JP3468790B2 - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
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- JP3468790B2 JP3468790B2 JP02486993A JP2486993A JP3468790B2 JP 3468790 B2 JP3468790 B2 JP 3468790B2 JP 02486993 A JP02486993 A JP 02486993A JP 2486993 A JP2486993 A JP 2486993A JP 3468790 B2 JP3468790 B2 JP 3468790B2
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- JP
- Japan
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- moving
- axis
- drive mechanism
- data
- seats
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/901—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems with rectilinear movements only
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Table Equipment (AREA)
- Special Conveying (AREA)
- Branching, Merging, And Special Transfer Between Conveyors (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は搬送装置に関し、一層詳
細には配膳等の運搬サービスに用いて好適な搬送装置に
関する。
細には配膳等の運搬サービスに用いて好適な搬送装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】昨今、例えば飲食サービス業界におい
て、人手不足を解消させるために配膳の自動化が提案さ
れ、一部で実用化されている。例えば、一部の寿司店で
は矩形または長円形のカウンタを設け、そのカウンタに
沿って無限軌道のベルトコンベアを設けた配膳装置が使
用されている。この配膳装置は、ベルトコンベア上に寿
司を皿毎載せ、順番に搬送させるものである。カウンタ
の周囲に位置する客は、好みの寿司がベルトコンベアで
自分の前まで搬送されて来たら、当該寿司をベルトコン
ベア上から取り上げて食することができる。
て、人手不足を解消させるために配膳の自動化が提案さ
れ、一部で実用化されている。例えば、一部の寿司店で
は矩形または長円形のカウンタを設け、そのカウンタに
沿って無限軌道のベルトコンベアを設けた配膳装置が使
用されている。この配膳装置は、ベルトコンベア上に寿
司を皿毎載せ、順番に搬送させるものである。カウンタ
の周囲に位置する客は、好みの寿司がベルトコンベアで
自分の前まで搬送されて来たら、当該寿司をベルトコン
ベア上から取り上げて食することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来の配膳装置には次のような課題がある。例えば、寿
司配膳用装置の場合、寿司はベルトコンベア上を移動し
て来るため、寿司を載置する場所から離れた位置に居る
客に注文した寿司が到達するのに時間がかかるという課
題がある。また、注文した客の所へ注文した寿司が到達
する前に他の客によって当該寿司が取り上げられてしま
い、注文した客が食せない事態が発生することがある。
従って、本発明は複数の入力信号を処理し、確実かつ迅
速に指定位置へ移動体を移動させることが可能な搬送装
置を提供することを目的とする。
従来の配膳装置には次のような課題がある。例えば、寿
司配膳用装置の場合、寿司はベルトコンベア上を移動し
て来るため、寿司を載置する場所から離れた位置に居る
客に注文した寿司が到達するのに時間がかかるという課
題がある。また、注文した客の所へ注文した寿司が到達
する前に他の客によって当該寿司が取り上げられてしま
い、注文した客が食せない事態が発生することがある。
従って、本発明は複数の入力信号を処理し、確実かつ迅
速に指定位置へ移動体を移動させることが可能な搬送装
置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は次の構成を備える。すなわち、被搬送物を
載置可能な移動体と、水平面内に配設されたカウンタと
しての枠体部と、前記移動体を該枠体部で囲まれた水平
面内で任意の方向に移動させる駆動機構と、前記枠体部
の外側に位置して複数設けられた席と、該各席に対応し
て設けられ、それぞれ独立して被搬送物のデータを入力
可能な入力部と、該入力部から入力された被搬送物のデ
ータに基づき、前記駆動機構を駆動制御し、載置位置で
被搬送物が載置された前記移動体を前記載置位置から前
記データが入力された席の直前にまで移動させ、被搬送
物を搬送する制御部とを具備することを特徴とする。ま
た、被搬送物を取り上げ可能なロボットハンドが設けら
れた移動体と、水平面内に配設されたカウンタとしての
枠体部と、前記移動体を該枠体部で囲まれた水平面内で
任意の方向に移動させる駆動機構と、前記枠体部の外側
