JP3382787B2 - 溶接位置検出装置および方法 - Google Patents
溶接位置検出装置および方法Info
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Description
の自動溶接装置において光学的に被溶接材の溶接位置を
検出する溶接位置検出装置および方法に関するものであ
る。
ば特開平3−193270号公報に記載されているよう
に、投光手段から線状集光光線を被溶接材のアーク点よ
り先行する開先面に対して照射し、その開先面からの反
射光を受光手段で検出し、得られた開先面上の画像を解
析することにより、実際の溶接に先行して、溶接すべき
位置つまり溶接位置を検出するものがある。
接用ロボット等の自動溶接装置に適用し、その溶接トー
チを制御する場合、溶接位置検出装置は、溶接トーチと
投光手段と受光手段が一体となった検出装置付きトーチ
としてロボットアームの先端に取り付けられる。
ては、溶接トーチを被溶接材に接近させていき、線状集
光光線による光切断が観測視野内の中心に移動したとき
の位置を検出するとともに、その検出位置をティーチン
グ時と実際の溶接時について比較することにより、広い
検出範囲でかつ非接触で溶接開始点および終了点での位
置ずれを検出する方法があり、この方法を用いて、溶接
前に大きな位置ずれを補正し、溶接をしながら小さな位
置ずれを補正するようにしている。
うな従来の溶接位置検出装置では、その基本原理が開先
面上での反射光を解析して溶接位置を検出するものであ
るということから、溶接位置のずれのうち、溶接線と直
交する方向のずれに対しては精度良く検出することがで
きるということが推測されるが、溶接線と同一の方向で
ある溶接方向のずれを検出することは困難であるという
問題点を有している。
被溶接材3が接線方向にずれた場合、図1(b)に示す
ように、実溶接時に、そのずれに対する検出動作を行う
と、教示時の位置O1における被溶接材3の検出点P1
から実際にずれた時の被溶接材3の位置O2に対応して
ずれた検出点P2を検出せずに、実溶接時には位置O2
上の被溶接材3における検出点P3を検出するため、ず
れた被溶接材3の位置を、ずれを修正したときの位置O
3として認識してしまう。
ずれた場合、そのずれが大きい場合には開先面がないた
め検出動作の際にずれが検出できないことがや、小さく
ずれた場合でも実際の溶接長が変わってしまうことが予
測される。
れた場合などでは、ずれた方向によっては被溶接材と溶
接トーチが干渉してしまう可能性がある。また、同一形
状の被溶接材が密集した溶接などの場合、ずれたために
検出動作時に隣り合った別の被溶接材の位置を誤検出し
てしまう可能性もある。
ので、被溶接材の溶接線方向と直交方向の位置ずれだけ
でなく溶接線方向の位置ずれに対しても、そのずれた位
置を正確に検出して、被溶接材の位置ずれを補正し、溶
接品質を向上することができる溶接位置検出装置および
方法を提供する。
めに、本発明の溶接位置検出装置および方法は、被溶接
材が溶接線方向にずれた場合には、その方向のずれ量を
高速かつ高精度に検出し、その検出結果に基づいて溶接
線方向の位置ずれを適正に補正することを特徴とする。
方向の位置ずれだけでなく溶接線方向を含む全ての方向
の位置ずれに対しても、そのずれた位置を正確に検出し
て、被溶接材の位置ずれを補正し、溶接品質を向上する
ことができる。
置検出装置は、溶接トーチによるアーク点に先行する被
溶接材の開先面に線状集光光線を照射し、その開先面か
らの反射光を受光して得られた開先面画像を処理するこ
とにより、開先面上の溶接すべき位置を検出する溶接位
置検出装置において、前記線状集光光線による被溶接材
からの反射光を受光して得られた反射画像に基づいて、
前記被溶接材の端部の位置を検出する端部位置検出手段
と、前記端部位置検出手段による端部位置検出のための
