KR101230365B1 - 마찰교반용접 제어장치 - Google Patents

마찰교반용접 제어장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 비교적 길이가 긴 모재를 마찰교반용접 방식에 의하여 용접하는 경우 용접 직전의 모재의 단면 상태를 파악하여 회전 공구의 위치를 제어하는 장치를 제공하는 것에 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 X-Y-Z 방향으로 이송이 가능하며, 상기 각 방향의 이동을 제어하는 3개의 서보 모터, 회전 공구의 회전을 구동하는 구동모터, 상기 서보 모터들과 상기 구동모터를 제어하는 용접 제어장치를 포함하는 마찰교반용접 제어장치에 있어서, 상기 회전 공구의 이송과 같이 이송하여 모재 접합부의 단면 정보를 취득하는 레이저 스캐너; 및 상기 레이저 스캐너의 정보에 의하여 모재 접합부의 단면의 중심과 높이를 계산하여 보정치를 계산하여 상기 용접 제어장치에 보정치를 출력하는 심 제어장치를 포함하되, 상기 용접 제어장치는 상기 보정치를 이용하여 회전 공구의 이송 궤적을 보정하는 것을 특징으로 하는 마찰교반용접 제어장치를 제공한다.

Description

마찰교반용접 제어장치{Control apparatus for friction stir welding}
본 발명은 마찰교반용접 제어 장치에 관한 것으로 더욱 상세하게는 마찰교반용접 시 모재의 접합 부위의 정보를 이용하여 교반 용접용 회전 공구의 위치를 정밀하게 제어하여 고품질의 용접이 가능한 마찰교반용접 제어 장치에 관한 것이다.
마찰교반용접(Friction Stir Welding, FSW)은 모재를 지그 등을 이용하여 고정시킨 후 양 모재의 맞대기 면을 따라 상기 모재에 비하여 경한 재질을 지닌 회전 공구의 일부분이 삽입되도록 하여 상기 공구를 회전시키면, 모재와 공구의 상대적 운동에 의해 마찰열이 발생되어 공구 주변의 접합부가 소성변형이 발생된다. 이로 인하여 회전 공구가 삽입된 부분 주위로 연화된 소위“서드바디(Third-body)”라고 불리는 영역이 생성되며, 이러한 서드바디에 기계적 힘을 가하여 회전 공구가 접합선을 따라 이동하도록 함으로써 가열된 부위가 회전 공구의 앞부분에서 뒤쪽으로 압출되고, 상기와 같은 마찰열과 기계적 가공의 조합에 의해 고상접합부가 형성된다.
상기와 같은 접합공정을 위한 회전 공구는 모재에 소정의 각도를 이루도록 삽입되는 핀(Pin)과 상기 핀에 의해 가열된 부분을 확장시키는 숄더(Shoulder)로 구성되며, 상기 숄더는 연화된 부분을 가압하여 매끈한 용접면을 형성하게 된다.
그리고, 상기와 같은 공구는 다수의 가이드와 모터에 의해 X,Y,Z 축으로 이동이 가능하도록 하는 마찰교반접합장치에 장착되어 상기 핀이 접합모재의 이음선을 따라 지나갈 때 맞대어진 면을 보다 안정적으로 이동하면서 용접을 수행할 수 있게 된다.
상기와 같은 마찰교반용접 장치의 제어를 살펴보면, 회전 공구의 진행 방향과 회전 공구의 가압력 등을 제어하며, 또한 모재의 접합부를 따라 상기 회전 공구의 경로를 제어한다.
상기의 제어는 모재의 접합부를 최초로 레이저 센서를 이용하여 일괄 스캔하고, 상기 스캔된 정보를 이용하여 상기 회전 공구를 계획된 경로로 이송하는 제어를 수행하는 것이 보통이다.
이러한 제어 방식은 길이가 비교적 짧은 모재의 결합에는 매우 효율적이나, 길이가 비교적 긴 모재의 접합과 또한 높이가 일정치 않은 모재의 용접 시에는 일부 용접 품질에 문제가 발생된다.
특히 모재의 용접 구간이 1m이상인 경우에는 일부 구간의 편차가 통상의 정밀도의 한계인 0.5mm이상의 차이가 발생될 수 있다.
또한, 현재 마찰교반용접장치의 응용은 철도 차량 또는 항공기 등과 같이 비교적 길이가 긴 부재에 적용되는 경우가 많아 실시간으로 용접 면을 파악하여 회전 공구의 위치를 제어할 필요가 있는 실정이다.
본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위하여 안출된 것으로 비교적 길이가 긴 모재를 마찰교반용접 방식에 의하여 용접하는 경우 용접 직전의 모재의 단면 상태를 파악하여 회전 공구의 위치를 제어하는 장치를 제공하는 것에 그 목적이 있다.