に位置して複数設けられた席と、該各席に対応して設け
られ、それぞれ独立して被搬送物のデータを入力可能な
入力部と、該入力部から入力された被搬送物のデータに
基づき、前記駆動機構を駆動制御し、取り上げ位置で被
搬送物が取り上げられた前記移動体を前記取り上げ位置
から前記データが入力された席まで移動させ、被搬送物
を搬送する制御部とを具備することを特徴とする。ま
た、前記駆動機構は、第１の方向へ配されると共に、該
第１の方向と直角な第２の方向へ移動可能な第１の移動
ガイドと、前記第２の方向へ配されると共に、前記第１
の方向へ移動可能な第２の移動ガイドと、前記第１の移
動ガイドを前記第２の方向へ移動させるための第１の移
動手段と、前記第２の移動ガイドを前記第１の方向へ移
動させるための第２の移動手段とから成り、前記移動体
は、前記第１の移動ガイドに沿って前記第１の方向へ移
動可能であり、かつ前記第２の移動ガイドに沿って前記
第２の方向へ移動可能であることを特徴とする。
め、本発明は次の構成を備える。すなわち、被搬送物を
載置可能な移動体と、水平面内に配設されたカウンタと
しての枠体部と、前記移動体を該枠体部で囲まれた水平
面内で任意の方向に移動させる駆動機構と、前記枠体部
の外側に位置して複数設けられた席と、該各席に対応し
て設けられ、それぞれ独立して被搬送物のデータを入力
可能な入力部と、該入力部から入力された被搬送物のデ
ータに基づき、前記駆動機構を駆動制御し、載置位置で
被搬送物が載置された前記移動体を前記載置位置から前
記データが入力された席の直前にまで移動させ、被搬送
物を搬送する制御部とを具備することを特徴とする。ま
た、被搬送物を取り上げ可能なロボットハンドが設けら
れた移動体と、水平面内に配設されたカウンタとしての
枠体部と、前記移動体を該枠体部で囲まれた水平面内で
任意の方向に移動させる駆動機構と、前記枠体部の外側
に位置して複数設けられた席と、該各席に対応して設け
られ、それぞれ独立して被搬送物のデータを入力可能な
入力部と、該入力部から入力された被搬送物のデータに
基づき、前記駆動機構を駆動制御し、取り上げ位置で被
搬送物が取り上げられた前記移動体を前記取り上げ位置
から前記データが入力された席まで移動させ、被搬送物
を搬送する制御部とを具備することを特徴とする。ま
た、前記駆動機構は、第１の方向へ配されると共に、該
第１の方向と直角な第２の方向へ移動可能な第１の移動
ガイドと、前記第２の方向へ配されると共に、前記第１
の方向へ移動可能な第２の移動ガイドと、前記第１の移
動ガイドを前記第２の方向へ移動させるための第１の移
動手段と、前記第２の移動ガイドを前記第１の方向へ移
動させるための第２の移動手段とから成り、前記移動体
は、前記第１の移動ガイドに沿って前記第１の方向へ移
動可能であり、かつ前記第２の移動ガイドに沿って前記
第２の方向へ移動可能であることを特徴とする。
【０００５】
【作用】作用について説明する。制御部は、複数の入力
部から入力された信号に基づき移動体を平面内で移動さ
せるので、無駄な動きをすることなく移動体を所定の位
置へ移動させることが可能となる。
部から入力された信号に基づき移動体を平面内で移動さ
せるので、無駄な動きをすることなく移動体を所定の位
置へ移動させることが可能となる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の好適な実施例について添付図
面と共に詳述する。本実施例では搬送装置の例として、
寿司店の配膳に用いて好適な２次元運動機構を例に挙げ
て説明する。図１に本実施例の２次元運動機構の平面図
を示す。２次元運動機構１０は、パーティション１２に
よって客席側Ａと調理室側Ｂとに仕切られている。寿司
は調理室側Ｂで職人によって作られる。一方、客は客席
側Ａで食するようになっている。１４は枠体部を兼ねる
カウンタであり、中空の枠状に形成されている。カウン
タ１４は、矩形平面１６を囲繞する形状に形成されてい
る。客席側Ａでは、カウンタ１４の３辺に沿って椅子１
８が多数並設されている。各椅子１８が客席となる。一
方、カウンタ１４の調理室側Ｂには、皿に載せた寿司
（不図示）を配膳すべく待機させるスタンバイテーブル
２０が設けられている。もちろん、調理室側Ｂのカウン
タ１４上にも寿司を待機させることができる。
面と共に詳述する。本実施例では搬送装置の例として、
寿司店の配膳に用いて好適な２次元運動機構を例に挙げ
て説明する。図１に本実施例の２次元運動機構の平面図
を示す。２次元運動機構１０は、パーティション１２に
よって客席側Ａと調理室側Ｂとに仕切られている。寿司
は調理室側Ｂで職人によって作られる。一方、客は客席
側Ａで食するようになっている。１４は枠体部を兼ねる
カウンタであり、中空の枠状に形成されている。カウン
タ１４は、矩形平面１６を囲繞する形状に形成されてい
る。客席側Ａでは、カウンタ１４の３辺に沿って椅子１
８が多数並設されている。各椅子１８が客席となる。一
方、カウンタ１４の調理室側Ｂには、皿に載せた寿司
（不図示）を配膳すべく待機させるスタンバイテーブル
２０が設けられている。もちろん、調理室側Ｂのカウン
タ１４上にも寿司を待機させることができる。
【０００７】２２ａは入力部の一例である客席側入力部
であり、客席側Ａのカウンタ１４に設けられている。客
席側入力部２２ａは、例えばタッチパネルキーと液晶デ
ィスプレイが一体になった入力装置であり、各客席（椅
子１８）に１個づつ並設されている。客席側入力部２２
ａは、タッチパネルキーで注文する寿司の種類を指定す
る信号を入力し、液晶ディスプレイで注文の内容が確認