検出動作の範囲を設定する検出動作範囲設定手段と、前
記端部位置検出手段に対して、検出動作範囲設定手段に
より設定された所定範囲での被溶接材の端部付近の検出
動作を指示する端部検出動作手段と、前記端部位置検出
手段からの被溶接材の端部位置の情報を取り込み、その
端部位置情報を教示時と実際の溶接時とで比較して、前
記被溶接材の溶接線方向の位置ずれを検出する溶接線方
向位置ずれ検出手段とを備え、前記位置ずれを差分値と
して教示点を補正する構成とする。
接トーチによるアーク点に先行する被溶接材の開先面に
線状集光光線を照射し、その開先面からの反射光を受光
して得られた開先面画像を処理することにより、開先面
上の溶接すべき位置を検出する溶接位置検出装置におい
て、前記被溶接材の端部位置の検出のため予め設定され
た検出動作を行う所定範囲で前記線状集光光線を前記被
溶接材に照射し、その被溶接材からの反射光を受光して
得られた反射画像に基づいて、前記被溶接材の端部の位
置を検出し、その被溶接材の端部位置の情報を取り込
み、その端部位置情報を教示時と実際の溶接時とで比較
して、前記被溶接材の溶接線方向の位置ずれを検出し、
前記位置ずれを差分値として教示点を補正する方法とす
る。
材が溶接線方向にずれた場合でも、その位置ずれを補正
する。請求項3に記載の溶接位置検出装置は、請求項1
に記載の端部位置検出手段を、反射画像上に被溶接材の
開先面からの反射光に対応して現れた屈曲線分の屈曲角
度が、予め設定された所定のしきい値より小さくなる点
を、前記被溶接材の端部位置と判定するよう構成する。
求項2における被溶接材の端部位置の検出に際し、反射
画像上に被溶接材の開先面からの反射光に対応して現れ
た屈曲線分の屈曲角度が、予め設定された所定のしきい
値より小さくなる点を、前記被溶接材の端部位置と判定
する方法とする。
材の溶接線方向ずれを高速に検出して補正する。請求項
5に記載の溶接位置検出装置は、請求項1または請求項
3に記載の端部位置検出手段により行われる被溶接材の
溶接位置に対する少なくとも一回の検出動作で得られた
情報により、前記検出動作の開始点での検出動作方向を
決定する検出動作方向決定手段を設けた構成とする。
求項2または請求項4における被溶接材の端部位置に対
する検出動作の際に、前記被溶接材の溶接位置に対する
少なくとも一回の検出動作で得られた情報により、前記
検出動作の開始点での検出動作方向を決定する方法とす
る。
材の溶接線方向ずれを高速に検出して補正する。請求項
7に記載の溶接位置検出装置は、請求項1または請求項
3または請求項5のいずれかに記載の端部位置検出手段
による検出動作の検出精度を設定する検出精度設定手段
と、前記検出精度設定手段により設定された検出精度に
基づいて、検出動作の速度を決定する検出速度決定手段
とを設けた構成とする。
求項2または請求項4または請求項6のいずれかにおけ
る被溶接材の端部位置に対する検出動作の際に、その検
出精度を設定し、前記検出精度に基づいて検出動作の速
度を決定する方法とする。
求項1または請求項3または請求項5のいずれかに記載
の検出動作範囲設定手段により設定された検出動作範囲
に基づいて、検出動作の開始時の速度を決定する検出開
始速度決定手段と、端部位置検出手段による前記検出動
作開始後の少なくとも一回の検出動作により得られた情
報に基づいて、検出動作の方向を少なくとも一回反転さ
せる検出動作方向反転手段と、前記検出動作方向反転手
段による反転後の前記検出動作の範囲を決定する反転動
作範囲決定手段と、前記検出動作方向反転手段による反
転後の前記検出動作の速度を決定する反転動作速度決定
手段とを設けた構成とする。
請求項2または請求項4または請求項6のいずれかにお
ける被溶接材の端部位置に対する検出動作の際に、予め
設定された検出動作範囲に基づいて、検出動作の開始時
の速度を決定し、前記検出動作開始後の少なくとも一回