상기의 과제를 해결하기 위하여 본 발명은 X-Y-Z 방향으로 이송이 가능하며, 상기 각 방향의 이동을 제어하는 3개의 서보 모터, 회전 공구의 회전을 구동하는 구동모터, 상기 서보 모터들과 상기 구동모터를 제어하는 용접 제어장치를 포함하는 마찰교반용접 제어장치에 있어서, 상기 회전 공구의 이송과 같이 이송하여 모재 접합부의 단면 정보를 취득하는 레이저 스캐너; 및 상기 레이저 스캐너의 정보에 의하여 모재 접합부의 단면의 중심과 높이를 산정하고 회전 공구의 이동 보정치를 계산하여 상기 용접 제어장치에 보정치를 출력하는 심 제어장치를 포함하되, 상기 용접 제어장치는 상기 보정치를 이용하여 회전 공구의 이송 궤적을 보정하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 레이저 스캐너는 모재의 수직 방향으로 주사하는 제1레이저와 모재의 단면 특성을 위하여 경사진 방향으로 주사하는 제2레이저를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 보정치는 수평 보정치와 수직 보정치를 포함하며, 상기 수평 보정치는 레이저 스캐너에서 측정된 단면 중심의 위치와 회전 공구 이동 궤적의 차이로 정의되고, 수직 보정치는 레이저 스캐너에서 측정된 단면의 높이와 연동되는 높이와 현재 회전 공구의 높이의 차이로 정의되는 것을 특징으로 한다.
더욱 바람직하게는, 상기 용접 제어장치는 상기 보정치를 회전 공구와 레이저 스캐너의 거리를 고려하여 보정치를 반영하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 과제 해결 수단을 통하여 본 발명은 회전 공구의 용접 시점 전의 모재의 단면과 평면의 정보를 이용하여 회전 공구 모재 접합부의 위치와 높이를 제어하여 우수한 품질의 용접을 얻을 수 있는 효과가 있으며, 특히 열 등에 의한 모재의 변화를 회전 공구의 위치로 보정하여 용접에 의하여 발생되는 심의 균일성을 얻을 수 있는 효과가 있다.
도 1은 일반적인 마찰교반용접장치에서 회전 공구의 작동을 나타내는 설명도이며,
도 2는 도 1의 구동 구조를 나타내는 설명도이며,
도 3은 본 발명에 따른 마찰교반용접 제어장치의 구성도이며,
도 4는 도 3의 수평 보정치를 나타내는 설명도이며,
도 5는 도 3의 수직 보정치를 나타내는 설명도이며,
도 6은 도3의 제어방법에 관한 흐름도이다.
이하 본 발명을 첨부한 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.
도 1은 일반적인 마찰교반용접장치에서 회전 공구의 작동을 나타내는 설명도이며, 도 2는 도 1의 구동 구조를 나타내는 설명도이며, 도 3은 본 발명에 따른 마찰교반용접 제어장치의 구성도이며, 도 4는 도 3의 수평 보정치를 나타내는 설명도이며, 도 5는 도 3의 수직 보정치를 나타내는 설명도이며, 도 6은 도3의 제어방법에 관한 흐름도이다.
본 발명에 따른 마찰교반용접 제어장치(100)는 센서 장치(200), 심 제어장치(300)를 포함한다.
먼저 본 발명에 따른 회전 공구(10)의 구성에 대하여 설명한다.
상기 회전 공구(10)는 도 1에 도시된 바와 같은 형상을 갖는 것으로 마찰교반용접장치(미도시)의 회전축에 연결되어 모재(1)와 상대적인 회전에 의하여 마찰열을 발생시키는 것으로 핀(11)과 바닥부(12)를 포함한다.
특히 상기 회전 공구(10)은 진행 방향으로 대략 3도 내외의 경사가 형성되어 있다. 상기 경사는 용접의 효율을 향상시키는 효과가 있으며, 또한 바닥부(12)는 오목한 형태로 구성될 경우 모재와 접촉하여 용접 품질을 향상시킨다.
상기 회전 공구(10)는 도 2에 도시된 바와 같이 각 좌표별 X-서보 모터(31), Y-서보 모터(32), Z-서보 모터(33)에 의하여 X, Y, Z 방향으로 이동하며, 구동 모터(34)에 의하여 회전한다. 상기 서버 모터(31, 32, 33)와 구동 모터(34)는 용접 제어장치(20)에 의해서 제어되며, 상기 용접 제어장치(20)에는 전체 용접 경로에 대한 프로그램이 내장되어 있어 작업자가 상기 경로를 입력 장치(22)를 통하여 입력하는 경우 해당 경로에 따라 용접이 수행되는 특징이 있다.
