および効果】
圧力センサｃが故障したときには、その出力値は、０あるいは極大値あるいは中間値に向けて急変した後、その値に固定される。
【００１７】
そこで、本発明では、圧力センサｃの出力値の変化量が所定の異常判定基準値よりも大きいときには、上述の故障による急変として捉え、さらに、その後の圧力センサｃの出力値に大きな変化が生じることが無く、異常判定しきい帯内である状態が所定時間継続した場合に、圧力センサｃが異常と判定する。
【００１８】
ちなみに、圧力センサが正常な場合には、検出圧力が急変したりノイズが重畳したりすることにより出力値の変化量が異常判定基準値よりも大きくなっても、正常な検出圧力の急変の場合には、その後も圧力が上下するし、特に、圧力センサがポンプの吐出圧を検出している場合には、ポンプの吐出作動に伴う圧力の上下を検出するものであるし、また、ノイズが重畳した場合はノイズが重畳しなくなった時点で、基の値に戻る急変が生じる。したがって、圧力センサの出力値が異常判定しきい帯の範囲外に出ることになり、異常と判定されることはない。
【００１９】
以上のように、本発明にあっては、圧力センサが故障したときに、その出力値が中間故障時の出力値である中間値を含みどのようなレベルであっても異常判定を行うことができ、従来と比較して検出精度の向上を図ることができるという効果が得られる。
【００２０】
本願発明では、圧力センサｃの出力値の変化量が異常判定基準値よりも大きくなると、異常判定しきい帯設定ステップにより異常判定しきい帯を設定し、その後、時間計測ステップにより、出力値が異常判定しきい帯内に収まっている状態の経過時間を計測し、続く異常判定ステップにおいて、この計測時間が所定の異常判定時間に達したときに異常と判定する。
【００２１】
すなわち、圧力センサが正常な場合であっても、出力値の変化量が異常判定基準値を超えた後に、その出力値が異常判定しきい帯の範囲内に一時的に留まる可能性は全くないわけではない。そこで、このような一時的なこの留まりである場合を排除できるだけの時間が経過した時点で、異常と判定することにより、異常検出精度をさらに向上させることができる。
【００２２】
請求項１に記載の発明では、読込手段ｄにおいて圧力センサｃの出力値を読み込み、その単位時間あたりの変化量が異常判定基準値よりも大きい場合に、異常判定しき帯設定手段ｅにおいて、異常判定しきい帯を設定し、その後、時間計測手段ｆにより、圧力センサｃの出力値が異常判定しきい帯の範囲内である時間を計測し、この計測時間が所定の異常判定時間に達したときに異常判定手段ｇが、異常と判定する。
【００２３】
したがって、請求項１に記載の発明は、圧力センサｃに異常が発生したときには、その出力が０や過大値はもちろん、中間値となったとしても、このように、圧力センサｃの出力値の変化量の急変の後に出力値が所定のしきい帯の範囲内に留まることに基づいて、この状態の経過時間により異常判定をおこなうものであり、異常の誤検出を防止して検出精度を向上させることができる。
【００２４】
請求項１に記載の発明では、車両のブレーキ配管ｂに設けられた圧力センサｃの異常検出を高い精度で行うことができる。
【００２５】
請求項１に記載の発明では、圧力センサｃは、少なくとも、運転者の制動操作、ＡＢＳ制御、自動制動制御のいずれかが実行されたときのブレーキ液圧を検出することができ、運転者の制動操作の場合は、運転者の踏み込み操作の後には、踏み込みを緩めて制動力を軽減する操作が伴うし、ＡＢＳ制御および自動制動制御の場合には、ポンプが吐出する際の脈動が発生することにより、圧力センサｃが正常であれば、上述のように時間計測手段ｆが時間を計測するときには、圧力センサｃの出力値は異常判定しきい帯に留まることはない。したがって、高い精度で異常検出を行うことができる。
【００２６】
請求項１に記載の発明にあっては、異常判定しきい帯設定手段ｅは、前回異常判定基準値および今回異常判定基準値を有している。すなわち、ノイズが重畳された場合、ノイズが重畳された時点で圧力センサｃの出力値に急変が生じ、ノイズの重畳が解消された時点で、重畳時とは逆方向の急変が生じる。また、正常な圧力変化の場合も、圧力の急変が生じても、基本的には、基の値に戻る変化が生じる。それに対して、圧力センサｃが故障した場合には、出力値の急変が生じた後には、元に戻ることはない。
また、請求項２に記載の発明にあっては、前回異常判定基準値および今回異常判定基準値は、互いに大きさおよび符号が異なることとする。
【００２７】
そこで、請求項１に記載の発明にあっては、前回の単位時間あたりの変化量と比較する前回異常判定基準値は、最初の急変の有無を判定し、次回に、今回の単位時間あたりの変化量と比較する今回異常判定基準値は、前回の急変方向とは逆方向の変化量が大きいか否かを判定する。したがって、今回比較する戻り方向の変化量が小さければ、異常と判定し、戻り方向の変化量が大きければ正常と判定する。
また、請求項２に記載の発明にあっては、前回異常判定基準値の絶対値を今回異常判定基準値の絶対値よりも大きくする。
【００２８】
このように、請求項１に記載の発明にあっては、最初の急変化量とその後の戻り方向の変化量との２段階で時間計測手段ｆによる計測を実行するか否かを決定するため、異常検出精度が高くなる。
また、請求項２に記載の発明にあっては、前回異常判定基準値の絶対値を今回異常判定基準値の絶対値よりも大きくするため、よりいっそう異常検出精度が高くなる。
【００２９】
請求項３に記載の発明では、異常判定しきい帯設定手段ｅにおいて、ポンプが駆動するＡＢＳ制御中や自動制動制御中は、ポンプが駆動していない通常の制動時と比較して、前回異常判定基準値として大きな値を用いる。つまり、ポンプ吐出圧が作用して、圧力の急変が生じる可能性が高いときには、前回異常判定基準値として大きな値を用い、異常な変化として捉えないようにし、これにより検出精度の向上を図ることができる。