の検出動作により得られた情報に基づいて、検出動作の
方向を少なくとも一回反転させ、前記反転後の検出動作
の範囲を縮小するとともに、前記反転後の検出動作の速
度を低下して、前記検出動作を繰り返す方法とする。
材の溶接線方向ずれを高精度を維持しながら高速に検出
して補正する。これらにより、被溶接材が溶接線方向に
ずれた場合には、その方向のずれ量を高速かつ高精度に
検出し、その検出結果に基づいて溶接線方向の位置ずれ
を適正に補正する。
検出装置および方法について、図2から図11を参照し
ながら具体的に説明する。図2は本実施の形態の溶接位
置検出装置が適用されたアーク溶接用ロボットの一例を
示す概略構成図である。
有する溶接トーチ4は溶接ロボット5に取り付けられ、
かつ溶接トーチ4は溶接電源8に接続されている。溶接
位置検出装置1には、図3に示す投光装置6および受光
装置7が内蔵され、これら投受光装置6、7は画像処理
装置9に接続され、この画像処理装置9は溶接ロボット
5とともにロボット制御装置10に接続されている。
はそれぞれ投光装置6および受光装置7に内蔵されてお
り、画像処理手段および端部位置検出手段は画像処理装
置9に内蔵されている。また、端部検出動作手段は溶接
ロボット5およびロボット制御装置10によって構成
し、検出動作範囲設定手段,検出動作方向決定手段,検
出精度設定手段,検出速度決定手段,検出開始速度決定
手段,検出動作方向反転手段,反転動作範囲決定手段,
反転動作速度決定手段,位置ずれ検出手段および溶接線
方向位置ずれ検出手段は、ロボット制御装置10に内蔵
されている。
位置検出の原理を示す概略図である。図3において、投
光装置6からの線状集光光線2を、作業台13上の被溶
接材11、12によって形成された開先面に対して照射
する。図中の線分L1−L2および線分L2−L3は、
線状集光光線2によって開先面に生じる光切断線を表
す。この光切断線に対応して被溶接材11、12から反
射する反射光を受光装置7により観測することによって
反射画像を得て、その反射画像に基づいて被溶接材1
1、12間の溶接位置を検出する。
画像の検出例を示す。図4において、線分L1−L2は
下板である被溶接材11の表面で形成される反射像、ま
た線分L2−L3は上板である被溶接材12の表面で形
成される反射像であり、線分L1−L2と線分L2−L
3との交点L2が溶接位置である。図4に示す受光装置
7に撮像された開先面画像から溶接位置(交点L2)を
検出する原理上、溶接位置の検出範囲は、図3において
線状集光光線2によって形成される面A内であって、そ
の内の受光装置7に撮像可能な視野B内となっている。
3上で溶接線と直交する方向aにずれた場合は、図4の
視野Bに撮像される線分L1−L2とL2−L3の交点
L2の位置が変化することで、被溶接材11、12の方
向aへのずれを検出することができるが、溶接線と平行
する方向bにずれた場合には、図4の視野Bに撮像され
る線分L1−L2とL2−L3の交点L2の位置に変化
はなく、この検出方法のみでは被溶接材11、12の方
向bのずれに対して、そのずれを補正することができな
い。
では、溶接ロボット5とロボット制御装置10とにより
端部検出動作手段を構成し、溶接ロボット5に被溶接材
11,12の端部付近を所定の方法で検出動作させるこ
とで、検出した端部位置の変化に基づいて、被溶接材1
1,12の方向bへの位置ずれを高速かつ高精度に検出
して、そのずれを補正するようにしている。
す概略図である。図5において、あらかじめ、投光装置
6により、線状集光光線2を照射しながら被溶接材1
1,12の端部14付近で検出動作を行う。図中の端部
14付近で、端部14から開先のない方向に離れた位置
a、端部14にごく近傍の位置b、端部14から開先の
ある方向に離れた位置cにおける各検出動作により、そ
れぞれの位置a、b、cに対応して得られた検出結果
