JP3124187B2 - レール走行装置 - Google Patents
レール走行装置Info
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- JP3124187B2 JP3124187B2 JP06184978A JP18497894A JP3124187B2 JP 3124187 B2 JP3124187 B2 JP 3124187B2 JP 06184978 A JP06184978 A JP 06184978A JP 18497894 A JP18497894 A JP 18497894A JP 3124187 B2 JP3124187 B2 JP 3124187B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はレール走行装置におい
て、レール上に吊下または載置された走行体を駆動輪及
び従動輪により支持する構造、並びに、レールの方向転
換部で走行体を安定して走行させる構造に関するもので
ある。ここに方向転換部とは、例えば、垂直面上でレー
ルの高さを変える場合に下側レールと上側レールとの間
の傾斜部分を主として言う。
て、レール上に吊下または載置された走行体を駆動輪及
び従動輪により支持する構造、並びに、レールの方向転
換部で走行体を安定して走行させる構造に関するもので
ある。ここに方向転換部とは、例えば、垂直面上でレー
ルの高さを変える場合に下側レールと上側レールとの間
の傾斜部分を主として言う。
【０００２】
【従来の技術】図１０（ａ）に示す従来のレール走行装
置においては、レール１に沿って走行し得る走行体７上
で、走行方向Ｑの下流側に駆動輪１２がレール１に対し
接触可能に設けられているとともに、走行方向Ｑの上流
側に従動輪１４がレール１に対し接触可能に設けられて
いる。また、レール１には走行方向Ｑに沿って給電線６
ａが設けられ、走行体７にはこの給電線６ａに接触し得
る集電子６ｂが設けられている。図１０（ｂ）に示す走
行高さ変換部では、第一レール１Ａと第二レール１Ｂと
の間で昇降レール１Ｅが設置され、この昇降レール１Ｅ
が下降時に第一レール１Ａに連続した状態で、走行体７
が第一レール１Ａから昇降レール１Ｅに移し換えられ、
この昇降レール１Ｅが上昇時に第二レール１Ｂに連続し
た状態で、走行体７が昇降レール１Ｅから第二レール１
Ｂに移し換えられるようになっている。この従来のレー
ル走行装置では、レール１を第一レール１Ａと昇降レー
ル１Ｅと第二レール１Ｂとに分断するとともに、昇降レ
ール１Ｅを昇降させるための装置を必要とするため、構
造が複雑になる問題があった。
置においては、レール１に沿って走行し得る走行体７上
で、走行方向Ｑの下流側に駆動輪１２がレール１に対し
接触可能に設けられているとともに、走行方向Ｑの上流
側に従動輪１４がレール１に対し接触可能に設けられて
いる。また、レール１には走行方向Ｑに沿って給電線６
ａが設けられ、走行体７にはこの給電線６ａに接触し得
る集電子６ｂが設けられている。図１０（ｂ）に示す走
行高さ変換部では、第一レール１Ａと第二レール１Ｂと
の間で昇降レール１Ｅが設置され、この昇降レール１Ｅ
が下降時に第一レール１Ａに連続した状態で、走行体７
が第一レール１Ａから昇降レール１Ｅに移し換えられ、
この昇降レール１Ｅが上昇時に第二レール１Ｂに連続し
た状態で、走行体７が昇降レール１Ｅから第二レール１
Ｂに移し換えられるようになっている。この従来のレー
ル走行装置では、レール１を第一レール１Ａと昇降レー
ル１Ｅと第二レール１Ｂとに分断するとともに、昇降レ
ール１Ｅを昇降させるための装置を必要とするため、構
造が複雑になる問題があった。
【０００３】そこで、レールを分断しない形式ものもと
しては、実開昭６２−１３７７６４号公報（引用例１）
や特開平３−３２９７４号公報（引用例２）に示すレー
ル走行装置がある。これらのレール走行装置で駆動輪と
従動輪との間の位置関係については、それらが走行方向
上流側にあるか下流側にあるかの差以外は、図１０に示
す従来技術の場合と基本的に同様である。
しては、実開昭６２−１３７７６４号公報（引用例１）
や特開平３−３２９７４号公報（引用例２）に示すレー
ル走行装置がある。これらのレール走行装置で駆動輪と
従動輪との間の位置関係については、それらが走行方向
上流側にあるか下流側にあるかの差以外は、図１０に示
す従来技術の場合と基本的に同様である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】駆動輪と従動輪とがこ
のように配置されている場合には、レールの方向転換部
で傾斜走行して登坂するとき、推力不足となり、前記引
用例１に示すようにラック及びピニオンによる登坂手段
や、前記引用例２に示すようにチェーンコンベアによる
登坂手段を付設しなければならず、やはり構造上複雑に
なる問題があった。なお、推力不足になる理由について
は、実施例中の図５，６に係る説明を参照されたい。
のように配置されている場合には、レールの方向転換部
で傾斜走行して登坂するとき、推力不足となり、前記引
用例１に示すようにラック及びピニオンによる登坂手段
や、前記引用例２に示すようにチェーンコンベアによる
登坂手段を付設しなければならず、やはり構造上複雑に
なる問題があった。なお、推力不足になる理由について
は、実施例中の図５，６に係る説明を参照されたい。
【０００５】また、このような傾斜走行時には走行軌跡
が一定にならず、走行方向を含む垂直平面上で走行体が
振れるため、集電子が給電線に対し一定の接触状態で移
動することができず破損するおそれがあった。
が一定にならず、走行方向を含む垂直平面上で走行体が
振れるため、集電子が給電線に対し一定の接触状態で移
動することができず破損するおそれがあった。
【０００６】第一発明は、駆動輪と従動輪との間の位置
関係を改良してレールの方向転換部での推力を大きく
し、特別な登坂手段を付設することなく構造を簡単にす
ることを目的としている。
