CN113786094B - 一种自助餐送餐机器人 - Google Patents
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Abstract
一种自助餐送餐机器人，包括移动机构、安装板、保温箱体、箱体门、开关门机构、生鲜递送机构、熟食递送机构，移动机构包括车轮转动台、车轮安装架；车轮转动台的上端部固定安装在安装板的下端面的四角位置，车轮安装架与车轮转动台转动安装；本发明通过设置两侧保温箱体用于放置熟食和生鲜，通过递送机构对舱室内的食品进行及时摆放补充，以供食用。
Description
技术领域
本发明涉及餐饮领域，特别涉及一种自助餐送餐器人。
背景技术
餐饮安全一直都是人们所关注的重点，如何保证食品新鲜也逐渐成为热点。在传统的自助餐行业，为取餐处补充食材都是通过人工进行补充，一个问题是食材放置过久导致食物变质，二是如果用工频繁上菜就会消耗人力，减少不必要浪费，因此，为了解决能够及时对自助餐食材进行补充送餐，则需要一种能够自动送餐补充的机器人，完成这一工作。
发明内容
针对上述技术问题，本发明提供一种自助餐送餐机器人，通过移动机构驱动机器行走，将两个舱室内保存的食材进行及时向供餐台补充。
为了解决上述问题：一种自助餐送餐机器人，包括移动机构、安装板、保温箱体、箱体门、开关门机构、生鲜递送机构、熟食递送机构。
所述的移动机构包括车轮转动台、车轮安装架。所述的开关门机构包括箱门驱动轴座、箱门电机座、箱门驱动电机。所述的生鲜递送机构包括递送滑轨、递送齿条、递送滑台。所述的熟食递送机构包括气动滑轨、气动滑台。所述的车轮转动台的上端部固定安装在安装板的下端面的四角位置，车轮安装架与车轮转动台转动安装。
所述的保温箱体的下端部固定安装在安装板的上端面上，保温箱体设置有两侧舱室，每侧都安装有开关门机构，所述的箱门驱动轴座的下端部固定安装在保温箱体的侧面上，所述的箱门电机座设置在保温箱体上箱门驱动轴座的靠下位。
所述的递送滑轨固定设置在保温箱体一侧舱室的两侧位置，所述的递送齿条的上端部固定安装在递送滑轨的下端面，递送齿条贴合递送滑轨安装，递送齿条的齿轮侧朝下，所述的递送滑台滑动安装在递送滑轨上。
所述的气动滑轨设置在保温箱体另一侧的舱室的两侧，所述的气动滑台滑动安装在气动滑轨上。
进一步的，所述的移动机构还包括车轮电机架、车轮驱动电机、车轮同步轮、车轮，所述的车轮电机架的下端部固定安装在车轮安装架的侧面，所述的车轮驱动电机的前端电机面固定安装在车轮电机架上，车轮驱动电机的转动轴向下，车轮驱动电机的转动轴上安装有同步带轮，所述的车轮通过转动轴转动安装在车轮安装架的下端部，所述的车轮同步轮固定安装在车轮的转动轴上，同步带轮上还套装有同步带，车轮驱动电机驱动车轮转动。
进一步的，所述的开关门机构还包括箱门转动轴、箱门转动齿轮、箱门驱动齿轮、箱门驱动轴、箱门驱动轴齿轮、箱门驱动电机齿轮，所述的箱门驱动电机齿轮固定安装在箱门驱动电机的转动轴上，所述的箱门驱动轴转动安装在箱门驱动轴座内，箱门驱动轴座的两端部固定安装有箱门驱动齿轮，所述的箱门驱动轴齿轮设置在箱门驱动轴上，并与箱门电机座啮合形成配合；所述的箱门转动轴转动安装在保温箱体上，所述的箱门驱动齿轮设置在箱门转动轴上，箱门转动齿轮与箱门驱动齿轮啮合安装形成配合，所述的箱体门固定安装在箱门转动轴上，箱门驱动电机驱动箱体门转动开合。
进一步的，所述的生鲜递送机构还包括递送驱动电机、生鲜箱驱动压杆、生鲜箱驱动电缸、生鲜箱联动杆、生鲜箱固定压板、生鲜箱，所述的递送驱动电机的前端电机面固定那个安装在递送滑台后端的下端部上，递送驱动电机的转动轴上安装有齿轮，齿轮与递送齿条啮合安装，递送驱动电机驱动齿轮在递送齿条上移动；所述的生鲜箱联动杆得中间位置转动安装在递送滑台设置的转动轴上，生鲜箱驱动压杆与生鲜箱联动杆的上端部转动安装，所述的生鲜箱驱动电缸的下端部固定安装在递送滑台的侧面，生鲜箱驱动电缸的上端部设置在生鲜箱驱动压杆后端部设置的滑动槽内，所述的生鲜箱固定压板与生鲜箱联动杆的下端部转动安装，生鲜箱驱动电缸上下移动驱动生鲜箱驱动压杆前后移动，使生鲜箱固定压板上下移动；所述的生鲜箱设置在生鲜箱固定压板和递送滑台下侧设置的放置槽内。
