JP2001086920A - 無人防除装置及びその防除方法 - Google Patents
無人防除装置及びその防除方法Info
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- G06F3/0354—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor with detection of 2D relative movements between the device, or an operating part thereof, and a plane or surface, e.g. 2D mice, trackballs, pens or pucks
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 一つの防除器で施設ハウス全体に対して自動
的に防除を行うことができ，空間活用度を高める無人防
除装置及びその防除方法を提供すること。 【解決手段】 薬管を備え，自ら移動して薬剤を農作物
に噴射させる防除器５０を有する防除装置１において，
施設ハウス内の畝に沿って一直線に設けられ，支持部材
に支持される多数個の走行棒１０と，走行棒１０に対向
して一側端部に設けられた移送レール２０と，移送レー
ル２０で往復走行し，複数個のセンサ及び制御手段を有
する防除器移送手段３０と，防除器５０が走行棒１０に
沿って移動できるように前進・後進動作するＬ字形のリ
ード棒が取付けられた走行棒連結手段と，を具備し，防
除器５０は，公知の無人防除器１であり，リード棒の上
に載って移送され，走行棒１０に沿って移動しながら薬
剤を噴射するよう構成されている。
的に防除を行うことができ，空間活用度を高める無人防
除装置及びその防除方法を提供すること。 【解決手段】 薬管を備え，自ら移動して薬剤を農作物
に噴射させる防除器５０を有する防除装置１において，
施設ハウス内の畝に沿って一直線に設けられ，支持部材
に支持される多数個の走行棒１０と，走行棒１０に対向
して一側端部に設けられた移送レール２０と，移送レー
ル２０で往復走行し，複数個のセンサ及び制御手段を有
する防除器移送手段３０と，防除器５０が走行棒１０に
沿って移動できるように前進・後進動作するＬ字形のリ
ード棒が取付けられた走行棒連結手段と，を具備し，防
除器５０は，公知の無人防除器１であり，リード棒の上
に載って移送され，走行棒１０に沿って移動しながら薬
剤を噴射するよう構成されている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は，ビニールハウスや
ガラス温室のような施設園芸作物に対する病虫害を防止
するための自動化された無人防除装置及びその防除方法
に関し，特に，一つの防除器で，施設ハウス全体に対し
て自動的に防除を行うことができ，「Ｌ」字形のリード
棒による薬液供給ホースおよび電力線を取り付けること
により，空間活用度を高める無人防除装置およびその防
除方法に関する。
ガラス温室のような施設園芸作物に対する病虫害を防止
するための自動化された無人防除装置及びその防除方法
に関し，特に，一つの防除器で，施設ハウス全体に対し
て自動的に防除を行うことができ，「Ｌ」字形のリード
棒による薬液供給ホースおよび電力線を取り付けること
により，空間活用度を高める無人防除装置およびその防
除方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の無人防除装置では，図１７に示し
たように，多数個のノズルが設けられた薬管を備え，内
蔵されたモーターによって輪が駆動される防除器１００
が，自ら走行レール１１０の上を移動しながら，ホース
から供給される薬剤を農作物に噴射するように構成され
ている。
たように，多数個のノズルが設けられた薬管を備え，内
蔵されたモーターによって輪が駆動される防除器１００
が，自ら走行レール１１０の上を移動しながら，ホース
から供給される薬剤を農作物に噴射するように構成され
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら，かかる
防除器は，防除器それ自体の駆動力で走行レールに沿っ
て往復しながら薬剤を散布する機能のみを有しているの
で，ビニールハウス内の畑の畝に沿って一直線に設けら
れた全ての走行レール毎に防除器をそれぞれ設置する必
要がある。
防除器は，防除器それ自体の駆動力で走行レールに沿っ
て往復しながら薬剤を散布する機能のみを有しているの
で，ビニールハウス内の畑の畝に沿って一直線に設けら
れた全ての走行レール毎に防除器をそれぞれ設置する必
要がある。
【０００４】従って，大型のビニールハウスやガラス温
室のように，畑の畝が数十個に至る場合，畑の畝ごとに
防除器をそれぞれ設置しなければならないため，多大な
防除器の設置費用を，栽培農家が負担するという問題点
があった。
室のように，畑の畝が数十個に至る場合，畑の畝ごとに
防除器をそれぞれ設置しなければならないため，多大な
防除器の設置費用を，栽培農家が負担するという問題点
があった。
【０００５】さらに，上記のような従来の無人防除方法
では，走行レール毎に設けられた防除器を一つ一つ操作
して駆動しなければならないため，完全な自動化システ
ムによる無人防除装置であるとは言えない現状である。
また，密閉された空間で防除器を一つ一つ操作しなくて
はならないため，作業者の健康に悪影響を与えるという
問題点があった。
では，走行レール毎に設けられた防除器を一つ一つ操作
して駆動しなければならないため，完全な自動化システ
ムによる無人防除装置であるとは言えない現状である。
また，密閉された空間で防除器を一つ一つ操作しなくて
はならないため，作業者の健康に悪影響を与えるという
問題点があった。
【０００６】本発明は，このような問題に鑑みてなされ
たもので，その目的とするところは，一つの防除器で，
施設ハウスの全体に対して自動的に防除を行うことがで