可能になっている。各客席側入力部２２ａにはそれぞれ
識別符号が予め割り当てられている。２４はＣＲＴディ
スプレイであり、調理室側Ｂに設けられている。ディス
プレイ２４には、個々の配膳データである客席側入力部
２２ａから入力された注文内容および注文主である客席
側入力部２２ａの識別符号が表示可能になっている。な
お、表示順序は客席側入力部２２ａが操作された順序で
ある。寿司職人はディスプレイ２４を見ながら作る寿司
の種類、順番を認識可能になっている。
であり、客席側Ａのカウンタ１４に設けられている。客
席側入力部２２ａは、例えばタッチパネルキーと液晶デ
ィスプレイが一体になった入力装置であり、各客席（椅
子１８）に１個づつ並設されている。客席側入力部２２
ａは、タッチパネルキーで注文する寿司の種類を指定す
る信号を入力し、液晶ディスプレイで注文の内容が確認
可能になっている。各客席側入力部２２ａにはそれぞれ
識別符号が予め割り当てられている。２４はＣＲＴディ
スプレイであり、調理室側Ｂに設けられている。ディス
プレイ２４には、個々の配膳データである客席側入力部
２２ａから入力された注文内容および注文主である客席
側入力部２２ａの識別符号が表示可能になっている。な
お、表示順序は客席側入力部２２ａが操作された順序で
ある。寿司職人はディスプレイ２４を見ながら作る寿司
の種類、順番を認識可能になっている。
【０００８】２２ｂは入力部の一例である調理室側入力
部であり、調理室側Ｂのカウンタ１４に設けられてい
る。調理室側入力部２２ｂは、例えばタッチパネルキー
から成る入力装置であり、調理室側Ｂに１個設けられて
いる。調理室側入力部２２ｂからは、後述する移動体で
配膳する寿司の種類と、配膳先である客席側入力部２２
ａの識別符号を指定する信号を入力する。調理室側入力
部２２ｂで入力された内容は、配膳データの表示色を変
える等の方法によりディスプレイ２４で確認可能になっ
ている。なお、配膳が開始されたらディスプレイ２４に
表示されている、当該配膳に対応する配膳データは削除
され、配膳完了となる。２６は移動体であり、上面には
トレイ２８が固定されている。トレイ２８上には寿司を
載せた皿が１枚以上載置可能になっている。移動体２６
は後述する駆動機構により、矩形平面１６内を２次元運
動可能になっている。移動体２６には第１の移動ガイド
であるＸ軸ロッド３０および第２の移動ガイドであるＹ
軸ロッド３２が直交するよう挿通されている。移動体２
６はＸ軸ロッド３０およびＹ軸ロッド３２上を移動可能
になっている。移動体２６は、前記駆動機構を介してＸ
軸ロッド３０を第２の方向であるＹ軸方向へ、Ｙ軸ロッ
ド３２を第１の方向であるＸ軸方向へ移動させることに
より２次元運動が可能になっている。
部であり、調理室側Ｂのカウンタ１４に設けられてい
る。調理室側入力部２２ｂは、例えばタッチパネルキー
から成る入力装置であり、調理室側Ｂに１個設けられて
いる。調理室側入力部２２ｂからは、後述する移動体で
配膳する寿司の種類と、配膳先である客席側入力部２２
ａの識別符号を指定する信号を入力する。調理室側入力
部２２ｂで入力された内容は、配膳データの表示色を変
える等の方法によりディスプレイ２４で確認可能になっ
ている。なお、配膳が開始されたらディスプレイ２４に
表示されている、当該配膳に対応する配膳データは削除
され、配膳完了となる。２６は移動体であり、上面には
トレイ２８が固定されている。トレイ２８上には寿司を
載せた皿が１枚以上載置可能になっている。移動体２６
は後述する駆動機構により、矩形平面１６内を２次元運
動可能になっている。移動体２６には第１の移動ガイド
であるＸ軸ロッド３０および第２の移動ガイドであるＹ
軸ロッド３２が直交するよう挿通されている。移動体２
６はＸ軸ロッド３０およびＹ軸ロッド３２上を移動可能
になっている。移動体２６は、前記駆動機構を介してＸ
軸ロッド３０を第２の方向であるＹ軸方向へ、Ｙ軸ロッ
ド３２を第１の方向であるＸ軸方向へ移動させることに
より２次元運動が可能になっている。
【０００９】３４はセンサであり、トレイ２８上面に配
設されている。センサ３４は、例えば光センサであっ
て、トレイ２８上に寿司を載せた皿が載置されている
か、否かを検知するために設けられている。センサ３４
がトレイ２８上に皿を確認し、かつ調理室側入力部２２
ｂから配膳する寿司の種類と、配膳先である客席側入力
部２２ａの識別符号を指定する信号が入力されて初めて
配膳された寿司に対応する配膳データがディスプレイ２
４の表示からは削除される。なお、Ｘ軸ロッド３０およ
びＹ軸ロッド３２は透明かつ十分な剛性を有する合成樹
脂（例えばアクリル）で形成され、内部に多数の多色Ｌ
ＥＤおよびそれらの配線が埋設されており、これらのＬ
ＥＤが点滅可能になっている。また、センサ３４の配線
もＸ軸ロッド３０またはＹ軸ロッド３２内に埋設されて
いる。センサ３４の配線が困難な場合は、センサ３４の
信号を無線で送信するようにしてもよい。
設されている。センサ３４は、例えば光センサであっ
て、トレイ２８上に寿司を載せた皿が載置されている
か、否かを検知するために設けられている。センサ３４
がトレイ２８上に皿を確認し、かつ調理室側入力部２２
ｂから配膳する寿司の種類と、配膳先である客席側入力
部２２ａの識別符号を指定する信号が入力されて初めて
配膳された寿司に対応する配膳データがディスプレイ２
４の表示からは削除される。なお、Ｘ軸ロッド３０およ
びＹ軸ロッド３２は透明かつ十分な剛性を有する合成樹
脂（例えばアクリル）で形成され、内部に多数の多色Ｌ
ＥＤおよびそれらの配線が埋設されており、これらのＬ