【００３０】
本願発明では、時間計測手段ｆは、圧力センサｃの出力値が異常判定しきい帯の範囲外となったときには、それまでの計測時間から所定値を差し引く。したがって、圧力センサｃの出力値の急変があって、時間計測手段ｆが、いったん経過時間の計測を開始しても、圧力センサｃが正常であった場合には、計測時間がどんどん差し引かれて、結果的に計測時間０となって、異常と判定することが無くなる。ちなみに、単に、経過時間の計測を中断するだけであると、圧力センサｃが正常であっても、その出力値が異常判定しきい帯を度々通過すれば、計測時間が蓄積されて異常と誤判定されるおそれがある。よって、本願発明は、いっそう検出精度の向上を図ることができる。
【００３１】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
（実施の形態１）
図２は以下に説明する実施の形態１を適用したブレーキ制御装置の全体構成を示す構成図である。
【００３２】
図において、ＷＣはホイルシリンダ、ＭＣはマスタシリンダ、ＢＰはブレーキペダル、ＲＴはリザーバタンクである。
前記マスタシリンダＭＣと４輪の各ホイルシリンダＷＣとは、２系統のブレーキ配管（請求の範囲の主通路に相当する）１，２により接続されている。なお、前記マスタシリンダＭＣは、運転者のブレーキ操作に応じた液圧を発生させるものであるが、ブレーキ操作液圧源としては、これに限らず、運転者のブレーキ操作を電気的に検出してこれに応じた制御圧を発生する手段を用いてもよい。
【００３３】
以下、構成を詳細に説明するが、各ブレーキ配管１，２における構成は同一であるので、以下に、ブレーキ配管１に関する構成についてのみ説明し、ブレーキ配管２における構成には、同じ符号を付けることで説明を省略する。
【００３４】
前記ブレーキ配管１は、分岐点１ｄにおいて各ホイルシリンダＷＣ，ＷＣに向けて２つの分岐回路１ｆ，１ｒに分岐され、各分岐回路１ｆ，１ｒに、液圧制御弁を構成する流入弁５および流出弁６が設けられている。そして、流入弁５には一方弁１ｇが並列に設けられ、また、流出弁６には、ホイルシリンダＷＣのブレーキ液をリザーバ７に逃がすドレン回路１０が接続されている。
【００３５】
このドレン回路１０には、リザーバ７のブレーキ液をブレーキ配管１の流入弁５よりも上流である分岐点１dに戻す還流回路４ｆおよびメインポンプ４が設けられている。なお、還流回路４ｆには、脈動を吸収するダンパ４ｄが設けられ、また、メインポンプ４において、逆流防止用の吸入弁４ｈおよび吐出弁４ｂが設けられている。
【００３６】
さらに、メインポンプ４の吸入弁４ｈの直下流には、加給回路３２の一端が接続されており、この加給回路３２は、他端が、加給ピストン５１の加給室５１ａが接続されている。また、前記加給回路３２の途中には、この加給回路３２を開閉する常閉のイン側ゲート弁４２が設けられている。
【００３７】
前記加給ピストン５１は、シリンダ５２内を加給室５１ａと圧力導入室５１ｂとに画成してピストン５３が摺動自在に設けられている。このピストン５３は、リターンスプリング５４により圧力導入室５１ｂを縮める方向に付勢され、かつピストン５３には、ブレーキ配管１と加給回路３２とを連通させる通路を閉じるチェック弁５５が設けられている。
【００３８】
さらに、前記ブレーキ配管１において、分岐点１ｄよりも上流には、ブレーキ配管１を開閉する常開のアウト側ゲート弁（請求の範囲のゲート弁に対応する）４１と、チェック弁２１とが並列に設けられている。そして、前記ブレーキ配管１においてアウト側ゲート弁４１の下流位置と、前記加給回路３２のイン側ゲート弁４２よりも上流位置とが、リリーフ回路３４で接続されているとともに、このリリーフ回路３４には、ブレーキ配管１側が所定圧を越える高圧になると、ブレーキ液を加給回路３２側に逃がすリリーフ弁４３が設けられている。
【００３９】
また、前記加給ピストン５３の圧力導入室５１ｂどうしは、圧力導入回路３３により接続され、この圧力導入回路３３にサブポンプ８の加給吐出回路８ａが接続されている。前記サブポンプ８は、加給吸入回路８ｂがマスタシリンダＭＣのリザーバタンクＲＴに接続されていて、作動時には、リザーバタンクＲＴのブレーキ液を圧力導入回路３３に向けて吐出するものである。なお、サブポンプ８には、吸入弁８ｃおよび吐出弁８ｄが設けられている。
【００４０】
さらに、加給吸入回路８ｂと圧力導入回路３３とが２本の循環回路３８ａ，３８ｂにより接続されている。そして、循環回路３８ａの途中には循環回路３８ａを開閉可能な常開の循環切換弁４５が設けられ、一方の循環回路３８ｂにはリリーフ弁４６が設けられている。このリリーフ弁４６は、循環切換弁４５ａが閉状態の時に圧力導入回路３３が所定の圧力異常にならないように圧力調整するよう構成されている。
【００４１】
なお、上記メインポンプ４およびサブポンプ８は、１つのモータＭで駆動されるよう構成されており、図３に示すように、このモータＭおよび前記流入弁５，流出弁６，アウト側ゲート弁４１，イン側ゲート弁４２，循環切換弁４５の作動は、コントロールユニットＣＵにより制御される。このコントロールユニットＣＵは、入力手段として前記加給回路３２の途中に設けられた圧力センサＰＳや車輪速センサＳ，ヨーレイトセンサＹＲ，舵角センサＨ，ブレーキセンサＢＳなどを備えたセンサ群ＳＧを有している。
【００４２】
次に、ブレーキ制御装置の基本的な作動を説明する。
ａ）通常のブレーキ操作時