물론, 상기 용접 제어장치(20)는 별도의 컴퓨터 등과 통신 연결 가능한 구성이며, PLC가 바람직하다.
본 발명에 따른 마찰교반용접 제어장치(100)는 상기 용접 제어장치(20)와 상호 연계하여 제어를 수행한다.
상기 마찰교반용접 제어장치(100)는 센서장치(200)에서 감지되는 모재(1) 사이의 접합부(3)의 정보를 이용하여 상기 회전 공구(10)의 위치를 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 센서장치(200)는 도 3에 도시된 바와 같이 2개의 레이저를 주사하여 접합부(3)의 단면 정보를 감지하는 레이저 스캐너(210)를 포함한다.
또한 상기 레이저 스캐너(210)는 회전 공구(10)의 이송부에 연결되어 회전 공구(10)의 이동과 같이 동시에 이동한다.
한편, 상기 레이저 스캐너(210)의 제1레이저(212)는 상기 접합부(3)의 평면 정보를 감지하므로 상기 레이저 스캐너(210) 하부에서 수직으로 레이저를 주사하고, 제2레이저(214)는 상기 레이저 스캐너(210)의 하부에서 수직선에 일정한 경사로 주사하여 상기 접합부(3)의 단면 정보를 감지한다.
상기 제1레이저(212) 및 제2레이저(214)에 의하여 상기 레이저 스캐너(210)는 상기 접합부(3)의 단면 정보를 인식한다.
특히 레이저 방식에 의한 표면 정보의 감지는 매우 정교한 범위까지 인식 가능하므로 마찰교반용접에서 적용되는 정밀도 이상의 인식이 가능하다.
한편, 상기 심 제어장치(300)는 상기 레이저 스캐너(210)에서 감지된 접합부(3)의 단면 정보는 전자적으로 표현되므로, 상기 정보를 입력받아 상기 형상의 중심과 높이를 계산한다.
상기 접합부(3)의 단면의 정보는 사각형을 기본으로 폭과 높이가 정의되므로 상기 형상의 중심과 높이의 계산은 통상의 비전 처리 시스템으로 가능하다.
또한, 상기 심 제어장치(300)는 상기 접합부(3)의 단면 정보에 의한 중심선의 위치와 높이 정보는 현재 회전 공구(10)의 위치와 대비하여 접합부(3)의 수평(폭) 보정치 e1과 높이 보정치 e2를 산정하여 상기 용접 제어장치(20)에 출력한다.
상기 심 제어장치(300)는 도 3에 도시된 바와 같이 스캐너 제어장치(310)와 상기 스캐너 제어장치(310)와 연결된 스캐너 서버(320)로 구성된다.
상기 스캐너 제어장치(310)는 상기 스캐너 서버(320)에서 입력되는 정보를 이용하여 레이저 스캐너(210)의 작동을 제어하고, 또한 입력된 정보를 상기 스캐너 서버(320)로 출력한다.
또한, 상기 스캐너 서버(320)는 상기 스캐너 제어장치(310)에서 출력되는 정보를 이용하여 접합부(3)의 단면 정보를 취득하고 단면의 중심과 높이를 계산한다.
다음은 보정치 e1 과 e2에 대하여 구체적으로 설명한다.
도 4에 도시된 바와 같이 평면에서 회전 공구(10)의 중심과 스캐너(210)에서 인식된 접합부(3) 중심선의 차이가 e1인 경우 회전 공구(10)를 좌측으로 e1만큼 이송하는 제어를 수행하는 경우 정확히 접합부(3)의 중심으로 회전 공구(10)가 이송하여 정확한 용접을 수행할 수 있다.
이때, e1을 회전 공구(10)의 진행 방향 우측인 경우 "+"로 반대 인 경우 "-"로 정의할 수 있다.
한편, 도 5에 도시된 바와 같이 스캐너(210)에 의하여 인식된 모재(1)의 높이가 h인 경우 적당한 회전 공구(10)의 위치 hp를 산정할 수 있다. 상기 hp는 마찰교반용접의 특성과 회전 공구(10)의 재질 등을 고려하여 경험치에 의하여 산정할 수 있다.
이때, 현재 회전 공구(30)의 높이 위치를 hc라 할 경우 e2=hp-hc로 정의 된다. 즉 회전 공구(30)의 다음 높이를 e2만큼 추가하는 경우 모재(1)의 높이 특성이 반영된 회전 공구(30)의 위치가 제어된다.