ＥＤが点滅可能になっている。また、センサ３４の配線
もＸ軸ロッド３０またはＹ軸ロッド３２内に埋設されて
いる。センサ３４の配線が困難な場合は、センサ３４の
信号を無線で送信するようにしてもよい。
【００１０】続いて図２と共に移動体２６を矩形平面１
６内で２次元運動可能させる駆動機構について説明す
る。３６ａ、３６ｂはＸ軸ボールネジであり、Ｘ軸方向
へ配されると共に軸線を中心に回動可能なっている。３
８ａ、３８ｂはＹ軸ボールネジであり、Ｙ軸方向へ配さ
れると共に軸線を中心に回動可能なっている。４０ａ、
４０ｂはＸ軸ブロックであり、Ｘ軸ボールネジ３６ａ、
３６ｂへそれぞれ螺合している。Ｙ軸ロッド３２の端部
は、それぞれＸ軸ブロック４０ａ、４０ｂへ固定される
と共に、Ｘ軸ブロック４０ａ、４０ｂは、不図示のリニ
アガイドへ係合しているので、Ｘ軸ブロック４０ａ、４
０ｂは回動不能であり、Ｘ軸ボールネジ３６ａ、３６ｂ
の回動に伴いＸ軸方向へ移動可能になっている。
６内で２次元運動可能させる駆動機構について説明す
る。３６ａ、３６ｂはＸ軸ボールネジであり、Ｘ軸方向
へ配されると共に軸線を中心に回動可能なっている。３
８ａ、３８ｂはＹ軸ボールネジであり、Ｙ軸方向へ配さ
れると共に軸線を中心に回動可能なっている。４０ａ、
４０ｂはＸ軸ブロックであり、Ｘ軸ボールネジ３６ａ、
３６ｂへそれぞれ螺合している。Ｙ軸ロッド３２の端部
は、それぞれＸ軸ブロック４０ａ、４０ｂへ固定される
と共に、Ｘ軸ブロック４０ａ、４０ｂは、不図示のリニ
アガイドへ係合しているので、Ｘ軸ブロック４０ａ、４
０ｂは回動不能であり、Ｘ軸ボールネジ３６ａ、３６ｂ
の回動に伴いＸ軸方向へ移動可能になっている。
【００１１】４２ａ、４２ｂはＹ軸ブロックであり、Ｙ
軸ボールネジ３８ａ、３８ｂへそれぞれ螺合している。
Ｘ軸ロッド３０の端部は、それぞれＹ軸ブロック４２
ａ、４２ｂへ固定されると共に、Ｙ軸ブロック４２ａ、
４２ｂは、不図示のリニアガイドへ係合しているので、
Ｙ軸ブロック４２ａ、４２ｂは回動不能であり、Ｙ軸ボ
ールネジ３８ａ、３８ｂの回動に伴いＹ軸方向へ移動可
能になっている。４４はＸ軸モータであり、Ｘ軸ボール
ネジ３６ａを直接回動させ、Ｘ軸ボールネジ３６ｂを４
個の笠歯車４６ａおよび連結シャフト４８ａを介して回
動させる。Ｘ軸ボールネジ３６ａとＸ軸ボールネジ３６
ｂの回動方向および回動速度は同一となるのでＹ軸ロッ
ド３２は常時Ｙ軸方向と平行を保持することができる。
５０はＹ軸モータであり、Ｙ軸ボールネジ３８ａを直接
回動させ、Ｙ軸ボールネジ３８ｂを４個の笠歯車４６ｂ
および連結シャフト４８ｂを介して回動させる。Ｙ軸ボ
ールネジ３８ａとＹ軸ボールネジ３８ｂの回動方向およ
び回動速度は同一となるのでＸ軸ロッド３０は常時Ｘ軸
方向と平行を保持することができる。
軸ボールネジ３８ａ、３８ｂへそれぞれ螺合している。
Ｘ軸ロッド３０の端部は、それぞれＹ軸ブロック４２
ａ、４２ｂへ固定されると共に、Ｙ軸ブロック４２ａ、
４２ｂは、不図示のリニアガイドへ係合しているので、
Ｙ軸ブロック４２ａ、４２ｂは回動不能であり、Ｙ軸ボ
ールネジ３８ａ、３８ｂの回動に伴いＹ軸方向へ移動可
能になっている。４４はＸ軸モータであり、Ｘ軸ボール
ネジ３６ａを直接回動させ、Ｘ軸ボールネジ３６ｂを４
個の笠歯車４６ａおよび連結シャフト４８ａを介して回
動させる。Ｘ軸ボールネジ３６ａとＸ軸ボールネジ３６
ｂの回動方向および回動速度は同一となるのでＹ軸ロッ
ド３２は常時Ｙ軸方向と平行を保持することができる。
５０はＹ軸モータであり、Ｙ軸ボールネジ３８ａを直接
回動させ、Ｙ軸ボールネジ３８ｂを４個の笠歯車４６ｂ
および連結シャフト４８ｂを介して回動させる。Ｙ軸ボ
ールネジ３８ａとＹ軸ボールネジ３８ｂの回動方向およ
び回動速度は同一となるのでＸ軸ロッド３０は常時Ｘ軸
方向と平行を保持することができる。
【００１２】従って、Ｘ軸モータ４４とＹ軸モータ５０
の回転量をコントロールすることにより移動体２６の矩
形平面１６内の移動位置を制御可能になる。なお、Ｘ軸
モータ４４とＹ軸モータ５０はベルト等（不図示）の伝
達手段を介してカウンタ１４の適宜な位置に邪魔になら
ないよう配置すればよい。また、Ｘ軸ロッド３０の端部
がＹ軸ブロック４２ａ、４２ｂへ固定され、Ｙ軸ロッド
３２の端部がＸ軸ブロック４０ａ、４０ｂへ固定されて
いるのでカウンタ１４の４個の内壁面にはＸ軸ロッド３
０、Ｙ軸ロッド３２が通過するためのスリット５２が設
けられている。本実施例では上述の駆動機構を採用した
が、駆動機構としては図２の構造に限定されるものでは
なく、駆動機構としては、例えば特開昭６３−１９１５
３３号公報、特開平２−１３４４４３号公報、特開平２
−２８４０９４号公報、特開平４−４８号公報等に開示
される駆動機構を採用することができる。
の回転量をコントロールすることにより移動体２６の矩
形平面１６内の移動位置を制御可能になる。なお、Ｘ軸
モータ４４とＹ軸モータ５０はベルト等（不図示）の伝
達手段を介してカウンタ１４の適宜な位置に邪魔になら
ないよう配置すればよい。また、Ｘ軸ロッド３０の端部
がＹ軸ブロック４２ａ、４２ｂへ固定され、Ｙ軸ロッド
３２の端部がＸ軸ブロック４０ａ、４０ｂへ固定されて
いるのでカウンタ１４の４個の内壁面にはＸ軸ロッド３
０、Ｙ軸ロッド３２が通過するためのスリット５２が設
けられている。本実施例では上述の駆動機構を採用した
が、駆動機構としては図２の構造に限定されるものでは
なく、駆動機構としては、例えば特開昭６３−１９１５
３３号公報、特開平２−１３４４４３号公報、特開平２
