JP2004168078A - 制動力制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】上述の係る制動力制御装置は、ブレーキペダル12の緊急ブレーキ操作時においてホイルシリンダ40(42)へ与えられる油圧をマスタシリンダ圧PM/Cよりも増加させる制動力制御装置において、ブレーキ操作に伴って変化する、緊急ブレーキ操作時か否かを判定するためのパラメータの閾値THPM/C,THdPM/C/dtを、マスタシリンダ圧PM/C、及びマスタシリンダ圧PM/Cの増加率dPM/C/dtに比例した値に応じて変更する閾値変更手段(ECU10)を備えている。
【選択図】 図4
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、制動力制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、ブレーキペダルが所定速度を超える速度で踏み込まれた場合に、通常時に比して大きな制動液圧を発生させる制動力制御装置が知られている(下記、特許文献1参照)。車両の運転者は、制動力を速やかに立ち上げたい場合にブレーキペダルを高速で操作する。上記従来の制動力制御装置によれば、かかるブレーキ操作(以下、緊急ブレーキ操作と称す)が行われた場合に通常時に比して大きな制動液圧を発生することで、適正に運転者の要求に応える制動力を発生させることができる。
【0003】
また、ブレーキアシスト制御の実行中に、ホイルシリンダに供給される制動液圧を、ブレーキ操作量の変化勾配に比して緩やかな傾きで変化させることもできる。この場合、ブレーキアシスト制御の実行中に、制動力の急変を防止しつつ、ブレーキ操作量に対応した制動力を発生させることができる(下記、特許文献2参照)。
【0004】
さらに、車両用負圧ブレーキサーボ装置であって、エンジンの排気量の違いや気化器サイズの違いによる低負荷時の吸気管負圧のばらつきによらず、負圧ブレーキブースタによる乗員の踏力に対して反対方向に作用する反アシスト力を安定させる装置も知られている。(下記、特許文献3参照)。
【0005】
また、緊急ブレーキ操作が行われた場合に通常時に比べて大きな制動力を発生するブレーキアシスト制御を実行し得る制動力制御装置が知られている。この制動力制御装置では、マスタシリンダ圧が第1のしきい値以上となり、かつ、マスタシリンダ圧の上昇勾配が第2のしきい値以上となった場合に、緊急ブレーキ操作が行われたと判定している(下記、特許文献4参照)。かかる手法によれば、例えば、ブレーキ操作が極く一時的に高速になされた場合や、高速走行時に大きな踏力でのブレーキ操作が継続的に行われた場合等に、緊急ブレーキ操作が誤判定されてブレーキアシスト制御が不当に開始されるのを防止することができる。
【0006】
【特許文献1】
特開平04−121260号公報
【特許文献2】
特開平10−244922号公報
【特許文献3】
特開平8−99620号公報
【特許文献4】
特開平9−290743号公報
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の制動力制御装置においては、緊急ブレーキ操作時判定のためのパラメータ(マスタシリンダ圧)の閾値が一定であるため、このパラメータがブレーキブースタに導入される負圧等によって実際には運転者の意図とは無関係に変動するところ、緊急ブレーキ操作時を正確に判定することができなかった。
【0008】
本発明は、緊急ブレーキ操作時を更に正確に判定することができる制動力制御装置を提供することを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