を、受光装置(図示せず)により得られた反射画像とし
ての撮像図Sa、Sb、Scとして示している。これら
のうち、撮像図Sb、Scが開先面画像である。
動作させ、端部14から開先のない方向に離れた位置a
から、端部14にごく近傍の位置bに進みながら検出す
る方法1と、端部14から開先のある方向に離れた位置
cから、端部14にごく近傍の位置bに進みながら検出
する方法2の2種類がある。
cに進むとき、検出結果として撮像図Saから撮像図S
bさらに撮像図Scに変化することを利用し、画像処理
装置9内に設けられた端部位置検出手段により、撮像さ
れた画像から、線分L1−L2と線分L2−L3とのな
す角度θが、しきい値設定手段によりあらかじめ設定さ
れた所定のしきい値未満となった時点を、端部位置検出
地点として検出し、その時点の溶接ロボット5の位置を
被溶接材11,12の端部位置と判定する。
に位置aに進むとき、検出結果として撮像図Scから撮
像図Sbさらに撮像図Saに変化することを利用し、画
像処理装置9内に設けられた端部位置検出手段により、
撮像された画像から、線分L1−L2と線分L2−L3
とのなす角度θが、しきい値設定手段によりあらかじめ
設定された所定のしきい値以上となった時点を、端部位
置検出地点として検出し、その時点の溶接ロボット5の
位置を被溶接材11,12の端部位置と判定する。
より変化するため、固定ではなく被溶接材の形状により
変化するものであり、前記のしきい値設定手段により自
由に設定可能なものとする。
被溶接材の端部位置を検出するための情報としては、線
分L1−L2と線分L2−L3とのなす角度θを用いた
が、単に開先の検出ができるか否かの情報による判断を
用いてもよいことはいうまでもなく、さらに、開先の検
出手段としては、撮像濃淡画像のX、Y成分の光量の濃
淡投影分布から、開先位置を決定する手法も考案されて
おり、線分の屈折点を開先位置とする、本実施の形態で
説明した構成および方法は、開先位置決定の一例にすぎ
ない。
の端部位置の検出により、被溶接材の溶接線方向の位置
ずれを補正する方法を説明する。図6(a)は教示時の
被溶接材と教示ポイントの関係を示し、また、同図
(b)は被溶接材が溶接線方向にずれたときの溶接ロボ
ットの検出動作を示したものであり、図7は検出および
補正動作のフローチャートを教示時と運転時について示
したものである。
(a)に示すように、被溶接材12の端部位置が線状集
光光線2に照射される投光装置6の位置P2を教示す
る。次に、線状集光光線照射+反射光撮像+角度θ算出
・判定(以後、この3つの一連の動作をサーチ計測と呼
ぶ)を開始する投光装置6の位置P1が、検出動作範囲
設定手段により、被溶接材12の溶接線方向のずれ量の
目安を設定すると端部位置から、図中の被溶接材12の
溶接線方向のずれ範囲の外の位置に自動教示される。
に到達した後に、図7において、続けて行う運転時に
は、画像処理装置9内の端部位置検出手段によりサーチ
計測を開始し、図6(b)に示すように、P1→P2方
向で溶接ロボット5にサーチ計測を繰り返し行わせなが
ら検出動作を行い、前記の角度θが所定のしきい値未満
になった時の投光装置6の位置を、図6(a)において
端部位置に線状集光光線2を照射する投光装置6の位置
P2からずれた位置P2’とする。
ずれ検出手段により算出されたP2とP2’との差分値
が、溶接線方向のずれ量であり、この差分値分以降の教
示点を補正することで、溶接線方向ずれの検出および補
正を行うことができる。
の端部位置の検出により、被溶接材の溶接線方向の位置
ずれを、設定された検出精度を実現しつつ、高速でかつ
高精度に補正する方法を説明する。
ントの関係を示し、また、同図(b)は被溶接材が溶接
線方向にずれたときの溶接ロボットの検出動作を示した
ものであり、図9は検出および補正動作のフローチャー
トを教示時と運転時について示したものである。