き，また，薬液供給ホース及び電力線が取付けられた連
結リード棒の形状を「Ｌ」字形に折り曲げることによ
り，施設ハウス内の空間活用度を高くすることができる
無人防除装置及びその防除方法を提供することにある。
たもので，その目的とするところは，一つの防除器で，
施設ハウスの全体に対して自動的に防除を行うことがで
き，また，薬液供給ホース及び電力線が取付けられた連
結リード棒の形状を「Ｌ」字形に折り曲げることによ
り，施設ハウス内の空間活用度を高くすることができる
無人防除装置及びその防除方法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに，本発明は，請求項1に記載のように，多数個のノ
ズルが設けられた薬管を備え，内蔵されたモータによっ
て輪が駆動され，自ら走行レールに沿って移動しなが
ら，ホースから薬剤を農作物に噴射させる防除器を有す
る防除装置において，施設ハウス内の畝に沿って一直線
に設けられ，支持部材に支持される多数個の走行棒と，
前記走行棒に対向して一端部に設けられた防除器移送レ
ールと，前記防除器移送レールで往復走行し，かつ複数
個のセンサおよび制御手段を有する防除器移送手段と，
前記防除器が前記走行棒に沿って移動できるように前進
・後進動作するＬ字形のリード棒が取付けられた走行棒
連結手段と，を具備し，前記防除器は，公知の無人防除
器であり，前記リード棒の上に載って移送され，前記走
行棒に沿って移動しながら薬剤を噴射するよう構成され
ていることを特徴とする無人防除装置を提供する。かか
る構成によれば，防除器は，ハウス内の畝に沿って設け
られた多数個の走行棒に沿って移動しながら薬剤を噴射
することができるので，一つの防除器で，施設ハウスの
全体に対して自動的に防除を行うことができる。また，
「Ｌ」字形の走行棒連結手段のリード棒を設けることに
より，施設ハウス内の空間活用度を向上させ，かつ操作
及び管理を容易化することができる。
めに，本発明は，請求項1に記載のように，多数個のノ
ズルが設けられた薬管を備え，内蔵されたモータによっ
て輪が駆動され，自ら走行レールに沿って移動しなが
ら，ホースから薬剤を農作物に噴射させる防除器を有す
る防除装置において，施設ハウス内の畝に沿って一直線
に設けられ，支持部材に支持される多数個の走行棒と，
前記走行棒に対向して一端部に設けられた防除器移送レ
ールと，前記防除器移送レールで往復走行し，かつ複数
個のセンサおよび制御手段を有する防除器移送手段と，
前記防除器が前記走行棒に沿って移動できるように前進
・後進動作するＬ字形のリード棒が取付けられた走行棒
連結手段と，を具備し，前記防除器は，公知の無人防除
器であり，前記リード棒の上に載って移送され，前記走
行棒に沿って移動しながら薬剤を噴射するよう構成され
ていることを特徴とする無人防除装置を提供する。かか
る構成によれば，防除器は，ハウス内の畝に沿って設け
られた多数個の走行棒に沿って移動しながら薬剤を噴射
することができるので，一つの防除器で，施設ハウスの
全体に対して自動的に防除を行うことができる。また，
「Ｌ」字形の走行棒連結手段のリード棒を設けることに
より，施設ハウス内の空間活用度を向上させ，かつ操作
及び管理を容易化することができる。
【０００８】その際に，請求項２に記載のように，前記
走行棒連結手段においては，前記Ｌ字形のリード棒は，
その先端に砲弾状の結合突起が設けられ，連結手段支持
台で支持・固定されており，前記連結手段支持台の中央
に横切って連結されたラックギヤと，連結手段駆動モー
タに設けられたピニオンギヤとが噛み合うように構成さ
れていることが好ましい。かかる構成によれば，連結手
段駆動モータを動作させると，ピニオンギヤが回転し，
それに噛み合っているラックギヤが前後進動作する。こ
れに伴ない，連結手段支持台と，連結手段支持台に固定
されたリード棒とが前後進動作をして，リード棒に設け
られた結合突起により，リード棒と走行棒を連結あるい
は離脱することができる。
走行棒連結手段においては，前記Ｌ字形のリード棒は，
その先端に砲弾状の結合突起が設けられ，連結手段支持
台で支持・固定されており，前記連結手段支持台の中央
に横切って連結されたラックギヤと，連結手段駆動モー
タに設けられたピニオンギヤとが噛み合うように構成さ
れていることが好ましい。かかる構成によれば，連結手
段駆動モータを動作させると，ピニオンギヤが回転し，
それに噛み合っているラックギヤが前後進動作する。こ
れに伴ない，連結手段支持台と，連結手段支持台に固定
されたリード棒とが前後進動作をして，リード棒に設け
られた結合突起により，リード棒と走行棒を連結あるい
は離脱することができる。
【０００９】また，請求項３に記載のように，前記リー
ド棒の前記結合突起の端部と，前記走行棒内に対応する
センサを設けることが好ましい。リード棒が走行棒へ前
進する際にセンサが反応しない場合には，作業を中止す
るように設定しておけば，リード棒が走行棒の端部に挿
入されていない状態でリード棒が前進することを防止で
きる。
ド棒の前記結合突起の端部と，前記走行棒内に対応する
センサを設けることが好ましい。リード棒が走行棒へ前
進する際にセンサが反応しない場合には，作業を中止す
るように設定しておけば，リード棒が走行棒の端部に挿
入されていない状態でリード棒が前進することを防止で
きる。
【００１０】さらに，請求項４に記載のように，前記防
除器移送手段の薬液供給ホース及び電線が取付けられた
Ｌ字形の前記リード棒を所定の角度で傾斜させておき，
防除を行うとき，Ｌ字形の前記リード棒の折曲げ部位
に，前記薬液供給ホース及び前記電線が円滑に供給され
るようにするしてもよい。
除器移送手段の薬液供給ホース及び電線が取付けられた
Ｌ字形の前記リード棒を所定の角度で傾斜させておき，
防除を行うとき，Ｌ字形の前記リード棒の折曲げ部位
に，前記薬液供給ホース及び前記電線が円滑に供給され
るようにするしてもよい。
【００１１】また，本発明の別の観点によれば，請求項