通常、各弁５，５，６，６，４１，４２，４５は、図示の非作動状態となっており、この状態でブレーキペダルＢＰを踏むと、マスタシリンダＭＣで発生したブレーキ液圧が、各ブレーキ配管１，２を通って各ホイルシリンダＷＣに伝達され、ブレーキペダルＢＰの踏力に応じた車輪の制動が行われる。
また、運転者がブレーキ操作を終えると、ホイルシリンダＷＣに供給されていたブレーキ液は、各ブレーキ配管１，２を上記とは逆に流れてマスタシリンダＭＣに戻る。
【００４３】
ｂ）ＡＢＳ制御時
上述のブレーキ操作時に、車輪がロックしたことあるいはロックしそうな状態となったことをコントロールユニットＣＵが検出すると、車輪のスリップ率を所定の範囲内に納めて車輪のロックを防止するＡＢＳ制御を行う。すなわち、このＡＢＳ制御は、制動時に車輪がロックしないようにブレーキ液圧を減圧・保持・増圧するもので、上述のブレーキ操作により生じたブレーキ液圧により、いずれかの車輪のスリップ率が所定値以上となると、コントロールユニットＣＵは、まず、アウト側ゲート弁４１を閉弁させるとともに、モータＭの駆動を開始し、さらに、そのロックしそうな車輪を制動するホイルシリンダＷＣに接続されている分岐回路１ｒ，１ｆの流入弁５を閉弁し流出弁６を開弁する。この流出弁６の開弁によりホイルシリンダＷＣのブレーキ液がドレン回路１０を経てリザーバ７に排出され、ホイルシリンダＷＣの減圧されて、制動力が弱まる。なお、リザーバ７に排出されたブレーキ液は、メインポンプ４の駆動により随時ブレーキ配管１に還流される。
【００４４】
そして、この制動力の低下の結果、車輪のスリップ率が所定値未満に低下したら、コントロールユニットＣＵは、流出弁６への通電を停止して流出弁６を閉弁させてホイルシリンダＷＣの液圧を保持させ、さらに、この保持作動の結果、スリップ率が他の所定値未満まで低下すると、コントロールユニットＣＵは、流入弁５への通電をカットして開弁させ、この結果、高圧となっているブレーキ配管１のブレーキ液がホイルシリンダＷＣに供給されて制動力が再増加される。
【００４５】
以上の作動を繰り返すことで、ブレーキペダルＢＰを踏んでいる間、各車輪のスリップ率を所定の範囲内に保持して、車輪のロックを防止させながら最大制動力が得られるＡＢＳ制御が成される。
【００４６】
また、以上のＡＢＳ制御時には、モータＭを駆動させる結果、サブポンプ８も駆動するが、このＡＢＳ制御時には、循環切換弁４５が開弁されており、サブポンプ８が吐出するブレーキ液の全量が２つの循環回路３８ａ，３８ｂを介して循環されるために空転状態となっていて、サブポンプ８は負荷とはならない。このようにサブポンプ８は仕事を行わないから、圧力導入室５１ｂへは圧力導入されることがなく、ピストン５３はリターンスプリング５４の付勢力により一端に配置された状態に維持される。また、このＡＢＳ制御時も上述の通常ブレーキ操作時と同様にイン側ゲート弁４２は閉弁状態に保たれているため、マスタシリンダＭＣで圧力が発生しても、ブレーキ液が加給回路３２からサブポンプ８へ供給されることはない。
【００４７】
この後、運転者がブレーキ操作を終えたり車速が所定値以下になるなどのＡＢＳ制御終了条件が成立したりするとＡＢＳ制御を終了するもので、この場合、コントロールユニットＣＵは、アウト側ゲート弁４１を開弁してブレーキ配管１を連通状態とし、かつ、流入弁５，流出弁６を元の状態に戻す。したがって、ホイルシリンダＷＣに供給されていたブレーキ液は、ブレーキ配管１を逆流してマスタシリンダＭＣに戻る。また、リザーバ７に排出されたブレーキ液もメインポンプ４の駆動によりブレーキ配管１に戻された後、マスタシリンダＭＣに戻るもので、これに要する時間が経過した後、モータＭの駆動が停止される。
【００４８】
ｃ）自動制動制御時
コントロールユニットＣＵは、急発進・急加速により駆動輪のスリップ率が高くなったのに応じてスリップ率を所定の範囲内に納める駆動力制御、過オーバステアや過アンダステアなど車両の姿勢が乱れそうになったのに応じて制動力を発生させて車両のヨーモーメントを安定方向に作用させて車両姿勢を安定させる車両姿勢安定制御、あるいは先行車を自動的に追尾する自動追尾制御において必要に応じて自動的に制動を行う自動制動制御、のうちの少なくとも一つからなる自動制動制御を行う。
【００４９】
自動制動制御時には、コントロールユニットＣＵは、モータＭの駆動を開始させるとともに循環切換弁４５を閉弁（ＯＮとする）させ、かつ、アウト側ゲート弁４１を閉弁（ＯＮとする）させる一方、イン側ゲート弁４２を開弁（ＯＮとする）させる。
【００５０】
このモータＭの駆動により前記サブポンプ８が駆動して、マスタシリンダＭＣのリザーバタンクＲＴ内のブレーキ液が吸入されて圧力導入回路３３に吐出されて、加給ピストン５１の圧力導入室５１ｂに導入される。この圧力導入によりピストン５３がリターンスプリング５４の付勢力に抗して摺動し、加給室５１ａ内のブレーキ液がピストン５３のストロークによる容積変化分だけ加給回路３２に吐出される。そして、この加給回路３２のブレーキ液がイン側ゲート弁４２を介してメインポンプ４に吸引され、各分岐回路１ｆ，１ｒに吐出される。したがって、流入弁５，流出弁６を必要に応じて開閉させて各ホイルシリンダ圧を最適制御できる。すなわち、自動制動制御の開始時には、その直前にＡＢＳ制御を行っていない限りはリザーバ７にブレーキ液は貯留されておらず、メインポンプ４を駆動させただけでは即座にブレーキ液を吸入・吐出することができず、吐出圧は生じない。そこで、サブポンプ８を駆動させて加給ピストン５１からメインポンプ８の吸入側にブレーキ液を供給させることにより上述のような作動を行うことができるものである。
【００５１】
また、この時、ブレーキ配管１が高圧になり過ぎた場合には、リリーフ弁４３が開弁してリリーフ弁４３の開弁圧まで減圧されるもので、これにより、加給ピストン５１では、このブレーキ液の戻り分だけ加給室５１ａの容積が拡大されてピストン本体５３が押し戻される。