関係を改良してレールの方向転換部での推力を大きく
し、特別な登坂手段を付設することなく構造を簡単にす
ることを目的としている。
【０００７】第二発明は、この第一発明の目的に加え、
レールの方向転換部の形状を改良して走行体の振れを少
なくし、集電子の破損を防止することを目的としてい
る。
レールの方向転換部の形状を改良して走行体の振れを少
なくし、集電子の破損を防止することを目的としてい
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】第一発明に係るレール走
行装置は、レールに沿って走行し得る走行体と、この走
行体に取り付けられてレールに対し接触し得る駆動輪
と、この走行体に取り付けた駆動輪駆動手段とを備えて
いる。特に、レールに対する駆動輪接触点を通りかつ駆
動輪の走行方向に対し直交する中心線に対し、この走行
方向の上流側及び下流側でそれぞれ所定距離をおいて、
従動輪をレールに接触可能に設けるとともに、この駆動
輪と両従動輪とがレールに対し働く力の向きを相反させ
ている。
行装置は、レールに沿って走行し得る走行体と、この走
行体に取り付けられてレールに対し接触し得る駆動輪
と、この走行体に取り付けた駆動輪駆動手段とを備えて
いる。特に、レールに対する駆動輪接触点を通りかつ駆
動輪の走行方向に対し直交する中心線に対し、この走行
方向の上流側及び下流側でそれぞれ所定距離をおいて、
従動輪をレールに接触可能に設けるとともに、この駆動
輪と両従動輪とがレールに対し働く力の向きを相反させ
ている。
【０００９】第二発明に係るレール走行装置は、第一発
明に下記の構成を付加している。レールに給電線を走行
方向に沿って設けるとともに、この給電線に接触し得る
集電子を走行体に設けている。
明に下記の構成を付加している。レールに給電線を走行
方向に沿って設けるとともに、この給電線に接触し得る
集電子を走行体に設けている。
【００１０】レールには第一レールと第二レールとの間
の方向転換部を設けている。このレールの方向転換部に
あって、第一レールから連続する第一従動輪案内面で
は、駆動輪案内面に対し遠い位置にある第一案内凸面と
近い位置にある第一案内凹面とを駆動輪の回転中心方向
に沿って並設している。
の方向転換部を設けている。このレールの方向転換部に
あって、第一レールから連続する第一従動輪案内面で
は、駆動輪案内面に対し遠い位置にある第一案内凸面と
近い位置にある第一案内凹面とを駆動輪の回転中心方向
に沿って並設している。
【００１１】第二レールへ連続する第二従動輪案内面で
は、駆動輪案内面に対し近い位置の第二案内凹面を前記
第一レール側の第一案内凸面から走行方向へ連続させて
設けるとともに、駆動輪案内面に対し遠い位置の第二案
内凸面を前記第一レール側の第一案内凹面から走行方向
へ連続させて設け、且つこの第二レール側の第二案内凹
面と第二案内凸面とを駆動輪の回転中心方向に沿って並
設している。
は、駆動輪案内面に対し近い位置の第二案内凹面を前記
第一レール側の第一案内凸面から走行方向へ連続させて
設けるとともに、駆動輪案内面に対し遠い位置の第二案
内凸面を前記第一レール側の第一案内凹面から走行方向
へ連続させて設け、且つこの第二レール側の第二案内凹
面と第二案内凸面とを駆動輪の回転中心方向に沿って並
設している。
【００１２】下流側従動輪にはこれらの案内凹凸面のう
ちいずれかのものに接触し得るように下流側従動輪の回
転中心に対し近い位置にある支持凹面と遠い位置にある
支持凸面とを下流側従動輪の回転中心方向に沿って並設
している。
ちいずれかのものに接触し得るように下流側従動輪の回
転中心に対し近い位置にある支持凹面と遠い位置にある
支持凸面とを下流側従動輪の回転中心方向に沿って並設
している。
【００１３】上流側従動輪にはこれらの案内凹凸面のう
ちいずれかのものに接触し得るように上流側従動輪の回
転中心に対し遠い位置にある支持凸面と近い位置にある
支持凹面とを上流側従動輪の回転中心方向に沿って並設
し、且つ上流側従動輪の支持凸面に対し下流側従動輪の
支持凹面を走行方向に沿って対向させるとともに、上流
側従動輪の支持凹面に対し下流側従動輪の支持凸面を走
行方向に沿って対向させている。
ちいずれかのものに接触し得るように上流側従動輪の回
転中心に対し遠い位置にある支持凸面と近い位置にある
支持凹面とを上流側従動輪の回転中心方向に沿って並設
し、且つ上流側従動輪の支持凸面に対し下流側従動輪の
支持凹面を走行方向に沿って対向させるとともに、上流
側従動輪の支持凹面に対し下流側従動輪の支持凸面を走
行方向に沿って対向させている。
【００１４】
【作用】第一発明に係るレール走行装置においては、傾
斜走行状態で、上流側従動輪を中心に走行体等の加重が
モーメントとして駆動輪に作用し、走行推力が大きくな
る。
斜走行状態で、上流側従動輪を中心に走行体等の加重が
モーメントとして駆動輪に作用し、走行推力が大きくな
る。
【００１５】第二発明に係るレール走行装置において
は、傾斜走行状態で、駆動輪が案内面を転動しながら走
行体が第一レールから方向転換部を経て第二レールへ上
昇する場合、上流側従動輪及び下流側従動輪がその支持
凹面及び支持凸面でレール側の各案内凸面及び各案内凹
面に支えられながら転動する。従って、走行体は走行方
向に沿う垂直平面内で振れることなくレールに沿って走
行し、その走行軌跡が安定する。
は、傾斜走行状態で、駆動輪が案内面を転動しながら走
行体が第一レールから方向転換部を経て第二レールへ上
昇する場合、上流側従動輪及び下流側従動輪がその支持
凹面及び支持凸面でレール側の各案内凸面及び各案内凹
面に支えられながら転動する。従って、走行体は走行方
向に沿う垂直平面内で振れることなくレールに沿って走
行し、その走行軌跡が安定する。
【００１６】
【実施例】まず、本発明の第一実施例にかかるレール走
行装置を図１から図４並びに図５（ｂ）及び図６（ｂ）
を参照して説明する。
行装置を図１から図４並びに図５（ｂ）及び図６（ｂ）