５に記載のように，多数個のノズルが設けられた薬管を
用い，ホースから供給される薬剤を農作物に噴射させる
無人防除方法において，電源が入力され，移送手段が移
送レールに沿って移動するステップと，前記移動過程
で，走行棒に設けられた認識手段を感知すると，前記移
送手段を停止させるステップと，前記停止後，前記移送
手段に取付けられたＬ字形のリード棒と前記走行棒とを
連結するステップと，前記連結後，前記移送手段によっ
て移送される防除器が前記走行棒に沿って移動しながら
薬剤を噴霧して防除を行うステップと，前記防除過程
で，前記走行棒の他側に設けられた認識手段を感知する
と，前記防除器の移動を停止させると共に，前記防除器
を逆行させるステップと，前記防除後，前記防除器が元
の位置に戻ると，Ｌ字形の前記リード棒と前記走行棒と
を分離するステップと，前記分離後，更に，前記移送手
段が前進して上記のステップ等を繰り返すステップと，
作業終了後，前記移送手段が元の位置に復帰するステッ
プと，を含むことを特徴とする無人防除方法が提供され
る。
５に記載のように，多数個のノズルが設けられた薬管を
用い，ホースから供給される薬剤を農作物に噴射させる
無人防除方法において，電源が入力され，移送手段が移
送レールに沿って移動するステップと，前記移動過程
で，走行棒に設けられた認識手段を感知すると，前記移
送手段を停止させるステップと，前記停止後，前記移送
手段に取付けられたＬ字形のリード棒と前記走行棒とを
連結するステップと，前記連結後，前記移送手段によっ
て移送される防除器が前記走行棒に沿って移動しながら
薬剤を噴霧して防除を行うステップと，前記防除過程
で，前記走行棒の他側に設けられた認識手段を感知する
と，前記防除器の移動を停止させると共に，前記防除器
を逆行させるステップと，前記防除後，前記防除器が元
の位置に戻ると，Ｌ字形の前記リード棒と前記走行棒と
を分離するステップと，前記分離後，更に，前記移送手
段が前進して上記のステップ等を繰り返すステップと，
作業終了後，前記移送手段が元の位置に復帰するステッ
プと，を含むことを特徴とする無人防除方法が提供され
る。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下，図面を参照して本発明の一
実施の形態について詳細に説明する。図１は，本実施の
形態の無人防除装置の斜視図である。無人防除装置１
は，支持部材に支持される多数個の走行棒１０と，走行
棒１０に対向して一端部に設けられた移送レール２０
と，移送レール２０で往復走行する防除器移送手段３０
と，防除器５０と，薬剤を噴射するための薬管５１と噴
射ノズル５２とを有する。多数の走行棒１０の端部に
は，認識表示部材１１が形成されている。さらに薬液供
給ホース５３及び電力線５４が後述のリード棒４１に備
えられている。
実施の形態について詳細に説明する。図１は，本実施の
形態の無人防除装置の斜視図である。無人防除装置１
は，支持部材に支持される多数個の走行棒１０と，走行
棒１０に対向して一端部に設けられた移送レール２０
と，移送レール２０で往復走行する防除器移送手段３０
と，防除器５０と，薬剤を噴射するための薬管５１と噴
射ノズル５２とを有する。多数の走行棒１０の端部に
は，認識表示部材１１が形成されている。さらに薬液供
給ホース５３及び電力線５４が後述のリード棒４１に備
えられている。
【００１３】図２ａは，防除器移送手段３０の上面側か
ら見た内部状態を示す斜視図である。図２ｂは防除器移
送手段３０の下面側の斜視図であり，防除器移送手段３
０と走行棒連結手段４０の結合状態を示す図である。図
３，図４，図５はそれぞれ，防除器移送手段３０の斜視
図，平面図，側面図である。
ら見た内部状態を示す斜視図である。図２ｂは防除器移
送手段３０の下面側の斜視図であり，防除器移送手段３
０と走行棒連結手段４０の結合状態を示す図である。図
３，図４，図５はそれぞれ，防除器移送手段３０の斜視
図，平面図，側面図である。
【００１４】防除器移送手段３０は，本体ケース３１−
ａ，上部ケース３１−ｂ，下部ケース３１−ｃで囲まれ
た内部空間にローラブラケット３２，移送手段駆動用ロ
ーラ３３，移送手段駆動用モータ３４を有する。移送手
段駆動用ローラ３３は移送手段駆動用モータ３４により
回転し，これにより防除器移送手段３０は移送レール２
０に沿って移送される。また，ケース外面にはガイドロ
ーラ３５，走行棒感知センサ６０，防除器感知センサ６
２，移送手段感知リミットスイッチ６３，６４が設けら
れている。さらに，防除器移送手段３０の下側には，走
行棒連結手段４０が取付けられている。
ａ，上部ケース３１−ｂ，下部ケース３１−ｃで囲まれ
た内部空間にローラブラケット３２，移送手段駆動用ロ
ーラ３３，移送手段駆動用モータ３４を有する。移送手
段駆動用ローラ３３は移送手段駆動用モータ３４により
回転し，これにより防除器移送手段３０は移送レール２
０に沿って移送される。また，ケース外面にはガイドロ
ーラ３５，走行棒感知センサ６０，防除器感知センサ６
２，移送手段感知リミットスイッチ６３，６４が設けら
れている。さらに，防除器移送手段３０の下側には，走
行棒連結手段４０が取付けられている。
【００１５】走行棒連結手段４０は，「Ｌ」字形のリー
ド棒４１と，連結手段駆動モータ４３，リード棒４１を
支持・固定している連結手段支持台（フレーム）４４，
連結手段支持台ブラケット４５を有する。リード棒４１
の先端には，砲弾状の結合突起４１−ａが設けられてい
る。結合突起４１−ａは，走行棒１０の端部に内挿され
て，リード棒４１と走行棒１０とを連結可能なように構
成されている。
ド棒４１と，連結手段駆動モータ４３，リード棒４１を
支持・固定している連結手段支持台（フレーム）４４，
連結手段支持台ブラケット４５を有する。リード棒４１
の先端には，砲弾状の結合突起４１−ａが設けられてい
る。結合突起４１−ａは，走行棒１０の端部に内挿され
て，リード棒４１と走行棒１０とを連結可能なように構
成されている。
【００１６】図６に示すように，連結手段支持台４４に
は，連結手段支持台４４の中央を横切るようにラックギ
ヤ４２−ａが設けられ，ラックギヤ４２−ａは走行棒連
結手段駆動モータ４３に取付けられたピニオンギヤ４２
−ｂに噛み合うように構成されている。走行棒連結手段
駆動モータ４３が駆動されると，ピニオンギヤ４２−ｂ
が回転され，ピニオンギヤ４２−ｂに噛み合っているラ
ックギヤ４２−ａが前後進動作する。これに伴ない，連
結手段支持台４４と，連結手段支持台４４に固定された
リード棒４１とが前後進動作をする。この動作により，
リード棒４１と走行棒１０とが連結・分離される。
は，連結手段支持台４４の中央を横切るようにラックギ
ヤ４２−ａが設けられ，ラックギヤ４２−ａは走行棒連
結手段駆動モータ４３に取付けられたピニオンギヤ４２
−ｂに噛み合うように構成されている。走行棒連結手段
駆動モータ４３が駆動されると，ピニオンギヤ４２−ｂ
が回転され，ピニオンギヤ４２−ｂに噛み合っているラ
ックギヤ４２−ａが前後進動作する。これに伴ない，連
結手段支持台４４と，連結手段支持台４４に固定された
リード棒４１とが前後進動作をする。この動作により，
リード棒４１と走行棒１０とが連結・分離される。
【００１７】連結手段支持台ブラケット４５は，連結手
段支持台（フレーム）４４を支持・固定しており，リー
ド棒４１と走行棒１０とが連結・分離される際に，連結
手段支持台（フレーム）４４が揺れるのを防ぐ。また，
連結手段支持台ブラケット４５の内部には，連結手段支
持台４４が一定の長さ以上に前進・後進すると，それ以
上前・後進しないように，連結手段支持台停止センサを
取り付けて，連結手段支持台の離脱を防止している。
段支持台（フレーム）４４を支持・固定しており，リー
ド棒４１と走行棒１０とが連結・分離される際に，連結
手段支持台（フレーム）４４が揺れるのを防ぐ。また，
連結手段支持台ブラケット４５の内部には，連結手段支
持台４４が一定の長さ以上に前進・後進すると，それ以
上前・後進しないように，連結手段支持台停止センサを
取り付けて，連結手段支持台の離脱を防止している。
【００１８】図７は，無人防除装置１による防除方法を
説明するための概略的な平面構成図である。図８は，施
設ハウス内における無人自動防除装置１の設置状態を示
す概略的な斜視図である。図９は，無人自動防除装置１
の斜視図であり，特に図８における主要部を抜粋したも
のとなっている。
説明するための概略的な平面構成図である。図８は，施
設ハウス内における無人自動防除装置１の設置状態を示
す概略的な斜視図である。図９は，無人自動防除装置１
の斜視図であり，特に図８における主要部を抜粋したも
のとなっている。
【００１９】複数の走行棒１０は，作物Ａ間の畝に沿っ
て一直線上に設けられ，ビニールハウスの天井と連結手
段で連結・支持される。また，走行棒１０に対向して一
側端部に移送レール２０が設けられる。夫々の走行棒１
０の移送レール２０側端部には認識表示部材１１が設け
られ，他端部には防除器リターンタッチ板１２が設けら
れている。移送レール２０の１つの端部には，移送手段
後進タッチ板１３−ａが設けられ，他端部には移送手段
停止タッチ板１３−ｂが設けられている。
て一直線上に設けられ，ビニールハウスの天井と連結手
段で連結・支持される。また，走行棒１０に対向して一
側端部に移送レール２０が設けられる。夫々の走行棒１
０の移送レール２０側端部には認識表示部材１１が設け
られ，他端部には防除器リターンタッチ板１２が設けら
れている。移送レール２０の１つの端部には，移送手段
後進タッチ板１３−ａが設けられ，他端部には移送手段
停止タッチ板１３−ｂが設けられている。
【００２０】防除器移送手段３０は，移送手段駆動用モ
ータ３４により回転する移送手段駆動用ローラ３３によ
り移送レール２０に沿って往復走行する。防除器移送手
段３０が移送手段後進タッチ板１３−ａに接すると，こ
れを，移送手段感知リミットスイッチ６３が感知する。
そして，後述の制御手段８０により，防除器移送手段３
０に内蔵されたモータの駆動を逆転させ，防除器移送手
段３０を後進させ，最初の防除位置に戻す。最初の防除
位置に近づくと，防除器移送手段３０に設けられた移送
手段感知リミットスイッチ６４が移送手段停止タッチ板
１３−ｂを認識して，防除器移送手段３０は停止する。
ータ３４により回転する移送手段駆動用ローラ３３によ
り移送レール２０に沿って往復走行する。防除器移送手
段３０が移送手段後進タッチ板１３−ａに接すると，こ
れを，移送手段感知リミットスイッチ６３が感知する。
そして，後述の制御手段８０により，防除器移送手段３
０に内蔵されたモータの駆動を逆転させ，防除器移送手
段３０を後進させ，最初の防除位置に戻す。最初の防除
位置に近づくと，防除器移送手段３０に設けられた移送
手段感知リミットスイッチ６４が移送手段停止タッチ板
１３−ｂを認識して，防除器移送手段３０は停止する。
【００２１】防除器移送手段３０が，移送レール２０に
沿って移動している際に，走行棒感知センサ６０によ
り，走行棒１０の端部に設けられた認識表示部材１１を
感知すると，制御手段８０は，移送手段駆動用モータ３
４の駆動を中止するように制御信号を発生する。このと
き，防除器移送手段３０の停止位置は，リード棒４１と
走行棒１０とが一直線上に位置する地点となる。
沿って移動している際に，走行棒感知センサ６０によ
り，走行棒１０の端部に設けられた認識表示部材１１を
感知すると，制御手段８０は，移送手段駆動用モータ３
４の駆動を中止するように制御信号を発生する。このと
き，防除器移送手段３０の停止位置は，リード棒４１と
走行棒１０とが一直線上に位置する地点となる。
【００２２】次いで，防除器移送手段３０が停止する
と，制御手段８０は，更に走行棒連結手段駆動モータ４
３を駆動して，リード棒４１が前方に前進し，これによ
って，リード棒４１の結合突起４１−ａは，走行棒１０
の端部に内挿して連結される。その後，防除器５０は，