进一步的，所述的熟食递送机构还包括垂直安装板、移动放置台、缓冲滑动槽、缓冲滑动杆、缓冲弹簧、缓冲安装板，所述的垂直安装板的左右两侧固定安装在气动滑台的侧面上，所述的移动放置台滑动按住安装在垂直安装板下端部设置的滑动槽内，移动放置台的两侧设置有齿条，垂直安装板滑动槽上方设置有齿条驱动电机，齿条驱动电机的转动轴上安装有一个驱动齿轮，驱动齿轮与齿条啮合形成配合，齿条驱动电机驱动移动放置台在移动放置台的下端部前后移动；所述的缓冲滑动槽设置在垂直安装板的前端面，所述的缓冲滑动杆设置在缓冲滑动槽内，所述的缓冲弹簧套装在缓冲滑动杆上；所述的缓冲安装板的后端部通过滑动块滑动安装在缓冲滑动杆上。
进一步的，所述的熟食递送机构还包括夹爪驱动安装板、夹爪齿条驱动电缸、夹爪驱动齿条、夹爪齿轮、夹爪连杆、夹爪，所述的夹爪驱动安装板的后端部与缓冲安装板垂直固定安装，所述的夹爪驱动齿条滑动安装在夹爪驱动安装板的上端部；所述的夹爪齿条驱动电缸的前端部夹爪驱动齿条固定连接，夹爪齿条驱动电缸的后端部固定安装在缓冲安装板上，夹爪齿条驱动电缸驱动夹爪驱动齿条在夹爪驱动安装板上移动，所述的夹爪齿轮转动安装在夹爪驱动安装板前端设置的转动轴上，所述的夹爪连杆的后端部的下端面与夹爪齿轮固定连接，夹爪连杆的后端部与转动轴转动安装，夹爪连杆的前端部与夹爪的后端部转动连接，夹爪连杆转动驱动夹爪的开合。
进一步的，所述的保温箱体设置的舱室内设置有恒温装置。
进一步的，所述的夹爪的上设置有防滑橡胶材料。
本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明通过设置两侧保温箱体用于放置熟食和生鲜，通过递送机构对舱室内的食品进行及时摆放补充，以供食用；通过开关门机构快速对箱体门进行开合，使保温箱体的的温度能够得到有效保护。
附图说明
图1、2为本发明整体结构示意图。
图3为本发明移动机构结构示意图。
图4为本发明开关机构的结构示意图。
图5为本发明生鲜递送机构结构示意图。
图6、7为本发明熟食递送机构结构示意图。
附图标号：1-移动机构；2-安装板；3-保温箱体；4-箱体门；5-开关门机构；6-生鲜递送机构；7-熟食递送机构；101-车轮转动台；102-车轮安装架；103-车轮电机架；104-车轮驱动电机；105-车轮同步轮；106-车轮；501-箱门转动轴；502-箱门转动齿轮；503-箱门驱动齿轮；504-箱门驱动轴座；505-箱门驱动轴；506-箱门电机座；507-箱门驱动电机；508-箱门驱动轴齿轮；509-箱门驱动电机齿轮；601-递送滑轨；602-递送齿条；603-递送滑台；604-递送驱动电机；605-生鲜箱驱动压杆；606-生鲜箱驱动电缸；607-生鲜箱联动杆；608-生鲜箱固定压板；609-生鲜箱；701-气动滑轨；702-气动滑台；703-垂直安装板；704-移动放置台；705-缓冲滑动槽；706-缓冲滑动杆；707-缓冲弹簧；708-缓冲安装板；709-夹爪驱动安装板；710-夹爪齿条驱动电缸；711-夹爪驱动齿条；712-夹爪齿轮；713-夹爪连杆；714-夹爪。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
实施例：如图1、图2、图3、图4、图5、图6、与7所示一种自助餐送餐机器人，包括移动机构1、安装板2、保温箱体3、箱体门4、开关门机构5、生鲜递送机构6、熟食递送机构7。