上述の課題を解決するため、本発明に係る制動力制御装置は、ブレーキペダルの緊急ブレーキ操作時においてホイルシリンダへ与えられる油圧をマスタシリンダ圧よりも増加させる制動力制御装置において、ブレーキ操作に伴って変化する、前記緊急ブレーキ操作時か否かを判定するためのパラメータの閾値を、前記マスタシリンダ圧、及び前記マスタシリンダ圧の増加率に比例した値に応じて変更する閾値変更手段を備えたことを特徴とする。
【0010】
運転者の緊急ブレーキ操作に対応してマスタシリンダ圧等のパラメータは変化するが、当該パラメータが運転者のブレーキ操作以外の要因に基づいて変化したとしても、パラメータの非ブレーキ操作に起因する変化分の影響はマスタシリンダ圧及びその増加率に現れる。したがって、閾値変更手段が、前記マスタシリンダ圧及び前記マスタシリンダ圧の増加率に比例した値に応じてパラメータの閾値を変更すれば、上述の非ブレーキ操作起因変化分を補償することができ、パラメータがより正確な閾値を超えた場合に、緊急ブレーキ操作が行われたかどうかを判定することができる。当該パラメータが閾値を超えた場合には、緊急ブレーキ操作時であると判定できるので、この制動力制御装置は、ホイルシリンダへ与えられる油圧をマスタシリンダ圧よりも増加させ、制動作用を的確に奏することができる。
【0011】
なお、このパラメータは、マスタシリンダ圧自身であることが好ましいが、ホイルシリンダ圧であってもよいし、前記マスタシリンダ圧の増加率に比例した値としてはマスタシリンダ圧の増加率自身か或いはブレーキペダルの踏み込み量を用いることができる。
【0012】
より好適には、上述の制動力制御装置は、内部の液圧に応じて制動力を車輪に与えるホイルシリンダと、前記ホイルシリンダに連通したマスタシリンダと、踏み込み量に応じて前記マスタシリンダ内の液圧を増加させるブレーキペダルと、前記マスタシリンダ内の液圧を検出する液圧センサと、前記マスタシリンダ内の液圧の増加を助勢する制動力増幅装置と、前記マスタシリンダ内の液圧よりも大きな液圧を前記ホイルシリンダに与える油圧ポンプと、前記油圧ポンプによる前記ホイルシリンダへの液圧印加を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記制動力増幅装置の助勢力を決定する特定の原因パラメータ(例:負圧)の値を、前記液圧センサから出力される液圧(マスタシリンダ圧)及び前記液圧の増加率に比例した値に応じて推定し、推定された前記原因パラメータ(例:負圧)の値に対応させて、前記油圧ポンプによる液圧印加制御が開始される緊急ブレーキ操作判定閾値を決定することを特徴とする。
【0013】
緊急ブレーキ操作の判定に影響を与えるものとしては、制動力増幅装置(例:ブレーキブースタ)に導入される負圧が挙げられる。したがって、この負圧を推定することができれば、この推定値に基づいて緊急ブレーキ操作判定閾値(例:マスタシリンダ圧閾値、マスタシリンダ圧の増加勾配(増加率)閾値)を決定すれば、この閾値はそもそも負圧等によって変動するわけであるから、その影響を補償することができ、適切な時期に油圧ポンプの液圧印加制御を開始することができる。
【0014】
【発明の実施の形態】
図1は制動力制御装置のシステム構成図である。
【0015】
本実施例の液圧ブレーキ装置は、電子制御ユニット(以下、ECUと称す)10により制御される。なお、図1には、左前輪FL及び右後輪RRのブレーキ機構を実現する構成要素が示されている。
【0016】
図1に示す制動力制御装置は、ブレーキペダル12を備えている。ブレーキペダル12は、ブレーキブースタ14の作動軸15に連結されている。ブレーキブースタ14にはマスタシリンダ16が固定されている。ブレーキブースタ14は、その内部に、ダイヤフラム14aにより画成された定圧室14b及び変圧室14cを備えている。定圧室14bには、常時、エンジンの吸気管より負圧が供給されている。ブレーキペダル12が僅かに踏み込まれると、ストップランプ用のスイッチSTPがONとなり、更に踏み込まれると、基準値以上の踏み込み(設定荷重)を判定する踏力スイッチFがONとなる。
【0017】