−２８４０９４号公報、特開平４−４８号公報等に開示
される駆動機構を採用することができる。
【００１３】次に図３を参照して制御部について説明す
る。５４は制御部の一例であるマイクロプロセッサ（Ｍ
ＰＵ）であり、客席側入力部２２ａおよび調理室側入力
部２２ｂから入力された信号に基づき移動体２６を矩形
平面１６内で移動させる。すなわち、ＭＰＵ５４は、客
席側入力部２２ａから注文の入力が有ると、移動体２６
をスタンバイテーブル２０の直前位置へ移動させ、一
方、寿司が載せられた皿がトレイ２８へ載置され、調理
室側入力部２２ｂから配膳を指示する信号が入力される
と移動体２６を指示された客席（客席側入力部２２ａ）
の直前位置へ移動させる。移動体２６の移動位置を制御
する場合、ＭＰＵ５４はＸ軸モータ４４およびＹ軸モー
タ５０をフィードバック制御して回転量を調整し、移動
体２６を所定位置まで移動させる。また、センサ３４か
らの信号によりトレイ２８上に皿が載置されているか否
かを検知する。その他、ＭＰＵ５４は本実施例の２次元
運動機構全体の動作のコントロールを予め設定されたプ
ログラム、およびオペレータが入力したコマンドに従っ
て行う。
る。５４は制御部の一例であるマイクロプロセッサ（Ｍ
ＰＵ）であり、客席側入力部２２ａおよび調理室側入力
部２２ｂから入力された信号に基づき移動体２６を矩形
平面１６内で移動させる。すなわち、ＭＰＵ５４は、客
席側入力部２２ａから注文の入力が有ると、移動体２６
をスタンバイテーブル２０の直前位置へ移動させ、一
方、寿司が載せられた皿がトレイ２８へ載置され、調理
室側入力部２２ｂから配膳を指示する信号が入力される
と移動体２６を指示された客席（客席側入力部２２ａ）
の直前位置へ移動させる。移動体２６の移動位置を制御
する場合、ＭＰＵ５４はＸ軸モータ４４およびＹ軸モー
タ５０をフィードバック制御して回転量を調整し、移動
体２６を所定位置まで移動させる。また、センサ３４か
らの信号によりトレイ２８上に皿が載置されているか否
かを検知する。その他、ＭＰＵ５４は本実施例の２次元
運動機構全体の動作のコントロールを予め設定されたプ
ログラム、およびオペレータが入力したコマンドに従っ
て行う。
【００１４】５６はＲＯＭであり、ＭＰＵ５４のオペレ
ーティングシステム、ＭＰＵ５４の制御プログラム、制
御データ等が予め記憶されている。５８はＲＡＭであ
り、客席側入力部２２ａから入力された注文する寿司の
種類を指定する信号に基づき、ＭＰＵ５４が生成した個
々の配膳データ、各配膳データに基づきディスプレイ２
４に表示される表示データ、調理室側入力部２２ｂから
入力される信号に基づきＭＰＵ５４が生成したデータを
記憶する。また、ＲＡＭ５８にはＭＰＵ５４が処理した
演算結果、情報等が一時的に記憶される。６０は外部記
憶手段の一例であるフロッピイディスクであり、例えば
各客席（客席側入力部２２ａ）毎に配膳完了した寿司の
種類等の処理済データを順次記憶する。この処理済デー
タを基に各客席（客席側入力部２２ａ）毎の請求書を作
成することが可能となる。また、一日単位等の売上デー
タも作成可能となる。なお、客席（客席側入力部２２
ａ）毎の請求書については各客席側入力部２２ａにプリ
ント出力機能を持たせて個々にプリント出力させてもよ
い。
ーティングシステム、ＭＰＵ５４の制御プログラム、制
御データ等が予め記憶されている。５８はＲＡＭであ
り、客席側入力部２２ａから入力された注文する寿司の
種類を指定する信号に基づき、ＭＰＵ５４が生成した個
々の配膳データ、各配膳データに基づきディスプレイ２
４に表示される表示データ、調理室側入力部２２ｂから
入力される信号に基づきＭＰＵ５４が生成したデータを
記憶する。また、ＲＡＭ５８にはＭＰＵ５４が処理した
演算結果、情報等が一時的に記憶される。６０は外部記
憶手段の一例であるフロッピイディスクであり、例えば
各客席（客席側入力部２２ａ）毎に配膳完了した寿司の
種類等の処理済データを順次記憶する。この処理済デー
タを基に各客席（客席側入力部２２ａ）毎の請求書を作
成することが可能となる。また、一日単位等の売上デー
タも作成可能となる。なお、客席（客席側入力部２２
ａ）毎の請求書については各客席側入力部２２ａにプリ
ント出力機能を持たせて個々にプリント出力させてもよ
い。
【００１５】６２はプリンタであり、上述の請求書や売
上データを用紙に印字する。６４はＬＥＤであり、前述
のとおりＸ軸ロッド３０およびＹ軸ロッド３２内に多数
配設されている。ＬＥＤ６４はＭＰＵ５４によりランダ
ムに点滅が制御される。ＬＥＤ６４を点滅させるのは装
飾的効果を出すためである。上述のように構成された寿
司店用配膳装置では、客が任意の席に着いて客席側入力
部２２ａから注文の寿司の種類を入力する。客席側入力
部２２ａから入力が有るとＭＰＵ５４は当該客席側入力
部２２ａの識別符号と注文された寿司の種類（配膳デー
タ）をディスプレイ２４へ順次表示すると共に、Ｘ軸モ
ータ４４およびＹ軸モータ５０を駆動して移動体２６を
スタンバイテーブル２０の直前へ移動させる。寿司職人
は、ディスプレイ２４に表示された配膳データを見て客
の注文を認識し、寿司を作る。職人は作られた寿司を載
せた皿が移動体２６のトレイ２８へ載せ、注文した客席
側入力部２２ａの識別符号を調理室側入力部２２ｂから
入力する。
上データを用紙に印字する。６４はＬＥＤであり、前述
のとおりＸ軸ロッド３０およびＹ軸ロッド３２内に多数
配設されている。ＬＥＤ６４はＭＰＵ５４によりランダ
ムに点滅が制御される。ＬＥＤ６４を点滅させるのは装
飾的効果を出すためである。上述のように構成された寿