走行棒１０に沿って移送しながら薬剤の散布を行う。防
除器５０に設けられたリミットスイッチが走行棒１０の
端部に設けられた防除器リターンタッチ板１２を感知す
ると，防除器５０の走行方向を逆に転換させ，防除器５
０は防除器移送手段３０に戻る。
と，制御手段８０は，更に走行棒連結手段駆動モータ４
３を駆動して，リード棒４１が前方に前進し，これによ
って，リード棒４１の結合突起４１−ａは，走行棒１０
の端部に内挿して連結される。その後，防除器５０は，
走行棒１０に沿って移送しながら薬剤の散布を行う。防
除器５０に設けられたリミットスイッチが走行棒１０の
端部に設けられた防除器リターンタッチ板１２を感知す
ると，防除器５０の走行方向を逆に転換させ，防除器５
０は防除器移送手段３０に戻る。
【００２３】図１０は，本実施の形態の無人防除方法を
説明するためのフローチャートである。図１１は，本実
施の形態の無人防除装置の制御ブロック構成図である。
これらの図を参照しながら，本実施の形態の具体的動作
について説明する。
説明するためのフローチャートである。図１１は，本実
施の形態の無人防除装置の制御ブロック構成図である。
これらの図を参照しながら，本実施の形態の具体的動作
について説明する。
【００２４】まず，電源入力部７０を介して電源が入力
されると，制御手段８０の作業開始命令で最初に移送手
段駆動用モータ３４が駆動される。防除器移送手段３０
は，移送手段駆動用モータ３４により回転する移送手段
駆動用ローラ３３により，移送レール２０に沿って移動
していく。走行棒感知センサ６０で，最初に接する走行
棒１０に形成された認識表示部材１１を感知すると，制
御手段８０は，移送手段駆動用モータ３４の駆動を中止
するように制御信号を発生する。
されると，制御手段８０の作業開始命令で最初に移送手
段駆動用モータ３４が駆動される。防除器移送手段３０
は，移送手段駆動用モータ３４により回転する移送手段
駆動用ローラ３３により，移送レール２０に沿って移動
していく。走行棒感知センサ６０で，最初に接する走行
棒１０に形成された認識表示部材１１を感知すると，制
御手段８０は，移送手段駆動用モータ３４の駆動を中止
するように制御信号を発生する。
【００２５】このとき，防除器移送手段３０の停止位置
は，リード棒４１と走行棒１０とが一直線上に位置する
地点となる。次いで，防除器移送手段３０が停止する
と，制御手段８０は，更に走行棒連結手段駆動モータ４
３を駆動してリード棒４１を前方に前進させ，これによ
って，リード棒４１の結合突起４１−ａが，走行棒１０
の端部に内挿してリード棒４１と走行棒１０が連結され
る。
は，リード棒４１と走行棒１０とが一直線上に位置する
地点となる。次いで，防除器移送手段３０が停止する
と，制御手段８０は，更に走行棒連結手段駆動モータ４
３を駆動してリード棒４１を前方に前進させ，これによ
って，リード棒４１の結合突起４１−ａが，走行棒１０
の端部に内挿してリード棒４１と走行棒１０が連結され
る。
【００２６】また，このとき，感知センサ６０が認識表
示部材１１を誤って感知したり，障害物の存在で，リー
ド棒４１が走行棒１０の端部に挿入しないままでリード
棒４１が前進したりするおそれがある。このようなこと
を防止するため，リード棒４１の端部と走行棒１０の内
に対応するセンサを設け，リード棒４１が走行棒１０へ
前進するとき，両センサが反応しない場合，制御手段８
０によって作業は中止される。更に，非常警報や非常灯
などを作動し，使用者に機械的な欠陥を知らせる装置を
設けることができる。
示部材１１を誤って感知したり，障害物の存在で，リー
ド棒４１が走行棒１０の端部に挿入しないままでリード
棒４１が前進したりするおそれがある。このようなこと
を防止するため，リード棒４１の端部と走行棒１０の内
に対応するセンサを設け，リード棒４１が走行棒１０へ
前進するとき，両センサが反応しない場合，制御手段８
０によって作業は中止される。更に，非常警報や非常灯
などを作動し，使用者に機械的な欠陥を知らせる装置を
設けることができる。
【００２７】なお，リード棒４１と走行棒１０とが完全
に結合すると，制御手段８０は，リード棒駆動モータ４
３を静止させると共に，防除器５０を駆動させる。防除
器５０は，内蔵されたモータによってリード棒４１から
走行棒１０へ移動し，走行棒１０に沿って前進すると共
に，薬管５１と噴射ノズル５２を介して薬剤の噴射を行
う。
に結合すると，制御手段８０は，リード棒駆動モータ４
３を静止させると共に，防除器５０を駆動させる。防除
器５０は，内蔵されたモータによってリード棒４１から
走行棒１０へ移動し，走行棒１０に沿って前進すると共
に，薬管５１と噴射ノズル５２を介して薬剤の噴射を行
う。
【００２８】走行棒１０の端部で，防除器５０に設けら
れたリミットスイッチが走行棒１０の端部に設けられた
防除器リターンタッチ板１２を感知すると，防除器５０
を逆行させてリード棒４１に戻す。なお，防除器リター
ンタッチ板１２と接触すると，薬液ポンプは駆動を一時
停止して，薬剤の散布を次の走行棒１０に移送するまで
止める。これにより，薬液の無駄遣いを防止することが
できる。
れたリミットスイッチが走行棒１０の端部に設けられた
防除器リターンタッチ板１２を感知すると，防除器５０
を逆行させてリード棒４１に戻す。なお，防除器リター
ンタッチ板１２と接触すると，薬液ポンプは駆動を一時
停止して，薬剤の散布を次の走行棒１０に移送するまで
止める。これにより，薬液の無駄遣いを防止することが
できる。
【００２９】防除器５０が元の位置に戻ると，防除器感
知センサ６２は，これを制御手段８０に知らせる。制御
手段８０は，リード棒駆動モータ４３を逆転させ，リー
ド棒４１を走行棒１０から離脱させる。以上により，無
人防除器の防除動作の１サイクルが完成する。この後，
防除器移送手段３０は，移送レール２０に沿って移動
し，上記と同様に防除器５０は次の走行棒１０に移動
し，同様の動作が繰り返される。このような防除動作
は，全ての走行棒１０で繰り返して行われるため，施設
ハウスの全体に対する防除が可能である。
知センサ６２は，これを制御手段８０に知らせる。制御
手段８０は，リード棒駆動モータ４３を逆転させ，リー
ド棒４１を走行棒１０から離脱させる。以上により，無
人防除器の防除動作の１サイクルが完成する。この後，
防除器移送手段３０は，移送レール２０に沿って移動
し，上記と同様に防除器５０は次の走行棒１０に移動
し，同様の動作が繰り返される。このような防除動作
は，全ての走行棒１０で繰り返して行われるため，施設
ハウスの全体に対する防除が可能である。
【００３０】このように，防除器移送手段３０が移動
し，移送レール２０の端部まで来ると，防除器移送手段
３０に設けられた感知センサ６３が移送手段後進タッチ
板１３−ａを感知する。制御手段８０は，これを入力さ
れ，防除器移送手段３０に内蔵されたモータの駆動を逆
転させることにより，最初の防除位置に戻される。この
とき，最初の防除位置に近づくと，防除器移送手段３０
に設けられた感知センサ６４が移送手段停止タッチ板１
３−ｂを認識して，停止することになる。
し，移送レール２０の端部まで来ると，防除器移送手段
３０に設けられた感知センサ６３が移送手段後進タッチ
板１３−ａを感知する。制御手段８０は，これを入力さ
れ，防除器移送手段３０に内蔵されたモータの駆動を逆
転させることにより，最初の防除位置に戻される。この
とき，最初の防除位置に近づくと，防除器移送手段３０
に設けられた感知センサ６４が移送手段停止タッチ板１
３−ｂを認識して，停止することになる。
【００３１】そのような無人防除の方法を段階別に説明
すると，即ち，電源の入力と同時に，防除器移送手段３
０が移送レール２０に沿って移送するステップと，次い
で，一番目に接する走行棒１０に取付けられた走行棒連
結手段４０と走行棒１０とを連結するステップと，次い
で，防除器移送手段３０によって移送されている防除器
５０が走行棒１０に沿って移動しながら薬剤を噴射して
防除を行うステップと，次いで，防除器５０が元の位置
に戻ると，走行棒連結手段４０と走行棒１０とを分離す
るステップと，その後，更に，防除器移送手段３０が元
の位置に復帰するステップとで構成される。
すると，即ち，電源の入力と同時に，防除器移送手段３
０が移送レール２０に沿って移送するステップと，次い
で，一番目に接する走行棒１０に取付けられた走行棒連
結手段４０と走行棒１０とを連結するステップと，次い
で，防除器移送手段３０によって移送されている防除器
５０が走行棒１０に沿って移動しながら薬剤を噴射して
防除を行うステップと，次いで，防除器５０が元の位置
に戻ると，走行棒連結手段４０と走行棒１０とを分離す
るステップと，その後，更に，防除器移送手段３０が元
の位置に復帰するステップとで構成される。
【００３２】防除器移送手段３０の移動方向と速度，お
よび防除器５０の移動方向と速度は，上記のように自動
で行うこともできるが，作業者によって手動モードで操
作できることはいうまでもない。図１２は，本実施の形
態の制御手段の自動モードを説明するためのフローチャ
ートであり，図１３は，本実施の形態の制御手段の手動
モードを説明するための図である。図１４は，本実施の
形態のポンプ制御のための手動／自動モードを示した回
路図である。図１５は，本実施の形態の制御手段を示し
た回路図である。図１６は，本実施の形態の制御手段を
示したフローチャートである。
よび防除器５０の移動方向と速度は，上記のように自動
で行うこともできるが，作業者によって手動モードで操
作できることはいうまでもない。図１２は，本実施の形
態の制御手段の自動モードを説明するためのフローチャ
ートであり，図１３は，本実施の形態の制御手段の手動
モードを説明するための図である。図１４は，本実施の
形態のポンプ制御のための手動／自動モードを示した回
路図である。図１５は，本実施の形態の制御手段を示し
た回路図である。図１６は，本実施の形態の制御手段を
示したフローチャートである。
【００３３】なお，走行棒連結手段４０に設けられたリ
ード棒４１に薬液供給ホース５３及び電力線５４を備え
て防除を行うことになる。「Ｌ」字形のリード棒４１を
用いて，防除器５０が走行棒に沿って移動しながら薬剤
の噴霧が行われる。その時，リード棒４１に取付けられ
た薬液供給ホース５３及び電力線５４が，リード棒４１
の曲げられた部位にかかることがある。
ード棒４１に薬液供給ホース５３及び電力線５４を備え
て防除を行うことになる。「Ｌ」字形のリード棒４１を
用いて，防除器５０が走行棒に沿って移動しながら薬剤
の噴霧が行われる。その時，リード棒４１に取付けられ
た薬液供給ホース５３及び電力線５４が，リード棒４１
の曲げられた部位にかかることがある。
【００３４】これを防止するため，走行棒連結手段４０
のリード棒４１を所定の角度で傾斜させておく。したが
って，薬液供給ホース５３および電線５４が，防除中に
リード棒４１の折曲げ部位にかかることなく，薬液供給
ホース５３および電線５４は防除器５０に従いスムーズ
に移動できる。
のリード棒４１を所定の角度で傾斜させておく。したが
って，薬液供給ホース５３および電線５４が，防除中に
リード棒４１の折曲げ部位にかかることなく，薬液供給
ホース５３および電線５４は防除器５０に従いスムーズ
に移動できる。
【００３５】このように，本実施の形態によれば，走行
棒１０とリード棒４１とを連結することにより，一つの
防除器５０で，全ての作物に対して薬剤の噴霧を行うこ
とができる。
棒１０とリード棒４１とを連結することにより，一つの
防除器５０で，全ての作物に対して薬剤の噴霧を行うこ
とができる。
【００３６】
【発明の効果】上記のように，本発明によれば，防除器
移送手段によって移送される１つの防除器で，施設ハウ
スの全体にわたる防除を行うことができるため，設置費
用の低減が可能であり，また，効率良く防除の作業を行
うことができる。また，「Ｌ」字形の走行棒連結手段の
リード棒を設けることにより，施設ハウス内の空間活用