本実施例において、定圧室14b内の負圧をブースタ負圧と称す。変圧室14cには、ブレーキペダル12が踏み込まれていない場合は、定圧室14bの負圧が供給される。一方、ブレーキペダル12が踏み込まれると、そのペダル踏力に応じて調圧された大気圧が変圧室14cに導入される。このため、変圧室14cと定圧室14bとの間には、ペダル踏力に応じた差圧が生ずる。かかる差圧によりペダル踏力に対して所定の倍力比を有するアシスト力が発生する。
【0018】
マスタシリンダ16が備える液圧室には、ペダル踏力とアシスト力との合力に応じたマスタシリンダ圧PM/C が発生する。このように、ブレーキブースタ14は、ブースタ負圧を動力源としてブレーキ操作を助勢し、大きなマスタシリンダ圧PM/C を発生させる機能を有している。
【0019】
マスタシリンダ16の上部にはリザーバタンク18が配設されている。リザーバタンク18の内部には、所定量のブレーキフルードが貯留されている。ブレーキペダルの踏み込みが解除されている場合、マスタシリンダ16の液圧室とリザーバタンク18とは連通した状態となる。マスタシリンダ16の液圧室には、液圧通路20が接続されている。
【0020】
液圧通路20には、油圧センサ22が連通している。油圧センサ22の出力信号はECU10に供給されている。ECU10は油圧センサ22の出力信号に基づいてマスタシリンダ圧PM/C を検出する。
【0021】
液圧通路20には、電磁三方弁24が接続されている。電磁三方弁24は、第1ポート24a、第2ポート24b、及び第3ポート24cを備える2位置3方の電磁弁である。第1ポート24aには上記の液圧通路20が連通している。また、第2ポート24bには液圧通路26及び28が連通している。更に、第3ポート24cには液圧通路30が連通している。
【0022】
電磁三方弁24は、オフ状態では、第1ポート24aと第2ポート24bとを導通させると共に、第3ポート24cを閉塞し、一方、ECU10からソレノイドリレー31を介して駆動信号が供給された状態、すなわち、オン状態では、第1ポート24aと第3ポート24cとを導通させると共に、第2ポート24bを閉塞する。なお、図1には、電磁三方弁24のオン状態を示す。
【0023】
液圧通路20と液圧通路26との間には、電磁三方弁24と並列に、逆止弁32、及びリリーフ弁34が配設されている。逆止弁32は、液圧通路20側から液圧通路26側へ向かう流体の流れのみを許容する一方向弁である。また、リリーフ弁34は、液圧通路26側の液圧が液圧通路20側の液圧に比して所定値以上高圧となった場合にのみ開弁する弁機構である。
【0024】
液圧通路26、28には、保持ソレノイド36、38が連通している。保持ソレノイド36、38は常態では開弁状態をとり、ECU10からソレノイドリレー31を介して駆動信号が供給されることにより閉弁状態となる2位置の電磁弁である。保持ソレノイド36、38は、それぞれ、右後輪RRのホイルシリンダ40及び左前輪FLのホイルシリンダ42に連通している。保持ソレノイド36、38には、それぞれ、逆止弁44、46が並列に設けられている。逆止弁44,46は、それぞれ、ホイルシリンダ40、42側から液圧通路26、28側へ向かう流体の流れのみを許容する一方向弁である。
【0025】
ホイルシリンダ40及び42には、それぞれ、減圧ソレノイド48及び50が連通している。減圧ソレノイド48、50は、常態で閉弁状態をとり、ECU10からソレノイドリレー31を介して駆動信号が供給されることにより開弁状態となる2位置の電磁弁である。減圧ソレノイド48、50は、共に、補助リザーバ52に連通している。
【0026】
補助リザーバ52には、逆止弁54を介してポンプ56の吸入側が連通している。逆止弁54は、補助リザーバ52側からポンプ56側へ向かう流体の流れのみを許容する一方向弁である。また、ポンプ56の吐出側は、逆止弁58を介して、液圧通路28に連通している。逆止弁58は、ポンプ56側から液圧通路28側へ向かう流体の流れのみを許容する一方向弁である。ポンプ56はECU10よりポンプリレー60を介して駆動信号が付与されることにより作動し、補助リザーバ52から汲み上げたブレーキフルードを液圧通路26、28へ圧送する。