司店用配膳装置では、客が任意の席に着いて客席側入力
部２２ａから注文の寿司の種類を入力する。客席側入力
部２２ａから入力が有るとＭＰＵ５４は当該客席側入力
部２２ａの識別符号と注文された寿司の種類（配膳デー
タ）をディスプレイ２４へ順次表示すると共に、Ｘ軸モ
ータ４４およびＹ軸モータ５０を駆動して移動体２６を
スタンバイテーブル２０の直前へ移動させる。寿司職人
は、ディスプレイ２４に表示された配膳データを見て客
の注文を認識し、寿司を作る。職人は作られた寿司を載
せた皿が移動体２６のトレイ２８へ載せ、注文した客席
側入力部２２ａの識別符号を調理室側入力部２２ｂから
入力する。
【００１６】ＭＰＵ５４は、センサ３４を介してトレイ
２８上に寿司の皿が載置されたことを確認すると共に、
調理室側入力部２２ｂから目的地である注文した客席側
入力部２２ａの識別符号が入力されたことを確認したら
Ｘ軸モータ４４およびＹ軸モータ５０を駆動して移動体
２６を目的地である客席の直前へ移動させる。同時にＭ
ＰＵ５４はディスプレイ２４上に表示されている当該寿
司に対応する配膳データを削除する。また、ＭＰＵ５４
は配膳データを削除すると共に処理済データを作成して
フロッピイディスク６０へ順次書き込む。
２８上に寿司の皿が載置されたことを確認すると共に、
調理室側入力部２２ｂから目的地である注文した客席側
入力部２２ａの識別符号が入力されたことを確認したら
Ｘ軸モータ４４およびＹ軸モータ５０を駆動して移動体
２６を目的地である客席の直前へ移動させる。同時にＭ
ＰＵ５４はディスプレイ２４上に表示されている当該寿
司に対応する配膳データを削除する。また、ＭＰＵ５４
は配膳データを削除すると共に処理済データを作成して
フロッピイディスク６０へ順次書き込む。
【００１７】上述の実施例ではカウンタ１４の空間（矩
形平面１６を含む空間）内が空いているが、当該空間内
に装飾を施したり、寿司のイミテーションを展示しても
よい。また、カウンタ１４の空間（矩形平面１６を含む
空間）内にビール、ジュース等を場所を決めて配置し、
移動体２６へ設けたロボットハンドで取り上げて注文し
た客の客席まで搬送するようにしたり、逆に使用済皿等
を客席から所定場所まで搬送するようにしてもよい。な
お、移動体２６へロボットハンドを取り付ける場合、重
量が大きくなるのでＸ軸ロッド３０およびＹ軸ロッド３
２は金属で形成したほうがよい。さらに、寿司搬送用の
移動体とロボットハンド搭載用の移動体とを別個に設
け、各移動体をそれぞれ独立した駆動機構で駆動するよ
うにしてもよい。
形平面１６を含む空間）内が空いているが、当該空間内
に装飾を施したり、寿司のイミテーションを展示しても
よい。また、カウンタ１４の空間（矩形平面１６を含む
空間）内にビール、ジュース等を場所を決めて配置し、
移動体２６へ設けたロボットハンドで取り上げて注文し
た客の客席まで搬送するようにしたり、逆に使用済皿等
を客席から所定場所まで搬送するようにしてもよい。な
お、移動体２６へロボットハンドを取り付ける場合、重
量が大きくなるのでＸ軸ロッド３０およびＹ軸ロッド３
２は金属で形成したほうがよい。さらに、寿司搬送用の
移動体とロボットハンド搭載用の移動体とを別個に設
け、各移動体をそれぞれ独立した駆動機構で駆動するよ
うにしてもよい。
【００１８】本実施例では２次元運動機構による搬送装
置を寿司等の飲食店の配膳装置として使用する例を挙げ
たが、その他の使用態様としてはカラオケバーのマイク
の搬送、カジノにおけるチップの集配、動きを伴う各種
ゲーム機等に使用することができる。以上、本発明の好
適な実施例について種々述べてきたが、本発明は上述の
実施例に限定されるのではなく、発明の精神を逸脱しな
い範囲で多くの改変を施し得るのはもちろんである。
置を寿司等の飲食店の配膳装置として使用する例を挙げ
たが、その他の使用態様としてはカラオケバーのマイク
の搬送、カジノにおけるチップの集配、動きを伴う各種
ゲーム機等に使用することができる。以上、本発明の好
適な実施例について種々述べてきたが、本発明は上述の
実施例に限定されるのではなく、発明の精神を逸脱しな
い範囲で多くの改変を施し得るのはもちろんである。
【００１９】
【発明の効果】本発明に係る搬送装置によれば、各席の
入力部から入力された被搬送物のデータに基づき、載置
位置で被搬送物が載置された移動体を載置位置からデー
タが入力された席あるいはその直前まで、例えば直線的
に迅速に移動させることができるので、効率の改善が図
れ、飲食店などの各種サービス業等、幅広い用途に採用
し得る。
入力部から入力された被搬送物のデータに基づき、載置
位置で被搬送物が載置された移動体を載置位置からデー
タが入力された席あるいはその直前まで、例えば直線的
に迅速に移動させることができるので、効率の改善が図
れ、飲食店などの各種サービス業等、幅広い用途に採用
し得る。
【図１】本発明に係る搬送装置を用いた寿司店用配膳装
置の平面図。
置の平面図。
【図２】図１の配膳装置の駆動機構を示した平面断面
図。
図。
【図３】図１の配膳装置の制御系を示したブロックダイ
アグラム。
アグラム。
【符号の説明】
１０ ２次元運動機構
１４ カウンタ
１６ 矩形平面
２２ａ 客席側入力部
２２ｂ 調理室側入力部
２６ 移動体
３６ａ、３６ｂ Ｘ軸ボールネジ
３８ａ、３８ｂ Ｙ軸ボールネジ
４４ Ｘ軸モータ
５０ Ｙ軸モータ
５４ ＭＰＵ
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 昭64−54568（ＪＰ，Ａ)