상기 스캐너(210)와 상기 회전 공구(30)는 일정한 거리(l) 이격되어 용접이 진행되므로, 스캐너(210)가 감지하는 접합부(3) 거리 차이를 고려하여 상기 회전 공구(30)의 경로를 조절하는 경우 더욱더 정확한 용접이 수행된다.
다음은 본 발명에 따른 마찰교반용접 제어장치의 작동 방법을 도 6을 참조하여 설명한다.
먼저, 모재(1)의 접합부(3)의 형상을 센서장치(200)에 의하여 취득하는 제1단계(S1)가 수행된다.
상기 단계는 센서장치(200) 특히 레이저 스캐너(210)를 이용하여 접합부(3)의 평면과 단면을 정보를 취득한다.
다음은 상기 제1단계에서 취득된 접합부(3)의 형상 정보를 이용하여 접합부(3)의 중심선과 단면의 높이를 계산하는 제2단계(S2)가 수행된다.
상기 단계는 심 제어장치(300)에 의하여 수행되며, 단순한 형태의 접합부(3)의 형상 특성에 의하여 비교적 간단히 계산된다.
다음은 상기 2단계에서 계산된 접합부(3)의 중심선과 단면의 높이를 이용하여 현재의 회전 공구(10)의 위치와 대비하여 다음 회전 공구(10)의 위치 보정을 위한 보정치 e1과 e2를 계산하는 제3단계(S3)가 수행된다.
상기 보정치 e1 및 e2는 도 5 및 도 6에 의하여 계산된다.
다음은 상기 단계에서 계산된 보정치를 이용하여 회전공구(10)의 위치를 제어하는 제4단계(S4)가 수행된다.
상기 단계에서는 계산된 보정치를 이용하여 용접 제어장치(20)는 새로운 회전 공구(10)의 위치를 계산하여 용접제어를 수행한다.
다음은 마지막으로 모재(1)의 용접이 완료되었는지 여부를 판단하는 제5단계(S5)가 수행된다.
상기 단계는 용접 제어장치(20)의 신호를 이용하여 모재(1)의 용접이 완료된 경우 전체 제어를 완료하고, 아닌 경우에는 다시 제1단계로 제어를 수행한다.
즉, 용접이 완료될 때까지 제1단계 내지 제4단계가 반복적으로 수행된다.
이상에서는 본 발명을 특정의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 이러한 실시예에 한정되지 않으며, 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위내에서 실시할 수 있는 다양한 형태의 실시예들을 모두 포함한다.
1: 모재 3: 접합부
11: 핀 12: 바닥부
20: 용접 제어장치 22: 입력장치
31: X-서보 모터 32: Y-서보 모터
33: Z-서보 모터 34: 구동 모터
100: 마찰교반용접 제어장치 200: 센서 장치
210: 레이저 스캐너 212: 제1레이저
214: 제2레이저 300: 심 제어장치
310: 스캐너 제어장치 320: 스캐너 서버

Claims (4)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. X-Y-Z 방향으로 이송이 가능하며, 상기 각 방향의 이동을 제어하는 3개의 서보 모터, 회전 공구의 회전을 구동하는 구동모터, 상기 서보 모터들과 상기 구동모터를 제어하는 용접 제어장치를 포함하는 마찰교반용접 제어장치에 있어서,
    상기 회전 공구의 이송과 같이 이송하여 모재 접합부의 단면 정보를 취득하는 레이저 스캐너; 및
    상기 레이저 스캐너의 정보에 의하여 모재 접합부의 단면의 중심과 높이를 산정하고 회전 공구의 이동 보정치를 계산하여 상기 용접 제어장치에 보정치를 출력하는 심 제어장치를 포함하되,
    상기 용접 제어장치는 상기 보정치를 이용하여 회전 공구의 이송 궤적을 보정하며,
    상기 레이저 스캐너는 모재의 수직 방향으로 주사하는 제1레이저와 모재의 단면 특성을 위하여 경사진 방향으로 주사하는 제2레이저를 포함하며,
    상기 보정치는 수평 보정치와 수직 보정치를 포함하며, 상기 수평 보정치는 레이저 스캐너에서 측정된 단면 중심의 위치와 회전 공구 이동 궤적의 차이로 정의되고, 수직 보정치는 레이저 스캐너에서 측정된 단면의 높이와 연동되는 높이와 현재 회전 공구의 높이의 차이로 정의되는 것을 특징으로 하는 마찰교반용접 제어장치.
  4. 청구항 3에 있어서, 상기 용접 제어장치는 상기 보정치를 회전 공구와 레이저 스캐너의 거리를 고려하여 보정치를 반영하는 것을 특징으로 하는 마찰교반용접 제어장치.
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