(a)に示すように、被溶接材12の端部位置が線状集
光光線2に照射される投光装置6の位置P1を教示す
る。次に、検出動作範囲設定手段により、被溶接材12
の溶接線方向のずれ量の目安を設定すると、検出動作線
上の投光装置6の位置P2および位置P3が自動教示さ
れる。
設定手段により設定された精度から、サーチ計測を1検
出周期としたときの1検出時間における溶接ロボット5
の検出精度分進む速度が、ロボット制御装置10内の検
出速度決定手段により検出速度として算出される。
に到達した後に、図9において、続けて行う運転時に
は、画像処理装置9内の端部位置検出手段によりサーチ
計測を行い、前記の角度θが所定のしきい値以上の時に
は、被溶接材12が図8(a)のP1→P3方向にずれ
たものとして、また、しきい値未満の時には、被溶接材
が図8(a)のP1→P2方向にずれたものとして、図
8(b)に示すように、前記の検出速度でP1→P3方
向、または、P1→P2方向で溶接ロボット5にサーチ
計測を繰り返し行わせながら検出動作を行う。
角度θの値が、P1→P3方向に進んでいるときには、
所定のしきい値未満になったとき、あるいは、P1→P
2方向に進んでいるときには、所定のしきい値以上にな
ったとき、一旦溶接ロボット5を停止させ、停止した地
点でサーチ計測を行い、確かに角度θがしきい値未満あ
るいは以上の時の投光装置6の位置を、図8(a)にお
いて端部位置に線状集光光線2を照射する投光装置6の
位置P1からずれた位置P1’とし、そうでない場合に
は、再度進んでいた方向へサーチ計測を繰り返し行わせ
ながら検出動作を行わせることを繰り返し、P1’の位
置を検出する。
ずれ検出手段により算出されたP1とP1’との差分値
が、溶接線方向のずれ量であり、この差分値分以降の教
示点を補正することで、溶接線方向ずれの検出および補
正を行うことができる。
現する最適な速度を設定することにより、設定された精
度を実現しつつ検出時間を最小化することができ、さら
に、あらかじめ被溶接材の端部位置を照射する位置を教
示し、その地点においてサーチ計測動作を行い、被溶接
材のずれた方向を判別することで、検出時間を短縮し、
検出後の確認サーチ計測により、誤検出を防ぎ、高精度
に溶接位置を検出することができる。
の端部位置の検出により、被溶接材の溶接線方向の位置
ずれを、検出時間を短縮するがために検出精度を犠牲に
することなく、高速でかつ高精度に補正する方法を説明
する。
イントの関係を示し、また、同図(b)は被溶接材が溶
接線方向にずれたときの溶接ロボットの検出動作を示し
たものであり、図11は検出および補正動作のフローチ
ャートを教示時と運転時について示したものである。
(a)に示すように、被溶接材12の端部位置が線状集
光光線2に照射される投光装置6の位置P1を教示す
る。次に、検出動作範囲設定手段により、被溶接材12
の溶接線方向のずれ量の目安を設定すると、検出動作線
上の投光装置6の位置P2および位置P3が自動教示さ
れ、前記のずれ量の大きさから、ロボット制御装置10
内の検出開始速度決定手段により検出開始速度が決定さ
れる。
に到達した後に、図11において、続けて行う運転時に
は、画像処理装置9内の端部位置検出手段によりサーチ
計測を行い、前記の角度θが所定のしきい値以上の時に
は、被溶接材12が図10(a)のP1→P3方向にず
れたものとして、前記の検出開始速度によりP1→P3
方向で溶接ロボット5にサーチ計測を繰り返し行わせな
がら検出動作を行う。
角度θの値が、所定のしきい値未満になったとき、一旦
溶接ロボット5を停止させ、停止した地点でサーチ計測
を行い、確かに角度θがしきい値未満の時には、ロボッ
ト制御装置10内の反転動作範囲決定手段により、前記
の検出開始速度により1サーチ計測時間進む範囲を反転
後の検出動作範囲とする。反転後の速度は、反転動作速
度決定手段により、高精度に検出するため低下させたも