特開 平１−303359（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−245033（ＪＰ，Ａ)
実開 平１−127050（ＪＰ，Ｕ)
実開 昭61−194383（ＪＰ，Ｕ)
実公 平４−7812（ＪＰ，Ｙ２)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
A47G 23/08
Claims (3)
- 【請求項１】 被搬送物を載置可能な移動体と、水平面内に配設されたカウンタとしての枠体部と、 前記移動体を該枠体部で囲まれた水平面内で任意の方向
に移動させる駆動機構と、 前記枠体部の外側に位置して複数設けられた席と、 該各席に対応して設けられ、それぞれ独立して被搬送物
のデータを入力可能な入力部と、 該入力部から入力された被搬送物のデータに基づき、前
記駆動機構を駆動制御し、載置位置で被搬送物が載置さ
れた前記移動体を前記載置位置から前記データが入力さ
れた席の直前にまで移動させ、被搬送物を搬送する制御
部 とを具備することを特徴とする搬送装置。 - 【請求項２】 被搬送物を取り上げ可能なロボットハン
ドが設けられた移動体と、水平面内に配設されたカウンタとしての枠体部と、 前記移動体を該枠体部で囲まれた水平面内で任意の方向
に移動させる駆動機構と、 前記枠体部の外側に位置して複数設けられた席と、 該各席に対応して設けられ、それぞれ独立して被搬送物
のデータを入力可能な入力部と、 該入力部から入力された被搬送物のデータに基づき、前
記駆動機構を駆動制御し、取り上げ位置で被搬送物が取
り上げられた前記移動体を前記取り上げ位置から前記デ
ータが入力された席まで移動させ、被搬送物を搬送する
制御部 とを具備することを特徴とする搬送装置。 - 【請求項３】 前記駆動機構は、 第１の方向へ配されると共に、該第１の方向と直角な第
２の方向へ移動可能な第１の移動ガイドと、 前記第２の方向へ配されると共に、前記第１の方向へ移
動可能な第２の移動ガイドと、 前記第１の移動ガイドを前記第２の方向へ移動させるた
めの第１の移動手段と、 前記第２の移動ガイドを前記第１の方向へ移動させるた
めの第２の移動手段とから成り、 前記移動体は、前記第１の移動ガイドに沿って前記第１
の方向へ移動可能であり、かつ前記第２の移動ガイドに
沿って前記第２の方向へ移動可能であることを特徴とす
る請求項１又は２記載の搬送装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02486993A JP3468790B2 (ja) | 1993-01-19 | 1993-01-19 | 搬送装置 |
| US08/178,134 US5419410A (en) | 1993-01-19 | 1994-01-06 | Delivery system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02486993A JP3468790B2 (ja) | 1993-01-19 | 1993-01-19 | 搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06211346A JPH06211346A (ja) | 1994-08-02 |
| JP3468790B2 true JP3468790B2 (ja) | 2003-11-17 |
Family
ID=12150219
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02486993A Expired - Fee Related JP3468790B2 (ja) | 1993-01-19 | 1993-01-19 | 搬送装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5419410A (ja) |
| JP (1) | JP3468790B2 (ja) |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US5813817A (en) * | 1995-10-09 | 1998-09-29 | Fuji Photo Film Co., Ltd. | Carrying device and carrying method |
| JP2004258530A (ja) * | 2003-02-27 | 2004-09-16 | Daiichikosho Co Ltd | 自動走行型カラオケ装置 |
| JP2004264421A (ja) * | 2003-02-28 | 2004-09-24 | Daiichikosho Co Ltd | 自動走行型カラオケ装置 |
| US6975922B2 (en) | 2003-05-08 | 2005-12-13 | Omnicell, Inc. | Secured dispensing cabinet and methods |
| US7334978B2 (en) * | 2003-06-23 | 2008-02-26 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Cartridge-handling apparatus for a media storage system |
| US20060011417A1 (en) * | 2004-07-02 | 2006-01-19 | Chen Richard Y | Food transport system |