【００５２】
なお、循環切換弁４５は、自動制動制御を実行している間閉弁させ、自動制動制御の終了とともに開弁させる。
【００５３】
その後、自動制動制御を終了する場合、アウト側ゲート弁４１ならびに循環切換弁４５を開弁するとともにモータＭの駆動を停止させる。したがって、加給ピストン５１では、サブポンプ８による加給圧がなくなってピストン５３がリターンスプリング５４により押し戻されてホイルシリンダＷＣあるいはメインポンプ４からブレーキ配管１に戻されたブレーキ液が加給室５１ａに戻る。また、圧力導入室５１ｂ内に導入されていたブレーキ液はリザーバタンクＲＴに戻る。
【００５４】
本実施の形態１では、上述のＡＢＳ制御および自動制動制御の制御精度を高めるために加給回路３２に圧力センサＰＳを設け、加給回路３２における液圧を検出するよう構成されている。
【００５５】
このように圧力センサＰＳを設けた構成では、圧力センサＰＳに異常が発生した場合に、正常に制御を実行できなくなることから、圧力センサＰＳの異常を常時検出する必要がある。
【００５６】
本実施の形態では、コントロールユニットＣＵにおいて、圧力センサＰＳの異常検出を実行しているもので、以下に、これについて説明する。
【００５７】
図４は、請求項１ないし３に記載の発明に対応した実施の形態１の制御を実行する部分の制御流れを示すフローチャートである。
【００５８】
ステップ１０１では、圧力センサＰＳの出力電圧Ｐｍを読み込む。なお、この出力電圧Ｐｍは、圧力センサＰＳの出力電圧の１ｍｓにおけるサンプリング値であって、このステップ１０１の処理を実行する部分が請求の範囲の読込ステップならびに読込手段に相当する。
続くステップ１０２では、圧力センサＰＳの出力電圧Ｐｍの移動平均値Ｐａｖｅを求める。この移動平均値Ｐａｖｅは、出力電圧Ｐｍを１０ｍｓの間で移動平均した値であって、ノイズ成分を除去するためにこの処理を行っている。
【００５９】
ステップ１０３では、移動平均値Ｐａｖｅの前回値Ｐａｖｅ［１］と今回値Ｐａｖｅ［０］との差に基づいて、圧力変化率△Ｐを算出する。続くステップ１０４では、圧力センサＰＳの出力値が異常変化状態であることを示す異常変化フラグＤｐが０（非異常変化状態）であるか否かを判定し、Ｄｐ＝０であればステップ１０５に進み、Ｄｐ＝１であればステップ１１１に進む。
【００６０】
ステップ１０５では、前回の圧力変化率△Ｐ［１］が第２異常判定基準値（請求の範囲の前回異常判定基準値に相当する）ＰＢよりも大きいか否か判定し、△Ｐ［１］＞ＰＢであればステップ１０６に進み、△Ｐ［１］≦ＰＢであればステップ１０７に進む。ちなみに、第２異常判定基準値ＰＢは、例えば６０ｋｇｆ／ｃｍ２程度の大きい値であって、これはモータＭを駆動させたときに生じる圧力変化速度の最大値および最小値に応じて算出した値であって、この値はポンプ４，８の仕様に応じて適宜決定する。
【００６１】
ステップ１０６では、今回の圧力変化率△Ｐ［０］が第３異常判定基準値（請求の範囲の今回異常判定基準値に相当する）ＰＣの負の値-ＰＣよりも大きいか否か判定し、△Ｐ［０］＞-ＰＣであればステップ１０９に進み、△Ｐ［０］≦-ＰＣであればステップ１１０に進む。ちなみに、第３異常判定基準値ＰＣは、例えば１ｋｇｆ／ｃｍ２程度であって、第２異常判定基準値ＰＢに比べて極めて小さな値であり、これは圧力センサＰＳに異常が発生したときの出力変動幅により算出するものである。
【００６２】
一方、ステップ１０５においてＮＯと判定された場合に進むステップ１０７にあっては、前回の圧力変化率△Ｐ［１］が第２異常判定基準値ＰＢの負の値-ＰＢよりも小さいか否か判定し、△Ｐ［１］＜-ＰＢであればステップ１０８に進み、△Ｐ［１］≧-ＰＢであればステップ１１０に進む。さらに、続くステップ１０８では、今回の圧力変化率△Ｐ［０］が第３異常判定基準値ＰＣよりも小さいか否か判定し、△Ｐ［０］＜ＰＣであればステップ１０９に進み、△Ｐ［０］≧ＰＣであればステップ１１０に進む。
【００６３】
ステップ１０９では、圧力センサＰＳの出力値の変化が異常であると判定して異常変化フラグＤｐ＝１にセットするとともに今回の移動平均値Ｐａｖｅ［０］を異常時平均値Ｐ１とし、ステップ１１０では圧力センサＰＳが正常であると判定する。
【００６４】
要するに、ステップ１０５から１１０の処理にあっては、前回の制御サイクルにおいて大きな圧力変化が生じ、今回の制御サイクルにおいて圧力変化が小さいときにステップ１０９に進んで、圧力センサＰＳの出力値の変化に異常があると判定し、前回・今回のいずれも大きな圧力変化が生じない場合、ならびに前回大きな圧力変化があっても今回はそれと逆方向に大きな圧力変化があった場合は、ノイズの影響であるとして圧力センサＰＳは正常であると判定する。
【００６５】
このような処理に基づいて異常変化フラグＤｐ＝１にセットされた場合、ステップ１０４においてＮＯと判定されてステップ１１１に進むことになる。このステップ１１１では、今回の移動平均値Ｐａｖｅ［０］が異常時平均値Ｐ１に第３異常判定基準値ＰＣを加えた値（請求の範囲の異常判定しきい帯の上限値に相当する）よりも大きいか否か、すなわちＰａｖｅ［０］＞Ｐ１＋ＰＣであるか否かを判定し、ＹＥＳであればステップ１１２に進み、ＮＯの場合はステップ１１３に進む。ステップ１１３では、今回の移動平均値Ｐａｖｅ［０］が異常時平均値Ｐ１から第３異常判定基準値ＰＣを差し引いた値（請求の範囲の異常判定しきい帯の下限値に相当する）よりも小さいか否か、すなわちＰａｖｅ［０］＜Ｐ１-ＰＣであるか否かを判定し、ＹＥＳであればステップ１１２に進み、ＮＯの場合はステップ１１６に進む。