移动机构1的具体结构如图3所示，车轮转动台101的上端部固定安装在安装板2的下端面的四角位置，车轮安装架102与车轮转动台101转动安装；车轮电机架103的下端部固定安装在车轮安装架102的侧面，车轮驱动电机104的前端电机面固定安装在车轮电机架103上，车轮驱动电机104的转动轴向下，车轮驱动电机104的转动轴上安装有同步带轮，车轮106通过转动轴转动安装在车轮安装架102的下端部，车轮同步轮105固定安装在车轮106的转动轴上，同步带轮上还套装有同步带，车轮驱动电机104驱动车轮106转动。本机构用于驱动机器人在店内进行移动，通过电机转速的不同，调节机器人运动的方向。
开关门机构5的具体结构如图4所示，箱门驱动轴座504的下端部固定安装在保温箱体3的侧面上，箱门电机座506设置在保温箱体3上箱门驱动轴座504的靠下位；箱门驱动电机齿轮509固定安装在箱门驱动电机507的转动轴上，箱门驱动轴505转动安装在箱门驱动轴座504内，箱门驱动轴座504的两端部固定安装有箱门驱动齿轮503，箱门驱动轴齿轮508设置在箱门驱动轴505上，并与箱门电机座506啮合形成配合；箱门转动轴501转动安装在保温箱体3上，箱门驱动齿轮503设置在箱门转动轴501上，箱门转动齿轮502与箱门驱动齿轮503啮合安装形成配合，箱体门4固定安装在箱门转动轴501上，箱门驱动电机507驱动箱体门4转动开合。
生鲜递送机构6的具体结构如图5所示，递送滑轨601固定设置在保温箱体3一侧舱室的两侧位置，递送齿条602的上端部固定安装在递送滑轨601的下端面，递送齿条602贴合递送滑轨601安装，递送齿条602的齿轮侧朝下，递送滑台603滑动安装在递送滑轨601上；递送驱动电机604的前端电机面固定那个安装在递送滑台603后端的下端部上，递送驱动电机604的转动轴上安装有齿轮，齿轮与递送齿条602啮合安装，递送驱动电机604驱动齿轮在递送齿条602上移动；生鲜箱联动杆607得中间位置转动安装在递送滑台603设置的转动轴上，生鲜箱驱动压杆605与生鲜箱联动杆607的上端部转动安装，生鲜箱驱动电缸606的下端部固定安装在递送滑台603的侧面，生鲜箱驱动电缸606的上端部设置在生鲜箱驱动压杆605后端部设置的滑动槽内，生鲜箱固定压板608与生鲜箱联动杆607的下端部转动安装，生鲜箱驱动电缸606上下移动驱动生鲜箱驱动压杆605前后移动，使生鲜箱固定压板608上下移动；生鲜箱609设置在生鲜箱固定压板608和递送滑台603下侧设置的放置槽内。本机构的作用是将放置在生鲜仓内的生鲜箱向前移动到舱室外，生鲜箱驱动电缸606向下移动使生鲜箱固定压板608将生鲜箱609按压在递送滑台603上，起到固定作用，当将生鲜箱609放置到平台上时，生鲜箱驱动电缸606收缩，生鲜箱压板608向上，递送驱动电机604驱动递送华天603回收，完成放置工作。
熟食递送机构7的具体结构如6、图7所示，气动滑轨701设置在保温箱体3另一侧的舱室的两侧，气动滑台702滑动安装在气动滑轨701上。垂直安装板703的左右两侧固定安装在气动滑台702的侧面上，移动放置台704滑动按住安装在垂直安装板703下端部设置的滑动槽内，移动放置台704的两侧设置有齿条，垂直安装板703滑动槽上方设置有齿条驱动电机，齿条驱动电机的转动轴上安装有一个驱动齿轮，驱动齿轮与齿条啮合形成配合，齿条驱动电机驱动移动放置台704在移动放置台704的下端部前后移动；缓冲滑动槽705设置在垂直安装板703的前端面，缓冲滑动杆706设置在缓冲滑动槽705内，缓冲弹簧707套装在缓冲滑动杆706上；缓冲安装板708的后端部通过滑动块滑动安装在缓冲滑动杆706上。