を参照して説明する。
【００１７】図１及び図２に示すように、レール１は断
面Ｉ形材からなり、上側フランジ２と下側フランジ３と
ウェブ４とを有し、アーム５により支えられている。レ
ール１の直線部分では、上側フランジ２の上案内面２ａ
と下側フランジ３の下案内面３ａとの間の距離が一定に
なっている。ウェブ４の一側には複数の給電線６ａがレ
ール１の延設方向に沿って設けられている。８走行体７
は逆Ｔ字形状の本体フレーム８と、この本体フレーム８
の縦材８ａに取着された上下一対のブラケット９と、こ
の本体フレーム８の横材８ｂに取り付けられたハンガー
１０とからなる。この本体フレーム８の縦材８ａの上端
部に駆動モータ１１が取り付けられている。その出力軸
１１ａ上に駆動輪１２が取り付けられ、前記上側フラン
ジ２の上案内面２ａ上に載せられて接触している。前記
上下一対のブラケット９にはそれぞれ４個のガイドロー
ラ１３が支持され、各ガイドローラ１３が上側フランジ
２の両側案内面２ｂ及び下側フランジ３の両側案内面３
ｂに接触してレール１を挾持している。本体フレーム８
の縦材８ａには前記レール１上の給電線６ａに接触し得
る集電子６ｂが設けられている。
面Ｉ形材からなり、上側フランジ２と下側フランジ３と
ウェブ４とを有し、アーム５により支えられている。レ
ール１の直線部分では、上側フランジ２の上案内面２ａ
と下側フランジ３の下案内面３ａとの間の距離が一定に
なっている。ウェブ４の一側には複数の給電線６ａがレ
ール１の延設方向に沿って設けられている。８走行体７
は逆Ｔ字形状の本体フレーム８と、この本体フレーム８
の縦材８ａに取着された上下一対のブラケット９と、こ
の本体フレーム８の横材８ｂに取り付けられたハンガー
１０とからなる。この本体フレーム８の縦材８ａの上端
部に駆動モータ１１が取り付けられている。その出力軸
１１ａ上に駆動輪１２が取り付けられ、前記上側フラン
ジ２の上案内面２ａ上に載せられて接触している。前記
上下一対のブラケット９にはそれぞれ４個のガイドロー
ラ１３が支持され、各ガイドローラ１３が上側フランジ
２の両側案内面２ｂ及び下側フランジ３の両側案内面３
ｂに接触してレール１を挾持している。本体フレーム８
の縦材８ａには前記レール１上の給電線６ａに接触し得
る集電子６ｂが設けられている。
【００１８】特に、前記本体フレーム８の横材８ｂには
一対の従動輪１４，１５が支持されている。これらの従
動輪１４，１５は、上側フランジ２の上案内面２ａに対
する駆動輪１２の接触点Ｐを通りかつ駆動輪１２の走行
方向Ｑに対し直交するレール１の上下方向の中心線Ｒか
ら、この走行方向Ｑの上流側及び下流側へそれぞれ離間
し、下側フランジ３の下案内面３ａに接触し得るように
なっている。上流側従動輪１４の回転中心１４ａと前記
中心線Ｒとの間の距離Ｓと、下流側従動輪１５の回転中
心１５ａと前記中心線Ｒとの間の距離Ｓは互いに等しく
なっている。また、上流側駆動輪１４の回転中心１４ａ
と駆動輪１２の回転中心１２ａとの間の距離と、下流側
駆動輪１５の回転中心１５ａと駆動輪１２の回転中心１
２ａとの間の距離は互いに等しくなっている。従って、
各回転中心１２ａ，１４ａ，１５ａ間を結ぶ各線分によ
りできる形状は二等辺三角形になる。さらに、レール１
に対し駆動輪１２が働く力の向きＦ1 と、レール１に対
し両従動輪１４，１５が働く力の向きＦ2 とは相反し、
１８０度の逆向きになっている。ここに、「力の向きを
相反し」とは、広義に解釈し、駆動輪１２及び両従動輪
１４，１５がレール１に支えられ、走行体７がレール１
から離れずに、レール１に沿って走行方向Ｑへ移動する
ことを、意味する。従って、必ずしも１８０度の逆向き
である必要はない。
一対の従動輪１４，１５が支持されている。これらの従
動輪１４，１５は、上側フランジ２の上案内面２ａに対
する駆動輪１２の接触点Ｐを通りかつ駆動輪１２の走行
方向Ｑに対し直交するレール１の上下方向の中心線Ｒか
ら、この走行方向Ｑの上流側及び下流側へそれぞれ離間
し、下側フランジ３の下案内面３ａに接触し得るように
なっている。上流側従動輪１４の回転中心１４ａと前記
中心線Ｒとの間の距離Ｓと、下流側従動輪１５の回転中
心１５ａと前記中心線Ｒとの間の距離Ｓは互いに等しく
なっている。また、上流側駆動輪１４の回転中心１４ａ
と駆動輪１２の回転中心１２ａとの間の距離と、下流側
駆動輪１５の回転中心１５ａと駆動輪１２の回転中心１
２ａとの間の距離は互いに等しくなっている。従って、
各回転中心１２ａ，１４ａ，１５ａ間を結ぶ各線分によ
りできる形状は二等辺三角形になる。さらに、レール１
に対し駆動輪１２が働く力の向きＦ1 と、レール１に対
し両従動輪１４，１５が働く力の向きＦ2 とは相反し、
１８０度の逆向きになっている。ここに、「力の向きを
相反し」とは、広義に解釈し、駆動輪１２及び両従動輪
１４，１５がレール１に支えられ、走行体７がレール１
から離れずに、レール１に沿って走行方向Ｑへ移動する
ことを、意味する。従って、必ずしも１８０度の逆向き
である必要はない。
【００１９】図３及び図４に示すレール１においては、
水平方向へ直線状に延びる第一レール１Ａと、この第一
レール１Ａから連続する方向転換部１６と、この方向転
換部１６から連続して上方へ直線状に傾斜する第二レー
ル１Ｂと、この第二レール１Ｂから連続して同一方向へ
傾斜する第一レール１Ｃと、この第一レール１Ｃから連
続する方向転換部１７と、この方向転換部１７から連続
して水平方向へ直線状に延びる第二レール１Ｄとを有し
ている。それぞれの方向転換部１６，１７において、駆
動輪１２が接触する上側フランジ２の上案内面２ａは、
それぞれ、曲げ中心点Ｊ，Ｈを通る両境界線Ｊ1 ，
Ｊ2 ，Ｈ1 ，Ｈ2 間の円周角αの範囲で円弧状をなし、
その範囲外で直線状をなしている。
水平方向へ直線状に延びる第一レール１Ａと、この第一
レール１Ａから連続する方向転換部１６と、この方向転
換部１６から連続して上方へ直線状に傾斜する第二レー
ル１Ｂと、この第二レール１Ｂから連続して同一方向へ
傾斜する第一レール１Ｃと、この第一レール１Ｃから連
続する方向転換部１７と、この方向転換部１７から連続
して水平方向へ直線状に延びる第二レール１Ｄとを有し
ている。それぞれの方向転換部１６，１７において、駆
動輪１２が接触する上側フランジ２の上案内面２ａは、
それぞれ、曲げ中心点Ｊ，Ｈを通る両境界線Ｊ1 ，
Ｊ2 ，Ｈ1 ，Ｈ2 間の円周角αの範囲で円弧状をなし、
その範囲外で直線状をなしている。
【００２０】第一レール１Ａと第二レール１Ｂとの間の
方向転換部１６で第一レール１Ａから連続する下側フラ
ンジ３の下案内面３ａにおいては、駆動輪１２の回転中
心１２ａの方向に沿う一側で、曲げ中心点Ｊを中心とす
る円弧状の第一案内凸面１８が前記円周角αの境界線Ｊ
1 を中心とする線対称形状に形成されている。また、こ
の第一案内凸面１８に隣接して駆動輪１２の回転中心１
２ａの方向に沿う他側で、直線状の第一案内凹面１９が
第一レール１Ａの下案内面３ａから直線状に連続して同
様な線対称形状に形成されている。従って、駆動輪１２
を支える上案内面２ａに対し第一案内凸面１８は遠い位
置にあり、第一案内凹面１９は近い位置にある。
方向転換部１６で第一レール１Ａから連続する下側フラ
ンジ３の下案内面３ａにおいては、駆動輪１２の回転中
心１２ａの方向に沿う一側で、曲げ中心点Ｊを中心とす
る円弧状の第一案内凸面１８が前記円周角αの境界線Ｊ
1 を中心とする線対称形状に形成されている。また、こ
の第一案内凸面１８に隣接して駆動輪１２の回転中心１
２ａの方向に沿う他側で、直線状の第一案内凹面１９が
第一レール１Ａの下案内面３ａから直線状に連続して同
様な線対称形状に形成されている。従って、駆動輪１２
を支える上案内面２ａに対し第一案内凸面１８は遠い位
置にあり、第一案内凹面１９は近い位置にある。
【００２１】また、この方向転換部１６で第二レール１
Ｂへ連続する下側フランジ３の下案内面３ａにおいて
は、駆動輪１２の回転中心１２ａの方向に沿う一側で、
直線状の第二案内凹面２０が前記円周角αの境界線Ｊ2
を中心とする線対称形状に形成され、第二レール１Ｂの
下案内面３ａへ直線状に連続している。この第二案内凹
面２０に隣接して駆動輪１２の回転中心１２ａの方向に
沿って並設された第二案内凸面２１は、曲げ中心点Ｊを
中心とする円弧状に同様な線対称形状で形成されてい
る。従って、第二案内凹面２０は第二案内凸面２１より
も上案内面２ａに対し近い位置にある。そして、この第
二案内凸面２１と前記第一案内凸面１８とは曲げ中心点
Ｊを中心とする円弧として滑らかに連続してる。
Ｂへ連続する下側フランジ３の下案内面３ａにおいて
は、駆動輪１２の回転中心１２ａの方向に沿う一側で、
直線状の第二案内凹面２０が前記円周角αの境界線Ｊ2
を中心とする線対称形状に形成され、第二レール１Ｂの
下案内面３ａへ直線状に連続している。この第二案内凹
面２０に隣接して駆動輪１２の回転中心１２ａの方向に
沿って並設された第二案内凸面２１は、曲げ中心点Ｊを
中心とする円弧状に同様な線対称形状で形成されてい
る。従って、第二案内凹面２０は第二案内凸面２１より
も上案内面２ａに対し近い位置にある。そして、この第
二案内凸面２１と前記第一案内凸面１８とは曲げ中心点
Ｊを中心とする円弧として滑らかに連続してる。
【００２２】前記第二レール１Ｂから連続する第一レー
ル１Ｃと第二レール１Ｄとの間の方向転換部１７におい
ては、第一レール１Ｃから連続する下側フランジ３の下
案内面３ａで、上案内面２ａに対し近い位置の第一案内
凹面２２と遠い位置の第一案内凸面２３とが駆動輪１２
の回転中心１２ａの方向に沿って並設されているととも
に、第二レール１Ｄへ連続する下側フランジ３の下案内
面３ａで、上案内面２ａに対し遠い位置の第二案内凸面
２４と近い位置の第二案内凹面２５とが同様に並設され
ている。この第一案内凹面２２及び第一案内凸面２３は
円周角αの境界線Ｈ1 を中心とする線対称形状をなし、
この第二案内凸面２４及び第二案内凹面２５も円周角α
の境界線Ｈ2 を中心とする線対称形状をなしている。こ
の第一及び第二の案内凹面２２，２５は曲げ中心点Ｈを
中心とする円弧状に形成されて滑らかに連続している。
第一及び第二の案内凸面２３，２４は第一及び第二のレ
ール１Ｃ，１Ｄの下案内面３ａに対し直線状に連続して
いる。
ル１Ｃと第二レール１Ｄとの間の方向転換部１７におい
ては、第一レール１Ｃから連続する下側フランジ３の下
案内面３ａで、上案内面２ａに対し近い位置の第一案内
凹面２２と遠い位置の第一案内凸面２３とが駆動輪１２
の回転中心１２ａの方向に沿って並設されているととも
に、第二レール１Ｄへ連続する下側フランジ３の下案内
面３ａで、上案内面２ａに対し遠い位置の第二案内凸面
２４と近い位置の第二案内凹面２５とが同様に並設され
ている。この第一案内凹面２２及び第一案内凸面２３は
円周角αの境界線Ｈ1 を中心とする線対称形状をなし、
この第二案内凸面２４及び第二案内凹面２５も円周角α
の境界線Ｈ2 を中心とする線対称形状をなしている。こ
の第一及び第二の案内凹面２２，２５は曲げ中心点Ｈを
中心とする円弧状に形成されて滑らかに連続している。
第一及び第二の案内凸面２３，２４は第一及び第二のレ
ール１Ｃ，１Ｄの下案内面３ａに対し直線状に連続して
いる。
【００２３】下記の説明は、まず、後記する図面の簡単
な説明中図４の記載を参照して、図４（ａ）と図４
（ｂ）〜（ｉ）との関係を理解した上で精読されたい。
前記下流側従動輪１５においては、前記方向転換部１６
の第一案内凸面１８と方向転換部１７の第二案内凸面２
４とが挿入される周溝２６が形成されている。この周溝
２６の内底部分となる支持凹面２６ａがこれらの案内凸
面１８，２４に接触し得るようになっている。前記上流
側従動輪１４においては、前記方向転換部１６の第二案
内凸面２１と方向転換部１７の第一案内凸面２３とが挿
入される周溝２７が形成され、この周溝２７の内底部分
となる支持凹面２７ａにこれらの案内凸面２１，２３が
接触し得るようになっている。また、下流側従動輪１５
の外周においては、方向転換部１６の第一案内凹面１９
及び第二案内凸面２１と方向転換部１７の第一案内凸面
２３及び第二案内凹面２５とが接触し得る支持凸面２８
が形成されているとともに、上流側従動輪１４の外周に
おいては、方向転換部１６の第一案内凸面１８及び第二
案内凹面２０と方向転換部１７の第一案内凹面２２及び
第二案内凸面２４とが接触し得る支持凸面２９が形成さ
れている。下流側従動輪１５の支持凹面２６ａと支持凸
面２８、上流側従動輪１４の支持凸面２９と支持凹面２
７ａは、それぞれ、それらの従動輪１５，１４の回転中
心１５ａ，１４ａの方向に沿って並設され、且つ、上流
側従動輪１４の支持凸面２９に対し下流側従動輪１５の
支持凹面２６ａが走行方向Ｑに沿って対向しているとと
もに、上流側従動輪１４の支持凹面２７ａに対し下流側
従動輪１５の支持凸面２８が走行方向Ｑに沿って対向し
ている。これらの支持凹面２６ａ，２７ａは従動輪１
５，１４の回転中心１５ａ，１４ａに対し近い位置にあ
るとともに、これらの支持凸面２８，２９はこの回転中
心１５ａ，１４ａに対し遠い位置にある。
な説明中図４の記載を参照して、図４（ａ）と図４
（ｂ）〜（ｉ）との関係を理解した上で精読されたい。
前記下流側従動輪１５においては、前記方向転換部１６
の第一案内凸面１８と方向転換部１７の第二案内凸面２
４とが挿入される周溝２６が形成されている。この周溝
２６の内底部分となる支持凹面２６ａがこれらの案内凸
面１８，２４に接触し得るようになっている。前記上流
側従動輪１４においては、前記方向転換部１６の第二案
内凸面２１と方向転換部１７の第一案内凸面２３とが挿
入される周溝２７が形成され、この周溝２７の内底部分
となる支持凹面２７ａにこれらの案内凸面２１，２３が
接触し得るようになっている。また、下流側従動輪１５
の外周においては、方向転換部１６の第一案内凹面１９
及び第二案内凸面２１と方向転換部１７の第一案内凸面
２３及び第二案内凹面２５とが接触し得る支持凸面２８
が形成されているとともに、上流側従動輪１４の外周に
おいては、方向転換部１６の第一案内凸面１８及び第二
案内凹面２０と方向転換部１７の第一案内凹面２２及び
第二案内凸面２４とが接触し得る支持凸面２９が形成さ
れている。下流側従動輪１５の支持凹面２６ａと支持凸
面２８、上流側従動輪１４の支持凸面２９と支持凹面２
７ａは、それぞれ、それらの従動輪１５，１４の回転中
心１５ａ，１４ａの方向に沿って並設され、且つ、上流
側従動輪１４の支持凸面２９に対し下流側従動輪１５の
支持凹面２６ａが走行方向Ｑに沿って対向しているとと
もに、上流側従動輪１４の支持凹面２７ａに対し下流側
従動輪１５の支持凸面２８が走行方向Ｑに沿って対向し
ている。これらの支持凹面２６ａ，２７ａは従動輪１
５，１４の回転中心１５ａ，１４ａに対し近い位置にあ
るとともに、これらの支持凸面２８，２９はこの回転中
心１５ａ，１４ａに対し遠い位置にある。
【００２４】駆動輪１２がレール１の上案内面２ａを転
動しながら走行体７が第一レール１Ａから方向転換部１
６と第二レール１Ｂと第一レール１Ｃと方向転換部１７
とを経て第二レール１Ｄへ上昇する場合、上流側従動輪
１４及び下流側従動輪１５はその支持凹面２６ａ，２７
ａ及び支持凸面２８，２９でレール１側の各案内凸面１
８，２１，２３，２４及び各案内凹面１９，２０，２
２，２５に対し常に支えられながら転動する。従って、
走行体７は走行方向Ｑに沿う垂直平面内で振れることな
くレール１に沿って走行し、その走行軌跡が安定する。
そのため、走行体７上の集電子６ｂがレール１上の給電
線６ａに対し一定の接触状態となって集電子６ｂの破損
を防止することができる。
動しながら走行体７が第一レール１Ａから方向転換部１
６と第二レール１Ｂと第一レール１Ｃと方向転換部１７
とを経て第二レール１Ｄへ上昇する場合、上流側従動輪
１４及び下流側従動輪１５はその支持凹面２６ａ，２７
ａ及び支持凸面２８，２９でレール１側の各案内凸面１
８，２１，２３，２４及び各案内凹面１９，２０，２
２，２５に対し常に支えられながら転動する。従って、
走行体７は走行方向Ｑに沿う垂直平面内で振れることな
くレール１に沿って走行し、その走行軌跡が安定する。
そのため、走行体７上の集電子６ｂがレール１上の給電
線６ａに対し一定の接触状態となって集電子６ｂの破損
を防止することができる。
【００２５】次に、走行時における駆動輪１２及び両従
動輪１４，１５について力学的に考察する。図５（ｂ）
に水平走行状態を示す。走行体７含む全加重をＷ，転が
り摩擦係数をλとした場合、転がり抵抗はＷ×λとな
る。また、車輪の摩擦係数をβとした場合、推力はＷ×
βとなる。この場合、レール１に対する両従動輪１４，
１５の摩擦抵抗は小さいため、無視している。一方、図
５（ａ）に示す従来の走行装置における水平走行状態で
は、転がり抵抗は０．５Ｗ×λ×２、推力は０．５Ｗ×
βとなる。従って、本実施例の走行装置における転がり
抵抗は従来の走行装置における転がり抵抗と同じである
が、推力は２倍となる。
動輪１４，１５について力学的に考察する。図５（ｂ）
に水平走行状態を示す。走行体７含む全加重をＷ，転が
り摩擦係数をλとした場合、転がり抵抗はＷ×λとな
る。また、車輪の摩擦係数をβとした場合、推力はＷ×
βとなる。この場合、レール１に対する両従動輪１４，
１５の摩擦抵抗は小さいため、無視している。一方、図
５（ａ）に示す従来の走行装置における水平走行状態で
は、転がり抵抗は０．５Ｗ×λ×２、推力は０．５Ｗ×
βとなる。従って、本実施例の走行装置における転がり
抵抗は従来の走行装置における転がり抵抗と同じである
が、推力は２倍となる。
【００２６】図６（ｂ）に傾斜走行状態を示す。傾斜角
度をθとした場合、転がり抵抗はＷｃｏｓθ×λ＋Ｗｓ
ｉｎθとなる。Ｌ，Ｋ，Ｚはそれぞれ図示の距離を示
す。推力は、上流側従動輪１４を中心とする回転モーメ
ントを利用して計算した場合、前記全荷重Ｗから求める
とＷ×（Ｌ／Ｋ）×β、またはこのＷの両分力から求め
ると（Ｗｃｏｓθ＋Ｗｓｉｎθ×Ｚ／Ｋ）×βとなる。
一方、図６（ａ）に示す従来の走行装置における傾斜走
行状態では、転がり抵抗がＷｃｏｓθ×λ＋Ｗｓｉｎθ
となり、推力は０．５Ｗ×ｃｏｓθ×βとなる。例え
ば、傾斜角度θを３０°、転がり摩擦係数λを０．０
２、車輪の摩擦係数βを０．５とした場合、従来の走行
装置では転がり抵抗が０．５２Ｗ、推力が０．２２Ｗと
なる。それに対し、本実施例の走行装置では、転がり抵
抗が０．５２Ｗとなる。また、Ｌ／Ｋを２とした場合、
推力はＷとなり、Ｚ／Ｋを２．３とした場合、推力はＷ
となる。
度をθとした場合、転がり抵抗はＷｃｏｓθ×λ＋Ｗｓ
ｉｎθとなる。Ｌ，Ｋ，Ｚはそれぞれ図示の距離を示
す。推力は、上流側従動輪１４を中心とする回転モーメ
ントを利用して計算した場合、前記全荷重Ｗから求める
とＷ×（Ｌ／Ｋ）×β、またはこのＷの両分力から求め
ると（Ｗｃｏｓθ＋Ｗｓｉｎθ×Ｚ／Ｋ）×βとなる。
一方、図６（ａ）に示す従来の走行装置における傾斜走
行状態では、転がり抵抗がＷｃｏｓθ×λ＋Ｗｓｉｎθ
となり、推力は０．５Ｗ×ｃｏｓθ×βとなる。例え
ば、傾斜角度θを３０°、転がり摩擦係数λを０．０
２、車輪の摩擦係数βを０．５とした場合、従来の走行
装置では転がり抵抗が０．５２Ｗ、推力が０．２２Ｗと
なる。それに対し、本実施例の走行装置では、転がり抵
抗が０．５２Ｗとなる。また、Ｌ／Ｋを２とした場合、
推力はＷとなり、Ｚ／Ｋを２．３とした場合、推力はＷ
となる。
【００２７】その結果、従来の走行装置では推力０．２
２Ｗが転がり抵抗０．５２Ｗよりも小さいため登坂不可
能であるが、本実施例の走行装置では推力Ｗが転がり抵
抗０．５２Ｗよりも大きくなるため登坂することが可能
となる。本実施例の走行装置は、上流側従動輪１４を中
心に加重Ｗがモーメントとして駆動輪１２に作用するの
で、走行推力が大きくなる点で、従来のものと異なる。
２Ｗが転がり抵抗０．５２Ｗよりも小さいため登坂不可
能であるが、本実施例の走行装置では推力Ｗが転がり抵
抗０．５２Ｗよりも大きくなるため登坂することが可能
となる。本実施例の走行装置は、上流側従動輪１４を中
心に加重Ｗがモーメントとして駆動輪１２に作用するの
で、走行推力が大きくなる点で、従来のものと異なる。
【００２８】図７及び図８に示す第二実施例において
は、第一実施例の給電線６ａ及び集電子６ｂをなくし、
それに代えてバッテリー３０が走行体７に搭載されてい
る。そのため、走行軌跡のずれが許容され、レール１の
方向転換部１６，１７において下側フランジ３の下案内
面３ａの形状が第一実施例の場合よりも簡素化されてい
る。
は、第一実施例の給電線６ａ及び集電子６ｂをなくし、
それに代えてバッテリー３０が走行体７に搭載されてい
る。そのため、走行軌跡のずれが許容され、レール１の
方向転換部１６，１７において下側フランジ３の下案内
面３ａの形状が第一実施例の場合よりも簡素化されてい
る。
【００２９】前記第一及び第二実施例では走行体７がレ
ール１に吊下されているが、図９に示す第三実施例では
走行体７がレール１上に載せられて走行するようになっ
ている。レール１内に上案内面２ａと下案内面３ａとが
相対向して設けられ、駆動輪１２が下案内面３ａ上に載
せられているとともに、この駆動輪１２の上方で上流側
従動輪１４及び下流側従動輪１５が上案内面２ａに接触
している。第一実施例と比較した場合、この第三実施例
ではレール１の形状が異なっているとともに、駆動輪１
２と両従動輪１４，１５とが上下逆になっているが、こ
の駆動輪１２と上流側従動輪１４と下流側従動輪１５と
の間の位置関係は第一実施例のものと基本的に同様であ
る。従って、第一実施例の場合と同様に傾斜走行時の推
力が大きくなる。
ール１に吊下されているが、図９に示す第三実施例では
走行体７がレール１上に載せられて走行するようになっ
ている。レール１内に上案内面２ａと下案内面３ａとが
相対向して設けられ、駆動輪１２が下案内面３ａ上に載
せられているとともに、この駆動輪１２の上方で上流側
従動輪１４及び下流側従動輪１５が上案内面２ａに接触
している。第一実施例と比較した場合、この第三実施例
ではレール１の形状が異なっているとともに、駆動輪１
２と両従動輪１４，１５とが上下逆になっているが、こ
の駆動輪１２と上流側従動輪１４と下流側従動輪１５と
の間の位置関係は第一実施例のものと基本的に同様であ
る。従って、第一実施例の場合と同様に傾斜走行時の推
力が大きくなる。
【００３０】なお、前述した各実施例では駆動輪１２の
回転中心１２ａと上流側従動輪１４の回転中心１４ａと
下流側従動輪１５の回転中心１５ａとを結ぶ各線分間の
形状が二等辺三角形になっているが、それらの間の位置
関係や距離については各回転中心１２ａ，１４ａ，１５
ａ間で三角形状を形取ることができればよく、任意に変
更可能である。
回転中心１２ａと上流側従動輪１４の回転中心１４ａと
下流側従動輪１５の回転中心１５ａとを結ぶ各線分間の
形状が二等辺三角形になっているが、それらの間の位置
関係や距離については各回転中心１２ａ，１４ａ，１５
ａ間で三角形状を形取ることができればよく、任意に変
更可能である。
【００３１】
【発明の効果】第一発明に係るレール走行装置によれ
ば、駆動輪に対する従動輪の配置を改良したので、傾斜
走行時の推力が従来のものよりも大きくなり、従来の走
行装置に付加されている特別な登坂手段を必要とせず、
構造が簡単になる。
ば、駆動輪に対する従動輪の配置を改良したので、傾斜
走行時の推力が従来のものよりも大きくなり、従来の走
行装置に付加されている特別な登坂手段を必要とせず、
構造が簡単になる。
【００３２】第二発明に係るレール走行装置によれば、
レールの方向転換部でその形状を改良したので、安定し
た走行軌跡が得られ、走行体上の集電子がレール上の給
電線に対し一定の接触状態となって集電子の破損を防止
することができる。
レールの方向転換部でその形状を改良したので、安定し
た走行軌跡が得られ、走行体上の集電子がレール上の給
電線に対し一定の接触状態となって集電子の破損を防止
することができる。
【図１】 第一実施例に係るレール走行装置を示す正面
図である。
図である。
【図２】 （ａ）は図１の左側面図であり、（ｂ）は
（ａ）の部分拡大図である。
（ａ）の部分拡大図である。
【図３】 第一実施例に係るレール走行装置において方
向転換部の走行状態を示す正面図である。
向転換部の走行状態を示す正面図である。
【図４】 （ａ）は図３のレールの方向転換部のみを示
す正面図であり、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ線上のレール
形状とここを通る下流側従動輪の形状とを示す断面図で
あり、（ｃ）は（ｂ）のレール形状とここを通る上流側
従動輪の形状とを示す断面図であり、（ｄ）は（ａ）の
Ｂ−Ｂ線上におけるレール形状とここを通る下流側駆動
輪の形状とを示す断面図であり、（ｅ）は（ｄ）のレー
ル形状とここを通る上流側従動輪の形状とを示す断面図
であり、（ｆ）は（ａ）のＣ−Ｃ線上におけるレール形
状とここを通る下流側駆動輪の形状とを示す断面図であ
り、（ｇ）は（ｆ）のレール形状とここを通る上流側従
動輪の形状とを示す断面図であり、（ｈ）は（ａ）のＤ
−Ｄ線上におけるレール形状とここを通る下流側従動輪
の形状とを示す断面図であり、（ｉ）は（ｈ）のレール
形状とここを通る上流側駆動輪の形状とを示す断面図で
ある。
す正面図であり、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ線上のレール
形状とここを通る下流側従動輪の形状とを示す断面図で
あり、（ｃ）は（ｂ）のレール形状とここを通る上流側
従動輪の形状とを示す断面図であり、（ｄ）は（ａ）の
Ｂ−Ｂ線上におけるレール形状とここを通る下流側駆動
輪の形状とを示す断面図であり、（ｅ）は（ｄ）のレー
ル形状とここを通る上流側従動輪の形状とを示す断面図
であり、（ｆ）は（ａ）のＣ−Ｃ線上におけるレール形
状とここを通る下流側駆動輪の形状とを示す断面図であ
り、（ｇ）は（ｆ）のレール形状とここを通る上流側従
動輪の形状とを示す断面図であり、（ｈ）は（ａ）のＤ
−Ｄ線上におけるレール形状とここを通る下流側従動輪
の形状とを示す断面図であり、（ｉ）は（ｈ）のレール
形状とここを通る上流側駆動輪の形状とを示す断面図で
ある。
【図５】 （ａ）は従来のレール走行装置において水平
走行時の転がり抵抗と推力とを示す原理図であり、
（ｂ）は本実施例のレール走行装置において水平走行時
の転がり抵抗と推力とを示す原理図である。
走行時の転がり抵抗と推力とを示す原理図であり、
（ｂ）は本実施例のレール走行装置において水平走行時
の転がり抵抗と推力とを示す原理図である。
【図６】 （ａ）は従来のレール走行装置において傾斜
走行時の推力等を示す原理図であり、（ｂ）は本実施例
のレール走行装置において傾斜走行時の推力等を示す原
理図である。
走行時の推力等を示す原理図であり、（ｂ）は本実施例
のレール走行装置において傾斜走行時の推力等を示す原
理図である。
【図７】 第二実施例に係るレール走行装置においてレ
ールの方向転換部での走行状態を示す正面図である。
ールの方向転換部での走行状態を示す正面図である。
【図８】 （ａ）は図７のレールの方向転換部のみを示
す正面図であり、（ｂ）は（ａ）のＥ−Ｅ線上における
レール形状とここを通る下流側従動輪の形状とを示す断
面図であり、（ｃ）は（ｂ）のレール形状とここを通る
上流側駆動輪の形状とを示す断面図であり、（ｄ）は
（ａ）のＦ−Ｆ線上におけるレール形状とここを通る下
流側従動輪の形状とを示す断面図であり、（ｅ）は
（ｄ）のレール形状とここを通る上流側従動輪の形状と
を示す断面図である。
す正面図であり、（ｂ）は（ａ）のＥ−Ｅ線上における
レール形状とここを通る下流側従動輪の形状とを示す断
面図であり、（ｃ）は（ｂ）のレール形状とここを通る
上流側駆動輪の形状とを示す断面図であり、（ｄ）は
（ａ）のＦ−Ｆ線上におけるレール形状とここを通る下
流側従動輪の形状とを示す断面図であり、（ｅ）は
（ｄ）のレール形状とここを通る上流側従動輪の形状と
を示す断面図である。
【図９】 （ａ）は第三実施例に係るレール走行装置に
おいてレールとその上の走行体等を示す側面図であり、
（ｂ）は（ａ）のＨ−Ｈ線上における部分断面図であ
る。
おいてレールとその上の走行体等を示す側面図であり、
（ｂ）は（ａ）のＨ−Ｈ線上における部分断面図であ
る。
【図１０】 （ａ）は従来のレール走行装置を示す正面
図であり、（ｂ）は従来のレール走行装置の走行高さを
代えるための昇降装置を示す正面図である。
図であり、（ｂ）は従来のレール走行装置の走行高さを
代えるための昇降装置を示す正面図である。
【符号の説明】 １…レール、２ａ…上案内面、３ａ…下案内面、６ａ…
給電線、６ｂ…集電子、７…走行体、１１…駆動輪駆動
手段としての駆動モータ、１２…駆動輪、１２ａ…回転
中心、１４…上流側駆動輪、１４ａ…回転中心、１５…
下流側駆動輪、１５ａ…回転中心、１６…方向転換部、
１７…方向転換部、１８…第一案内凸面、１９…第一案
内凹面、２０…第二案内凹面、２１…第二案内凸面、２
２…第一案内凹面、２３…第一案内凸面、２４…第二案
内凸面、２５…第二案内凹面、２６ａ…支持凹面、２７
ａ…支持凹面、２８…支持凸面、２９…支持凸面、Ｐ…
駆動輪接触点、Ｑ…走行方向、Ｒ…中心線、Ｓ…距離。
給電線、６ｂ…集電子、７…走行体、１１…駆動輪駆動
手段としての駆動モータ、１２…駆動輪、１２ａ…回転
中心、１４…上流側駆動輪、１４ａ…回転中心、１５…
下流側駆動輪、１５ａ…回転中心、１６…方向転換部、
１７…方向転換部、１８…第一案内凸面、１９…第一案
内凹面、２０…第二案内凹面、２１…第二案内凸面、２
２…第一案内凹面、２３…第一案内凸面、２４…第二案
内凸面、２５…第二案内凹面、２６ａ…支持凹面、２７
ａ…支持凹面、２８…支持凸面、２９…支持凸面、Ｐ…
駆動輪接触点、Ｑ…走行方向、Ｒ…中心線、Ｓ…距離。