【００６６】
以上説明したステップ１０２から１０９まで、ならびにステップ１１１，１１２の処理を実行する部分が請求の範囲の異常判定しきい帯設定ステップならびに異常判定しきい帯設定手段に相当する。
【００６７】
ステップ１１２では、異常判定タイマＴ１が０であるか否かを判定し、Ｔ１＝０の場合はステップ１１４に進んで異常変化フラグＤｐ＝０にリセットするとともに異常時平均値P１も０にリセットする。また、ステップ１１２においてＴ１≠１の場合はステップ１１５に進んで異常判定タイマＴ１のカウント値を１だけデクリメントする。
【００６８】
また、ステップ１１６では、異常判定タイマＴ１を１だけインクリメントし、続くステップ１１７において異常判定タイマＴ１が異常判定時間ＴＡ未満であるか否かを判定し、異常判定時間ＴＡ未満であればステップ１１０に進んで圧力センサＰＳが正常であると判定するが、異常判定時間ＴＡ異常となるとステップ１１８に進んで圧力センサＰＳが異常と判定する。ちなみに、異常判定時間ＴＡは例えば１００ｍｓ程度の短時間である。
【００６９】
すなわち、ステップ１１１から１１８の処理では、圧力センサＰＳの出力値の前回から今回にかけての変化率が異常であると判定したら、その時点の移動平均値（異常時平均値Ｐ１）に対して±ＰＣの幅を持った範囲を設定し、その後の移動平均値Ｐａｖｅ［０］がこの範囲内に入っていれば、異常である異常判定タイマＴ１をカウントして行き、そのカウント値が異常判定時間ＴＡを越えれば、異常と判定するものであり、請求の範囲の時間制速ステップ，異常判定ステップおよび時間計測手段，異常判定手段に相当する。
【００７０】
次に、作用について説明する。
コントロールユニットＣＵは、常時、圧力センサＰＳの出力電圧Ｐｍを読込ながら、その移動平均値Ｐａｖｅを求めている（ステップ１０１→１０２）。
ここで、図５（ｂ）に示すように、圧力センサＰＳの出力値にノイズが重畳した場合について説明すると、この場合、圧力センサＰＳの出力値は、急激に高まった後に急激に低下するため、圧力変化率△Ｐ［１］が第２異常判定基準値ＰＢを越えるが、その後の圧力変化率△Ｐ［０］は第３異常判定基準値-ＰＣよりも小さな値となる。したがって、ステップ１０４→１０５→１０６→１１０の流れとなって圧力センサＰＳが正常であると判定することになる。
【００７１】
一方、圧力センサＰＳに中間故障が発生して、その出力値が図５（ａ）に示すように変化した場合について説明する。すなわち、圧力センサＰＳは、その出力が急激に上昇した後、ある所定の出力値を維持する中間故障が生じた場合には、前回の圧力変化率ΔＰ［１］が第２異常判定基準値ＰＢを越えるが、その後の今回の圧力変化率ΔＰ［０］は第３異常判定基準値-ＰＣよりも大きな値となる。その結果、ステップ１０４→１０５→１０６→１０９の流れとなって、異常変化フラグＤｐが１にセットされるとともに、その時点の移動平均値Ｐａｖｅ［０］を異常時平均値Ｐ１と設定する。
【００７２】
圧力センサＰＳの出力値Ｐｍは、その後も変化しないことから、異常変化フラグＤｐがセットされた後は、ステップ１０４→１１１→１１３→１１６の流れとなって異常判定タイマＴ１がカウントされ、このカウント値が異常判定時間ＴＡを越えた時点で、異常発生と決定される。
【００７３】
以上のように、本実施の形態では、ノイズが重畳した場合には、圧力センサＰＳの出力値が急激に変化するが、その後、出力値が元に戻るため、再度、逆方向の急激な変化が生じる。それに対して、中間故障の場合には、圧力センサＰＳの出力値が急激に変化し、その後、出力値が維持されるというような特性の違いに基づいて、圧力センサＰＳの出力値に急激な変化（所定値よりも大きい変化率）が発生した後に、逆方向の急激な変化が生じれば正常と判定するが、出力値が一定の範囲内に収まれば、故障と判定するものである。
【００７４】
したがって、従来では検出できなかった中間故障にも対応でき、異常検出精度の向上を図ることができる。ちなみに、圧力センサＰＳは、正常に作動している場合の出力値の範囲が所定のプラス出力範囲に設定されており、地絡や断線の場合も、出力値がこの所定のプラス出力範囲から出る急激な変化の後、所定のプラス出力範囲外の一定の低出力値や高出力値に維持されるため、上記と同様にして異常を検出することができる。
【００７５】
（実施の形態２）
図６は、請求項１ないし３に記載の発明に対応した異常検出の他例である実施の形態２の制御流れを示す。この実施の形態２では、コントロールユニットＣＵがＡＢＳ制御あるいは自動制動制御を実行しているか否かを判定に加えるようにした例である。
【００７６】
実施の形態１と同様にして、ステップ２０１では、圧力センサＰＳの出力電圧Ｐｍを読み込み、続くステップ２０２では、圧力センサＰＳの出力電圧Ｐｍの移動平均値Ｐａｖｅを求め、続くステップ２０３では、移動平均値Ｐａｖｅの前回値Ｐａｖｅ［１］と今回値Ｐａｖｅ［０］との差に基づいて、圧力変化率△Ｐを算出する。
【００７７】
次にステップ２０４では、モータ駆動状態フラグＭｔｒに基づいてモータＭが駆動状態であるか否かを判定し、駆動状態であればステップ２２０に進み、非駆動状態であればステップ２０５に進む。
【００７８】
モータＭの非駆動時に進むステップ２０５から２１９に至る制御、ならびにモータＭの駆動時に進むステップ２２０から２３４に至る制御は、基本的には、実施の形態１におけるステップ１０４からステップ１１８に至る制御と同様であるが、それぞれ、モータＭを駆動させているか否かに応じて異常判定基準値として第１異常判定基準値（前回異常判定基準値に相当する）ＰＡ，第２異常判定基準値ＰＢ，第３異常判定基準値ＰＣの３つの異常判定基準値を状況に応じて使い分けている点が相違する。
【００７９】
ステップ２０５では、圧力センサＰＳの出力値が異常変化状態であることを示す異常変化フラグＤｐが０（非異常変化状態）であるか否かを判定し、Ｄｐ＝０であればステップ２０６に進み、Ｄｐ＝１であればステップ２１０に進む。
【００８０】
ステップ２０６では、前回の圧力変化率△Ｐ［１］が第１異常判定基準値ＰＡよりも大きいか否か判定し、△Ｐ［１］＞ＰＡであればステップ２０７に進み、△Ｐ［１］≦ＰＡであればステップ２０７に進む。ちなみに、第１異常判定基準値ＰＡは、例えば１２ｋｇｆ／ｃｍ２程度の通常の制動操作により発生する圧力変化速度の最大値および最小値に応じた大きさの値である。
【００８１】
ステップ２０７では、今回の圧力変化率△Ｐ［０］が第３異常判定基準値ＰＣの負の値-ＰＣよりも大きいか否か判定し、△Ｐ［０］＞-ＰＣであればステップ２１３に進み、△Ｐ［０］≦-ＰＣであればステップ２１８に進む。ちなみに、第３異常判定基準値ＰＣは、実施の形態１と同じ値である。
【００８２】
一方、ステップ２０６においてＮＯと判定された場合に進むステップ２０８にあっては、前回の圧力変化率△Ｐ［１］が第２異常判定基準値ＰＢの負の値-ＰＢよりも小さいか否か判定し、△Ｐ［１］＜-ＰＢであればステップ２０９に進み、△Ｐ［１］≧-ＰＢであればステップ２１８に進む。さらに、続くステップ２０９では、今回の圧力変化率△Ｐ［０］が第３異常判定基準値ＰＣよりも小さいか否か判定し、△Ｐ［０］＜ＰＣであればステップ２１３に進み、△Ｐ［０］≧ＰＣであればステップ２１８に進む。
【００８３】
ステップ２１３では、圧力センサＰＳの出力値の変化が異常であると判定して異常変化フラグＤｐ＝１にセットするとともに今回の移動平均値Ｐａｖｅ［０］を異常時平均値Ｐ１とし、ステップ２１８では圧力センサＰＳが正常であると判定する。
【００８４】
このような処理に基づいて異常変化フラグＤｐ＝１にセットされた場合、ステップ２０５においてＮＯと判定されてステップ２１０に進むことになる。このステップ２１０では、今回の移動平均値Ｐａｖｅ［０］が異常時平均値Ｐ１に第３異常判定基準値ＰＣを加えた値よりも大きいか否か、すなわちＰａｖｅ［０］＞Ｐ１＋ＰＣであるか否かを判定し、ＹＥＳであればステップ２１２に進み、ＮＯの場合はステップ２１１に進む。ステップ２１１では、今回の移動平均値Ｐａｖｅ［０］が異常時平均値Ｐ１から第３異常判定基準値ＰＣを差し引いた値よりも小さいか否か、すなわちＰａｖｅ［０］＜Ｐ１-ＰＣであるか否かを判定し、ＹＥＳであればステップ２１２に進み、ＮＯの場合はステップ２１６に進む。
【００８５】
ステップ２１２では、異常判定タイマＴ１が０であるか否かを判定し、Ｔ１＝０の場合はステップ２１４に進んで異常変化フラグＤｐ＝０にリセットするとともに異常時平均値P1も０にリセットする。また、ステップ２１２においてＴ１≠１の場合はステップ２１５に進んで異常判定タイマＴ１のカウント値を１だけデクリメントする。
【００８６】
また、ステップ２１６では、異常判定タイマＴ１を１だけインクリメントし、続くステップ２１７において異常判定タイマＴ１が異常判定時間ＴＡ未満であるか否かを判定し、異常判定時間ＴＡ未満であればステップ２１８に進んで圧力センサＰＳが正常であると判定するが、異常判定時間ＴＡ以上となるとステップ２１９に進んで圧力センサＰＳが異常と判定する。ちなみに、異常判定時間ＴＡは例えば１００ｍｓ程度の短時間である。
【００８７】
モータＭの駆動時に進むステップ２２０では、異常変化フラグＤｐが０（非異常変化状態）であるか否かを判定し、Ｄｐ＝０であればステップ２２１に進み、Ｄｐ＝１であればステップ２２５に進む。
【００８８】
ステップ２２１では、前回の圧力変化率△Ｐ［１］が第２異常判定基準値ＰＢよりも大きいか否か判定し、△Ｐ［１］＞ＰＢであればステップ２２２に進み、△Ｐ［１］≦ＰＢであればステップ２２３に進む。ちなみに、第２異常判定基準値ＰＢは、実施の形態１と同じ値である
ステップ２２２では、今回の圧力変化率△Ｐ［０］が第３異常判定基準値ＰＣの負の値-ＰＣよりも大きいか否か判定し、△Ｐ［０］＞-ＰＣであればステップ２２８に進み、△Ｐ［０］≦-ＰＣであればステップ２３３に進む。ちなみに、第３異常判定基準値ＰＣは、実施の形態１と同じ値である。
【００８９】
一方、ステップ２２１においてＮＯと判定された場合に進むステップ２２３にあっては、前回の圧力変化率△Ｐ［１］が第２異常判定基準値ＰＢの負の値-ＰＢよりも小さいか否か判定し、△Ｐ［１］＜-ＰＢであればステップ２２４に進み、△Ｐ［１］≧-ＰＢであればステップ２３３に進む。さらに、続くステップ２２４では、今回の圧力変化率△Ｐ［０］が第３異常判定基準値ＰＣよりも小さいか否か判定し、△Ｐ［０］＜ＰＣであればステップ２２８に進み、△Ｐ［０］≧ＰＣであればステップ２３３に進む。
【００９０】
ステップ２２８では、圧力センサＰＳの出力値の変化が異常であると判定して異常変化フラグＤｐ＝１にセットするとともに今回の移動平均値Ｐａｖｅ［０］を異常時平均値Ｐ１とし、ステップ２３３では圧力センサＰＳが正常であると判定する。
【００９１】
このような処理に基づいて異常変化フラグＤｐ＝１にセットされた場合、ステップ２２０においてＮＯと判定されてステップ２２５に進むことになる。このステップ２２５では、今回の移動平均値Ｐａｖｅ［０］が異常時平均値Ｐ１に第３異常判定基準値ＰＣを加えた値よりも大きいか否か、すなわちＰａｖｅ［０］＞Ｐ１＋ＰＣであるか否かを判定し、ＹＥＳであればステップ２２７に進み、ＮＯの場合はステップ２２６に進む。ステップ２２６では、今回の移動平均値Ｐａｖｅ［０］が異常時平均値Ｐ１から第３異常判定基準値ＰＣを差し引いた値よりも小さいか否か、すなわちＰａｖｅ［０］＜Ｐ１-ＰＣであるか否かを判定し、ＹＥＳであればステップ２２７に進み、ＮＯの場合はステップ２２６に進む。
【００９２】
ステップ２２７では、異常判定タイマＴ１が０であるか否かを判定し、Ｔ１＝０の場合はステップ２２９に進んで異常変化フラグＤｐ＝０にリセットするとともに異常時平均値P1も０にリセットする。また、ステップ２２７においてＴ１≠１の場合はステップ２３０に進んで異常判定タイマＴ１のカウント値を１だけデクリメントする。
【００９３】
また、ステップ２３１では、異常判定タイマＴ１を１だけインクリメントし、続くステップ２３２において異常判定タイマＴ１が異常判定時間ＴＡ未満であるか否かを判定し、異常判定時間ＴＡ未満であればステップ２３３に進んで圧力センサＰＳが正常であると判定するが、異常判定時間ＴＡ以上となるとステップ２３４に進んで圧力センサＰＳが異常と判定する。ちなみに、異常判定時間ＴＡは例えば１００ｍｓ程度の短時間である。
【００９４】
この実施の形態２の場合も、前回の制御サイクルにおいて大きな圧力変化が生じ、今回の制御サイクルにおいて圧力変化が小さいときに圧力センサＰＳの出力値の変化に異常があると判定し、前回・今回のいずれも大きな圧力変化が生じない場合、ならびに前回大きな圧力変化があっても今回はそれと逆方向に大きな圧力変化があった場合は、ノイズの影響であるとして圧力センサＰＳは正常であると判定するもので、この時、モータＭが駆動状態であるか非駆動状態であるかで圧力センサＰＳが正常である場合の圧力変化率が異なることから、異常な変化率であるか否かを判定する判定基準値を異ならせ、よりいっそう異常検出精度の向上を図っているものである。
【００９５】
以上図面により実施の形態１，２について説明してきたが、本発明は上記実施の形態の構成に限定されるものではない。
例えば、実施の形態では、ブレーキ操作液圧源としてブレーキペダルＢＰの操作により機械的に液圧を発生させるマスタシリンダを示したが、ブレーキペダルＢＰと機械的な連携が無く、ブレーキペダルＢＰに対する操作を電気的に検出してその検出値に基づいて制御液圧を発生する手段を用いてもよい。
【００９６】
また、実施の形態では、圧力センサＰＳを、加給回路３２に設けた例を示したが、圧力センサＰＳは、マスタシリンダＭＣからホイルシリンダＷＣに至るまでのどの位置に設けてもよいし、あるいは、制御としてＡＢＳ制御のみを実行する装置であれば、圧力センサＰＳは、マスタシリンダＭＣから増圧弁５に至るまでのどの位置に設けてもよいし、あるいは、本実施の形態１，２のように、ＡＢＳ制御および自動制動制御を実行する装置であっても、例えば、自動制動制御時には異常検出を行わないというのであれば、圧力センサは、アウト側ゲート弁３よりも上流に設けてもよい。
【００９７】
さらに、本発明を適用するブレーキ装置としては、実施の形態１，２に限定されるものではなく、例えば、実施の形態１，２では、２つのポンプ４，８が設けられた構成のブレーキ装置について説明したが、ポンプは１つの構造であってもよい。このような構成のブレーキ装置に適用した例を実施の形態３として説明する。
【００９８】
（実施の形態３）
図７は、実施の形態３を適用したブレーキ装置を示すものであるが、この説明にあたり、実施の形態１と同じ構成には同じ符号を付けて説明を省略することにする。
【００９９】
ブレーキ配管１，２の途中には、アウト側ゲート弁２３が設けられている。このアウト側ゲート弁２３は、ブレーキ配管１，２の連通・遮断を切り替える常開のソレノイド弁である。
【０１００】
前記アウト側ゲート弁２３には、マスタシリンダＭＣ側からホイルシリンダＷＣ側へのブレーキ液の流通のみを許容する一方弁２３ａが並列に設けられているとともに、これらに並列に迂回路２３ｂが設けられ、この迂回路２３ｂには、アウト側ゲート弁２３の下流の圧力が所定圧を越えたら上流に逃がすリリーフバルブ２３ｃが設けられている。
【０１０１】
さらに、前記ブレーキ配管１，２には、マスタシリンダＭＣ以外の液圧源としてポンプ２４が接続されている。すなわち、このポンプ２４は、運転者が操作していないときのブレーキ液圧源となるとともに、ＡＢＳ制御を実行したときの戻しポンプを兼ねるものである。このポンプ２４は、モータＭにより作動するプランジャポンプであって、２つのプランジャ２４ｐ，２４ｐを備えるとともに、それぞれのプランジャ２４ｐ，２４ｐで吸入・吐出を行うポンプ室２４ｒが、枝分かれされた吸入回路２４ａ，２４ｂを介して前記ブレーキ配管１，２においてアウト側ゲート弁２３よりも上流の位置と、前記リザーバ７とに接続されている。一方、吐出回路２４ｃが、前記ブレーキ配管１，２において、前記アウト側ゲート弁２３と増圧弁５との間の位置に接続されている。なお、前記吸入回路２４ｂには、ブレーキ液がリザーバ７の方向へ流れるのを防止する逆止弁２４ｄが設けられている。
【０１０２】
また、前記吸入回路２４ａには、この吸入回路２４ａの連通・遮断を切り替えるイン側ゲート弁２９が設けられている。このイン側ゲート弁２９は、常閉のソレノイドバルブにより構成されている。
【０１０３】
前記２つのゲート弁２３，２９、増圧弁５、減圧弁６およびモータ８の作動はコントロールユニットＣＵにより制御される。このコントロールユニットＣＵの入力手段の１つである圧力センサＰＳは、前記ブレーキ配管１，２のアウト側ゲート弁２３の下流に設けられ、ブレーキ配管１，２の液圧を検出する。
【０１０４】
なお、前記コントロールユニットＣＵは、圧力センサＰＳの異常を検出するが、その制御流れは、実施の形態１，２と同じであるので説明を省略する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の圧力センサの異常検出装置を示すクレーム対応図である。
【図２】実施の形態を適用したブレーキ制御装置を示す構成図である。
【図３】実施の形態１の要部を示すブロック図である。
【図４】実施の形態１の制御流れを示すフローチャートである。
【図５】実施の形態の作動例を示すタイムチャートである。
【図６】実施の形態２の制御流れを示すフローチャートである。
【図７】実施の形態３のブレーキ制御装置を示す構成図である。
【符号の説明】
ｂ 圧力回路
ｃ 圧力センサ
ｄ 読込手段
ｅ 異常判定しきい帯設定手段
ｆ 時間計測手段
ｇ 異常判定手段
ＭＣ マスタシリンダ
ＷＣ ホイルシリンダ
ＢＰ ブレーキペダル
ＲＴ リザーバタンク
ＰＳ 圧力センサ
Ｓ 車輪速センサ
ＹＲ ヨーレイトセンサ
Ｈ 舵角センサ
ＢＳ ブレーキセンサ
１ ブレーキ配管
１ｄ 分岐点
１ｆ 分岐回路
１ｇ 一方弁
１ｒ 分岐回路
２ ブレーキ配管
４ メインポンプ
４ｂ 吐出弁
４ｄ ダンパ
４ｆ 環流回路
４ｈ 吸入弁
５ 流入弁
６ 流出弁
７ リザーバ
８ サブポンプ
８ａ 加給吐出回路
８ｂ 加給吸入回路
８ｃ 吸入弁
８ｄ 吐出弁
８ｅ フィルタ
１０ ドレン回路
２１ チェック弁
３２ 加給回路
３３ 圧力導入回路
３４ リリーフ回路
３８ａ 循環回路
３８ｂ 循環回路
４１ アウト側ゲート弁
４２ イン側ゲート弁
４３ リリーフ弁
４５ａ 循環切換弁
４５ｂ 循環切換弁
４６ リリーフ弁
５１ 加給ピストン
５１ａ 加給室
５１ｂ 圧力導入室
５２ シリンダ
５３ ピストン
５４ リターンスプリング
５５ チェック弁

Claims (4)

1. 運転者のブレーキ操作または車両の走行状態に応じてホイルシリンダにブレーキ液圧を供給する液圧源と、
   前記ホイルシリンダと前記液圧源とを接続するブレーキ配管と、
   前記ブレーキ配管に設けられた圧力センサと、
   前記ブレーキ配管に設けられ、前記ホイルシリンダの液圧を調整する液圧調整弁と、
   前記運転者のブレーキ操作または車両の走行状態に応じて前記ホイルシリンダの目標液圧を決定し、この目標液圧に応じて前記液圧源と前記液圧調整弁のいずれか一方を制御する制御手段と、
   前記圧力センサの出力値が、所定の幅を有した異常判定しきい帯の範囲内であるか否かを判定し、前記出力値が前記異常判定しきい帯内である状態が所定時間継続した場合に前記圧力センサが異常であると判定する異常判定手段と
   を有する圧力センサの異常検出装置であって、
   前記異常判定手段は、
   前記圧力センサの出力値を繰り返し読み込むとともに、今回読み込まれた出力値と前回読み込まれた出力値とを基に単位時間当たりの圧力センサ出力値の変化量を算出し、
   前記変化量の前回値、および今回値それぞれの大小判定を行う前回異常判定値および今回異常判定値を設け、
   前記変化量の前回値が前記前回異常判定値よりも大きく、かつ前記変化量の今回値が前記今回異常判定値よりも小さい場合、前記圧力センサは異常と判定し、
   前記変化量の前回値および今回値がそれぞれ前記前回異常判定値および今回異常判定値よりも小さい場合、前記圧力センサは正常と判定し、
   前記変化量の前回値が前記前回異常判定値よりも大きく、かつ前記変化量の今回値が前記今回異常判定値よりも大きい場合、前記圧力センサは正常と判定すること
   を特徴とする圧力センサの異常検出装置。
2. 請求項１に記載の圧力センサの異常検出装置において、
   前記今回異常判定値は、前記前回異常判定値と異なる符号を有し、
   前記今回異常判定基準値の絶対値は、前記前回異常判定基準値の絶対値より小さいこと
   を特徴とする圧力センサの異常検出装置。
3. 請求項１に記載の圧力センサの異常検出装置において、
   前記液圧源はポンプであって、
   前記ポンプの駆動中には、前記ポンプの非駆動時に比べ前記前回異常判定基準値を大きくすること
   を特徴とする圧力センサの異常検出装置。
4. 運転者のブレーキ操作または車両の走行状態に応じてホイルシリンダにブレーキ液圧を供給する液圧源と、
   前記ホイルシリンダと前記液圧源とを接続するブレーキ配管と、
   前記ブレーキ配管に設けられた圧力センサと、
   前記ブレーキ配管に設けられ、前記ホイルシリンダの液圧を調整する液圧調整弁と
   を有し、
   前記運転者のブレーキ操作または車両の走行状態に応じて前記ホイルシリンダの目標液圧を決定し、この目標液圧に応じて前記液圧源と前記液圧調整弁のいずれか一方を制御し、
   前記圧力センサの出力値が、所定の幅を有した異常判定しきい帯の範囲内であるか否かを判定し、前記出力値が前記異常判定しきい帯内である状態が所定時間継続した場合に前記圧力センサが異常であると判定する圧力センサの異常検出方法であって、
   前記圧力センサの出力値を繰り返し読み込むとともに、今回読み込まれた出力値と前回読み込まれた出力値とを基に単位時間当たりの圧力センサ出力値の変化量を算出し、
   前記変化量の前回値、および今回値それぞれの大小判定を行う前回異常判定値および今回異常判定値を設け、
   前記変化量の前回値が前記前回異常判定値よりも大きく、かつ前記変化量の今回値が前記今回異常判定値よりも小さい場合、前記圧力センサは異常と判定し、
   前記変化量の前回値および今回値がそれぞれ前記前回異常判定値および今回異常判定値よりも小さい場合、前記圧力センサは正常と判定し、
   前記変化量の前回値が前記前回異常判定値よりも大きく、かつ前記変化量の今回値が前記今回異常判定値よりも大きい場合、前記圧力センサは正常と判定すること
   を特徴とする圧力センサの異常検出方法。

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