夹爪驱动安装板709的后端部与缓冲安装板708垂直固定安装，夹爪驱动齿条711滑动安装在夹爪驱动安装板709的上端部；夹爪齿条驱动电缸710的前端部夹爪驱动齿条711固定连接，夹爪齿条驱动电缸710的后端部固定安装在缓冲安装板708上，夹爪齿条驱动电缸710驱动夹爪驱动齿条711在夹爪驱动安装板709上移动，夹爪齿轮712转动安装在夹爪驱动安装板709前端设置的转动轴上，夹爪连杆713的后端部的下端面与夹爪齿轮712固定连接，夹爪连杆713的后端部与转动轴转动安装，夹爪连杆713的前端部与夹爪714的后端部转动连接，夹爪连杆713转动驱动夹爪714的开合。当将装有熟食的碗具放置夹爪714上时，夹爪齿条驱动电缸710驱动夹爪去㐑齿条711向后移动，夹爪齿轮712转动，使夹爪714夹紧，由于重力作用，夹爪机构整体向下，缓冲弹簧707给缓冲安装板708一个向上的力，碗具的下部接触到移动放置台704；当驱动滑台驱动垂直安装板703上安装部件向前移动，当需要放置碗具时，齿条驱动电机驱动移动放置平台704向后移动，同时夹爪714放松，将碗具放置到取餐台上，完成工作。
保温箱体3设置的舱室内设置有恒温装置，熟食区的温度保持到40~50℃。夹爪714的上设置有防滑橡胶材料，防止碗放上去滑动。
Claims (3)
1.一种自助餐送餐机器人，包括移动机构(1)、安装板(2)、保温箱体(3)、箱体门(4)、开关门机构(5)、生鲜递送机构(6)、熟食递送机构(7)，其特征在于：
所述的移动机构(1)包括车轮转动台(101)、车轮安装架(102)；
所述的开关门机构(5)包括箱门驱动轴座(504)、箱门电机座(506)、箱门驱动电机(507)；
所述的生鲜递送机构(6)包括递送滑轨(601)、递送齿条(602)、递送滑台(603)；
所述的熟食递送机构(7)包括气动滑轨(701)、气动滑台(702)；
所述的车轮转动台(101)的上端部固定安装在安装板(2)的下端面的四角位置，车轮安装架(102)与车轮转动台(101)转动安装；
所述的保温箱体(3)的下端部固定安装在安装板(2)的上端面上，保温箱体(3)设置有两侧舱室，每侧都安装有开关门机构(5)，所述的箱门驱动轴座(504)的下端部固定安装在保温箱体(3)的侧面上，所述的箱门电机座(506)设置在保温箱体(3)上箱门驱动轴座(504)的靠下位；
所述的递送滑轨(601)固定设置在保温箱体(3)一侧舱室的两侧位置，所述的递送齿条(602)的上端部固定安装在递送滑轨(601)的下端面，递送齿条(602)贴合递送滑轨(601)安装，递送齿条(602)的齿轮侧朝下，所述的递送滑台(603)滑动安装在递送滑轨(601)上；
所述的气动滑轨(701)设置在保温箱体(3)另一侧的舱室的两侧，所述的气动滑台(702)滑动安装在气动滑轨(701)上；
所述的移动机构(1)还包括车轮电机架(103)、车轮驱动电机(104)、车轮同步轮(105)、车轮(106)，所述的车轮电机架(103)的下端部固定安装在车轮安装架(102)的侧面，所述的车轮驱动电机(104)的前端电机面固定安装在车轮电机架(103)上，车轮驱动电机(104)的转动轴向下，车轮驱动电机(104)的转动轴上安装有同步带轮，所述的车轮(106)通过转动轴转动安装在车轮安装架(102)的下端部，所述的车轮同步轮(105)固定安装在车轮(106)的转动轴上，同步带轮上还套装有同步带，车轮驱动电机(104)驱动车轮(106)转动；
所述的开关门机构(5)还包括箱门转动轴(501)、箱门转动齿轮(502)、箱门驱动齿轮(503)、箱门驱动轴(505)、箱门驱动轴齿轮(508)、箱门驱动电机齿轮(509)，所述的箱门驱动电机齿轮(509)固定安装在箱门驱动电机(507)的转动轴上，所述的箱门驱动轴(505)转动安装在箱门驱动轴座(504)内，箱门驱动轴(505)的两端部固定安装有箱门驱动齿轮(503)，所述的箱门驱动轴齿轮(508)设置在箱门驱动轴(505)上，并与箱门驱动电机齿轮(509)啮合形成配合；所述的箱门转动轴(501)转动安装在保温箱体(3)上，所述的箱门转动齿轮(502)设置在箱门转动轴(501)上，箱门转动齿轮(502)与箱门驱动齿轮(503)啮合安装形成配合，所述的箱体门(4)固定安装在箱门转动轴(501)上，箱门驱动电机(507)驱动箱体门(4)转动开合；