| US20060256643A1 (en) * | 2005-05-16 | 2006-11-16 | Tera Autotech Corporation | Vibration mixer for simultaneous analyzer |
| KR100735066B1 (ko) * | 2005-08-24 | 2007-07-03 | 김기창 | 음식물 공급 장치 |
| JP4105749B1 (ja) * | 2007-05-02 | 2008-06-25 | アレックスエンジニアリング株式会社 | 個別搬送装置 |
| US20090143910A1 (en) * | 2007-12-03 | 2009-06-04 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Intelligent printing system with delivery robots for delivering printed documents and method therefor |
| JP5848364B2 (ja) * | 2011-02-15 | 2016-01-27 | ナノトロニクス イメージング リミテッド ライアビリティ カンパニーＮａｎｏｔｒｏｎｉｃｓ Ｉｍａｇｉｎｇ，Ｌｌｃ． | 連続走査型ｘｙ移動ステージ |
| CH710257A1 (de) * | 2014-10-16 | 2016-04-29 | Rieter Ag Maschf | Ballenöffner. |
| CN113786094B (zh) * | 2021-08-22 | 2023-09-29 | 展视网（北京）科技有限公司 | 一种自助餐送餐机器人 |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3378105A (en) * | 1966-07-29 | 1968-04-16 | Robert H. Kroemer Jr. | Food service system |
| US4190134A (en) * | 1977-04-14 | 1980-02-26 | Noboru Kato | Dish carrying system |
| DE2723012C3 (de) * | 1977-05-21 | 1981-06-19 | G. Siempelkamp Gmbh & Co, 4150 Krefeld | Tischweiche bei Anlagen zur Herstellung von Spanplatten, Faserplatten u.dgl. |
| JPS5440484A (en) * | 1977-09-06 | 1979-03-29 | Hitachi Cable Ltd | System for automatically delivering medicines in hospital or pharmacy and apparatus therefor |
| JPS58132856A (ja) * | 1982-01-30 | 1983-08-08 | San Atom:Kk | 注文授受兼精算自動化飲食店店舗装置 |
| FR2546392B1 (fr) * | 1983-05-27 | 1986-11-28 | Reynal Olivier De | Installation de restauration rapide |
| JPS6212377A (ja) * | 1985-07-04 | 1987-01-21 | Konishiroku Photo Ind Co Ltd | 現像バイアス回路 |
| US4681504A (en) * | 1985-07-11 | 1987-07-21 | Welch Sr James A | Storage and inventory control system for keys |
| US4846620A (en) * | 1986-12-29 | 1989-07-11 | Contact Systems, Inc. | Component assembly system |
| US5132789A (en) * | 1988-01-15 | 1992-07-21 | Tiltrac Corporation | Tilt rack video tape library and VCP to multiple subscriber system |
| US5020958A (en) * | 1989-02-23 | 1991-06-04 | Philip Tuttobene | Article vending machine |
| US5165296A (en) * | 1990-01-12 | 1992-11-24 | Ken Yanagisawa | Drive system |
-
1993
- 1993-01-19 JP JP02486993A patent/JP3468790B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1994
- 1994-01-06 US US08/178,134 patent/US5419410A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5419410A (en) | 1995-05-30 |
| JPH06211346A (ja) | 1994-08-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |