JP3041110B2 - 薬剤散布ロボット - Google Patents
薬剤散布ロボットInfo
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- JP3041110B2 JP3041110B2 JP3296942A JP29694291A JP3041110B2 JP 3041110 B2 JP3041110 B2 JP 3041110B2 JP 3296942 A JP3296942 A JP 3296942A JP 29694291 A JP29694291 A JP 29694291A JP 3041110 B2 JP3041110 B2 JP 3041110B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は薬剤散布ロボットに関
し、詳細には、作物への薬剤の株元灌注または固体ごと
の散布を行なう薬剤散布ロボットに関する。
し、詳細には、作物への薬剤の株元灌注または固体ごと
の散布を行なう薬剤散布ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、たばこ作物等に対する、菌核病、
立枯病などの防除薬剤の株元灌注は、動力噴霧機のノズ
ルの噴板を取り去ったものを用いて圧力を下げて流し込
むか、コップ様の容器を用いて汲み出しながら注ぐこと
で行なってきた。また、比較的生育段階初期のたばこ作
物等に対する舞病などの防除は、動力噴霧機等により全
面散布を行なってきた。
立枯病などの防除薬剤の株元灌注は、動力噴霧機のノズ
ルの噴板を取り去ったものを用いて圧力を下げて流し込
むか、コップ様の容器を用いて汲み出しながら注ぐこと
で行なってきた。また、比較的生育段階初期のたばこ作
物等に対する舞病などの防除は、動力噴霧機等により全
面散布を行なってきた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、いずれの手段
も人手によって行なう必要があり、腰をかがめた不自然
な姿勢で低い位置での薬剤散布作業を長時間続けること
を強いられるため、株元への薬剤散布は大変な作業であ
り、人手によらない薬剤散布の自動化が望まれていた。
も人手によって行なう必要があり、腰をかがめた不自然
な姿勢で低い位置での薬剤散布作業を長時間続けること
を強いられるため、株元への薬剤散布は大変な作業であ
り、人手によらない薬剤散布の自動化が望まれていた。
【０００４】なお、連続走行を基本とする機械散布技術
を株元灌注に用いるには、防除薬剤の株元灌注量が１０
０CC/ 株以上という比較的多量であることから、薬剤を
散布しながら連続走行すると、多量の薬剤が無駄にな
る。また、全面散布においても同様に作物以外へ多量の
飛散が生じる。
を株元灌注に用いるには、防除薬剤の株元灌注量が１０
０CC/ 株以上という比較的多量であることから、薬剤を
散布しながら連続走行すると、多量の薬剤が無駄にな
る。また、全面散布においても同様に作物以外へ多量の
飛散が生じる。
【０００５】本発明は、薬剤を無駄にすることなく作物
への株元灌注および散布作業を自動的に簡単に行なうこ
とができ、さらに、作物の誤感知を防止して的確に薬剤
の散布を行なうことができる薬剤散布ロボットを提供す
ることを課題とする。
への株元灌注および散布作業を自動的に簡単に行なうこ
とができ、さらに、作物の誤感知を防止して的確に薬剤
の散布を行なうことができる薬剤散布ロボットを提供す
ることを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めになした本発明の薬剤散布ロボットは、作物を感知す
る作物感知手段と、該作物感知手段で感知されている作
物に対して薬剤を散布する薬剤散布手段と、作物感知手
段で作物を感知して薬剤散布手段および後記自走手段を
制御する制御手段と、作物感知手段、薬剤散布手段およ
び制御手段を搭載して自走する自走手段とを備え、略一
定間隔で並ぶ作物に対して自走手段で移動しながら薬剤
を散布する薬剤散布ロボットであって、前記制御手段
は、作物感知手段により作物を感知したときに該作物感
知手段の動作を停止させるとともに自走手段を停止させ
て薬剤散布手段で薬剤を散布し、予め設定された散布時
間が経過すると薬剤散布を終了するとともに自走手段を
自走させるように制御し、かつ、前記作物感知手段の動
作を停止してから当該薬剤散布ロボットが前記作物間の
移動に要する時間と前記散布時間の合計時間より僅かに