度を向上させ，かつ操作及び管理を容易化することがで
きる。
移送手段によって移送される１つの防除器で，施設ハウ
スの全体にわたる防除を行うことができるため，設置費
用の低減が可能であり，また，効率良く防除の作業を行
うことができる。また，「Ｌ」字形の走行棒連結手段の
リード棒を設けることにより，施設ハウス内の空間活用
度を向上させ，かつ操作及び管理を容易化することがで
きる。
【図１】 本発明の実施の形態に係る無人防除装置の斜
視図である。
視図である。
【図２】 ａは防除器移送手段の上面側から見た内部状
態を示す斜視図であり，ｂは防除器移送手段の下面側の
斜視図である。
態を示す斜視図であり，ｂは防除器移送手段の下面側の
斜視図である。
【図３】 移送手段の斜視図である。
【図４】 図３の平面図である。
【図５】 図３の側面図である。
【図６】 連結手段の移動原理を示す斜視図である。
【図７】 本発明の実施の形態に係る無人防除方法を説
明するための概略的な平面構成図である。
明するための概略的な平面構成図である。
【図８】 本発明の実施の形態に係る無人防除装置の設
置状態を示した概略的な斜視構成図である。
置状態を示した概略的な斜視構成図である。
【図９】 本発明の実施の形態に係る無人自動防除装置
の斜視図である。
の斜視図である。
【図１０】 本発明の実施の形態に係る無人防除方法を
説明するためのフローチャートである。
説明するためのフローチャートである。
【図１１】 本発明の実施の形態に係る無人防除装置の
制御ブロック構成図である。
制御ブロック構成図である。
【図１２】 本発明の実施の形態に係る制御手段の自動
モードを説明するためのフローチャートである。
モードを説明するためのフローチャートである。
【図１３】 本発明の実施の形態に係る制御手段の手動
モードを説明するための図である。
モードを説明するための図である。
【図１４】 本発明の実施の形態に係るポンプ制御のた
めの手動／自動モードを示した回路図である。
めの手動／自動モードを示した回路図である。
【図１５】 本発明の実施の形態に係る制御手段を示し
た回路図である。
た回路図である。
【図１６】 本発明の実施の形態に係る制御手段を示し
たフローチャートである。
たフローチャートである。
【図１７】 従来の無人防除装置の設置状態を示した概
略的な構成図である。
略的な構成図である。
１;無人防除装置 １０;走行棒 １１;移送手段認識表示部材 １２;防除器リターンタッチ板 １３−ａ;移送手段後進タッチ板 １３−ｂ;移送手段停止タッチ板 ２０;移送レール ３０;防除器移送手段 ３１−ａ;本体ケース ３１−ｂ;上部ケース ３１−ｃ;下部ケース ３２ ;ローラブラケット ３３;移送手段駆動用ローラ ３４;移送手段駆動用モータ ３５;ガイドローラ ４０;走行棒連結手段 ４１;リード棒 ４１−ａ;結合突起 ４２−ａ;ラックギヤ ４２−ｂ;ピニオンギヤ ４３;連結手段駆動モータ ４４;連結手段支持台（フレーム） ４５;連結手段支持台ブラケット ５０;防除器 ５１;薬管 ５２;噴射ノズル ５３;薬液供給ホース ５４;薬液供給ホースおよび電線 ６０;走行棒感知センサ ６１;リード棒感知センサ ６２;防除器感知センサ ６３，６４;移送手段感知リミットスイッチ ８０;制御手段 １００;防除器 １１０;走行レール Ａ;作物
フロントページの続き (72)発明者 キン チョル 大韓民国全羅南道順天市照禮洞（番地な し）東亞アパート101−1901
Claims (5)
- 【請求項１】 多数個のノズルが設けられた薬管を備
え，内蔵されたモータによって輪が駆動され，自ら走行
レールに沿って移動しながら，ホースから薬剤を農作物
に噴射させる防除器を有する防除装置において，施設ハ
ウス内の畝に沿って一直線に設けられ，支持部材に支持
される多数個の走行棒と，前記走行棒に対向して一端部
に設けられた防除器移送レールと，前記防除器移送レー
ルで往復走行し，かつ複数個のセンサおよび制御手段を
有する防除器移送手段と，前記防除器が前記走行棒に沿
って移動できるように前進・後進動作するＬ字形のリー
ド棒が取付けられた走行棒連結手段と，を具備し，前記
防除器は，公知の無人防除器であり，前記リード棒の上
に載って移送され，前記走行棒に沿って移動しながら薬
剤を噴射するよう構成されていることを特徴とする無人
防除装置。 - 【請求項２】 前記走行棒連結手段においては，前記Ｌ
字形のリード棒は，その先端に砲弾状の結合突起が設け
られ，連結手段支持台で支持・固定されており，前記連
結手段支持台の中央に横切って連結されたラックギヤ
と，連結手段駆動モータに設けられたピニオンギヤとが
噛み合うように構成されていることを特徴とする請求項
１に記載の無人防除装置。 - 【請求項３】 前記リード棒の前記結合突起の端部と，
前記走行棒内に対応するセンサを設けたことを特徴とす
る請求項２に記載の無人防除装置。 - 【請求項４】 前記防除器移送手段の薬液供給ホース及
び電線が取付けられたＬ字形の前記リード棒を所定の角
度で傾斜させることにより，防除を行うとき，Ｌ字形の
前記リード棒の折曲げ部位に，前記薬液供給ホース及び
前記電線が円滑に供給されるようにしたことを特徴とす
る請求項１，２，３のいずれかに記載の無人防除装置。 - 【請求項５】 多数個のノズルが設けられた薬管を用
い，ホースから供給される薬剤を農作物に噴射させる無
人防除方法において，電源が入力され，移送手段が移送
レールに沿って移動するステップと，前記移動過程で，
走行棒に設けられた認識手段を感知すると，前記移送手
段を停止させるステップと，前記停止後，前記移送手段
に取付けられたＬ字形のリード棒と前記走行棒とを連結
するステップと，前記連結後，前記移送手段によって移
送される防除器が前記走行棒に沿って移動しながら薬剤
を噴霧して防除を行うステップと，前記防除過程で，前
記走行棒の他側に設けられた認識手段を感知すると，前
記防除器の移動を停止させると共に，前記防除器を逆行
させるステップと，前記防除後，前記防除器が元の位置