【0027】
補助リザーバ52の内部には、ピストン62及びスプリング64が配設されている。ピストン62はスプリング64によって補助リザーバ52の容積が減少する向きに付勢されている。このため、補助リザーバ52に貯留されたブレーキフルードには所定の液圧が発生する。補助リザーバ52には、液圧通路30に連通するリザーバポート66が設けられている。リザーバポート66の内部には、ボール弁68と押圧軸70とが配設されている。
【0028】
また、リザーバポート66には、ボール弁68の弁座として機能するシート部72が設けられている。押圧軸70の両端は、それぞれ、ピストン62及びボール弁68に当接している。
【0029】
補助リザーバ52の内部にブレーキフルードが流入していない場合は、ピストン62は図1中最上端位置(以下、原位置と称す)に位置する。補助リザーバ52の内部には、ピストン62が原位置に位置する場合に、液圧通路30と減圧ソレノイド48、50及び逆止弁54の吸入側との導通状態を確保する液圧経路が確保されている。
【0030】
ピストン62が原位置に位置する場合は、ボール弁68はシート部72から離座する。ボール弁68とシート部72との間に形成されるクリアランスは、補助リザーバ52に貯留されるブレーキフルードの量が増加するにつれて、すなわち、ピストン62の変位量が増加するにつれて減少する。そして、補助リザーバ52に貯留されるブレーキフルードの量が所定値を達した時点で、ボール弁68はシート部72に着座する。
【0031】
ボール弁68がシート部72に着座した状態では、液圧通路30から補助リザーバ52へのブレーキフルードの流入は阻止される。
【0032】
図1に示す制動力制御装置は、運転者によるブレーキ操作量に応じた制動量を発生する通常ブレーキ制御、及び、運転者によって緊急ブレーキ操作が実行された際に、通常時に比して大きな制動力を発生させるブレーキアシスト制御(以下、BA制御と称す)を実現する。ECU10による制動力制御としては、以下の(1)通常ブレーキ制御、(2)BA制御、(3)ABS(アンチロックブレーキ)制御が挙げられる。
【0033】
(1)通常ブレーキ制御時
▲1▼電磁三方弁24 :オフ(マスタシリンダとホイルシリンダを連通)
▲2▼保持ソレノイド36、38:開弁
▲3▼ポンプ56 :停止
【0034】
通常ブレーキ制御時には、電磁三方弁24をオフ状態とし、保持ソレノイド36、38を開弁状態とし、減圧ソレノイド48、50を閉弁状態とし、かつ、ポンプ56を停止状態とすることで実現される。以下、この状態を通常ブレーキ状態と称す。
【0035】
通常ブレーキ状態が実現されると、マスタシリンダ16とホイルシリンダ40、42とが導通状態となる。この場合、ホイルシリンダ40、42のホイルシリンダ圧PW/C はマスタシリンダ圧PM/C に等しい液圧に制御される。従って、通常ブレーキ状態が実現されている場合は、車両に発生する制動力はブレーキ踏力に応じた大きさに制御される。
【0036】
(2)BA制御時
▲1▼電磁三方弁24 :オン(マスタシリンダとホイルシリンダを遮断しポンプ56からの帰還経路を確保)
▲2▼保持ソレノイド36、38:開弁
▲3▼ポンプ56 :運転
【0037】
BA制御は、「緊急ブレーキ操作」が行われたと判定された場合に、図1に示す如く、電磁三方弁24をオン状態とし、保持ソレノイド36、38を開弁状態とし、かつ減圧ソレノイド48、50を閉弁状態とすると共に、ポンプ56を運転状態とすることにより実現される。この状態を、以下、BA状態と称す。
【0038】