短い時間が経過した時点から、作物感知手段を動作させ
るように制御するものであることを特徴とする。
めになした本発明の薬剤散布ロボットは、作物を感知す
る作物感知手段と、該作物感知手段で感知されている作
物に対して薬剤を散布する薬剤散布手段と、作物感知手
段で作物を感知して薬剤散布手段および後記自走手段を
制御する制御手段と、作物感知手段、薬剤散布手段およ
び制御手段を搭載して自走する自走手段とを備え、略一
定間隔で並ぶ作物に対して自走手段で移動しながら薬剤
を散布する薬剤散布ロボットであって、前記制御手段
は、作物感知手段により作物を感知したときに該作物感
知手段の動作を停止させるとともに自走手段を停止させ
て薬剤散布手段で薬剤を散布し、予め設定された散布時
間が経過すると薬剤散布を終了するとともに自走手段を
自走させるように制御し、かつ、前記作物感知手段の動
作を停止してから当該薬剤散布ロボットが前記作物間の
移動に要する時間と前記散布時間の合計時間より僅かに
短い時間が経過した時点から、作物感知手段を動作させ
るように制御するものであることを特徴とする。
【０００７】
【作用】本発明の薬剤散布ロボットは、略一定間隔で並
ぶ作物に対して自走手段で移動する。このとき、制御手
段の制御により、作物感知手段で作物が感知されると自
走手段が停止されて現在感知された作物に対して薬剤散
布手段で薬剤が散布される。
ぶ作物に対して自走手段で移動する。このとき、制御手
段の制御により、作物感知手段で作物が感知されると自
走手段が停止されて現在感知された作物に対して薬剤散
布手段で薬剤が散布される。
【０００８】また、制御手段の制御により、作物を感知
すると作物感知手段の動作が停止するとともに自走手段
が停止し、薬剤が散布されて散布の時間が経過すると自
走手段が自走される。この自走の間に、「作物感知手段
の動作を停止してから前記散布の時間と当該薬剤散布ロ
ボットが前記作物間の移動に要する時間と前記散布の時
間の合計時間より僅かに短い時間が経過した時点」が訪
れ、この時点から作物感知手段が動作し始める。これに
より、作物感知手段が動作する時間は作物が感知される
前の僅かな時間のみとなり、略一定間隔で並ぶ作物に対
して、作物間の移動中などの誤感知を防止して順次的確
に作物に薬剤を散布することができる。
すると作物感知手段の動作が停止するとともに自走手段
が停止し、薬剤が散布されて散布の時間が経過すると自
走手段が自走される。この自走の間に、「作物感知手段
の動作を停止してから前記散布の時間と当該薬剤散布ロ
ボットが前記作物間の移動に要する時間と前記散布の時
間の合計時間より僅かに短い時間が経過した時点」が訪
れ、この時点から作物感知手段が動作し始める。これに
より、作物感知手段が動作する時間は作物が感知される
前の僅かな時間のみとなり、略一定間隔で並ぶ作物に対
して、作物間の移動中などの誤感知を防止して順次的確
に作物に薬剤を散布することができる。
【０００９】
【実施例】以下、図面を参照しながら本発明の薬剤散布
ロボットの一実施例について説明する。
ロボットの一実施例について説明する。
【００１０】図１は本発明の実施例の薬剤散布ロボット
を示す全体斜視図、図２はその一部破砕斜視図、図３は
制御系の回路図であり、この薬剤散布ロボットは、駆動
用モータＭ２と車輪１とを有する自走基台２に、薬剤タ
ンク３、薬剤散布ノズル４、反射型光電センサにより作
物を感知する作物感知センサ５および制御ボックス６を
備えている。
を示す全体斜視図、図２はその一部破砕斜視図、図３は
制御系の回路図であり、この薬剤散布ロボットは、駆動
用モータＭ２と車輪１とを有する自走基台２に、薬剤タ
ンク３、薬剤散布ノズル４、反射型光電センサにより作
物を感知する作物感知センサ５および制御ボックス６を
備えている。
【００１１】制御ボックス６内には、図３に示したプル
アップ抵抗Ｒ、０Ｖになるとタイマーが起動するタイマ
ー付リレー回路Ｔ１、タイマーＴ２用自己保持回路Ａが
収納された基板ボックス７が設けられている。
アップ抵抗Ｒ、０Ｖになるとタイマーが起動するタイマ
ー付リレー回路Ｔ１、タイマーＴ２用自己保持回路Ａが
収納された基板ボックス７が設けられている。
【００１２】図１において、１０は薬剤散布ノズル４と
作物感知センサ５との取付支柱であり、薬剤散布ノズル
４と作物感知センサ５とが高さ及び方向調節可能に取り
付けられている。
作物感知センサ５との取付支柱であり、薬剤散布ノズル
４と作物感知センサ５とが高さ及び方向調節可能に取り
付けられている。
【００１３】１１は薬剤の注入口、Ｍ１は薬剤タンク３
内の薬剤を薬剤散布ノズル４へ供給する散布用モータ、
１２は散布用モータＭ１と散布ノズル４との間を連結す
るホースである。
内の薬剤を薬剤散布ノズル４へ供給する散布用モータ、
１２は散布用モータＭ１と散布ノズル４との間を連結す
るホースである。
【００１４】また、図２において、１３は駆動用のバッ
テリー、１４は回路用のバッテリー、１５は制御用スイ
ッチ、１６は駆動用スイッチを示している。
テリー、１４は回路用のバッテリー、１５は制御用スイ
ッチ、１６は駆動用スイッチを示している。
【００１５】次に、上記ロボットの操作及び作用につい
て説明する。まず、図４に示したように、薬剤散布ロボ
ットを畦間にセットし、セット後、取付支柱１０に組み
合わせた作物感知センサ５と薬剤散布ノズル４とを株Ｋ
の高さ及び方向に合わせて位置調節し、作物感知センサ
５で感知した株Ｋに対して適正な位置で薬剤の散布を行
なえるようにする。
て説明する。まず、図４に示したように、薬剤散布ロボ
ットを畦間にセットし、セット後、取付支柱１０に組み
合わせた作物感知センサ５と薬剤散布ノズル４とを株Ｋ
の高さ及び方向に合わせて位置調節し、作物感知センサ
５で感知した株Ｋに対して適正な位置で薬剤の散布を行
なえるようにする。
【００１６】次に、制御用スイッチ１５及び駆動用スイ
ッチ１６をＯＮにすると、図１および図４に矢印で示し
たように畦間を薬剤散布ロボットが進行する。
ッチ１６をＯＮにすると、図１および図４に矢印で示し
たように畦間を薬剤散布ロボットが進行する。
【００１７】作物感知センサ５がたばこ等の作物による
反射光を感知すると、図３のリレーＲ１が作動し、この
リレーＲ１の作動により、Ｂ点は閉じ、Ｃ点の電位は抵
抗によりプルアップされているため６Ｖから０Ｖへ下が
る。この０Ｖはタイマー付リレー回路Ｔ１に伝達され、
予め設定された時間だけリレーＲ２が作動する。
反射光を感知すると、図３のリレーＲ１が作動し、この
リレーＲ１の作動により、Ｂ点は閉じ、Ｃ点の電位は抵
抗によりプルアップされているため６Ｖから０Ｖへ下が
る。この０Ｖはタイマー付リレー回路Ｔ１に伝達され、
予め設定された時間だけリレーＲ２が作動する。
【００１８】このリレーＲ２の作動により、リレーＲ３
が作動してＧ接点が開くためロボットの駆動用モータＭ
２の駆動電流が遮断されてロボットは停止する。また、
これと同時にリレーＲ２の作動により散布用モータＭ１
に電流が供給されて散布用モータＭ１が動作状態にな
り、薬剤タンク３から設定量の薬剤が供給されて薬剤散
布ノズル４より作物の株元へ薬剤散布が行なわれる。
が作動してＧ接点が開くためロボットの駆動用モータＭ
２の駆動電流が遮断されてロボットは停止する。また、
これと同時にリレーＲ２の作動により散布用モータＭ１
に電流が供給されて散布用モータＭ１が動作状態にな
り、薬剤タンク３から設定量の薬剤が供給されて薬剤散
布ノズル４より作物の株元へ薬剤散布が行なわれる。
【００１９】一方、作物感知センサ５の感知によるリレ
ーＲ１の作動により、Ｄ点の接点は閉じるためリレーＲ
４とタイマーＴ２が導通され、リレーＲ４が作動すると
Ｅ点の接点は開き、Ｆ点の接点は閉じる。また、タイマ
ーＴ２は導通されると、予め設定した時間の間、接点Ｔ
２は閉じたままなのでＦ点が閉じることにより自己保持
回路が形成される。
ーＲ１の作動により、Ｄ点の接点は閉じるためリレーＲ
４とタイマーＴ２が導通され、リレーＲ４が作動すると
Ｅ点の接点は開き、Ｆ点の接点は閉じる。また、タイマ
ーＴ２は導通されると、予め設定した時間の間、接点Ｔ
２は閉じたままなのでＦ点が閉じることにより自己保持
回路が形成される。
【００２０】この自己保持回路の形成によりタイマーＴ
２が作動している間、リレーＲ４は作動し続け、Ｅ点の
接点は開いたまま電流は遮断され作物感知センサ５は作
動しない。
２が作動している間、リレーＲ４は作動し続け、Ｅ点の
接点は開いたまま電流は遮断され作物感知センサ５は作
動しない。
【００２１】また、タイマーＴ１の設定時間経過後は、
リレーＲ２が遮断され、散布用モータＭ１が停止して薬
剤散布ノズル４からの薬剤散布が終了するとともに、駆
動用モータＭ２が起動して再びロボットが前進する。
リレーＲ２が遮断され、散布用モータＭ１が停止して薬
剤散布ノズル４からの薬剤散布が終了するとともに、駆
動用モータＭ２が起動して再びロボットが前進する。
【００２２】ここで、タイマーＴ２の設定時間は、図４