に戻ると，Ｌ字形の前記リード棒と前記走行棒とを分離
するステップと，前記分離後，更に，前記移送手段が前
進して上記のステップ等を繰り返すステップと，作業終
了後，前記移送手段が元の位置に復帰するステップと，
を含むことを特徴とする無人防除方法。
Applications Claiming Priority (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR19990035280 | 1999-08-20 | ||
| KR1999P35280 | 2000-04-17 | ||
| KR2000P20154 | 2000-04-17 | ||
| KR10-2000-0020154A KR100429431B1 (ko) | 1999-08-20 | 2000-04-17 | 무인 방제장치 및 방법 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001086920A true JP2001086920A (ja) | 2001-04-03 |
Family
ID=26636064
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000248291A Pending JP2001086920A (ja) | 1999-08-20 | 2000-08-18 | 無人防除装置及びその防除方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001086920A (ja) |
| KR (1) | KR100429431B1 (ja) |
| CN (1) | CN1301485A (ja) |
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| KR100429431B1 (ko) * | 1999-08-20 | 2004-05-03 | 주식회사 파루 | 무인 방제장치 및 방법 |
| CN116452360A (zh) * | 2023-04-21 | 2023-07-18 | 江苏大学 | 一种基于传送带的无人温室作物栽培管理系统、控制方法及用途 |
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| KR100406845B1 (ko) * | 2001-03-28 | 2003-11-28 | 학교법인 성균관대학 | 온실내 경로 자동변환 시스템 |
| KR100780028B1 (ko) * | 2007-07-25 | 2007-11-28 | 김의동 | 농약 살포장치 |
| KR101370690B1 (ko) * | 2013-08-08 | 2014-03-06 | 이용재 | 약제를 나노포그 미립화 상태로 분무하여 최상 방제 효과를 얻고 농약중독 예방이 가능한 무인방제시스템 |
| KR101368090B1 (ko) * | 2013-09-05 | 2014-03-12 | 정휘정 | 농약 살포용 대차 운용방법 |
| CN104026111B (zh) * | 2014-06-09 | 2016-02-03 | 吴玉梅 | 一种自动方便向空间喷杀虫剂装置 |
| CN105613466A (zh) * | 2016-03-21 | 2016-06-01 | 孙树飞 | 大棚 |
| CN105613139A (zh) * | 2016-03-21 | 2016-06-01 | 孙树飞 | 电动喷雾滑车 |
| CN105638621A (zh) * | 2016-03-21 | 2016-06-08 | 孙树飞 | 大棚自动喷雾设备 |
| CN105638620A (zh) * | 2016-03-21 | 2016-06-08 | 孙树飞 | 大棚喷雾机 |
| CN105638619A (zh) * | 2016-03-21 | 2016-06-08 | 孙树飞 | 大棚喷雾机行走装置 |
| CN107637336B (zh) * | 2017-09-29 | 2020-11-10 | 百色科瑞农业科技有限公司 | 一种育苗棚 |
| KR102125688B1 (ko) | 2018-03-29 | 2020-07-08 | 조황해 | 레일 시스템 |
| KR102604043B1 (ko) * | 2022-10-18 | 2023-11-20 | 성영호 | 비닐하우스용 자동 방제시스템 |
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| KR960040136A (ko) * | 1995-05-26 | 1996-12-17 | 김의근 | 비닐하우스의 농약 자동분무장치 |
| KR100276531B1 (ko) * | 1998-11-21 | 2000-12-15 | 임윤재 | 농약 자동 살포장치 |
| KR100429431B1 (ko) * | 1999-08-20 | 2004-05-03 | 주식회사 파루 | 무인 방제장치 및 방법 |
-
2000
- 2000-04-17 KR KR10-2000-0020154A patent/KR100429431B1/ko active IP Right Grant
- 2000-08-18 JP JP2000248291A patent/JP2001086920A/ja active Pending
- 2000-08-21 CN CN00123827A patent/CN1301485A/zh active Pending
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|---|---|---|---|---|
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040608 |