のに変更する。
で、溶接ロボット5にサーチ計測を繰り返し行わせなが
ら検出動作を行い、繰り返し行うサーチ計測中に、角度
θの値が、所定のしきい値以上になったとき、一旦溶接
ロボットを停止させ、停止した地点でサーチ計測を行
い、確かに角度θがしきい値以上の時の投光装置6の位
置を、図10(a)において端部位置に線状集光光線2
を照射する投光装置6の位置P1からずれた位置P1’
とし、そうでない場合には、再度進んでいた方向へサー
チ計測を繰り返し行わせながら検出動作を行わせること
を繰り返し、P1’の位置を検出する。
ずれ検出手段により算出されたP1とP1’との差分値
が、溶接線方向のずれ量であり、この差分値分以降の教
示点を補正することで、溶接線方向ずれの検出および補
正を行うことができる。また、一回目のサーチ計測で、
角度θが所定のしきい値未満の時には、P1→P2にず
れたものとして、以下同様の処理を行いP1’を決定
し、差分値を算出しずれの補正を行う。
い、低精度であるが短時間に被溶接材12の端部位置を
決定し、次に縮小された計測範囲を低速でサーチ計測を
行うことで、最終的な端部位置を高速でかつ高精度に検
出することができ、検出時間のために検出精度を犠牲に
することなく高精度に検出動作を行うことができる。
したが、反転動作は一回に限ることのないのはいうまで
もない。
が溶接線方向にずれた場合には、その方向のずれ量を高
速かつ高精度に検出し、その検出結果に基づいて溶接線
方向の位置ずれを適正に補正することができる。
向の位置ずれだけでなく溶接線方向を含む全ての方向の
位置ずれに対しても、そのずれた位置を正確に検出し
て、被溶接材の位置ずれを補正し、溶接品質を向上する
ことができる。
るずれ補正の説明図
構成図
像の説明図
法の説明図
法のフローチャート図
正方法の説明図
正方法のフローチャート図
別の補正方法の説明図
別の補正方法のフローチャート図
Claims (10)
- 【請求項1】 溶接トーチによるアーク点に先行する被
溶接材の開先面に線状集光光線を照射し、その開先面か
らの反射光を受光して得られた開先面画像を処理するこ
とにより、開先面上の溶接すべき位置を検出する溶接位
置検出装置において、前記線状集光光線による被溶接材
からの反射光を受光して得られた反射画像に基づいて、
前記被溶接材の端部の位置を検出する端部位置検出手段
と、前記端部位置検出手段による端部位置検出のための
検出動作の範囲を設定する検出動作範囲設定手段と、前
記端部位置検出手段に対して、検出動作範囲設定手段に
より設定された所定範囲での被溶接材の端部付近の検出
動作を指示する端部検出動作手段と、前記端部位置検出
手段からの被溶接材の端部位置の情報を取り込み、その
端部位置情報を教示時と実際の溶接時とで比較して、前
記被溶接材の溶接線方向の位置ずれを検出する溶接線方
向位置ずれ検出手段とを備え、前記位置ずれを差分値と
して教示点を補正する溶接位置検出装置。 - 【請求項2】 溶接トーチによるアーク点に先行する被
溶接材の開先面に線状集光光線を照射し、その開先面か
らの反射光を受光して得られた開先面画像を処理するこ
とにより、開先面上の溶接すべき位置を検出する溶接位
置検出装置において、前記被溶接材の端部位置の検出の
ため予め設定された検出動作を行う所定範囲で前記線状
集光光線を前記被溶接材に照射し、その被溶接材からの
反射光を受光して得られた反射画像に基づいて、前記被
溶接材の端部の位置を検出し、その被溶接材の端部位置
の情報を取り込み、その端部位置情報を教示時と実際の
溶接時とで比較して、前記被溶接材の溶接線方向の位置
ずれを検出し、前記位置ずれを差分値として教示点を補
正する溶接位置検出方法。 - 【請求項3】 端部位置検出手段を、反射画像上に被溶
接材の開先面からの反射光に対応して現れた屈曲線分の
屈曲角度が、予め設定された所定のしきい値より小さく
なる点を、前記被溶接材の端部位置と判定するよう構成