フロントページの続き (72)発明者 小杉 年秀 愛知県豊田市広久手町６の11 株式会社 アラキ製作所 内 (72)発明者 村松 繁 愛知県岡崎市真福寺町字深山１番地１ 株式会社 オチアイネクサス内 (56)参考文献 特開 平３−70670（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−32974（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−87442（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−137764（ＪＰ，Ｕ) 実開 平５−42035（ＪＰ，Ｕ) 実公 昭37−6833（ＪＰ，Ｙ１) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B61B 13/06
Claims (2)
- 【請求項１】 レールに沿って走行し得る走行体と、こ
の走行体に取り付けられてレールに対し接触し得る駆動
輪と、この走行体に取り付けた駆動輪駆動手段とを備
え,レールに対する駆動輪接触点を通りかつ駆動輪の走
行方向に対し直交する中心線に対し、この走行方向の上
流側及び下流側でそれぞれ所定距離をおいて、従動輪を
レールに接触可能に設けるとともに、この駆動輪と両従
動輪とがレールに対し働く力の向きを相反させたレール
走行装置であって、 前記各従動輪は、その外周の支持面（２８、２９）が軸
方向にそれぞれ偏倚されて走行方向に異なる通過軌跡を
とり、前記レールには、その方向転換部において前記偏
倚された各従動輪の支持面（２８、２９）のそれぞれ一
方と選択的に接触されるように、同レールの駆動輪案内
面に対し遠い位置にある案内凸面（１８、２１、２３、
２４）と近い位置にある案内凹面（１９、２０、２２、
２５）とが駆動輪の回転中心方向に沿って並設されてな
ることを特徴とする レール走行装置。 - 【請求項２】 レールに沿って走行し得る走行体と、こ
の走行体に取り付けられてレールに対し接触し得る駆動
輪と、この走行体に取り付けた駆動輪駆動手段とを備
え,レールに対する駆動輪接触点を通りかつ駆動輪の走
行方向に対し直交する中心線に対し、この走行方向の上
流側及び下流側でそれぞれ所定距離をおいて、従動輪を
レールに接触可能に設けるとともに、この駆動輪と両従
動輪とがレールに対し働く力の向きを相反させ、更にレ
ールに給電線を走行方向に沿って設けるとともに、この
給電線に接触し得る集電子を走行体に設けたレール走行
装置であって、 レールには第一レールと第二レールとの間の方向転換部
を設け、 このレールの方向転換部にあって、第一レールから連続
する第一従動輪案内面では、駆動輪案内面に対し遠い位
置にある第一案内凸面と近い位置にある第一案内凹面と
を駆動輪の回転中心方向に沿って並設し、 第二レールへ連続する第二従動輪案内面では、駆動輪案
内面に対し近い位置の第二案内凹面を前記第一レール側
の第一案内凸面から走行方向へ連続させて設けるととも
に、駆動輪案内面に対し遠い位置の第二案内凸面を前記
第一レール側の第一案内凹面から走行方向へ連続させて
設け、且つこの第二レール側の第二案内凹面と第二案内
凸面とを駆動輪の回転中心方向に沿って並設し、 下流側従動輪にはこれらの案内凹凸面のうちいずれかの
ものに接触し得るように下流側従動輪の回転中心に対し
近い位置にある支持凹面と遠い位置にある支持凸面とを
下流側従動輪の回転中心方向に沿って並設し、 上流側従動輪にはこれらの案内凹凸面のうちいずれかの
ものに接触し得るように上流側従動輪の回転中心に対し
遠い位置にある支持凸面と近い位置にある支持凹面とを
上流側従動輪の回転中心方向に沿って並設し、且つ上流
側従動輪の支持凸面に対し下流側従動輪の支持凹面を走
行方向に沿って対向させるとともに、上流側従動輪の支
持凹面に対し下流側従動輪の支持凸面を走行方向に沿っ
て対向させたことを特徴とするレール走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06184978A JP3124187B2 (ja) | 1994-08-05 | 1994-08-05 | レール走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06184978A JP3124187B2 (ja) | 1994-08-05 | 1994-08-05 | レール走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0848241A JPH0848241A (ja) | 1996-02-20 |
| JP3124187B2 true JP3124187B2 (ja) | 2001-01-15 |
Family
ID=16162669
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06184978A Expired - Fee Related JP3124187B2 (ja) | 1994-08-05 | 1994-08-05 | レール走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3124187B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107826655B (zh) * | 2017-11-30 | 2023-11-03 | 华东交通大学 | 一种丘陵山地自走式单轨运输机变轨装置 |
-
1994
- 1994-08-05 JP JP06184978A patent/JP3124187B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0848241A (ja) | 1996-02-20 |
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