に示したように株Ｋの間隔Ｐをこの薬剤散布ロボットが
移動に要する時間と散布時間の合計時間より僅かに短い
時間に予め設定されており、この設定時間が経過すると
Ｂ接点であるＴ２が開きリレーＲ４及びタイマーＴ２へ
の電流が遮断されＥ点とＴ２は閉じる。
に示したように株Ｋの間隔Ｐをこの薬剤散布ロボットが
移動に要する時間と散布時間の合計時間より僅かに短い
時間に予め設定されており、この設定時間が経過すると
Ｂ接点であるＴ２が開きリレーＲ４及びタイマーＴ２へ
の電流が遮断されＥ点とＴ２は閉じる。
【００２３】このＥ点の接点が閉じることにより、作物
感知センサ５に電流が供給されてこの作物感知センサ５
が作動状態となり、次の株を感知できるようになる。
感知センサ５に電流が供給されてこの作物感知センサ５
が作動状態となり、次の株を感知できるようになる。
【００２４】以上の制御動作により、株の感知、ロボッ
トの停止と薬剤散布、ロボットの移動と株の感知開始の
各動作が繰り返され、間欠的な無人灌注または薬剤散布
が行なわれる。
トの停止と薬剤散布、ロボットの移動と株の感知開始の
各動作が繰り返され、間欠的な無人灌注または薬剤散布
が行なわれる。
【００２５】また、作物感知センサ５が株の近傍に来る
まではこの作物感知センサ５は作動されないため、株の
葉の面積や風による葉の揺れ等により１株を何回も感知
したり逆に感知しなかったりするなどの誤動作もなくな
る。
まではこの作物感知センサ５は作動されないため、株の
葉の面積や風による葉の揺れ等により１株を何回も感知
したり逆に感知しなかったりするなどの誤動作もなくな
る。
【００２６】なお、このように作物感知手段による誤感
知を無くす技術は、例えば作物を収穫するようなロボッ
トにも適用することができる。
知を無くす技術は、例えば作物を収穫するようなロボッ
トにも適用することができる。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、略
一定間隔で並ぶ作物に対して自走手段で自走しながら作
物感知手段で作物を感知し、作物を感知する毎に自走を
停止して感知した作物に対して停止中に薬剤散布手段で
薬剤を散布するように薬剤散布ロボットを構成し、作物
感知手段が動作する時間を作物が感知される前の僅かな
時間のみとしたので、薬剤を無駄にすることなく作物へ
の株元潅注または散布作業を自動的に簡単に行なうこと
ができ、労働負担を飛躍的に軽減することができる。ま
た、作物の誤感知を防止して的確に薬剤の散布を行なう
ことができる。
一定間隔で並ぶ作物に対して自走手段で自走しながら作
物感知手段で作物を感知し、作物を感知する毎に自走を
停止して感知した作物に対して停止中に薬剤散布手段で
薬剤を散布するように薬剤散布ロボットを構成し、作物
感知手段が動作する時間を作物が感知される前の僅かな
時間のみとしたので、薬剤を無駄にすることなく作物へ
の株元潅注または散布作業を自動的に簡単に行なうこと
ができ、労働負担を飛躍的に軽減することができる。ま
た、作物の誤感知を防止して的確に薬剤の散布を行なう
ことができる。
【図１】本発明の実施例の薬剤散布ロボットを示す全体
斜視図である。
斜視図である。
【図２】実施例の薬剤散布ロボットの一部破砕斜視図で
ある。
ある。
【図３】実施例における制御系の回路図である。
【図４】実施例の薬剤散布ロボットの使用状態を示す図
である。
である。
１ 車輪 ２ 自走基台 ３ 薬剤タンク ４ 薬剤散布ノズル ５ 作物感知センサ ６ 制御ボックス ７ 基板ボックス １２ ホース １０ 取付支柱 Ｍ１ 散布用モータ Ｍ２ 駆動用モータ
Claims (1)
- 【請求項１】 作物を感知する作物感知手段と、該作物
感知手段で感知されている作物に対して薬剤を散布する
薬剤散布手段と、作物感知手段で作物を感知して薬剤散
布手段および後記自走手段を制御する制御手段と、作物
感知手段、薬剤散布手段および制御手段を搭載して自走
する自走手段とを備え、略一定間隔で並ぶ作物に対して
自走手段で移動しながら薬剤を散布する薬剤散布ロボッ
トであって、 前記制御手段は、作物感知手段により作物を感知したと
きに該作物感知手段の動作を停止させるとともに自走手
段を停止させて薬剤散布手段で薬剤を散布し、予め設定
された散布時間が経過すると薬剤散布を終了するととも
に自走手段を自走させるように制御し、かつ、前記作物
感知手段の動作を停止してから当該薬剤散布ロボットが
前記作物間の移動に要する時間と前記散布時間の合計時
間より僅かに短い時間が経過した時点から、作物感知手