所述的生鲜递送机构(6)还包括递送驱动电机(604)、生鲜箱驱动压杆(605)、生鲜箱驱动电缸(606)、生鲜箱联动杆(607)、生鲜箱固定压板(608)、生鲜箱(609)，所述的递送驱动电机(604)的前端电机面固定安装在递送滑台(603)后端的下端部上，递送驱动电机(604)的转动轴上安装有齿轮，齿轮与递送齿条(602)啮合安装，递送驱动电机(604)驱动齿轮在递送齿条(602)上移动；所述的生鲜箱联动杆(607)中间位置转动安装在递送滑台(603)设置的转动轴上，生鲜箱驱动压杆(605)与生鲜箱联动杆(607)的上端部转动安装，所述的生鲜箱驱动电缸(606)的下端部固定安装在递送滑台(603)的侧面，生鲜箱驱动电缸(606)的上端部设置在生鲜箱驱动压杆(605)后端部设置的滑动槽内，所述的生鲜箱固定压板(608)与生鲜箱联动杆(607)的下端部转动安装，生鲜箱驱动电缸(606)上下移动驱动生鲜箱驱动压杆(605)前后移动，使生鲜箱固定压板(608)上下移动；所述的生鲜箱(609)设置在生鲜箱固定压板(608)和递送滑台(603)下侧设置的放置槽内；
所述的熟食递送机构(7)还包括垂直安装板(703)、移动放置台(704)、缓冲滑动槽(705)、缓冲滑动杆(706)、缓冲弹簧(707)、缓冲安装板(708)，所述的垂直安装板(703)的左右两侧固定安装在气动滑台(702)的侧面上，所述的移动放置台(704)滑动按住安装在垂直安装板(703)下端部设置的滑动槽内，移动放置台(704)的两侧设置有齿条，垂直安装板(703)滑动槽上方设置有齿条驱动电机，齿条驱动电机的转动轴上安装有一个驱动齿轮，驱动齿轮与齿条啮合形成配合，齿条驱动电机驱动移动放置台(704)在垂直安装板(703)的下端部前后移动；所述的缓冲滑动槽(705)设置在垂直安装板(703)的前端面，所述的缓冲滑动杆(706)设置在缓冲滑动槽(705)内，所述的缓冲弹簧(707)套装在缓冲滑动杆(706)上；所述的缓冲安装板(708)的后端部通过滑动块滑动安装在缓冲滑动杆(706)上；
所述的熟食递送机构(7)还包括夹爪驱动安装板(709)、夹爪齿条驱动电缸(710)、夹爪驱动齿条(711)、夹爪齿轮(712)、夹爪连杆(713)、夹爪(714)，所述的夹爪驱动安装板(709)的后端部与缓冲安装板(708)垂直固定安装，所述的夹爪驱动齿条(711)滑动安装在夹爪驱动安装板(709)的上端部；所述的夹爪齿条驱动电缸(710)的前端部夹爪驱动齿条(711)固定连接，夹爪齿条驱动电缸(710)的后端部固定安装在缓冲安装板(708)上，夹爪齿条驱动电缸(710)驱动夹爪驱动齿条(711)在夹爪驱动安装板(709)上移动，所述的夹爪齿轮(712)转动安装在夹爪驱动安装板(709)前端设置的转动轴上，所述的夹爪连杆(713)的后端部的下端面与夹爪齿轮(712)固定连接，夹爪连杆(713)的后端部与转动轴转动安装，夹爪连杆(713)的前端部与夹爪(714)的后端部转动连接，夹爪连杆(713)转动驱动夹爪(714)的开合。
2.根据权利要求1所述的一种自助餐送餐机器人，其特征在于：所述的保温箱体(3)设置的舱室内设置有恒温装置。
3.根据权利要求1所述的一种自助餐送餐机器人，其特征在于：所述的夹爪(714)上设置有防滑橡胶材料。
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