電磁三方弁24がオン状態とされると、マスタシリンダ16と補助リザーバ52とが導通状態となる。マスタシリンダ16と補助リザーバ52とが導通状態となると、その後、ボール弁68がシート部72に着座するまで、ブレーキフルードがマスタシリンダ16から補助リザーバ52へ流入する。
【0039】
補助リザーバ52に流入したブレーキフルードは、ポンプ56により汲み上げられて液圧通路26へ圧送される。このため、BA制御が開始されると、液圧通路26、28には、ポンプ56を液圧源として高圧のブレーキフルードが導かれる。
【0040】
BA制御の実行中に液圧通路26、28に導かれた高圧のブレーキフルードは、保持ソレノイド36、38を介して、それぞれ、ホイルシリンダ40、42に導かれる。このため、BA制御が開始されると、ホイルシリンダ圧PW/C は速やかにマスタシリンダ圧PM/C に比して高い液圧へ上昇する。このように、BA制御によれば、緊急ブレーキ操作が開始された後、制動力を速やかに立ち上げることができる。
【0041】
(3)ABS制御時
▲1▼電磁三方弁24 :オフ
▲2▼保持ソレノイド36、38:車輪がロックしないように適宜開閉
減圧ソレノイド48、50:車輪がロックしないように適宜開閉
▲3▼ポンプ56 :運転
【0042】
ABS制御は、上記通常ブレーキ制御及びブレーキアシスト機能の他、電磁三方弁24をオフ状態とし、ポンプ56を運転状態とし、かつ、保持ソレノイド36、38、及び、減圧ソレノイド48、50を適宜開閉させることにより実現することができる。
【0043】
運転者は、制動力の速やかな立ち上がりを要求する場合に、ブレーキペダル12を速やかに、かつ、大きな踏力で踏み込む。かかるブレーキ操作が行われると、マスタシリンダ圧PM/C は大きな勾配で高い圧力まで上昇する。
【0044】
したがって、マスタシリンダ圧PM/C が閾値THPM/C以上となり、かつ、マスタシリンダ圧PM/C の上昇勾配dPM/C/dtが閾値THdPM/C/dt以上となった場合に「緊急ブレーキ操作」が行われたと判定する手法が考えられる。かかる手法によれば、ブレーキ操作が極く一時的に高速になされた場合や、高速走行時等に大きな踏力でのブレーキ操作が継続的に行われた場合等に、緊急ブレーキ操作が誤判定されるのを防止できる。
【0045】
しかしながら、ブレーキブースタ14は、エンジンの吸気管から供給されるブースタ負圧を動力源としてブレーキ操作を助勢する機構である。このため、車両の走行状態に依存した吸気管負圧等の変化により、ブースタ負圧が低下すると、ブレーキペダルを強く踏んだという運転者の意図とは裏腹に、マスタシリンダ圧PM/Cやその上昇勾配dPM/C/dtが閾値THPM/C,THdPM/C/dtにまで到達しないという場合が生じ得る。
【0046】
ECU10は、PM/CやdPM/C/dtがそれぞれの閾値THPM/C,THdPM/C/dtに到達しなければ、「緊急ブレーキ操作」とは判定しないので、この場合にはBA制御を開始することができない。逆に、閾値THPM/C,THdPM/C/dtを低下させれば、ブースタ負圧が低下した場合においても、BA制御を開始させることができるが、逆にブースタ負圧が増加した場合には、運転者の意図に対して過剰に反応してBA制御が開始されてしまう。また、PM/C,dPM/C/dtの変動要因としては、ブースタ出力のばらつきや、温度変化等も挙げられる。
【0047】
そこで、本実施形態の装置においては、「緊急ブレーキ操作」と判定されるPM/CやdPM/C/dtの閾値THPM/C,THdPM/C/dtを、ブースタ負圧等において変化させる。すなわち、ブースタ負圧が低ければ、基準時のブースタ負圧の場合よりも、PM/Cは小さくなるわけだから、閾値THPM/Cの方を小さく設定する。ブースタ負圧が高ければ、基準時のブースタ負圧の場合よりも、PM/Cは大きくなるわけだから、閾値THPM/Cの方を大きく設定する。
【0048】
同様に、上昇勾配dPM/C/dtの方もモニタしておき、高速走行時等に大きな踏力でのブレーキ操作が継続的に行われた場合等に、「緊急ブレーキ操作」が誤判定されるのを防止する。この上昇勾配dPM/C/dtの値もブースタ負圧に応じて変化するのであるから、試行実験データを蓄積しておき、上昇勾配dPM/C/dtと「緊急ブレーキ操作」とを、PM/Cと共にマップ化しておく。
【0049】
また、ブースタ負圧が分かれば、閾値THPM/Cd及びTHPM/C/dtは補正できる。すなわち、ブースタ負圧が推定できれば、推定ブースタ負圧に応じて閾値THPM/Cd及びTHPM/C/dtを補正すればよい。これにより、運転者の「緊急ブレーキ操作」の意図の程度が同一であれば、推定ブースタ負圧に拘らず、「緊急ブレーキ操作」を判定することができ、BA制御を開始することができる。
【0050】
推定ブースタ負圧は、以下のようにして求めることができる。
【0051】
図2は、ブースタ負圧α毎のPM/C,dPM/C/dtの関係を示すグラフである。本明細書において、ブースタ負圧はブレーキブースタに導入される負圧と大気圧との圧力差で表されるものとする。従って、ブースタ負圧が小さい(低い)とは、大気圧との圧力差が小さいこと、すなわち、大気圧に近い圧力であることを意味する。また、ブースタ負圧は、AよりもBが大きく、BよりもCが大きいこととする。すなわち、Cの場合が最も負圧が大きい(助勢力が大きくなる)ということになる。
【0052】
同グラフに従えば、マスタシリンダ圧PM/CがP0であって、その上昇勾配dPM/C/dtがDP0である場合、ブースタ負圧αは、A以上B以下であるものと推定できる。換言すれば、この場合の推定ブースタ負圧αは、負圧レベル領域(II)に属するものであると判定することができる。
【0053】
図3は、負圧レベル領域(I)、(II)(III)、(IV)毎に設定される閾値THPM/C,THdPM/C/dtを示す表である。ECU10は、現在の負圧レベル領域が判定できた場合には、これらの領域に対応させて閾値THPM/C,THdPM/C/dtを設定する。
【0054】
同表において、マスタシリンダ圧PM/CのTHPM/C閾値はP1<P2<P3<P4の関係を満たし、その上昇勾配dPM/C/dtの閾値THdPM/C/dtは、DP1<DP2<DP3<DP4を満たすものとする。例えば、最も負圧が大きい場合(負圧レベル領域(IV))には、「緊急ブレーキ操作」と判定される閾値P4、DP4は最も大きい。上述のように、「緊急ブレーキ操作」と判定された場合には、ECU10はBA制御を開始する。
【0055】
図4は、ブレーキペダルへの入力と、出力(マスタシリンダ圧PM/C)との関係を示すグラフである。負圧(推定負圧レベルα)が大きいほど、BA制御が開始されるマスタシリンダ圧PM/Cの閾値P1,P2、P3,P4は大きくなる。この場合、マスタシリンダ圧PM/Cのみに着目しているが、この場合、負圧の変動に拘らず、各閾値で緊急ブレーキ操作が判定されるため、入力が同じであれば、負圧に拘らずBA制御が開始される。
【0056】
なお、各負圧レベル領域は、粗設定であるため、また、如何なる制御においても誤差は含まれるものであるため、同一の入力に対して厳密に同一の判定結果が得られるわけではないが、上述の閾値変更を行わない場合に比較すれば、確実に負圧変動等による影響を排除することができる。
【0057】
図5は、ブレーキペダルへの入力と、出力(マスタシリンダ圧PM/C)との関係を示すグラフである。入力の大きさがaである場合に、▲1▼負圧レベルに応じて出力はa1〜a2に変動し、また、▲2▼ブレーキブースタのサーボ比のバラツキに応じても出力は変化するが、図4に示したように、上述の判定を行えば、このような場合におけるBA制御の開始タイミングを比較的正確に行うことができる。
【0058】
図6はECU10における制御手順を説明するためのフローチャートである。
【0059】
ブレーキランプ用のスイッチSTPがONされ(S1)、更に、踏力スイッチFがONされた場合(S1)、油圧センサ22から出力されるマスタシリンダ圧PM/Cを読み込み上昇勾配dPM/C/dtを算出する(S3)。なお、上昇勾配dPM/C/dtは、ブレーキペダル12の変化量又は増加率であるため、ブレーキペダル12の踏み込み量をモニタする計測器がある場合には、これの出力の上昇勾配を代用することができる。
【0060】
次に、図2に示したグラフのデータをマップ化しておき、ルックアップテーブル方式を用いて、PM/C,dPM/C/dtから、踏力スイッチFがONの時の負圧レベルα(負圧レベル領域)を設定する(S4)。最後に、負圧レベル領域に対応した閾値THPM/C,THdPM/C/dtを図3に示したテーブルにしたがって読み込んで決定する(S5)。閾値の決定手順は以上であり、この後、双方の値PM/C,dPM/C/dtが設定された閾値THPM/C,THdPM/C/dtを超えた場合には、ECU10は「緊急ブレーキ操作」が行われたものと判定し、BA制御を開始する。
【0061】
以上、説明したように、上述の係る制動力制御装置は、ブレーキペダル12の緊急ブレーキ操作時においてホイルシリンダ40(42)へ与えられる油圧をマスタシリンダ圧PM/Cよりも増加させる制動力制御装置において、ブレーキ操作に伴って変化する、緊急ブレーキ操作時か否かを判定するためのパラメータの閾値THPM/C,THdPM/C/dtを、マスタシリンダ圧PM/C、及びマスタシリンダ圧PM/Cの増加率dPM/C/dtに比例した値に応じて変更する閾値変更手段(ECU10)を備えている。
【0062】
運転者の緊急ブレーキ操作に対応してマスタシリンダ圧等のパラメータは変化するが、当該パラメータが運転者のブレーキ操作以外の要因に基づいて変化したとしても、パラメータの非ブレーキ操作に起因する変化分の影響はマスタシリンダ圧PM/C及びその増加率dPM/C/dtに現れる。したがって、ECU10が、マスタシリンダ圧PM/C及びマスタシリンダ圧の増加率dPM/C/dtに比例した値に応じてパラメータの閾値THPM/C,THdPM/C/dtを変更すれば、上述の非ブレーキ操作起因変化分を補償することができ、パラメータPM/C,dPM/C/dtがより正確な閾値を超えた場合に、緊急ブレーキ操作が行われたかどうかを判定することができる。当該パラメータPM/C,dPM/C/dtが閾値THPM/C,THdPM/C/dtを超えた場合には、緊急ブレーキ操作時であると判定できるので、この制動力制御装置は、ホイルシリンダ40へ与えられる油圧をマスタシリンダ圧PM/Cよりも増加させ、制動作用を的確に奏することができる。
【0063】
なお、このパラメータPM/C,dPM/C/dtは、マスタシリンダ圧自身であることが好ましいが、ホイルシリンダ圧であってもよいし、マスタシリンダ圧の増加率dPM/C/dtに比例した値としてはマスタシリンダ圧の増加率自身か或いはブレーキペダルの踏み込み量を用いることができる。
【0064】
また、上述の制動力制御装置は、内部の液圧(ホイルシリンダ圧)に応じて制動力を車輪RR(FL)に与えるホイルシリンダ40(42)と、ホイルシリンダ40(42)に連通したマスタシリンダ16と、踏み込み量に応じてマスタシリンダ16内の液圧PM/Cを増加させるブレーキペダル12と、マスタシリンダ16内の液圧PM/Cを検出する液圧センサ22と、マスタシリンダ16内の液圧PM/Cの増加を助勢する制動力増幅装置14と、マスタシリンダ16内の液圧PM/Cよりも大きな液圧をホイルシリンダ40(42)に与える油圧ポンプ56と、油圧ポンプ56によるホイルシリンダ40(42)への液圧印加を制御する制御装置(ECU10)とを備え、ECU10は、制動力増幅装置14の助勢力を決定する特定の原因パラメータ(例:負圧)の値を、液圧センサから出力される液圧(マスタシリンダ圧PM/C)及び液圧の増加率dPM/C/dtに比例した値に応じて推定し、推定された原因パラメータ(例:負圧)の値に対応させて、油圧ポンプ56による液圧印加制御が開始される緊急ブレーキ操作判定閾値を決定している。