した請求項1に記載の溶接位置検出装置。 - 【請求項4】 被溶接材の端部位置の検出に際し、反射
画像上に被溶接材の開先面からの反射光に対応して現れ
た屈曲線分の屈曲角度が、予め設定された所定のしきい
値より小さくなる点を、前記被溶接材の端部位置と判定
する請求項2に記載の溶接位置検出方法。 - 【請求項5】 端部位置検出手段により行われる被溶接
材の溶接位置に対する少なくとも一回の検出動作で得ら
れた情報により、前記検出動作の開始点での検出動作方
向を決定する検出動作方向決定手段を設けた請求項1ま
たは請求項3に記載の溶接位置検出装置。 - 【請求項6】 被溶接材の端部位置に対する検出動作の
際に、前記被溶接材の溶接位置に対する少なくとも一回
の検出動作で得られた情報により、前記検出動作の開始
点での検出動作方向を決定する請求項2または請求項4
に記載の溶接位置検出方法。 - 【請求項7】 端部位置検出手段による検出動作の検出
精度を設定する検出精度設定手段と、前記検出精度設定
手段により設定された検出精度に基づいて、検出動作の
速度を決定する検出速度決定手段とを設けた請求項1ま
たは請求項3または請求項5のいずれかに記載の溶接位
置検出装置。 - 【請求項8】 被溶接材の端部位置に対する検出動作の
際に、その検出精度を設定し、前記検出精度に基づいて
検出動作の速度を決定する請求項2または請求項4また
は請求項6のいずれかに記載の溶接位置検出方法。 - 【請求項9】 検出動作範囲設定手段により設定された
検出動作範囲に基づいて、検出動作の開始時の速度を決
定する検出開始速度決定手段と、端部位置検出手段によ
る前記検出動作開始後の少なくとも一回の検出動作によ
り得られた情報に基づいて、検出動作の方向を少なくと
も一回反転させる検出動作方向反転手段と、前記検出動
作方向反転手段による反転後の前記検出動作の範囲を決
定する反転動作範囲決定手段と、前記検出動作方向反転
手段による反転後の前記検出動作の速度を決定する反転
動作速度決定手段とを設けた請求項1または請求項3ま
たは請求項5のいずれかに記載の溶接位置検出装置。 - 【請求項10】 被溶接材の端部位置に対する検出動作
の際に、予め設定された検出動作範囲に基づいて、検出
動作の開始時の速度を決定し、前記検出動作開始後の少
なくとも一回の検出動作により得られた情報に基づい
て、検出動作の方向を少なくとも一回反転させ、前記反
転後の検出動作の範囲を縮小するとともに、前記反転後
の検出動作の速度を低下して、前記検出動作を繰り返す
請求項2または請求項4または請求項6のいずれかに記
載の溶接位置検出方法。
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---|---|---|---|
JP23265496A JP3382787B2 (ja) | 1996-09-03 | 1996-09-03 | 溶接位置検出装置および方法 |
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JP23265496A JP3382787B2 (ja) | 1996-09-03 | 1996-09-03 | 溶接位置検出装置および方法 |
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JPH1076366A JPH1076366A (ja) | 1998-03-24 |
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- 1996-09-03 JP JP23265496A patent/JP3382787B2/ja not_active Expired - Fee Related
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