段を動作させるように制御するものであることを特徴と
する薬剤散布ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3296942A JP3041110B2 (ja) | 1991-11-13 | 1991-11-13 | 薬剤散布ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3296942A JP3041110B2 (ja) | 1991-11-13 | 1991-11-13 | 薬剤散布ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05138091A JPH05138091A (ja) | 1993-06-01 |
| JP3041110B2 true JP3041110B2 (ja) | 2000-05-15 |
Family
ID=17840179
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3296942A Expired - Fee Related JP3041110B2 (ja) | 1991-11-13 | 1991-11-13 | 薬剤散布ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3041110B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102459127A (zh) * | 2009-06-05 | 2012-05-16 | 株式会社村田制作所 | 钛酸钡系半导体瓷器组合物及钛酸钡系半导体瓷器元件 |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0788A (ja) * | 1993-06-15 | 1995-01-06 | Minoru Sangyo Kk | 農用薬液散布装置 |
| ES2155800B1 (es) * | 1999-08-12 | 2001-12-01 | Asesores Y Tecn Agricolas S A | Robot autonomo para la aplicacion de producto fitosanitario. |
| CN106070149B (zh) * | 2016-06-29 | 2019-08-16 | 谢秀英 | 一种农田打药机器人 |
| CN107306928B (zh) * | 2017-07-27 | 2020-06-09 | 厦门真爱家环境工程有限公司 | 一种多功能园林植物养护机器人 |
| CA3138027A1 (en) * | 2019-04-26 | 2020-10-29 | Guangdong Bright Dream Robotics Co., Ltd. | Spraying robot, control method, and computer readable storage medium |
| CN113400278A (zh) * | 2021-05-17 | 2021-09-17 | 浙江工业大学 | 一种猪疫苗注射机器人 |
| CN115041348B (zh) * | 2022-07-28 | 2023-06-16 | 湖北省中威门窗有限公司 | 一种铝合金门窗型材的喷涂处理装置 |
-
1991
- 1991-11-13 JP JP3296942A patent/JP3041110B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102459127A (zh) * | 2009-06-05 | 2012-05-16 | 株式会社村田制作所 | 钛酸钡系半导体瓷器组合物及钛酸钡系半导体瓷器元件 |
| CN102459127B (zh) * | 2009-06-05 | 2014-07-09 | 株式会社村田制作所 | 钛酸钡系半导体瓷器组合物及钛酸钡系半导体瓷器元件 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05138091A (ja) | 1993-06-01 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20000215 |
|
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