【0065】
緊急ブレーキ操作の判定に影響を与えるものとしては、制動力増幅装置(例:ブレーキブースタ)に導入される負圧が挙げられ、上述の装置では、この負圧を推定しているので、この推定値に基づいて緊急ブレーキ操作判定閾値(例:マスタシリンダ圧閾値、マスタシリンダ圧の増加勾配閾値)を決定できる。この閾値はそもそも負圧等によって変動するわけであるから、その影響を補償することができ、適切な時期に油圧ポンプの液圧印加制御を開始することができる。
【0066】
【発明の効果】
本発明の制動力制御装置によれば、緊急ブレーキ操作時を更に正確に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】制動力制御装置のシステム構成図である。
【図2】ブースタ負圧α毎のPM/C,dPM/C/dtの関係を示すグラフである。
【図3】負圧レベル領域(I)、(II)(III)、(IV)毎に設定される閾値THPM/C,THdPM/C/dtを示す表である。
【図4】ブレーキペダルへの入力と、出力(マスタシリンダ圧PM/C)との関係を示すグラフである。
【図5】ブレーキペダルへの入力と、出力(マスタシリンダ圧PM/C)との関係を示すグラフである。
【図6】ECU10における制御手順を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
12…ブレーキペダル、14…ブレーキブースタ(制動力増幅装置)、14A…ダイヤフラム、14B…定圧室、14C…変圧室、15…作動軸、16…マスタシリンダ、18…リザーバタンク、20…液圧通路、22…油圧センサ(液圧センサ)、24A…ポート、24B…ポート、24C…ポート、24…電磁三方弁、26…液圧通路、28…液圧通路、30…液圧通路、31…ソレノイドリレー、32…逆止弁、34…リリーフ弁、36…保持ソレノイド、40…ホイルシリンダ、42…ホイルシリンダ、44…逆止弁、48…減圧ソレノイド、52…補助リザーバ、54…逆止弁、56…油圧ポンプ、58…逆止弁、60…ポンプリレー、62…ピストン、64…スプリング、66…リザーバポート、68…ボール弁、70…押圧軸、72…シート部、F…踏力スイッチ、FL…左前輪、PM/C…マスタシリンダ圧、RR…右後輪、STP…スイッチ。
Claims (2)
- ブレーキペダルの緊急ブレーキ操作時においてホイルシリンダへ与えられる油圧をマスタシリンダ圧よりも増加させる制動力制御装置において、ブレーキ操作に伴って変化する、前記緊急ブレーキ操作時か否かを判定するためのパラメータの閾値を、前記マスタシリンダ圧、及び前記マスタシリンダ圧の増加率に比例した値に応じて変更する閾値変更手段を備えたことを特徴とする制動力制御装置。
- 制動力制御装置において、
内部の液圧に応じて制動力を車輪に与えるホイルシリンダと、
前記ホイルシリンダに連通したマスタシリンダと、
踏み込み量に応じて前記マスタシリンダ内の液圧を増加させるブレーキペダルと、
前記マスタシリンダ内の液圧を検出する液圧センサと、
前記マスタシリンダ内の液圧の増加を助勢する制動力増幅装置と、
前記マスタシリンダ内の液圧よりも大きな液圧を前記ホイルシリンダに与える油圧ポンプと、
前記油圧ポンプによる前記ホイルシリンダへの液圧印加を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記制動力増幅装置の助勢力を決定する特定の原因パラメータの値を、前記液圧センサから出力される液圧及び前記液圧の増加率に応じて推定し、推定された前記原因パラメータの値に対応させて、前記油圧ポンプによる液圧印加制御が開始される緊急ブレーキ操作判定閾値を決定することを特徴とする制動力制御装置。
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